JP7256462B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者が指定した目標駐車領域に車両を移動させるための自動駐車制御を実行する駐車支援装置に関し、特に、シフトレンジが駐車レンジでない場合に運転者が降車しようとしたときに警報を行う駐車支援装置に関する。

従来から、運転者が降車にしようとしたときに警報を行う警報装置が知られている。このような警報装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、ハイブリッド車両でエンジンが自動停止した場合において運転者が降車する可能性がある所定の降車行為（運転席ドアを開ける行為、運転席シートベルトを外す行為、及び運転席に着座しなくなった行為の何れかの行為）を行ったときに、シフトレンジが走行レンジであるか否かを判定する。従来装置は、シフトレンジが走行レンジである場合と走行レンジでない場合とで警報の態様を異ならせる（例えば、特許文献１を参照。）。より詳細には、従来装置は、シフトレンジが走行レンジである場合の警報レベルをシフトレンジが走行レンジでない場合の警報レベルよりも高く設定している。

特開２０１８－６９９１０号公報

ここで、自動駐車制御の実行中においては、運転者は、運転席シートベルトを外して運転席に座ったまま後を振り返って車両の後方を確認する場合がある。同様に、運転者は、運転席に座ったまま運転席のドアを開けて車両の側方及び／又は後方を確認する場合がある。このため、自動駐車制御を実行する車両に従来装置を適用した場合、運転者が降車すると意図を有さないような上記行為を行ったときにも警報を行ってしまう。このような警報は運転者に煩わしさを感じさせる。

一方で、自動駐車制御においては、シフトレンジが駐車レンジでない場合に運転者が降車しようとしたときには、警報を確実に行うことが求められる。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自動駐車制御においてシフトレンジがパーキングレンジでない場合に運転者が降車しようとしたときには確実に警報を行うとともに、自動駐車制御の実行中に運転者が降車可能性の低い所定の降車行為を行った場合には、運転者に与える煩わしさを軽減するような警報を行うことができる駐車支援装置を提供することである。

本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
現在設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出部（６２）と、
前記運転者に注意を喚起するための警報を出力する警報出力部（７０、７１、７２、７５、８０）と、
前記運転者が指定した目標駐車領域へと前記車両を移動させるための自動駐車制御を実行する制御部（２０、３０、３１、４０、４３、５０、５２）と、
を備える。

前記制御部は、
前記自動駐車制御の実行中であって（ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」）且つ前記シフトレンジが駐車レンジ以外のレンジに設定されている場合（ステップ５１０にて「Ｎｏ」）において、前記運転者が降車する際に行う所定の降車行為を行ったときに成立する降車行為条件が成立したとき（ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」）、前記車両が前記目標駐車領域に到達しているか否かを判定し（ステップ５４０）、
前記車両が前記目標駐車領域に到達している場合には（ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」）、到達時警報を前記警報出力部に出力させ（ステップ５３０）、
前記車両が前記目標駐車領域に到達していない場合には（ステップ５４０にて「Ｎｏ」）、前記到達時警報よりも前記運転者の注意を喚起する警報レベルの低い警報である未到達時警報を前記警報出力部に出力させるか（ステップ５４５）、又は前記警報を行わない、
ように構成されている。

車両が目標駐車領域に到達していない場合、車両が目標駐車領域に到達している場合よりも、運転者が車両の周囲を確認するために降車行為を行う可能が高い。従って、降車意図を有さずに降車行為を行った場合に警報レベルの高い警報が行われる可能性を低くすることができ、これによって、運転者が警報を煩わしいと感じる可能性を低減できる。

本発明の一態様であって、
前記降車行為は、第１降車行為（Ｃ１）及び第２降車行為（Ｃ２）を含み、
前記制御部は、
前記運転者が前記第１降車行為及び前記第２降車行為の何れか一方の行為を行った場合（ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」）、前記車両が前記目標駐車領域に到達しているか否かを判定する（ステップ５４０）、
ように構成されている。

降車行為の何れか一方の行為が行われた場合の運転者の降車可能性は降車行為の両方が行われた場合よりも低い。このような降車可能性が低い場合に車両が目標駐車領域に到達しているか否かに応じた警報が行われる。これによって、より正確に運転者の降車可能性を判断することができ、運転者の降車可能性に応じた警報を行うことができる。

本発明の一態様であって、
前記制御部は、
前記運転者が前記第１降車行為及び前記第２降車行為の両方の行為を行った場合（ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」）、前記車両が前記目標駐車領域に到達しているか否かを判定しないで、前記到達時警報の警報レベル以上の警報レベルの警報を前記警報出力部に出力させる（ステップ５２５、ステップ５３０）、
ように構成されている。

