CN106323309A - 车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆 - Google Patents

车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN106323309A
CN106323309A CN201610464680.1A CN201610464680A CN106323309A CN 106323309 A CN106323309 A CN 106323309A CN 201610464680 A CN201610464680 A CN 201610464680A CN 106323309 A CN106323309 A CN 106323309A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
processor
image
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610464680.1A
Other languages
English (en)
Inventor
金政秀
李相赫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
Publication of CN106323309A publication Critical patent/CN106323309A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/31—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles providing stereoscopic vision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09623—Systems involving the acquisition of information from passive traffic signs by means mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆，本发明的车辆驾驶辅助装置包括：相机，获取车辆前方影像；接口部，接收基于GPS生成的第一信息；以及处理器，基于从所述影像中检测出的对象来检测行驶道路或行驶状况，当所述行驶道路或所述行驶状况与所述第一信息不一致时，提供基于所述行驶道路或所述行驶状况生成的第二信息。

Description

车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆
技术领域
本发明涉及车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
车辆可具有一个以上的显示装置。通过设于车辆的显示装置可提供导航功能。
驾驶者可通过利用这样的显示装置提供的导航功能，舒适又安全地驾驶至目的地。
但是，通过现有技术的显示装置提供的导航功能是基于利用存储在存储器的数据或通信接收的数据来提供信息。
由此，存在有未能清楚地反映当前车辆行驶中的状态的问题。
因此，为了解决这样的问题，亟需研究、开发出一种包含有导航功能的车辆用显示装置，该导航功能在当前车辆行驶中的状态下，能够实时反映出通过设于车辆的各种传感器获取的信息。
发明内容
为了解决如上所述的问题，本发明的目的在于提供一种车辆驾驶辅助装置，其提供信息以能够反映出基于影像获取的车辆的正确的位置信息。
并且，为了解决如上所述的问题，本发明的目的在于提供一种车辆用显示装置，其通过反映出基于影像获取的车辆的正确的位置信息来提供导航功能。
并且，为了解决如上所述的问题，本发明的目的在于提供一种包括所述车辆驾驶辅助装置及所述车辆用显示装置中的至少一种的车辆。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆驾驶辅助装置，其包括：相机，获取车辆前方影像或车辆周边影像；接口部，接收基于GPS生成的第一信息；以及处理器，基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的对象检测行驶道路或行驶状况，当所述行驶道路或所述行驶状况与所述第一信息不一致时，提供基于所述行驶道路或所述行驶状况生成的第二信息。
为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆用显示装置，其包括：位置信息模块，检测车辆的位置；接口部，接收基于从影像中检测出的行驶道路或行驶状况生成的关于所述车辆的位置的第二信息；以及处理器，当接收到所述第二信息时，将所述第二信息反映在地图并提供导航功能，当未接收到所述第二信息时，基于所述位置信息模块中接收的GPS信息生成关于所述车辆的位置的第一信息，将所述第一信息反映在所述地图并提供导航功能。
为了实现所述目的，本发明的实施例提供一种车辆，其包括以上所述的车辆驾驶辅助装置及以上所述的车辆用显示装置中的至少一种。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。
第一、当基于GPS的车辆位置信息和基于影像的车辆位置信息不一致时，提供基于影像的车辆位置信息，从而能够提供更加正确且精确的信息。
第二、当车辆行驶在高速国道和一般国道相靠近的状态的道路时，能够正确地确认出车辆行驶在哪个道路。
第三、当车辆行驶在高架道路和一般道路相靠近的状态的道路时，能够正确地确认出车辆行驶在哪个道路。
第四、当车辆行驶在地下车道和一般车道相靠近的状态的道路时，能够正确地确认出车辆行驶在哪个道路。
第五、能够在单向通行道路正确地确认出逆向行驶与否。
第六、当从室内向室外驶出时，能够立即确认出车辆的位置。
第七、通过显示是否由反映GPS信息来提供导航功能，还是由反映影像信息来提供导航功能，能够使驾驶者确认出接收到的信息是基于哪个信息。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出具有本发明的一实施例的车辆用显示装置的车辆的外观的图。
图2A至图2C是在说明本发明的实施例的包括于图1的车辆的车辆驾驶辅助装置时作为参照的图。
图3A至图3C例示出本发明的多种实施例的车辆驾驶辅助装置的内部框图的多种例。
图4A至图4B例示出图3A至图3C的处理器的内部框图的多种例。
图5A和图5B是在基于第一及第二帧区段分别获取的立体图像说明图4A的处理器170的动作方法时作为参照的图。
图6A至图6B是在说明图3A至图3C的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
图7是图1的车辆的内部框图的一例。
图8是本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置的处理器的详细框图。
图9是在说明本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。
图10是本发明的实施例的车辆用显示装置的内部框图。
图11是本发明的实施例的车辆用显示装置的处理器的详细框图。
图12是在说明本发明的实施例的车辆用显示装置的动作时作为参照的流程图。
图13A至图13B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在高速国道或一般国道的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
图14A至图14B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在高架道路或一般道路的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
图15A至图15B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在地下车道或一般车道的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
图16是在说明本发明的实施例的车辆逆向行驶在单向通行道路的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
图17A至图17B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在室内的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
图18A至图18D是在说明本发明的实施例的第一信息或第二信息反映在地图的情况下的车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
图19是在说明本发明的实施例的将TBT图像匹配显示在与行驶中的车线对应的地点的动作时作为参照的示意图。
图20A至图20B是在说明本发明的实施例的呈现在风挡的一区域的画面时作为参照的示意图。
图21A至图21B是在说明本发明的实施例的与车线变更对应的TBT图像显示动作时作为参照的示意图。
图22是在说明本发明的实施例的与多条岔路对应的区域显示动作时作为参照的示意图。
图23A至图23L是在说明本发明的实施例的还显示与信息对应的图像的动作时作为参照的示意图。
图24A至图24B是在说明本发明的实施例的信息显示动作时作为参照的示意图。
图25A至图25C是在说明本发明的实施例的目的地被预设定的情况下的图像显示动作时作为参照的示意图。
图26是在说明本发明的实施例的将图像显示在与变更预定车线对应的风挡的区域的动作时作为参照的示意图。
图27A至图27C是在说明本发明的实施例的基于车辆驾驶辅助装置中接收的交通信息变更路径的动作时作为参照的示意图。
图28A至图28C是在说明本发明的实施例的基于从其他车辆中接收的交通信息变更路径的动作时作为参照的示意图。
图29A至图29B是在说明本发明的实施例的显示TBT图像的动作时作为参照的示意图。
图30A至图30B是在说明本发明的实施例的显示与巴士专用车线信息对应的图像的动作时作为参照的示意图。
附图标记
100：车辆驾驶辅助装置 400：车辆用显示装置
700：车辆
具体实施方式
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。
如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
在以下的说明中，除非有另行提及到的内容，将以左座驾驶(Left Hand Drive，LHD)车辆为中心进行说明。
图1是示出具有本发明的一实施例的车辆用显示装置的车辆的外观的图。
参照附图，车辆700可包括：利用动力源进行旋转的车轮103FR、103FL、103RL..；用于调节车辆700的行驶方向的转向输入构件721a；以及设于车辆700内部的车辆驾驶辅助装置100。
参照附图，车辆700可包括：利用动力源进行旋转的车轮103FR、103FL、103RR..；设于车辆700内部的车辆驾驶辅助装置100及车辆用输入装置200。
车辆驾驶辅助装置100可设有至少一个相机，利用至少一个相机获取的图像可在处理器内被信号处理。
另外，附图中例示出车辆驾驶辅助装置100设有两个相机。
另外，总长度(overall length)表示从车辆700的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆700的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆700的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆700的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆700的总高度测量的基准的方向。
图2A至图2C是在说明本发明的实施例的包括于图1的车辆的车辆驾驶辅助装置时作为参照的图。
参照图2A对包括用于获取车辆前方的影像的相机195a、195b的车辆驾驶辅助装置进行说明。
图2A示出车辆驾驶辅助装置100中包括两个相机，但是，本发明并不限定相机的数目。
参照附图，车辆驾驶辅助装置100可包括：设有第一镜头193a的第一相机195a；设有第二镜头193b的第二相机195b。在此情况下，可将相机195称为立体相机。
另外，车辆驾驶辅助装置100可在第一镜头193a和第二镜头193b分别设有用于遮蔽入射的光的第一遮光部192a(light shield)、第二遮光部192b。
附图中的车辆驾驶辅助装置100可以是可装卸于车辆700的车顶或风挡的结构。
这样的车辆驾驶辅助装置100可从第一及第二相机195a、195b获取关于车辆前方的立体图像，基于立体图像执行视差(disparity)检测，基于视差信息执行针对至少一个立体图像的对象检测，在对象检测以后，持续地跟踪对象的移动。
参照图2B至图2C对包括用于获取车辆周边影像的相机195d、195e、195f、195g的车辆驾驶辅助装置进行说明。
图2B至图2C示出车辆驾驶辅助装置100中包括四个相机，但是，本发明并不限定相机的数目。
参照附图，车辆驾驶辅助装置100可包括多个相机195d、195e、195f、195g。在此情况下，可将相机195称为环视相机。
多个相机195d、195e、195f、195g可分别配置在车辆的左侧、后方、右侧及前方。
左侧相机195d可配置在围绕左侧侧镜的壳体内。或者，左侧相机195d可配置在围绕左侧侧镜的壳体外部。或者，左侧相机195d可配置在左侧前门、左侧后门或左侧挡泥板(fender)外侧一区域。
右侧相机195f可配置在围绕右侧侧镜的壳体内。或者，右侧相机195f可配置在围绕右侧侧镜的壳体外部。或者，右侧相机195f可配置在右侧前门、右侧后门或右侧挡泥板(fender)外侧一区域。
另外，后方相机195e可配置在后方车牌板或后备箱开关附近。
前方相机195g可配置在标徽附近或散热器格栅(radiator grill)附近。
多个相机195d、195e、195f、195g拍摄的各个图像传送给处理器170，处理器170可合成所述各个图像，从而生成车辆周边影像。
图2C示出车辆周边影像的一例。车辆周边影像201可包括：左侧相机195d拍摄的第一图像区域195di；后方相机195e拍摄的第二图像区域195ei；右侧相机195f拍摄的第三图像区域195fi；以及前方相机195g拍摄的第四图像区域195gi。
车辆周边影像201可以俯视图像或鸟瞰图像方式进行显示。
另外，当多个相机中生成环视图像时，各图像区域之间产生边界部分。这样的边界部分可利用图像融合(blending)处理来自然地进行显示。
另外，在多个影像各自的边界上可显示边界线202a、202b、202c、202d。
另外，车辆周边影像201中可包括车辆图像700i。其中，车辆图像700i可以是由处理器170生成的图像。
另外，车辆周边影像201可通过车辆的显示部741或车辆驾驶辅助装置的显示部180显示。
图3A至图3C例示出本发明的多种实施例的车辆驾驶辅助装置的内部框图的多种例。
在图3A至图3B的车辆驾驶辅助装置100中，可基于计算机视觉(computer vision)对从相机195接收的图像进行信号处理，从而生成车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于针对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。
其中，相机195可以是单色相机。或者，相机195可以是用于拍摄车辆前方影像的立体相机195a、195b。或者，相机195可以是用于拍摄车辆周边影像的环视相机195d、195e、195f、195g。
图3A是本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置100的内部框图。
参照图3A，图3A的车辆驾驶辅助装置100可包括：输入部110、通信部120、接口部130、存储器140、处理器170、供电部190、相机195、显示部180及音频输出部185。
输入部110可设有贴附于车辆驾驶辅助装置100，特别是贴附于相机195的多个按键或触摸屏。通过多个按键或触摸屏可开启车辆驾驶辅助装置100的电源并使其进行动作。除此之外，可还执行多种输入动作。
通信部120可通过无线(wireless)方式与移动终端600、服务器510或其他车辆520进行数据交换。特别是，通信部120可通过无线方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。作为无线数据通信方式可有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFi Direct)、WiFi、APiX或NFC等多种数据通信方式。
通信部120可从移动终端600或服务器510接收天气信息、道路的交通状况信息，例如可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息。另外，可向移动终端600或服务器510传送车辆驾驶辅助装置100中确认的实时信息。
另外，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和车辆驾驶辅助装置100可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对(pairing)。
通信部120可从外部服务器510接收信号灯变更信息。其中，外部服务器510可以是位于管制交通的交通管制所的服务器。
接口部130可接收车辆相关数据或向外部传送处理器170中处理或生成的信号。为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、车辆用显示装置400及检测部760等执行数据通信。
接口部130可通过与控制部770、车辆用显示装置400或额外的导航装置的数据通信来接收基于GPS生成的第一信息。其中，第一信息可包含：设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息、车辆的当前位置信息。另外，导航信息可包含道路上的车辆的位置信息。
另外，接口部130可从控制部770或检测部760接收传感器信息。
其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息中的至少一种。
这样的传感器信息可从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器等中获取。另外，定位模块可包括用于接收GPS信息的GPS模块。
另外，在传感器信息中，可将与车辆行驶相关的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆斜率信息等称为车辆行驶信息。
存储器140可存储用于处理器170的处理或控制的程序等、用于车辆驾驶辅助装置100整体上的动作的多种数据。
存储器140中可存储用于确认对象的数据。例如，存储器140中可存储用于在通过相机195获取的影像中检测出规定对象时，可利用规定算法确认所述对象为何者的数据。
存储器140中可存储关于交通信息的数据。例如，存储器140中可存储用于在通过相机195获取的影像中检测出规定的交通信息时，可利用规定算法确认所述交通信息为何者的数据。
另外，存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。
处理器170控制车辆驾驶辅助装置100内的各单元的整体上的动作。
处理器170可对利用相机195获取的车辆前方影像或车辆周边影像进行处理。特别是，处理器170执行基于计算机视觉(computer vision)的信号处理。因此，处理器170可从相机195获取关于车辆前方或车辆周边的图像，基于图像执行对象检测及对象跟踪。特别是，处理器170在进行对象检测时，可执行车线检测(Lane Detection，LD)、周边车辆检测(Vehicle Detection、VD)、行人检测(Pedestrian Detection，PD)、灯光检测(BrightspotDetection，BD)、交通信号检测(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面检测等。
处理器可基于检测出的对象来检测行驶道路或行驶状况。
其中，对象可以是交通信号提供构件、路面标识、配置于道路周边的结构物或移动对象。
交通信号提供构件可包括：信号灯、交通标识牌以及交通电光板。
路面标识可包括：标示于路面的车线信息、速度信息、道路信息、方向信息、人行横道、停止线以及方向转换信息(例如，直行、左转、右转、掉头等)。
配置于道路周边的结构物可包括：缘石、路灯、行道树、立柱、防护栏、构成地下车道的结构物(例如，天花板或墙壁)以及配置于地下车道的照明。
移动对象可以是行人、二轮车或其他车辆。
处理器170可基于检测出的对象来检测行驶道路。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为高速国道或一般国道。
当车辆700行驶在位于高速国道周边的一般国道，或者行驶在位于一般国道周边的高速国道时，处理器170可基于检测出的对象来检测高速国道或一般国道。
例如，当从获取的影像中检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石中的至少一种时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般国道。这是因为，在高速国道不会检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石。
另一方面，当从获取的影像中未检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石时，处理器170可将行驶中的道路检测为高速国道。
例如，处理器170可基于里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一个上标示的信息，从获取的影像中检测高速国道或一般国道。此时，在里程碑、路面、限速标识牌标示有适合于高速国道或一般国道的信息。即，在高速国道的里程碑、路面、限速标识牌可标示有与一般国道的里程碑、路面、限速标识牌相互不同的信息。
例如，处理器170可从获取的影像中检测用于划分高速国道或一般国道的分歧地点的图像。处理器170可跟踪所述分歧地点，并判断车辆700在分歧地点朝向哪个方向，从而检测高速国道或一般国道。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为高架道路或一般道路。
当车辆700行驶在位于高架道路周边的一般道路，或者行驶在位于一般道路周边的高架道路时，处理器170可基于检测出的对象来检测一般道路或高架道路。
例如，当从获取的影像中检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱以及基于高架道路的影子中的至少一种时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般道路。这是因为，在高架道路不会检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱以及基于高架道路的影子。
另一方面，当从获取的影像中未检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱以及基于高架道路的影子时，处理器170可将行驶中的道路检测为高架道路。
例如，处理器170可基于里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一个上标示的信息，从获取的影像中检测高架道路或一般道路。此时，在里程碑、路面可标示适合于高架道路或一般道路的信息。即，在高架道路的里程碑、路面可标示与一般道路的里程碑、路面相互不同的信息。
