CN108734081A - 车辆车道方向检测 - Google Patents

Abstract

本公开基于交通标志、停放的车辆的方向、以及道路车道的表面上的标记的车辆传感器数据来识别道路车道方向。车辆的轨迹被确定为不同于道路车道方向，并且然后车辆部件被致动。

Description

车辆车道方向检测

技术领域

本发明涉及一种用于车辆车道方向检测的方法及系统。

背景技术

道路车道通常限制车辆朝单个方向行驶。例如，在美国，最右侧的道路车道被指定用于前进车辆行驶。当道路具有单个道路车道时，可以将道路车道指定为单个行驶方向，即单向道路。部分或全部没有用户输入而运行的车辆在路途中可能难以识别道路车道的行驶方向。

发明内容

根据本发明，提供一种系统，该系统包含计算机，该计算机被编程用于进行以下操作：

基于指示交通标志、停放的车辆的方向、以及道路车道的表面上的标记中的一个或多个的车辆传感器数据来识别道路车道方向；和

确定车辆的轨迹不同于道路车道方向，并且然后致动车辆部件。

根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于基于停放的车辆的后向特征和前向特征中的至少一个来确定停放的车辆的方向。

根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于基于交通标志的预定图像和交通标志的当前图像的比较结果来确定交通标志的方向。

根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于根据交通标志的方向来识别道路车道方向。

根据本发明的一个实施例，其中车辆部件是危险警告灯。

根据本发明的一个实施例，其中车辆部件是发射器，并且该计算机还被编程用于向车辆的所有者发送指示车辆的轨迹不同于道路车道方向的消息。

根据本发明的一个实施例，其中车辆部件是制动器或挡位选择器。

根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于基于停放的车辆的图像来确定停放的车辆的方向。

根据本发明的一个实施例，其中车辆部件是发射器，并且该计算机还被编程用于向另一车辆发送指示车道方向的消息。

根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于一经确定车辆的轨迹不同于道路车道方向，就将车辆部件的控制返回给操作人员。

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

基于指示交通标志、停放的车辆的方向、和道路车道的表面上的标记中的一个或多个的车辆传感器数据来识别道路车道方向；和

确定车辆的轨迹不同于道路车道方向，并且然后致动车辆部件。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含基于停放的车辆的后向特征和前向特征中的至少一个来确定停放的车辆的方向。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含基于交通标志的预定图像和交通标志的当前图像的比较结果来确定交通标志的方向。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含基于交通标志的方向来确定车道方向。

根据本发明的一个实施例，该方法中车辆部件是危险警告灯。

根据本发明的一个实施例，该方法中车辆部件是发射器，并且该方法还包含向车辆的所有者发送指示车辆的轨迹不同于道路车道方向的消息。

根据本发明的一个实施例，该方法中车辆部件是制动器或挡位选择器。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含基于停放的车辆的图像来确定停放的车辆的方向。

根据本发明的一个实施例，该方法中车辆部件是发射器，并且该方法还包含向另一车辆发送指示车道方向的消息。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含当车辆的轨迹不同于道路车道方向时，将车辆部件的控制返回给操作人员。

附图说明

图1是用于识别车道方向的示例性系统的框图；

图2示出了通过检测标记来识别车道方向；

图3A-3B示出了通过检测停放的车辆的形状来识别车道方向；

图4A-4B示出了通过检测停放的车辆的前向和后向特征来识别车道方向；

图5A-5B示出了通过检测交通标志来识别车道方向；

图6是用于识别车道方向的示例性过程的框图。

具体实施方式

一种系统包括计算机，该计算机被编程用于基于指示交通标志、停放的车辆的方向、以及道路车道的表面上的标记中的一个或多个的车辆传感器数据来识别道路车道方向，以确定车辆的轨迹不同于道路车道方向，并且然后致动车辆部件。

该计算机还可以被编程用于基于停放的车辆的后向特征和前向特征中的至少一个来确定停放的车辆的方向。

该计算机还可以被编程用于基于交通标志的预定图像和交通标志的当前图像的比较结果来确定交通标志的方向。

该计算机还可以被编程用于根据交通标志的方向来识别道路车道方向。

车辆部件可以是危险警告灯。车辆部件可以是制动器或挡位选择器。

车辆部件可以是发射器，并且该计算机还可以被编程用于向车辆的所有者发送指示车辆的轨迹不同于道路车道方向的消息。车辆部件可以是发射器，并且该计算机还可以被编程用于向另一车辆发送指示车道方向的消息。

