CN113525350B - 驻车辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种驻车辅助系统，其包括控制装置。在暂停区域中检测到障碍物并且制动踏板的操作量等于或大于第二阈值的情况下，随着驾驶员释放对制动踏板的操作，所述控制装置继续自动驻车处理。在所述暂停区域中检测到障碍物并且所述制动踏板的操作量小于所述第二阈值的情况下，所述控制装置使制动装置以第二制动力使所述车辆停止并且暂停自动驻车处理。在取消区域中检测到障碍物并且所述制动踏板的操作量小于第一阈值的情况下，所述控制装置使所述制动装置停止所述车辆，并取消所述自动驻车处理。

Description

驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，其能够自主地将车辆从当前位置移动到驻车位置或从驻车位置移动到其附近。

背景技术

在由驻车辅助系统执行自动驻车处理期间，需要驾驶员监视周围环境并根据需要操作车辆。因此，驻车辅助系统确定在执行自动驻车处理期间驾驶员介入车辆驱动的情况下如何执行处理。例如，JP2007-331479A公开了在驾驶员进行制动操作的速度高的情况下，暂停自动驻车处理，而在驾驶员进行制动操作的速度低的情况下，继续进行自动驻车处理。

但是，驾驶员并不会清楚地理解与这些处理相关的制动操作的速度阈值(即自动驻车处理的暂停或继续)。因此，如果根据制动操作的速度而暂停或继续自动驻车处理，则驾驶员无法估计当前处理将切换到这些处理中的哪一处理。此外，在驻车辅助系统具有在自动驻车处理执行期间根据驻车辅助系统自身的制动操作使车辆停止的功能的情况下，有必要确定在驻车辅助系统使车辆停止后执行哪个处理。

发明内容

鉴于现有技术存在的这种问题，本发明的一个主要目的是提供一种驻车辅助系统，其使驾驶员能够容易理解在驾驶员或驻车辅助系统进行制动操作后将执行哪个处理。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统1，所述驻车辅助系统安装在包括动力总成4、制动装置5和转向装置6的车辆上，所述驻车辅助系统1包括：外部环境传感器7，所述外部环境传感器构造成检测所述车辆周围存在的障碍物；制动踏板24，所述制动踏板由驾驶员操作以启动所述制动装置5；制动传感器27，所述制动传感器构造成获取所述制动踏板24的操作量；控制装置15，所述控制装置构造成基于所述外部环境传感器7的检测结果获取所述障碍物相对于所述车辆的位置，并且控制自动驻车处理以自主地将所述车辆从当前位置移动到目标位置并使所述车辆停止；以及输入/输出装置14，所述输入/输出装置构造成通知所述驾驶员信息并接收所述驾驶员的输入操作，其中，所述控制装置15构造成设定在距离所述车辆的规定范围内的取消区域51和位于所述取消区域51外的暂停区域52，并且在执行所述自动驻车处理的同时：在所述暂停区域52中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板24的操作量等于或大于第二阈值以使所述制动装置5产生第二制动力的情况下，随着所述驾驶员释放对所述制动踏板24的操作，所述控制装置15继续所述自动驻车处理；在所述暂停区域52中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板24的操作量小于所述第二阈值的情况下，所述控制装置15使所述制动装置5以所述第二制动力使所述车辆停止，然后暂停所述自动驻车处理，使得所述自动驻车处理是可恢复的；并且在所述取消区域51中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板24的操作量小于致使所述制动装置5产生第一制动力的第一阈值的情况下，所述控制装置15使所述制动装置5以所述第一制动力使所述车辆停止，然后取消所述自动驻车处理，使得所述自动驻车处理不可恢复。

根据该构造，当执行自动驻车处理时，根据是驾驶员还是控制装置进行制动操作或障碍物是在暂停区域还是在取消区域中来确定随后的处理。因此，驾驶员可以理解在进行制动操作后将执行哪个处理。此外，在驾驶员进行制动操作的情况下，假设驾驶员注意到障碍物并进行适当操作。因此，在这种情况下，通过继续进行自动驻车处理，可以同时实现自动驻车的连续性和安全性。

优选地，在执行所述自动驻车处理的同时，在所述取消区域51中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板24的操作量等于或大于所述第一阈值的情况下，随着所述驾驶员释放对所述制动踏板24的操作，所述控制装置15继续所述自动驻车处理。

