CN110576851A - 驻车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驻车辅助装置。驻车辅助装置(10)具备显示装置(70)和控制装置(20)。控制装置在判断为实施了用于要求自动驻车控制的执行的驻车要求操作的情况下，使显示装置显示表示车辆和驻车区域的相对位置关系的驻车区域图像(300)。控制装置在判断为实施了驻车要求操作且车辆处于停止的这一驻车开始条件已成立时，开始进行向车辆施加为了使车辆继续停止而所需的停止制动力以上的制动力的停止制动控制。控制装置于判断为驻车开始条件已成立的时间点以后，在判断为实施了表示驾驶员同意将车辆向驻车区域进行移动的含义的驻车同意操作的情况下，使停止制动控制结束，并执行为了使该车辆向驻车区域进行移动而对该车辆的行驶状态进行控制的自动驻车控制。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种为了使车辆向可驻车的驻车区域进行移动而对车辆的行驶状态进行控制的驻车辅助装置。

背景技术

一直以来，已知一种驻车辅助装置，所述驻车辅助装置通过执行自动对转向角进行控制以使车辆自动向驻车区域进行移动的自动驻车控制(驻车辅助控制)，从而对驾驶员的驻车操作进行辅助。在这样的驻车辅助装置中的一个驻车辅助装置(以下，称为“现有装置”)中，在车辆处于停止、且变速器杆向后退位置被操作、且驻车开关从关闭状态被变更为开启状态时，在自动驻车控制之前将表示目标驻车区域的目标驻车框显示在显示部(显示器)的画面上。驾驶员能够对已被显示的目标驻车框进行目视确认，而且也能够对该目标驻车框的位置进行调节。驾驶员在同意向目标驻车区域的驻车的情况下，对已被显示在与目标驻车框同一画面上的确定按钮进行操作(触摸)。在确定按钮被实施了操作的情况下，现有装置执行朝向目标驻车区域而使车辆自动进行移动的自动驻车控制(参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-269462号公报

发明内容

在自动驻车控制开始时，驾驶员通过对制动踏板进行踩踏从而使车辆处于停止。但是，存在有在驾驶员对上述的目标驻车框进行目视确认时，意外地减弱制动踏板的踩踏力的可能性。在该情况下，车辆将会开始移动，从而有可能使驾驶员感觉到不安。

本发明是为了应对上述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于，提供一种通过减少在即将开始进行执行自动驻车控制之前车辆开始移动的可能性从而能够降低给驾驶员带来不安的可能性的驻车辅助装置。

本发明的驻车辅助装置(以下，也称为“本发明装置”)具备：显示装置(70、71)，其能够对车辆的驾驶员显示图像；控制装置(20、30、31、40、43、44、50、53、60、61)，其执行为了使该车辆向可驻车的驻车区域进行移动而对该车辆的行驶状态进行控制的自动驻车控制。

所述控制装置被构成为，

在判断为实施了用于要求所述自动驻车控制的执行的驻车要求操作的情况(步骤605中为“是”)下，使所述显示装置显示表示所述车辆和所述驻车区域的相对位置关系的驻车区域图像(300)(步骤625)，

当判断为在第一条件以及第二条件的双方均成立的情况下成立的驻车开始条件已成立时(步骤720中为“是”)，开始进行向所述车辆施加用于使所述车辆继续停止而所需的停止制动力(BFteishi)以上的制动力的停止制动控制(步骤730)，其中，所述第一条件在实施了所述驻车要求操作时成立，所述第二条件在所述车辆处于停止时成立。

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在判断为实施了表示所述驾驶员同意将所述车辆向所述驻车区域进行移动的含义的驻车同意操作的情况下(步骤830中为“是”、步骤1410中为“是”、步骤1510中为“是”)，使所述停止制动控制结束(步骤710中为“否”)，并执行所述自动驻车控制(步骤950)。

在从驻车开始条件已成立的时间点起至驻车同意操作被实施的时间点为止的期间内，通过执行停止制动控制，从而车辆继续停止。驾驶员在即将实施驻车同意操作之前对驻车区域画面进行观察时，即使意外地减弱了制动踏板的踩踏，但由于执行着停止制动控制，因此车辆能够继续停止。因此，能够通过减少在即将开始执行自动驻车控制之前车辆开始移动的可能性，从而能够降低给驾驶员带来不安的可能性。

在本发明的一个方式中，

所述控制装置被构成为，

在判断为实施了所述驻车要求操作的情况下，使同意操作接受图像与所述驻车区域图像一起进行显示(320)，所述同意操作接受图像为，在所述驾驶员同意向所述驻车区域进行移动的情况下所述驾驶员进行选择的图像，

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在检测出所述同意操作接受图像已被选择的情况(步骤830中为“是”)下，判断为实施了所述驻车同意操作(步骤840)。

驾驶员通过对被显示于驻车区域图像上的同意操作接受图像进行触摸，从而能够实施驻车同意操作。驾驶员在实施驻车同意操作之前，为了对车辆和驻车区域的相对的位置关系进行确认而观察驻车区域图像。由于与该驻车区域图像一起显示有同意操作接受图像，因此，该同意操作接受图像已进入驾驶员的视野。因此，驾驶员能够在不从驻车区域图像上移开视线的条件下对同意操作接受图像进行操作。因此，能够提高驾驶员的驻车同意操作的操作性。

本发明的一个方式为驻车辅助装置，所述控制装置被构成为，

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在所述车辆的制动踏板(42)的操作量(BP)从与阈值操作量相比而较大的值变化成了所述阈值操作量以下的值的情况(步骤1410中为“是”)下，判断为实施了所述驻车同意操作(图14所示的步骤840)，所述阈值操作量表示与小于所述停止制动力的阈值制动力相对应的制动踏板的操作量。

驾驶员通过减弱制动踏板的踩踏力而使制动踏板的操作量从大于阈值操作量的值变化为阈值操作量以下的值，从而能够实施驻车同意操作。在该情况下，由于在制动踏板的操作量被降低至阈值操作量为止的期间内实施着停止制动控制，因此车辆不会开始移动。而且，由于在车辆向驻车区域进行移动的情况下，需要驾驶员减弱制动器的踩踏而使车辆启动，因此，无需实施用于进行驻车同意操作的特别的操作。

在本发明的一个方式中，还具备所述驾驶员在要求所述自动驻车控制的执行的情况下进行操作(与制动踏板不同)的驻车要求操作接受部(28)，

所述控制装置被构成为，

在所述驻车开始条件成立之前，在检测出所述驻车要求操作接受部被操作了的情况(步骤540中为“是”)下，判断为实施了所述驻车要求操作，

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在检测出所述驻车要求操作接受部被操作了的情况(步骤1510中为“是”)下，判断为实施了所述驻车同意操作(图15所示的步骤840)。

驾驶员通过再次对驻车辅助操作接受部进行操作，从而能够实施驻车同意操作。因此，无需用于驻车同意操作的特别的操作接受部。

在本发明的一个方式中，

所述控制装置被构成为，

在判断为实施了用于要求自动出库控制的执行的出库要求操作的情况(步骤1805中为“是”)下，使所述显示装置显示表示使所述车辆出库的出库方向的出库方向图像(1600)(步骤1820)，所述自动出库控制为，为了使处于驻车中的所述车辆出库而对该车辆的行驶状态进行控制的控制，

当判断为在第三条件以及所述第二条件的双方均成立的情况下成立的出库开始条件已成立时(图16所示的时间点t11)，开始实施所述停止制动控制，其中，所述第三条件在实施了所述出库要求操作时成立，

在判断为所述出库开始条件已成立的时间点以后，在判断为实施了表示所述驾驶员同意向所述出库方向使所述车辆出库的含义的出库同意操作的情况(时间点t13)下，使所述停止制动控制结束，并且为了使所述车辆向所述出库方向出库而执行所述自动出库控制(步骤1940)。

通过在从出库开始条件已成立的时间点起至出库同意操作被实施的时间点为止的期间内执行停止制动控制，从而使车辆继续停止。驾驶员在即将实施出库同意操作之前对出库方向图像进行观察时，即使意外地减弱了制动踏板的踩踏力，但由于执行着停止制动控制，因此车辆能够继续停止。因此，能够通过减少在即将开始自动出库控制的执行之前车辆开始移动的可能性，从而减少给驾驶员带来不安的可能性。

并且，在上述说明中，为了帮助理解发明，针对与后述的实施方式相对应的发明的结构，用括号添加了在该实施方式中使用的名称以及/或者符号。但是，发明的各个结构要件并未被限定于由所述名称以及/或者符号所规定的实施方式。本发明的其他的目的、其他的特征以及随附的优点能够根据关于参照以下的附图而被记述的本发明的实施方式的说明而容易被理解。

附图说明

图1为本发明的第一实施方式所涉及的驻车辅助装置(第一装置)的简要系统构成图。

图2为图1所示的摄像机传感器、前间隙声呐系统(Clearance Sonar)以及后间隙声呐系统的安装位置、及各间隙声呐系统的检测范围的说明图。

图3为用于对第一装置的各控制的工作定时进行说明的的时序图。

图4为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图5为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图6为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图7为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图8为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图9为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图10为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图11为用于对第一改变例所涉及的第一装置(第一变形装置)的各控制的工作定时进行说明的时序图。