これによって、降車行為の両方が行われた場合、降車可能性が高い。このような場合に、到達時警報の警報レベル以上の警報レベルの警報が出力されるため、シフトレンジが駐車レンジでないことに運転者が気付く可能性を高めることができる。

本発明の一態様であって、
前記制御部は、
前記運転者が前記第１降車行為及び前記第２降車行為の両方を行った場合（ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」）、前記降車行為よりも前記運転者が降車する可能性が低い所定の準降車行為を行ったか否かを判定し（ステップ５２０）、
前記運転者が前記準降車行為を行った場合（ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」）、前記到達時警報の警報レベルよりも高い警報レベルの警報を前記警報出力部に出力させ（ステップ５２５）、
前記運転者が前記準降車行為を行ってない場合（ステップ５２０にて「Ｎｏ」）、前記到達時警報の警報レベルと同じ警報レベルの警報を前記警報出力部に出力させる（ステップ５３０）、
ように構成されている。

これによって、第１降車行為、第２降車行為及び準降車行為の何れもが行われている場合、シフトレンジを駐車レンジ以外のレンジにしたまま運転者が降車する可能性が極めて高い。この場合に、より高い警報レベルの警報が行われるため、運転者がシフトレンジを駐車レンジ以外のレンジにしたまま運転者が降車することを防止できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（本支援装置）の概略システム構成図である。 図２は、図１に示したカメラセンサ、前クリアランスソナー及び後クリアランスソナーの取付位置、並びに各クリアランスソナーの検出範囲の説明図である。 図３は、自動駐車制御の説明図である。 図４は、降車行為と車両状態と警報レベルとの関係の説明図である。 図５は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、警報レベルの警報の態様の説明図である。 図７は、図１に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）１０について図面を用いて説明する。

（構成）
本支援装置１０は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。図１に示すように、本支援装置１０は、駐車支援ＥＣＵ（以下、「ＰＳＥＣＵ」と称呼する。）２０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０及びエンジンＥＣＵ５０を備える。これらのＥＣＵは、図示しない通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。

更に、本支援装置１０は、４個のカメラセンサ２１Ａ乃至２１Ｄ、６個の前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｆ、６個の後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｆ、複数の車輪速センサ２４、運転席シートベルトセンサ２５、運転席ドア開閉センサ２６、及び駐車支援ボタン２８を備える。これらは、ＰＳＥＣＵ２０に接続されている。

カメラセンサ２１Ａ乃至２１Ｄを個々に区別する必要がない場合、「カメラセンサ２１」と称呼する。前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｆを個々に区別する必要がない場合、「前クリアランスソナー２２」と称呼する。後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｆを個々に区別する必要がない場合、「後クリアランスソナー２３」と称呼する。更に、前クリアランスソナー２２と後クリアランスソナー２３とを区別する必要がない場合、「クリアランスソナー」と称呼する。

図２に示すように、カメラセンサ２１Ａは、車両ＶＡの前端部（フロントバンパ）ＦＥの車幅方向の中央付近に設けられており、車両ＶＡの前方の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ２１Ｂは、車両ＶＡの左側の左サイドミラーＬＳＭに設けられており、車両ＶＡの左側の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ２１Ｃは、車両ＶＡの右側の右サイドミラーＲＳＭに設けられており、車両ＶＡの右側の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。カメラセンサ２１Ｄは、車両ＶＡの後端部ＲＥの車幅方向の中心付近に設けられており、車両ＶＡの後方の領域を所定時間が経過する毎に撮影する。本明細書において、撮影するとは、それぞれのカメラセンサの撮影領域の画像データを生成することと同義である。

クリアランスソナーは、検出領域に向かって超音波を送信する。検出領域に障害物が存在すると、障害物はその超音波を反射する。クリアランスソナーは、その反射された超音波（反射波）を受信することによって障害物を検出する。クリアランスソナーは、超音波を送信してからその反射波を受信するまでの時間（即ち、送受信時間）を含む障害物情報をＰＳＥＣＵ２０に送信する。ＰＳＥＣＵ２０は、送受信時間に基づいて車両ＶＡと障害物との間の距離を特定する。そして、ＰＳＥＣＵ２０は、障害物情報を送信してきたクリアランスソナーの検出領域を特定する方位と、特定した距離と、に基づいて障害物の車両ＶＡに対する位置を特定する。