根据该构造，在驾驶员进行制动操作的情况下，不仅在暂停区域中检测到障碍物时，而且在取消区域中检测到障碍物时，自动驻车处理都会继续。因此，在驾驶员进行制动操作的情况下，统一了后续处理，从而驾驶员可以容易地理解在进行制动操作后将执行哪个处理。

优选地，所述第二制动力小于所述第一制动力。

根据该构造，在障碍物处于取消区域中的情况下与障碍物处于暂停区域中的情况下之间，作用于驾驶员的惯性力不同。因此，驾驶员可以基于惯性力的差异理解在控制装置执行制动操作后将执行哪个处理。

优选地，在所述控制装置15暂停所述自动驻车处理，使得所述自动驻车处理是可恢复的情况下，所述输入/输出装置14通知所述驾驶员关于是否恢复所述自动驻车处理的询问。

根据该构造，在输入/输出装置上显示关于是否恢复自动驻车处理的询问。因此，驾驶员可以快速选择是恢复还是取消自动驻车处理。

优选地，在所述控制装置15暂停所述自动驻车处理，使得所述自动驻车处理是可恢复的情况下，所述输入/输出装置14接收恢复所述自动驻车处理的输入操作，并且随着对处于操作状态的所述制动踏板24的操作被释放，所述控制装置15恢复所述自动驻车处理。

根据该构造，当恢复暂停的自动驻车处理时，要求驾驶员释放对处于操作状态下的制动踏板的操作。因此，能够防止车辆突然开始移动。

优选地，所述控制装置15构造成进一步设定相对于所述车辆位于所述暂停区域52外的警告区域53，并且，在执行所述自动驻车处理的同时：在所述警告区域53中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板24的操作量等于或大于第三阈值以使所述制动装置5产生小于所述第二制动力的第三制动力的情况下，随着所述驾驶员释放对所述制动踏板24的操作，所述控制装置15继续所述自动驻车处理；并且在所述警告区域53中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板24的操作量小于所述第三阈值的情况下，所述控制装置15继续所述自动驻车处理，同时以所述第三制动力减速或停止所述车辆并且/或者使所述输入/输出装置14通知所述驾驶员检测到所述障碍物。

根据该构造，在障碍物进入警告区域的情况下，在车辆减速或停止并且/或者发出警告的同时，自动驻车处理继续进行。因此，能够提示驾驶员留心，同时防止自动驻车处理所需的时间增加。

因此，根据以上构造，能够提供一种驻车辅助系统，其能够使驾驶员容易地理解在驾驶员或驻车辅助系统进行制动操作后将执行哪个处理。

附图说明

图1是设置有根据本发明的一个实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是根据所述实施方式的驻车辅助系统中自动驻车处理的流程图；

图3A是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中的目标驻车位置接收处理期间，触摸面板的画面显示的图；

图3B是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的驱动处理期间，触摸面板的画面显示的图；

图3C是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中自动驻车完成时，触摸面板的画面显示的图；

图4A是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中车辆前进时的取消区域、暂停区域和警告区域的图；

图4B是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中车辆向后移动时的取消区域、暂停区域和警告区域的图；

图5是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的驱动处理和驻车处理的流程图；

图6是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的第三处理的流程图；

图7是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的第二处理的流程图；以及

图8是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的第一处理的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主移动的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于切换车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于移动方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向移动方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车处理和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；作为制动输入构件的制动踏板24；驱动操作传感器12；和状态检测传感器13。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆移动。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主移动所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

在本实施方式中，车辆异常检测单元45能够基于来自触摸面板32的至少一个信号来检测触摸面板32的屏幕显示中的异常。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

另外，当基于状态检测传感器13的检测结果确定门被打开且安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定乘员的下车意图是肯定的，并且车辆处于取消状态，在该状态下应取消车辆的自主移动(即自主驻车操作或自主驶离操作)。另外，当存在对触摸面板32上显示的取消按钮的输入时，车辆状态确定单元46可以确定车辆处于取消状态。

在本实施方式中，设置在车厢中的每个车辆座椅均设置有就座传感器，该就座传感器构造成检测乘员的就座。车辆状态确定单元46基于来自就座传感器的信号确定乘员的就座位置(即，车辆状态确定单元46识别乘员就座的车辆座椅)，并且当就座位置的安全带被释放并且就座位置附近的门被打开时确定车辆处于取消状态。