图12为表示第一变形装置所具有的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图13为表示第一变形装置所具有的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图14为表示第二改变例所涉及的第一装置(第二变形装置)所具有的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图15为表示第三改变例所涉及的第一装置(第三变形装置)所具有的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图16为用于对第二实施方式所涉及的驻车辅助装置(第二装置)的各控制的工作定时进行说明的时序图。

图17为表示第二装置所具有的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图18为表示第二装置所具有的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图19为表示第二装置所具有的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图，对本发明的各实施方式所涉及的驻车辅助装置进行说明。

＜第一实施方式＞

(结构)

第一实施方式所涉及的驻车辅助装置(以下，称为“第一装置”)10被搭载于车辆VA(参照图2)上。

如图1所示，第一装置10具备驻车辅助ECU(以下，称为“PSECU”)20、转向ECU30、制动器ECU40以及发动机ECU50。这些ECU经由未图示的通信、传感器系统CAN(ControllerArea Network:控制区域网络)而以可进行数据交换(可进行通信)的方式被相互连接。

ECU为电子控制单元的简称，且为作为主要构成部件而具有微型计算机的电子控制电路，该微型计算机包含CPU、ROM、RAM以及接口等。CPU通过执行被存储于存储器(ROM)中的指令(程序)而实现各种功能。这些ECU也可以被整合为一个ECU。

而且，第一装置10具备四个摄像机传感器21A至21D、六个前间隙声呐系统22A至22F、六个后间隙声呐系统23A至23F、多个车轮速度传感器24、倾斜传感器26、驻车辅助按钮28(以下，有时也被称为“驻车要求操作接受部”)以及出库辅助按钮29(以下，有时也被称为“出库要求操作接受部”)。这些部件与PSECU20相连接。

在无需分别对摄像机传感器21A至21D进行区分的情况下，称为“摄像机传感器21”。在无需分别对前间隙声呐系统22A至22F进行区分的情况下，称为“前间隙声呐系统22”。在无需分别对后间隙声呐系统23A至23F进行区分的情况下，称为“后间隙声呐系统23”。而且，在无需分别对前间隙声呐系统22和后间隙声呐系统23进行区分的情况下，称为“间隙声呐系统”。

如图2所示，摄像机传感器21A被设置于车辆VA的前端部FE的车辆宽度方向的中央附近，并且每经过预定时间而对车辆VA的前方的区域进行拍摄。摄像机传感器21B被设置于车辆VA的左侧的左侧后视镜LSM上，并且每经过预定时间而对车辆VA的左侧的区域进行拍摄。摄像机传感器21C被设置于车辆VA的右侧的右侧后视镜RSM上，并且每经过预定时间而对车辆VA的右侧的区域进行拍摄。摄像机传感器21D被设置于车辆VA的后端部RE的车辆宽度方向的中心附近，并且每经过预定时间而对车辆VA的后方的区域进行拍摄。在本说明书中，进行拍摄是指，与生成各个摄像机传感器的拍摄区域的图像数据相同的意思。

间隙声呐系统向检测区域发送超声波。当在检测区域中存在障碍物时，障碍物会反射该超声波。间隙声呐系统通过接收该被反射的超声波(反射波)从而检测出障碍物。间隙声呐系统将包含从发送超声波起至接收其反射波为止的时间(即，发送接收时间)在内的障碍物信息发送给PSECU20。PSECU20根据发送接收时间而对车辆VA与障碍物之间的距离进行特定。而且，PSECU20根据对将障碍物信息发送而来的间隙声呐系统的检测区域进行特定的方位、和特定出的距离，而对障碍物相对于车辆VA的位置进行特定。

各前间隙声呐系统22A至22D在车辆VA的前端部FE的车辆宽度方向上等间隔地被设置。各前间隙声呐系统22A至22D对与其各自相对应的检测区域DA1A至DA1D内存在的障碍物进行检测。另外，检测区域DA1A至DA1D为向车辆VA的前方向延伸的椭圆形状的区域。前间隙声呐系统22E被设置于车辆VA的前方左侧面上。前间隙声呐系统22E对存在于从该前间隙声呐系统22E起向左方向延伸的椭圆形状的检测区域DA1E中的障碍物进行检测。前间隙声呐系统22F被设置于车辆VA的前方右侧面上。前间隙声呐系统22F对存在于从该前间隙声呐系统22F起向右方向延伸的椭圆形状的检测区域DA1F中的障碍物进行检测。

各后间隙声呐系统23A至23D在车辆VA的后端部RE的车辆宽度方向上等间隔地被设置。各后间隙声呐系统23A至23D对与其各自相对应的检测区域DA2A至DA2D内存在的障碍物进行检测。另外，检测区域DA2A至DA2D为向车辆VA的后方向延伸的椭圆形状的区域。后间隙声呐系统23E被设置于车辆VA的后方左侧面上。后间隙声呐系统23E对存在于从该后间隙声呐系统23E起向左方向延伸的椭圆形状的检测区域DA2E中的障碍物进行检测。后间隙声呐系统23F被设置于车辆VA的后方右侧面上。后间隙声呐系统23F对存在于从该后间隙声呐系统23F起向右方向延伸的椭圆形状的检测区域DA2F中的障碍物进行检测。

前间隙声呐系统22E以及22F和后间隙声呐系统23E以及23F的超声波的最大到达距离与其他的间隙声呐系统相比而较长。由此，在车辆VA的左侧面的左方向的区域以及右侧面的右方向的区域中，与车辆VA的前方向的区域以及后方向的区域相比，能够对离车辆VA更远的障碍物进行检测。

再次参照图1，并且继续进行对传感器的说明。

多个车轮速度传感器24中的每一个分别输出与未图示的车轮的各自的旋转速度(车轮旋转速度)相应的脉冲信号。PSECU20根据该脉冲信号而对车速Vs进行检测。

倾斜传感器26输出与车辆VA的前后方向上的车辆VA相对于水平面的倾斜角度(以下，称为“前后倾斜角”)相应的信号。

驻车辅助按钮28以及出库辅助按钮29被设置于未图示的转向盘附近。驾驶员在期望上述的自动驻车控制的执行的情况下对驻车辅助按钮28进行操作。驻车辅助按钮28在被操作着的期间内输出高电平信号(操作信号)，在未被操作着的期间内输出低电平信号(非操作信号)。驾驶员在期望后述的自动出库控制的执行的情况下对出库辅助按钮29进行操作。出库辅助按钮29在被操作着的期间内输出高电平信号(操作信号)，在未被操作着的期间内输出低电平信号(非操作信号)。

转向ECU30为众所周知的电动助力转向系统的控制装置，并与转向用电机31连接。转向用电机31被组装于车辆VA的“未图示的转向盘、与转向盘连结的未图示的转向轴以及包括转向用齿轮机构等的未图示的转向机构”上。转向用电机31根据通过转向ECU30而使方向及大小等被控制的“从未图示的车辆蓄电池被供给的电力”而产生转矩，并且根据该转矩而施加转向辅助转矩、或使左右转向轮转向(使转向角进行变更)。

转向ECU30在通常情况下利用未图示的转向转矩传感器而对驾驶员的转向转矩进行检测，并由转向用电机31产生与该转向转矩相应的辅助转矩，从而减轻驾驶员的转向盘操作。而且，转向ECU30利用未图示的转向角传感器，而对转向盘的转向角进行检测。转向ECU30在接收到从PSECU20发送的“包含目标转向角在内的转向指令”的情况下，通过以使检测到的转向角与“接收到的转向指令中所含的目标转向角”一致的方式而对转向用电机31进行驱动控制，从而使转向轮转向。

制动器ECU40与制动踏板操作量传感器41以及车轮速度传感器24等连接，并接收这些传感器的检测信号。

制动踏板操作量传感器41对车辆VA的制动踏板42的操作量(制动踏板操作量)BP进行检测。制动踏板操作量BP在制动踏板42未被操作时成为“0”。

而且，制动器ECU40与制动器作动器(Brake Actuator)43连接。制动器作动器43为液压控制作动器。制动器作动器43被设置于通过制动踏板42的踩踏力而对工作油进行加压的主液压缸(省略图示)与被设置于各车轮上的摩擦制动机构44之间的液压回路上。摩擦制动机构44具备被固定于车轮上的制动盘44a、和被固定于车身上的制动钳44b。通过从制动器作动器43被供给的工作油的液压，而使内置于制动钳44b中的轮缸进行工作。通过轮缸的工作而使制动块(Brake Pad)被按压在制动盘44a上。其结果为，产生摩擦制动力BF。

制动器ECU40通过根据最终的目标制动力TBF而对制动器作动器43进行驱动，从而对被供给轮缸的工作油的液压进行控制。其结果为，在各车轮上产生已被调节的制动力(摩擦制动力)BF。制动器ECU40根据制动踏板操作量BP而对操作制动力BFsousa进行计算。而且，制动器ECU40将该操作制动力BFsousa、和从PSECU20发送而来的要求制动力(例如，后述的停止操作量BPteishi)之中的较大的一方作为最终的目标制动力TBF而进行选择。另外，制动器ECU40在通常的驾驶时以制动踏板操作量BP越变大则操作制动力BFsousa越变大的方式来决定操作制动力BFsousa。

发动机ECU50与多个发动机传感器51连接，并接收这些传感器的检测信号。

发动机传感器51对未图示的“作为车辆VA的驱动源的汽油燃料喷射式/火花点火/内燃机”的运转状态量进行检测。发动机传感器51包括节气门开度传感器、内燃机转速传感器以及吸入空气量传感器等。而且，发动机传感器51包括对未图示的加速踏板的操作量AP进行检测的加速踏板操作量传感器。

