JP2019156233A - 衝突回避支援装置 - Google Patents
衝突回避支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019156233A JP2019156233A JP2018047161A JP2018047161A JP2019156233A JP 2019156233 A JP2019156233 A JP 2019156233A JP 2018047161 A JP2018047161 A JP 2018047161A JP 2018047161 A JP2018047161 A JP 2018047161A JP 2019156233 A JP2019156233 A JP 2019156233A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- collision avoidance
- transmission
- unit
- horn
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
【課題】車両の走行中にクラクションが鳴らされて制動操作部の操作が遅れた場合でも、車両の制動距離を短くして、車両と外部の障害物との衝突を回避し易くする衝突回避支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両の走行中に当該車両のクラクションが鳴らされたか否かを判断する判断部と、車両の走行中にクラクションが鳴らされたと判断した場合、車両に制動力を付与して車両を減速させる付与部と、を備える。【選択図】図4
Description
本発明の実施形態は、衝突回避支援装置に関する。
GPS(Global Positioning System)、カメラ、ソナー、レーダー等を備えた障害物検出部を用いて、見通しの悪い交差点等で左右方向から接近する障害物を検出し、当該障害物との衝突が回避されるように車両の進行方向を変更する技術が提案されている。
しかしながら、上記の技術では、障害物検出部を車両に搭載しなければ、障害物との車両の衝突を回避することができない。また、上記の技術は、交差点等において車両が停止または徐行している際に、障害物を検出して、車両の進行方向を変更する技術であり、車両が定常走行している際に、障害物との衝突が回避されるように車両の進行方向を変更することは困難である。
実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両の走行中に当該車両のクラクションが鳴らされたか否かを判断する判断部と、車両の走行中にクラクションが鳴らされたと判断した場合、車両に制動力を付与して車両を減速させる付与部と、を備える。よって、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両の制動距離を短くして、車両と外部の障害物との衝突を回避し易くすることができる。
また、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、付与部は、車両の走行中にクラクションが鳴らされたと判断した場合、車両の変速装置をシフトダウンさせて車両に制動力を付与する。よって、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両の制動距離を短くして、車両と外部の障害物との衝突を回避し易くすることができる。
また、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、付与部は、クラクションが鳴らされたと判断した後、変速装置のシフトダウンを行う前に、車両のブレーキが操作された場合、変速装置のシフトダウンを行わない。よって、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両の運転手がブレーキを操作した場合に、車両の運転手が想定した制動力以上の制動力が車両に作用することを防止できる。
また、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、付与部は、変速装置のシフトダウン後の車両のアクセル開度が、変速装置のシフトダウン前のアクセル開度より大きくなるまで、変速装置のシフトダウンを繰り返す。よって、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両の走行中にクラクションが鳴らされたにも関わらず、制動操作部が操作されない場合に、車両に制動力を付与し続けることができるので、車両と外部の障害物との衝突をより回避し易くすることができる。
また、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、付与部によって変速装置がシフトダウンされた場合に、車両のブレーキランプを点灯させる点灯制御部をさらに備える。よって、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、変速装置をシフトダウンすることによって車両に制動力を付与した場合に、車両の後方を走行する後続車両に追突される可能性を低減できる。
また、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、付与部は、車両が所定速度以上の車速で走行している際または変速装置のシフトポジションが所定シフトポジション以上である際にクラクションが鳴らされたと判断した場合に、車両に制動力を付与する。よって、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両が停止している場合や車両が徐行している場合など、車両に制動力を付与する処理を必要としない状態にある場合に、車両に対して制動力が付与されることを防止できる。
また、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、付与部は、車両の自動ブレーキおよび変速装置のシフトダウンの少なくとも一方によって車両に制動力を付与する。よって、実施形態の衝突回避支援装置は、一例として、車両の制動距離を短くして、車両と外部の障害物との衝突を回避し易くすることができる。
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも1つを得ることが可能である。
本実施形態にかかる衝突回避支援装置を搭載する車両は、内燃機関(エンジン)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であっても良いし、電動機(モータ)を駆動源とする自動車(電気自動車、燃料電池自動車等)であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