如上所述，驱动操作传感器12和状态检测传感器13均对应于构造成检测车辆的状态(例如，车辆的自主驻车操作或自主驶离操作应被禁止的禁止状态)的车辆状态检测装置。车辆状态确定单元46基于驱动操作传感器12和状态检测传感器13的检测结果来确定车辆的状态。通过使用驱动操作传感器12，能够容易地检测乘员的重置操作。通过使用状态检测传感器13，能够根据后视镜的展开/收起操作容易地检测出用户的下车操作以及车辆的状态变化。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度移动时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在画面上(驻车搜索画面)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的画面切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹移动。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹移动。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的移动方向的切换操作(用于使车辆的移动方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取移动方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的移动方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置5a的异常而无法驱动驻车制动装置5a的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，在自动驻车处理中，将参考图1、图4A、图4B、图5至图8，描述驱动处理(图2中的步骤ST4)开始后，外部环境传感器7检测到障碍物的情况下的控制。

如图4A和图4B中所示，在车辆周围设定距离车辆规定范围内的取消区域51、位于取消区域51外的暂停区域52和位于暂停区域52外的警告区域53。该取消区域51、暂停区域52以及警告区域53是用于检测可能与车辆碰撞的障碍物的区域。当车辆向前移动时，这些区域51至53被设定为比车辆的后端更靠前(参见图4A)，当车辆向后移动时，这些区域被设定为比车辆的前端更靠后(参见图4B)。

如图1、图4A、图4B和图5中所示，控制装置15的行进控制单元44沿着由控制装置15的行动计划单元43计算的轨迹移动车辆(步骤ST11)。控制装置15的外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，确定障碍物相对于车辆是存在于取消区域51、暂停区域52还是警告区域53中(步骤ST12至ST14)。在控制装置15的外部环境辨识单元41确定障碍物存在于取消区域51、暂停区域52或警告区域53中的情况下(步骤ST12至ST14中为“是”)，控制装置15分别执行第一处理、第二处理或第三处理(步骤ST15至ST17)。例如，在执行第三处理(步骤ST15)期间障碍物朝车辆移动的情况下，或者在执行第三处理(步骤ST15)之后车辆朝障碍物移动的情况下，假设在警告区域53内设定的暂停区域52中检测到障碍物。同样，在执行第二处理(步骤ST16)期间障碍物朝车辆移动的情况下，或者在执行第二处理(步骤ST16)之后车辆朝障碍物移动的情况下，假设在暂停区域52内设定的取消区域51中检测到障碍物。

在执行了第一至第三处理(步骤ST15至ST17)中的任何一者的情况下，或者在取消区域51、暂停区域52和警告区域53中的任何一者中没有检测到障碍物的情况下(步骤ST12至ST14中为“否”)，控制装置15确定是否由驾驶员或乘客进行取消操作(步骤ST18)以及车辆是否到达目标位置(步骤ST19)。在未由驾驶员或乘客进行取消操作(步骤ST18中为“否”)且车辆未到达目标位置(步骤ST19中为“否”)的情况下，该处理返回到步骤ST12。当车辆到达目标位置(步骤ST19中为“是”)时，控制装置15执行驻车处理(图2中的步骤ST5)并结束自动驻车处理(步骤ST20)。在驾驶员或乘客在车辆到达目标位置之前进行取消操作的情况下(步骤ST18中为“是”)，控制装置15停止车辆并取消自动驻车处理(步骤ST21)。自动驻车处理的“取消”是指车辆沿着计算出的轨迹的自主移动无法恢复，需要重新进行获取处理(图2中的步骤ST1)及其后续处理以执行自动驻车处理的状态。驾驶员或乘客的取消操作包括打开车门、松开安全带、在触摸面板32上显示的取消按钮上的输入、在方向盘22上的操作以及在加速踏板23上的踩踏。

接下来，将参考图1、图4A、图4B和图6描述第三处理(图5中的步骤ST15)。在当在警告区域53中检测到障碍物时，驾驶员适当地操作制动踏板24的情况下，假设驾驶员注意到障碍物并采取适当的行动以防止障碍物与车辆碰撞。在第三处理开始时，控制装置15的车辆状态确定单元46基于制动传感器27的检测结果确定驾驶员对制动踏板24的操作量是否等于或超过第三阈值(步骤ST31)。第三阈值是使制动装置5产生第三制动力的阈值(稍后将描述第一制动力、第二制动力、第一阈值和第二阈值)。在车辆状态确定单元46确定驾驶员对制动踏板24的操作量等于或超过第三阈值的情况下(步骤ST31中为“是”)，根据驾驶员对制动踏板24的操作启动制动装置5，并相应地使车辆减速或停止。例如，第三制动力具有在障碍物进入暂停区域52之前将车辆减速到规定速度的强度(大小)。另选地，第三制动力具有在警告区域53中检测到的障碍物与车辆碰撞之前使车辆停止的强度(大小)。接着，车辆状态确定单元46基于制动传感器27的检测结果，确定驾驶员对制动踏板24的操作(即，制动操作)是否被释放(步骤ST32)。在车辆状态确定单元46确定驾驶员对制动踏板24的操作被释放的情况下(步骤ST32中为“是”)，控制装置15继续自动驻车处理(步骤ST33)。