各前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｄは、車両ＶＡの前端部ＦＥの車幅方向に等間隔で設けられている。各前クリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｄはそれぞれに対応する検出領域ＤＡ１Ａ乃至ＤＡ１Ｄに存在する障害物を検出する。なお、検出領域ＤＡ１Ａ乃至ＤＡ１Ｄは、車両ＶＡの前方向に延びる楕円形状の領域である。前クリアランスソナー２２Ｅは、車両ＶＡの前方左側面に設けられている。前クリアランスソナー２２Ｅは、当該前クリアランスソナー２２Ｅから左方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ１Ｅに存在する障害物を検出する。前クリアランスソナー２２Ｆは、車両ＶＡの前方右側面に設けられている。前クリアランスソナー２２Ｆは、当該前クリアランスソナー２２Ｆから右方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ１Ｆに存在する障害物を検出する。

各後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｄは、車両ＶＡの後端部ＲＥの車幅方向に等間隔で設けられている。各後クリアランスソナー２３Ａ乃至２３Ｄはそれぞれに対応する検出領域ＤＡ２Ａ乃至ＤＡ２Ｄに存在する障害物を検出する。なお、検出領域ＤＡ２Ａ乃至ＤＡ２Ｄは、車両ＶＡの後方向に延びる楕円形状の領域である。後クリアランスソナー２３Ｅは、車両ＶＡの後方左側面に設けられている。後クリアランスソナー２３Ｅは、当該後クリアランスソナー２３Ｅから左方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ２Ｅに存在する障害物を検出する。後クリアランスソナー２３Ｆは、車両ＶＡの後方右側面に設けられている。後クリアランスソナー２３Ｆは、当該後クリアランスソナー２３Ｆから右方向に延びる楕円形状の検出領域ＤＡ２Ｆに存在する障害物を検出する。

前クリアランスソナー２２Ｅ及び２２Ｆ並びに後クリアランスソナー２３Ｅ及び２３Ｆの超音波の最大到達距離は、他のクリアランスソナーよりも長い。これによって、車両ＶＡの左側面の左方向の領域及び右側面の右方向の領域においては、車両ＶＡの前方向の領域及び後方向の領域よりも、車両ＶＡからより離れた障害物を検出することができる。

図１を再び参照しながらセンサについての説明を続ける。

複数の車輪速センサ２４のそれぞれは、図示しない車輪のそれぞれの回転速度（車輪回転速度）に応じたパルス信号を出力する。ＰＳＥＣＵ２０は、このパルス信号に基づいて車速Ｖｓを検出する。

運転席シートベルトセンサ２５は、運転席のシートベルトが着用されているか外されているか（脱着状態）を検出し、その旨を示す検出信号を出力する。運転席ドア開閉センサ２６は、運転席のドアが開閉状態を検出し、その旨を示す検出信号を出力する。

駐車支援ボタン２８は、図示しないステアリングハンドル付近に設けられる。運転者が自動駐車制御の実行を望む場合に操作される。

ステアリングＥＣＵ３０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、操舵用モータ３１に接続されている。操舵用モータ３１は、車両ＶＡの「図示しないステアリングホイール、ステアリングホイールに連結された図示しないステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含む図示しないステアリング機構」に組み込まれている。操舵用モータ３１は、ステアリングＥＣＵ３０によって向き及び大きさ等が制御される「図示しない車両バッテリから供給される電力」に応じてトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を操舵（操舵角を変更）したりする。

ステアリングＥＣＵ３０は、通常時においては、運転者の操舵トルクを図示しない操舵トルクセンサを用いて検出し、この操舵トルクに応じたアシストトルクを操舵用モータ３１で発生させてドライバーのハンドル操作を軽くする。ステアリングＥＣＵ３０は、更に、ステアリングホイールの操舵角を図示しない操舵角センサを用いて検出する。ステアリングＥＣＵ３０は、ＰＳＥＣＵ２０から送信される「目標操舵角を含む操舵指令」を受信した場合、検出した操舵角が「受信した操舵指令に含まれる目標操舵角」に一致するように操舵用モータ３１を駆動制御することによって操舵輪を操舵する。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量センサ４１及び車輪速センサ２４等と接続され、これらのセンサの検出信号を受信する。

ブレーキペダル操作量センサ４１は、車両ＶＡのブレーキペダル４２の操作量（ブレーキペダル操作量）ＢＰを検出する。ブレーキペダル操作量ＢＰはブレーキペダル４２が操作されていないとき（即ち、ブレーキペダル４２が踏まれていないとき）に「０」になる。

更に、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４３と接続されている。ブレーキアクチュエータ４３は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４３の作動によって、車輪に摩擦制動力が発生する。通常の運転時においては、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに対応した操作制動力が車輪に発生するようにブレーキアクチュエータ４３を駆動させる。後述する自動駐車制御時においては、ブレーキＥＣＵ４０は、ＰＳＥＣＵ１０から送信される要求制動力と操作制動力のうち大きい方の制動力が車輪に発生するようにブレーキアクチュエータ４３を駆動させる。

