JP6922671B2

JP6922671B2 - 車両制御装置、および駐車システム

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Publication number: JP6922671B2
Application number: JP2017215978A
Authority: JP
Inventors: 優田中; 久野　耕嗣; 耕嗣久野; 豊治日与川
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-11-08
Filing date: 2017-11-08
Publication date: 2021-08-18
Anticipated expiration: 2037-11-08
Also published as: CN109747635B; CN109747635A; JP2019087112A

Description

本発明の実施形態は、車両制御装置、および駐車システムに関する。

近年、駐車場内の所定の降車領域で車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて車両が降車領域から空きの駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して所定の乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するための技術が検討されている。

特開２０１５−４１３４８号公報

上記のような自動出庫を実現するためには、自動出庫の起点となる駐車領域の位置を把握することが重要となる。この点に関して、自動出庫の前に実行された自動駐車によってある駐車領域への車両の駐車が完了した後、車両が再び移動することがなければ、自動駐車の完了時に車両が位置している駐車領域を何らかの手段で記憶しておくだけで、その後の自動出庫の起点となる駐車領域の位置を把握することが可能である。

しかしながら、自動駐車によって駐車領域が一旦確定した後であっても、駐車場の管理上の都合（たとえばメンテナンスなど）により、自動駐車が完了することでエンジン（および電源）がオフになった車両が、駐車場の管理者などの手動によって再び起動して移動する状況が発生しうる。この状況においては、自動駐車の完了時に車両が位置している駐車領域と、自動出庫の開始時に車両が位置している駐車領域とが異なるため、自動駐車の完了時に車両が位置している駐車領域を記憶しておくだけでは、適切な自動出庫を実現することができない。

そこで、実施形態の課題の一つは、自動駐車の完了後に車両の移動が発生した場合であっても、その後の自動出庫の起点となる駐車領域の位置を正確に把握することが可能な車両制御装置および駐車システムを提供することである。

実施形態の一例としての車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、第１領域と第２領域と駐車領域とを含む駐車場において、第１領域に停車した前記車両が所定の指示に応じて駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して第２領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を実現するように車両の走行状態を制御する走行制御部と、前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、前記画像データ取得部により取得される前記画像データに基づいて、前記駐車領域の境界に標識として設けられた区画線に関するデータを標識データとして検出し、検出した前記標識データと、前記標識に関する情報を含む前記駐車場の地図データと、に基づいて、前記駐車領域内における前記車両の現在位置を特定し、特定した前記現在位置を、出庫の起点となる出庫位置として推定する出庫位置推定部と、を備える。

上記の構成によれば、車載カメラによって得られる画像データに基づいて、駐車領域内でのより詳細な出庫位置を推定することができる。また、画像データから標識データを検出し、検出した標識データと、地図データに含まれる、標識に関する情報（つまり標識の正規の位置などを含む情報）と、を照合することで、車両の現在位置を容易に特定することができる。また、駐車領域の境界を示す手段として一般的に設けられている区画線を利用して、車両の現在位置を容易に特定することができる。

また、上述した車両制御装置は、自動駐車と自動出庫との間に車両が移動して駐車領域が変更された場合に、車両制御装置と通信可能に構成されて駐車領域を管理する管制装置と通信を行うことで、変更後の駐車領域を取得し、取得した駐車領域を記憶装置に記憶する記憶処理部をさらに備える。この構成によれば、変更後の駐車領域を車両制御装置自身で特定することなく、駐車領域を管理する管制装置を利用して、変更後の駐車領域を容易に取得することができる。

また、上述した車両制御装置において、出庫位置推定部は、自動出庫における駐車領域からの出庫時に、出庫位置を推定する。この構成によれば、出庫位置の推定が必要となる適切なタイミングで、出庫位置を推定することができる。

実施形態の他の一例としての駐車システムは、車両に搭載される車両制御装置であって、第１領域と第２領域と駐車領域とを含む駐車場において、第１領域に停車した車両が所定の指示に応じて駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して第２領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を実現するように車両の走行状態を制御する走行制御部を備える車両制御装置と、車両制御装置と通信可能に構成されて駐車領域を管理する管制装置と、を備える。管制装置は、自動駐車と自動出庫との間に車両が移動して駐車領域が変更された場合に、変更後の駐車領域を記憶装置に記憶する記憶処理部を備える。車両制御装置は、前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、前記画像データ取得部により取得される前記画像データに基づいて、前記駐車領域の境界に標識として設けられた区画線に関するデータを標識データとして検出し、検出した前記標識データと、前記標識に関する情報を含む前記駐車場の地図データと、に基づいて、前記駐車領域内における前記車両の現在位置を特定し、特定した前記現在位置を、出庫の起点となる出庫位置として推定する出庫位置推定部を備える。

図１は、第１実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図２は、第１実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図３は、第１実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４は、第１実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図５は、第１実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図６は、第１実施形態にかかる車両制御装置の出庫位置推定部により実施されうる出庫位置の推定方法の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図７は、第１実施形態にかかる車両制御装置の出庫位置推定部により実施されうる出庫位置の推定方法の図６とは異なる一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図８は、第１実施形態において自動駐車が実行される場合に管制装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。図９は、第１実施形態において自動出庫が実行される場合に管制装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。図１０は、第１実施形態において自動駐車と自動出庫との間に駐車領域が変更された場合に管制装置および車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。図１１は、第１実施形態において出庫位置の推定が実行される場合に車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。図１２は、第２実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図１３は、第２実施形態において自動駐車と自動出庫との間に駐車領域が変更された場合に管制装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。図１４は、第２実施形態において出庫位置の推定が実行される場合に車両制御装置が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

