JP2019133416A

JP2019133416A - 駐車領域検出装置

Info

Publication number: JP2019133416A
Application number: JP2018015144A
Authority: JP
Inventors: 尚也甲村; Hisaya Komura; 将史藤原; Masashi Fujiwara
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2018-01-31
Filing date: 2018-01-31
Publication date: 2019-08-08
Also published as: US20190236954A1

Abstract

【課題】特定の種類の車両以外の車両の駐車スペースについても、車両が駐車可能か否かを判断して、駐車領域検出装置の汎用性を高める。【解決手段】実施形態の駐車領域検出装置は、一例として、自車両の種類を示す自車両情報を記憶する記憶部と、撮像部によって自車両の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、自車両の周囲の駐車領域、および当該駐車領域に駐車可能な車両の種類を示す駐車領域情報を検出する検出部と、自車両情報が駐車領域情報と一致するか否かを判断し、その判断結果を表示部に表示させる判断部と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明の実施形態は、駐車領域検出装置に関する。

駐車場側の駐車管理装置と車両側の端末装置との間で、車両の充電の要否を送受信して、当該車両の充電の要否に基づいて、車両の駐車領域を検索する技術が提案されている。

特開２０１４−０３１１０４号公報特開２０１６−１３４０６１号公報特開２０１６−１２４３９８号公報

しかしながら、車両の充電の要否に基づいて車両の駐車領域を検索する技術では、充電を必要とする特定の車両のみをターゲットとして、当該車両の駐車領域を検索しており、特定の車両以外の車両については駐車領域を検索できず汎用性に欠ける。また、駐車管理装置と端末装置との間で通信を行う必要があり、駐車場側と車両側の双方に対して、車両の駐車領域を検索可能とするシステムを導入する必要が生じる。

実施形態の駐車領域検出装置は、一例として、自車両の種類を示す自車両情報を記憶する記憶部と、撮像部によって自車両の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、自車両の周囲の駐車領域、および当該駐車領域に駐車可能な車両の種類を示す駐車領域情報を検出する検出部と、自車両情報が駐車領域情報と一致するか否かを判断し、その判断結果を表示部に表示させる判断部と、を備える。よって、一例として、特定の種類の車両以外の車両の駐車領域についても、車両が駐車可能か否かを判断できるので、駐車領域検出装置の汎用性を高めることができる。

また、実施形態の駐車領域検出装置は、一例として、判断部は、自車両が駐車領域に駐車可能か否かを識別可能とする画面を判断結果として表示部に表示させる。よって、一例として、車両を駐車することができない駐車スペースに対して誤って駐車することを効果的に防止できる。

また、実施形態の駐車領域検出装置は、一例として、ユーザによる操作部の操作に応じて、自車両情報を選択して、記憶部に保存する選択部をさらに備える。よって、一例として、専用の駐車領域を必要としない車両が当該専用の駐車スペースに駐車されることを防止できる。

また、実施形態の駐車領域検出装置は、一例として、判断部は、自車両情報が示す自車両の種類が電気自動車または燃料電池自動車である場合、自車両の充電量または燃料の残量が所定量以上であるか否かに応じて判断結果を変更する。よって、一例として、電気自動車または燃料電池自動車の駐車スペースの選択範囲を拡大することができる。

また、実施形態の駐車領域検出装置は、一例として、自車両情報と一致する駐車領域情報の駐車領域に対して自動的に自車両を駐車させる駐車制御部をさらに備える。よって、一例として、車両が駐車できない駐車領域に対して当該車両が誤って駐車されることを防止できる。

図１は、本実施形態にかかる駐車領域検出装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図５は、本実施形態にかかる車両における駐車領域検索処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、本実施形態にかかる車両における駐車支援画面の一例を示す図である。図７は、本実施形態にかかる車両における駐車支援画面の一例を示す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。

本実施形態にかかる駐車領域検出装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。

図１は、本実施形態にかかる駐車領域検出装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａを有する。車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央部に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。