而且，发动机ECU50与节气门作动器以及燃料喷射阀作动器等发动机作动器52连接。发动机ECU50通过对发动机作动器52进行驱动而对内燃机所产生的转矩进行变更，以此，对车辆VA的驱动力进行调节。发动机ECU50以使节气门的开度与“已被设定的目标节气门开度”一致的方式而对节气门作动器进行驱动。另外，发动机ECU50在通常的驾驶时以加速踏板操作量越变大则目标节气门开度越变大的方式来决定目标节气门开度。

而且，第一装置10具备变速作动器60、变速器61以及换档位置传感器62。

变速作动器60与PSECU20以及变速器61连接。变速作动器60对车辆VA的变速器61的变速级进行变更。换档位置传感器62与PSECU20连接，并向PSECU20输出表示“表示由驾驶员进行操作的未图示的换档杆的位置的换档位置SP”的信号。

PSECU20根据换档位置SP、加速踏板操作量AP和车速Vs来决定变速级，并向变速作动器60发送驱动信号以使实现该变速级。例如，当换档位置SP位于后退档“R”的位置时，通过PSECU20以及变速作动器60而使变速器61的变速级被设定为用于使车辆VA后退的变速级。当换档位置SP位于前进档“D”的位置时，通过PSECU20以及变速作动器60而使变速器61的变速级被设定为用于使车辆VA前进的变速级。

而且，第一装置10具备显示器(显示装置)70。显示器70包括触摸面板(触摸面板式的显示器)71。显示器70接收来自车辆VA内的各种ECU以及未图示的导航装置的显示信息，并将该显示信息显示在触摸面板71上。显示器70在车辆VA的乘员对触摸面板71的画面进行了触摸时，接受与该触摸的位置对应的操作输入。

(工作概要)

第一装置10以如下方式进行工作。

(1)在车速Vs成为阈值速度Vsth以下的情况下，第一装置10开始搜索表示车辆VA可驻车的区域的驻车区域PA。

(2)在车辆VA停止且驻车辅助按钮28被实施了开启操作的这一驻车开始条件已成立的情况下，第一装置10在触摸面板71上显示图3所示的“表示驻车区域PA(312)的相对于车辆VA(311)的位置的驻车框画面300”。驻车框画面300包括确认(OK)按钮320(同意操作接受图像)。而且，在该情况下，第一装置10执行使“能够使车辆VA继续停止的停止制动力BFteishi以上的制动力”作用于车辆VA上的停止制动控制。即，第一装置10将目标制动力TBF设定为停止制动力BFteishi。

(3)第一装置10在检测出确认按钮320的操作的情况下，判断为实施了表示驾驶员同意关于向驻车区域PA的驻车的含义的驻车同意操作。在该情况下，第一装置10使停止制动控制的执行停止，并且开始实施为了使车辆VA自动地向驾驶员同意驻车的驻车区域PA进行移动而对车辆VA的行驶状态进行控制的自动驻车控制。另外，第一装置10在自动驻车控制的执行过程中执行后述的辅助时制动控制。

详细而言，第一装置10在从驻车开始条件已成立的时间点起至作出了确认按钮320的操作(驻车同意操作)的时间点为止的期间内执行上述的停止制动控制。即使在该期间内驾驶员减弱了制动踏板42的踩踏，但由于在车辆VA上持续作用有停止制动力BFteishi，因此车辆VA将继续停止。由此，能够减少车辆VA在该期间内开始移动的可能性，并且能够在获得了驾驶员的同意的基础上开始进行自动驻车控制。也就是说，第一装置10能够在获得驾驶员的同意之前阻止车辆的开始移动，并在获得了驾驶员的同意的基础上开始进行由自动驻车控制而实现的车辆的行驶。

参照图3，对第一装置10的工作进行具体的说明。

在时间点t1处车辆VA的车速Vs成为阈值速度Vsth(例如，30km/h)以下的情况下，第一装置10开始进行驻车区域PA的搜索，并且开始进行驻车开始条件是否成立的判断。驻车开始条件在以下叙述的“条件C1以及条件C2”的双方均成立时成立。

条件C1：车速Vs为“0km/h”的情况。即，车辆VA处于停止的情况。

条件C2：通过驾驶员而对驻车辅助按钮28实施了操作的情况。

在时间点t1处，由于条件C1以及条件C2中的任何一个条件都没有成立，因此驻车开始条件不成立。

在时间点t2处，假设为车速Vs成为“0km/h”，并且车辆VA已停止在了搜索完毕的一个驻车区域PA位于车辆VA的右侧方的位置处。另外，将如图3所示的、在车辆VA开始驻车之前车辆VA处于停止时的车辆VA的前后方向、和车辆VA完成了驻车时的车辆VA的前后方向相交叉的驻车方式称为并列驻车。

在时间点t2处，由于条件C1成立但条件C2不成立，因此驻车开始条件不成立。

在时间点t3处，假设为通过驾驶员而对驻车辅助按钮28实施了操作。在该情况下，由于条件C1以及条件C2的双方的条件均成立，因此第一装置10判断为驻车开始条件已成立。

第一装置10在时间点t3处开始进行驻车框画面300的显示。驻车框画面300包括位置关系区域310、确认按钮320以及中止按钮330。在位置关系区域310中，被显示表示车辆VA的车辆显示311以及表示驻车区域PA的驻车框312。第一装置10从时间点t3起开始进行确认按钮320是否被实施了操作的判断。

而且，由于在时间点t3处驻车开始条件成立，因此第一装置10开始进行停止制动控制的执行。

在时间点t3处驻车框画面300被显示。驾驶员能够通过对驻车框画面300进行观察从而掌握车辆VA(车辆显示311)和驻车区域PA(驻车框312)的位置关系。驾驶员在同意向驻车区域PA的驻车的情况下对确认按钮320进行触摸。其结果为，第一装置10判断为确认按钮320被操作。与此相对，驾驶员在取消自动驻车控制的执行的情况下，对中止按钮330进行触摸。其结果为，第一装置10判断为中止按钮330被操作。

确认按钮320被实施了触摸这一判断，与表示驾驶员同意向驻车区域PA的驻车的含义的驻车同意操作的检测是相同的意思。第一装置10在时刻t4(检测出驻车同意操作的时间点)处，使基于停止制动力BFteishi的停止制动控制的执行停止。其结果为，车辆的状态成为能够开始移动的状态。而且，第一装置10在时刻t4处开始进行为了使车辆VA向驻车区域PA进行移动而对车辆VA的行驶状态进行控制的自动驻车控制。更加详细而言，第一装置10分别向“转向ECU30以及发动机ECU50”发送“转向指令以及驱动指令”。另外，在自动驻车控制中，也存在有第一装置10向制动器ECU40发送制动指令的情况。其结果为，车辆朝向驻车区域PA开始行驶。

而且，第一装置10在时刻t4处开始进行辅助时制动控制的执行。更加详细而言，第一装置10向车辆VA施加辅助时制动力BFshien以上的制动力。另外，辅助时制动力BFshien为与停止制动力BFteishi相比而较小的值，且为在自动驻车控制中车辆VA能够平滑地进行移动的适当的值。

在时间点t5处，当车辆VA到达驻车区域PA时，第一装置10使自动驻车控制以及辅助时制动控制结束。

(具体的工作)

1.驻车区域PA的搜索

PSECU20的CPU(以下，在标记为“CPU”的情况下，只要没有特别进行说明，则指PSECU20的CPU)每经过预定时间而执行图4中由流程图示出的程序(驻车区域搜索程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图4的步骤400开始处理并进入步骤410，并对驻车同意标记Xpdoui的值是否为“0”进行判断。关于驻车同意标记Xpdoui的值，在未图示的车辆VA的点火钥匙开关从断开(off)位置向接通(on)位置被进行了变更时于通过CPU而被执行的初始程序中被设定为“0”。而且，如后文所述，在驻车开始条件处于成立的状态(驻车开始标记Xpkaishi＝1)下确认按钮320被操作了的情况下，驻车同意标记Xpdoui的值被设定为“1”(参照图8的步骤840。)。

在驻车同意标记Xpdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤410中判断为“是”并进入步骤420。在步骤420中，CPU对车速Vs是否在阈值速度Vsth以下进行判断。另外，CPU根据每隔预定的单位时间从各车轮速度传感器24被输入的脉冲信号的数量，而对各车轮的旋转速度进行检测。而且，CPU根据各车轮的平均旋转速度而取得车速Vs。

在车速Vs大于阈值速度Vsth的情况下，CPU在步骤420中判断为“否”并进入步骤495，且使本程序暂时结束。此后，车辆VA减速，并在CPU执行步骤420的时间点处车速Vs成为阈值速度Vs1th以下的情况下，CPU在步骤420中判断为“是”并进入步骤430。

在步骤430中，CPU根据由摄像机传感器21拍摄到的摄像机图像以及来自间隙声呐系统的障碍物信息，而对驻车区域PA进行搜索，并进入步骤495而使本程序暂时结束。另外，这样的驻车区域PA的搜索是众所周知的，例如，能够应用在日本特开2015-3565号公报、日本特开2014-69645号公报、日本特开2016-002957号公报以及日本特开2016-84094号公报中被公开的技术。