该计算机还可以被编程用于基于停放的车辆的图像来确定停放的车辆的方向。

该计算机还可以被编程用于一经确定车辆的轨迹不同于道路车道方向，就将车辆部件的控制返回给操作人员。

一种方法包括基于指示交通标志、停放的车辆的方向、和道路车道的表面上的标记中的一个或多个的车辆传感器数据来识别道路车道方向，以及确定车辆的轨迹不同于道路车道方向，并且然后致动车辆部件。

该方法还可以包括基于停放的车辆的后向特征和前向特征中的至少一个来确定停放的车辆的方向。

该方法还可以包括基于交通标志的预定图像和交通标志的当前图像的比较结果来确定交通标志的方向。

该方法还可以包括基于交通标志的方向来确定车道方向。

车辆部件可以是发射器，并且该方法还可以包括向车辆的所有者发送指示车辆的轨迹不同于道路车道方向的消息。车辆部件可以是发射器，并且该方法还可以包括向另一车辆发送指示车道方向的消息。

该方法还可以包括基于停放的车辆的图像来确定停放的车辆的方向。

该方法还可以包括当车辆的轨迹不同于道路车道方向时，将车辆部件的控制返回给操作人员。

还公开了一种被编程用于执行任何上述方法步骤的计算装置。还进一步公开了一种包含该计算机的车辆。还进一步公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含储存可由计算机处理器执行以执行任何上述方法步骤的指令的计算机可读介质。

如本文所使用的，“车道方向”是道路车道中的通行方向。也就是说，沿特定方向行驶通常指定为给定的道路车辆。这个特定方向是“车道方向”。例如，在双车道道路上，道路车道可以具有相反的车道方向，允许沿道路在两个方向上行驶。当道路具有单道路车道并且车道方向被指定时，道路是“单向”道路。

图1示出了用于在道路车道中操作车辆101的系统100。车辆101中的计算机105被编程用于从一个或多个传感器110接收所采集的数据115。例如，车辆101的数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知的形式，例如地理坐标，诸如通过众所周知的使用全球定位系统(GPS)的导航系统获得的纬度和经度坐标。数据115的其他示例可以包括车辆101的系统和部件的测量值，例如车辆101的速度、车辆101的轨迹等。

众所周知，计算机105总体上被编程用于在车辆101的网络上进行通信，例如，车辆101的网络包括通信总线(例如，控制器局域网或CAN)。通过网络、总线、和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可以将消息传输至车辆101中的各种装置和/或从包括传感器110在内的各种装置(例如控制器、致动器、传感器等)接收消息。替代地或另外地，在计算机105实际上包含多个装置的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间通信。另外，计算机105可以被编程用于与网络125进行通信，如下所述，网络125可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。

数据存储器106可以是任何已知类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器、或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以储存由传感器110发送的所采集的数据115。

传感器110可以包括各种装置。例如，众所周知，车辆101中的各种控制器可以作为用于通过车辆101的网络或总线提供数据115的传感器110，数据115例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态等有关的数据115。另外，其他传感器110可以包括摄像机、运动检测器等，即用于提供用于评估目标位置、规划目标路径、评估道路车道的位置等的数据115的传感器110。传感器110还可以包括短距离雷达、远距离雷达、光探测和测距(LIDAR)、和/或超声传感器。

所采集的数据115可以包括在车辆101中采集的各种数据。上面提供了所采集的数据115的示例，并且此外，总体上使用一个或多个传感器110来采集数据115，并且数据115可以另外包括在计算机105中和/或在服务器130处由所采集的数据115计算得出的数据。总体上，所采集的数据115可以包括可以由传感器110采集和/或从这些数据计算得出的任何数据。

车辆101可以包括多个车辆部件120。如本文所使用的，每个车辆部件120包括适于执行诸如使车辆移动、使车辆减速或停车、使车辆转向等机械功能或操作的一个或多个硬件部件。部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、传动部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件等。