表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。

操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。

図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。

車両１は、複数の撮像部１５を搭載する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ〜１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°〜２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。

具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置し、リアハッチのドア２ｈのリアウィンドウの下方の壁部に設けられている。そして、撮像部１５ａは、車両１の周囲のうち、当該車両１の後方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置し、右側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｂは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち、車両１の前後方向の前方側の端部２ｃに位置し、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。そして、撮像部１５ｃは、車両１の周囲のうち、当該車両１の前方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部２ｄに位置し、左側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｄは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。

図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４と、を備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ１４が、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等により構成される。

操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部４に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake By Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

ＥＣＵ１４は、撮像部１５により車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、車両１が駐車可能な領域である駐車スペースを検出する駐車領域検索処理を実行する。ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid State Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていても良い。

ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１４ａは、表示装置８に表示させる画像データに対する画像処理、車両１の周囲に存在する障害物までの距離の算出等を実行する。

ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。

図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ１４は、車両情報記憶部４０１、選択部４０２、駐車スペース検出部４０３、判断部４０４、および駐車制御部４０５を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂまたはＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体内に格納された駐車スペース検出用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ１４は、選択部４０２、駐車スペース検出部４０３、判断部４０４、および駐車制御部４０５の機能を実現する。選択部４０２、駐車スペース検出部４０３、判断部４０４、および駐車制御部４０５の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。

車両情報記憶部４０１は、ＳＳＤ１４ｆ等により構成され、車両１の種類（例えば、内燃機関自動車、電気自動車、燃料電池自動車、福祉車両）を示す自車両情報を記憶する記憶部である。選択部４０２は、車両１の乗員（ユーザ）による操作入力部１０（操作部）の操作に応じて、自車両情報を選択する。そして、選択部４０２は、ユーザにより選択した自車両情報を車両情報記憶部４０１に保存する。

駐車スペース検出部４０３は、撮像部１５により当該車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する。そして、駐車スペース検出部４０３は、取得した撮像画像に基づいて、車両１の周囲の駐車スペース、および当該駐車スペースに駐車可能な車両の種類を示す駐車領域情報を検出する。

判断部４０４は、車両情報記憶部４０１に記憶される自車両情報と検出した駐車領域情報とを比較し、自車両情報が駐車領域情報と一致するか否かを判断する。そして、判断部４０４は、表示制御部１４ｄを制御して、自車両情報が駐車領域情報と一致するか否かの判断結果を表示装置８に表示させる。

これにより、特定の種類の車両（例えば、電気自動車）以外の車両１の駐車スペースについても、車両１が駐車可能か否かを判断できるので、駐車領域検出装置の汎用性を高めることができる。また、車両１側に対してのみ駐車領域検出装置を導入するだけで、車両１が駐車可能な駐車スペースを検索できるので、駐車場側に新たなシステムを導入することなく、車両１が駐車可能な駐車スペースを検索可能とする。また、車両１の駐車スペースを検索するシステムの実現に要するコストを抑えることができる。さらに、車両１が駐車スペースに対して駐車可能か否かを運転者に報知できるので、福祉車両用の駐車スペースなどの専用の駐車スペースを必要としない車両１が当該専用の駐車スペースに駐車されることを防止できる。

駐車制御部４０５は、操舵システム１３やブレーキシステム１８等を制御して、自車両情報と一致する駐車領域情報を有する駐車領域に対して自動的に車両１を駐車させる駐車支援制御を実行する。これにより、車両１が駐車できない駐車スペースに対して当該車両１が誤って駐車されることを防止できる。

図５は、本実施形態にかかる車両における駐車領域検索処理の流れの一例を示すフローチャートである。本実施形態では、選択部４０２は、操作入力部１０の操作により入力される自車両情報を予め車両情報記憶部４０１に保存しておくものとする。これにより、専用の駐車スペースを必要としない車両１が当該専用の駐車スペースに駐車されることを防止できる。