図1は、本実施形態にかかる衝突回避支援装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図1に示すように、車両1は、車体2と、操舵部4と、加速操作部5と、制動操作部6と、変速操作部7と、モニタ装置11と、を備える。車体2は、乗員が乗車する車室2aを有する。車室2a内には、乗員としての運転手が座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。操舵部4は、例えば、ダッシュボード24から突出したステアリングホイールである。加速操作部5は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部6は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
モニタ装置11は、例えば、ダッシュボード24の車幅方向(すなわち、左右方向)の中央部に設けられる。モニタ装置11は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置11は、表示装置8、音声出力装置9、および操作入力部10を有する。また、モニタ装置11は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
表示装置8は、LCD(Liquid Crystal Display)やOELD(Organic Electroluminescent Display)等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置9は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置9は、車室2a内において、モニタ装置11以外の異なる位置に設けられていても良い。
操作入力部10は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部10は、表示装置8の表示画面に設けられ、表示装置8に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部10は、表示装置8の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部10は、表示装置8の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
図2は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図1および図2に示すように、車両1は、四輪自動車等であり、左右2つの前輪3Fと、左右2つの後輪3Rと、を有する。4つの車輪3の全てまたは一部が、転舵可能である。
車両1は、複数の撮像部15を搭載する。本実施形態では、車両1は、例えば、4つの撮像部15a〜15dを搭載する。撮像部15は、CCD(Charge Coupled Device)またはCIS(CMOS Image Sensor)等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部15は、所定のフレームレートで車両1の周囲を撮像可能である。そして、撮像部15は、車両1の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部15は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、140°〜220°の範囲を撮像可能である。また、撮像部15の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
具体的には、撮像部15aは、例えば、車体2の後側の端部2eに位置し、リアハッチのドア2hのリアウィンドウの下方の壁部に設けられている。そして、撮像部15aは、車両1の周囲のうち、当該車両1の後方の領域を撮像可能である。撮像部15bは、例えば、車体2の右側の端部2fに位置し、右側のドアミラー2gに設けられている。そして、撮像部15bは、車両1の周囲のうち、当該車両の側方の領域を撮像可能である。撮像部15cは、例えば、車体2の前側、すなわち、車両1の前後方向の前方側の端部2cに位置し、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。そして、撮像部15cは、車両1の周囲のうち、当該車両1の前方の領域を撮像可能である。撮像部15dは、例えば、車体2の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部2dに位置し、左側のドアミラー2gに設けられている。そして、撮像部15dは、車両1の周囲のうち、当該車両1の側方の領域を撮像可能である。
図3は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図3に示すように、車両1は、操舵システム13と、モニタ装置11と、ブレーキシステム18と、舵角センサ19と、アクセルセンサ20と、シフトセンサ21と、車輪速センサ22と、車内ネットワーク23と、ECU(Electronic Control Unit)14と、クラクションセンサ25と、クラクション26と、変速装置27と、を備える。モニタ装置11、操舵システム13、ブレーキシステム18、舵角センサ19、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22、ECU14、クラクションセンサ25、および変速装置27は、電気通信回線である車内ネットワーク23を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク23は、CAN(Controller Area Network)等により構成される。
操舵システム13は、電動パワーステアリングシステムやSBW(Steer By Wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータ13aおよびトルクセンサ13bを有する。そして、操舵システム13は、ECU14等によって電気的に制御され、アクチュエータ13aを動作させて、操舵部4に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪3を転舵する。トルクセンサ13bは、運転者が操舵部4に与えるトルクを検出し、その検出結果をECU14に送信する。