在驻车开始条件已成立的状态下确认按钮320被实施操作而驻车同意标记Xpdoui的值已被设定为“1”的情况下CPU进入了步骤410时，CPU在该步骤410中判断为“否”并进入步骤495，且使本程序暂时结束。

2.驻车开始条件的判断

CPU每经过预定时间而执行图5中由流程图所示的程序(驻车开始条件判断程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图5的步骤500开始处理并进入步骤510，并对驻车开始标记Xpkaishi的值是否为“0”进行判断。驻车开始标记Xpkaishi的值在初始程序中被设定为“0”，在驻车开始条件已成立的情况下，被设定为“1”(参照后述的步骤550。)。

在驻车开始标记Xpkaishi的值为“0”的情况下，CPU在步骤510中判断为“是”并进入步骤530。

在步骤530中，CPU对车速Vs是否为“0km/h”(即，车辆VA是否处于停止)进行判断。在车速Vs不是“0km/h”的情况下，CPU在步骤530中判断为“否”并进入步骤595，且使本程序暂时结束。另一方面，在CPU执行步骤530的时间点处车速Vs为“0km/h”的情况下，CPU在该步骤530中判断为“是”并进入步骤540。

在步骤540中，CPU对来自驻车辅助按钮28的信号是否从低电平信号已变化为高电平信号进行判断。在来自驻车辅助按钮28的信号没有从低电平信号变化为高电平信号的情况下，驻车辅助按钮28未被实施操作。在该情况下，CPU在步骤540中判断为“否”并进入步骤595，且使本程序暂时结束。另外，在步骤540中判断为“否”的情况下，由于虽然上述的条件C1已成立但上述的条件C2不成立，因此驻车开始条件不成立。因此，驻车开始标记Xpkaishi的值保持“0”的状态，且本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤540的时间点处，来自驻车辅助按钮28的信号从低电平信号变化为高电平信号的情况下，CPU检测出驻车辅助按钮28被操作了的情况。由此，由于上述的条件C1以及条件C2的双方均成立，因此，驻车开始条件成立。在该情况下，CPU在步骤540中判断为“是”并进入步骤550。

在步骤550中，CPU将驻车开始标记Xpkaishi的值设定为“1”并进入步骤560。在步骤560中，CPU对停止制动力BFteishi进行计算，并进入步骤595而使本程序暂时结束。更加详细而言，CPU根据由来自倾斜传感器26的信号所表示的前后倾斜角，而对用于使车辆VA继续停止的停止制动力BFteishi进行计算。而且，在车辆VA为自动档汽车的情况下，CPU反映怠速行驶状态下的车辆VA的驱动力，而对停止制动力BFteishi进行计算。

另外，在驻车开始标记Xpkaishi的值不是“0”的情况下，CPU在步骤510中判断为“否”，并直接进入步骤595而使本程序暂时结束。

3.驻车框画面的显示

CPU每经过预定时间而执行图6中由流程图示出的程序(驻车框画面显示程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图6的步骤600开始处理并进入步骤605，对驻车开始标记Xpkaishi的值是否为“1”进行判断。在驻车开始标记Xpkaishi的值为“0”的情况下，CPU在步骤605中判断为“否”并进入步骤695，使本程序暂时结束。

另一方面，在驻车开始标记Xpkaishi的值为“1”的情况下，CPU在步骤605中判断为“是”并进入步骤610。在步骤610中，CPU对驻车同意标记Xpdoui的值是否为“0”进行判断。

在驻车同意标记Xpdoui的值被设定为“0”的情况下，CPU在步骤610中判断为“是”并进入步骤615。在步骤615中，CPU对车速Vs是否为

“0km/h”进行判断。在车速Vs不是“0km/h”的情况下，CPU在步骤615中判断为“否”并进入步骤620。在步骤620中，CPU对无法操作的确认按钮320进行设定，并进入步骤625。

在步骤625中，CPU在触摸面板71上显示驻车框画面300，并进入步骤695而使本程序暂时结束。若更加具体地进行叙述，则在该情况下被显示的驻车框画面300的确认按钮320以无法操作的状态(即，不接受触摸操作的状态)被显示。无法操作的确认按钮320的对该确认按钮320进行划分的框线用虚线被显示。即使以无法操作的状态被显示的确认按钮320被触摸，CPU也不会检测出该确认按钮320的操作。

另一方面，在CPU执行步骤615的时间点处车速Vs成为“0km/h”的情况下，CPU在该步骤615中判断为“是”并进入步骤630。在步骤630中，CPU对可操作的确认按钮320进行设定，并进入步骤625。

在步骤625中，CPU在触摸面板71上显示驻车框画面300，并进入步骤695而使本程序暂时结束。若更加具体地进行叙述，则在该情况下被显示的驻车框画面300的确认按钮320以可操作的状态被显示。可操作的确认按钮320的对该确认按钮320进行划分的框线用实线被显示。在以可操作的状态被显示的确认按钮320被触摸的情况下，CPU会检测出该确认按钮320的操作。

另一方面，在CPU执行步骤610的时间点处驻车同意标记Xpdoui的值为“1”的情况下，CPU在步骤610中判断为“否”并进入步骤635。在步骤635中，CPU将确认按钮320设定为非显示并进入步骤625，并对驻车框画面300进行显示。在该情况下被显示的驻车框画面300中，确认按钮320未被显示。此后，CPU进入步骤695而使本程序暂时结束。

4.停止制动控制

CPU每经过预定时间而执行图7中由流程图示出的程序(停止制动控制程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图7的步骤700开始处理并进入步骤710，对驻车同意标记Xpdoui的值是否为“0”进行判断。在驻车同意标记Xpdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤710中判断为“是”并进入步骤720中。

在步骤720中，CPU对驻车开始标记Xpkaishi的值是否为“1”进行判断。在驻车开始标记Xpkaishi的值为“0”的情况下，CPU在步骤720中判断为“否”并进入步骤795，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤720的时间点处驻车开始标记Xpkaishi的值成为“1”的情况下，CPU在该步骤720中判断为“是”并进入步骤730。在步骤730中，CPU将停止制动力BFteishi作为要求制动力而向制动器ECU40发送。此后，CPU进入步骤795而使本程序暂时结束。

停止制动力BFteishi在驻车开始条件判断程序中被判断为驻车开始条件已成立的情况下，在步骤560中被进行计算。CPU将停止制动力BFteishi作为要求制动力而向制动器ECU40发送。另一方面，如上文所述，制动器ECU40根据制动踏板操作量BP而对操作制动力BFsousa进行计算。而且，制动器ECU40在操作制动力BFsousa大于停止制动力BFteishi的情况下，将操作制动力BFsousa作为最终的目标制动力TBF而进行选择，而在操作制动力BFsousa在停止制动力BFteishi以下的情况下，将停止制动力BFteishi作为最终的目标制动力TBF而进行选择。即，制动器ECU40将操作制动力BFsousa和停止制动力BFteishi之中的较大一方的制动力作为最终的目标制动力TBF而采用。而且，制动器ECU40以产生与最终的目标制动力TBF相应的制动力的方式而对制动器作动器43进行驱动。其结果为，由于车辆VA的制动力成为停止制动力BFteishi以上的制动力，因此，车辆VA被维持于停止状态。如上所述，将停止制动力BFteishi作为要求制动力而向制动器ECU40发送，以此，将车辆VA的制动力维持为停止制动力BFteishi以上的制动力的控制相当于上述的停止制动控制。

另一方面，在CPU执行步骤710的时间点处驻车同意标记Xpdoui的值变成了“1”的情况下，CPU在该步骤710中判断为“否”并进入步骤795，且使本程序暂时结束。因此，停止制动控制在从驻车开始条件已成立的时间点(即，驻车开始标记Xpkaishi的值被设定为“1”的时间点)起至确认按钮320被实施操作的时间点(即，驻车同意标记Xpdoui的值被设定为“1”的时间点)为止的期间内被执行。

5.驻车同意操作的判断

CPU每经过预定时间而执行图8中由流程图示出的程序(驻车同意判断程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图8的步骤800开始处理并进入步骤810，对驻车同意标记Xpdoui的值是否为“0”进行判断。在驻车同意标记Xpdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤810中判断为“是”并进入步骤820。

在步骤820中，CPU对驻车开始标记Xpkaishi的值是否为“1”进行判断。在驻车开始标记Xpkaishi的值为“0”的情况下，CPU在步骤820中判断为“否”并进入步骤895，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤820的时间点处驻车开始标记Xpkaishi的值已处于“1”的情况下，CPU在该步骤820中判断为“是”并进入步骤830。

在步骤830中，CPU对被显示在触摸面板71上的驻车框画面300的确认按钮320是否被实施了操作进行判断。若更加具体地进行叙述，则显示器70在接受了与确认按钮320对应的位置的操作输入的情况下，将表示该情况的信号向PSECU20输出。CPU在检测出该信号的输入的情况下，判断为确认按钮320被实施了操作(检测出确认按钮320的操作。)。

在确认按钮320未被实施操作的情况下，CPU在步骤830中判断为“否”并进入步骤895，且使本程序暂时结束。另一方面，在确认按钮320被实施了操作的情况下，CPU判断为通过驾驶员而作出了驻车同意操作。在该情况下，CPU在步骤830中判断为“是”并进入步骤840。在步骤840中，CPU将驻车同意标记Xpdoui的值设定为“1”，并进入步骤895而使本程序暂时结束。