また、本実施形態では、選択部４０２は、車両１の種類が電気自動車または燃料電池自動車である場合、電気自動車の充電量または燃料電池自動車の燃料の残量に応じて、自車両情報と駐車領域情報とが一致するか否かの判断結果を変更するか否かの設定情報を自車両情報に含める。また、本実施形態では、選択部４０２は、操作入力部１０の操作に応じて、駐車領域検索処理を行うか否か（駐車領域検索処理のオンまたはオフ）を予め設定する。駐車領域検索処理がオフされている場合には、以下に説明する処理は行われない。これにより、車両１の運転者の嗜好に合わせて駐車領域検索処理を実行することによって、駐車領域検索処理に拡張性を持たせることができる。

駐車スペース検出部４０３は、表示装置８に表示されるボタンまたは車両１に予め設けられたハードウェアスイッチ等の操作入力部１０が操作されて、駐車領域検索処理の実行が指示されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。本実施形態では、駐車スペース検出部４０３は、操作入力部１０の操作に応じて、駐車領域検索処理の実行が指示されたか否かを判断しているが、これに限定するものではない。

例えば、駐車スペース検出部４０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を用いて検出される車両１の位置が、地図情報における駐車場内若しくは当該駐車場近傍である場合に、駐車領域検索処理の実行が指示されたと判断しても良い。または、駐車スペース検出部４０３は、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果に基づいて、車両１の車速を検出し、当該検出した車速が所定の車速以下である場合に、駐車領域検索処理の実行が指示されたと判断しても良い。ここで、所定の車速は、予め設定された車速であり、例えば、車両１が徐行する１０ｋｍ／ｈ以下の車速である。または、駐車スペース検出部４０３は、地図情報および車両１の車速の両方を用いて、駐車領域検索処理の実行が指示されたか否かを判断しても良い。具体的には、駐車スペース検出部４０３は、ＧＰＳ受信機等を用いて検出される車両１の位置が地図情報における駐車場内若しくはその近傍であり、かつ車両１の車速が所定の車速以下である場合に、駐車領域検索処理の実行が指示されたと判断する。

駐車領域検索処理の実行が指示された場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、駐車スペース検出部４０３は、撮像部１５により車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得し、当該撮像画像に基づいて、車両１の周囲の駐車スペースを検出する駐車スペース検出処理を実行する（ステップＳ５０２）。本実施形態では、駐車スペース検出部４０３は、車両１の側方を撮像可能な撮像部１５ｂ，１５ｄから、撮像画像を取得する。また、本実施形態では、駐車スペース検出部４０３は、取得した撮像画像に含まれる白線等の駐車スペースの境界を示す情報を用いて、駐車スペースを検出する。

次いで、駐車スペース検出部４０３は、検出した駐車スペースが、駐車可能な車両１の種類が限定される専用の駐車スペース（以下、専用スペースと言う）であるか否かを判断する（ステップＳ５０３）。本実施形態では、駐車スペース検出部４０３は、検出した駐車スペースに表示される「軽」や「ＥＶ」等の文字や記号、駐車スペースの近傍に存在する充電装置、駐車スペースの色などの特徴情報を抽出する。そして、駐車スペース検出部４０３は、抽出した特徴情報と、所定の特徴情報とを比較して、検出した駐車スペースが専用スペースであるか否かを判断する。ここで、所定の特徴情報は、予め設定された特徴情報であり、専用スペースおよびその近傍の特徴情報である。

そして、駐車スペース検出部４０３は、抽出した特徴情報が所定の特徴情報と一致した場合または抽出した特徴情報と所定の特徴情報との類似度が予め設定された類似度以上である場合、検出した駐車スペースが専用スペースであると判断する。一方、駐車スペース検出部４０３は、抽出した特徴情報と所定の特徴情報との類似度が予め設定された類似度より低い場合、検出した駐車スペースが、いずれの種類の車両も駐車可能な駐車スペースである一般駐車スペースであると判断する。

