JP2021149709A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体ごとの自律走行レベルの違いを考慮することにより、収容領域を有効に活用することができる収容領域管理装置を提供する。【解決手段】車両Ｍを駐車する駐車場ＰＡを管理し、車両Ｍを駐車場ＰＡ内の所定の駐車位置（駐車スペースＰＳ）に駐車させる駐車場管理装置４００は、車両Ｍが可能な自律走行レベルに関する自律走行レベル情報を取得する取得部４２２と、車両Ｍが駐車場ＰＡに進入した後、車両Ｍの駐車場ＰＡ内における移動が必要となった場合、車両Ｍに対して自律走行レベル情報の変更を指示する処理部４２６と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置に関する。

従来から、車両が降車領域から空きの駐車領域へ自動で走行して駐車する自動駐車と、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して所定の乗車領域へ自動で走行して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するための技術が検討されている。特許文献１は、一般駐車が混在する状況を前提とし、一般駐車および自動バレー駐車のいずれにも適用しやすく、自動バレー駐車を実行する場合には、より正確な自動走行を実現し得る車両制御装置を開示している。

特開２０１９−１３９３２２号公報

しかしながら、車両の如き移動体の自動駐車、自動出庫を実現し得る自律移動レベルは、移動体ごとに様々なレベルの違いが存在し、この様な違いにより、収容領域内における移動体の円滑な移動が妨げられるおそれがある。

本発明は、移動体ごとの自律移動レベルの違いを考慮することにより、収容領域を有効に活用することができる収容領域管理装置を提供する。

本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理し、前記移動体を前記収容領域内の所定の収容位置に移動させる収容領域管理装置であって、
前記移動体が可能な自律移動に関する自律移動レベル情報を取得する取得部と、
前記移動体が前記収容領域に進入した後、前記移動体の前記収容領域内における移動が必要となった場合、前記移動体に対して自律移動レベルの変更を指示する処理部と、
を備える。

本発明によれば、移動体ごとの自律移動レベルの違いを考慮することにより、収容領域を有効に活用することができる。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 自律走行レベル情報テーブルの一例を示す図である。 第１制御例に基づく、駐車場管理装置の一連の処理の流れを示すフローチャートである。 第２制御例に基づく、駐車場管理装置の一連の処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を自動車などの車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

まず、本実施形態の車両について説明する。本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源（例えば後述の走行駆動力出力装置２００）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪または四輪）と、を備える自動車である。車両Ｍの駆動源としては、例えば、電動機、内燃機関（例えばガソリンエンジン）、あるいは電動機と内燃機関との組み合わせが用いられる。

また、車両Ｍは、図１に示す車両システム１を備える。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザ（以下、単にユーザともいう）に対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。なお、本実施形態において、ユーザは、車両Ｍを管理または所有して車両Ｍを使用する者に限らない。例えば、ユーザは、車両Ｍを管理または所有する者からの依頼を受けて、その代理として車両Ｍを使用する者であってもよい。

入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、無線によりネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、ユーザが携行する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤともいう）やフラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、ユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、特定された車両Ｍの位置を示す情報や決定された地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力可能に構成される。

ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、端末装置３００によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、通信装置３０などにより車両システム１が通信可能な外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）によって実現されてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの各種操作子である。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向き（すなわち舵角）を変更させる。

自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部または全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信された駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

つぎに、図２を参照して、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡの一例について説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場であり、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。以下、ユーザが駐車場ＰＡを利用する場合、すなわち車両Ｍを駐車場ＰＡに入場させる場合の例について説明する。

ユーザは、駐車場ＰＡの利用に先立ち、ナビゲーション装置４０や端末装置３００などを用いて駐車場ＰＡの利用予約（以下、駐車予約ともいう）を行う。この「ユーザ」は、車両Ｍの所有者や管理者に限らず、例えば、車両Ｍの所有者などの代理として駐車予約などの手続きを行う者（例えばコンシェルジュ）を含む。この駐車予約において、ユーザは、車両Ｍの識別子（識別情報）である車両ＩＤ、車両Ｍを駐車場ＰＡに駐車する駐車予定時間などを入力する。駐車予定時間としては、例えば、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する予定の入場予定日時と、車両Ｍが駐車場ＰＡから退場する予定の退場予定日時とが入力される。ユーザにより入力されたこれらの情報は駐車場管理装置４００に送られる。駐車場管理装置４００は、受信したこれらの情報と駐車場ＰＡの駐車予約状況を示す管理テーブル（不図示）とを参照して、駐車予定時間（入場予定日時から退場予定日時までの期間）に車両Ｍを駐車可能な駐車スペースＰＳがあるか否かを判定する。そして、車両Ｍを駐車可能な駐車スペースＰＳがあれば、駐車場管理装置４００は駐車予約を受け付けて、その旨をユーザに通知する。