当在警告区域53中检测到障碍物时，在驾驶员不操作制动踏板24或其操作量不足以进行避开障碍物的准备操作的情况下，驾驶员可能没有注意到障碍物，或者尽管注意到障碍物也不可能进行适当操作。在第三处理开始时，在车辆状态确定单元46确定驾驶员不操作制动踏板24或其操作量不足的情况下(即，驾驶员对制动踏板24的操作量小于第三阈值)(步骤ST31中为“否”)，行进控制单元44启动制动装置5，使制动装置5产生第三制动力，从而使车辆减速或停止和/或使人机界面(HMI)14通知驾驶员障碍物正在接近或发出警告(步骤ST34)。HMI 14的通知或警告是从触摸面板32上的消息显示、声音产生装置33的信息或警告声音的输出、座椅或安全带的振动以及它们的组合中选择的。之后，控制装置15继续自动驻车处理(步骤ST33)。

在继续自动驻车处理(步骤ST33)并返回到图5的流程时，控制装置15不将引起第三处理的障碍物视为警告区域53中的障碍物。

接下来，将参考图1、图4A、图4B和图7来描述第二处理(图5中的步骤ST16)。在暂停区域52中检测到障碍物时，驾驶员适当地操作制动踏板24的情况下，假设驾驶员注意到障碍物并采取适当的行动以防止障碍物与车辆相撞。在第二处理开始时，车辆状态确定单元46基于制动传感器27的检测结果确定驾驶员对制动踏板24的操作量是否等于或大于第二阈值(步骤ST41)。第二阈值是使制动装置5产生第二制动力的阈值。在车辆状态确定单元46确定驾驶员对制动踏板24的操作量等于或大于第二阈值的情况下(步骤ST41中为“是”)，根据驾驶员对制动踏板24的操作启动制动装置5，并因此使车辆减速或停止。第二制动力大于第三制动力(即，第二阈值大于第三阈值)。例如，第二制动力具有在暂停区域52中检测到的障碍物与车辆碰撞之前使车辆停止的强度(大小)。接着，车辆状态确定单元46基于制动传感器27的检测结果，确定驾驶员对制动踏板24的操作(即，制动操作)是否被释放(步骤ST42)。在车辆状态确定单元46确定驾驶员对制动踏板24的操作被释放的情况下(步骤ST42中为“是”)，控制装置15继续自动驻车处理(步骤ST43)。

当在暂停区域52中检测到障碍物时，在驾驶员不操作制动踏板24或假设尽管驾驶员操作制动踏板24，障碍物也会与车辆相撞的情况下，驾驶员可能没有注意到障碍物，或者尽管注意到障碍物也不可能进行适当操作。在第二处理开始时，在车辆状态确定单元46确定驾驶员不操作制动踏板24或其操作量不足的情况下(即，驾驶员对制动踏板24的操作量小于第二阈值)的情况下(步骤ST41中为“否”)，行进控制单元44启动制动装置5，以用第二制动力使车辆停止(步骤ST44)，并且暂停自动驻车处理(步骤ST45)。而且，控制装置15使触摸面板32显示自动驻车处理的恢复按钮和取消按钮，从而问询驾驶员是否恢复自动驻车处理，即由此给出关于是否恢复自动驻车处理的询问(步骤ST46)。

此后，在从触摸面板32接收到信号(更具体地说，是按下恢复按钮的信号)时，即，在确定驾驶员请求恢复自动驻车处理时(步骤ST47中为“是”)，控制装置15恢复自动驻车处理(步骤ST48)。如上所述，自动驻车处理的“暂停”是指车辆被停止并需要进行规定的操作(例如按下恢复按钮)以便恢复车辆沿着计算出的轨迹移动的状态。当自动驻车处理恢复时，优选的是在驾驶员从操作(踩踏)制动踏板24的状态转变为释放对制动踏板24的操作(踩踏)的状态时，应当开始车辆的移动。在继续自动驻车处理(步骤ST43)或恢复自动驻车处理(步骤ST48)并返回到图5的流程时，控制装置15不将引起第二处理的障碍物视为暂停区域52和警告区域53中的障碍物。