また、駐車スペース検出部４０３は、検出した駐車スペースが専用スペースであると判断した場合、検出した専用スペースに駐車可能な車両の種類である駐車領域情報を検出する。例えば、駐車スペース検出部４０３は、検出した駐車スペースに表示される文字が「軽」である場合、軽自動車を示す駐車領域情報を検出する。また、駐車スペース検出部４０３は、検出した駐車スペースに表示される文字が「ＥＶ」である場合や検出した駐車スペースの近傍に充電装置が存在する場合、電気自動車を示す駐車領域情報を検出する。

次いで、検出した駐車スペースが専用スペースであると判断した場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、判断部４０４は、車両情報記憶部４０１に記憶される自車両情報が、検出した駐車領域情報と一致するか否か、すなわち、車両１の種類が専用スペースに駐車可能な車両の種類と一致するか否かを判断する（ステップＳ５０４）。車両１の種類が専用スペースに駐車可能な車両の種類と一致した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）または検出した駐車スペースが専用スペースではない駐車スペース（以下、一般駐車スペースと言う）である場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、判断部４０４は、表示制御部１４ｄを制御して、車両１を、検出した駐車スペースに対して駐車可能であることを表示装置８に表示させる（ステップＳ５０５）。一方、車両１の種類が専用スペースに駐車可能な車両の種類と一致しない場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、判断部４０４は、車両１を、検出した駐車スペースに対して駐車できないことを表示装置８に表示させる（ステップＳ５０６）。

検出した駐車スペースに対して車両１が駐車可能であることを表示装置８に表示させた場合、駐車制御部４０５は、自動的に駐車支援制御を実行するか否かを判断する（ステップＳ５０７）。本実施形態では、車両１の運転者等の乗員は、操作入力部１０を操作して、駐車スペースが検出された場合に自動的に駐車支援制御を実行するか否かを予め設定しておくものとする。自動的に駐車支援制御を実行することが設定されている場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、駐車制御部４０５は、検出した駐車スペースに対する駐車支援制御を自動的に開始する（ステップＳ５０８）。

一方、自動的に駐車支援制御を実行することが設定されていない場合（ステップＳ５０７：Ｎｏ）、駐車制御部４０５は、操作入力部１０の操作によって、駐車支援制御の実行が指示されたか否かを判断する（ステップＳ５０９）。駐車支援制御の実行が指示された場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、駐車制御部４０５は、検出した駐車スペースに対する駐車支援制御を実行する（ステップＳ５０８）。一方、駐車支援制御の実行が指示されない場合（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、駐車領域検索処理を継続すると判断して、ステップＳ５０２に戻り、再度、駐車スペース検出処理を実行する。または、駐車制御部４０５は、駐車支援制御の実行が指示されないと判断される度に、操作入力部１０の操作に応じて、逐次、駐車領域検索処理を継続するか否かを判断しても良い。または、駐車制御部４０５は、操作入力部１０により駐車領域検索処理の中止が指示されたり、駐車場から車両１が退出したりしない限り、駐車領域検索処理を継続すると判断しても良い。

また、検出した駐車スペースに車両１を駐車できないことを表示装置８に表示させた場合（ステップＳ５０６）、駐車制御部４０５は、駐車領域検索処理を継続するか否かを判断する（ステップＳ５１０）。本実施形態では、駐車制御部４０５は、駐車スペースに車両１を駐車できないことを表示装置８に表示する度に、操作入力部１０の操作に応じて、逐次、駐車領域検索処理を継続するか否かを判断する。または、駐車制御部４０５は、操作入力部１０により駐車領域検索処理の中止が指示されたり、駐車場から車両１が退出したりしない限り、駐車領域検索処理を継続すると判断しても良い。駐車領域検索処理を継続すると判断した場合（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０２に戻り、駐車スペース検出処理を実行する。一方、駐車領域検索処理を継続しないと判断した場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、駐車領域検索処理は終了する。