その後、ユーザは、駐車予定時間となると、乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。車両Ｍは、ユーザが降車した後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の所定の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを実行する。例えば、ユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車すると、端末装置３００などにより、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００に送る。駐車場管理装置４００は、自走入庫イベントの開始要求を受信すると、後述の駐車スペース情報テーブル４４２などを参照して車両Ｍが入庫すべき駐車スペースＰＳを決定し、その駐車スペースＰＳへ移動するように車両Ｍに指示する。また、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが入庫すべき駐車スペースＰＳまで、車両Ｍが走行すべき経路も決定し、その経路に沿って移動するように車両Ｍに指示してもよい。そして、車両Ｍは、駐車場管理装置４００から受け付けた指示にしたがって、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

また、駐車場ＰＡから退場する場合、ユーザは、車両Ｍに自走出庫イベントを実行させる。車両Ｍは、自走出庫イベントを実行すると、駐車されていた駐車スペースＰＳから自動運転を行って、乗降場ＰＬまで移動する。例えば、車両Ｍに自走出庫イベントを実行させる場合、ユーザは、自身の端末装置３００などにより、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００に送る。この自走出庫イベントの開始要求を受信すると、駐車場管理装置４００は、乗降場ＰＬへ移動するように車両Ｍに指示する。また、この際、駐車場管理装置４００は、乗降場ＰＬまで車両Ｍが走行すべき経路も決定し、その経路に沿って移動するように車両Ｍに指示してもよい。駐車場管理装置４００からの指示を受け付けた車両Ｍは、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。そして、ユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍに乗車して、駐車場ＰＡから退場する。

つぎに、図３を参照して、本駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、判定部４２４と、処理部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４４、自律走行レベル情報テーブル４４６などの情報が格納されている。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４４４および自律走行レベル情報テーブル４４６については後述する。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍやユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車する駐車スペースＰＳを決定したりする。

制御部４２０は、例えば、取得部４２２と、判定部４２４とを備える。取得部４２２は、例えば、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの位置情報を取得する。この位置情報は、例えば、図４に示す駐車スペース状態テーブル４４４の形式で保存される。

図４に示すように、駐車スペース状態テーブル４４４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満状態（駐車中）であるかを示す情報と、満状態である場合に駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻とが対応付けられたものである。入庫時刻は、車両Ｍが駐車場に入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。なお、車両ＩＤは、例えば、車両番号標（いわゆるナンバープレート）に記載された車両番号や車台番号とすることができる。

また、取得部４２２は、例えば、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡに入庫する車両Ｍや駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの自律走行レベル（自律移動レベル）に関する自律走行レベル情報を取得する。自律走行レベルは、車両Ｍが自律的に移動（走行）できるレベルを示し、例えば、車両Ｍが自律的に行える項目（動作）が多いほど高いレベルが付与される。

より具体的には、例えば、駐車場管理装置４００から指示された駐車位置までの経路計画を実施し、他の装置（例えば駐車場管理装置４００）からの誘導や支援を受けずに、計画した経路に沿って自車両の位置を認識しながら移動して、駐車場管理装置４００から指示された駐車位置に駐車可能である車両Ｍは、自律走行レベルが高いものとされる。また、駐車場管理装置４００が実施した経路計画に沿って自車両の位置を認識しながら移動して、駐車場管理装置４００から指示された駐車位置に駐車可能である車両Ｍは、自律走行レベルが中とされる。そして、駐車場管理装置４００が実施した経路計画に沿って、駐車場管理装置４００から通知される自車両の位置を参照しながら移動して、駐車場管理装置４００から指示された駐車位置に駐車可能である車両Ｍは、自律走行レベルが低いものとされる。

なお、駐車場管理装置４００から指示された駐車位置までの経路計画を実施する機能、すなわち、駐車場管理装置４００から指示された駐車位置に至る経路を探索および決定する機能を、以下、経路計画実施機能ともいう。また、駐車場ＰＡ内における自車両の位置を認識する機能を、以下、自己位置認識機能ともいう。