计算机105可以致动部件120，以例如制动车辆101和/或使车辆101减速和/或停车，以避开目标等。计算机105可以被编程用于在来自操作人员的输入有限或没有该输入的情况下，操作部件120中的部分或全部，即计算机105可以被编程用于操作部件120。当计算机105操作部件120时，计算机105可以忽略来自操作人员的关于被选择由计算机105进行控制的部件120的输入，该计算机105例如通过车辆101的通信总线来提供指令和/或如已知的将指令提供至电子控制单元(ECU)，该指令用于致动车辆101的部件，例如使用制动器、改变方向盘转角等。例如，如果操作人员在转向操作期间试图转动方向盘，那么计算机105可以忽略方向盘的运动并且根据其编制程序来转向车辆101。

当计算机105操作车辆101时，车辆101是“自主”或半自主车辆101。为了本公开的目的，术语“自主车辆”用于指代以完全自主模式运行的车辆101。完全自主模式被定义为：处于完全自主模式时，车辆101的推进(通常通过包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每个都由计算机105而非由操作人员来控制。半自主模式是其中车辆101的推进(通常通过包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的至少一个至少部分由计算机105而非操作人员来控制。

系统100还可以包括数据存储器135和连接至服务器130的网络125。计算机105还可以被编程用于通过网络125与诸如服务器130的一个或多个远程站点进行通信，例如远程站点可能包括数据存储器135。网络125表示车辆计算机105可以通过其与远程服务器130进行通信的一个或多个机制。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，各种有线或无线通信机制包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波、和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的拓扑)的任何期望的组合。示例性的通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如使用蓝牙、低功耗蓝牙(BLE)、IEEE802.11、诸如专用短程通信(DSRC)的车辆到车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。

计算机105被编程用于识别道路车道方向并且用于确定车辆101的轨迹是否不同于道路车道方向，即，车辆101沿与所识别的道路车道方向相反的方向和/或另外不同于所识别的道路车道方向在道路车道上移动。也就是说，当由车辆101的轨迹和车道方向限定的角度超过预定阈值时，车辆101的轨迹与车道方向“不同”。例如，当车辆101的轨迹远离车道方向超过90度时，计算机105可以确定车辆101沿车道方向逆向移动并且可能与沿车道方向移动的另一车辆101碰撞，即，车辆101的轨迹与车道方向不同。当车辆101的轨迹与道路车道方向不同时，计算机105被编程用于致动一个或多个对策以校正车辆101的轨迹并且减轻潜在的碰撞。

计算机105可以一经确定车辆101沿道路车道方向反向移动(即，车辆101在当前道路车道中沿错误的方向移动)，就致动一个或多个对策。计算机105可以致动危险警告灯，来向其他车辆101指示车辆101正在沿错误的方向移动。

计算机105可以通过网络125向车辆101的所有者发送消息，指示车辆101在道路车道中沿错误的方向移动。也就是说，当车辆101在自主模式下操作时，车辆101可以在所有者不在车辆101中的情况下行驶。因此，当车辆101在道路车道中沿错误的方向移动时，所有者可能不在场。此外，车辆101可以返回至部分自主或者手动模式，即，计算机105可以将车辆部件120的控制返回给车辆101的操作员。

计算机105可以致动制动器以使车辆101在道路车道101中停车。一经停车，计算机就可以将挡位选择器移动至倒挡位置以将车辆101移出当前道路车道和/或使车辆101转向以面向正确的方向。通过致动制动器以及将挡位选择器移动至倒挡位置，第一车辆101可以避免与朝向车辆101移动的第二车辆的潜在碰撞；第二车辆可以是第二车辆101或可以不是第二车辆101，即可以包括或不包括如上所述的计算机105、数据存储器106、传感器110、数据115、和部件120。

第一车辆101中的计算机105可以向一个或多个其他车辆(例如，第二车辆101)发送指示车道方向的消息。也就是说，在识别车辆101的车道方向之前，其他自主车辆101可以尝试在道路车道中沿车道方向反向移动。一旦第一车辆101识别出道路车道中的车道方向，计算机105就可以通过网络125向服务器130和/或其他车辆101发送指示车道方向的消息，以防止其他自动车辆101在道路车道中沿错误的方向移动。此外，计算机105可以向道路车道中的一个或多个其他车辆101发送消息，指示车辆101在道路车道中沿错误的方向移动，以减轻车辆101之间的潜在碰撞。