另外，在CPU执行步骤810的时间点处驻车同意标记Xpdoui的值已被设定为“1”的情况下，CPU在该步骤810中判断为“否”并进入步骤895，且使本程序暂时结束。

6.自动驻车控制

CPU每经过预定时间而执行图9中由流程图示出的程序(自动驻车控制程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图9的步骤900开始处理并进入步骤910，并对驻车同意标记Xpdoui的值是否为“1”进行判断。在驻车同意标记Xpdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤910中判断为“否”并进入步骤995，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤910的时间点处驻车同意标记Xpdoui的值为“1”的情况下，CPU在该步骤910中判断为“是”并进入步骤920。

在步骤920中，对上一次执行了本程序时的驻车同意标记Xpdoui(上一次驻车同意标记Xpdoui)的值是否为“0”进行判断。在上一次驻车同意标记Xpdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤920中判断为“是”并进入步骤930。

在步骤930中，CPU对表示从车辆VA的当前位置至“驾驶员已同意的驻车区域PA(以下，有时称为“目标驻车区域TPA”)”的路径的目标驻车路径进行计算，并进入步骤940。例如，目标驻车路径为，能够将车辆VA与其他的物体之间的距离维持在预定距离以上的同时使车辆VA从当前位置移动至目标驻车区域TPA内的路径。另外，这样的目标驻车路径的计算是众所周知的，例如，能够应用在日本特开2015-3565号公报以及日本特开2016-84094号公报中公开的技术。

在步骤940中，CPU对车辆VA是否到达了目标驻车区域TPA进行判断。若更加具体地进行叙述，CPU根据通过摄像机传感器21而拍摄到的摄像机图像和来自间隙声呐系统的障碍物信息，而对车辆VA和目标驻车区域TPA的位置关系进行特定，并根据该位置关系来实施步骤940的判断。

在车辆VA未到达目标驻车区域TPA的情况下，CPU在步骤940中判断为“否”并进入步骤950。在步骤950中，CPU执行为了使车辆VA沿着目标驻车路径进行移动从而对车辆VA的行驶状态进行控制的自动驻车控制，并进入步骤995而使本程序暂时结束。

更加详细而言，在自动驻车控制中，CPU对为了使车辆VA沿着目标驻车路径进行移动而所需的目标转向角(基于执行步骤950的处理的时间点处的车辆VA的位置的目标转向角)进行计算。而且，CPU将包含该目标转向角在内的转向指令发送给转向ECU30。由此，车辆VA的转向角以与目标转向角一致的方式而被变更。

而且，CPU对为了使车辆VA沿着目标驻车路径进行移动而所需的目标节气门开度(基于执行步骤950的处理的时间点处的车辆VA的位置的目标节气门开度)进行计算。而且，CPU将包含目标节气门开度在内的驱动指令发送给发动机ECU50。由此，节气门开度以与目标节气门开度一致的方式而被变更。

另外，在使处于前进中的车辆VA后退的情况下，CPU向变速作动器60发送将变速器61的变速级设定为“用于使车辆VA后退的变速级”的指令。

而且，CPU也可以设定当使车辆VA沿着目标驻车路径进行移动时所期望的目标车速，并以使实际的车速Vs与目标车速一致的方式来决定目标节气门开度以及/或者要求制动力。

在CPU执行步骤920的时间点处上一次驻车同意标记Xpdoui的值已成为“1”的情况下，CPU在该步骤920中判断为“否”，并且在不执行步骤930的条件下进入步骤940。另外，即使在上一次驻车同意标记Xpdoui的值为“1”的情况下，CPU也可以进入步骤930，并对从车辆VA的该时间点的位置起至目标驻车区域TPA的目标驻车路径进行逐次计算。

在CPU执行步骤940的时间点处车辆VA已到达了目标驻车区域TPA的情况下，CPU在该步骤940中判断为“是”并进入步骤960。在步骤960中，CPU通过将驻车开始标记Xpkaishi以及驻车同意标记Xpdoui的值设定为“0”，从而对各标记进行初始化，并进入步骤995而使本程序暂时结束。

7.辅助时制动控制

CPU每经过预定时间而执行图10中由流程图示出的程序(辅助时制动控制程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图10的步骤1000开始处理并进入步骤1010，并对驻车同意标记Xpdoui的值是否为“1”进行判断。在驻车同意标记Xpdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤1010中判断为“否”并进入步骤1095，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤1010的时间点处驻车同意标记Xpdoui的值为“1”的情况下，CPU在该步骤1010中判断为“是”并进入步骤1020。

在步骤1020中，CPU将与在步骤560中被计算出的停止制动力BFteishi相比而较小的适当的值作为辅助时制动力BFshien而进行计算，并进入步骤1030。

在步骤1030中，CPU将辅助时制动力BFshien作为要求制动力而发送给制动器ECU40。此后，CPU进入步骤1095而使本程序暂时结束。

制动器ECU40将操作制动力BFsousa和辅助时制动力BFshien之中的较大一方的制动力作为最终的目标制动力TBF而采用。其结果为，由于车辆VA的制动力成为辅助时制动力BFshien以上的制动力，因此能够平滑地使车辆VA进行移动。如此，将辅助时制动力BFshien作为要求制动力而发送给制动器ECU40，以此，将车辆VA的制动力维持为辅助时制动力BFshien以上的制动力的控制相当于上述的辅助时制动控制。

如从以上的示例可理解到的那样，第一装置10在驻车辅助按钮28被操作了的情况(在驻车开始条件已成立的情况)下，对驻车框画面300进行显示。驾驶员在对驻车框画面300进行观察，并且同意了关于向被显示在该驻车框画面300上的通过驻车框312而被表示的驻车区域PA的驻车的情况下，对确认按钮320进行触摸。第一装置10在从驻车开始条件已成立的时间点起至确认按钮320被实施操作的时间点为止的期间内，执行使停止制动力BFteishi作用于车辆VA上的停止制动控制。由此，即使驾驶员在对驻车框画面300进行观察的期间内意外地减弱了制动踏板的踩踏，也能够使车辆VA继续停止。

＜第一改变例＞

第一改变例所涉及的驻车辅助装置10被称为第一变形装置。第一变形装置在以下的两点上与第一装置10不同。

·在驻车辅助按钮28的操作被检测出的情况下，无论车速Vs如何都开始进行驻车区域PA的搜索的这一点

·在驻车辅助按钮28的操作的检测后车速Vs成为“0km/h”的情况下，判断为驻车开始条件已成立的这一点

若更加具体地进行叙述，则如图11所示，当在时间点t6处通过驾驶员而对驻车辅助按钮28实施了操作时，第一变形装置开始进行驻车区域PA的搜索，并且开始进行驻车开始条件是否成立的判断。而且，在时间点t6处，第一变形装置开始驻车框画面300的显示。另外，在时间点t6处，由于车速Vs大于“0km/h”，因此虽然条件C2成立，但条件C1不成立。因此，驻车开始条件不成立。

此后，在时间点t7处，车速Vs成为“0km/h”，在车辆VA已停止的情况下，条件C1以及条件C2的双方均成立。因此，由于在时间点t7处驻车开始条件成立，因此第一变形装置与第一装置同样地开始进行停止制动控制的执行，并且开始进行确认按钮320是否被实施了操作的判断。

此后，当在时间点t4处确认按钮320被实施操作时，第一变形装置与第一装置同样地进行工作。

(具体的工作)

第一变形装置每经过预定时间而执行“代替图4的图12”、“代替图5的图13”、以及“图6至图10”中由流程图所示的程序。关于图6至图10所示的程序，已经进行过说明。因此，以下，对基于图12所示的“驻车区域搜索程序”以及图13所示的“驻车开始条件判断程序”的第一变形装置的作用进行说明。另外，在图12以及图13中“用于实施与在图4以及图5中示出的步骤相同的处理的步骤”中，标记在图4以及图5的这样的步骤中已被标记的符号，并适当省略说明。

1.开始驻车区域PA的搜索

CPU在成为预定的定时时，从步骤1200开始处理。CPU在驻车同意标记Xpdoui的值为“0”的情况下进入图12所示的步骤1210，对操作标记Xpsousa的值是否为“0”进行判断。操作标记Xpsousa的值在初始程序以及图9所示的程序的步骤960中被设定为“0”。而且，如后文所述，在来自驻车辅助按钮28的信号从低电平信号已变化为高电平信号的情况下，操作标记Xpsousa的值被设定为“1”。

在操作标记Xpsousa的值为“0”的情况下，CPU在步骤1210中判断为“是”并进入步骤1220。在步骤1220中，CPU对来自驻车辅助按钮28的信号是否从低电平信号已变化为高电平信号进行判断。

在来自驻车辅助按钮28的信号未从低电平信号变化为高电平信号的情况下，CPU在步骤1220中判断为“否”并进入步骤1295，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤1220的时间点处来自驻车辅助按钮28的信号从低电平信号已变化为高电平信号的情况下，CPU在该步骤1220中判断为“是”并进入步骤1230。在步骤1230中，CPU将操作标记Xpsousa的值设定为“1”并进入步骤430。在步骤430中，CPU对驻车区域PA进行搜索并进入步骤1295，且使本程序暂时结束。

在CPU执行步骤1210的时间点处操作标记Xpsousa的值为“1”的情况下，CPU在步骤1210中判断为“否”并进入步骤430。

在CPU执行图12所示的步骤410的时间点处驻车同意标记Xpdoui的值为“1”的情况下，CPU在该步骤410中判断为“否”并进入步骤1295，且使本程序暂时结束。