例如，处理器170可从获取的影像中检测用于划分高架道路或一般道路的分歧地点的图像。处理器170可跟踪所述分歧地点，并判断车辆700在分歧地点朝向哪个方向，从而检测高架道路或一般道路。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为地下车道或一般车道。
当车辆700行驶在位于地下车道周边的一般车道，或者行驶在位于一般车道周边的地下车道时，处理器170可基于检测出的对象来检测地下车道或一般车道。
例如，当从获取的影像中检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石中的至少一种时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般车道。这是因为，在地下车道不会检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石。
另一方面，当从获取的影像中未检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石时，处理器170可将行驶中的道路检测为地下车道。
或者，当从获取的影像中检测出配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌时，处理器170可将行驶中的道路检测为地下车道。这是因为，配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌只有在地下车道中行驶时才被检测出。
例如，处理器170可基于里程碑以及路面中的至少一个上标示的信息，从获取的影像中检测地下车道或一般车道。此时，在里程碑、路面可标示适合于地下车道或一般车道的信息。即，在地下车道的里程碑、路面可标示与一般车道的里程碑、路面相互不同的信息。
例如，处理器170可从获取的影像中检测用于划分地下车道或一般车道的分歧地点的图像。处理器170可跟踪所述分歧地点，并判断车辆700在分歧地点朝向哪个方向，从而检测地下车道或一般车道。
另外，处理器170可利用是否通过接口部130接收到基于GPS生成的第一信息来判断是否行驶在地下车道或一般车道。这是因为，当行驶在地下车道时无法获取GPS信息。
处理器170可基于检测出的对象来检测行驶状况。
处理器170可基于检测出的对象来检测高速国道行驶状况。
例如，处理器170可从获取的影像中检测匝道区间行驶状况。当从获取的影像中检测出用于表示驶入匝道的交通标识牌、匝道或主道交汇地点时，处理器170可基于匝道区间行驶状况来检测高速国道行驶状况。
处理器170可基于获取的影像或从检测部760接收的检测信息来检测上坡区间行驶状况。处理器170可基于上坡区间行驶状况来检测高架道路行驶状况。
例如，处理器170可基于预处理的立体影像来生成深度图。处理器170可基于深度图执行对道路面(road surface)的轮廓化。处理器170可基于轮廓化的道路面来判断道路前方的上坡或下坡。轮廓化的道路面可提供YZ平面上的高低，当道路面朝Y轴的正的方向以具有规定的角度延伸规定距离以上时，处理器170可将道路前方判断为上坡。或者，当道路面朝Y轴的负的方向以具有规定的角度延伸规定距离以上时，处理器170可将道路前方判断为下坡。另外，处理器170可基于道路面轮廓化的执行来判断上坡或下坡的斜率。即，处理器170可基于道路面的Z轴上的长度及Y轴上的长度来判断斜率。
例如，处理器170可从立体影像中检测车线(lane)。处理器170可基于检测出的车线来判断道路前方的上坡或下坡。当车线朝Y轴的正的方向以具有规定的角度延伸时，处理器170可将道路前方判断为上坡。或者，当车线朝Y轴的负的方向以具有规定的角度延伸时，处理器170可将道路前方判断为下坡。另外，处理器170可基于车线判断上坡或下坡的斜率。即，处理器170可基于车线的Z轴上的长度以及Y轴上的长度来判断斜率。
例如，处理器170可从立体影像中检测固定于道路周边的多个对象。其中，多个对象可以是路灯、行道树或电线杆。处理器170可跟踪沿着道路连续地配置的对象的位置、相对移动或大小，从而判断道路前方的上坡或下坡。当相同的大小的路灯沿着道路的一侧面配置时，处理器170可通过视差计算来算出与多个路灯的距离。此时，可比较多个路灯中的第一路灯及第二路灯的Z轴上的距离和Y轴上的距离，从而判断道路前方的上坡或下坡。另外，处理器170可基于所述多个对象来判断上坡或下坡的斜率。即，处理器170可基于第一路灯及第二路灯的Z轴上的距离和Y轴上的距离来判断斜率。
例如，处理器170可基于标示于立体影像的消失点来判断道路前方的上坡或下坡。当在立体影像中消失点位于参考线的上方时，可判断为上坡。或者，当在影像中消失点位于参考线的下方时，可判断为下坡。
例如，处理器170可基于包括于检测部760的倾斜传感器中检测出的数据来判断上坡或下坡。
当车辆700逆向行驶在单向通行道路时，处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700在单向通行道路的逆向行驶状况。
有些情况下，在导航中提供的信息不是单向通行道路，而实际上是单向通行道路。当按照导航信息逆向驶入并行驶在单向通行道路时，处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700在单向通行道路的逆向行驶状况。
例如，处理器170可基于信号灯、交通标识牌、路面、已驻车于周边的其他车辆中的至少一种，从获取的影像中检测逆向行驶状况。
另外，当检测出逆向行驶状况时，处理器170可通过接口部130将用于输出警报的信号提供给控制部770。在此情况下，控制部770可根据接收到的信号而通过输出部740输出警报。
当检测出逆向行驶状况时，处理器170可通过接口部130将用于制动的信号提供给控制部770。在此情况下，控制部770可根据接收到的信号而控制通过车辆驱动部750进行制动。
处理器170可通过接口部130从车辆用显示装置400接收第一信息。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。
当未接收到第一信息时，处理器170可通过接口部130将第二信息提供给车辆用显示装置400。其中，第二信息可以是基于获取的影像生成的车辆700的位置信息。
当车辆700在室内行驶中时，可能会接收不到基于GPS的第一信息。在此情况下，处理器170可提供基于从获取的影像中检测出的方向标识牌来生成的第二信息。
当车辆700从室内向室外驶出时，需要在驶出到室外后经过规定时间才能接收基于GPS的第一信息。在此情况下，当未接收到所述第一信息时，处理器170可提供基于从获取的影像中检测出的里程碑、建筑物、方向标识牌来生成的第二信息。
处理器170可判断检测出的行驶道路或行驶状况是否与第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。处理器170可通过接口部130从车辆用显示装置400接收所述第一信息。
当检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致时，处理器170可提供基于所述行驶道路或所述行驶状况来生成的第二信息。其中，第二信息可以是基于获取的影像生成的车辆700的位置信息。处理器170可通过接口部130将所述第二信息提供给车辆用显示装置400。
处理器170可将检测出的信息与存储器140中存储的信息相比较，从而确认出信息。
另外，处理器170可控制相机195的缩放(Zoom)。例如，处理器170可根据对象检测结果来控制相机195的缩放。当检测出交通标识牌但未检测出标示于通标识牌的内容时，处理器170可控制相机195进行放大(Zoom-in)。
另外，处理器170可通过通信部120接收天气信息、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息。
另外，处理器170也可对车辆驾驶辅助装置100中基于图像确认的车辆周边交通状况信息实时进行确认。
另外，处理器170可通过接口部130从车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收导航信息等。
另外，处理器170可通过接口部130从控制部770或检测部760接收传感器信息。其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转信息中的至少一种。
另外，处理器170可通过接口部130从控制部770、车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收基于GPS生成的第一信息。
另外，处理器170可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
处理器170可受到控制部770的控制。
显示部180可显示处理器170中处理的各种信息。显示部180可显示与车辆驾驶辅助装置100的动作相关的图像。为了这样的图像显示，显示部180可包括车辆内部前面的仪表盘(cluster)或平视显示器(Head Up Display，HUD)。另外，在显示部180为HUD的情况下，可包括用于向车辆700的前面玻璃投射图像的投射模块。另外，显示部180可包括透明显示器。在此情况下，透明显示器可贴附于风挡。
音频输出部185可基于处理器170中处理的音频信号向外部输出声音。为此，音频输出部185可设有至少一个扬声器。
音频输入部(未图示)中可输入用户语音。为此，可设有麦克风。接收到的语音可被转换为电信号并传送给处理器170。
供电部190可基于处理器170的控制供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部190可从车辆内部的电池等供给到电源。
相机195获取车辆前方影像或车辆周边影像。相机195可以是用于拍摄车辆前方影像的单色相机或立体相机195a、195b。或者，相机195可以是用于拍摄车辆周边影像的环视相机195d、195e、195f、195g。
相机195可包括图像传感器(例如，CMOS或CCD)和影像处理模块。
相机195可对利用图像传感器获取的静态影像或动态影像进行处理。影像处理模块可对利用图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工。另外，根据实施例，影像处理模块可以与处理器170另外地构成或与其一体化。
相机195可根据处理器170的控制来设定缩放(Zoom)。例如，根据处理器170的控制，相机195中包括的缩放镜筒(未图示)可进行移动并设定缩放。
相机195可根据处理器170的控制来设定对焦(Focus)。例如，根据处理器170的控制，相机195中包括的对焦镜筒(未图示)可进行移动并设定对焦。对焦可基于缩放设定而自动进行设定。
另外，处理器170可与相机195的缩放控制对应地自动控制对焦。
图3B是本发明的另一实施例的车辆驾驶辅助装置100的内部框图。
参照图3B，图3B的车辆驾驶辅助装置100与图3A的车辆驾驶辅助装置100相比，其区别在于包括立体相机195a、195b。以下，以区别点为中心进行说明。
车辆驾驶辅助装置100可包括第一及第二相机195a、195b。其中，可将第一及第二相机195a、195b称为立体相机。
立体相机195a、195b可以以可装卸的方式形成于车辆700的车顶或风挡。立体相机195a、195b可包括第一镜头193a、第二镜头193b。
另外，立体相机195a、195b可在第一镜头193a和第二镜头193b分别包括用于遮蔽入射的光的第一遮光部192a(light shield)、第二遮光部192b。
第一相机195a获取车辆前方的第一影像。第二相机195b获取车辆前方的第二影像。第二相机195b与第一相机195a彼此分开规定距离配置。利用第一及第二相机195a、195b彼此分开规定距离配置，将产生视差(disparity)，从而能够实现基于视差的与对象的距离检测。
另外，在车辆驾驶辅助装置100包括立体相机195a、195b的情况下，处理器170执行基于计算机视觉(computer vision)的信号处理。因此，处理器170可从立体相机195a、195b获取关于车辆前方的立体影像，基于立体影像执行针对车辆前方的视差计算，基于计算出的视差信息执行针对立体图像中的至少一个的对象检测，在对象检测以后，持续地跟踪对象的移动。其中，立体影像以从第一相机195a接收的第一影像及从第二相机195b接收的第二影像作为基础。
特别是，处理器170在进行对象检测时，可执行车线检测(Lane Detection，LD)、周边车辆检测(Vehicle Detection，VD)、行人检测(Pedestrian Detection，PD)、灯光检测(Brightspot Detection，BD)、交通信号检测(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面检测等。
并且，处理器170可执行针对检测出的周边车辆的距离计算、检测出的周边车辆的速度计算、检测出的与周边车辆的速度差计算等。
处理器170可单独地控制第一及第二相机195a、195b的缩放。处理器170可在固定第一相机195a的缩放的状态下，周期性地变更第二相机195b的缩放倍率。处理器170可在固定第二相机195b的缩放的状态下，周期性地变更第一相机195a的缩放倍率。
处理器170可按规定周期控制第一或第二相机195a、195b进行放大或缩小。
处理器170可将第一相机195a的缩放设定为高倍率，从而有利于以远距离进行对象检测。并且，处理器170可将第二相机195b的缩放设定为低倍率，从而有利于以近距离进行对象检测。此时，处理器170可控制第一相机195a进行放大，并控制第二相机195b进行缩小。
相反的，处理器170可将第一相机195a的缩放设定为低倍率，从而有利于以近距离进行对象检测。并且，处理器170可将第二相机195b的缩放设定为高倍率，从而有利于以远距离进行对象检测。此时，处理器170可控制第一相机195a进行缩小，并控制第二相机195b进行放大。
例如，处理器170可根据对象检测结果控制第一相机195a或第二相机195b的缩放。假设虽然检测出交通标识牌但未检测出交通标识牌中标示的内容的情况下，处理器170可控制第一相机195a或第二相机195b进行放大(Zoom-in)。
另外，处理器170可与相机195的缩放控制对应地自动控制对焦。
图3C是本发明的另一实施例的车辆驾驶辅助装置100的内部框图。
参照图3C，图3C的车辆驾驶辅助装置100与图3A的车辆驾驶辅助装置100相比，其区别在于包括环视相机195d、195e、195f、195g。以下，以区别点为中心进行说明。
车辆驾驶辅助装置100可包括环视相机195d、195e、195f、195g。
环视相机195d、195e、195f、195g可各包括：镜头；以及用于遮蔽所述镜头中入射的光的遮光部(light shield)。
环视相机可包括：左侧相机195d、后方相机195e、右侧相机195f及前方相机195g。
左侧相机195d获取车辆左侧方影像。后方相机195e获取车辆后方影像。右侧相机195f获取车辆右侧方影像。前方相机195g获取车辆前方影像。
环视相机195d、195e、195f、195g中获取的各个影像传送给处理器170。
处理器170可合成车辆的左侧方影像、后方影像、右侧方影像、前方影像来生成车辆周边影像。此时，车辆周边影像可以是俯视或鸟瞰图影像。处理器170可分别接收车辆的左侧方影像、后方影像、右侧方影像、前方影像，对接收的影像进行合成并转换为俯视影像，从而生成车辆周边影像。
另外，处理器170可基于车辆周边影像检测出对象。特别是，处理器170在进行对象检测时，可执行车线检测(Lane Detection，LD)、周边车辆检测(Vehicle Detection、VD)、行人检测(Pedestrian Detection，PD)、灯光检测(Brightspot Detection，BD)、交通信号检测(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面检测等。
另外，处理器170可单独地控制环视相机195d、195e、195f、195g的缩放。处理器170的缩放控制可与参照图3B所述的立体相机的情况相同地进行动作。
图4A至图4B例示出图3A至图3C的处理器的内部框图的多种例，图5A至图5B是在说明图4A至图4B的处理器的动作时作为参照的图。
首先，参照图4A，图4A是处理器170的内部框图的一例，车辆驾驶辅助装置100内的处理器170可包括：影像预处理部401、视差计算部402、分隔部403、对象检测部404、对象确认部405、对象跟踪部406以及应用部407。
影像预处理部401(image preprocessor)可接收来自相机195的图像并执行预处理(preprocessing)。
具体而言，影像预处理部401可执行针对图像的降噪(noise reduction)、纠正(rectification)、校准(calibration)、色彩增强(color enhancement)、色彩空间转换(color space conversion；CSC)、内插(interpolation)、相机增益控制(camera gaincontrol)等。由此，能够获取相比相机195中拍摄的立体图像更加清晰的图像。
视差计算部402(disparity calculator)接收影像预处理部401中进行信号处理的图像，针对接收的图像执行立体匹配(stereo matching)，能够获取基于立体匹配的视差图(disparity map)。即，能够获取关于车辆前方的立体图像的视差信息。
此时，可按立体图像的像素单位或规定块单位执行立体匹配。另外，视差图可表示用数值示出立体图像，即，左、右图像的视差(时差)信息(binocular parallaxinformation)的地图。
分割部403(segmentation unit)可基于来自视差计算部402的视差信息，对图像中的至少一个执行分割(segment)及群集(clustering)。
具体而言，分割部403可基于视差信息对立体图像中的至少一个分离出背景(background)和前景(foreground)。
例如，可将视差图内的视差信息为规定值以下的区域计算为背景，并除去相应部分。由此，能够相对地分离出前景。
作为另一例，可将视差图内的视差信息为规定值以上的区域计算为前景，并提取出相应部分。由此，能够分离出前景。
如上所述，以基于立体图像提取出的视差信息为基础分离出前景和背景，从而在随后的对象检测时，能够缩短信号处理速度、信号处理量等。
接着，对象检测部404(object detector)可基于来自分割部403的图像分割而进行对象检测。
即，对象检测部404可基于视差信息对图像中的至少一个进行对象检测。
具体而言，对象检测部404可对图像中的至少一个进行对象检测。例如，可从基于图像分割分离出的前景中检测对象。
接着，对象确认部405(object verification unit)可对分离出的对象进行分类(classify)并确认(verify)。
为此，对象确认部405可使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方图(Histograms of Oriented Gradients，HOG)方法等。
另外，对象确认部405可将存储器140中存储的对象和检测出的对象进行比较，从而确认出对象。
例如，对象确认部405可确认出位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等。
对象跟踪部406(object tracking unit)可执行针对确认出的对象的跟踪。例如，依次地确认获取的立体图像内的对象，对确认出的对象的移动或移动向量进行计算，并可基于计算出的移动或移动向量而跟踪相应对象的移动等。由此，能够对位于车辆周边的周边车辆、车线、道路面、标识牌、危险区域、隧道等进行跟踪。
接着，应用部407可基于位于车辆周边的多种对象，例如其他车辆、车线、道路面、标识牌等，计算出车辆700的危险度等。并且，可计算出与前车的撞车可能性、车辆打滑与否等。
此外，应用部407可基于计算出的危险度、撞车可能性或打滑与否等，向用户输出用于提示这样的信息的作为车辆驾驶辅助信息的消息等。或者，也可生成用于车辆700的姿势控制或行驶控制的作为车辆控制信息的控制信号。
另外，影像预处理部401、视差计算部402、分割部403、对象检测部404、对象确认部405、对象跟踪部406及应用部407在图7以下的附图中可以是处理器170内的影像处理部810的内部结构。
另外，根据实施例，处理器170可仅包括影像预处理部401、视差计算部402、分割部403、对象检测部404、对象确认部405、对象跟踪部406及应用部407中的一部分。假设相机195由单色相机或环视相机构成的情况下，可以省去视差计算部402。并且，根据实施例，分割部403可被排除在外。
图4B是影像处理部的内部框图的另一例。
参照附图，图4B的处理器170与图4A的处理器170具有相同的内部结构单元，其区别在于信号处理顺序不同。以下，仅对其区别进行描述。
对象检测部404可接收立体图像，并基于立体图像中的至少一个进行对象检测。与图4A不同的，可直接从立体图像中检测对象，而不是基于视差信息对被分割的图像进行对象检测。
接着，对象确认部405(object verification unit)基于来自分割部403的图像分割以及对象检测部404中检测出的对象，对被检测及分离的对象进行分类(classify)并确认(verify)。
为此，对象确认部405可使用基于神经网络(neural network)的识别法、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)方法、基于利用Haar-like特征的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方图(Histograms of Oriented Gradients，HOG)方法等。
图5A和图5B是在基于第一及第二帧区段分别获取的立体图像说明图4A的处理器170的动作方法时作为参照的图。
首先，参照图5A，在第一帧区间期间，立体相机195获取立体图像。
处理器170内的视差计算部402接收影像预处理部401中被信号处理的立体图像FR1a、FR1b，对接收的立体图像FR1a、FR1b执行立体匹配，从而获取视差图520(disparitymap)。
视差图520(disparity map)对立体图像FR1a、FR1b之间的视差进行了等级化，视差等级越高，可计算为与车辆的距离越近，而视差等级越小，则计算为与车辆的距离越远。
另外，当显示这样的视差图时，可显示为视差等级越大时具有越高的亮度，视差等级越小时具有越低的亮度。
在附图中例示出，在视差图520内，第一车线至第四车线528a、528b、528c、528d等分别具有相应的视差等级，施工区域522、第一前方车辆524、第二前方车辆526分别具有相应的视差等级。
分割部403、对象检测部404、对象确认部405基于视差图520执行针对立体图像FR1a、FR1b中的至少一个的分割、对象检测及对象确认。
在附图中例示出，使用视差图520执行针对第二立体图像FR1b的对象检测及确认。
即，在图像530内，可执行针对第一车线至第四车线538a、538b、538c、538d、施工区域532、第一前方车辆534、第二前方车辆536的对象检测及确认。
接着，参照图5B，在第二帧区间期间，立体相机195获取立体图像。
处理器170内的视差计算部402接收影像预处理部401中被信号处理的立体图像FR2a、FR2b，对接收的立体图像FR2a、FR2b执行立体匹配，从而获取视差图540(disparitymap)。
在附图中例示出，在视差图540内，第一车线至第四车线548a、548b、548c、548d等分别具有相应的视差等级，施工区域542、第一前方车辆544、第二前方车辆546分别具有相应的视差等级。
分割部403、对象检测部404、对象确认部405基于视差图540执行针对立体图像FR2a、FR2b中的至少一个的分割、对象检测及对象确认。
在附图中例示出，使用视差图540执行针对第二立体图像FR2b的对象检测及确认。
即，在图像550内，可执行针对第一车线至第四车线558a、558b、558c、558d、施工区域552、第一前方车辆554、第二前方车辆556的对象检测及确认。