图2示出了示例性道路车道200。道路车道200可以包括一个或多个标记205。标记205将关于道路车道200的信息传达至车辆101的使用者。例如，标记205可以指示道路车道200是否是专用的转向车道205，例如，当车辆101处于道路车道200中时，车辆101仅被允许在十字路口执行某一转向。在另一示例中，标记205可以指示道路车道200的通行方向。也就是说，如果道路车道200在单行道上，则标记205可以指示单行道的方向。

计算机105可以检测标记205以确定道路车道200的车道方向。计算机105可以致动一个或多个传感器110(例如，摄像机)以采集关于标记205的数据115。计算机105可以基于数据115来确定标记205是否指示车道方向。例如，如图2所示，标记205示出指示车道方向的箭头。因此，车辆101沿由沿车道方向移动的箭头指示的方向移动。计算机105可以捕获标记205的图像并且确定由标记205指示的方向。例如，计算机105可以使用已知的图像处理技术来将图像与箭头的已知图像进行比较，已知的图像处理技术例如霍夫变换(Houghtransformation)、傅里叶描述子(Fourier descriptor)，坎尼边缘检测算子(Canny edgedetector)等。也就是说，计算机105将所采集的数据115与数据存储器106和/或服务器130中储存的已知形状进行比较，以将数据115中的图像的部分标识为标记205。计算机105可以将由标记205指示的方向与车辆101的当前轨迹进行比较，以确定车辆101是否在沿与车道方向相同的方向移动。如果车辆101的方向与车道方向不同，则如上所述，计算机105可以致动一个或多个对策。

图3A-3B示出了计算机105识别一个或多个停放的车辆210以确定车道方向。当在道路车道200中行驶时，计算机105可以致动一个或多个传感器110以采集数据115，例如来自摄像机的可视数据、来自雷达的雷达数据、来自激光雷达的激光雷达数据等，并且基于数据115，计算机105可以识别停放的车辆210。计算机105可以基于停放的车辆210面向的方向来确定车道方向。也就是说，停放的车辆210通常面向与道路车道200的车道方向一致的方向。因此，当计算机105确定停放的车辆210的朝向时，计算机105可以确定车辆101是否沿车道方向移动。

计算机105可以基于停放的车辆210的图像数据115来确定停放的车辆210面向的方向。计算机105可以指示摄像机110来捕获停放的车辆210中的一个的图像。计算机105可以使用已知的图像处理技术将停放的车辆210的图像分成近似于停放的车辆210的轮廓的多个多边形形状，例如多个矩形。也就是说，计算机105可以将一个或多个几何形状与停放的车辆210相关联。根据一个示例，每个几何形状的至少一部分可以被映射以覆盖停放的车辆210的后视图的外围轮廓。根据其他示例，可从前视传感器110看到的一些特征可以被映射；例如，描绘出后部指示灯、后车窗、车牌照等中的一个或多个的全部或部分的轮廓。例如，停放的车辆210的前罩可以被映射为平行四边形，停放的车辆210的挡风玻璃可以被映射为梯形，以及停放的车辆210的前端可以被描绘为矩形。在另一示例中，停放的车辆210的后车窗可以被描绘为梯形，以及停放的车辆210的后端可以被描绘为矩形。

基于被识别为描绘停放的车辆210的轮廓的形状的组合，计算机105可以识别停放的车辆210面向的方向。例如，如果计算机105识别出平行四边形在梯形和矩形之间，则计算机105可以确定平行四边形表示停放的车辆210的前罩以及停放的车辆210面向车辆101。因此，与停放的车辆210的向前方向一致的车道方向与车辆101的行驶方向相反。替代地或另外地，计算机105可以基于所识别的形状的数量来识别停放的车辆210的方向。例如，计算机105可以识别3个形状并且将3个所识别的形状与前向的停放的车辆210相关联，例如，3个形状对应于停放的车辆210的前保险杠、前罩和挡风玻璃。当计算机105仅识别出1或2个形状时，计算机105可以确定停放的车辆210是后向的，例如，1或2个形状对应于后车窗和/或后行李箱盖。