図６および図７は、本実施形態にかかる車両における駐車支援画面の一例を示す図である。本実施形態では、判断部４０４は、検出した駐車スペースに対して車両１が駐車可能か否を識別可能とする駐車支援画面を、自車両情報が駐車領域情報と一致するか否かの判断結果として表示装置８に表示させる。これにより、検出した駐車スペースに対して車両１が駐車可能であるか否かを容易に識別可能となるので、車両１を駐車することができない駐車スペースに対して誤って駐車することを効果的に防止できる。

例えば、図６に示すように、車両１の種類が内燃機関自動車（例えば、ガソリン車）であり、６つの駐車スペースＡ１〜Ａ６が検出された場合、判断部４０４は、検出した駐車スペースＡ１〜Ａ６および車両１を含む駐車支援画面Ｇを表示装置８に表示させる。また、判断部４０４は、駐車スペースＡ１〜Ａ６のうち車両１が駐車可能な駐車スペースＡ２，Ａ３，Ａ６（一般駐車スペース）に対しては、駐車可能であること示す情報（例えば、「〇」）を表示させる。また、判断部４０４は、駐車スペースＡ１〜Ａ６のうち車両１が駐車できない駐車スペースＡ１，Ａ４，Ａ５（電気自動車の駐車スペース）に対しては、駐車不可能であることを示す情報（例えば、「×」）を表示させる。

一方、図７に示すように、車両１の種類が電気自動車（所謂、ＥＶ車）であり、６つの駐車スペースＡ１〜Ａ６が検出された場合、判断部４０４は、検出した駐車スペースＡ１〜Ａ６および車両１を含む駐車支援画面Ｇを表示装置８に表示させる。また、判断部４０４は、駐車スペースＡ１〜Ａ６のうち車両１が駐車可能な駐車スペースＡ１，Ａ４，Ａ５に対しては、駐車可能であることを示す情報（例えば、「〇」）を表示させる。また、判断部４０４は、駐車スペースＡ１〜Ａ６のうち車両１が駐車できない駐車スペースＡ２，Ａ３，Ａ６に対しては、駐車不可能であることを示す情報（例えば、「×」）を表示させる。

また、判断部４０４は、自車両情報が示す車両１の種類が電気自動車または燃料電池自動車である場合、車両１の充電量または燃料の残量が所定量以上であるか否かに応じて、自車両情報と駐車領域情報とが一致するか否かの判断結果を変更しても良い。ここで、所定量は、予め設定された充電量または燃料の残量であり、例えば、車両１の充電量の上限または燃料の上限残量を基準として、８０％以上の充電量または燃料の残量である。例えば、判断部４０４は、車両１の種類が電気自動車であり、車両１の充電量が所定量以上である場合、車両１が駐車可能な駐車スペースを一般駐車スペースにまで拡大する。この場合、判断部４０４は、図７に示す駐車スペースＡ１〜Ａ６の全てに対して、駐車可能であることを示す情報（例えば、「〇」）を表示させる。これにより、電気自動車または燃料電池自動車を一般駐車スペースにも案内することが可能となるので、電気自動車または燃料電池自動車の駐車スペースの選択範囲を拡大することができる。

駐車支援画面Ｇが表示装置８に表示されると、車両１の乗員は、駐車支援画面Ｇに表示された駐車スペースＡ１〜Ａ６のうち駐車可能であることを示す情報が表示された駐車スペースに対してタッチ操作することにより、車両１を駐車する駐車スペースを選択できる。そして、駐車制御部４０５は、操作入力部１０によって駐車スペースに対するタッチ操作が検出されると、選択された駐車スペースに対する駐車支援制御を実行する。