2.驻车开始条件的判断

CPU在成为预定的定时时，从步骤1300开始处理。而且，CPU在驻车开始标记Xpkaishi的值为“0”的情况下进入图13所示的步骤1310时，对操作标记Xpsousa的值是否为“1”进行判断。

在操作标记Xpsousa的值不为“1”的情况下，即，在操作标记Xpsousa的值为“0”的情况下，CPU在步骤1310中判断为“否”并进入步骤1395，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤1310的时间点处操作标记Xpsousa的值为“1”的情况下，CPU在该步骤1310中判断为“是”并进入步骤530。在车速Vs不为“0km/h”的情况下，CPU在步骤530中判断为“否”并进入步骤1395，且使本程序暂时结束。在车速Vs为“0km/h”的情况下，CPU在步骤530中判断为“是”，并在步骤550中将驻车开始标记Xpkaishi的值设定为“1”，并在步骤560中对停止制动力BFteishi进行计算，且进入步骤1395而使本程序暂时结束。

如从以上的示例可理解到的那样，执行图13所示的程序的CPU在通过驻车辅助按钮28被实施开启操作而操作标记Xpsousa的值被设定为“1”之后(即，在判断为条件C2已成立之后)，对车速Vs是否为“0km/h”(即，条件C1是否已成立)进行判断。因此，如果在驻车辅助按钮28被实施了操作之后车速Vs未成为“0km/h”，则不会判断为驻车开始条件已成立。因此，驾驶员在期望驻车开始条件的成立的情况下，在对驻车辅助按钮28进行了操作之后，以使车速Vs成为“0km/h”的方式对车辆VA进行驾驶。

另外，也可以设为，在从操作标记Xpsousa的值已被设定为“1”的时间点起至“从该时间点起经过预定时间的时间点”为止的期间内，车速Vs未成为“0km/h”的情况下，CPU将操作标记Xpsousa的值设定为“0”。

＜第二改变例＞

第二改变例所涉及的驻车辅助装置10被称为第二变形装置。第二变形装置在驻车同意判断程序中当制动踏板操作量BP为阈值操作量BP1th以下的情况下判断为驻车同意操作已被实施的这一点上，与第一装置10不同。

(具体的工作)

第二变形装置的CPU每经过预定时间而执行除图8之外的图4至图10中由流程图所示的程序、和代替图8的在图14中由流程图所示的程序。以下，对图14所示的驻车同意判断程序进行说明。另外，在图14中在用于实施与图8所示的步骤相同的处理的步骤中，标记在图8的那样的步骤中已被标记的符号，并适当地省略说明。

5.驻车同意操作的判断

CPU在成为预定的定时时，从步骤1400开始处理。而且，在CPU执行图14所示的步骤820的时间点处驻车开始标记Xpkaishi的值为“1”的情况下，在该步骤820中判断为“是”并进入步骤1410。在步骤1410中，CPU对制动踏板操作量BP是否从与阈值操作量BP1th相比而较大的值变化成了阈值操作量BP1th以下的值进行判断。

另外，阈值操作量BP1th被设定为，操作制动力BFsousa变得与“小于停止制动力BFteishi的预定的阈值制动力BF1th”相等的情况下的制动踏板操作量BP。该阈值操作量BP1th被设定为，可被认为驾驶员同意向驻车区域PA的驻车并具有使车辆VA开始移动的意图从而减弱了制动踏板42的踩踏力的这一程度的值。

在制动踏板操作量BP未从与阈值操作量BP1th相比而较大的值变化成阈值操作量BP1th以下的值的情况下，CPU在步骤1410中判断为“否”并进入步骤1495，且使本程序暂时结束。另一方面，在CPU执行步骤1410的时间点处制动踏板操作量BP从与阈值操作量BP1th相比而较大的值变化成了阈值操作量BP1th以下的值的情况下，CPU在该步骤1410中判断为“是”并进入步骤840。在步骤840中，CPU将驻车同意标记Xpdoui的值设定为“1”并进入步骤1495，且使本程序暂时结束。

如从以上的示例可理解到的那样，代替驾驶员对确认按钮320进行操作的方式，而在通过驾驶员减弱制动踏板42的踩踏从而使制动踏板操作量BP从与阈值操作量BP1th相比而较大的值变化成阈值操作量BP1th以下的情况下，第二变形装置判断为实施了驻车同意操作。

在本改变例中，在驻车框画面300上未显示确认按钮320。因此，图6所示的步骤615、步骤620以及步骤630不会被执行。

另外，也可以设为，在图14所示的程序中，在步骤820中被判断为“是”之后，在车速Vs为“0km/h”且制动踏板操作量BP与阈值操作量BP1th相比而较大的这一条件已成立的情况下，进入步骤1410。

＜第三改变例＞

第三改变例所涉及的驻车辅助装置被称为第三变形装置。第三变形装置在驻车同意判断程序中，驻车开始条件已成立之后驻车辅助按钮28被操作了的情况下判断为实施了驻车同意操作，这一点上与第一装置10不同。

(具体的工作)

第三变形装置的CPU每经过预定时间而执行除图8之外的图4至图10中由流程图示出的程序、和代替图8的在图15中由流程图所示的程序。以下，对图15所示的驻车同意判断程序进行说明。另外，在图15中用于实施与图8所述的步骤相同的处理的步骤中，标记在图8的那样的步骤中已被标记的符号，并适当地省略说明。

5.驻车同意操作的判断

CPU在成为预定的定时时，从步骤1500开始处理。而且，在CPU执行图15所示的步骤820的时间点处驻车开始标记Xpkaishi的值为“1”的情况下，在该步骤820中判断为“是”并进入步骤1510。在步骤1510中，CPU对来自驻车辅助按钮28的信号是否从低电平信号已变化为高电平信号进行判断。

在来自驻车辅助按钮28的信号未从低电平信号变化为高电平信号的情况下，CPU在步骤1510中判断为“否”并进入步骤1595，且使本程序暂时结束。另一方面，在CPU执行步骤1510的时间点处来自驻车辅助按钮28的信号从低电平信号变化成了高电平信号的情况下，CPU在步骤1510中判断为“是”并进入步骤840。在步骤840中，CPU将驻车同意标记Xpdoui的值设定为“1”并进入步骤1595，且使本程序暂时结束。

如从以上的示例可理解到的那样，代替驾驶员对确认按钮320进行操作的方式，而在驻车开始条件已成立之后驾驶员对驻车辅助按钮28实施了操作的情况下，第三变形装置判断为实施了驻车同意操作。

在本改变例中，与第二改变例同样地，在驻车框画面300上未显示确认按钮320。因此，图6所示的步骤615、步骤620以及步骤630不被执行。

另外，作为驻车同意操作，可以考虑其他各种各样的改变例。例如，也可以被设为，在未图示的加速踏板的操作量(加速踏板操作量AP)从阈值操作量AP1th以下的值变化为与阈值操作量AP1th相比而较大的值的情况下，CPU将该加速踏板的操作作为驻车同意操作而检测出。

＜第二实施方式＞

接下来，利用图16至图19，对第二实施方式进行说明。该第二实施方式所涉及的驻车辅助装置10被称为第二装置。第二装置执行为了从车辆VA已驻车的驻车区域PA使该车辆VA自动出库从而对车辆VA的行驶状态进行控制的自动出库控制，这一点上与第一装置10不同。以下，以该不同点为中心而进行说明。

在与图16所示的时间点t11相比而靠前的时间点处，车辆VA纵列驻车在图16所示的驻车区域PA内。纵列驻车是指，向驻车区域PA进行驻车之前的车辆VA的前后方向和驻车在驻车区域PA内时的车辆VA的前后方向为平行的驻车。

在从纵列驻车已完毕的时间点(省略图示)起至后述的自动出库控制开始的时间点t13为止的期间内，车辆VA保持驻车着的状态，车辆VA的车速Vs为“0km/h”。在时间点t11处出库辅助按钮29被实施了开启操作的情况下，第二装置开始显示出库方向画面1600。出库方向画面1600被显示于触摸面板71上。

出库方向画面1600包括方向选择区域1610、确认按钮1620以及中止按钮1630。在方向选择区域1610中，显示有左箭头标记1611、右箭头标记1612以及表示车辆VA的车辆图形1613。

驾驶员在期望向左方向的出库的情况下对左箭头标记1611进行触摸，在期望向右方向的出库的情况下对右箭头标记1612进行触摸。驾驶员在对某个箭头标记进行了触摸之后并同意向与该已触摸的箭头标记对应的方向的出库的情况下，对确认按钮1620进行触摸。而且，驾驶员在取消自动出库控制的执行的情况下，对中止按钮1630进行触摸。显示器70在箭头标记1611以及1612和按钮1620以及1630的任意一个按钮被实施了触摸操作时，接受该操作输入，并向PSECU20输出表示该情况的信号。

当假设为时间点t11处的车速Vs为“0km/h”时，以下的条件C3以及条件C4的双方均成立。即，出库开始条件成立。

条件C3：车速Vs为“0km/h”的情况。即，车辆VA处于停止的情况。

条件C4：通过驾驶员而对出库辅助按钮29实施了操作的情况。

在出库开始条件已成立的情况下，第二装置通过执行与第一装置10所执行的停止制动控制程序相同的未图示的停止制动控制程序，从而执行停止制动控制。而且，第二装置通过执行与第一装置10所执行的驻车同意判断程序相同的未图示的出库同意判断程序，从而开始进行确认按钮1620是否被实施了操作的判断。