在另一示例中，计算机105可以使用已知技术基于形状的面积的比值来估算所识别的形状的面积并且确定停放的车辆210的朝向。对于典型的车辆101、210，识别的前向部件(例如，发动机罩、挡风玻璃、格栅等)的形状具有大约相同的面积。因此，当两个形状的面积的比值大约为1时，计算机105可以确定停放的车辆210的前端面向车辆101，并且因此车辆101正在沿车道方向逆向移动。此外，识别的后向部件的形状可以具有大约2的面积比，即，后罩通常具有两倍于其他后向部件的面积，其他后向部件例如后保险杠、后保险杠下方的面积等。因此，当两个形状的面积的比值大约为2(或1/2)时，计算机105可以确定停放的车辆210的后端面向车辆101，并且因此车辆101正在沿车道方向移动。

此外，所示的多边形形状及其数量是示例性的。例如，可以使用单个几何形状；或者可以使用两种以上的几何形状。合适的几何形状的非限制性示例包括矩形、椭圆形、三角形、梯形、和其他多边形。根据至少一个示例，将两个或更多个几何形状映射到停放的车辆210可以提供冗余度并且避免使用与可以以类似方式映射的其他环境对象有关的信息的计算混淆。

如本文所使用的，在映射形状的背景下的术语“映射”包括执行计算机105中编制程序，以将一个或多个预定几何形状(例如，诸如一个或多个矩形、椭圆形、三角形、梯形、或其他多边形)与停放的车辆210的一个或多个特征相关联，并且响应于该关联，然后将一个或多个预定几何形状分配给那些部分。例如，计算机105可以将平行四边形形状与停放的车辆210的前罩相关联。该一个或多个特征不需要限定停放的车辆210的外围轮廓；然而，在至少一个示例中，预定的几何形状可以共同覆盖该轮廓的至少25％。几何形状也可以以其他方式使用。例如，可以使用完全包围或外接停放的车辆210的外围轮廓的一个或多个几何形状。

图4A-4B示出了计算机105识别一个或多个停放的车辆210以基于前向特征215和后向特征220来确定车道方向。基于停放的车辆210面向的方向，计算机105可以捕获如图4B所示的停放的车辆210的前向特征215，或者如图4A所示的停放的车辆210的后向特征220中的任一的图像数据115。如本文所使用的，停放的车辆210的“特征”是当观察停放的车辆210的外部时可见的停放的车辆210的部件120或一部分。也就是说，停放的车辆210可能具有可识别的特征，这些可识别的特征通常在停放的车辆210的前端和后端中的一个上可见。通常在前端可见的特征在本文中被定义为“前向特征”215，以及通常在后端可见的特征在本文中定义为“后向特征”220。示例性前向特征215包括例如格栅、格栅百叶窗、前挡风玻璃、雾灯、外后视镜(side mirror)等。示例性后向特征220包括例如车牌照、排气管、行李箱盖、汽油门、型号标识符、后挡风玻璃等。

计算机105可以基于停放的车辆210的图像数据115来识别前向特征215和后向特征220。也就是说，计算机105可以将图像数据115与已知的前向特征215和后向特征220的来自例如数据存储器106、服务器130等的储存的图像进行比较。使用已知的图像处理技术，计算机105可以识别图像数据115是否包括前向特征215中的一个或后向特征220中的一个。

计算机105可以基于所识别的后向特征220和所识别的前向特征215中的至少一个来确定停放的车辆210的方向。也就是说，一经由摄像机110采集数据115，计算机105就可以确定图像是否包括前向特征215或后向特征220。如图4B所示，如果图像包括前向特征215，则主车辆101沿停放的车辆210的方向反向移动，并且因此主车辆101沿车道方向反向移动。如图4A所示，如果图像包括后向特征220，那么主车辆101沿与停放的车辆210面向的方向相同的方向移动，并且因此主车辆101沿车道方向移动。