例えば、駐車場ＰＡに入庫する車両Ｍや駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍは、自車両の車両ＩＤに対応付けて、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報を駐車場管理装置４００へ送信する。例えば、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備える車両Ｍは、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として「高い」を示す情報を送信する。また、経路計画実施機能を備えない一方で自己位置認識機能を備える車両Ｍは、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として「中」を示す情報を送信する。そして、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備えない車両Ｍは、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として「低い」を示す情報を送信する。

また、車両Ｍは、自律走行に関する機能のうち自車両が備える機能を示す情報を、自律走行レベル情報として送信するようにしてもよい。例えば、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備える車両Ｍは、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として経路計画実施機能「有」且つ自己位置認識機能「有」を示す情報を送信してもよい。また、経路計画実施機能を備えない一方で自己位置認識機能を備える車両Ｍは、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として経路計画実施機能「無」且つ自己位置認識機能「有」を示す情報を送信してもよい。そして、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備えない車両Ｍは、自車両の自律走行レベルを示す自律走行レベル情報として経路計画実施機能「無」且つ自己位置認識機能「無」を示す情報を送信してもよい。

取得部４２２は、駐車場ＰＡに入庫する車両Ｍや駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍから送信された自律走行レベル情報を取得し、取得された自律走行レベル情報を、該車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて、図５に示す自律走行レベル情報テーブル４４６に記憶する。

判定部４２４は、各車両の自律走行レベル情報に基づき、駐車場ＰＡに入庫する車両Ｍや駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍを分類し、例えば、その分類を示す情報を各車両の車両ＩＤに対応付けて自律走行レベル情報テーブル４４６に記憶する。ここで、分類は少なくとも二つ以上存在し、本実施形態においては分類Ａ、分類Ｂおよび分類Ｃの３つの分類を設けている。判定部４２４は、例えば、自律走行レベル情報が「高い」の車両Ｍについては分類Ａに分類し、自律走行レベル情報が「中」の車両Ｍについては分類Ｂに分類し、自律走行レベル情報が「低い」の車両Ｍについては分類Ｃに分類する。すなわち、自律走行レベルの高い順に、分類Ａ、分類Ｂ、分類Ｃとなる。

また、判定部４２４は、各車両が備える自律走行に関する機能に基づき、駐車場ＰＡに入庫する車両Ｍや駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍを分類してもよい。例えば、この場合に、判定部４２４は、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備える車両Ｍについては分類Ａに分類し、経路計画実施機能を備えず自己位置認識機能を備える車両Ｍについては分類Ｂに分類し、経路計画実施機能および自己位置認識機能を備えない車両Ｍについては分類Ｃに分類すればよい。なお、分類の数や分類の方法などは、ここに挙げたものには限定されない。

［第１制御例］
次に、駐車場管理装置４００の第１制御例を説明する。前述したように、駐車場ＰＡ内の各車両の自律走行レベルは様々であり、その違いにより、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの円滑な移動や駐車が妨げられるおそれがある。例えば、分類Ａの車両Ｍ（すなわち自律走行レベルが高い車両Ｍ）は、分類Ｃの車両Ｍ（すなわち自律走行レベルが低い車両Ｍ）に比べて、速やかに駐車場ＰＡ内を移動できることが予想される。このため、分類が同じ車両Ｍ同士、すなわち自律走行レベルが近い車両Ｍ同士を纏めて駐車場ＰＡ内の特定の領域に駐車させるようにすることで、これらの車両Ｍの移動（例えば駐車するまでの移動）をより円滑に行わせることができると予想される。

そこで、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する際に、当該車両Ｍから取得した自律走行レベル情報に基づいて、当該車両Ｍを駐車させる駐車位置を決定する。具体的には、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車する際に取得部４２２が得た自律走行レベル情報に基づいて車両Ｍを駐車させる駐車位置を、処理部４２６により決定する。これにより、駐車場管理装置４００は、各車両をその自律走行レベルを考慮した適切な駐車位置に駐車させることを可能にし、各車両の自律走行レベルを何ら考慮しない場合に比べて、駐車場ＰＡ全体の利用効率を向上させて、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。