エンジンＥＣＵ５０は、複数のエンジンセンサ５１と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。

エンジンセンサ５１は、図示しない「車両ＶＡの駆動源であるガソリン燃料噴射式・火花点火・内燃機関」の運転状態量を検出する。エンジンセンサ５１は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含む。更に、エンジンセンサ５１は、図示しないアクセルペダルの操作量ＡＰを検出するアクセルペダル操作量センサを含む。

更に、エンジンＥＣＵ５０は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等のエンジンアクチュエータ５２と接続されている。エンジンＥＣＵ５０は、エンジンアクチュエータ５２を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。エンジンＥＣＵ５０は、スロットル弁の開度が「設定された目標スロットル弁開度」に一致するように図示しないスロットル弁アクチュエータを駆動する。なお、エンジンＥＣＵ５０は、通常の運転時においてアクセルペダル操作量が大きくなるほど目標スロットル弁開度が大きくなるように目標スロットル弁開度を決定する。後述する自動駐車制御時においては、エンジンＥＣＵ５０は、ＰＳＥＣＵ１０から送信される要求目標スロットル弁開度及びアクセルペダル操作量に基く操作目標スロットル弁開度のうち、大きい方の目標スロットル弁開度にスロットル弁の開度が一致するように、エンジンアクチュエータ５２を駆動させる。

更に、本支援装置１０は、変速アクチュエータ６０、変速機６１及びシフトポジションセンサ６２を備える。

変速アクチュエータ６０はＰＳＥＣＵ２０及び変速機６１に接続されている。変速アクチュエータ６０は、車両ＶＡの変速機６１の変速段を変更する。シフトポジションセンサ６２はＰＳＥＣＵ２０に接続されていて、「運転者によって操作される図示しないシフトレバーの位置を示すシフトポジションＳＰ」を表す検出信号をＰＳＥＣＵ２０に出力する。

ＰＳＥＣＵ２０は、シフトポジションＳＰと、アクセルペダル操作量ＡＰと、車速Ｖｓとに基づいて変速段を決定し、その変速段を実現するように変速アクチュエータ６０に駆動信号を送信する。例えば、シフトポジションＳＰが後退レンジ「Ｒ」のポジションであるとき、ＰＳＥＣＵ２０及び変速アクチュエータ６０によって、変速機６１の変速段は車両ＶＡを後退させるための変速段に設定される。シフトポジションＳＰが前進レンジ「Ｄ」のポジションであるとき、ＰＳＥＣＵ２０及び変速アクチュエータ６０によって、変速機６１の変速段は車両ＶＡを前進させるための変速段に設定される。シフトポジションＳＰが駐車レンジ（パーキングレンジ）「Ｐ」のポジションであるとき、ＰＳＥＣＵ２０及び変速アクチュエータ６０によって、変速機６１の変速段は車両ＶＡを移動させないようにするため（停車状態を継続するための）の変速段に設定される。

更に、本支援装置１０は、表示器（表示装置）７０、ブザー７５及びホーン８０を備える。表示器７０はタッチパネル（タッチパネル式のディスプレイ）７１及びスピーカ７２を有する。表示器７０は、車両ＶＡ内の各種ＥＣＵ及び図示しないナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報をタッチパネル７１に表示する。表示器７０は、車両ＶＡの乗員がタッチパネル７１の画面をタッチしたとき、そのタッチした位置に対応する操作入力を受け付ける。スピーカ７２は、ナビゲーション装置の音声メッセージ等を出力する。ブザー７５は、車室内に向けて警報音を出力するスピーカである。ホーン８０は、車外に向けて警報音を出力するスピーカであり、運転者の操作又はＰＳＥＣＵ２０からの指令により警報音を出力する。

（自動駐車制御）

図３を参照しながら、自動駐車制御を説明する。本自動駐車制御においては、本支援装置１０は、車両ＶＡの加減速及び舵角を自動で制御する。運転手はシフトレバーを操作して適切なシフトレンジに変更する必要がある。

本支援装置１０は、車速Ｖｓが所定の閾値速度Ｖｓｔｈ以下となった場合、カメラセンサ２１Ａ乃至２１Ｄによって取得された画像データ及びクリアランスソナー２２Ａ乃至２２Ｆ及び２３Ａ乃至２３Ｆによって取得された障害物情報に基いて、車両ＶＡが駐車可能な領域である駐車領域ＰＡを探索する。このような駐車領域ＰＡの探索は周知であり、例えば、特開２０１５－３５６５号公報、特開２０１４－６９６４５号公報、特開２０１６－００２９５７号公報及び特開２０１６－８４０９４号公報に開示された技術を適用できる。