另外，对象跟踪部406可执行针对通过比较图5A和图5B确认出的对象的跟踪。
具体而言，对象跟踪部406可基于图5A和图5B中确认出的各对象的移动或移动向量，跟踪相应对象的移动等。由此，可执行针对位于车辆周边的车线、施工区域、第一前方车辆、第二前方车辆等的跟踪。
图6A至图6B是在说明图3A至图3C的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。
首先，图6A是例示出设于车辆内部的立体相机195拍摄的车辆前方状况的图。特别是以鸟瞰图(bird eye view)方式示出车辆前方情况。
参照附图，按从左到右的顺序配置有第一车线642a、第二车线644a、第三车线646a、第四车线648a，在第一车线642a和第二车线644a之间配置有施工区域610a，在第二车线644a和第三车线646a之间配置有第一前方车辆620a，在第三车线646a和第四车线648a之间配置有第二前方车辆630a。
接着，图6B例示出与各种信息一同显示出基于车辆驾驶辅助装置确认出的车辆前方状况。特别是，图6B所示的图像可还在车辆驾驶辅助装置提供的显示部180、车辆用显示装置400或显示部741中进行显示。
与图6A不同的，图6B例示出基于立体相机195拍摄的图像而进行信息显示。
参照附图，按从左到右的顺序配置有第一车线642b、第二车线644b、第三车线646b、第四车线648b，在第一车线642b和第二车线644b之间配置有施工区域610b，在第二车线644b和第三车线646b之间配置有第一前方车辆620b，在第三车线646b和第四车线648b之间配置有第二前方车辆630b。
车辆驾驶辅助装置100可基于立体相机195a、195b拍摄的立体图像而进行信号处理，从而确认关于施工区域610b、第一前方车辆620b、第二前方车辆630b的对象。并且，能够确认出第一车线642b、第二车线644b、第三车线646b、第四车线648b。
另外，在附图中，为了呈现出针对施工区域610b、第一前方车辆620b、第二前方车辆630b的对象确认，例示出对各个边框进行了高亮显示。
另外，车辆驾驶辅助装置100可基于立体相机195拍摄的立体图像计算出关于施工区域610b、第一前方车辆620b、第二前方车辆630b的距离信息。
在附图中，例示了显示出分别与施工区域610b、第一前方车辆620b、第二前方车辆630b对应的、计算出的第一距离信息611b、第二距离信息621b、第三距离信息631b。
另外，车辆驾驶辅助装置100可从控制部770或检测部760接收关于车辆的传感器信息。特别是，可接收车辆速度信息、变速器信息、用于示出车辆的旋转角(横摆角)变化的速度的横摆率信息(yaw rate)、车辆的角度信息，并能够显示这样的信息。
附图中例示出在车辆前方图像上部670显示出车辆速度信息672、变速器信息671、横摆率信息673，在车辆前方图像下部680显示出车辆的角度信息682，但是也可由多种例实施。除此之外，可与车辆的角度信息682一同显示车辆的宽度信息683、道路的曲率信息681。
另外，车辆驾驶辅助装置100可通过通信部120或接口部130接收关于车辆行驶中的道路的限速信息等。在附图中例示了显示出限速信息640b。
车辆驾驶辅助装置100可通过显示部180等显示图6B所示的多种信息，但是与此不同的，也可存储各种信息而无另外地进行显示。此外，也可将这样的信息应用于多种应用程序。
图7是图1的车辆的内部框图的一例。
车辆700可包括：通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储器730、接口部780、控制部770、电源部790、车辆驾驶辅助装置100及车辆用显示装置400。
通信部710可包括能够实现车辆700和移动终端600之间、车辆700和外部服务器510之间或车辆700和其他车辆520的无线通信的至少一个模块。并且，通信部710可包括用于将车辆700与至少一个网络(network)相连接的至少一个模块。
通信部710可包括广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714、光通信模块715及V2X通信模块716。
广播接收模块711通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或TV广播。
无线网络模块712指的是用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆700。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。
无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块712基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的至少一种无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块712可以无线方式与外部服务器510进行数据交换。无线网络模块712可从外部服务器510接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(TransportProtocol Expert Group，TPEG)信息)。
近距离通信模块713用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless UniversalSerial Bus，Wireless USB)技术中的至少一种来支持近距离通信。
这样的近距离通信模块713可利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块713可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。在用户乘坐车辆700的情况下，用户的移动终端600和车辆700可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
位置信息模块714是用于获取车辆700的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。
光通信模块715可包括光发送部及光接收部。
光接收部可将光(light)信号转换为电信号以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从前方车辆中包括的光源发出的光接收前方车辆的信息。
光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，发光元件优选为发光二极管(Light Emitting Diode，LED)。光发送部将电信号转换为光信号并向外部发送。例如，光发送部可通过与规定频率对应的发光元件的闪烁来向外部发送光信号。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件阵列。根据实施例，光发送部可与设于车辆700的车灯一体化。例如，光发送部可以是前照灯、车尾灯、刹车灯、方向指示灯及侧灯中的至少一种。例如，光通信模块715可通过光通信与其他车辆520进行数据交换。
V2X通信模块716是用于与服务器510或其他车辆520执行无线通信的模块。V2X通信模块716包括可实现车辆之间通信V2V或车辆和基础设施(infra)之间通信V2I协议的模块。车辆700可通过V2X通信模块716与外部服务器510及其他车辆520执行无线通信。
输入部720可包括：驾驶操作构件721、相机195、麦克风723及用户输入部724。
驾驶操作构件721接收用于驾驶车辆700的用户输入。驾驶操作构件721可包括：转向输入构件721a、档位输入构件721b、加速输入构件721c、制动输入构件721d。
转向输入构件721a从用户接收车辆700的行进方向输入。转向输入构件721a优选地以轮盘(wheel)形态形成，从而通过旋转可进行转向输入。根据实施例，转向输入构件721a可形成为触摸屏、触摸板或按键。
档位输入构件721b从用户接收车辆700的驻车P、前进D、空档N、倒车R的输入。档位输入构件721b优选地以控制杆(lever)形态形成。根据实施例，档位输入构件721b可形成为触摸屏、触摸板或按键。
加速输入构件721c从用户接收用于车辆700的加速的输入。制动输入构件721d从用户接收用于车辆700的减速的输入。加速输入构件721c及制动输入构件721d优选地以踏板形态形成。根据实施例，加速输入构件721c或制动输入构件721d可形成为触摸屏、触摸板或按键。
相机195可包括图像传感器和影像处理模块。相机195可对利用图像传感器(例如，CMOS或CCD)获取的静态影像或动态影像进行处理。影像处理模块对通过图像传感器获取的静态影像或动态影像进行加工，提取出所需的信息，并可将提取出的信息传送给控制部770。另外，车辆700可包括：相机195，用于拍摄车辆前方影像或车辆周边影像；以及，内部相机195c，用于拍摄车辆内部影像。
内部相机195c可获取关于乘坐者的图像。内部相机195c可获取用于乘坐者的生物特征识别的图像。
内部相机195c可获取关于车辆700内的乘坐者的图像，从而检测出乘坐人员的数目。
另外，图7中示出相机195包括于输入部720，但是也可如参照图2至图6所述的以相机195包括于车辆驾驶辅助装置100的结构进行说明。
麦克风723可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据车辆700上执行中的功能以多种方式加以利用。麦克风723可将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可传送给控制部770。
另外，根据实施例，相机195或麦克风723可以是包括于检测部760的结构元件，而不是包括于输入部720的结构元件。
用户输入部724用于从用户输入信息。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可与输入的信息对应地控制车辆700的动作。用户输入部724可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。根据实施例，用户输入部724可配置在方向盘的一区域。在此情况下，驾驶者在把持方向盘的状态下，可利用手指操作用户输入部724。
检测部760用于检测与车辆700的行驶等相关的信号。为此，检测部760可包括冲撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、斜率传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)横摆传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达等。
由此，检测部760能够获取与车辆冲撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度等相关的检测信号。
另外，检测部760可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
检测部760可包括生物特征识别信息检测部。生物特征识别信息检测部检测并获取乘坐者的生物特征识别信息。生物特征识别信息可包含指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、网膜识别(Retina-scan)信息、手模样(Hand geo-metry)信息、脸部识别(Facial recognition)信息、语音识别(Voice recognition)信息。生物特征识别信息检测部可包括用于检测乘坐者的生物特征识别信息的传感器。其中，内部相机195c及麦克风723可作为传感器进行动作。生物特征识别信息检测部可通过内部相机195c获取手模样信息、脸部识别信息。
输出部740用于输出控制部770中处理的信息，可包括：显示部741、音响输出部742及触觉输出部743。
显示部741可显示控制部770中处理的信息。例如，显示部741可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
显示部741可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一种。
显示部741可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆700和用户之间的输入接口的用户输入部724的同时，可还提供车辆700和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部741可包括用于检测针对显示部741的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示部741的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，控制部770据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
另外，显示部741可包括仪表盘(cluster)，以使驾驶者在进行驾驶的同时能够确认车辆状态信息或车辆运行信息。仪表盘可位于前围板(dash board)上方。在此情况下，驾驶者可在视线保持于车辆前方的状态下，确认仪表盘上显示的信息。
另外，根据实施例，显示部741可由平视显示器(Head Up Display，HUD)实现。在显示部741由HUD实现的情况下，可通过设于风挡的透明显示器输出信息。或者，显示部741可设有投射模块，以通过投射于风挡的图像来输出信息。
音响输出部742将来自控制部770的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部742可设有扬声器等。音响输出部742可还输出与用户输入部724动作对应的声音。
触觉输出部743用于产生触觉性的输出。例如，触觉输出部743可通过震动方向盘、安全带、座垫，能够使驾驶者感知到输出。
车辆驱动部750可控制车辆各种装置的动作。车辆驱动部750可包括：动力源驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、车灯驱动部754、空调驱动部755、车窗驱动部756、气囊驱动部757、天窗驱动部758及悬架驱动部759。
动力源驱动部751可执行针对车辆700内的动力源的电子式控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。在动力源驱动部751为引擎的情况下，根据控制部770的控制，通过限制引擎输出扭矩能够限制车辆的速度。
作为另一例，在以基于电的马达(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可执行针对马达的控制。由此，能够控制马达的转速、扭矩等。
转向驱动部752可执行针对车辆700内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。由此，能够变更车辆的行进方向。
制动驱动部753可执行针对车辆700内的制动装置(brake apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，能够减小车辆700的速度。作为另一例，通过改变左轮和右轮上各配置的制动器的动作，可将车辆的行进方向调整为左侧或右侧。
车灯驱动部754可控制车辆内、外部配置的车灯的开启/关闭。并且，可控制车灯的亮度、方向等。例如，可执行针对方向灯、刹车灯等的控制。
空调驱动部755可执行针对车辆700内的空调装置(air conditioner)(未图示)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过使空调装置进行动作，能够控制向车辆内部供给冷气。
车窗驱动部756可执行针对车辆700内的车窗装置(window apparatus)的电子式控制。例如，能够控制车辆的侧面的左、右车窗的开放或封闭。
气囊驱动部757可执行针对车辆700内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，当发生危险时，能够控制气囊被弹出。
天窗驱动部758可执行针对车辆700内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，能够控制天窗的开放或封闭。
悬架驱动部759可执行针对车辆700内的悬架装置(suspension apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，在道路面曲折的情况下，通过控制悬架装置能够控制减小车辆700的震动。
存储器730与控制部770进行电性连接。存储器730可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器730在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器730可存储用于控制部770的处理或控制的程序等、用于车辆700整体的动作的多种数据。
接口部780可执行与和车辆700相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部780可设有可与移动终端600相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端600进行连接。在此情况下，接口部780可与移动终端600进行数据交换。
另外，接口部780可执行向连接的移动终端600供给电能的通道作用。在移动终端600与接口部780进行电性连接的情况下，根据控制部770的控制，接口部780将电源部790供给的电能提供给移动终端600。
控制部770可控制车辆700内的各单元的整体上的动作。控制部770可命名为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
控制部770在硬件上可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
电源部790可基于控制部770的控制而供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，电源部790可接收从车辆内部的电池(未图示)等供给的电源。
车辆驾驶辅助装置100可与控制部770进行数据交换。车辆驾驶辅助装置100中生成的控制信号可输出给控制部770。车辆驾驶辅助装置100可以是参照图1至图6B所描述的车辆驾驶辅助装置。
车辆用显示装置400可与控制部770进行数据交换。控制部770可从车辆用显示装置400或额外的导航装置(未图示)接收第一信息。其中，第一信息可以是基于GPS的车辆位置信息。第一信息可包含所设定的目的地信息、与所述目的地对应的路径信息、与车辆行驶相关的地图(map)信息或车辆位置信息。
图8是本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置的处理器的详细框图。
参照图8，处理器170可包括：影像处理部810、判断部820、信息提供部830。
影像处理部810可接收相机195中获取的影像。
影像处理部810可从获取的影像中检测对象及执行对象跟踪。影像处理部810可基于检测出的对象来检测行驶道路或行驶状况。
其中，对象可以是交通信号提供构件、路面标识、配置于道路周边的结构物或移动对象。
交通信号提供构件可包括：信号灯、交通标识牌以及交通电光板。
路面标识可包括：标示于路面的车线信息、速度信息、道路信息、方向信息、人行横道、停止线以及方向转换信息(例如，直行、左转、右转、掉头等)。
配置于道路周边的结构物可包括：缘石、路灯、行道树、立柱、防护栏、构成地下车道的结构物以及配置于地下车道的照明。
移动对象可以是行人、二轮车或其他车辆。
影像处理部810可包括图4A至图4B所述的影像预处理部401、视差计算部402、分隔部403、对象检测部404、对象确认部405、对象跟踪部406、应用部407。
影像处理部810可基于检测出的对象来检测行驶道路。
影像处理部810可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为高速国道或一般国道。
当车辆700行驶在位于高速国道周边的一般国道，或者行驶在位于一般国道周边的高速国道时，影像处理部810可基于检测出的对象来检测高速国道或一般国道。
例如，当从获取的影像中检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石中的至少一种时，影像处理部810可将行驶中的道路检测为一般国道。这是因为，在高速国道中不会检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石。
另一方面，当从获取的影像中未检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石时，影像处理部810可将行驶中的道路检测为高速国道。
例如，影像处理部810可基于里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一个上标示的信息，从获取的影像中检测高速国道或一般国道。此时，在里程碑、路面、限速标识牌可标示适合于高速国道或一般国道的信息。即，在高速国道的里程碑、路面、限速标识牌可标示与一般国道的里程碑、路面、限速标识牌相互不同的信息。
影像处理部810可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为高架道路或一般道路。
当车辆700行驶在位于高架道路周边的一般道路，或者行驶在位于一般道路周边的高架道路时，影像处理部810可基于检测出的对象来检测一般道路或高架道路。
例如，当从获取的影像中检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱以及基于高架道路的影子中的至少一种时，影像处理部810可将行驶中的道路检测为一般道路。这是因为，在高架道路不会检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱及基于高架道路的影子。
另一方面，当从获取的影像中未检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱及基于高架道路的影子时，影像处理部810可将行驶中的道路检测为高架道路。
例如，影像处理部810可基于里程碑及路面中的至少一个上标示的信息，从获取的影像中检测高架道路或一般道路。此时，在里程碑、路面可标示适合于高速国道或一般国道的信息。即，在高速国道的里程碑、路面可标示与一般国道的里程碑、路面相互不同的信息。
影像处理部810可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为地下车道或一般道路。
当车辆700行驶在位于地下车道周边的一般车道，或者行驶在位于一般车道周边的地下车道时，影像处理部810可基于检测出的对象来检测地下车道或一般车道。
例如，当从获取的影像中检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石中的至少一种时，影像处理部810可将行驶中的道路检测为一般车道。这是因为，在地下车道不会检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石。
另一方面，当从获取的影像中未检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石时，影像处理部810可将行驶中的道路检测为地下车道。
或者，当从获取的影像中检测出配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌、构成地下车道的结构物时，影像处理部810可将行驶中的道路检测为地下车道。这是因为，配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌只有在地下车道中行驶时才被检测出。