ブレーキシステム18は、車両1のブレーキのロックを制御するABS(Anti-lock Brake System)、コーナリング時の車両1の横滑りを抑制する横滑り防止装置(ESC:Electronic Stability Control)、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびBBW(Brake By Wire)を含む。ブレーキシステム18は、アクチュエータ18aおよびブレーキセンサ18bを有する。ブレーキシステム18は、ECU14等によって電気的に制御され、アクチュエータ18aを介して、車輪3に制動力を付与する。ブレーキシステム18は、左右の車輪3の回転差等から、ブレーキのロック、車輪3の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪3の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ18bは、制動操作部6の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をECU14に送信する。また、ブレーキシステム18は、ブレーキセンサ18bによりブレーキペダルの位置が変位したことを検出した場合に、ブレーキランプ18cを点灯させる。
舵角センサ19は、ステアリングホイール等の操舵部4の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ19は、ホール素子等で構成され、操舵部4の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をECU14に送信する。アクセルセンサ20は、加速操作部5の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出し、その検出結果に基づいて、アクセル開度を算出し、算出したアクセル開度をECU14に送信する。
シフトセンサ21は、変速操作部7の可動部(バー、アーム、ボタン等)の位置を検出するセンサであり、その検出結果をECU14に送信する。車輪速センサ22は、ホール素子等を有し、車輪3の回転量や単位時間当たりの車輪3の回転数を検出するセンサであり、その検出結果に基づいて車両1の速度(車速)を算出し、算出した車速をECU14に送信する。クラクションセンサ25は、車両1が有するクラクション26が鳴らされたことを検出し、その検出結果をECU14に送信する。変速装置27は、車両1の運転者によって変速操作部7を介して操作される。
ECU14は、車両1が走行中のシフトダウンおよびシフトアップを制御する変速制御や、車両1が有するロックアップ機構を制御して車両1の燃費を向上させるロックアップ制御など、車両1の制御全般を司る。ECU14は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両1の制御全般を司る。具体的には、ECU14は、CPU(Central Processing Unit)14a、ROM(Read Only Memory)14b、RAM(Random Access Memory)14c、表示制御部14d、音声制御部14e、およびSSD(Solid State Drive)14fを備える。CPU14a、ROM14b、およびRAM14cは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
CPU14aは、ROM14b等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、CPU14aは、表示装置8に表示させる画像データに対する画像処理、トランスミッション制御、ロックアップ制御等を実行する。
ROM14bは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM14cは、CPU14aでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部14dは、ECU14での演算処理のうち、主として、撮像部15から取得してCPU14aへ出力する画像データに対する画像処理、CPU14aから取得した画像データを表示装置8に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部14eは、ECU14での演算処理のうち、主として、CPU14aから取得して音声出力装置9に出力させる音声の処理を実行する。SSD14fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ECU14の電源がオフされた場合にあってもCPU14aから取得したデータを記憶し続ける。
図4は、本実施形態にかかる車両が有するECUの機能構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、ECU14は、トランスミッション制御部401を備える。例えば、回路基板に搭載されたCPU14a等のプロセッサが、ROM14bまたはSSD14f等の記憶媒体内に格納された衝突回避支援用のプログラムを実行することにより、ECU14は、トランスミッション制御部401の機能を実現する。トランスミッション制御部401の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。
トランスミッション制御部401は、クラクションセンサ25の検出結果に基づいて、車両1の走行中に、クラクション26が鳴らされたか否かを判断する判断部として機能する。また、トランスミッション制御部401は、車両1の走行中にクラクション26が鳴らされたと判断した場合に、車両1に制動力を付与して当該車両1を減速させる衝突回避支援処理を実行する。
これにより、車両1の走行中にクラクション26が鳴らされて制動操作部6の操作が遅れた場合でも、車両1に制動力を付与することができるので、車両1の制動距離を短くして、車両1と外部の障害物との衝突を回避し易くすることができる。また、車両1の外部の障害物を検出するために、GPSや、カメラ、ソナー、レーダー等を備えた障害物検出部を車両1に搭載しなくても、車両1と外部の障害物との衝突を回避し易くすることができる。さらに、車両1の前方を走行する先行車両との車間距離が接近して、車両1の運転手がクラクション26を鳴らした場合に、クラクション26を鳴らすたびに車両1が減速して、車両1と先行車両との車間距離を広げることができるので、不要にクラクション26が鳴らされることを防止できる。
図5は、本実施形態にかかる車両が有するトランスミッション制御部による衝突回避支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。トランスミッション制御部401は、クラクションセンサ25の検出結果に基づいて、クラクション26が鳴らされたか否かを判断する(ステップS501)。クラクション26が鳴らされたと判断した場合(ステップS501:Yes)、トランスミッション制御部401は、車輪速センサ22により算出される車両1の車速を取得する。