また、選択された駐車スペース（例えば、駐車スペースＡ１）が車両１を駐車する向きが設定されている駐車スペース（例えば、前向き駐車用の駐車スペース）である場合、判断部４０４は、駐車スペースＡ１に対するタッチ操作が検出された後、駐車スペースＡ１に対する駐車支援制御を実行する前に、車両１を駐車する向き（前向きまたは後ろ向き）を選択可能な選択画面を表示装置８に表示させる。駐車スペースＡ１が車両１を駐車する向きが設定された駐車スペースであるか否かは、駐車スペース検出部４０３が、撮像部１５ｂ，１５ｄの撮像により得られる撮像画像に基づいて、検出するものとする。例えば、駐車スペース検出部４０３は、撮像画像に含まれる駐車スペースの後方に、前向き駐車用の駐車スペースであることを示す文字（例えば、「前向き駐車」）を検出した場合に、検出した駐車スペースが、前向き駐車用の駐車スペースであると判断する。そして、駐車制御部４０５は、選択画面において選択された向きに従って車両１が駐車されるように駐車支援制御を実行する。これにより、車両１の運転者が希望する向きに従って車両１を駐車スペースに対して駐車できる。

さらに、車両１を駐車する向き（例えば、前向きまたは後ろ向き）を含む自車両情報を車両情報記憶部４０１に保存しておいても良い。この場合、判断部４０４は、自車両情報が含む向きに応じて、自車両情報と駐車領域情報とが一致するか否かの判断結果を変更する。例えば、駐車スペース検出部４０３により検出した駐車スペースに駐車可能な車両１の向きと、自車両情報が含む向きとが一致した場合には、判断部４０４は、当該検出した駐車スペースを、車両１が駐車可能な駐車スペースのままとする。一方、駐車スペース検出部４０３により検出した駐車スペースに駐車可能な車両１の向きと、自車両情報が含む向きとが一致しない場合には、判断部４０４は、当該検出した駐車スペースを、車両１が駐車可能な駐車スペースから除外する。これにより、車両１の運転者が希望する車両１の向きで駐車可能な駐車スペースに対して車両１を駐車することができる。

このように、本実施形態にかかる車両１によれば、様々な種類の車両の駐車スペースについても、車両１が駐車可能か否かを判断できるので、駐車領域検出装置の汎用性を高めることができる。また、車両１に対してのみ駐車領域検出装置を導入するだけで、車両１が駐車可能な駐車スペースを検索できるので、駐車場側に新たなシステムを導入することなく、車両１が駐車可能な駐車スペースを検索可能とする。

１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｄ…表示制御部、１４ｆ…ＳＳＤ、１５…撮像部、４０１…車両情報記憶部、４０２…選択部、４０３…駐車スペース検出部、４０４…判断部、４０５…駐車制御部。

Claims

自車両の種類を示す自車両情報を記憶する記憶部と、
撮像部によって前記自車両の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、前記自車両の周囲の駐車領域、および当該駐車領域に駐車可能な車両の種類を示す駐車領域情報を検出する検出部と、
前記自車両情報が前記駐車領域情報と一致するか否かを判断し、その判断結果を表示部に表示させる判断部と、
を備える駐車領域検出装置。
前記判断部は、前記自車両が駐車領域に駐車可能か否かを識別可能とする画面を前記判断結果として前記表示部に表示させる請求項１に記載の駐車領域検出装置。
ユーザによる操作部の操作に応じて、前記自車両情報を選択して、前記記憶部に保存する選択部をさらに備える請求項１または２に記載の駐車領域検出装置。
前記判断部は、前記自車両情報が示す前記自車両の種類が電気自動車または燃料電池自動車である場合、前記自車両の充電量または燃料の残量が所定量以上であるか否かに応じて前記判断結果を変更する請求項１から３のいずれか一に記載の駐車領域検出装置。
前記自車両情報と一致する前記駐車領域情報の駐車領域に対して自動的に前記自車両を駐車させる駐車制御部をさらに備える請求項１から４のいずれか一に記載の駐車領域検出装置。