当从触摸面板32接收到信号(更具体地说，是取消按钮被按下的信号)或确定进行了除按下取消按钮以外的取消操作时(即，确定驾驶员没有请求恢复自动驻车处理时)(步骤ST47中为“否”)，控制装置15取消自动驻车处理(步骤ST49)。

接下来，将参考图1、图4A、图4B和图8来描述第一处理(图5中的步骤ST17)。在当取消区域51中检测到障碍物时，驾驶员适当地操作制动踏板24的情况下，假设驾驶员注意到障碍物并且采取适当的行动以防止障碍物与车辆相撞。在第一处理开始时，车辆状态确定单元46基于制动传感器27的检测结果确定驾驶员对制动踏板24的操作量是否等于或大于第一阈值(步骤ST51)。第一阈值是使制动装置5产生第一制动力的阈值。在车辆状态确定单元46确定驾驶员对制动踏板24的操作量等于或大于第一阈值的情况下(步骤ST51中为“是”)，根据驾驶员对制动踏板24的操作启动制动装置5，并因此使车辆减速或停止。第一制动力大于第二制动力(即，第一阈值大于第二阈值)。例如，第一制动力具有在取消区域51中检测到的障碍物与车辆碰撞之前使车辆停止的强度(大小)。接着，车辆状态确定单元46基于制动传感器27的检测结果，确定驾驶员对制动踏板24的操作(即，制动操作)是否被释放(步骤ST52)。在车辆状态确定单元46确定驾驶员对制动踏板24的操作被释放的情况下(步骤ST52中为“是”)，控制装置15继续自动驻车处理(步骤ST53)。与第二处理和第三处理不同，在继续自动驻车处理(步骤ST53)并返回到图5的流程时，控制装置15优选将引起第一处理的障碍物视为取消区域51内的障碍物。

当在取消区域51中检测到障碍物时，在驾驶员不操作制动踏板24或假设尽管驾驶员操作制动踏板24，障碍物也会与车辆相撞的情况下，驾驶员可能没注意到障碍物，或者尽管注意到障碍物也不可能进行适当操作。在第一处理开始时，在车辆状态确定单元46确定驾驶员不操作制动踏板24或其操作量不足的情况下(即，驾驶员对制动踏板24的操作量小于第一阈值的情况下)(步骤ST51中为“否”)，行进控制单元44启动制动装置5，以用第一制动力使车辆停止(步骤ST54)，并取消自动驻车处理(步骤ST55)。

在进行自动驻车处理期间，驾驶员以适当的操作量自行进行制动操作的情况下，即使车辆停止，自动驻车处理也会继续进行。另一方面，在驻车辅助系统1进行制动操作的情况下，基于障碍物相对于车辆的位置来确定自动驻车处理的继续、暂停或取消。因此，驾驶员可以容易地理解在执行自动驻车处理期间在进行制动操作后将进行哪一个处理。在驾驶员以适当的操作量自行进行制动操作的情况下，假设驾驶员注意到障碍物并进行适当的操作。因此，即使自动驻车处理继续进行，也可以确保安全。

在驻车辅助系统1在执行自动驻车处理期间进行制动操作并且车辆到障碍物的距离长的情况下，以相对较弱的制动力使车辆停止或减速。因此，减少对乘员施加的惯性力，从而可以缓解乘员的不适感。另外，在驻车辅助系统1在执行自动驻车处理期间执行制动操作并且车辆到障碍物的距离短的情况下，以相对较大的制动力使车辆停止。因此，缩短了车辆在其停止前的移动距离，从而能够防止障碍物与车辆相撞。另外，在驻车辅助系统1进行制动操作的情况下，在障碍物存在于暂停区域52中的情况与障碍物存在于取消区域51中的情况之间，作用于驾驶员的惯性力不同。因此，驾驶员可以基于惯性力的差异以及驾驶员视觉感知到的与障碍物的距离，容易地理解在执行自动驻车处理期间在进行制动操作后将执行哪一个处理。