次いで、トランスミッション制御部401は、取得した車両1の車速が所定速度以上であるか否かを判断する(ステップS502)。ここで、所定速度は、予め設定された速度であり、衝突回避支援処理を必要とする車速(言い換えると、車両1の定常走行時の車速)である。そして、車両1の車速が所定速度より遅い場合(ステップS502:No)、トランスミッション制御部401は、衝突回避支援処理を実行しない。これにより、車両1が停止している場合や車両1が徐行している場合など、車両1が衝突回避支援処理を必要としない状態にある場合に、衝突回避支援処理が実行されることを防止できる。
一方、車両1の車速が所定速度以上である場合(ステップS502:Yes)、トランスミッション制御部401は、後述の衝突回避支援処理を実行する。これにより、車両1が高速道路を走行している場合など、車両1が定常走行を行っている場合にのみ、衝突回避支援処理を実行することができる。
本実施形態では、トランスミッション制御部401は、車両1の車速に基づいて、衝突回避支援処理を実行するか否かを判断しているが、これに限定するものではなく、例えば、車両1の変速装置27のシフトポジションに基づいて、衝突回避支援処理を実行するか否かを判断しても良い。
具体的には、トランスミッション制御部401は、シフトセンサ21により検出される変速装置27のシフトポジションを取得し、取得したシフトポジションが所定シフトポジション以上であるか否かを判断する。ここで、所定シフトポジションは、予め設定されたシフトポジションであり、衝突回避支援処理を必要とするシフトポジション(言い換えると、車両1の定常走行時のシフトポジション)である。
そして、取得したシフトポジションが所定シフトポジションより低い場合、トランスミッション制御部401は、衝突回避支援処理を実行しない。これにより、車両1が停止している場合や車両1が徐行している場合など、車両1が衝突回避支援処理を必要としない状態にある場合に、衝突回避支援処理が実行されることを防止できる。一方、取得したシフトポジションが所定シフトポジション以上である場合、トランスミッション制御部401は、後述の衝突回避支援処理を実行する。これにより、車両1が高速道路を走行している場合など、車両1が定常走行を行っている場合にのみ、衝突回避支援処理を実行することができる。
車両1の車速が所定速度以上であると判断した場合(ステップS502:Yes)、トランスミッション制御部401は、アクセルセンサ20から、アクセル開度(以下、シフトダウン前アクセル開度と言う)を取得する(ステップS503)。すなわち、トランスミッション制御部401は、衝突回避支援処理による車両1の変速装置27のシフトダウン前のアクセル開度を取得する。次いで、トランスミッション制御部401は、制動操作部6(ブレーキ)が操作されたか否かを判断する(ステップS504)。制動操作部6が操作された場合(ステップS504:Yes)、トランスミッション制御部401は、衝突回避支援処理を実行しない。すなわち、制動操作部6が操作されている場合、車両1の運転手による制動操作部6の操作が、クラクション26を鳴らす操作によって遅れていないと判断できる。そのため、本実施形態では、トランスミッション制御部401は、制動操作部6が操作されている場合、衝突回避支援処理を実行しない。これにより、車両1の運転手が制動操作部6を操作しているにも関わらず、衝突回避支援処理によって車両1に対して自動的に制動力が付与されることを防止できるので、車両1の運転手が想定した制動力以上の制動力が車両1に作用することを防止できる。
本実施形態では、トランスミッション制御部401は、クラクション26が鳴らされた後、制動操作部6が操作された場合には、衝突回避支援処理を実行しないこととしたが、制動操作部6が操作されているか否かに関わらず、車両1の走行中にクラクション26が鳴らされた場合には、衝突回避支援処理を実行しても良い。
制動操作部6が操作されていない場合(ステップS504:No)、トランスミッション制御部401は、車両1の変速装置27のシフトポジションを下げるマニュアルダウンシフト制御を実行する(ステップS505)。これにより、トランスミッション制御部401は、車両1に制動力を付与して当該車両1を減速させる衝突回避支援処理を実行する。
その結果、車両1の走行中にクラクション26が鳴らされて制動操作部6の操作が遅れた場合でも、車両1に制動力を付与することができるので、車両1の制動距離を短くして、車両1と外部の障害物との衝突を回避し易くすることができる。また、車両1と前方の車両との車間距離が短くなって、車両1の運転手がクラクション26を鳴らした場合に、クラクション26を鳴らすたびに、車両1が減速して、前方の車両との車間距離を長くすることが可能となるので、前方の車両との車間距離が短くなることによる不要なクラクション26の操作を低減することができる。
本実施形態では、トランスミッション制御部401は、車両1の変速装置27のシフトポジションを1段ずつ下げるマニュアルダウンシフト制御を行うものとするが、これに限定するものではなく、車両1の変速装置27のシフトポジションを段飛びで下げるマニュアルダウンシフト制御を行うことも可能である。
また、本実施形態では、トランスミッション制御部401は、車両1の変速装置27のシフトポジションを下げるマニュアルダウンシフト制御を行って、車両1に対してエンジンブレーキを作用させることによって、車両1に制動力を付与しているが、これに限定するものではない。例えば、トランスミッション制御部401は、制動操作部6を自動的に操作することによって(言い換えると、車両1の自動ブレーキによって)、車両1に制動力を付与しても良い。または、トランスミッション制御部401は、マニュアルダウンシフト制御および制動操作部6の自動的な操作(車両1の自動ブレーキ)の両方を実行することによって、車両1に制動力を付与しても良い。
また、車両1に対する制動力の付与によって急ブレーキとなると、車両1に対して後続の車両が追突する虞がある。そのため、トランスミッション制御部401は、車両1の車速が予め設定された速度以上落ちないように、マニュアルダウンシフト制御および制動操作部6の自動的な操作の少なくとも一方によって、車両1に対して制動力を付与して当該車両1を減速させるものとする。これにより、車両1の定常走行中に衝突回避支援処理が実行されて車両1が急激に減速して、車両1の後方を走行する後続車両との車間距離が急激に短くなることを防止できるので、車両1の減速によって、後続車両が車両1に追突する可能性を低減できる。