その後、図３に示した時点Ｔ１にて、車両ＶＡが停止し且つ駐車支援ボタン２８が操作された場合、本支援装置１０は、図示しない目標駐車領域指定画面をタッチパネル７１に表示する。目標駐車領域指定画面は、探索済の駐車領域ＰＡの車両ＶＡに対する位置を表示し、駐車領域ＰＡの中から車両ＶＡを実際に駐車させる駐車領域ＰＡである目標駐車領域ＰＡｔの指定を受け付けるための画面である。運転者は、タッチパネル７１上に表示された目標駐車領域指定画面の「目標駐車領域ＰＡｔとして指定したい駐車領域ＰＡの表示位置」をタッチすることによって、目標駐車領域ＰＡｔを指定する。図３では、時点Ｔ１における車両ＶＡの前後方向と駐車完了時の車両ＡＶの前後方向とが直交する並列駐車が行われる目標駐車領域ＰＡｔが指定されている。

目標駐車領域ＰＡｔが指定された場合、本支援装置１０は、時点Ｔ１における車両ＶＡの位置から目標駐車領域ＰＡｔに車両ＶＡを駐車させるために車両ＶＡが移動する経路である目標駐車経路ＰＲｔを計算する。目標駐車経路ＰＲｔの計算は周知であり、例えば、特開２０１５－３５６５号公報及び特開２０１６－８４０９４号公報に開示された技術を適用できる。図３における目標駐車経路ＰＲは、車両ＶＡが時点Ｔ１における車両ＶＡの位置から切替地点Ｐ１まで右側に旋回しながら前進し、切替地点Ｐ１から目標駐車領域ＰＡｔまで左側に旋回しながら後退する経路である。

本支援装置１０は、目標駐車経路ＰＲｔを計算すると、運転者にシフトポジションＳＰのレンジ（シフトレンジ）を前進レンジ「Ｄ」に変更させるためのメッセージをタッチパネル７１に表示する。運転者は、シフトレンジが前進レンジ「Ｄ」となるようにシフトレバーを操作すると、車両ＶＡは、目標駐車経路ＰＲｔに沿って前進を開始する。ＰＳＥＣＵ２０は、目標駐車経路ＰＲｔに沿って車両ＶＡが移動するように、適切な目標操舵角を含む操舵指令をステアリングＥＣＵ３０に送信し、適切な目標スロットル弁開度を含む駆動指令をエンジンＥＣＵ５０に送信し、適切な要求制動力を含む制動指令をブレーキＥＣＵ４０に送信する。

時点Ｔ２にて車両ＶＡが切替地点Ｐ１に到達すると（詳細には、車両ＶＡの左後輪と右後輪との間における中央に位置する車両基準位置Ｐｂが切替地点Ｐ１に到達すると）、本支援装置１０は、運転者にシフトレンジを後退レンジ「Ｒ」に変更させるためのメッセージをタッチパネル７１に表示する。運転者は、シフトレンジが後退レンジ「Ｒ」となるようにシフトレバーを操作すると、車両ＶＡは、目標駐車経路ＰＲｔに沿って後退を開始する。

時点Ｔ３にて、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達すると（詳細には、車両基準位置Ｐｂが目標駐車領域ＰＡｔの目標基準位置Ｐｂｔに到達すると）、本支援装置１０は、運転者にシフトレンジを駐車レンジ「Ｐ」に変更させるためのメッセージをタッチパネル７１に表示する。運転者は、シフトレンジが駐車レンジ「Ｐ」となるようにシフトレバーを操作すると、本支援装置１０は、自動駐車制御を終了する。

（作動の概要）
図４を参照しながら、本支援装置１０の作動の概要を説明する。
本支援装置１０は、上記自動駐車制御の実行中においてシフトレンジが駐車レンジ「Ｐ」でない場合、運転者が以下の降車行為Ｃ１及びＣ２の少なくとも一つを行ったとき、運転者にシフトポジションＳＰを駐車レンジ「Ｐ」のポジションに変更させるための警報を行う。
Ｃ１：運転者が運転席シートベルトを外した行為
Ｃ２：運転者が運転席ドアを開けた行為

本支援装置１０は、三つの警報レベル（注意喚起レベル）１乃至３の警報を出力可能である。警報レベル１が運転者に注意を喚起させるレベルが最も低く、警報レベル３が運転者に注意を喚起させるレベルが最も高い。なお、各警報レベルの警報の態様は、後述する。