在自动驻车处理被暂定使得自动驻车处理可以恢复的情况下，触摸面板32显示是否恢复自动驻车处理的询问。因此，驾驶员可以快速选择是恢复还是取消自动驻车处理。

在自动驻车处理暂停之后被恢复时，由于驾驶员需要释放对处于操作状态下的制动踏板24的操作，因此防止车辆突然开始移动。

即使障碍物接近车辆，也可以随着驾驶员操作制动踏板24，在不停止或暂停的情况下快速执行自动驻车处理。因此，可以激励驾驶员监视周围环境并进行制动操作。

即使障碍物进入警告区域53，也可以在控制装置15减速或停止车辆和/或发出通知或警告的同时继续自动驻车处理。因此，能够提示驾驶员留心，同时防止自动驻车处理所需的时间增加。

前面已经描述了本发明的具体实施方式，但本发明不应受到上述实施方式的限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。例如，控制装置可以不设定警告区域。此外，在自动驻车处理暂停后是否恢复自动驻车处理的询问可以不通过在触摸面板上显示消息进行，而是通过从声音产生装置发出消息来进行，并且恢复或取消自动驻车处理的输入可以在触摸面板以外的输入装置上进行。制动传感器可以不是直接获取制动踏板的操作量(踩踏量)的行程传感器，并且可以是基于制动装置的液压变化来估计制动踏板的操作量的装置。另选地，制动传感器可以是用摄像头等捕获制动踏板的图像并基于捕获到的图像获取制动踏板的操作量的装置。

Claims (6)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统安装在包括动力总成、制动装置和转向装置的车辆上，所述驻车辅助系统包括：

外部环境传感器，所述外部环境传感器构造成检测所述车辆周围存在的障碍物；

制动踏板，所述制动踏板由驾驶员操作以启动所述制动装置；

制动传感器，所述制动传感器构造成获取所述制动踏板的操作量；

控制装置，所述控制装置构造成基于所述外部环境传感器的检测结果获取所述障碍物相对于所述车辆的位置，并且控制自动驻车处理以自主地将所述车辆从当前位置移动到目标位置并使所述车辆停止；以及

输入/输出装置，所述输入/输出装置构造成通知所述驾驶员信息并接收所述驾驶员的输入操作，

其中，所述控制装置构造成设定在距离所述车辆的规定范围内的取消区域和位于所述取消区域外的暂停区域，并且

在执行所述自动驻车处理的同时：

在所述暂停区域中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板的操作量等于或大于第二阈值以使所述制动装置产生第二制动力的情况下，随着所述驾驶员释放对所述制动踏板的操作，所述控制装置继续所述自动驻车处理；

在所述暂停区域中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板的操作量小于所述第二阈值的情况下，所述控制装置使所述制动装置以所述第二制动力使所述车辆停止，然后暂停所述自动驻车处理，使得所述自动驻车处理是可恢复的；并且

在所述取消区域中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板的操作量小于致使所述制动装置产生第一制动力的第一阈值的情况下，所述控制装置使所述制动装置以所述第一制动力使所述车辆停止，然后取消所述自动驻车处理，使得所述自动驻车处理不可恢复。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，在执行所述自动驻车处理的同时，在所述取消区域中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板的操作量等于或大于所述第一阈值的情况下，随着所述驾驶员释放对所述制动踏板的操作，所述控制装置继续所述自动驻车处理。

3.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，所述第二制动力小于所述第一制动力。

4.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，在所述控制装置暂停所述自动驻车处理使得所述自动驻车处理是可恢复的情况下，所述输入/输出装置通知所述驾驶员关于是否恢复所述自动驻车处理的询问。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其中，在所述控制装置暂停所述自动驻车处理使得所述自动驻车处理是可恢复的情况下，所述输入/输出装置接收恢复所述自动驻车处理的输入操作，并且随着对处于操作状态下的所述制动踏板的操作被释放，所述控制装置恢复所述自动驻车处理。

6.根据权利要求1或2所述的驻车辅助系统，其中，所述控制装置构造成进一步设定相对于所述车辆位于所述暂停区域外的警告区域，并且，

在执行所述自动驻车处理的同时：

在所述警告区域中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板的操作量等于或大于第三阈值以使所述制动装置产生小于所述第二制动力的第三制动力的情况下，随着所述驾驶员释放对所述制动踏板的操作，所述控制装置继续所述自动驻车处理；并且

在所述警告区域中检测到所述障碍物并且所述驾驶员对所述制动踏板的操作量小于所述第三阈值的情况下，所述控制装置继续所述自动驻车处理，同时以所述第三制动力减速或停止所述车辆并且/或者使所述输入/输出装置通知所述驾驶员检测到所述障碍物。