在另一示例中，计算机105可以识别停放的车辆210的外后视镜并且基于外后视镜和停放的车辆210的每个端部之间的距离来确定停放的车辆210的方向。使用如上所述的图像处理技术，计算机105可以识别停放的车辆210的外后视镜和端部。计算机105可以识别停放的车辆210的每个端部和外后视镜之间的距离。也就是说，基于停放的车辆210相对于车辆101的位置，计算机105可以估算停放的车辆210的外后视镜和每个端部之间的距离。计算机105可以比较外后视镜和端部之间的距离并且确定停放的车辆210的朝向。在典型的车辆101、210中，与后端相比，外后视镜更靠近前端，即，车辆的外后视镜与前端之间的距离车辆小于停放的车辆210的外后视镜与后端之间的距离。因此，计算机105可以将外后视镜与最靠近车辆101的停放的车辆210的端部之间的所确定的距离与外后视镜和距车辆101最远的停放的车辆210的端部之间的所确定的距离进行比较。如果外后视镜和最靠近车辆101的端部之间的距离大于外后视镜和距车辆101最远的端部之间的距离，那么计算机105可以确定最靠近车辆101的那端是停放的车辆210的后端，并且车辆101沿车道方向移动。否则，计算机105可以确定最靠近车辆101的那端是停放的车辆210的前端，并且因此车辆101沿车道方向逆向移动。

图5A-5B示出了计算机105基于交通标志225来识别车道方向。交通标志225可以包括指示关于道路车道200的信息的内容，例如短语、符号等。例如，如图5A-5B的示例中所示，交通标志225可以是停止标志，并且内容可以是字“停(STOP)”。另外地或替代地，交通标志225可以是例如让路标志、“红灯不许右转(no turn on red)”标志、“转向专用(turnonly)”标志等，并且可以包括用于通知车辆101的操作者由交通标志225表示的信息的内容。

交通标志225可以被设置为使得沿车道方向移动的车辆101的操作者可以读取交通标志225的内容(如图5A所示)，而沿车道方向反向移动的车辆101的操作者不能读取交通标志225的内容(如图5B所示)。因此，计算机105可以基于交通标志225的图像数据115是否示出交通标志225的内容来识别车道方向。例如，计算机105比较例如数据存储器106、服务器130等中的多个交通标志225的预定图像。计算机105可以捕获交通标志225的图像数据115并且使用已知的图像处理技术将当前图像数据115与预定图像进行比较。当比较结果指示当前图像数据115包括交通标志225的内容时，计算机105可以确定车辆101沿车道方向移动。当比较结果指示当前图像数据115缺少交通标志225的内容时，计算机105可以确定车辆101沿车道方向反向移动。

图6示出了用于识别道路车道200的方向的示例性过程600。过程600在框605中开始，其中计算机105从一个或多个传感器110采集数据115。如上所述，计算机105可以例如用摄像机110采集可视数据115、用激光雷达110采集激光雷达数据115等。

接下来，在框610中，计算机105从所采集的数据115中识别道路车道200中的一个或多个标记205。也就是说，计算机105可以使用已知的图像处理技术来确定数据115是否指示标记205。标记205可以指示道路车道200的方向并且可以包括例如箭头、短语等。

接下来，在框615中，计算机105识别一个或多个停放的车辆210并且识别每个停放的车辆210面向的方向。如上所述，计算机105可以使用已知的图像处理技术来分析停放的车辆210的图像数据115并且确定每个停放的车辆210面向的方向。例如，如上所述，计算机105可以检测由摄像机110捕获的多个形状。在另一示例中，计算机105可以识别停放的车辆210的一个或多个前向或后向特征215、220以确定停放的车辆210的方向。

接下来，在框620中，计算机105识别街道标志225面向的方向。如上所述，街道标志225被设计为当沿车道方向观看时显示街道标志225的内容，并且当沿相反方向观看时不显示该内容。因此，街道标志225被设计为传送车辆101沿车道方向行驶的信息。计算机105可以捕获关于街道标志225的数据115，并且使用已知的图像处理技术来确定计算机105是否可以检测到街道标志225的内容以确定车道方向。

接下来，在框625中，计算机105识别车道方向。也就是说，基于标记205、停放的车辆210、和交通标志225，计算机105确定道路车道200的车道方向。例如，当标记205包括指向车道方向的箭头、停放的车辆210的图像数据115包括一个或多个后向特征220、以及交通标志225的图像数据115包括交通标志225的内容时，计算机可以确定车道方向相对于车辆101向前。