また、本実施形態では、マニュアルダウンシフト制御によって車両1に対して制動力を付与した場合、トランスミッション制御部401は、車両1が有するブレーキランプ18cを点灯させる点灯制御部として機能する。これにより、マニュアルダウンシフト制御によって車両1に制動力を付与して当該車両1を減速させた場合でも、後続車両に対して車両1が減速したことを通知できるので、後続車両が車両1に対して追突する可能性を低減することができる。
トランスミッション制御部401は、マニュアルダウンシフト制御によって車両1の変速装置27のシフトポジションを下げた後、アクセルセンサ20から、再度、アクセル開度(以下、シフトダウン後アクセル開度と言う)を取得する。すなわち、トランスミッション制御部401は、衝突回避支援処理による車両1の変速装置27のシフトダウン後のアクセル開度を取得する。次いで、トランスミッション制御部401は、シフトダウン後アクセル開度が、シフトダウン前アクセル開度より大きいか否かを判断する(ステップS506)。
そして、シフトダウン後アクセル開度が、シフトダウン前アクセル開度以下である場合(ステップS506:No)、トランスミッション制御部401は、当該シフトダウン後アクセル開度を、シフトダウン前アクセル開度に設定し(ステップS507)、ステップS504に戻る。これにより、トランスミッション制御部401は、シフトダウン後アクセル開度が、シフトダウン前アクセル開度より大きくなるまで、マニュアルダウンシフト制御を繰り返す。その結果、車両1の走行中にクラクション26が鳴らされたにも関わらず、制動操作部6が操作されない場合に、車両1に制動力を付与し続けることができるので、車両1と外部の障害物との衝突をより回避し易くすることができる。
一方、シフトダウン後アクセル開度が、シフトダウン前アクセル開度より大きい場合(ステップS506:Yes)、トランスミッション制御部401は、車両1に対して制動力を付与する衝突回避支援処理の実行を終了させる。すなわち、シフトダウン後アクセル開度が、シフトダウン前アクセル開度より大きい場合、車両1は、外部の障害物の衝突の危険性を回避して、再び加速し始めた可能性が高い。そのため、シフトダウン後アクセル開度が、シフトダウン前アクセル開度より大きい場合、トランスミッション制御部401は、車両1の外部の障害物との衝突の危険性が低いと判断して、衝突回避支援処理を終了させる。
このように、本実施形態にかかる車両1によれば、車両1の走行中にクラクション26が鳴らされて制動操作部6の操作が遅れた場合でも、車両1に制動力を付与することができるので、車両1の制動距離を短くして、車両1と外部の障害物との衝突を回避し易くすることができる。
1…車両、14…ECU、14a…CPU、14b…ROM、14c…RAM、14f…SSD、26…クラクション、27…変速装置、401…トランスミッション制御部(判断部、付与部、点灯制御部)。
Claims (7)
- 車両の走行中に当該車両のクラクションが鳴らされたか否かを判断する判断部と、
前記車両の走行中に前記クラクションが鳴らされたと判断した場合、前記車両に制動力を付与して前記車両を減速させる付与部と、
を備える衝突回避支援装置。 - 前記付与部は、前記車両の走行中に前記クラクションが鳴らされたと判断した場合、前記車両の変速装置をシフトダウンさせて前記車両に制動力を付与する請求項1に記載の衝突回避支援装置。
- 前記付与部は、前記クラクションが鳴らされたと判断した後、前記変速装置のシフトダウンを行う前に、前記車両のブレーキが操作された場合、前記変速装置のシフトダウンを行わない請求項2に記載の衝突回避支援装置。
- 前記付与部は、前記変速装置のシフトダウン後の前記車両のアクセル開度が、前記変速装置のシフトダウン前の前記アクセル開度より大きくなるまで、前記変速装置のシフトダウンを繰り返す請求項2または3に記載の衝突回避支援装置。
- 前記付与部によって前記変速装置がシフトダウンされた場合に、前記車両のブレーキランプを点灯させる点灯制御部をさらに備える請求項2から4のいずれか一に記載の衝突回避支援装置。
- 前記付与部は、前記車両が所定速度以上の車速で走行している際または前記変速装置のシフトポジションが所定シフトポジション以上である際に前記クラクションが鳴らされたと判断した場合に、前記車両に制動力を付与する請求項2から5のいずれか一に記載の衝突回避支援装置。
- 前記付与部は、前記車両の自動ブレーキおよび前記変速装置のシフトダウンの少なくとも一方によって前記車両に制動力を付与する請求項2から6のいずれか一に記載の衝突回避支援装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018047161A JP2019156233A (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 衝突回避支援装置 |
CN201910184273.9A CN110271518A (zh) | 2018-03-14 | 2019-03-12 | 防碰撞辅助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018047161A JP2019156233A (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 衝突回避支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019156233A true JP2019156233A (ja) | 2019-09-19 |
Family
ID=67959176
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018047161A Pending JP2019156233A (ja) | 2018-03-14 | 2018-03-14 | 衝突回避支援装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019156233A (ja) |
CN (1) | CN110271518A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113895478B (zh) * | 2021-11-09 | 2023-04-07 | 中车南京浦镇车辆有限公司 | 轨道车辆的障碍物检测自保持电路 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008282235A (ja) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法 |