例如，影像处理部810可基于里程碑及路面中的至少一个上标示的信息，从获取的影像中检测地下车道或一般车道。此时，在里程碑、路面可标示适合于地下车道或一般车道的信息。即，在地下车道的里程碑、路面可标示与一般车道的里程碑、路面相互不同的信息。
影像处理部810可基于检测出的对象来检测行驶状况。
影像处理部810可基于检测出的对象来检测高速国道行驶状况。
例如，影像处理部810可从获取的影像中检测匝道区间行驶状况。当从获取的影像中检测出用于表示驶入匝道的交通标识牌、匝道或主道交汇地点时，影像处理部810可基于匝道区间行驶状况来检测高速国道行驶状况。
影像处理部810可基于获取的影像来检测上坡区间行驶状况。影像处理部810可基于上坡区间行驶状况来检测高架道路行驶状况。
当车辆700逆向行驶在单向通行道路时，影像处理部810可基于检测出的对象来检测车辆700在单向通行道路的逆向行驶状况。
有些情况下，在导航中提供的信息不是单向通行道路，而实际上是单向通行道路。当按照导航信息逆向驶入并行驶在单向通行道路时，影像处理部810可基于检测出的对象来检测车辆700在单向通行道路的逆向行驶状况。
例如，影像处理部810可基于信号灯、交通标识牌、路面、已驻车于周边的其他车辆中的至少一种，从获取的影像中检测逆向行驶状况。
影像处理部810可基于影像检测车辆700是否位于室内。影像处理部810可基于天花板、立柱、墙壁、已驻车的车辆、驻车区域标识等，检测车辆700是否位于室内。
影像处理部810可基于影像检测车辆700是否从室内向室外驶出。影像处理部810在车辆位于室内的状态下，可通过跟踪检测出的出口来检测车辆700是否从室内向室外驶出。
判断部820可判断是否接收到第一信息。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。第一信息可通过接口部130从显示装置400接收。
判断部820可判断影像处理部810中检测出的行驶道路或行驶状况是否与第一信息一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700的位置为高速国道，而与第一信息对应的车辆700的位置为高速国道周边的一般国道时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700的位置为一般国道，而与第一信息对应的车辆700的位置为一般国道周边的高速国道时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700的位置为高架道路，而与第一信息对应的车辆700的位置为高架道路周边的一般道路时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700的位置为一般道路，而与第一信息对应的车辆700的位置为一般道路周边的高架道路时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700的位置为地下车道，而与第一信息对应的车辆700的位置为地下车道周边的一般车道时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700的位置为一般车道，而与第一信息对应的车辆700的位置为一般车道周边的地下车道时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700处于逆向行驶的状况，而与第一信息对应的车辆700的行驶状况为正向行驶时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
例如，当与检测出的行驶道路或行驶状况对应的车辆700处于位于室内的状况，而与第一信息对应的车辆700的行驶状况为行驶在道路时，判断部820可判断为检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致。
在判断部820的判断结果，当未接收到第一信息时，信息提供部830可生成并提供第二信息。其中，第二信息可以是基于利用相机195获取的影像来生成的车辆700的位置信息。信息提供部830可通过接口部130将第二信息提供给显示装置400。
当车辆700在室内行驶中时，可能会接收不到基于GPS的第一信息。在此情况下，信息提供部830可基于从利用相机195获取的影像中检测出的方向标识牌来生成第二信息，并提供生成的第二信息。
当车辆700从室内向室外驶出时，需要在驶出到室外后经过规定时间才能接收基于GPS的第一信息。在此情况下，当未接收到所述第一信息时，信息提供部830可基于从获取的影像中检测出的里程碑、建筑物、方向标识牌来生成的第二信息，并提供生成的第二信息。
在判断部820的判断结果，当检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致时，信息提供部830可生成并提供基于所述行驶道路或所述行驶状况生成的第二信息。信息提供部830可通过接口部130将第二信息提供给显示装置400。
图9是在说明本发明的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。
参照图9，处理器170可接收相机195中获取的影像(步骤S910)。其中，影像可以是车辆前方影像或车辆周边影像。并且，影像可以是利用单色相机、立体相机195a、195b或环视相机195d、195e、195f、195g拍摄的影像。
处理器170可从接收的影像中检测对象(步骤S920)。
对象检测动作可在处理器170的影像处理部810中执行。
其中，对象可以是交通信号提供构件、路面标识、配置于道路周边的结构物或移动对象。
交通信号提供构件可包括：信号灯、交通标识牌、里程碑以及交通电光板。
路面标识可包括：标示于路面的车线信息、速度信息、道路信息、方向信息、人行横道、停止线以及方向转换信息(例如，直行、左转、右转、掉头等)。
配置于道路周边的结构物可包括：缘石、路灯、行道树、立柱、防护栏、构成地下车道的结构物(例如，天花板或墙壁)以及配置于地下车道的照明。
移动对象可以是行人、二轮车或其他车辆。
处理器170可基于检测出的对象来检测行驶道路或行驶状况(步骤S930)。
行驶道路或行驶状况检测动作可在处理器170的影像处理部810中执行。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为高速国道或一般国道。
当车辆700行驶在位于高速国道周边的一般国道，或者行驶在位于一般国道周边的高速国道时，处理器170可基于检测出的对象来检测高速国道或一般国道。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为高架道路或一般道路。
当车辆700行驶在位于高架道路周边的一般道路，或者行驶在位于一般道路周边的高架道路时，处理器170可基于检测出的对象来检测一般道路或高架道路。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路为地下车道或一般车道。
当车辆700行驶在位于地下车道周边的一般道路，或者行驶在位于一般道路周边的地下车道时，处理器170可基于检测出的对象来检测地下车道或一般车道。
当车辆700逆向行驶在单向通行道路时，处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700在单向通行道路的逆向行驶状况。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700是否位于室内。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700是否从室内向室外驶出。
处理器170可判断是否接收到第一信息(步骤S940)。
第一信息的接收与否判断可在处理器170的判断部820中执行。
其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。第一信息可通过接口部130从显示装置400接收。
当接收到第一信息时，处理器170可判断检测出的行驶道路或行驶状况是否与第一信息一致(步骤S950)。
一致与否判断可在处理器170的判断部820中执行。
当检测出的行驶道路或行驶状况与第一信息不一致时，处理器170可生成并提供基于所述行驶道路或所述行驶状况生成的第二信息(步骤S960)。处理器170可通过接口部130将第二信息提供给显示装置400。
另外，在步骤S940中，当未接收到第一信息时，处理器170可生成并提供第二信息。其中，第二信息可以是基于利用相机195获取的影像生成的车辆700的位置信息。处理器170可通过接口部130将第二信息提供给显示装置400(步骤S960)。
图10是本发明的实施例的车辆用显示装置的内部框图。
车辆用显示装置400可被利用作为用户和车辆700间的接口(HMI，Human MachineInterface)。
车辆用显示装置400可提供音频、视频输出功能。或者，车辆用显示装置400可提供导航功能。
车辆用显示装置400可接收用户输入。
车辆用显示装置可包括多个单元，以能够执行HMI功能。
参照图10，车辆用显示装置400可包括：通信部410、输入部420、存储器430、输出部440、接口部480及供电部490。
通信部410可包括能够实现车辆700和移动终端600之间、车辆700和外部服务器510之间或车辆700和其他车辆520的无线通信的至少一个模块。并且，通信部410可包括用于将车辆700与至少一个网络(network)相连接的至少一个模块。
通信部410可包括：广播接收模块411、无线网络模块412、近距离通信模块413、位置信息模块414、光通信模块715及V2X通信模块416。
广播接收模块411通过广播信道从外部的广播管理服务器接收广播信号或与广播相关的信息。其中，广播包括电台广播或TV广播。
无线网络模块412指的是用于无线网络连接的模块，其可内置或外置于车辆700。无线网络模块412在基于无线网络技术的通信网中进行无线信号收发。
无线网络技术例如有：无线局域网(Wireless LAN，WLAN)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct)、数字生活网络联盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、无线宽带(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行链路分组接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行链路分组接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、先进的长期演进(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述无线网络模块412基于还包括有以上未被罗列的网络技术的范围的至少一种无线网络技术进行数据收发。例如，无线网络模块412可以无线方式与外部服务器510进行数据交换。无线网络模块412可从外部服务器510接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(TransportProtocol Expert Group，TPEG)信息)。
近距离通信模块413用于进行近距离通信(Short range communication)，可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio Frequency Identification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(Ultra Wideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless UniversalSerial Bus，Wireless USB)技术中的至少一种来支持近距离通信。
这样的近距离通信模块413可利用形成近距离无线通信网(Wireless AreaNetworks)来执行车辆700和至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块413可以无线方式与移动终端600进行数据交换。近距离通信模块413可从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，传输协议专家组(Transport Protocol ExpertGroup，TPEG))。在用户乘坐车辆700的情况下，用户的移动终端600和车辆700可自动地或通过用户执行应用程序来执行彼此配对。
位置信息模块414是用于获取车辆700的位置的模块，作为其代表性的例有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块。例如，当在车辆中使用GPS模块时，能够利用GPS卫星传送的信号获取车辆的位置。
V2X通信模块416是用于与服务器510或其他车辆520执行无线通信的模块。V2X通信模块416包括可实现车辆之间通信V2V或车辆和基础设施(infra)之间通信V2I协议的模块。车辆700可通过V2X通信模块416与外部服务器510及其他车辆520执行无线通信。
输入部420可包括用户输入部421及音响输入部422。
用户输入部421是用于从用户输入信息。当通过用户输入部421输入信息时，处理器470可与输入的信息对应地控制车辆用显示装置400的动作。用户输入部421可包括触摸式输入构件或机械式输入构件。
音响输入部422可将外部的音响信号处理为电性数据。被处理的数据可根据在车辆用显示装置400执行中的功能以多种方式使用。音响输入部422可将用户的语音指令转换为电性数据。被转换的电性数据可传送给处理器470。
存储器430与处理器470进行电性连接。存储器430可存储与单元相关的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器430在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器430可存储用于处理器470的处理或控制的程序等、用于车辆用显示装置400整体的动作的多种数据。
存储器430可存储用于实现导航功能的地图数据。其中，地图数据可在车辆出厂时作为默认进行存储。或者，地图数据可通过通信部410或接口部480从外部设备接收。
输出部440是用于输出处理器470中被处理的信息，其可包括显示部441及音响输出部442。
显示部441可显示处理器470中处理的信息。例如，显示部441可显示车辆相关信息。其中，车辆相关信息可包含：用于对车辆的直接控制的车辆控制信息、或者用于向车辆驾驶者提供驾驶向导的车辆驾驶辅助信息。并且，车辆相关信息可包含：用于提示当前车辆的状态的车辆状态信息或与车辆的运行相关的车辆运行信息。
显示部441可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一种。
显示部441可与触摸传感器构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。这样的触摸屏用作为提供车辆用显示装置400和用户之间的输入接口的用户输入部424的同时，可还提供车辆用显示装置400和用户之间的输出接口。在此情况下，显示部441可包括用于检测针对显示部441的触摸的触摸传感器，以能够利用触摸方式输入控制指令。当通过这样的结构实现针对显示部441的触摸时，触摸传感器检测出所述触摸操作，处理器470据此产生与所述触摸对应的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字或数字、或是各种模式下的指示或可指定的菜单项目等。
另外，显示部441可被配置为在风挡的一区域显示画面。
显示部441可包括透明显示器。在此情况下，透明显示器可贴附于风挡。在此情况下，车辆用显示装置400可通过透明显示器输出信息。
透明显示器可具有规定的透明度并显示规定的画面。透明显示器为了具有透明度，可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)、透明LCD(Liquid Crystal Display)、透射型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的至少一种。
另外，透明显示器的透明度可根据处理器470的控制进行调节。
显示部441可包括投射模块。在此情况下，显示装置400可通过投射于风挡的图像来输出信息。
投射模块向风挡投射光束(beam)。投射模块可包括光源及投射透镜。投射模块可实现与处理器170中处理的信息对应的影像。即，投射模块可利用光源中产生的光来呈现影像，并将呈现的影像投射于风挡。此时，光源优选地利用LED、激光等。
音响输出部442将来自处理器470的电信号转换为音频信号进行输出。为此，音响输出部442可设有扬声器等。音响输出部442可还输出与用户输入部421动作对应的声音。
接口部480可接收数据或向外部传送处理器470中处理或生成的信号。为此，接口部130可利用有线通信或无线通信方式与车辆内部的控制部770、车辆驾驶辅助装置400、检测部760等执行数据通信。
接口部480可从控制部770或检测部760接收传感器信息。
其中，传感器信息可包含车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息中的至少一种。
这样的传感器信息可从航向传感器(heading sensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器等中获取。另外，定位模块可包括用于接收GPS信息的GPS模块。
另外，在传感器信息中，可将与车辆行驶相关的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆斜率信息等称为车辆行驶信息。
另外，接口部480可从车辆驾驶辅助装置100接收信息或数据。特别是，接口部480可从车辆驾驶辅助装置接收第二信息。其中，第二信息可以是基于影像中检测出的行驶道路或行驶状况来生成的关于车辆的位置的信息。
接口部480可接收通过包括于车辆驾驶辅助装置100的相机195获取的车辆前方影像数据或车辆周边影像数据。
接口部480可从车辆驾驶辅助装置100的处理器170接收对车辆前方影像或车辆周边影像进行处理的信息或数据。
接口部480可接收利用内部相机195c获取的乘坐者信息。其中，乘坐者信息可包括乘坐人员信息。
处理器470控制车辆用显示装置400内的各单元的整体上的动作。
处理器470可控制输出部440，从而输出通过通信部410、输入部420或接口部480接收的信息或数据。处理器470可控制输出部440，从而输出存储器430中存储的信息或数据。处理器470可将接收的信息或数据直接输出或加工后输出。处理器470可通过显示部441以视觉方式输出信息或数据。处理器470可通过音响输出部442以听觉方式输出信息或数据。
另外，处理器470可基于通过接口部480接收的信息或数据来生成新的信息。处理器470可控制显示部441，从而显示生成的信息或与生成的信息对应的画面。
处理器470可从位置信息模块414接收GPS信息。处理器470可基于接收的GPS信息生成关于车辆700位置的第一信息。
处理器470可将第一信息反映在地图，并通过输出部440提供导航功能。其中，地图可存储在存储器430，或者通过通信部410或接口部480从外部设备600、510、520接收。
处理器470可接收第二信息。其中，第二信息可以是关于基于影像生成的车辆700的位置的信息。
当接收到第二信息时，处理器470可将第二信息反映在地图，从而通过输出部440提供导航功能。其中，地图可存储在存储器430，或者通过通信部410或接口部480从外部设备600、510、520接收。
处理器470可将第二信息优先于第一信息反映在地图。即，当接收到第二信息时，处理器470可代替第一信息而将第二信息反映在地图。当未接收到第二信息时，处理器470可将第一信息反映在地图。
当第一信息反映在地图时，处理器470可将与第一信息对应的第一图像显示在显示部441的一区域。并且，当第二信息反映在地图时，处理器470可将与第二信息对应的第二图像显示在显示部441的一区域。
当在地图中反映的信息从第一信息变换为第二信息时，处理器470可在显示部441显示第一图像的状态下，控制将第一图像变换为第二图像。在此情况下，处理器170可随着时间的推移，处理第一图像使其逐渐地模糊显示，并处理第二图像使其逐渐地清楚显示。通过如上所述的显示方式，驾驶者不会对显示的信息感到异质感，并且较少地转移视线而有助于安全驾驶。
当第二信息反映在地图时，处理器470可将基于第二信息的车辆的位置匹配于地图上，并通过显示部441进行显示。例如，处理器470可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。在第一信息和第二信息不一致的情况下，当从反映了第一信息的地图变更为反映了第二信息的地图时，车辆图像的位置可能会相对地发生变化。
处理器470可将从基于第二信息的车辆的位置中生成的路径显示在显示部441。在第一信息和第二信息不一致的情况下，当从反映了第一信息的地图变更为反映了第二信息的地图时，关于预设定的目的地的路径也会发生变更。在此情况下，处理器170可将变更的路径显示在显示部441。
当车辆700从室内向室外驶出时，基于第二信息的车辆的位置可以是室内。在此情况下，处理器470可将从基于室内的第二信息的车辆的位置到目的地的路径显示在显示部441。
另外，处理器170可利用专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASICs)、数字信号处理器(digital signal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logicdevices，PLDs)、现场可编程门阵列(field programmable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的至少一种来实现。
供电部490可基于处理器470的控制供给各结构元件的动作所需的电源。特别是，供电部490可从车辆内部的电池等供给到电源。
图11是本发明的实施例的车辆用显示装置的处理器的详细框图。
参照图11，处理器470可包括：信息生成部1110、信息反映部1120。
信息生成部1110可从位置信息模块414接收GPS信息。信息生成部1110可基于接收到的GPS信息生成关于车辆700位置的第一信息。
信息反映部1120可在地图反映第一信息或第二信息。第二信息可以是关于基于影像生成的车辆700的位置的信息。第二信息可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收。
另外，地图可存储在存储器430，或者通过通信部410或接口部480从外部设备600、510、520接收。
信息反映部1120可将第二信息优先于第一信息反映在地图。即，当接收到第二信息时，信息反映部1120可代替第一信息而将第二信息反映在地图。当未接收到第二信息时，信息反映部1120可将第一信息反映在地图。
当第一信息反映在地图时，信息反映部1120可将与第一信息对应的第一图像显示在显示部441的一区域。并且，当第二信息反映在地图时，信息反映部1120可将与第二信息对应的第二图像显示在显示部441的一区域。
当第二信息反映在地图时，信息反映部1120可将基于第二信息的车辆的位置匹配于地图上，并通过显示部441进行显示。
信息反映部1120可将从基于第二信息的车辆的位置中生成的路径显示在显示部441。当车辆700从室内向室外驶出时，基于第二信息的车辆的位置可以是室内。
另外，虽未图示，根据实施例，处理器470可还包括判断部(未图示)。处理器470可从车辆驾驶辅助装置100接收影像数据。此时，影像数据可以是相机195中获取的影像数据或对所述影像数据进行处理的处理数据。