在时间点t12处，通过右箭头标记1612被触摸从而出库方向被选择，在时间点t13处确认按钮1620被实施了触摸的情况下，第二装置判断为，存在表示驾驶员同意出库的含义的出库同意操作，并使停止制动控制的执行停止。而且，在时间点t13处，第二装置开始向转向ECU30以及发动机ECU50发送指令，以开始进行用于使车辆VA从驻车区域PA出库的自动出库控制。而且，在时间点t13处，第二装置通过执行与第一装置10所执行的辅助时制动控制程序相同的未图示的辅助时制动控制程序，从而开始进行辅助时制动控制的执行。而且，在时间点t14处，当车辆VA完成出库时，第二装置使自动出库控制以及辅助时制动控制结束。

(具体的工作)

8.出库开始条件的判断

CPU每经过预定时间而执行图17中由流程图所示的程序(出库开始条件判断程序)。另外，在图17中用于实施与图5所示的步骤相同的处理的步骤中，标记在图5的那样的步骤中已被标记的符号，并适当地省略说明。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图17的步骤1700开始处理并进入步骤1710，对出库开始标记Xskaishi的值是否为“0”进行判断。出库开始标记Xskaishi的值在初始程序中被设定为“0”。而且，在上述的出库开始条件(条件C3以及条件C4的双方)已成立的情况下，被设定为“1”(参照步骤1730)。

在出库开始标记Xskaishi的值为“0”的情况下，CPU在步骤1710中判断为“是”并进入图17所示的步骤530。在车速Vs不为“0km/h”的情况下，CPU在步骤530中判断为“否”并进入步骤1795，且使本程序暂时结束。另一方面，在CPU执行步骤530的时间点处车速Vs为“0km/h”的情况下，CPU在该步骤530中判断为“是”并进入步骤1720。

在步骤1720中，CPU对来自出库辅助按钮29的信号是否从低电平信号变化成了高电平信号进行判断。在来自出库辅助按钮29的信号未从低电平信号变化成高电平信号的情况下，CPU在步骤1720中判断为“否”并进入步骤1795，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤1720的时间点处，在来自出库辅助按钮29的信号从低电平信号变化成了高电平信号的情况下，CPU在该步骤1720中判断为“是”并进入步骤1730。

在步骤1730中，CPU将出库开始标记Xskaishi的值设定为“1”，并在步骤560中对停止制动力BFteishi进行计算，且进入步骤1795而使本程序暂时结束。

在CPU执行步骤1710的时间点处，在出库开始标记Xskaishi的值已被设定为“1”的情况下，CPU在该步骤1710中判断为“否”并进入步骤1795，且使本程序暂时结束。

9.出库方向画面的显示

CPU每经过预定时间而执行图18中由流程图所示的程序(出库方向画面显示程序)。另外，在图18中用于实施与图6所示的步骤相同的处理的步骤中，标记在图6的那样的步骤中已被标记的符号，并适当地省略说明。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图18的步骤1800开始处理并进入步骤1805，并对出库开始标记Xskaishi的值是否为“1”进行判断。在出库开始标记Xskaishi的值为“0”的情况下，CPU在步骤1805中判断为“否”并进入步骤1895，且使本程序暂时结束。

另一方面，在出库开始标记Xskaishi的值为“1”的情况下，CPU在步骤1805中判断为“是”并进入步骤1810。在步骤1810中，CPU对出库同意标记Xsdoui的值是否为“0”进行判断。出库同意标记Xsdoui的值在初始程序中被设定为“0”。而且，在未图示的出库同意判断程序中被判断为确认按钮1620的操作已存在的情况下，出库同意标记Xsdoui的值被设定为“1”。

在出库同意标记Xsdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤1810中判断为“是”并进入步骤615。在车速Vs不为“0km/h”的情况下，CPU在步骤615中判断为“否”并进入步骤1815。在步骤1815中，CPU将被显示于出库方向画面1600上的确认按钮1620的状态设定为无法操作状态，并进入步骤1820。处于无法操作状态的确认按钮1620的对该确认按钮1620进行划分的框线由虚线来显示。即使处于无法操作状态的确认按钮1620被触摸，CPU也不会检测出该确认按钮1620的操作。在步骤1820中，CPU将出库方向画面1600(参照图16)显示在触摸面板71上，并进入步骤1895而使本程序暂时结束。

在CPU执行步骤615的时间点处车速Vs为“0km/h”的情况下，CPU在步骤615中判断为“是”并进入步骤1825。在步骤1825中，CPU对出库方向是否选择完毕进行判断。若更加具体地进行叙述，则CPU对在与当前时间点相比预定时间之前左箭头标记1611以及右箭头标记1612的任意一个是否被实施了操作进行判断。

在出库方向选择完毕的情况下，CPU在步骤1825中判断为“是”并进入步骤1830。在步骤1830中，CPU将在出库方向画面1600上被显示的确认按钮1620的状态设定为可操作状态，并进入步骤1820，并将出库方向画面1600显示在触摸面板71上。此后，CPU进入步骤1895而使本程序暂时结束。处于可操作状态的确认按钮1620的对该确认按钮1620进行区分的框线由实线来显示。在处于可操作状态的确认按钮1620被触摸的情况下，CPU检测出该确认按钮1620的操作。

另一方面，在CPU执行步骤1825的时间点处出库方向未选择完毕的情况下，CPU在步骤1825中判断为“否”并进入步骤1815以后的处理。其结果为，在出库方向画面1600上被显示已被设定为无法操作状态的确认按钮1620。

在CPU执行步骤1810的时间点处出库同意标记Xsdoui的值为“1”的情况下，CPU在步骤1810中判断为“否”并进入步骤1835。在步骤1835中，CPU将确认按钮1620的状态设定为非显示状态，并进入步骤1820而将出库方向画面1600显示在触摸面板71上。其结果为，在出库方向画面1600上确认按钮1620未被显示。此后，CPU进入步骤1895而使本程序暂时结束。

10.停止制动控制

CPU每经过预定时间而执行未图示的停止制动控制程序。由于该停止制动控制程序通过将图7所示的流程图的驻车同意标记Xpdoui置换为出库同意标记Xsdoui并将驻车开始标记Xpkaishi置换为出库开始标记Xskaishi而被实现，因此，省略详细的说明。另外，CPU通过实施与图7的步骤730对应的未图示的步骤的处理，从而执行将车辆VA的制动力维持为停止制动力BFteishi以上的制动力的停止制动控制。

11.出库同意操作的判断

CPU每经过预定时间而执行未图示的出库同意判断程序。由于该出库同意判断程序通过将图8所示的流程图的驻车同意标记Xpdoui置换为出库同意标记Xsdoui并将驻车开始标记Xpkaishi置换为出库开始标记Xskaishi而被实现，因此，省略详细的说明。

12.自动出库控制

CPU每经过预定时间而执行图19中由流程图所示的程序(自动出库控制程序)。

因此，当成为预定的定时时，CPU从图19的步骤1900开始处理并进入步骤1910，并对出库同意标记Xsdoui的值是否为“1”进行判断。在出库同意标记Xsdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤1910中判断为“否”并进入步骤1995，且使本程序暂时结束。

另一方面，在CPU执行步骤1910的时间点处出库同意标记Xsdoui的值为“1”的情况下，CPU在该步骤1910中判断为“是”并进入步骤1920。

在步骤1920中，对上一次执行了本程序时的出库同意标记Xsdoui(上一次出库同意标记Xsdoui)的值是否为“0”进行判断。在上一次出库同意标记Xsdoui的值为“0”的情况下，CPU在步骤1920中判断为“是”并进入步骤1930。

在步骤1930中，CPU对目标出库位置进行计算并进入步骤1940。在步骤1940中，CPU对表示在自动出库控制的执行过程中车辆VA进行移动的路径的目标出库路径进行计算并进入步骤1950。步骤1930以及步骤1940中的目标出库位置以及目标出库路径的计算是众所周知的，例如，能够应用在日本特开2016-060217号公报中被公开的技术。

在步骤1950中，CPU对车辆VA是否到达了目标出库位置进行判断。若更加具体地进行叙述，则CPU通过根据由摄像机传感器21所拍摄到的摄像机图像和来自间隙声呐系统的障碍物信息而对车辆VA和目标出库位置的位置关系进行特定，从而对车辆VA是否到达了目标出库位置进行判断。

在车辆VA未到达目标出库位置的情况下，CPU在步骤1950中判断为

“否”并进入步骤1960。在步骤1960中，CPU执行为了使车辆VA沿着目标出库路径进行移动从而对车辆VA的行驶状态进行控制的自动出库控制，并进入步骤1995而使本程序暂时结束。另外，在自动出库控制中，CPU与自动驻车控制同样地，向转向ECU30以及发动机ECU50发送指令，并且对变速作动器60进行控制。而且，CPU也可以与自动驻车控制同样地，对期望的目标车速进行设定，并以使实际的车速Vs与目标车速一致的方式来决定目标节气门开度以及/或者要求制动力。