例えば、前述した分類Ａ、Ｂ、Ｃのように自律走行レベル情報に基づく分類が少なくとも二つ存在する条件において、処理部４２６は、分類が同じ車両Ｍ同士が駐車場ＰＡ内の特定の部分的駐車領域に纏めて駐車されるように、車両Ｍの駐車位置を決定することが望ましい。部分的駐車領域とは、駐車場ＰＡ内の特定の部分を占める領域であり、少なくとも一つの駐車スペースＰＳ（駐車位置）を含む領域である。これにより、自律走行に関する性能が近い（例えば同じ）と分類できる車両Ｍ同士が纏りながら駐車位置が決定されるため、自律走行に関する性能差が大きい車両Ｍ同士が隣り合って駐車される可能性を抑制し、駐車場ＰＡ全体の利用効率を更に向上させることが可能である。

また、処理部４２６は、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて、部分的駐車領域の分布を変動させることが望ましい。これにより、分類が同じ車両Ｍが纏められて駐車される位置が、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて可変となり、利用状況に応じた駐車位置を決定することが可能となる。なお、ここで、駐車場ＰＡの利用状況は、現在の駐車場ＰＡの状況（例えば駐車場ＰＡに駐車中の車両の数やこれらの車両により専有される駐車面積など）や将来予定される駐車場ＰＡの状況（駐車予約の情報）などに加えて、過去に蓄積した駐車場ＰＡの状況に関する情報に基づく予測結果を加味したものであってもよい。このようにすれば、入庫の直前で駐車予約が行われるような突発的に駐車場ＰＡに来場する車両にも対応することが可能となる。

例えば、平日は自律走行レベルの高い車両Ｍの駐車台数が多く、休日は自律走行レベルの低い車両Ｍの駐車台数が多かったとする。この場合、平日には自律走行レベルの低い車両Ｍを駐車場ＰＡの入口側に駐車させるようにし、休日には自律走行レベルの高い車両Ｍを駐車場ＰＡの入口側に駐車させるように、部分的駐車領域の分布を変動させてもよい。このようにすることで、駐車場ＰＡ全体の利用効率を向上させ、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。なお、部分的駐車領域の分布を変動は、任意のタイミングで行うことができる。

また、車両Ｍの自律走行レベルは、駐車場ＰＡに入庫した後、駐車場ＰＡにて駐車されているときに変化することがある。例えば、駐車場管理装置４００からの指示などにより、車両Ｍの自動運転制御装置１００に関するソフトウェアが無線（例えばネットワーク３５）を介して自動更新されることがある。このような場合に、車両Ｍの自律走行レベルが変化して、当該車両Ｍの分類が変化することがある。

このように車両Ｍの自律走行レベルや分類が変化する場合、処理部４２６は、変化前の自律走行レベルや分類に対応する部分的駐車領域と、変化後の自律走行レベルや分類に対応する部分的駐車領域とのうち、駐車されている車両Ｍの台数が少ない方の部分的駐車領域に含まれる駐車位置を、自律走行レベルや分類が変化した車両Ｍを駐車させる駐車位置に決定することが望ましい。このように、自律走行レベルや分類が変化した車両Ｍを、駐車されている車両Ｍの台数が少ない方の部分的駐車領域に駐車させるようにすることにより、各部分的駐車領域の駐車台数を平均化して、駐車場ＰＡ内の利便性を向上させることが可能となる。

また、車両Ｍの自律走行レベルや分類を変更することにより、駐車場ＰＡに受け入れ可能な車両Ｍの台数が増加する場合があり得る。例えば、低い自律走行レベルの分類（例えば分類Ｃ）に対応した部分的駐車領域は満車であるが、より高い自律走行レベルの分類（例えば分類Ｂ）に対応した部分的駐車領域には空きが存在する状況において、低い自律走行レベルの車両Ｍ（例えば分類Ｃ）が駐車を試みようとする場面を想定する。この状態では、低い自律走行レベルの分類に対応した部分的駐車領域は満車であり、当該車両Ｍは駐車することができない。しかしながら、自動運転制御装置１００に関するソフトウェアを更新（いわゆるアップデート）により、当該車両Ｍの自律走行レベルの分類を引き上げる（例えば分類Ｃから分類Ｂへ上げる）ことができたなら、当該車両Ｍを駐車することが可能となり、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。