判断部(未图示)可判断第一信息和基于影像数据的行驶道路或行驶状况是否一致。当一致时，信息反映部1120可将第一信息反映在地图。当不一致时，信息反映部1120可将基于影像数据的行驶道路或行驶状况反映在地图。
图12是在说明本发明的实施例的车辆用显示装置的动作时作为参照的流程图。
参照图12，处理器470可从位置信息模块414接收GPS信息(步骤S1210)。
在接收到GPS信息的状态下，处理器470可基于GPS信息生成第一信息(步骤S1220)。第一信息生成动作可在信息生成部1110中执行。
另外，第一信息可以是基于GPS信息的车辆700位置信息。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收第二信息。第二信息可以是关于基于影像生成的车辆700的位置的信息。
当接收到第二信息时(步骤S1230)，处理器470可代替第一信息而将第二信息反映在地图(步骤S1240)。处理器470可通过显示部441显示反映了第二信息的地图。处理器470可将与第二信息对应的图像显示在显示部441的一区域。
当未接收到第二信息时(步骤1230)，处理器470可将第一信息反映在地图(步骤S1250)。处理器470可通过显示部441显示反映了第一信息的地图。处理器470可将与第一信息对应的图像显示在显示部441的一区域。
图13A至图13B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在高速国道或一般国道的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
如图13A所示，当车辆700行驶在高速国道1310时，在导航中可显示为行驶在位于高速国道1310周边的一般国道1320。在此情况下，可将导航更新为表示车辆700行驶中的道路为高速国道1310的信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路是否为高速国道。
当从获取的影像中未以预设定次数以上检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石时，处理器170可将行驶中的道路检测为高速国道1310。
当检测出的里程碑或路面上标示的方向为只有通过高速国道1310才能驶去的方向时，处理器170可将行驶中的道路检测为高速国道1310。
当检测出的限速标识牌的限制速度为高速国道1310的限制速度时，处理器170可将行驶中的道路检测为高速国道1310。
处理器170可判断检测出的行驶道路是否与从显示装置400接收的第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。
当确认出基于第一信息的车辆1390行驶在位于高速国道1310周边的一般国道1320时，处理器170可判断为检测出的行驶道路和第一信息不一致。
在此情况下，处理器170可基于车辆700行驶中的道路为高速国道1310，生成第二信息并将其提供给显示装置400。
接着，对提供导航功能的车辆用显示装置400的动作进行说明。
处理器470可基于通过位置信息模块414获取的GPS信息来生成关于车辆700位置的第一信息。处理器470可将第一位置信息提供给车辆驾驶辅助装置100。在本实施例中，基于第一信息的车辆1390的位置位于一般国道1320上。
当接收到表示车辆700在高速国道1310行驶中的第二信息时，处理器470可反映第二信息，并在显示部441显示为，车辆700在地图上行驶在高速国道1310。
在此情况下，处理器470可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。并且，当预设定有目的地时，处理器470可反映第二信息，生成并显示至目的地的路径。
如图13B所示，当车辆700行驶在一般国道1320时，在导航中可显示为行驶在位于一般国道1320周边的高速国道1310。在此情况下，可将导航更新为表示车辆700行驶中的道路为一般国道1320的信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路是否为一般国道1320。
当从获取的影像中以预设定次数以上检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道以及用于区分车道和行人道的缘石中的至少一种时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般国道1320。
当检测出的里程碑或路面上标示的方向为只有通过一般国道1320才能驶去的方向时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般国道1320。
当检测出的限速标识牌的限制速度为一般国道1320的限制速度时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般国道1320。
处理器170可判断检测出的行驶道路是否与从显示装置400接收的第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。
当确认出基于第一信息的车辆1390行驶在位于一般国道1320周边的高速国道1310时，处理器170可判断为检测出的行驶道路和第一信息不一致。
在此情况下，处理器170可基于车辆700行驶中的道路为一般国道1320，生成第二信息并将其提供给显示装置400。
接着，对提供导航功能的车辆用显示装置400的动作进行说明。
处理器470可基于通过位置信息模块414获取的GPS信息来生成关于车辆700位置的第一信息。处理器470可将第一位置信息提供给车辆驾驶辅助装置100。在本实施例中，基于第一信息的车辆1390的位置位于高速国道1310上。
当接收到表示车辆700在一般国道1320行驶中的第二信息时，处理器470反映第二信息，并在显示部441显示为，车辆700在地图上行驶在一般国道1320。
在此情况下，处理器470可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。并且，当预设定有目的地时，处理器470可反映第二信息，生成并显示至目的地的路径。
图14A至图14B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在高架道路或一般道路的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
如图14A所示，当车辆700行驶在高架道路1410时，在导航中可显示为行驶在位于高架道路1410周边的一般道路1420。在此情况下，可将导航更新为表示车辆700行驶中的道路为高架道路1410的信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱、基于高架道路的影子、里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路是否为高架道路。
当从获取的影像中未以预设定次数以上检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱以及基于高架道路的影子时，处理器170可将行驶中的道路检测为高架道路1410。
当检测出的里程碑或路面上标示的方向为只有通过高架道路1410才能驶去的方向时，处理器170可将行驶中的道路检测为高架道路1410。
当检测出的限速标识牌的限制速度为高架道路1410的限制速度时，处理器170可将行驶中的道路检测为高架道路1410。
处理器170可判断检测出的行驶道路是否与从显示装置400接收的第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。
当确认出基于第一信息的车辆行驶在位于高架道路1410周边的一般道路1420时，处理器170可判断为检测出的行驶信息和第一信息不一致。
在此情况下，处理器170可基于车辆700行驶中的道路为高架道路1410，生成第二信息并将其提供给显示装置400。
接着，对提供导航功能的车辆用显示装置400的动作进行说明。
处理器470可基于通过位置信息模块414获取的GPS信息来生成关于车辆700位置的第一信息。处理器470可将第一位置信息提供给车辆驾驶辅助装置100。在本实施例中，基于第一信息的车辆的位置位于一般道路1420上。
当接收到表示车辆700在高架道路1410行驶中的第二信息时，处理器470反映第二信息，并在显示部441显示为，车辆700在地图上行驶在高架道路1410。
在此情况下，处理器170可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。并且，当预设定有目的地时，处理器470可反映第二信息，生成并显示至目的地的路径。
如图14B所示，当车辆700行驶在一般道路1420时，在导航中可显示为行驶在位于一般道路1420周边的高架道路1410。在此情况下，可将导航更新为表示车辆700行驶中的道路为一般道路1420的信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱、基于高架道路的影子、里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路是否为一般道路1420。
当从获取的影像中以预设定次数以上检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、用于支撑高架道路的立柱以及基于高架道路的影子中的至少一种时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般道路1420。
当检测出的里程碑或路面上标示的方向只有通过一般道路1420才能驶去的方向时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般道路1420。
当检测出的限速标识牌的限制速度为一般道路1420的限制速度时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般道路1420。
处理器170可判断检测出的行驶道路是否与从显示装置400接收的第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。
当确认出基于第一信息的车辆行驶在位于一般道路1420周边的高架道路1410时，处理器170可判断为检测出的行驶道路和第一信息不一致。
在此情况下，处理器170可基于车辆700行驶中的道路为一般道路1420，生成第二信息并将其提供给显示装置400。
接着，对提供导航功能的车辆用显示装置400的动作进行说明。
处理器470可基于通过位置信息模块414获取的GPS信息来生成关于车辆700位置的第一信息。处理器470可将第一位置信息提供给车辆驾驶辅助装置100。在本实施例中，基于第一信息的车辆1390的位置位于高架道路1410上。
当接收到表示车辆700在一般道路1420行驶中的第二信息时，处理器470可反映第二信息，并在显示部441显示为，车辆700在地图上行驶在一般道路1420。
在此情况下，处理器470可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。并且，当预设定有目的地时，处理器470可反映第二信息，生成并显示至目的地的路径。
图15A至图15B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在地下车道或一般车道的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
如图15A所示，当车辆700行驶在地下车道1510时，在导航中可显示为行驶在位于地下车道1510周边的一般车道1520。在此情况下，可将导航更新为表示车辆700行驶中的道路为地下车道1510的信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌、构成地下车道的结构物(例如，天花板或墙壁)、里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路是否为地下车道1510。
当从获取的影像中未以预设定次数以上检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石时，处理器170可将行驶中的道路检测为地下车道1510。
当从获取的影像中以预设定次数以上检测出配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌、构成地下车道的结构物(例如，天花板或墙壁)时，处理器170可将行驶中的道路检测为地下车道。
当检测出的里程碑或路面上标示的方向为只有通过地下车道1510才能驶去的方向时，处理器170可将行驶中的道路检测为地下车道1510。
当检测出的限速标识牌的限制速度为地下车道1510的限制速度时，处理器170可将行驶中的道路检测为地下车道1510。
处理器170可判断检测出的行驶道路是否与从显示装置400接收的第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。
当确认出基于第一信息的车辆行驶在位于地下车道1510周边的一般车道1520时，处理器170可判断为检测出的行驶道路信息和第一信息不一致。
在此情况下，处理器170可基于车辆700行驶中的道路为地下车道1510，生成第二信息并将其提供给显示装置400。
接着，对提供导航功能的车辆用显示装置400的动作进行说明。
处理器470可基于通过位置信息模块414获取的GPS信息来生成关于车辆700位置的第一信息。处理器470可将第一信息提供给车辆驾驶辅助装置100。在本实施例中，基于第一信息的车辆的位置位于一般车道1520上。
当接收到表示车辆700在地下车道1510行驶中的第二信息时，处理器470可反映第二信息，并在显示部441显示为，车辆700在地图上行驶在地下车道1510。
在此情况下，处理器170可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。并且，当预设定有目的地时，处理器470可反映第二信息，生成并显示至目的地的路径。
如图15B所示，当车辆700行驶在一般车道1520时，在导航中可显示为行驶在位于一般车道1520周边的地下车道1510。在此情况下，可将导航更新为表示车辆700行驶中的道路为一般车道1520的信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石、配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌、构成地下车道的结构物(例如，天花板或墙壁)、里程碑、路面以及限速标识牌中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700行驶中的道路是否为一般车道1520。
当从获取的影像中以预设定次数以上检测出信号灯、行人、二轮车、人行横道、用于区分车道和行人道的缘石时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般车道1520。
当从获取的影像中未以预设定次数以上检测出配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌、构成地下车道的结构物(例如，天花板或墙壁)时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般车道1520。
当检测出的程碑或路面上标示的方向为只有通过一般车道1520才能驶去的方向时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般车道1520。
当检测出的限速标识牌的限制速度为一般车道1520的限制速度时，处理器170可将行驶中的道路检测为一般车道1520。
处理器170可判断检测出的行驶道路是否与从显示装置400接收的第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。
当确认出基于第一信息的车辆行驶在位于一般车道1520周边的地下车道1510时，处理器170可判断为检测出的行驶道路和第一信息不一致。
在此情况下，处理器170可基于车辆700行驶中的道路为一般车道1520，生成第二信息并将其提供给显示装置400。
图16是在说明本发明的实施例的车辆逆向行驶在单向通行道路的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
参照图16，当车辆700逆向行驶在单向通行道路1610时，在导航中因未能识别出行驶道路为单向通行道路1610，而可显示为正向行驶。在此情况下，可将导航更新为表示车辆700行驶中的道路为单向通行道路1630的信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是信号灯1615、交通标识牌1620、路面1630、已驻车于周边的其他车辆1640中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700在单向通行道路的逆向行驶状况。
当从获取的影像中检测出信号灯的后部分1615时，处理器170可检测出车辆700的逆向行驶状况。
当检测出与交通标识牌1620或路面1630上标示的文本或行驶方向相反方向的箭头时，处理器170可检测出车辆700的逆向行驶状况。
当检测出以与行驶方向相反方向驻车的其他车辆1640时，处理器170可检测出车辆700的逆向行驶状况。
处理器170可判断检测出的行驶道路是否与从显示装置400接收的第一信息一致。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的行驶状况信息。
当基于第一信息确认出车辆行驶在双向通行道路，或者正向行驶在单向通行道路时，处理器170可判断为检测出的行驶状况信息和第一信息不一致。
在此情况下，处理器170可基于车辆700在单向通行道路1630的逆向行驶状况，生成第二信息并将其提供给显示装置400。
接着，对提供导航功能的车辆用显示装置400的动作进行说明。
处理器470可基于通过位置信息模块414获取的GPS信息以及地图信息来生成关于车辆700位置的第一信息。处理器470可将第一信息提供给车辆驾驶辅助装置100。在本实施例中，基于第一信息的行驶状况为车辆行驶在双向通行道路，或者车辆正向行驶在单向通行道路的状况。
当接收到表示车辆700在单向通行道路1630逆向行驶中的第二信息时，处理器470可反映第二信息。处理器470可在地图上将车辆700行驶中的道路转换为单向通行道路，并将其显示在显示部441。
在此情况下，处理器170可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。并且，当预设定有目的地时，处理器470可反映第二信息，生成并显示至目的地的路径。
图17A至图17B是在说明本发明的实施例的车辆行驶在室内的情况下的车辆驾驶辅助装置或车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
如图17A所示，当车辆700行驶在室内时，在导航中可未能正确地显示出车辆700的行驶信息。在此情况下，可将导航更新为车辆700在室内的行驶状况信息。
首先，对车辆驾驶辅助装置100的动作进行说明。
处理器170可从利用相机195获取的影像中检测对象。其中，对象可以是已驻车的车辆、立柱、构成室内的结构物、进出口、设置于室内的照明中的至少一种。
处理器170可基于检测出的对象来检测车辆700位于室内。
另外，处理器170可从车辆用显示装置400接收第一信息。其中，第一信息可以是基于GPS生成的车辆700的位置信息。当车辆700位于室内时，处理器170可从车辆用显示装置400接收第一信息。当未接收到第一信息时，处理器170可检测为车辆700位于室内。
当车辆700位于室内时，处理器170可将基于从获取的影像中检测出的方向标识牌1710、1720来生成的第二信息提供给车辆用显示装置400。
室内停车场可设有用于给驾驶者指路的方向标识牌1710、1720。在此情况下，处理器170可检测方向标识牌1710、1720。处理器170可基于方向标识牌1710、1720，生成第二信息并将其提供给车辆用显示装置400。
另外，当车辆700从室内向室外驶出时，可在驶出到室外后经过规定时间才能接收基于GPS的第一信息。在此情况下，当未接收到所述第一信息时，处理器170可提供基于从获取的影像中检测出的里程碑、建筑物、方向标识牌来生成的第二信息。例如，可在通过出口向室外驶出的时点，处理器170从利用相机195获取的影像中检测出位于室外的里程碑、建筑物、方向标识牌。处理器170可提供基于所述里程碑、建筑物、方向标识牌来生成的第二信息。
接着，对提供导航功能的车辆用显示装置400的动作进行说明。
当接收到表示车辆700在地下车道1510行驶中的第二信息时，处理器470可反映第二信息，并在显示部441显示为，车辆700在地图上位于规定建筑物的室内。
当行驶在室内时，处理器470可反映行驶状况并将其显示在显示部441。
在此情况下，处理器170可将与车辆700对应的车辆图像显示在反映了第二信息的地图上。并且，当预设定有目的地时，处理器470可反映第二信息，生成并显示至目的地的路径。
另外，当车辆700从室内向室外驶出时，处理器470可将接收到的第二信息反映在地图并显示在显示部441。在此情况下，第二信息可以是基于从影像中检测出的里程碑、建筑物、方向标识牌来生成的车辆的位置信息。
如图17B所示，处理器470可在反映了第二信息的地图上将从车辆700所处的地点至预设定的目的地的路径1730显示在显示部441。此时，车辆700的位置可以是规定建筑物的室内。
图18A至图18D是在说明本发明的实施例的第一信息或第二信息反映在地图的情况下的车辆用显示装置的动作时作为参照的示意图。
参照图18A，当以基于GPS信息的第一信息为基础提供导航功能时，车辆用显示装置的处理器470可将第一图标1810显示在显示部441的一区域。其中，第一图标1810可以是与第一信息对应的图标。即，第一图标1810是向驾驶者表示基于第一信息提供导航功能的图标。
另外，处理器470可通过音响输出部442输出表示基于第一信息提供导航功能的信息。
参照图18B，当以基于影像信息的第二信息为基础提供导航功能时，车辆用显示装置的处理器470可将第二图标1820显示在显示部441的一区域。其中，第二图标1820可以是与第二信息对应的图标。即，第二图标1820是向驾驶者表示基于第二信息提供导航功能的图标。
另外，处理器470可通过音响输出部442输出表示基于第二信息提供导航功能的信息。
参照图18C，在基于第一信息提供导航功能的状态下，车辆用显示装置的处理器470可将第一图标1810显示在显示部441的一区域。
在显示第一图标1810的状态下，当导航中使用的信息从第一信息变更为第二信息时，处理器470可将第一图标1810变更显示为第二图标1820。此时，处理器470可使第一图标1810逐渐地消失。处理器470可在原先配置第一图标1810的区域显示第二图标1810。此时，处理器470可处理第二图标1810使其逐渐地变得清楚。通过如上所述的显示方式，驾驶者不会对显示的信息感到异质感，并且较少地转移视线而有助于安全驾驶。
图18D是在说明本发明的实施例的更新限速信息的动作时作为参照的示意图。
参照图18D，在车辆700行驶中，车辆驾驶辅助装置100的处理器170可从获取的影像中检测限速交通标识牌1830。
从限速交通标识牌1830中检测出的限制速度和从导航功能中提供的车辆用显示装置400提供的限制速度1840可能会不同。在此情况下，处理器170可将限速信息提供给车辆用显示装置400。
接收到限速信息的车辆用显示装置400的处理器470可将反映了接收的限速信息1850的画面显示在显示部441。
另外，车辆用显示装置400的处理器470可通过通信部410向外部设备600、510、520传送实际限速信息。
外部设备600、510、520可基于接收到的实际限速信息来更新数据库。
图19是在说明本发明的实施例的将建议路线规划(Turn By Turn，TBT)图像匹配显示在与行驶中的车线对应的地点的动作时作为参照的示意图。