接下来，在框630中，计算机105确定车辆101的轨迹是否不同于车道方向。也就是说，计算机105确定车辆101是沿车道方向移动还是远离车道方向移动超过阈值，该远离车道方向移动超过阈值指示车辆101在道路车道200中沿错误的方向移动。如上所述，当车辆101的轨迹处于车道方向的阈值内时，计算机105可以确定车辆101与车流同一方向移动，即，车辆101的轨迹与车道方向没有不同。当车辆101的轨迹超过阈值时，计算机105可以确定车辆101未沿车道方向移动。如果计算机105确定车辆101沿车道方向移动，则过程600结束。如果计算机105确定车辆101的轨迹不同于车道方向，则过程600在框635中继续。

在框635中，计算机105致动一个或多个对策。如上所述，对策是一个或多个车辆部件120的具体动作，该具体动作缓解与车道方向相反的车辆101的操作。对策可以包括例如将挡位选择器换挡至倒挡位置、施加制动器、通过网络125向车辆101的所有者发送消息等。在框635之后，过程600结束。

如本文所使用的，修饰形容词的副词“大体上”是指形状、结构、测量结果、数值、计算结果等可以偏离准确描述的几何形状、距离、测量结果、数值、计算结果等，这是因为材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通讯时间等存在偏差。

计算机105通常各自包括由诸如上面所标识的一个或多个计算机执行、并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、VisualBasic、JavaScript、Perl、HTML等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成包括这里所描述的一个或多个程序的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。计算机105中的文件通常是储存在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如指令)的任意介质。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASHEEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。

关于这里所述的媒介、程序、系统、方法等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤已经被描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。例如，在过程600中，可以省略一个或多个步骤，或者可以以与图6所示不同的顺序执行这些步骤。换言之，这里的系统和/或过程的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制所公开的主题。

因此，应当理解的是，包括上面的描述和附图以及以下权利要求的本公开旨在是说明性的而非限制性的。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对于本领域技术人员都是显而易见的。本发明的距离应参照所附权利要求和/或包含在基于此的非临时专利申请中的权利要求以及等同的全部距离而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应该理解的是所公开的主题能够被修改和变化。

修饰名词的冠词“一”应当理解为意指一个或多个，除非另有说明或上下文另有要求。短语“基于”涵盖部分或全部基于。

Claims (16)

1.一种方法，包含：

基于指示交通标志、停放的车辆的方向、和道路车道的表面上的标记中的一个或多个的车辆传感器数据来识别道路车道方向；和

确定车辆的轨迹不同于所述道路车道方向，并且然后致动车辆部件。

2.根据权利要求1所述的方法，还包含基于所述停放的车辆的后向特征和前向特征中的至少一个来确定所述停放的车辆的所述方向。

3.根据权利要求1所述的方法，还包含基于所述交通标志的预定图像和所述交通标志的当前图像的比较结果来确定所述交通标志的方向。

4.根据权利要求1所述的方法，还包含基于所述交通标志的方向来确定所述车道方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆部件是危险警告灯。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆部件是发射器，并且所述方法还包含向所述车辆的所有者发送指示所述车辆的所述轨迹不同于所述道路车道方向的消息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆部件是制动器或挡位选择器。

8.根据权利要求1所述的方法，还包含基于所述停放的车辆的图像来确定所述停放的车辆的所述方向。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆部件是发射器，并且所述方法还包含向另一车辆发送指示所述车道方向的消息。

10.根据权利要求1所述的方法，还包含当所述车辆的所述轨迹不同于所述道路车道方向时，将所述车辆部件的控制返回给操作人员。

11.根据权利要求2-7和9-10中的任一项所述的方法，还包含基于所述停放的车辆的图像来确定所述停放的车辆的所述方向。

12.根据权利要求2-9中的任一项所述的方法，还包含当所述车辆的所述轨迹不同于所述道路车道方向时，将所述车辆部件的控制返回给操作人员。

13.一种被编程用于执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机。

14.一种包含权利要求13的计算机的车辆。

15.一种包含储存指令的计算机可读介质的计算机程序产品，所述指令可由计算机处理器执行以执行权利要求1-10中的任一项所述的方法。

16.一种系统，包含计算机，所述计算机被编程用于进行以下操作：

基于指示交通标志、停放的车辆的方向、以及道路车道的表面上的标记中的一个或多个的车辆传感器数据来识别道路车道方向；和

确定车辆的轨迹不同于所述道路车道方向，并且然后致动车辆部件。