JP7069772B2 - 車両制御装置、駐車場管制装置および自動バレー駐車システム - Google Patents
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Description
Claims (4)
- 駐車場の各駐車区画の近傍の路面に前記駐車区画ごとに設置された、所定の配列規則に従う区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを取得する駐車場データ取得部と、
車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データから複数の前記区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、前記画像データ上における前記車両に対する前記区画識別文字の相対位置及び前記区画識別文字の並び態様による前記車両の相対方向を算出し、算出した前記相対位置及び前記相対方向と、前記駐車場データの前記絶対位置と、に基づいて、前記車両の実位置を推定する位置推定部と、
推定した前記実位置に基づき、前記車両を前記駐車場内で自動走行させる走行制御部と、
を備える、車両制御装置。 - 前記位置推定部は、前記区画識別文字と対応して当該区画識別文字の近傍に配置された基準マークを検出し、当該基準マークで特定される検出領域内で前記区画識別文字を検出する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 駐車場の各駐車区画の近傍の路面に前記駐車区画ごとに設置される所定の配列規則に従う区画識別文字と、
前記区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データを保持する駐車場データ保持部と、
前記駐車場に進入する車両に搭載されて車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データから検出される複数の前記区画識別文字に関する路面文字データを用いて算出される前記画像データ上における前記車両に対する前記区画識別文字の相対位置及び前記区画識別文字の並び態様による前記車両の相対方向と比較させて前記車両の実位置を推定させるための前記駐車場データを前記車両に送信する通信部と、
を備える駐車場管制装置。 - 複数設けられた駐車区画の近傍の路面に前記駐車区画ごとに所定の配列規則に従う区画識別文字が設置された駐車場と、当該駐車場内を自動走行可能な車両と、から構成される自動バレー駐車システムであって、
前記駐車場は、
前記区画識別文字の絶対位置を特定可能な駐車場データと、前記駐車区画ごとの駐車利用状況を示す駐車状況データと、を保持する駐車場データ保持部と、
前記駐車場データと前記駐車状況データと、を前記車両に送信する通信部と、
を備え、
前記車両は、
前記駐車場データと、前記駐車状況データと、を前記駐車場側から取得する駐車場データ取得部と、
前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データから複数の前記区画識別文字に関する路面文字データを検出することで、前記画像データ上における前記車両に対する前記区画識別文字の相対位置及び前記区画識別文字の並び態様による前記車両の相対方向を算出し、算出した前記相対位置及び前記相対方向と、前記駐車場データの前記絶対位置と、に基づいて、前記車両の実位置を推定する位置推定部と、
推定した前記実位置と、前記駐車状況データと、に基づき、前記車両を前記駐車場内で自動走行させる走行制御部と、
を備える、自動バレー駐車システム。
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