そこで、このような場面において、処理部４２６は、通信部４１０を介して、車両Ｍのユーザの端末装置３００に対し、車両Ｍの自律走行レベルの変更の可否を問い合わせ、ユーザの許可が得られたら、自律走行レベルの変更を行うことが望ましい。これにより、ユーザの意思を尊重しつつ、駐車場ＰＡ全体の利用効率を向上させ、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。ここでのユーザの意思の尊重とは、例えば、自律走行レベルを引き上げる変更に伴う車両Ｍを使用ができない車両使用不可時間の発生や、この変更に伴うエネルギ源の減少等について、ユーザの意思において許可するか否かの判断を委ねることである。

また、車両Ｍがそのままの自律走行レベルでは駐車場ＰＡに入庫できないことも考えられる。そこで、処理部４２６は、車両Ｍの自律走行レベルを駐車場ＰＡに入庫する前に変更する必要がある場合、当該車両Ｍのユーザに対し、駐車場ＰＡに入庫する前に自律走行レベルの変更が必要であることを通知することが望ましい。これにより、例えば、駐車場ＰＡへの入庫に先立ち自動運転制御装置１００に関するソフトウェアをアップデートできる場合は、当該アップデートが駐車場ＰＡへ入庫するための条件であることをユーザに通知して、ユーザの意思を尊重しつつ、駐車場ＰＡの駐車台数を増加させることが可能となり、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。なお、自律走行レベルの変更、すなわちアップデート自体は、駐車場ＰＡへの入庫後に行われるようにしてもよい。

また、駐車場ＰＡへの入庫後に車両Ｍの自律走行レベルの変更が必要な場合、処理部４２６は、その自律走行レベルの変更が期限付きの変更（すなわち一時的な変更）となるように設定してもよい。これにより、自律走行レベルの変更、すなわちソフトウェアの更新するためのコストを抑えつつ、駐車場ＰＡの駐車台数を増加させることが可能となる。なお、ソフトウェアの更新費用は駐車場管理装置４００の管理者（すなわち駐車場ＰＡの運営者）が負担してもよい。また、一時的でない恒久的なアップデートをユーザが希望した場合には、その更新費用はユーザ負担としてもよい。また、恒久的なアップデートであっても、駐車場ＰＡ側の要望によるアップデート更新の場合は、ユーザが負担する費用から一部を割り引いくことも考えられる。

以上説明したように、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡの有効活用の観点から、車両Ｍの駐車位置を、その自律走行レベルに応じて決定することができ、結果的に駐車場ＰＡの効率的な運用が可能となる。

また、処理部４２６は、車両Ｍの駐車位置を決定すると、例えば、駐車場地図情報４４２などを参照して、決定した駐車位置までの好適な経路を決定し、決定した経路を、通信部４１０を介して車両Ｍに送信する。経路を受信した車両Ｍでは、受信した経路に基づく目標軌道を行動計画生成部１３０が生成し、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように行動制御部１４０が制御する。これにより、車両Ｍは、駐車場管理装置４００によって決定された駐車位置である駐車スペースＰＳに誘導され、その駐車スペースＰＳに駐車される。

また、処理部４２６は、駐車場ＰＡ内にて駐車中の車両Ｍに関して、自律走行レベルの変更などの要因によりその駐車位置を変更するような場合には、変化後の自律走行レベルなどに基づき駐車位置を再度決定するとともに、その駐車位置までの好適な経路を決定し、決定した経路を、通信部４１０を介して車両Ｍに送信すればよい。また、車両Ｍの自律走行レベルが高い場合には、前述したように、処理部４２６は、決定した駐車位置のみを送信するようにしてもよい。

［第１制御例の処理フロー］
以下、第１制御例に基づく、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図６は、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、取得部４２２は、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡに入庫しようとする車両Ｍの自律走行レベル情報を取得する（ステップＳ１０）。次に、この車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫するためには、自律走行レベルの変更が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。自律走行レベルの変更が必要である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、処理部４２６は、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡに入庫しようとする車両Ｍのユーザの端末装置３００に対し、車両Ｍの自律走行レベルの変更の可否を問い合わせる（ステップＳ１４）。この問い合わせに対し、ユーザの端末装置３００から許可の通知が得られなかったら（ステップＳ１６のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図６に示すフローチャートの処理を終了する。一方、この問い合わせに対し、ユーザの端末装置３００から許可の通知が得られたら（ステップＳ１６のＹＥＳ）、車両Ｍの自律走行レベルを変更させる（ステップＳ１８）。この変更は、期限付きの変更に設定することが望ましい。この期限は、例えば、駐車場ＰＡから出庫するまでのものとしてもよいし、所定の期間（例えば数時間）としてもよい。

そして、処理部４２６は、車両Ｍの自立走行レベルに基づいて車両Ｍを駐車させる駐車位置を決定し（ステップＳ２０）、その駐車位置に駐車させる。次に、駐車中に車両Ｍの自律走行レベルが変化したか否かを判定する（ステップＳ２２）。駐車中に車両Ｍの自律走行レベルが変化していないと判定した場合（ステップＳ２２のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図６に示すフローチャートの処理を終了する。

一方、駐車中に車両Ｍの自律走行レベルが変化したと判定した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、処理部４２６は、車両Ｍの駐車位置を改めて決定し（ステップＳ２４）、決定した駐車位置を、通信部４１０を介して、ユーザの端末装置３００に通知して（ステップＳ２６）、図６に示すフローチャートの処理を終了する。

なお、処理部４２６は、上記処理フローとは別に、前述したように、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて部分的駐車領域の分布を変動させてもよい。

［第２制御例］
次に、駐車場管理装置４００の第２制御例を説明する。第１制御例においては、駐車場ＰＡに入庫する際に車両Ｍから取得した自律走行レベル情報に基づいて、当該車両Ｍを駐車させる駐車位置を決定する。一方、第２制御例においては、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車した後、車両Ｍから取得した自律走行レベル情報に基づき駐車位置を決定（変更）する。これにより、駐車中の車両Ｍの駐車位置を、駐車場ＰＡ内の他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆるリパークを行うことを可能とする。

例えば、低い自律走行レベルの分類（例えば分類Ｃ）に対応した部分的駐車領域は満車であるが、より高い自律走行レベルの分類（例えば分類Ｂ）に対応した部分的駐車領域には空きが存在する状況において、低い自律走行レベルの新たな車両（例えば分類Ｃ）が駐車場ＰＡに入庫し、駐車を試みようとする場面を想定する。この状態では、低い自律走行レベルの分類に対応した部分的駐車領域は満車であり、この新たな車両は駐車することができない。しかしながら、ソフトウェアの更新などにより、既に駐車中の分類Ｃの車両Ｍの自律走行レベルの分類を引き上げ（例えば分類Ｃから分類Ｂに上げ）、当該車両Ｍを分類Ｂの部分的駐車領域に移動（リパーク）させることができるなら、当該車両Ｍが駐車されていた部分的駐車領域に空きができる。この結果、リパークにより空きができた部分的駐車領域に新たな車両Ｍを駐車することが可能となり、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。

自律走行レベルを引き上げる場合、ソフトウェアの更新を行う対象車両はソフトウェアの更新に対応している車両を優先的に選ぶことはもちろん、例えば、同一のソフトウェアでも更新にかかる時間が短い車両（書換速度が速い）を優先的に選ぶことが選択肢として考えられる。

そこで、このような場面において、処理部４２６は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫した後、当該車両Ｍの移動が必要となった場合、車両Ｍに対して自律走行レベルの変更を指示する。これにより、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内に駐車中の車両Ｍの移動が必要になると、車両Ｍの自律走行レベルの変更を指示するので、駐車場ＰＡの利便性を向上させるとともに、駐車場ＰＡ全体の利用効率を向上させ、駐車場ＰＡを有効的に活用することができる。

また、前述した第１制御例で述べたように、自律走行レベル情報に基づく車両Ｍの分類が少なくとも二つ以上存在し、分類が同じ車両Ｍ同士を、駐車場ＰＡ内の特定の部分的駐車領域に纏めて駐車することがある。このような条件下において、それぞれ異なる分類に対応した二つの部分的駐車領域に渡る車両Ｍの移動が必要となった場合、処理部４２６は、当該車両Ｍに対して自律走行レベルの変更を指示することが望ましい。すなわち、駐車場管理装置４００は、二つの異なる分類を跨ぐ移動が必要となった場合に、自律走行レベルの変更を指示し、自律走行レベルの変更の不要な車両Ｍに対しては何も指示しないため、駐車場ＰＡの運用負荷が増加するのを抑制することができる。

自律走行レベルの変更には、例えば自律走行レベルを引き上げる変更と、自律走行レベルを引き下げる変更を含み得る。ここで処理部４２６は、異なる分類を跨ぐ車両Ｍの移動が必要となった場合、自律走行レベルを引き下げる変更を優先して指示することが望ましい。

自律走行レベルを引き上げる変更よりも引き下げる変更の方が容易である。このため、駐車場管理装置４００は容易な自律走行レベルの引き下げる変更を優先して指示することにより、例えば、指示してから自律走行レベルの変更完了までの時間を短いものとすることができ、駐車場ＰＡの利便性を向上させることができる。

なお、自律走行レベルの低下を指示できる車両Ｍが存在しない場合、駐車場管理装置４００は自律走行レベルを引き上げる変更を指示するようにしてもよい。自律走行レベルを引き上げる変更は、例えば車両Ｍのソフトウェアの更新であり、自律走行レベルを引き下げる変更は、車両Ｍの機能の一部を停止させることであり、この様な場合には容易に自律走行レベルを変更することができるが、変更はこのような例には限定されない。また、ここで「ソフトウェアの更新」とは、実際のソフトウェアの更新（書き換え）だけなく、更新済のソフトウェアが有効でない場合にそのソフトウェアを有効にする（アクティベートする）ことを含む。

［第２制御例の処理フロー］
以下、第２制御例に基づく、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図７は、駐車場管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し行われてもよい。

まず、取得部４２２は、通信部４１０を介して、駐車場ＰＡに駐車中の車両Ｍの自律走行レベル情報を取得する（ステップＳ３０）。次に判定部４２４は、駐車中の車両Ｍの移動が必要か否かを判定する（ステップＳ３２）。駐車中の車両Ｍの移動が必要でないと判定した場合（ステップＳ３２のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図７に示すフローチャートの処理を終了する。

駐車中の車両Ｍの移動が必要と判定した場合（ステップＳ３２のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、駐車中の車両Ｍの自律走行レベルの変更が必要であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。駐車中の車両Ｍの自律走行レベルの変更が必要ないと判定した場合（ステップＳ３４のＮＯ）、ステップＳ４２の処理へ移行する。

自律走行レベルの変更が必要である場合（ステップＳ３４のＹＥＳ）、処理部４２６は、通信部４１０を介して、駐車中の車両Ｍのユーザの端末装置３００に対し、車両Ｍの自律走行レベルの変更の可否を問い合わせる（ステップＳ３６）。この問い合わせに対し、ユーザの端末装置３００から許可の通知が得られなかったら（ステップＳ３８のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図７に示すフローチャートの処理を終了する。

一方、この問い合わせに対し、ユーザの端末装置３００から許可の通知が得られたら（ステップＳ３８のＹＥＳ）、車両Ｍの自律走行レベルを変更させる（ステップＳ４０）。そして、処理部４２６は、車両Ｍの自立走行レベルに基づいて車両Ｍを駐車させる駐車位置を決定し（ステップＳ４２）、その駐車位置に駐車させ、図７に示すフローチャートの処理を終了する。

なお、ここまで述べた自律走行レベルはあくまで駐車場ＰＡ内での車両Ｍの自律走行のレベルに基づくレベルである。駐車場ＰＡ内での自律走行レベルを採用することにより、駐車場ＰＡ内で適切な自律走行が可能となる。

上記実施形態は、いわゆる車両の駐車時間に応じて駐車位置を設定するものである。しかしながら、本発明の思想は、この様な実施形態には限定されず、車両を含む移動体（例えばロボットなど）についても適用される。すなわち、本発明は、いわゆる移動体を収容する収容領域内において、目標収容位置を変更する場合をも含む。この考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、「走行」は「移動」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。また、「駐車領域」は収容領域である駐車場の一部分を占める領域であるため、「部分的収容領域」という概念まで拡張される。また、リパークは、「停止中の移動体の収容位置を、収容領域内の他の収容位置に変更する再停止」あるいは「停止中の移動体が収容領域内の他の収容位置に移動し再停止」という動作を含む。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、前述した実施形態では、駐車中の車両Ｍの移動が必要（すなわちリパークが必要）となり、車両Ｍの自律走行レベルの変更が必要である場合に、車両Ｍの自律走行レベルを変更するようにした例を説明したが、これに限らない。例えば、複数の乗降場がある駐車場において、自律走行レベルを引き上げなければ到達できない乗降場まで車両Ｍを移動させなければならない場合が考えられる。すなわち、車両Ｍの駐車位置と、移動先となる乗降場との間に、自律走行レベルを引き上げなければ進入できない領域があることも考えられる。このような場合、移動先となる乗降場までの移動（例えば自律走行レベルを引き上げなければ進入できない領域の通過時）に、車両Ｍの自律走行レベルを変更させるようにしてもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理し、前記移動体を前記収容領域内の所定の収容位置に移動させる収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体が可能な自律移動に関する自律移動レベル情報を取得する取得部（取得部４２２）と、
前記移動体が前記収容領域に進入し後、前記移動体の前記収容領域内における移動が必要となった場合、前記移動体に対して自律移動レベルの変更を指示する処理部（処理部４２６）と、
を備える、収容領域管理装置。