運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一つを行った場合、本支援装置１０は、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達しているか否かに応じて、警報レベル１又は２の警報を行う。より詳細には、本支援装置１０は、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達している場合、運転者の降車意図は「中」であると判定し、警報レベル２の警報を行い、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していない場合、運転者の降車意図は「低」と判定し、警報レベル１の警報を行う。車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達している場合の警報を到達時警報と称呼し、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していない場合の警報を未到達時警報と称呼する場合がある。

車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していない場合に上記降車行為Ｃ１が行われた場合、運転者は、運転席に着座したまま後ろを振り返って車両ＶＡの後方を目視するために運転席シートベルトを外した可能性がある。同様に、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していない場合に上記降車行為Ｃ２が行われた場合、運転者は、運転席に着座したまま車両ＶＡの側方及び／又は後方を目視するために運転席ドアを開けた可能性がある。

運転者がこのような降車の意図を有さずに上記降車行為を行った場合に警報レベルの高い警報が行われると、運転者はその警報を煩わしいと感じる可能性が高い。そこで、本支援装置１０は、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一つを行った場合であっても、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していないとき（このような状況を「状況１」と称呼する。）、警報レベル１の警報を行う。

一方、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一つを行った場合に車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していれば、運転者は、運転席シートベルトを外したり、運転席ドアを開けたりして自動駐車の状況を確認する必要がない。従って、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達している場合に降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一つが行われたときに運転者が降車する可能性（降車可能性）は、上記状況１よりも高いと考えられる。このため、本支援装置１０は警報レベル２の警報を行う。

更に、上記降車行為Ｃ１及びＣ２の両方が行われた場合、降車可能性は上記状況１よりも高いと考えられる。本支援装置１０は、警報レベル２以上の警報を行う。より詳細には、本支援装置１０は、運転者がブレーキペダル４２から足を離したとの準降車行為Ｃ３が行われていれば警報レベル３の警報を行い、上記準降車行為Ｃ３が行われていなければ（即ち、運転者がブレーキペダル４２を踏み込んでいれば）、警報レベル２の警報を行う。この準降車行為Ｃ３が単独で行われた場合の運転者の降車可能性は、降車行為Ｃ１及びＣ２のそれぞれが単独で行われた場合の運転者の降車可能性よりも低い。降車行為Ｃ１及びＣ２の両方が行われ、且つ、準降車行為Ｃ３が行われている場合、その降車可能性は極めて高いと考えられる。

（具体的作動）
ＰＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＰＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図５にフローチャートにより示したルーチン（警報開始制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、自動駐車制御の実行中であるか否かを判定する。自動駐車制御の実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０に進み、シフトレンジが駐車レンジ「Ｐ」であるか否かを判定する。

シフトレンジが駐車レンジ「Ｐ」でない場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１５に進む。ステップ５１５にて、ＣＰＵは、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の両方を行ったかを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、運転席シートベルトセンサ２５からの検出信号に基いて、運転者が上記降車行為Ｃ１を行ったか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、運転席ドア開閉センサ２６からの検出信号に基いて、運転者が上記降車行為Ｃ２を行ったか否かを判定する。

運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の両方を行った場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、運転者が上記準降車行為Ｃ３を行ったか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、ブレーキペダル操作量センサ４１が検出したブレーキペダル操作量ＢＰをブレーキＥＣＵ４０から取得し、取得したブレーキペダル操作量ＢＰが「０」であるか否かを判定する。ブレーキペダル操作量ＢＰが「０」である場合、ＣＰＵは、運転者が上記準降車行為Ｃ３を行ったと判定する。一方、ブレーキペダル操作量ＢＰが「０」でない場合、ＣＰＵは、運転者が上記準降車行為Ｃ３を行っていないと判定する。

運転者が上記準降車行為Ｃ３を行った場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進み、警報レベル３の警報を行い、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、運転者が上記準降車行為Ｃ３を行っていない場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３０に進み、警報レベル２の警報を行い、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５１５に進んだ場合、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の両方を行っていなければ（即ち、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一つを行った場合、又は、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れも行っていない場合）、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５３５に進む。ステップ５３５にて、ＣＰＵは、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一つを行ったか否かを判定する。運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一つを行った場合、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４０に進む。

ステップ５４０にて、ＣＰＵは、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達したか否かを判定する。車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、警報レベル２の警報を行い、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達している場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進み、警報レベル１の警報を行い、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５３５に進んだ場合、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れも行っていなければ、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、運転者が上記降車行為Ｃ１及びＣ２の何れも行ってないため、警報の必要はないので、ＣＰＵは何れの警報レベルの警報も行わない。