在CPU执行步骤1920的时间点处上一次出库同意标记Xsdoui的值为“1”的情况下，CPU在该步骤1920中判断为“否”，并且在不执行步骤1930以及1940的条件下进入步骤1950。另外，CPU也可以根据车辆VA的当前位置而对目标出库位置以及目标出库路径进行逐次计算。

在CPU执行步骤1950的时间点处车辆VA已到达了目标出库位置的情况下，CPU在该步骤1950中判断为“是”并进入步骤1970。在步骤1970中，CPU通过将出库开始标记Xskaishi以及出库同意标记Xsdoui的值设定为“0”，从而对各标记进行初始化，并进入步骤1995而使本程序暂时结束。

13.辅助时制动控制

CPU每经过预定时间而执行未图示的辅助时制动控制程序。由于该辅助时制动控制程序通过将图10所示的流程图的驻车同意标记Xpdoui置换为出库同意标记Xsdoui而被实现，因此，省略详细的说明。

如从以上的示例可理解到的那样，第二装置在从出库开始条件已成立的时间点起至确认按钮1620被实施操作的时间点为止的期间内，执行停止制动控制。由此，即使在对确认按钮1620进行操作之前在驾驶员对出库方向画面1600进行观察的期间、以及/或者处于向出库方向画面1600输入出库方向的期间内意外地减弱了制动踏板42的踩踏力，第二装置也能够使车辆VA继续停止。

与第一装置10的驻车同意操作相同地，第二装置的出库同意操作并未被限定于确认按钮1620的操作。第二装置也可以在代替确认按钮1620的操作而驾驶员减弱了制动踏板42的踩踏力的情况下，将该制动踏板42的操作作为出库同意操作而检测出。更加详细而言，由于该改变例能够通过将图14所示的流程图的驻车同意标记Xpdoui置换为出库同意标记Xsdoui并将驻车开始标记Xpkaishi置换为出库开始标记Xskaishi而被实现，因此，省略详细的说明。

而且，第二装置在代替确认按钮1620的操作而驾驶员对出库辅助按钮29进行了操作的情况下，也可以将该操作作为出库同意操作而检测出。更加详细而言，由于该改变例能够通过将图15所示的流程图的驻车同意标记Xpdoui置换为出库同意标记Xsdoui并将驻车开始标记Xpkaishi置换为出库开始标记Xskaishi而被实现，因此，省略详细的说明。

而且，在未图示的加速踏板的操作量(加速踏板操作量AP)从阈值操作量AP1th以下的值变化成了与阈值操作量AP1th相比而较大的值的情况下，第二装置也可以将该加速踏板的操作作为出库同意操作而检测出。

而且，第二装置也可以具备第一装置的功能。该第二装置也可以不用分别具备驻车辅助按钮28以及出库辅助按钮29，只要具备未图示的一个辅助按钮即可。在该情况下，在辅助按钮被实施了一次开启操作之后，辅助按钮不被操作而经过了预定时间的情况下，第二装置判断为驻车辅助按钮28被实施了操作。另一方面，在从辅助按钮被实施了一次开启操作的时间点起经过预定时间之前辅助按钮再次被实施开启操作、且从作出了辅助按钮的再次的开启操作的时间点起在辅助按钮不被操作的条件下经过了预定时间的情况下，第二装置判断为出库辅助按钮29被实施了操作。

本发明并未被限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种各样的改变例。

作为停止制动力BFteishi，也可以采用制动器作动器43能够作用于车辆VA上的制动力的最大值(最大制动力BFmax)。在该情况下，无需在步骤560以及步骤645中对停止制动力BFteishi进行计算。

在步骤1410中，CPU对制动踏板操作量BP和阈值操作量BP1th进行了比较，但并未被限定于此。例如，CPU也可以对操作制动力BFsousa和阈值制动力BF1th进行比较。另外，CPU从制动器ECU40取得操作制动力BFsousa。

在上述实施方式中，对图3所示的驻车框画面300以及图16所示的出库方向画面1600被显示在触摸面板71上、且驾驶员通过对触摸面板71进行触摸从而直接对这些画面进行操作的示例进行了说明，但并未被限定于此。例如，驻车框画面300以及出库方向画面1600也可以不被显示在触摸面板71上，而是被显示在通常的显示器上。在该情况下，驾驶员通过对某种输入装置(例如，触摸板以及方向按钮等)进行操作，从而间接地对这些画面进行操作。驾驶员对这样的输入装置进行操作，从而对被显示于这些画面上的确认按钮320(1620)、中止按钮330(1630)、左箭头标记1611或者右箭头标记1612进行选择(操作)。

驻车框画面300的显示从驻车开始标记Xpkaishi的值成为“1”的时间点(即，驻车开始条件成立了的时间点)起开始，但也可以不依赖于驻车开始标记Xpkaishi的值而从驻车辅助按钮28被实施了操作的时间点起开始显示。即，在驻车辅助按钮28被实施了操作的情况下，也可以不依赖于该操作时间点的车速Vs而开始驻车框画面300的显示。同样地，出库方向画面1600的显示也可以不依赖于出库开始标记Xskaishi的值而从出库辅助按钮29被实施了操作的时间点起开始。

虽然在图3以及图11中，对车辆VA进行并列驻车的情况下应用了第一实施方式的示例进行了说明，但第一实施方式也能够应用在车辆进行纵列驻车的情况下。

而且，在出库方向画面1600上，也可以仅显示左箭头标记1611以及右箭头标记1612之中的车辆VA出库的可能性较高的方向的图标。第二装置根据摄像机图像以及障碍物信息，而将与左区域以及右区域中的、从车辆VA起在预定范围内不存在与车辆VA的前后方向平行的白线且不存在障碍物的区域对应的方向作为出库的可能性较高的方向而决定。

在作为摄像机传感器21而采用了能够测量至障碍物为止的准确的距离的立体摄像机等的情况下，驻车辅助装置10也可以不具备间隙声呐系统。

间隙声呐系统只要为“发射无线介质，并通过接收该被反射后的无线介质而对障碍物进行检测的传感器”即可。驻车辅助装置10也可以代替间隙声呐系统而具备例如红外线雷达或者毫米波雷达。

而且，摄像机传感器21的数量以及间隙声呐系统的数量各自并未被限定为图1所示的数量。

符号说明

10…驻车辅助装置；20…驻车辅助ECU；28…驻车辅助按钮；29…出库辅助按钮；41…制动踏板操作量传感器；42…制动踏板；50…发动机ECU；71…触摸面板；300…驻车框画面；320…确认按钮；1600…出库方向画面；1620…确认按钮。

Claims (5)

1.一种驻车辅助装置，具备：

显示装置，其能够对车辆的驾驶员显示图像；

控制装置，其执行为了使所述车辆向可驻车的驻车区域进行移动而对该车辆的行驶状态进行控制的自动驻车控制，

所述控制装置被构成为，

在判断为实施了用于要求所述自动驻车控制的执行的驻车要求操作的情况下，使所述显示装置显示表示所述车辆和所述驻车区域的相对位置关系的驻车区域图像，

当判断为在第一条件以及第二条件的双方均成立的情况下成立的驻车开始条件已成立时，开始实施向所述车辆施加为了使所述车辆继续停止而所需的停止制动力以上的制动力的停止制动控制，其中，所述第一条件在实施了所述驻车要求操作时成立，所述第二条件在所述车辆处于停止时成立，

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在判断为实施了表示所述驾驶员同意将所述车辆向所述驻车区域进行移动的含义的驻车同意操作的情况下，使所述停止制动控制结束，并执行所述自动驻车控制。

2.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述控制装置被构成为，

在判断为实施了所述驻车要求操作的情况下，使同意操作接受图像与所述驻车区域图像一起进行显示，其中，所述同意操作接受图像为，在所述驾驶员同意了向所述驻车区域进行移动的情况下所述驾驶员进行选择的图像，

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在检测出所述同意操作接受图像已被选择的情况下，判断为实施了所述驻车同意操作。

3.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述控制装置被构成为，

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在所述车辆的制动踏板的操作量从与阈值操作量相比而较大的值变化成了所述阈值操作量以下的值的情况下，判断为实施了所述驻车同意操作，其中，所述阈值操作量表示与小于所述停止制动力的阈值制动力相对应的制动踏板的操作量。

4.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

还具备所述驾驶员在要求所述自动驻车控制的执行的情况下进行操作的驻车要求操作接受部，

所述控制装置被构成为，

在所述驻车开始条件成立之前，在检测出所述驻车要求操作接受部被操作了的情况下，判断为实施了所述驻车要求操作，

在判断为所述驻车开始条件已成立的时间点以后，在检测出所述驻车要求操作接受部被操作了的情况下，判断为实施了所述驻车同意操作。

5.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述控制装置被构成为，

在判断为实施了用于要求自动出库控制的执行的出库要求操作的情况下，使所述显示装置显示表示使所述车辆出库的出库方向的出库方向图像，其中，所述自动出库控制为，为了使处于驻车中的所述车辆出库而对该车辆的行驶状态进行控制的控制，

当判断为在第三条件以及所述第二条件的双方均成立的情况下成立的出库开始条件已成立时，开始实施所述停止制动控制，其中，所述第三条件在实施了所述出库要求操作时成立，

在判断为所述出库开始条件已成立的时间点以后，在判断为实施了表示所述驾驶员同意向所述出库方向使所述车辆出库的含义的出库同意操作的情况下，使所述停止制动控制结束，并且为了使所述车辆向所述出库方向出库而执行所述自动出库控制。