参照图19，处理器470可控制显示部441，从而显示地图1900。图19中例示出以鸟瞰图形式显示地图1900，但是本发明并不限定于此，处理器470可以多种形式显示地图。
显示部441可实现为在风挡的一区域显示画面。在此情况下，处理器470可控制显示部441在风挡的一区域显示地图1900。
处理器470可控制显示部441在地图1900上显示车辆700的当前位置。处理器470可基于GPS信息显示车辆700的当前位置。处理器470可使与车辆700对应的图像700i在地图1900上显示为位于与车辆700的位置对应的地点1920。
另外，标识符号1910、1920、1930、1940、1950、1960及1970表示与道路上的车辆的位置对应的地图1900上的地点。标识符号1911、1921、1931、1941、1951、1961及1971表示当车辆分别位于所述地图1900上的地点1910、1920、1930、1940、1950、1960、1970时显示的画面。此时，处理器470可控制显示部441，从而将各画面显示在风挡的一区域。
当车辆700在道路上位于第一位置时，处理器470可控制显示部441，从而在与第一位置对应的第一地点1910显示车辆图像700i。此时，处理器470可控制显示部441，从而在风挡显示第一画面1911。
处理器470可在第一画面1911显示TBT图像1912、至变换地点的剩余距离1913、限制速度1914以及车辆行驶速度1915。
当车辆700在道路上位于第二位置时，处理器470可控制显示部441，从而在与第二位置对应的第二地点1920显示车辆图像700i。此时，处理器470可控制显示部441在风挡显示第二画面1921。
处理器470可将TBT图像1922显示在第二画面1921。
处理器470可控制显示部441，从而将TBT图像1922显示在与行驶中的车线对应的第一区域1923。处理器470可控制显示部441，从而使第一区域1923和第二区域1924以相互不同的颜色进行显示。其中，第一区域1923可以是与车辆700行驶中的车线对应的区域。第二区域1924可以是与除去车辆700行驶中的车线以外的其他车线对应的区域。例如，第二区域1924可以是与车辆700在路径上需要驶入的车线对应的区域。
另外，处理器470可控制显示部441，从而使TBT图像1922反映出远近感进行显示。例如，处理器470可根据长度方向而不同地显示TBT图像1922的宽度，从而能够反映出远近感。
当车辆700在道路上位于第三位置时，处理器470可控制显示部441，从而在与三位置对应的第三地点1930显示车辆图像700i。此时，处理器470可控制显示部441，从而在风挡显示第三画面1931。
当车辆700在道路上位于第四位置时，处理器470可控制显示部441，从而在与第四位置对应的第四地点1940显示车辆图像700i。此时，处理器470可控制显示部441，从而在风挡显示第四画面1941。
处理器470可控制显示部441，从而在未与行驶中的车线对应的区域显示TBT图像1943。
当车辆700在道路上位于第五位置时，处理器470可控制显示部441，从而在与第五位置对应的第五地点1950显示车辆图像700i。此时，处理器470可控制显示部441，从而在风挡显示第五画面1951。
当车辆700在道路上位于第六位置时，处理器470可控制显示部441，从而在与第六位置对应的第六地点1960显示车辆图像700i。此时，处理器470可控制显示部441，从而在风挡显示第六画面1961。
当车辆700在道路上位于第七位置时，处理器470可控制显示部441，从而在在与第七位置对应的第七地点1970显示车辆图像700i。此时，处理器470可控制显示部441，从而在风挡显示第七画面1971。
图20A至图20B是在说明本发明的实施例的呈现在风挡的一区域的画面时作为参照的示意图。
参照图20A，处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收行驶中的车线信息。
处理器470可控制显示部441，从而在风挡的一区域显示画面2011。处理器470可将画面2011显示在第一区域。其中，第一区域可以是与行驶中的车线对应的区域。例如，第一区域可以是在用户看去行驶中的车线2020时，用户的视线和风挡交汇的地点的一区域。
另外，处理器470可控制显示部441，从而以半透明方式显示画面2011。显示部441可包括透明显示器或投射模块，处理器470可控制所述透明显示器或投射模块并以半透明方式显示画面2011。根据实施例，处理器470可控制显示部441，从而调节画面2011的透明度。显示部441可包括透明显示器或投射模块，处理器470可控制所述透明显示器或投射模块并调节透明度。
处理器470可控制显示部441，从而显示与行驶中的车线对应的行驶车线图像2030。在此情况下，处理器470可将与除去行驶车线以外的其他车线对应的图像2031、2032与行驶车线图像2030一同进行显示。
处理器470可在行驶车线图像2030上显示TBT图像2012。
处理器470可控制显示部441，从而在画面2011显示TBT图像。处理器470可控制显示部441，从而使TBT图像2012反映出远近感进行显示。例如，处理器470可根据TBT图像2012的长度方向l而不同地显示宽度w1、w2，从而反映出远近感进行显示。处理器470可在TBT图像2012中使靠近用户的部分的宽度w1比远离用户的部分的宽度w2更大地进行显示，从而反映出远近感。
处理器470可控制显示部441，从而在第一画面2011显示至变换地点的剩余距离2013信息。处理器470可控制显示部441，从而在第一画面2011显示限速信息2014或车辆行驶速度信息2015。
参照图20B，处理器470可控制接口部480并从车辆驾驶辅助装置100接收行驶中的车线信息。
处理器470可控制显示部441，从而在风挡的第一区域显示TBT图像2050。其中，第一区域2060可以是与行驶中的车线对应的区域。即，第一区域2060可以是在用户经由风挡看去路面时，用户的视线和风挡交汇的风挡的一区域。
另外，处理器470可控制显示部441，从而使与行驶中的车线对应的风挡的第一区域2060和与不是行驶中的车线的其他车线对应的风挡的第二区域2070以相互不同的颜色进行显示。
如图20B所示，处理器470可控制显示部441，从而使TBT图像2050反映出远近感进行显示。
图21A至图21B是在说明本发明的实施例的与车线变更对应的TBT图像显示动作时作为参照的示意图。
处理器470可控制显示部441，从而在需要从行驶中的车线向相邻车线进行车线变更时，可显示与车线变更对应的TBT图像。
参照图21A，处理器470可控制显示部441，从而显示与车线变更对应的TBT图像。其中，车线变更可因道路驶入或驶出、行驶道路变更等，在路径上根据需要而被要求。
与车线变更对应的TBT图像可以与方向转换对应的TBT图像不同的形态进行显示。与车线变更对应的TBT图像可以与方向转换对应的TBT图像不同的形状、不同的颜色、不同的透明度或不同的线形态进行显示。如图21A所示，与车线变更对应的TBT图像可以虚线方式进行显示。
参照图21B，处理器470可控制显示部441，从而在决定了车线变更地点时，显示用于提示车线变更地点的指示器2120。其中，车线变更地点2130可基于在相邻车线行驶中的车辆、至变换地点的距离进行决定。在相邻车线行驶中的车辆可利用车辆驾驶辅助装置100进行检测。至变换地点的距离可基于地图及GPS信息进行确认。
处理器470可利用指示器2120在变更预定车线2130从车线变更地点开始以与其他区域相区别的颜色进行显示。
图22是在说明本发明的实施例的与多条岔路对应的区域显示动作时作为参照的示意图。
参照图22，处理器470可控制显示部441，从而在行驶中的车线形成有多条岔路时，使与第一岔路对应的风挡的第一区域2220及与第二岔路对应的风挡的第二区域2230以相互不同的颜色进行显示。其中，第一岔路是在多条岔路中与地图上的路径相匹配的长度，第二岔路是在多条岔路中除去第一岔路以外的其他岔路。
图23A至图23L是在说明本发明的实施例的还显示与信息对应的图像的动作时作为参照的示意图。
处理器470可控制显示部441，从而显示与信息对应的图像。处理器470可通过通信部410或输入部420接收信息。或者，处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100、检测部760或控制部770接收信息。
如图23A所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与道路的限速信息对应的图像2301、2302、2303。
车辆驾驶辅助装置100可通过识别交通标识牌来检测道路的限速信息。处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收限速信息。
当道路包括多个车线时，可使各车线的限制速度相互不同。例如，第一车线的限制速度可以是80km、第二车线的限制速度可以是60km、第三车线的限制速度可以是40km。在此情况下，处理器470可在与各车线对应的风挡的一区域显示与各车线的限制速度对应的图像2301、2302、2303。此时，处理器470可控制显示部441，从而使各图像2301、2302、2303显示为与道路的路面形成的平面相同的平面。通过如上所述的图像2301、2302、2303显示方式，用户能够直观地识别出各车线的限制速度。
如图23B所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与车辆700朝向的方向信息对应的图像2305。此时，图像2305可以是指南针图像。
处理器470可通过接口部480从检测部760接收车辆方向信息。其中，车辆方向信息可以是从航向传感器检测出的信息。
处理器470可使车辆方向显示为朝东西南北中的哪个方向行驶中。
另外，处理器470在车辆方向变更时，可根据方向变更而动画处理图像2305来自然地进行变更。
如23C所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与车线信息对应的图像2311、2312、2313。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收车线信息。
车辆驾驶辅助装置100可基于交通标识牌图像或路面图像来检测车线信息。其中，车线信息可以是关于在变换地点中属于直行、左转、右转、掉头中的哪个车线的信息。
处理器470可显示与各个车线信息对应的直行、左转、右转、掉头图像中的一个图像。在此情况下，处理器470可将各个图像显示在与各个车线对应的风挡的区域。
如图23D所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与车线信息对应的图像2315。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收车线信息。
车辆驾驶辅助装置100可基于交通标识牌图像或路面图像来检测车线信息。其中，车线信息可以是儿童保护车线或巴士专用车线信息。
处理器470可控制显示部441，从而在与车线对应的风挡的区域显示与儿童保护车线或巴士专用车线信息对应的图像2315。
如图23E所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与对象2321、2325的距离或速度信息对应的图像2322、2326。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收对象信息。
车辆驾驶辅助装置100可检测对象并生成对象信息。其中，对象信息可包含对象的存在与否、与对象的距离、对象的速度。另外，车辆驾驶辅助装置100可基于立体相机的视差计算或单色相机中的与时间对应的对象大小的变化来算出与对象的距离及速度。
处理器470可控制显示部441，从而显示对象信息。处理器470可控制显示部441，从而根据与对象的距离来不同地显示对象信息。
例如，处理器470可控制显示部441，从而根据与对象的距离改变透明度、颜色、大小并显示与对象的信息对应的图像2322、2326。
如图23F所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与车线变更信息对应的图像。
当在行驶中由用户输入用于车线变更的转向灯信息时，处理器470可通过接口部480从控制部770接收转向灯信息。处理器470可通过转向灯信息确认用户的车线变更意图。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收变更预定车线的对象信息。
车辆驾驶辅助装置100可基于环视影像在变更预定车线检测对象。
处理器470可控制显示部441，从而显示与车线变更信息对应的图像。
如标识符号2330a所示，在输入有转向灯的状态下，当在规定距离内的变更预定车线未检测出对象时，处理器470可控制显示部441，从而以第一颜色显示与变更预定车线对应的风挡的一区域2331。其中，第一颜色可以是用户能够直观地认知可进行车线变更的颜色。例如，第一颜色可以是绿色。
在输入有转向灯的状态下，当在规定距离内的变更预定车线未检测出对象时，处理器470可控制显示部441，从而显示第一颜色的箭头图像2332。其中，第一颜色可以是用户能够直观地认知可进行车线变更的颜色。例如，第一颜色可以是绿色。
如标识符号2330b所示，在输入有转向灯的状态下，当在规定距离内的变更预定车线检测出对象时，处理器470可控制显示部441，从而以第二颜色显示与变更预定车线对应的风挡的一区域2333。其中，第二颜色可以是用户能够直观地认知在进行车线变更时存在事故隐患的颜色。例如，第二颜色可以是红色。
在输入有转向灯的状态下，当在规定距离内的变更预定车线检测出对象时，处理器470可控制显示部441，从而显示第二颜色的箭头图像2334。其中，第二颜色可以是用户能够直观地认知在进行车线变更时存在事故隐患的颜色。例如，第二颜色可以是红色。
另外，当在规定距离内的变更预定车线检测出对象时，处理器470可控制显示部441，从而显示用于提示需要加速的图标2335。其中，图标可以是加速踏板图像。处理器470可显示围绕加速踏板图像的圆圈(rim)，并根据所需加速的程度来不同地显示标示在圆圈的颜色。
如图23G所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与车线信息对应的图像2341、2342。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收车线信息。
车辆驾驶辅助装置100可检测车线。特别是，在夜间可调节相机的曝光程度，从而在较暗环境下也能够检测出车线并生成车线信息。
处理器470可控制显示部441，从而在与实际车线对应的区域显示车线图像2341、2342。
另外，处理器470可通过存储在存储器430的地图数据来确认前方道路的上坡或下坡与否。在此情况下，处理器470可反映上坡或下坡与否，从而立体地显示车线图像2342。
如图23H所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与对象信息对应的图像2345、2346。
另外，车辆700可还包括夜视装置(未图示)。夜视装置(未图示)可利用热红外线相机检测对象。其中，对象可以是释放出热量的人或动物。
处理器470可通过接口部480从夜视装置(未图示)接收对象信息。
处理器470在夜间行驶时，可在与对象所处的区域对应的风挡的一区域显示与接收的对象信息对应的图像2345。
另外，车辆700可还包括雷达装置(未图示)或激光雷达装置(未图示)。雷达装置(未图示)可利用电波检测对象。激光雷达装置(未图示)可利用红外线激光检测对象。
处理器470可通过接口部480从雷达装置(未图示)或激光雷达装置(未图示)接收对象信息。
处理器470在坏天气行驶时，可在与对象所处的区域对应的风挡的一区域显示与接收的对象信息对应的图像2346。
如图23I所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与对象信息对应的图像。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收对象信息。
车辆驾驶辅助装置100可基于车辆前方影像或车辆周边影像来检测对象。其中，对象可以是行人、其他车辆或车线。
当接收到行人2351检测信息时，处理器470可在风挡的一区域显示与信息对应的注意行人图像2352。
当接收到靠近的其他车辆2353的向行驶车线的车线变更信息时，处理器470可在风挡的一区域显示与信息对应的注意碰撞图像2356。
当接收到车辆700脱离行驶车线的信息时，处理器470可在风挡的一区域显示与信息对应的注意脱离车线的图像2355。
如图23J所示，处理器470可控制显示部441，从而在驻车时显示与方向盘旋转信息对应的图像2360。
处理器470可通过接口部480从检测部760接收方向盘旋转信息。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收周边对象信息。
处理器470可基于周边对象信息及方向盘旋转信息来显示与驻车中车辆700位置及方向盘旋转信息对应的图像2360。具体而言，可根据方向盘旋转程度、根据与周边车辆的碰撞可能性的程度来改变方向盘图像2360的颜色并进行显示。
当根据方向盘旋转程度而预计出与周边车辆的碰撞可能性时，处理器470可以第一颜色显示方向盘图像的颜色。
当根据方向盘旋转程度而未预计出与周边车辆的碰撞可能性时，处理器470可以第二颜色显示方向盘图像的颜色。
当根据方向盘旋转程度而预计出与周边车辆的碰撞可能性处于规定范围内时，处理器470可以第三颜色显示方向盘图像的颜色。
如图23K所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与车头灯的动作信息对应的图像2370。
处理器470可通过接口部480从控制部770接收车头灯的动作信息。其中，当车头灯由多个车灯模块构成时，车头灯的动作信息可根据对向车或前行车的位置而是多个车灯模块各个的开启/关闭信息。
处理器470可在风挡的一区域显示与多个车灯模块中开启的车灯模块及关闭的车灯模块信息对应的图像2370。
如图23L所示，处理器470可控制显示部441，从而显示与至目的地的剩余距离信息对应的图像2380。
处理器470可显示与从出发地至目的地的路径对应的第一颜色的条(bar)形态，并且越是靠近目的地，使所述条的内部区域变更显示为第二颜色。在此情况下，用第一颜色显示的区域可对应于剩余距离信息，用第二颜色显示的区域对应于行驶距离信息。
图24A至图24B是在说明本发明的实施例的信息显示动作时作为参照的示意图。
参照图24A，处理器470可控制显示部441，从而在与行驶中的车线对应的风挡的第一区域显示第一图像2410。处理器470可控制显示部441，从而在与除去行驶中的车线以外的其他车线对应的风挡的第二区域显示第二图像2420。处理器470可使第一图像和第二图像以相互不同的形状或相互不同的颜色进行显示。
例如，处理器470可控制显示部441，从而使第一图像2410显示为与行驶中的车线形成的平面2415形成规定角度。在此情况下，处理器470可控制显示部441，从而使第二图像2420显示为与其他车线形成的平面2425处于相同的平面上。
如上所述，通过使显示在行驶中的车线的图像和显示在除去行驶中的车线以外的其他车线的图像不同地进行显示，能够使用户加深认知显示在行驶中的车线的图像。
另外，第一图像可对应于第一信息，第二图像可对应于与第一信息不同的第二信息。即，处理器470可在第一区域和第二区域显示相互不同的信息。例如，处理器470可在第一区域显示限速信息，在第二区域显示巴士专用车线运行时间信息。
参照图24B，处理器470可控制显示部441，从而在与行驶中的车线对应的风挡的第一区域显示第一图像2430。
处理器470可控制显示部441，从而使第一图像2410显示为与行驶中的车线形成的平面2415形成规定角度。
处理器470可通过动画处理来变更所述规定角度进行显示。
处理器470可随着时间的推移，变更所述规定角度的大小进行显示。例如，随着时间的推移，处理器470可使所述规定角度显示为其大小逐渐地变大。
处理器470可根据与规定地点的距离，变更所述规定角度的大小进行显示。例如，当车辆700在设置有测速探头的道路行驶中时，与测速探头的距离越靠近，处理器470可使所述规定角度显示为其逐渐地变大。
如上所述，通过变更显示第一图像2410和平面2415的规定角度，能够提高用户对第一图像2410的集中力，从而将重要的信息较好地传递给用户。
另外，处理器470可控制显示部441，从而根据重要度使第一图像或第二图像与行驶中的车线或其他车线形成的平面形成规定角度进行显示。
重要度可被预先设定。当车辆700在高速道路行驶中时，可使限速信息的重要度被设定为最高。当车辆700在城市中心道路行驶中时，可使儿童保护区间信息的重要度被设定为最高。当车辆700在国道行驶中时，可使人行横道信息的重要度被设定为最高。
图25A至图25C是在说明本发明的实施例的目的地被预设定的情况下的图像显示动作时作为参照的示意图。
图25A及图25B例示出设定有目的地的情况，图25C例示出未设定有目的地的情况。
在实现有导航功能的状态下，可由用户输入来设定目的地。当设定有目的地时，处理器470可控制显示部441，从而使显示在风挡的第一区域的第一图像和显示在风挡的第二区域的第二图像以相互不同的形状或相互不同的颜色进行显示。其中，第一区域可以是与行驶中的车线对应的风挡的一区域，第二区域可以是与除去行驶中的车线以外的其他车线对应的风挡的一区域。
如图25A所示，处理器470可控制显示部441，从而在第一区域显示TBT图像2510、与限速信息对应的图像2520、与目的地信息对应的图像2530。在此情况下，处理器470可不在第二区域显示额外的图像。
如上所述，通过仅在与行驶中的车线对应的第一区域显示与信息对应的图像，使用户的集中力不被分散，从而促使安全驾驶。
另外，处理器470可控制显示部441，从而在属于目的地的地点显示与目的地对应的图像2540。
如图25B所示，处理器470可控制显示部441，从而在第一区域显示TBT图像2550、与限速信息对应的图像2560、与目的地信息对应的图像2570。此时，处理器470可控制显示部441，从而在第二区域显示与车线信息对应的图像2572、2574。
处理器470可控制显示部441，从而在第一区域和第二区域分别显示与相互不同的信息对应的图像。
当未设定有目的地时，如图25C所示，处理器470可在第一区域及第二区域以相同的形态显示与相同的信息对应的图像。
图26是在说明本发明的实施例的将图像显示在与变更预定车线对应的风挡的区域的动作时作为参照的示意图。
参照图26，处理器470可控制显示部441，从而显示与信息对应的图像2610、2620、2630。
处理器470可使显示在风挡的第一区域的第一图像和显示在风挡的第二区域的第二图像以相互不同的形状或相互不同的颜色进行显示。其中，第一区域可以是与变更预定车线对应的风挡的一区域。例如，第一区域可以是在连接用户的眼部和变更预定车线时交汇的风挡的一区域。其中，第二区域可以是与除去变更预定车线以外的其他车线对应的风挡的一区域。例如，第二区域可以是在连接用户的眼部和其他车线时交汇的风挡的一区域。
例如，处理器470可控制显示部441，从而使第一图像2610显示为与行驶中的车线形成的平面形成规定角度。在此情况下，处理器470可控制显示部441，从而使第二图像2620显示在与其他车线形成的平面相同的平面上。
图27A至图27C是在说明本发明的实施例的基于车辆驾驶辅助装置中接收的交通信息变更路径的动作时作为参照的示意图。
参照图27A，车辆驾驶辅助装置100可获取车辆前方影像或车辆周边影像。车辆前方影像或车辆周边影像可包含：信号灯、交通标识牌、交通电光板或路面图像。
车辆驾驶辅助装置100可从信号灯、交通标识牌、交通电光板或路面图像中检测交通信息。其中，交通信息可包含：交通事故信息、施工信息、道路停滞信息以及可改变车线行驶与否信息。
处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收交通信息。
图27A中例示出在交通电光板2710显示施工信息。在此情况下，车辆驾驶辅助装置100从交通电光板图像中检测出施工信息，处理器470接收施工信息。