一方、ＣＰＵがステップ５０５に進んだ場合、自動駐車制御が実行されていなければ、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５１０に進んだ場合、シフトポジションＳＰが駐車レンジ「Ｐ」のポジションであれば、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

次に、図６を参照しながら、各警報レベルの警報の態様を説明する。
本支援装置１０は、タッチパネル７１、ブザー７５、スピーカ７２及びホーン８０を介して警報を出力する。自動駐車制御中には、タッチパネル７１には自動駐車支援画面６００（図６を参照。）が表示されている。この自動駐車支援画面６００は、進行方向確認画面６１０及び俯瞰画面６２０を含む。進行方向確認画面６１０には、カメラセンサ２１Ａ乃至２１Ｄが取得した画像データが合成された合成画像に基いて自動駐車制御時における車両ＶＡの進行方向の画像が表示される。俯瞰画面６２０には、上記合成画像に基いて車両ＶＡの鉛直上方の視点から車両ＶＡの周囲を視たときの画像が表示される。

＜警報レベル１＞
・タッチパネル７１：俯瞰画面６２０には、「シフトポジションＳＰを駐車レンジ「Ｐ」に変更して下さい。」とのメッセージが最前面に表示される。このメッセージの枠の背景の色は白色である。
・ブザー７５：ブザー７５は、単発音（「ポン」）を出力する。
・スピーカ７２：スピーカ７２は、「シフトポジションＳＰを駐車レンジ「Ｐ」に変更して下さい。」との音声メッセージを１回だけ出力する。
・ホーン８０：ホーン８０は、警報音を出力しない。

＜警報レベル２＞
・タッチパネル７１：俯瞰画面６２０には、上記メッセージが表示されるが枠の背景の色は赤色である。
・ブザー７５：ブザー７５は、警報音を第１所定時間出力し、その後音の出力を第２所定時間停止し、その第２所定時間が経過した後再度警報音を第１所定時間出力する断続音（ピピピピピピ）を出力する。なお、断続音の詳細については、特開２０１９－３２７４４号公報等に記載されている。
・スピーカ７２：スピーカ７２は、上記音声メッセージを繰り返し出力する。
・ホーン８０：ホーン８０は、警報音を出力しない。

警報レベル２の警報は、以下の点で警報レベル１の警報よりも運転者の注意をより喚起する。
・メッセージの枠の背景の色が赤色である点
・ブザー７５が断続音を出力する点
・音声メッセージが繰り返される点

＜警報レベル３＞
・タッチパネル７１：上記警報レベル２と同じ画面である。
・ブザー７５：ブザー７５は、警報音を停止することなく出力し続ける連続音（ピー）を出力する。
スピーカ７２：上記警報レベル２と同じである。
ホーン８０：ホーン８０は、上記断続音を３回繰り返し、その後所定時間だけ出力を停止（休止）する警報音を繰り返し出力する。

警報レベル３の警報は、以下の点で警報レベル２の警報よりも運転者の注意をより喚起する。
・ブザー７５が連続音を出力する点
・ホーン８０が警報音を出力する点

図７を参照しながら、警報終了制御ルーチンを説明する。
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したルーチン（警報終了制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図７のステップ７００から処理を開始してステップ７１０に進み、警報が出力中であるか否かを判定する。警報が出力中である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２０に進んでシフトレンジが駐車レンジ「Ｐ」になったか否かを判定する。

シフトレンジが駐車レンジ「Ｐ」になっていない場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３０に進み、警報の出力を継続し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、シフトレンジが駐車レンジ「Ｐ」になった場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４０に進み、警報の出力を停止し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ７１０に進んだ場合、警報が出力中でない場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、自動駐車制御の実行中にシフトレンジが駐車レンジでない場合において運転者が降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一方を行ったとき、本支援装置１０は、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していない場合の警報の警報レベルを、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達している場合の警報の警報レベルよりも低くなるように、警報を行う。これによって、自動駐車制御の実行中に運転者が降車する意図を有さずに降車行為Ｃ１及びＣ２の何れか一方を行ったとしても、警報が与える煩わしさを軽減できる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

本支援装置１０は、運転者が運転席に着座しているか否かを検出する着座センサを備え、自動駐車制御の実行中にシフトレンジが駐車レンジでない場合であって且つ着座センサによって運転者が運転席に着座していないことを検出している場合、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達したか否かを判定してもよい。車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していれば、本支援装置１０は、警報レベル２の警報を行う。車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していなければ、本支援装置１０は、警報レベル１の警報を行う。

更に、本支援装置１０は、着座センサの代わりに運転者モニタリングカメラを用いてもよい。運転者モニタリングカメラは、運転席を中心とした領域の画像データを取得する。本支援装置１０は、自動駐車制御の実行中にシフトレンジが駐車レンジでない場合であって且つ運転者モニタリングカメラが取得した画像データに基いて運転者が運転席に着座していないと判定した場合、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達したか否かを判定してもよい。

上記二つの変形例において、着座センサ又は運転者モニタリングカメラによって運転者が運転席に着座していないと判定された場合であって且つ車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達している場合、本支援装置１０は、運転者が運転席ドアを開けたか否かを判定する。運転者が運転席ドアを開けた場合、本支援装置１０は、警報レベル３の警報を行ってもよい。運転者が運転席ドアを開けていない場合、本支援装置１０は、警報レベル２の警報を行ってもよい。

なお、図５に示したステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定された場合（即ち、車両ＶＡが目標駐車領域ＰＡｔに到達していない場合）、ＣＰＵは、ステップ５４５に進まないで（即ち、警報を行わずに）ステップ５９５に進んでもよい。

図３では、並列駐車を行う駐車領域ＰＡが目標駐車領域ＰＡｔとして指定されたが、本実施形態は、縦列駐車を行う駐車領域ＰＡが目標駐車領域ＰＡｔとして指定された場合にも適用可能である。縦列駐車は、自動駐車制御の開始時における車両ＶＡの前後方向と駐車完了時の車両ＡＶの前後方向とが平行であるような駐車である。

本実施形態は、運転者が予め登録（指定）しておいた目標駐車領域ＰＡｔをその後に探索するような自動駐車制御にも適用可能である。

上記自動駐車制御では車両ＶＡの加減速及び操舵角が自動で制御されたが、操舵角のみが自動で制御され、運転者が加減速操作を行ってもよい。

更に、本実施形態は、ハイブリッド車両及び電気自動車にも適用可能である。

カメラセンサ２１として障害物までの正確な距離が測定可能なステレオカメラ等が採用される場合、駐車支援装置１０は、クリアランスソナーを備えなくてもよい。

クリアランスソナーは、「無線媒体を放射し、反射された無線媒体を受信することによって障害物を検出するセンサ」であればよい。駐車支援装置１０は、クリアランスソナーの代わりに、例えば赤外線レーダ又はミリ波レーダを備えてもよい。

更に、カメラセンサ２１の数及びクリアランスソナーの数は、それぞれ図２に示した数に限定されない。

１０…駐車支援装置、２０…駐車支援ＥＣＵ、２５…運転席シートベルトセンサ、２６…運転席ドア開閉センサ、２８…駐車支援ボタン、４１…ブレーキペダル操作量センサ、５０…エンジンＥＣＵ、６２…シフトポジションセンサ、７０…表示器、７１…タッチパネル、７２…スピーカ、７５…ブザー、８０…ホーン

Claims (2)

1. 現在設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出部と、
   車両の運転者に注意を喚起するための警報を出力する警報出力部と、
   前記運転者が指定した目標駐車領域へと前記車両を移動させるための自動駐車制御を実行する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記自動駐車制御の実行中であって且つ前記シフトレンジが駐車レンジ以外のレンジに設定されている場合において、前記運転者が降車する際に行う所定の降車行為を行ったときに成立する降車行為条件が成立したとき、前記車両が前記目標駐車領域に到達しているか否かを判定し、
   前記車両が前記目標駐車領域に到達している場合には、到達時警報を前記警報出力部に出力させ、
   前記車両が前記目標駐車領域に到達していない場合には、前記到達時警報よりも前記運転者の注意を喚起する警報レベルの低い警報である未到達時警報を前記警報出力部に出力させるか、又は前記警報を行わない、
   ように構成され、
   前記降車行為は、第１降車行為及び第２降車行為を含み、
   前記制御部は、
   前記運転者が前記第１降車行為及び前記第２降車行為の何れか一方の行為を行った場合、前記車両が前記目標駐車領域に到達しているか否かを判定し、
   前記運転者が前記第１降車行為及び前記第２降車行為の両方の行為を行った場合、前記車両が前記目標駐車領域に到達しているか否かを判定しないで、前記到達時警報の警報レベル以上の警報を前記警報出力部に出力させる、
   ように構成された駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記運転者が前記第１降車行為及び前記第２降車行為の両方を行った場合、前記降車行為よりも前記運転者が降車する可能性が低い所定の準降車行為を行ったか否かを判定し、
   前記運転者が前記準降車行為を行った場合、前記到達時警報の警報レベルよりも高い警報レベルの警報を前記警報出力部に出力させ、
   前記運転者が前記準降車行為を行ってない場合、前記到達時警報の警報レベルと同じ警報レベルの警報を前記警報出力部に出力させる、
   ように構成された駐車支援装置。

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