（１）によれば、移動体の収容領域への進入後に移動体の移動が必要になった場合、移動体の自律移動レベルの変更を指示するので、収容領域の利便性を向上させるとともに、収容領域全体の利用効率を向上させ、収容領域を有効的に活用することができる。

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域に収容される各移動体は、当該移動体の自律移動レベルに基づき、予め用意された２以上の分類のうちのいずれかの分類に分類されるとともに、当該分類が同じ移動体同士が前記収容領域内の特定の部分的収容領域に纏めて収容され、
前記処理部は、それぞれ異なる分類に対応した二つの部分的収容領域に渡って移動体の移動が必要となった場合、当該移動体に対して前記自律移動レベルの変更を指示する、収容領域管理装置。

（２）によれば、二つの異なる分類を跨ぐ移動が必要となった場合に、自律移動レベルの変更を指示し、変更の不要な移動体に対しては何も指示しないため、収容領域の運用負荷が増加するのを抑制することができる。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記自律移動レベルの変更は、前記自律移動レベルを引き上げる変更と、前記自律移動レベルを引き下げる変更を含み、
前記処理部は、前記異なる分類を跨ぐ前記移動体の移動が必要となった場合、前記自律移動レベルを縮小させる変更を優先して指示する、収容領域管理装置。

（３）によれば、容易な縮小変更を優先して指示することにより、指示から変更完了までの時間を短いものとすることができ、収容領域の利便性を向上させることができる。

（４） （３）に記載の収容領域管理装置であって、
前記自律移動レベルを引き上げる変更は、前記移動体のソフトウェアの更新であり、
前記自律移動レベルを引き下げる変更は、前記移動体の機能の一部を停止させることである、収容領域管理装置。

（４）によれば、容易に自律移動レベルを変更することができる。

（５） （１）〜（４）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記自律移動レベルは、前記収容領域内での前記移動体の自律移動のレベルに基づくレベルである、収容領域管理装置。

（５）によれば、収容領域内での自律移動のレベルに基づく自律移動レベルを採用することにより、移動体の収容領域内での適切な自律移動が可能となる。

４００ 駐車場管理装置（収納領域管理装置）
４２２ 取得部
４２６ 処理部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）
ＰＳ 駐車スペース

Claims (5)

1. 移動体を収容する収容領域を管理し、前記移動体を前記収容領域内の所定の収容位置に移動させる収容領域管理装置であって、
   前記移動体が可能な自律移動に関する自律移動レベル情報を取得する取得部と、
   前記移動体が前記収容領域に進入した後、前記移動体の前記収容領域内における移動が必要となった場合、前記移動体に対して自律移動レベルの変更を指示する処理部と、
   を備える、収容領域管理装置。
2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容領域に収容される各移動体は、当該移動体の自律移動レベルに基づき、予め用意された２以上の分類のうちのいずれかの分類に分類されるとともに、当該分類が同じ移動体同士が前記収容領域内の特定の部分的収容領域に纏めて収容され、
   前記処理部は、それぞれ異なる分類に対応した二つの部分的収容領域に渡って移動体の移動が必要となった場合、当該移動体に対して前記自律移動レベルの変更を指示する、収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記自律移動レベルの変更は、前記自律移動レベルを引き上げる変更と、前記自律移動レベルを引き下げる変更を含み、
   前記処理部は、前記異なる分類を跨ぐ前記移動体の移動が必要となった場合、前記自律移動レベルを引き下げる変更を優先して指示する、収容領域管理装置。
4. 請求項３に記載の収容領域管理装置であって、
   前記自律移動レベルを引き上げる変更は、前記移動体のソフトウェアの更新であり、
   前記自律移動レベルを引き下げる変更は、前記移動体の機能の一部を停止させることである、収容領域管理装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記自律移動レベルは、前記収容領域内での前記移動体の自律移動のレベルに基づくレベルである、収容領域管理装置。
   
   
   

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