参照图27B，处理器470可基于接收的交通信息来变更路径。例如，处理器470可基于交通事故信息、施工信息、道路停滞信息或可改变车线行驶与否信息，将之前路径变更为花费最小时间的路径。
在图27B中，当在之前路径2720上进行施工中时，处理器470将运行路径变更为未进行有施工的路径2730。
另外，处理器470可控制显示部441，从而在变更的路径的与行驶中的车线对应的地点匹配显示TBT图像。
当基于从车辆驾驶辅助装置100接收的交通信息而路径被变更时，如图27C所示，处理器470可控制显示部441，从而显示路径变更事件2740。
图28A至图28C是在说明本发明的实施例的基于从其他车辆中接收的交通信息变更路径的动作时作为参照的示意图。
参照图28A，处理器470可通过通信部410从其他车辆520接收交通信息。其中，交通信息可包含：交通事故信息、施工信息、道路停滞信息以及可改变车线行驶与否信息。
其中，其他车辆520可以是前行车辆。其他车辆520可在行驶的过程中，通过各种传感器(例如，相机)获取交通信息。
图28A中例示出其他车辆520获取道路停滞信息。处理器470接收道路停滞信息。
参照图28B，处理器470可基于接收的交通信息来变更路径。例如，处理器470可基于交通事故信息、施工信息、道路停滞信息或可改变车线行驶与否信息，将之前路径变更为花费最小时间的路径。
在图28B中，当在之前路径2810上存在有交通停滞时，处理器470将运行路径变更为没有交通停滞的路径2820。
另外，处理器470可控制显示部441，从而在变更的路径的与行驶中的车线对应的地点匹配显示TBT图像。
当基于从其他车辆520接收的交通信息来变更路径时，如图28C所示，处理器470可控制显示部441，从而显示路径变更事件2830。
图29A至图29B是在说明本发明的实施例的显示TBT图像的动作时作为参照的示意图。
参照图29A，处理器470可控制显示部441，从而显示多个TBT图像。
处理器470可控制显示部441，从而立体地显示多个TBT图像。
例如，处理器470可在风挡的一区域显示第一TBT图像2910。其中，第一TBT图像2910可标示出在路径上最靠近当前车辆700的位置的第一变换地点的方向信息。
在显示有第一TBT图像2910的状态下，处理器470可在第一TBT图像2910的周边显示第二TBT图像2920。此时，处理器470可使第二TBT图像2920以比第一TBT图像2910更小的大小进行显示。在此情况下，第二TBT图像2920中应用了仿如比第一TBT图像2910处于更远的位置的远近感，从而立体地进行显示。第二TBT图像2920可标示出在路径上第二个靠近当前车辆700的位置的第二变换地点的方向信息。
另外，随着车辆700的移动，车辆700逐渐地靠近第一及第二变换地点。在此情况下，处理器470可控制显示部441，从而使第一及第二TBT图像2910、2920的大小、颜色或透明度逐渐地变更进行显示。
如上所述，通过显示TBT图像，能够向用户更加直观地提供指路，并在未识别数值信息的情况下，也能够自然地确认车辆方向转换位置。
另外，处理器470可控制显示部441，当在风挡的一区域设定有目的地时，可显示与从出发地至目的地的总距离信息、从当前位置至目的地的距离信息、预计花费时间信息对应的图像2925。在此情况下，处理器470可在与行驶中的车线对应的风挡的区域显示图表图像。图表图像可匹配显示在与行驶车线对应的风挡的区域。处理器470可控制显示部441，从而使图表的高度h与至目的地的剩余距离对应地进行变更。例如，随着至目的地的剩余距离变小，处理器470可变更图表的高度h使其变小。
参照图29B，处理器470可控制显示部441，从而变更TBT图像的大小2930、2950。
处理器470可显示用于标示变换地点的方向信息的TBT图像2930。当车辆700从变换地点相距第一距离时，处理器470可以第一大小显示TBT图像2930。
随着车辆700的移动，当车辆700从变换地点相距第二距离时，处理器470可以第二大小显示TBT图像2950。
第二大小可大于第一大小。如上所述，根据距离的变化而改变TBT图像的大小进行显示，从而使用户能够直观地认知靠近变换地点。
另外，在图29B的下端例示的画面是在图29B的上端画面的车辆700位于标识符号2940地点时的画面。
图30A至图30B是在说明本发明的实施例的显示与巴士专用车线信息对应的图像的动作时作为参照的示意图。
参照图30A，处理器470可将与巴士专用车线信息对应的图像3010显示在与巴士专用车线对应的风挡的一区域。其中，所述风挡的一区域可以是在连接用户的眼部和巴士专用车线时交汇的风挡的一部分。
巴士专用车线信息可基于存储在存储器430的地图数据来获取。或者，处理器470可通过接口部480从车辆驾驶辅助装置100接收巴士专用车线信息。车辆驾驶辅助装置100可从包含于车辆前方影像或车辆周边影像的路面、交通标识牌图像中检测巴士专用车线信息。
巴士专用车线信息可包含巴士专用车线运行时间信息。
处理器470可控制显示部441，从而基于巴士专用车线运行时间信息来显示出可驶入巴士专用车线与否。在此情况下，处理器470可用TBT图像3020显示可驶入与否。
当可驶入巴士专用车线时，处理器470可用第一颜色显示与巴士专用车线对应的风挡的一区域。其中，第一颜色是向用户提示可驶入巴士专用车线的颜色，其优选为绿色。
参照图30B，处理器470可通过接口部480从内部相机195c接收乘坐者信息。其中，乘坐者信息可以是乘坐人员信息。
处理器470可控制显示部441，从而基于接收的乘坐者信息来显示可驶入巴士专用车线与否。在此情况下，处理器470可用TBT图像3040显示可驶入与否。
当因乘坐人员较少而无法驶入巴士专用车线时，处理器470可用第二颜色显示与巴士专用车线对应的风挡的一区域。其中，第二颜色是向用户提示不能驶入巴士专用车线的颜色，其优选为红色。
巴士专用车线信息可包含用于巴士专用车线运行的最少乘坐人员信息。
另外，处理器470可控制显示部441，从而使与巴士专用车线信息对应的图像3030显示为与巴士专用车线形成的平面形成规定角度。此时，处理器470可使巴士专用车线形成的平面和所述图像3030构成的规定角度的大小随着时间的推移而变更3030a、3030b、3030c、3030d进行显示。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器170、470或控制部770。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (25)

1.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
相机，获取车辆前方影像或车辆周边影像；
接口部，接收基于GPS生成的第一信息；以及
处理器，基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的对象检测行驶道路或行驶状况，当所述行驶道路或所述行驶状况与所述第一信息不一致时，提供基于所述行驶道路或所述行驶状况生成的第二信息。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器基于交通信号提供构件、路面标识、配置于道路周边的结构物或移动对象中的一种，从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测所述行驶道路或行驶状况。
3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当所述车辆行驶在位于高速国道周边的一般国道，或者行驶在位于一般国道周边的高速国道时，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的对象检测所述一般国道或所述高速国道。
4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的信号灯、行人、二轮车、人行横道、缘石、里程碑、路面以及限速交通标识牌中的至少一种检测所述一般国道或所述高速国道。
5.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器基于匝道区间行驶状况检测所述高速国道。
6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当所述车辆行驶在位于高架道路周边的一般道路，或者行驶在位于一般道路周边的高架道路时，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的对象检测所述一般道路或所述高架道路。
7.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的信号灯、行人、二轮车、人行横道、缘石、立柱、影子、里程碑、路面中的至少一种检测所述一般道路或所述高架道路。
8.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器基于上坡区间行驶状况检测所述高架道路。
9.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当所述车辆行驶在位于地下车道周边的一般车道，或者行驶在位于一般车道周边的地下车道时，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的对象来检测所述一般车道或所述地下车道。
10.根据权利要求9所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的信号灯、行人、二轮车、人行横道、缘石、配置于地下车道的照明、用于提示驶入地下车道的交通标识牌、限高标识牌、构成地下车道的结构物、里程碑、路面中的至少一种检测所述地下车道或所述一般车道。
11.根据权利要求9所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当未接收到所述第一信息时，所述处理器判断为行驶在所述地下车道。
12.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当所述车辆逆向行驶在单向通行道路时，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的对象检测逆向行驶状况。
13.根据权利要求12所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，所述处理器基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的信号灯、交通标识牌、路面、已驻车于周边的其他车辆中的至少一种检测所述逆向行驶状况。
14.根据权利要求12所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当检测出所述逆向行驶状况时，所述处理器提供用于输出警报或用于制动的信号。
15.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当未接收到所述第一信息时，所述处理器提供所述第二信息。
16.根据权利要求15所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当所述车辆在室内行驶中时，所述处理器提供基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的方向标识牌生成的所述第二信息。
17.根据权利要求15所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，当所述车辆从室内向室外驶出时，所述处理器提供基于从所述车辆前方影像或所述车辆周边影像中检测出的里程碑、建筑物、方向标识牌生成的所述第二信息。
18.一种车辆用显示装置，其特征在于，包括：
位置信息模块，检测车辆的位置；
接口部，接收基于从影像中检测出的行驶道路或行驶状况生成的关于所述车辆的位置的第二信息；以及
处理器，当接收到所述第二信息时，将所述第二信息反映在地图并提供导航功能，当未接收到所述第二信息时，基于所述位置信息模块中接收的GPS信息生成关于所述车辆的位置的第一信息，将所述第一信息反映在所述地图并提供导航功能。
19.根据权利要求18所述的车辆用显示装置，其特征在于，
还包括显示部；
当所述第一信息反映在所述地图时，所述处理器控制在所述显示部的一区域显示与所述第一信息对应的第一图像，
当所述第二信息反映在所述地图时，所述处理器控制在所述显示部的一区域显示与所述第二信息对应的第二图像。
20.根据权利要求19所述的车辆用显示装置，其特征在于，当所述地图中反映的信息从所述第一信息变换为所述第二信息时，在显示所述第一图像的状态下，所述处理器控制将所述第一图像变换为所述第二图像。
21.根据权利要求20所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述处理器随着时间的推移，处理所述第一图像使其逐渐地模糊显示，并处理所述第二图像使其逐渐地清楚显示。
22.根据权利要求18所述的车辆用显示装置，其特征在于，
还包括显示部；
当所述第二信息反映在所述地图时，所述处理器将基于所述第二信息的车辆的位置匹配于所述地图并通过所述显示部进行显示。
23.根据权利要求22所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述处理器将从基于所述第二信息的车辆的位置中生成的路径显示在所述显示部。
24.根据权利要求23所述的车辆用显示装置，其特征在于，所述基于所述第二信息的车辆的位置是室内。
25.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1至权利要求17中任一项所述的车辆驾驶辅助装置及根据权利要求18至权利要求24中任一项所述的车辆用显示装置中的至少一种。
CN201610464680.1A 2015-06-30 2016-06-23 车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆 Pending CN106323309A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150093398A KR101843773B1 (ko) 2015-06-30 2015-06-30 차량 운전 보조 장치, 차량용 디스플레이 장치 및 차량
KR10-2015-0093398 2015-06-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106323309A true CN106323309A (zh) 2017-01-11

Family

ID=56203264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610464680.1A Pending CN106323309A (zh) 2015-06-30 2016-06-23 车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9952051B2 (zh)
EP (1) EP3112810B1 (zh)
KR (1) KR101843773B1 (zh)
CN (1) CN106323309A (zh)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107644530A (zh) * 2017-09-04 2018-01-30 深圳支点电子智能科技有限公司 车辆行驶道路确定设备和相关产品
CN107702728A (zh) * 2017-09-04 2018-02-16 深圳支点电子智能科技有限公司 一种车辆行驶道路确定方法和装置
CN107843267A (zh) * 2017-10-25 2018-03-27 广州汽车集团股份有限公司 施工路段无人驾驶车辆的路径生成方法及装置
CN108621945A (zh) * 2017-03-22 2018-10-09 丰田自动车株式会社 车辆用显示控制装置、车辆用显示控制系统及车辆用显示控制方法
CN108734081A (zh) * 2017-03-22 2018-11-02 福特全球技术公司 车辆车道方向检测
CN108928351A (zh) * 2017-05-29 2018-12-04 Lg电子株式会社 车辆用用户界面装置
CN109383519A (zh) * 2017-08-08 2019-02-26 松下电器（美国）知识产权公司 信息处理方法、信息处理系统和程序
CN109480375A (zh) * 2018-11-08 2019-03-19 厦门科路德科技有限公司 智能识别逆行的安全头盔的控制方法
CN109501804A (zh) * 2017-09-13 2019-03-22 大众汽车有限公司 在车辆中显示在前方行驶车辆的加速度的方法和设备
CN109532837A (zh) * 2017-09-21 2019-03-29 Lg电子株式会社 设置于车辆的电子装置、车辆以及计算机可读取的介质
CN109624849A (zh) * 2017-10-09 2019-04-16 通用汽车环球科技运作有限责任公司 生成和显示指南的方法和装置
CN109883438A (zh) * 2019-03-21 2019-06-14 斑马网络技术有限公司 车辆导航方法、装置、介质及电子设备
CN110096053A (zh) * 2018-01-31 2019-08-06 百度（美国）有限责任公司 用于自动驾驶车辆的驾驶轨迹生成方法、系统和机器可读介质
CN110154950A (zh) * 2018-02-15 2019-08-23 丰田自动车株式会社 服务器装置
CN110634324A (zh) * 2018-06-22 2019-12-31 上海擎感智能科技有限公司 一种基于车载终端的礼让行人的提醒方法、系统及车载终端
CN111183466A (zh) * 2017-07-28 2020-05-19 日产自动车株式会社 周围状况的显示方法以及显示装置
CN111194396A (zh) * 2017-09-25 2020-05-22 爱信精机株式会社 驾驶辅助装置
CN111251994A (zh) * 2018-11-30 2020-06-09 华创车电技术中心股份有限公司 车辆周边物件检测方法及车辆周边物件检测系统
CN111319560A (zh) * 2018-12-14 2020-06-23 丰田自动车株式会社 信息处理系统、程序和信息处理方法
CN111348049A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置、车辆、信息提供装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法
CN111409635A (zh) * 2019-01-04 2020-07-14 德尔福技术知识产权有限公司 用于向驾驶员提供对于控制车辆推进的推荐的系统和方法
CN111959396A (zh) * 2020-07-08 2020-11-20 深圳市达思信息科技有限公司 一种车载安全辅助系统
CN112466003A (zh) * 2019-09-06 2021-03-09 顺丰科技有限公司 车辆状态检测方法、装置、服务器及存储介质
CN112567264A (zh) * 2018-08-17 2021-03-26 Sk电信有限公司 用于获取坐标变换信息的装置和方法
CN112677763A (zh) * 2020-12-28 2021-04-20 广州小马慧行科技有限公司 自动驾驶车辆行程规划处理方法、装置及车载终端
CN112991805A (zh) * 2021-04-30 2021-06-18 湖北亿咖通科技有限公司 一种辅助驾驶方法和装置

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9336448B2 (en) * 2014-08-11 2016-05-10 Here Global B.V. Variable speed sign value prediction and confidence modeling
JP6396850B2 (ja) * 2015-05-29 2018-09-26 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援方法
DE102015213521A1 (de) * 2015-07-17 2017-01-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Warnen vor einem falsch fahrenden Fahrzeug
WO2017022079A1 (ja) * 2015-08-04 2017-02-09 日産自動車株式会社 段差検出装置及び段差検出方法
EP3410417B1 (en) * 2016-01-29 2020-07-08 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
CN105644444B (zh) * 2016-03-17 2018-02-06 京东方科技集团股份有限公司 一种车载显示系统
EP3614106B1 (en) 2016-06-27 2021-10-27 Mobileye Vision Technologies Ltd. Controlling host vehicle based on detected parked vehicle characteristics
KR102561132B1 (ko) * 2016-09-21 2023-07-28 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102005944B1 (ko) * 2016-10-19 2019-08-01 주식회사 만도 주차 보조 시스템 및 그 제어 방법
CN108225340A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 致伸科技股份有限公司 自动辅助驾驶系统及其方法
WO2018132607A2 (en) * 2017-01-12 2018-07-19 Mobileye Vision Technologies Ltd. Navigation based on vehicle activity
JP6944525B2 (ja) * 2017-01-27 2021-10-06 ジェンテックス コーポレイション オートバイバンキングのための画像補正
US11578981B1 (en) 2017-03-29 2023-02-14 Apple Inc. Constrained registration of map information
US11168993B1 (en) * 2017-03-29 2021-11-09 Apple Inc. Constrained registration of map information
US10442429B2 (en) * 2017-03-30 2019-10-15 Ford Global Technologies, Llc Wrong-way vehicle detection
US10553110B2 (en) * 2017-06-23 2020-02-04 Here Global B.V. Detection and estimation of variable speed signs
KR101976106B1 (ko) * 2017-08-11 2019-05-07 주식회사 에이디테크 정보제공을 위한 차량용 통합 헤드업디스플레이장치
JP7257737B2 (ja) * 2017-09-05 2023-04-14 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、自己位置推定方法、及び、プログラム