＜第１実施形態＞
まず、図１および図２を参照して、第１実施形態にかかる自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、自動バレー駐車システムとは、たとえば白線などといった所定の区画線Ｌで区画された１以上の駐車領域Ｒを有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動バレー駐車を実現するためのシステムである。

図１は、第１実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図であり、図２は、第１実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１および図２に示されるように、自動バレー駐車においては、駐車場Ｐ内の所定の降車領域Ｐ１で車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、所定の指示に応じて車両Ｖが降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動駐車（図１の矢印Ｃ１参照）と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両Ｖが駐車領域Ｒから出庫して所定の乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動出庫（図２の矢印Ｃ２参照）と、が実行される。所定の指示および所定の呼び出しは、乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。なお、降車領域Ｐ１は、「第１領域」の一例であり、乗車領域Ｐ２は、「第２領域」の一例である。

また、図１および図２に示されるように、自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた管制装置１０１と、車両Ｖに搭載された車両制御システム１０２と、を有している。管制装置１０１と車両制御システム１０２とは、無線通信によって互いに通信可能に構成されている。

ここで、管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する１以上の監視カメラ１０３から得られる画像データや、駐車場Ｐ内に設けられる各種のセンサ（不図示）などから出力されるデータを受け取ることで駐車場Ｐ内の状況を監視し、監視結果に基づいて、駐車領域Ｒを管理するように構成されている。以下では、駐車場Ｐ内の状況を監視するために管制装置１０１が受け取る情報を総称してセンサデータと記載することがある。

なお、第１実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、および駐車領域Ｒの数や配置などは、図１および図２に示された例に制限されるものではない。第１実施形態の技術は、図１および図２に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。

次に、図３および図４を参照して、第１実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成について説明する。なお、図３および図４に示される構成は、あくまで一例であり、第１実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成は、種々に設定（変更）可能である。

まず、図３を参照して、第１実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。

図３は、第１実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、第１実施形態にかかる管制装置１０１は、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。

図３に示される例において、管制装置１０１は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）３０３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０５と、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）３０６と、を有している。これらのハードウェアは、データバス３５０を介して互いに接続されている。

ＣＰＵ３０１は、管制装置１０１を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

ＲＯＭ３０２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース３０４は、管制装置１０１と車両Ｖ（車両制御システム１０２）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。

入出力インターフェース３０５は、管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、たとえば、管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。

ＳＳＤ３０６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、第１実施形態にかかる管制装置１０１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３０６に替えて（またはＳＳＤ３０６に加えて）、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）が設けられてもよい。

次に、図４を参照して、第１実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成について説明する。

図４は、第１実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示されるように、車両制御システム１０２は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０７と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有している。

制動システム４０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有している。

制動部４０１ａは、たとえば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。

制動制御部４０１ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。

制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。たとえば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

加速システム４０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有している。

加速部４０２ａは、たとえば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。

加速制御部４０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。

加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。たとえば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

操舵システム４０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有している。

操舵部４０３ａは、たとえば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。

操舵制御部４０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。

操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。たとえば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

変速システム４０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有している。

変速部４０４ａは、たとえば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。

変速制御部４０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。

変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。たとえば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

障害物センサ４０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ４０５は、たとえば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ４０５は、検出した情報を車載ネットワーク４５０に出力する。

走行状態センサ４０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、たとえば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。

通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。たとえば、通信インターフェース４０７は、車両制御システム１０２と管制装置１０１との間の無線通信による信号の送受信や、車両制御システム１０２と端末装置Ｔとの間の無線通信による信号の送受信などを実現する。

車載カメラ４０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。たとえば、車載カメラ４０８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。なお、以下では、車載カメラ４０８から得られる画像データと、車両制御システム１０２に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。

モニタ装置４０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有している。

表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、たとえば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：ＯｒｇａｎｉｃＥｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔＤｉｓｐｌａｙ）などによって構成される。

音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、たとえば、スピーカによって構成される。

操作入力部４０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、たとえば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。

車両制御装置４１０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための装置である。車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａや、ＲＯＭ４１０ｂ、ＲＡＭ４１０ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。

より具体的に、車両制御装置４１０は、ＣＰＵ４１０ａと、ＲＯＭ４１０ｂと、ＲＡＭ４１０ｃと、ＳＳＤ４１０ｄと、表示制御部４１０ｅと、音声制御部４１０ｆと、を有している。

ＣＰＵ４１０ａは、車両制御装置４１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１０ａは、ＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

ＲＯＭ４１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

ＲＡＭ４１０ｃは、ＣＰＵ４１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

ＳＳＤ４１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、第１実施形態にかかる車両制御装置４１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４１０ｄに替えて（またはＳＳＤ４１０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。

表示制御部４１０ｅは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ４０８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置４０９の表示部４０９ａに出力する画像データの生成などを司る。

音声制御部４１０ｆは、車両制御装置４１０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置４０９の音声出力部４０９ｂに出力する音声データの生成などを司る。

車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信インターフェース４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。

ところで、上記のような自動出庫を実現するためには、自動出庫の起点となる駐車領域Ｒの位置を把握することが重要となる。この点に関して、自動出庫の前に実行された自動駐車によってある駐車領域Ｒへの車両Ｖの駐車が完了した後、車両Ｖが再び移動することがなければ、自動駐車の完了時に車両Ｖが位置している駐車領域Ｒを何らかの手段で記憶しておくだけで、その後の自動出庫の起点となる駐車領域Ｒの位置を把握することが可能である。

しかしながら、自動駐車によって駐車領域Ｒが一旦確定した後であっても、駐車場Ｐの管理上の都合（たとえばメンテナンスなど）により、自動駐車が完了することでエンジン（および電源）がオフになった車両Ｖが、駐車場Ｐの管理者などの手動によって再び起動して移動する状況が発生しうる。この状況においては、自動駐車の完了時に車両Ｖが位置している駐車領域Ｒと、自動出庫の開始時に車両Ｖが位置している駐車領域Ｒとが異なるため、自動駐車の完了時に車両Ｖが位置している駐車領域Ｒを記憶しておくだけでは、適切な自動出庫を実現することができない。

そこで、第１実施形態では、車両制御装置４１０に以下のような機能を持たせることで、自動駐車の完了後に車両Ｖの移動が発生した場合であっても、その後の自動出庫の起点となる駐車領域Ｒの位置を正確に把握することを実現する。

図５は、第１実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。この図５に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図５に示される例において、管制装置１０１の機能は、ＣＰＵ３０１がＲＯＭ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能は、ＣＰＵ４１０ａがＲＯＭ４１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、第１実施形態では、図５に示される管制装置１０１および車両制御装置４１０の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。

図５に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、機能的構成として、通信制御部５１１と、センサデータ取得部５１２と、駐車場データ管理部５１３と、誘導経路生成部５１４と、を有している。

通信制御部５１１は、車両制御装置４１０との間で実行される無線通信を制御する。たとえば、通信制御部５１１は、車両制御装置４１０との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に車両制御装置４１０から出力される所定の完了通知を受信したり、後述する駐車場Ｐの地図データや誘導経路などを必要に応じて車両制御装置４１０に送信したりする。

センサデータ取得部５１２は、駐車場Ｐ内に設けられる監視カメラ１０３や各種のセンサ（不図示）などから上述したセンサデータを取得する。センサデータ取得部５１２により取得されるセンサデータ（特に監視カメラ１０３から得られる画像データ）は、たとえば、自動駐車の完了後に車両Ｖの移動が発生して駐車領域Ｒが変更された場合における変更後の駐車領域Ｒの特定に使用することが可能である。

駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐに関するデータ（情報）を管理する。たとえば、駐車場データ管理部５１３は、駐車場Ｐの地図データや、駐車領域Ｒの空き状況などを管理する。たとえば、駐車場データ管理部５１３は、自動駐車が行われる際、空いている駐車領域Ｒの中から１つの駐車領域Ｒを選択し、選択した１つの駐車領域Ｒを、自動駐車における車両Ｖの到達目標である目標駐車領域として指定する。また、駐車場データ管理部５１３は、自動駐車が完了した後に車両Ｖが再び移動して駐車領域Ｒが変更された場合、センサデータ取得部５１２から取得されるセンサデータに基づいて、変更後の駐車領域Ｒを特定する。

誘導経路生成部５１４は、自動駐車および自動出庫が行われる際に車両制御装置４１０に指示する誘導経路を生成する。より具体的に、誘導経路生成部５１４は、自動駐車が行われる際においては、降車領域Ｐ１から目標駐車領域へ至る概略的な経路を誘導経路として生成し、自動出庫が行われる際においては、目標駐車領域（自動駐車後に車両Ｖが移動している場合には車両Ｖが現在駐車している駐車領域Ｒ）から乗車領域Ｐ２へ至る概略的な経路を誘導経路として生成する。

一方、図５に示されるように、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、機能的構成として、通信制御部５２１と、センサデータ取得部５２２と、走行制御部５２３と、記憶処理部５２４と、出庫位置推定部５２５と、を有している。

通信制御部５２１は、管制装置１０１との間で実行される無線通信を制御する。たとえば、通信制御部５２１は、管制装置１０１との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に所定の完了通知を管制装置１０１に送信したり、駐車場Ｐの地図データや誘導経路などを必要に応じて管制装置１０１から受信したりする。

センサデータ取得部５２２は、車載カメラ４０８によって得られる画像データを取得する画像データ取得部の一例であり、当該画像データと、車両制御システム１０２に設けられる各種のセンサから出力されるデータと、を含むセンサデータを取得する。センサデータ取得部５２２により取得されるセンサデータは、たとえば、管制装置１０１から受信された誘導経路を基にした実際の走行経路（駐車経路および出庫経路を含む）の生成や、当該走行経路に沿って実際に走行する際に必要となる各種のパラメータ（車速や舵角、進行方向など）の設定など、次の走行制御部５２３により実行される車両Ｖの各種の走行制御に使用することが可能である。

走行制御部５２３は、制動システム４０１や加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４などを制御することで、降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの走行制御（駐車制御を含む）、駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への走行制御（出庫制御を含む）、乗車領域Ｐ２への停車制御などといった、自動駐車および自動出庫を実現するための各種の走行制御を実行するように、車両Ｖの走行状態を制御する。

記憶処理部５２４は、自動駐車が完了することでエンジン（および電源）がオフになった車両Ｖが駐車場Ｐの管理者などの手動によって再び起動して移動することで駐車領域Ｒが変更された場合に、変更後の駐車領域Ｒを不揮発性の記憶装置（たとえばＳＳＤ４１０ｄ）に記憶する。すなわち、記憶処理部５２４は、駐車領域Ｒでの駐車が完了した後に車両Ｖが再び移動して駐車領域Ｒが変更された場合に、管制装置１０１と通信を行うことで、変更後の駐車領域Ｒを管制装置１０１から取得し、取得した駐車領域ＲをＳＳＤ４１０ｄに記憶する。

出庫位置推定部５２５は、自動出庫の開始時に、車両Ｖが現在位置している駐車領域ＲをＳＳＤ４１０ｄから取得し、取得した駐車領域Ｒに基づいて、自動出庫の起点となる出庫位置を推定する。ここで言及している出庫位置は、駐車領域Ｒ単位で表される概略的な位置ではなく、駐車領域Ｒ内での詳細な位置を表している。

すなわち、出庫位置推定部５２５は、所定の呼び出しに応じた駐車領域Ｒからの出庫時に、車載カメラ４０８によって得られる画像データをさらに取得し、取得した画像データに基づいて、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置を特定し、特定した現在位置を出庫位置として推定する。

たとえば、出庫位置推定部５２５は、以下に説明するように、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づいて、駐車領域Ｒの周辺の予め決められた位置に設けられた標識に関する標識データを検出し、検出した標識データと、駐車場Ｐの地図データと、に基づいて、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置を特定し、特定した現在位置を出庫位置として特定する。

図６は、第１実施形態にかかる車両制御装置４１０の出庫位置推定部５２５により実施されうる出庫位置の推定方法の一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。なお、図６に示される例では、駐車領域Ｒの例として、隣接する３つの駐車領域Ｒ０〜Ｒ２が設けられ、真ん中の駐車領域Ｒ０に車両Ｖが駐車している。この図６に示される例では、上述した標識として、駐車領域Ｒ０〜Ｒ２の境界に設けられる区画線Ｌの端部Ｅが用いられる。

図６に示されるように、車両Ｖが駐車領域Ｒ０に位置している場合、車両Ｖの側部（たとえばサイドミラー）に設けられる車載カメラ４０８の撮像範囲（一点鎖線参照）には、通常、駐車領域Ｒ０の（駐車領域Ｒ１およびＲ２との）境界に位置する区画線Ｌの端部（先端部）Ｅが入っている。したがって、出庫位置推定部５２５は、画像認識により、車両Ｖの側部に設けられる車載カメラ４０８から得られる画像データから、標識データとして、車両Ｖの両サイドに位置する区画線Ｌの端部Ｅの位置や、当該区画線Ｌが延びる方向などを検出する。

区画線Ｌの端部Ｅの位置や、当該区画線Ｌが延びる方向などは、予め決められているため、上記の画像データから検出される標識データの比較対象となる正規の標識データは、管制装置１０１で管理される駐車場Ｐの地図データに含めることが可能である。したがって、出庫位置推定部５２５は、管制装置１０１から駐車場Ｐの地図データを取得し、取得した地図データと、区画線Ｌ（端部Ｅ）に関する上記の画像データから検出された標識データと、を照合することで、駐車領域Ｒ０内における車両Ｖの（向きを含む）詳細な現在位置を特定し、特定した現在位置を出庫位置として推定することが可能である。

なお、図６に示される例では、端部Ｅが丸いＵ字状に構成された区画線Ｌが例示されている。しかしながら、第１実施形態では、端部Ｅが矩形状に構成された区画線Ｌが用いられてもよい。また、第１実施形態では、区画線Ｌ（端部Ｅ）の検出に、車両Ｖの側部に設けられる車載カメラ４０８のみならず、車両Ｖの前部（たとえばフロントバンパ）に設けられる車載カメラ４０８が用いられてもよい。

また、第１実施形態では、区画線Ｌの少なくとも一部であれば、区画線Ｌの端部Ｅ以外の部分が、出庫位置の推定に用いられてもよい。ただし、この場合、区画線Ｌの少なくとも一部が、地図データなどとの関係で位置を特定可能であることが前提となる。

さらに、第１実施形態では、次に説明するように、出庫位置を推定するための標識として、区画線Ｌ以外の標識が用いられてもよい。

図７は、第１実施形態にかかる車両制御装置４１０の出庫位置推定部５２５により実施されうる出庫位置の推定方法の図６とは異なる一例を説明するための例示的かつ模式的な図である。図７に示される例においても、図６に示される例と同様に、駐車領域Ｒの例として、隣接する３つの駐車領域Ｒ０〜Ｒ２が設けられ、真ん中の駐車領域Ｒ０に車両Ｖが駐車している。この図７に示される例では、上述した標識として、駐車領域Ｒ０〜Ｒ２にそれぞれ対応するように設けられるマーカＭ０〜Ｍ２が用いられる。なお、マーカＭ０〜Ｍ２の形状は、図７に示される例に制限されるものではない。

図７に示されるように、車両Ｖが駐車領域Ｒ０に位置している場合、車両Ｖの側部に設けられる車載カメラ４０８の撮像範囲（一点鎖線参照）には、通常、隣接する駐車領域Ｒ１およびＲ２に対応したマーカＭ１およびＭ２が入っている。したがって、出庫位置推定部５２５は、車両Ｖの側部に設けられる車載カメラ４０８から得られる画像データから、マーカＭ１およびＭ２の位置などを検出する。

マーカＭ１およびＭ２の位置に関する情報は、管制装置１０１で管理される駐車場Ｐの地図データに含めることが可能である。したがって、出庫位置推定部５２５は、駐車場Ｐの地図データを管制装置１０１から取得し、取得した地図データと、マーカＭ１およびＭ２に関する上記の画像データに基づく検出結果と、を照合することで、駐車領域Ｒ０内における車両Ｖの詳細な現在位置を特定し、特定した現在位置を出庫位置として推定することが可能である。

次に、図８〜図１１を参照して、第１実施形態にかかる自動バレー駐車システムで実行される処理について説明する。

図８は、第１実施形態において自動駐車が実行される場合に管制装置１０１および車両制御装置４１０が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図８に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが降車領域Ｐ１で端末装置Ｔを操作することで自動駐車のトリガとなる所定の指示を行った場合に開始する。

図８に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ８０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ８０１においては、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。

Ｓ８０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ８０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。

そして、管制装置１０１は、Ｓ８０３において、駐車領域Ｒの空きを確認し、空いている１つの駐車領域Ｒを、車両Ｖに与える目標駐車領域として指定する。

そして、管制装置１０１は、Ｓ８０４において、降車領域Ｐ１からＳ８０３で指定した目標駐車領域への（概略的な）誘導経路を生成する。

そして、管制装置１０１は、Ｓ８０５において、Ｓ８０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。

一方、車両制御装置４１０は、Ｓ８０２で管制装置１０１から送信された地図データを受信した後のＳ８０６において、降車領域Ｐ１内における初期位置を推定する。初期位置とは、降車領域Ｐからの発進の起点となる、降車領域Ｐ１内における車両Ｖの現在位置である。初期位置の推定には、上述した出庫位置の推定と同様の手法が用いられうる。なお、図８に示される例では、Ｓ８０６の処理がＳ８０５の処理の前に実行されているが、Ｓ８０６の処理は、Ｓ８０５の処理の後に実行されてもよい。

Ｓ８０６で初期位置を推定し、かつ、Ｓ８０５で管制装置１０１から送信された誘導経路を受信すると、車両制御装置４１０は、Ｓ８０７において、実際の自動駐車の際に辿るべき、誘導経路よりも精度の高い走行経路を生成する。

そして、車両制御装置４１０は、Ｓ８０８において、降車領域Ｐ１からの発進制御を実行する。

そして、車両制御装置４１０は、Ｓ８０９において、Ｓ８０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。

そして、車両制御装置４１０は、Ｓ８１０において、目標駐車領域への駐車制御を実行する。

そして、Ｓ８１０における駐車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ８１１において、駐車完了の通知を管制装置１０１に送信する。

以上のようにして、自動バレー駐車における自動駐車が実現される。

図９は、第１実施形態において自動出庫が実行される場合に管制装置１０１および車両制御装置４１０が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図９に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが乗車領域Ｐ２で端末装置Ｔを操作することで自動出庫のトリガとなる所定の呼び出しを行った場合に開始する。

図９に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ９０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ９０１においては、上述した図８のＳ８０１と同様に、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。

Ｓ９０１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ９０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。

そして、管制装置１０１は、Ｓ９０３において、通信相手の車両制御装置４１０を搭載した車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｒを確認する。第１実施形態では、このＳ９０３の処理が、監視カメラ１０３によって得られる画像データなどに基づいて実行される。

そして、管制装置１０１は、Ｓ９０４において、Ｓ９０３で確認された駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への（概略的な）誘導経路を生成する。

そして、管制装置１０１は、Ｓ９０５において、Ｓ９０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。

一方、車両制御装置４１０は、Ｓ９０２で管制装置１０１から送信された地図データを受信した後のＳ９０６において、車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｐ内における出庫位置を推定する。出庫位置とは、駐車領域Ｒからの出庫の起点となる、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置である。このＳ９０６の処理については後でより詳細に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。なお、図９に示される例では、Ｓ９０６の処理がＳ９０５の処理の前に実行されているが、Ｓ９０６の処理は、Ｓ９０５の処理の後に実行されてもよい。

Ｓ９０６で出庫位置を推定し、かつ、Ｓ９０５で管制装置１０１から送信された誘導経路を受信すると、車両制御装置４１０は、Ｓ９０７において、実際の自動出庫の際に辿るべき、誘導経路よりも精度の高い走行経路を生成する。

そして、車両制御装置４１０は、Ｓ９０８において、駐車領域Ｒからの出庫制御を実行する。

そして、車両制御装置４１０は、Ｓ９０９において、Ｓ９０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。

そして、車両制御装置４１０は、Ｓ９１０において、乗車場Ｐ２への停車制御を実行する。

そして、Ｓ９１０における停車制御が完了すると、車両制御装置４１０は、Ｓ９１１において、出庫完了の通知を管制装置１０１に送信する。

以上のようにして、自動バレー駐車における自動出庫が実現される。

ところで、第１実施形態では、前述したように、自動駐車と自動出庫との間に、駐車場Ｐの管理者などの手動によって車両Ｖが移動し、当該車両Ｖが位置する駐車領域Ｒが変更される場合がある。この場合、第１実施形態にかかる自動バレー駐車システムでは、次のような処理が実行される。

図１０は、第１実施形態において自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒが変更された場合に管制装置１０１および車両制御装置４１０が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図１０に示される処理フローは、自動駐車と自動出庫との間のタイミングであれば、たとえば、車両Ｖの出庫時に実行されてもよいし、駐車領域Ｒの変更後に駐車場Ｐの管理者などにより行われる何らかの操作をトリガとして実行されてもよい。

図１０に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ１００１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ１００１においては、上述した認証などの他、車両制御装置４１０から管制装置１０１に向けた、変更後の駐車領域Ｒの確認の要求などが実行されうる。

Ｓ１００１で通信が確立すると、管制装置１０１は、Ｓ１００２において、通信相手の車両制御装置４１０を搭載した車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｒ（変更後の駐車領域Ｒ）を確認する。このＳ１００２の処理は、監視カメラ１０３によって得られる画像データなどに基づいて実行される。

そして、管制装置１０１は、Ｓ１００３において、Ｓ１００２で確認した変更後の駐車領域Ｒを車両制御装置４１０に送信する。

そして、Ｓ１００３で管制装置１０１から送信された変更後の駐車領域Ｒを受信すると、車両制御装置４１０は、Ｓ１００４において、受信した変更後の駐車領域Ｒを、車両制御装置４１０に設けられる不揮発性の記憶装置（たとえばＳＳＤ４１０ｄ）に記憶する。

以上のようにして、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒの変更が発生した場合でも、車両制御装置４１０は、今後実行される自動出庫に備えて、車両Ｖが位置している最新の駐車領域Ｒを記憶しておくことが可能である。

図１１は、第１実施形態において出庫位置の推定が実行される場合に車両制御装置４１０が実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図１１に示される処理フローは、上述した図９に示される処理シーケンスのＳ９０６の処理をより詳細に表したものである。

図１１に示される処理フローでは、まず、Ｓ１１０１において、車両制御装置４１０は、不揮発性の記憶装置（たとえばＳＳＤ４１０ｄ）から、車両Ｖが位置している最新の駐車領域Ｒを取得する。

そして、Ｓ１１０２において、車両制御装置４１０は、車載カメラ４０８から画像データを取得する。なお、この時、車両制御装置４１０は、画像データ以外のセンサデータ、より具体的には車両制御システム１０２に設けられる各種のセンサからのデータも同時に取得し、取得したデータを以降の処理に利用してもよい。

Ｓ１１０３において、車両制御装置４１０は、Ｓ１１０２で取得された画像データから、駐車領域Ｒの周辺の予め決められた位置に設けられた標識（たとえば図６に示された区画線Ｌの端部Ｅや図７に示されたマーカＭ１およびＭ２など）に関する標識データを検出する。

そして、Ｓ１１０４において、車両制御装置４１０は、Ｓ１１０３での検出結果に基づいて、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置を特定し、特定した現在位置を出庫位置として推定する。

以上のようにして、図９に示される処理シーケンスのＳ９０６における出庫位置の推定が実現される。

以上説明したように、第１実施形態にかかる車両制御装置４１０は、降車領域Ｐ１と乗車領域Ｐ２と駐車領域Ｒとを含む駐車場Ｐにおいて、降車領域Ｐ１で車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、所定の指示に応じて車両Ｖが降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両Ｖが駐車領域Ｒから出庫して乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するように車両Ｖの走行状態を制御する走行制御部５２３を有している。また、車両制御装置４１０は、自動駐車と自動出庫との間に車両Ｖが移動して駐車領域Ｒが変更された場合に、変更後の駐車領域Ｒを不揮発性の記憶装置（たとえばＳＳＤ４１０ｄ）に記憶する記憶処理部５２４と、自動出庫における駐車領域Ｒからの出庫時に、不揮発性の記憶装置から駐車領域Ｒを取得し、取得した駐車領域Ｒに基づいて、出庫の起点となる出庫位置を推定する出庫位置推定部５２５と、を有している。

第１実施形態によれば、上記の構成に基づいて、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒが変更された場合でも、変更後の最新の駐車領域Ｒが不揮発性の記憶装置に記憶される。したがって、第１実施形態によれば、自動駐車の完了後に車両Ｖの移動が発生した場合であっても、不揮発性の記憶装置を参照することで、その後の自動出庫の起点となる駐車領域Ｒの位置を正確に把握することができる。

また、第１実施形態において、車両制御装置４１０は、車両Ｖの周辺の状況を撮像する車載カメラ４０８によって得られる画像データを取得するセンサデータ取得部５２２を有しており、出庫位置推定部５２５は、自動出庫における駐車領域Ｒからの出庫時に、センサデータ取得部５２２により取得される画像データに基づいて、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置を特定し、特定した現在位置を出庫位置として推定する。この構成によれば、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づいて、駐車領域Ｒ単位の概略的な出庫位置ではなく、駐車領域Ｒ内でのより詳細な出庫位置を推定することができる。

また、第１実施形態において、出庫位置推定部５２５は、上記の画像データに基づいて、駐車領域Ｒの周辺の予め決められた位置に設けられた標識に関する標識データ（たとえば駐車領域Ｒの境界に設けられた区画線Ｌの端部Ｅの位置や当該区画線Ｌが延びる方向に関するデータ）を検出し、検出した標識データと、駐車場Ｐの地図データと、に基づいて、車両Ｖの現在位置を特定する。ここで、駐車場Ｐの地図データは、標識に関する情報として、標識データと照合されうる正規の情報（たとえば区画線Ｌの端部Ｅの位置や区画線Ｌが延びる方向などを示す正規のデータ）を含んでいる。したがって、この構成によれば、画像データから標識データを検出し、検出した標識データと、地図データに含まれる、標識に関する正規のデータと、を照合することで、車両Ｖの現在位置を容易に特定することができる。また、駐車領域Ｖの境界を示す手段として一般的に設けられている区画線Ｌを利用して、車両Ｖの現在位置を容易に特定することができる。

また、第１実施形態において、記憶処理部５２４は、自動駐車と自動出庫との間に車両Ｖが移動して駐車領域Ｒが変更された場合に、車両制御装置４１０と通信可能に構成されて駐車領域Ｒを管理する管制装置１０１と通信を行うことで、変更後の駐車領域Ｒを取得し、取得した駐車領域Ｒを不揮発性の記憶装置（たとえばＳＳＤ４１０ｄ）に記憶する。この構成によれば、変更後の駐車領域Ｒを車両制御装置４１０自身で特定することなく、駐車領域Ｒを管理する管制装置１０１を利用して、変更後の駐車領域Ｒを容易に取得することができる。

なお、第１実施形態では、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒの変更が発生した場合、変更後の最新の駐車領域Ｒを管制装置１０１から取得する構成に替えて、車載カメラ４０８から得られる画像データに対する画像認識などを利用して、管制装置１０１に頼ることなく、変更後の駐車領域を車両制御装置４１０自身で取得する構成を採用することも考えられる。

＜第２実施形態＞
上述した第１実施形態では、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒの変更が発生した場合、変更後の駐車領域Ｒを車両制御装置４１０側に記憶する構成を例示した。しかしながら、以下に説明する第２実施形態のように、変更後の駐車領域Ｒは、管制装置１０１ａ側に記憶されてもよい。なお、以下では、第１実施形態と第２実施形態とで実質的に同様の構成については共通の符号が付され、重複する説明が省略される。

図１２は、第２実施形態にかかる管制装置１０１ａおよび車両制御装置４１０ａが有する機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図１２に示されるように、第２実施形態にかかる管制装置１０１ａは、通信処理部５１１と、センサデータ取得部５１２と、駐車場データ管理部５１３と、誘導経路生成部５１４と、記憶処理部１２１１と、を有している。また、第２実施形態にかかる車両制御装置４１０ａは、通信処理部５２１と、センサデータ取得部５２２と、走行制御部５２３と、出庫位置推定部１２２１と、を有している。

第２実施形態では、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒが変更された場合、変更後の駐車領域Ｒが、管制装置１０１ａの記憶処理部１２１１によって、管制装置１０１ａ側で記憶される。そして、自動出庫が行われる際、車両制御装置４１０ａの出庫位置推定部１２２１は、車両Ｖが現在駐車している駐車領域Ｒを管制装置１０１ａから通信により取得し、取得した駐車領域Ｒに基づいて出庫位置を推定する。なお、出庫位置の推定方法については、上述した第１実施形態（図６および図７参照）と同様の方法を用いることが可能である。

以上の構成により、第２実施形態では、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒが変更された場合、上述した第１実施形態（図１０）と異なる次のような処理が管制装置１０１ａによって実行される。

図１３は、第２実施形態において自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒが変更された場合に管制装置１０１ａが実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図１３に示される処理フローは、自動駐車と自動出庫との間のタイミングであれば、たとえば、車両Ｖの出庫時に実行されてもよいし、駐車領域Ｒの変更後に駐車場Ｐの管理者などにより行われる何らかの操作をトリガとして実行されてもよい。

図１３に示される処理フローでは、まず、Ｓ１３０１において、管制装置１０１ａは、駐車領域Ｒの状態を確認する。このＳ１３０１の処理は、監視カメラ１０３によって得られる画像データなどに基づいて実行される。このＳ１３０１の処理によれば、駐車領域Ｒが変更された車両Ｖが存在する場合、当該車両Ｖの変更後の駐車領域Ｒを把握することが可能である。

そして、Ｓ１３０２において、管制装置１０１ａは、Ｓ１３０１で確認された駐車領域Ｒの最新の状態を記憶する。このＳ１３０２によれば、駐車領域Ｒの変更が発生した場合でも、車両Ｖが位置している最新の駐車領域Ｒを管制装置１０１ａ側で記憶しておくことが可能である。

また、第２実施形態では、出庫位置の推定の際に、上述した第１実施形態（図１１参照）とは異なる次のような処理が車両制御装置４１０ａによって実行される。

図１４は、第２実施形態において出庫位置の推定が実行される場合に車両制御装置４１０ａが実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

図１４に示される処理フローでは、まず、Ｓ１４０１において、車両制御装置４１０ａは、管制装置１０１ａから、車両Ｖが位置している最新の駐車領域Ｒを通信により取得する。

そして、Ｓ１４０２において、車両制御装置４１０ａは、車載カメラ４０８から画像データを取得し、Ｓ１４０３において、Ｓ１４０２で取得された画像データから標識データを検出し、Ｓ１４０４において、Ｓ１４０３での検出結果に基づいて、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置を特定する。これらのＳ１４０２〜Ｓ１４０４の処理については、上述した図１１に示される処理フローのＳ１１０２〜Ｓ１１０４の処理と実質的に同様であるため、ここではこれ以上の説明を省略する。

なお、第２実施形態にかかる自動駐車および自動出庫の際に管制装置１０１ａおよび車両制御装置４１０ａが実行する処理の流れについては、上述した第１実施形態（図８および図９）と実質的に同様であるため、ここでは説明を省略する。ただし、第２実施形態では、車両Ｖが位置している最新の駐車領域Ｒが管制装置１０１ａ側に記憶されるため、図９に示される処理シーケンスのＳ９０３の処理において、監視カメラ１０３によって得られる画像データの確認などが不要となりうる。

上述した図１３に示される処理フローは、図８に示される処理シーケンスが終了した後、図９に示されるシーケンスが開始する前に実施されるものであり、上述した図１４に示される処理フローは、図９に示される処理シーケンスにおけるＳ９０６として実行されるものである。

以上説明したように、第２実施形態では、管制装置１０１ａが、自動駐車と自動出庫との間に車両Ｖが移動して駐車領域Ｒが変更された場合に、変更後の駐車領域Ｒを記憶する記憶処理部１２１１を有しており、車両制御装置４１０ａが、自動出庫における駐車領域Ｒからの出庫時に、通信により管制装置１０１ａから駐車領域Ｒを取得し、取得した駐車領域Ｒに基づいて、出庫の起点となる出庫位置を推定する出庫位置推定部１２２１を有している。この構成によれば、自動駐車と自動出庫との間に駐車領域Ｒが変更された場合でも、変更後の最新の駐車領域Ｒが管制装置１０１ａに記憶される。したがって、第２実施形態によれば、自動駐車の完了後に車両Ｖの移動が発生した場合であっても、通信により管制装置１０１ａに問い合わせることで、上述した第１実施形態と同様の効果（結果）を得ることができる。

＜変形例＞
上述した第１および第２実施形態では、本発明の技術が自動バレー駐車システムに適用される場合を例示した。しかしながら、本発明の技術は、第１領域と第２領域と駐車領域とを含む駐車場において、第１領域に停車した車両が所定の指示に応じて駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して第２領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、が実現される駐車システムであれば、自動バレー駐車システム以外の駐車システムにも適用可能である。

また、上述した第１および第２実施形態では、管制装置によって駐車領域の状態が適宜確認されることで、変更後の駐車領域が（車両制御装置または管制装置の）記憶装置に記憶される構成を例示した。しかしながら、変形例として、駐車領域の変更（車両の移動）を行った駐車場の管理者などが自ら変更後の駐車領域を管制装置などに入力することで、変更後の駐車領域を記憶装置に記憶する構成も考えられる。

さらに、上述した第１実施形態では、変更後の駐車領域が、車両制御装置に設けられる不揮発性の記憶装置に記憶される構成を例示した。しかしながら、変更後の駐車領域が記憶されてから自動出庫が開始するまでの間に車両の電源がオフにならないのであれば、変更後の駐車領域は、揮発性の記憶装置に記憶されてもよい。

以上、本発明のいくつかの実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０１、１０１ａ管制装置
４０８車載カメラ
４１０、４１０ａ車両制御装置
５２２センサデータ取得部（画像データ取得部）
５２３走行制御部
５２４、１２１１記憶処理部
５２５、１２２１出庫位置推定部
Ｅ端部（標識）
Ｌ区画線（標識）
Ｍ０〜Ｍ２マーカ（標識）
Ｐ駐車場
Ｐ１降車領域（第１領域）
Ｐ２乗車領域（第２領域）
Ｒ、Ｒ０〜Ｒ２駐車領域
Ｖ車両
Ｘ乗員

Claims

車両に搭載される車両制御装置であって、
第１領域と第２領域と駐車領域とを含む駐車場において、前記第１領域に停車した前記車両が所定の指示に応じて前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記第２領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を実現するように前記車両の走行状態を制御する走行制御部と、
前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データ取得部により取得される前記画像データに基づいて、前記駐車領域の境界に標識として設けられた区画線に関するデータを標識データとして検出し、検出した前記標識データと、前記標識に関する情報を含む前記駐車場の地図データと、に基づいて、前記駐車領域内における前記車両の現在位置を特定し、特定した前記現在位置を、出庫の起点となる出庫位置として推定する出庫位置推定部と、
を備える、車両制御装置。
前記自動駐車と前記自動出庫との間に前記車両が移動して前記駐車領域が変更された場合に、前記車両制御装置と通信可能に構成されて前記駐車領域を管理する管制装置と通信を行うことで、変更後の前記駐車領域を取得し、取得した前記駐車領域を記憶装置に記憶する記憶処理部を、さらに備える、
請求項１に記載の車両制御装置。
前記出庫位置推定部は、前記自動出庫における前記駐車領域からの出庫時に、前記出庫位置を推定する、
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
車両に搭載される車両制御装置であって、第１領域と第２領域と駐車領域とを含む駐車場において、前記第１領域に停車した前記車両が所定の指示に応じて前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記第２領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を実現するように前記車両の走行状態を制御する走行制御部を備える車両制御装置と、
前記車両制御装置と通信可能に構成されて前記駐車領域を管理する管制装置と、
を備え、
前記管制装置は、前記自動駐車と前記自動出庫との間に前記車両が移動して前記駐車領域が変更された場合に、変更後の前記駐車領域を記憶装置に記憶する記憶処理部を備え、
前記車両制御装置は、
前記車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データ取得部により取得される前記画像データに基づいて、前記駐車領域の境界に標識として設けられた区画線に関するデータを標識データとして検出し、検出した前記標識データと、前記標識に関する情報を含む前記駐車場の地図データと、に基づいて、前記駐車領域内における前記車両の現在位置を特定し、特定した前記現在位置を、出庫の起点となる出庫位置として推定する出庫位置推定部を備える、
駐車システム。