JP2014199588A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 進入判断地点記憶システム、運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラム |
WO2016080452A1 (ja) * | 2014-11-19 | 2016-05-26 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5481243A (en) * | 1992-11-05 | 1996-01-02 | Lurie; Ranan R. | Braking system having variable intensity light and sound warning |
DE102004052519A1 (de) * | 2004-10-29 | 2006-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision |
CN201477753U (zh) * | 2009-09-07 | 2010-05-19 | 李宏文 | 主动式防追撞警示装置 |
JP5387911B2 (ja) * | 2010-03-12 | 2014-01-15 | スズキ株式会社 | 自動変速機の変速制御装置 |
JP5970858B2 (ja) * | 2012-02-29 | 2016-08-17 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
CN103318175B (zh) * | 2013-05-20 | 2016-03-09 | 陕西科技大学 | 一种机动车鸣笛时的安全保障系统的控制方法 |
CN203372223U (zh) * | 2013-05-20 | 2014-01-01 | 陕西科技大学 | 一种机动车鸣笛时的安全保障系统 |
-
2018
- 2018-03-14 JP JP2018047161A patent/JP2019156233A/ja active Pending
-
2019
- 2019-03-12 CN CN201910184273.9A patent/CN110271518A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008282235A (ja) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置、運転支援装置を搭載した自動車、および運転支援方法 |
JP2014199588A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 進入判断地点記憶システム、運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラム |
WO2016080452A1 (ja) * | 2014-11-19 | 2016-05-26 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110271518A (zh) | 2019-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3124360B1 (en) | Parking assistance device | |
EP3135565B1 (en) | Parking assistance device | |
CN105416398B (zh) | 停车辅助装置 | |
JP7445028B2 (ja) | 車両の制御システム、車両の制御方法、およびプログラム | |
WO2017086000A1 (ja) | 運転支援装置 | |
US10150486B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance system | |
EP3135564B1 (en) | Parking assistance device | |
US10377416B2 (en) | Driving assistance device | |
JP6500820B2 (ja) | 車載装置 | |
JP2014069722A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム | |
JP2019133416A (ja) | 駐車領域検出装置 | |
JP5991112B2 (ja) | 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム | |
US20210179085A1 (en) | Parking support system and control method thereof | |
US11794725B2 (en) | Travel support system and control method thereof | |
US11634129B2 (en) | Travel control apparatus, vehicle, travel control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US11597362B2 (en) | Vehicle and control apparatus thereof | |
JP2018158604A (ja) | 運転制御装置 | |
CN112644466A (zh) | 停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质 | |
JP2019156233A (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP2009193228A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2016122456A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2019158009A (ja) | 制動距離制御装置 | |
JP6965563B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
US20190202493A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2018203089A (ja) | 飛び跳ね防止装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211130 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220524 |