US11150342B2 (en) 2017-09-07 2021-10-19 Magna Electronics Inc. Vehicle radar sensing system with surface segmentation using interferometric statistical analysis
KR102300836B1 (ko) * 2017-09-12 2021-09-13 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JP7028601B2 (ja) * 2017-10-12 2022-03-02 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 逆走報知装置
US10580299B2 (en) 2017-10-13 2020-03-03 Waymo Llc Lane change notification
DE102017219883A1 (de) * 2017-11-08 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung, Server und Verfahren zum Bestimmen einer Falschfahrt und zum Bereitstellen einer Warnung vor der Fahlschfahrt
KR102547823B1 (ko) * 2017-12-13 2023-06-26 삼성전자주식회사 컨텐츠 시각화 장치 및 방법
US11091162B2 (en) * 2018-01-30 2021-08-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Fusion of front vehicle sensor data for detection and ranging of preceding objects
US11611878B2 (en) * 2018-04-16 2023-03-21 Mitsubishi Electric Corporation Vehicle communication device
WO2019216386A1 (ja) * 2018-05-10 2019-11-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置および車両
EP3865822A1 (en) * 2018-05-15 2021-08-18 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for autonomous vehicle navigation
JP7124472B2 (ja) * 2018-06-08 2022-08-24 スズキ株式会社 車両用運転支援装置
US10926766B2 (en) 2018-06-18 2021-02-23 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. One-way direction sensing system
JP7033029B2 (ja) * 2018-07-30 2022-03-09 本田技研工業株式会社 制御装置及びプログラム
CN110926487A (zh) * 2018-09-19 2020-03-27 阿里巴巴集团控股有限公司 辅助驾驶方法、辅助驾驶系统、计算设备及存储介质
US10495476B1 (en) 2018-09-27 2019-12-03 Phiar Technologies, Inc. Augmented reality navigation systems and methods
US11448518B2 (en) 2018-09-27 2022-09-20 Phiar Technologies, Inc. Augmented reality navigational overlay
US11120277B2 (en) * 2018-10-10 2021-09-14 Denso Corporation Apparatus and method for recognizing road shapes
US11138879B2 (en) * 2018-11-09 2021-10-05 Toyota Research Institute, Inc. Temporal based road rule changes
CN109712196B (zh) * 2018-12-17 2021-03-30 北京百度网讯科技有限公司 摄像头标定处理方法、装置、车辆控制设备及存储介质
JP7176398B2 (ja) 2018-12-21 2022-11-22 トヨタ自動車株式会社 制御装置、車両、画像表示システム、及び画像表示方法
WO2020133172A1 (zh) * 2018-12-28 2020-07-02 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法、设备及计算机可读存储介质
CN111750882B (zh) * 2019-03-29 2022-05-27 北京魔门塔科技有限公司 一种导航地图在初始化时车辆位姿的修正方法和装置
JP7505167B2 (ja) * 2019-06-10 2024-06-25 日本電気株式会社 走行管理装置、走行管理方法、プログラム
JP7310524B2 (ja) * 2019-10-11 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 遠隔自動運転車両、及び車両遠隔指示システム
CN110758243B (zh) * 2019-10-31 2024-04-02 的卢技术有限公司 一种车辆行驶过程中的周围环境显示方法和系统
CN111597986B (zh) * 2020-05-15 2023-09-29 北京百度网讯科技有限公司 用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质
CN111854780B (zh) * 2020-06-10 2022-10-11 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 车辆导航方法、装置、车辆、电子设备及存储介质
US11769412B2 (en) * 2020-06-10 2023-09-26 Hyundai Mobis Co., Ltd. Rear side warning system and method for vehicle
KR102308446B1 (ko) * 2021-04-09 2021-10-05 주식회사 스누아이랩 차량 역주행 감시장치 및 그 장치의 구동방법
CN113460086B (zh) * 2021-06-30 2022-08-09 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质
DE102022132273A1 (de) 2022-12-06 2024-06-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Kameraanordnung für ein Fahrzeug mit einer zweiten Kamera mit einem schmalen Sichtfeld, Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben der Kameraanordnung
KR102551819B1 (ko) * 2022-12-15 2023-07-05 (주)시터스 다차원적으로 차량 운전행태를 감지하는 전자장치 및 방법
KR102639851B1 (ko) * 2023-09-26 2024-02-23 (주) 서하디지털 사고방지를 위한 지능형 차량 안전 보조 시스템

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101275840A (zh) * 2007-03-30 2008-10-01 爱信艾达株式会社 车辆行动学习设备及车辆行动学习程序
US20100103040A1 (en) * 2008-10-26 2010-04-29 Matt Broadbent Method of using road signs to augment Global Positioning System (GPS) coordinate data for calculating a current position of a personal navigation device
US20110077862A1 (en) * 2009-09-29 2011-03-31 Ronald Keryuan Huang Snap-to-Road Using Wireless Access Point Data
CN103376112A (zh) * 2012-04-18 2013-10-30 德尔福技术有限公司 高架道路辅助判断系统、具有该系统的导航设备及导航方法
CN103398717A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 成都理想境界科技有限公司 全景地图数据库采集系统及基于视觉的定位、导航方法
CN104637330A (zh) * 2015-02-15 2015-05-20 国家电网公司 基于视频二维码的车载导航通讯系统及防超速方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19842176A1 (de) * 1998-09-15 2000-03-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung und Navigation
JP2005114535A (ja) * 2003-10-07 2005-04-28 Fujitsu Ten Ltd 道路種別判断装置
JP2005128790A (ja) * 2003-10-23 2005-05-19 Fuji Heavy Ind Ltd 制限速度認識装置、制限速度表示装置、速度警報装置及び速度制御装置
US7526103B2 (en) * 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
JP2007071539A (ja) * 2005-09-02 2007-03-22 Denso Corp 車載ナビゲーション装置
JP2008181328A (ja) * 2007-01-24 2008-08-07 Toyota Motor Corp 車両用運転支援装置
CN101952737A (zh) 2007-12-11 2011-01-19 高通股份有限公司 有相机辅助的全球导航卫星系统方法和接收器
US8170725B2 (en) * 2009-02-18 2012-05-01 GM Global Technology Operations LLC Vehicle stability enhancement control adaptation to driving skill based on highway on/off ramp maneuver
JP5652390B2 (ja) * 2009-04-01 2015-01-14 日本電気株式会社 衝突予測システム、衝突予測装置、衝突検知方法およびプログラム
DE102010042314A1 (de) 2010-10-12 2012-04-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ortsbestimmung mit einem Navigationssystem und Navigationssystem hierzu
JP2014006882A (ja) 2012-05-31 2014-01-16 Ricoh Co Ltd 路面傾斜認識装置、路面傾斜認識方法及び路面傾斜認識用プログラム
JP2015052548A (ja) * 2013-09-09 2015-03-19 富士重工業株式会社 車外環境認識装置
KR20150068218A (ko) * 2013-12-11 2015-06-19 경북대학교 산학협력단 차량 항로 안내 시스템

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101275840A (zh) * 2007-03-30 2008-10-01 爱信艾达株式会社 车辆行动学习设备及车辆行动学习程序
US20100103040A1 (en) * 2008-10-26 2010-04-29 Matt Broadbent Method of using road signs to augment Global Positioning System (GPS) coordinate data for calculating a current position of a personal navigation device
US20110077862A1 (en) * 2009-09-29 2011-03-31 Ronald Keryuan Huang Snap-to-Road Using Wireless Access Point Data
CN103376112A (zh) * 2012-04-18 2013-10-30 德尔福技术有限公司 高架道路辅助判断系统、具有该系统的导航设备及导航方法
CN103398717A (zh) * 2013-08-22 2013-11-20 成都理想境界科技有限公司 全景地图数据库采集系统及基于视觉的定位、导航方法
CN104637330A (zh) * 2015-02-15 2015-05-20 国家电网公司 基于视频二维码的车载导航通讯系统及防超速方法

Cited By (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108734081B (zh) * 2017-03-22 2023-09-01 福特全球技术公司 车辆车道方向检测
CN108621945A (zh) * 2017-03-22 2018-10-09 丰田自动车株式会社 车辆用显示控制装置、车辆用显示控制系统及车辆用显示控制方法
CN108734081A (zh) * 2017-03-22 2018-11-02 福特全球技术公司 车辆车道方向检测
CN108928351A (zh) * 2017-05-29 2018-12-04 Lg电子株式会社 车辆用用户界面装置
CN108928351B (zh) * 2017-05-29 2021-08-13 Lg电子株式会社 车辆用用户界面装置
CN111183466B (zh) * 2017-07-28 2023-06-09 日产自动车株式会社 周围状况的显示方法以及显示装置
CN111183466A (zh) * 2017-07-28 2020-05-19 日产自动车株式会社 周围状况的显示方法以及显示装置
CN109383519A (zh) * 2017-08-08 2019-02-26 松下电器（美国）知识产权公司 信息处理方法、信息处理系统和程序
CN109383519B (zh) * 2017-08-08 2023-11-10 松下电器（美国）知识产权公司 信息处理方法、信息处理系统和记录介质
CN107702728A (zh) * 2017-09-04 2018-02-16 深圳支点电子智能科技有限公司 一种车辆行驶道路确定方法和装置
CN107644530A (zh) * 2017-09-04 2018-01-30 深圳支点电子智能科技有限公司 车辆行驶道路确定设备和相关产品
CN109501804A (zh) * 2017-09-13 2019-03-22 大众汽车有限公司 在车辆中显示在前方行驶车辆的加速度的方法和设备
CN109501804B (zh) * 2017-09-13 2022-03-18 大众汽车有限公司 在车辆中显示在前方行驶车辆的加速度的方法和设备
CN109532837B (zh) * 2017-09-21 2022-01-04 Lg电子株式会社 设置于车辆的电子装置、车辆以及计算机可读取的介质
CN109532837A (zh) * 2017-09-21 2019-03-29 Lg电子株式会社 设置于车辆的电子装置、车辆以及计算机可读取的介质
CN111194396A (zh) * 2017-09-25 2020-05-22 爱信精机株式会社 驾驶辅助装置
CN109624849A (zh) * 2017-10-09 2019-04-16 通用汽车环球科技运作有限责任公司 生成和显示指南的方法和装置
WO2019080782A1 (zh) * 2017-10-25 2019-05-02 广州汽车集团股份有限公司 施工路段无人驾驶车辆的路径生成方法及装置
CN107843267A (zh) * 2017-10-25 2018-03-27 广州汽车集团股份有限公司 施工路段无人驾驶车辆的路径生成方法及装置
US11221224B2 (en) 2017-10-25 2022-01-11 Guangzhou Automobile Group Co., Ltd. Method and device for generating path of unmanned vehicle on construction section
CN110096053A (zh) * 2018-01-31 2019-08-06 百度（美国）有限责任公司 用于自动驾驶车辆的驾驶轨迹生成方法、系统和机器可读介质
CN110096053B (zh) * 2018-01-31 2022-04-29 百度（美国）有限责任公司 用于自动驾驶车辆的驾驶轨迹生成方法、系统和机器可读介质
CN110154950A (zh) * 2018-02-15 2019-08-23 丰田自动车株式会社 服务器装置
CN110154950B (zh) * 2018-02-15 2022-08-12 丰田自动车株式会社 服务器装置
CN110634324A (zh) * 2018-06-22 2019-12-31 上海擎感智能科技有限公司 一种基于车载终端的礼让行人的提醒方法、系统及车载终端
CN112567264A (zh) * 2018-08-17 2021-03-26 Sk电信有限公司 用于获取坐标变换信息的装置和方法
CN109480375B (zh) * 2018-11-08 2021-05-14 厦门科路德科技有限公司 智能识别逆行的安全头盔的控制方法
CN109480375A (zh) * 2018-11-08 2019-03-19 厦门科路德科技有限公司 智能识别逆行的安全头盔的控制方法
CN111251994B (zh) * 2018-11-30 2021-08-24 华创车电技术中心股份有限公司 车辆周边物件检测方法及车辆周边物件检测系统
CN111251994A (zh) * 2018-11-30 2020-06-09 华创车电技术中心股份有限公司 车辆周边物件检测方法及车辆周边物件检测系统
CN111319560A (zh) * 2018-12-14 2020-06-23 丰田自动车株式会社 信息处理系统、程序和信息处理方法
CN111348049A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置、车辆、信息提供装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助方法
CN111409635A (zh) * 2019-01-04 2020-07-14 德尔福技术知识产权有限公司 用于向驾驶员提供对于控制车辆推进的推荐的系统和方法
CN109883438A (zh) * 2019-03-21 2019-06-14 斑马网络技术有限公司 车辆导航方法、装置、介质及电子设备
CN112466003A (zh) * 2019-09-06 2021-03-09 顺丰科技有限公司 车辆状态检测方法、装置、服务器及存储介质
CN112466003B (zh) * 2019-09-06 2023-11-28 顺丰科技有限公司 车辆状态检测方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111959396B (zh) * 2020-07-08 2021-05-28 深圳市达思信息科技有限公司 一种车载安全辅助系统
CN111959396A (zh) * 2020-07-08 2020-11-20 深圳市达思信息科技有限公司 一种车载安全辅助系统
CN112677763A (zh) * 2020-12-28 2021-04-20 广州小马慧行科技有限公司 自动驾驶车辆行程规划处理方法、装置及车载终端
CN112991805A (zh) * 2021-04-30 2021-06-18 湖北亿咖通科技有限公司 一种辅助驾驶方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20170003134A1 (en) 2017-01-05
KR101843773B1 (ko) 2018-05-14
US9952051B2 (en) 2018-04-24
KR20170003133A (ko) 2017-01-09
EP3112810B1 (en) 2020-08-05
EP3112810A1 (en) 2017-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106323309A (zh) 车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆
KR101750876B1 (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 차량
KR101844885B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
CN106945606B (zh) 驻车执行装置以及车辆
CN106467060B (zh) 显示装置及包括该显示装置的车辆
CN106240456B (zh) 驾驶员辅助设备及其控制方法
CN106094809A (zh) 车辆驾驶辅助装置
CN107021017B (zh) 车辆用环视提供装置以及车辆
CN106143283B (zh) 车辆用照明装置及包括其的车辆
CN106314152B (zh) 车辆驾驶辅助装置及具有其的车辆
CN106143282B (zh) 车辆用组合尾灯及包括其的车辆
CN108974122A (zh) 停车辅助系统
CN106240457B (zh) 车辆驾驶辅助装置及车辆
CN107054245A (zh) 车辆用便利装置及车辆
CN106167045A (zh) 驾驶人员辅助装置及其控制方法
CN109789778A (zh) 自动泊车辅助装置以及包括其的车辆
CN107867296A (zh) 安装在车辆上的车辆控制装置和控制该车辆的方法
CN107891809A (zh) 自动驻车辅助装置、提供自动驻车功能的方法以及车辆
CN107284353A (zh) 室内相机装置、包括其的车辆驾驶辅助装置以及车辆
CN106915302A (zh) 用于车辆的显示装置及其控制方法
CN106394553A (zh) 驾驶员辅助设备及其控制方法
CN106364488A (zh) 自主驾驶车辆
CN107226027A (zh) 显示装置及包括其的车辆
CN105916750A (zh) 车辆驾驶辅助装置及设有该车辆驾驶辅助装置的车辆
CN109849906A (zh) 自主行驶车辆及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170111

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication