JP5652390B2

JP5652390B2 - 衝突予測システム、衝突予測装置、衝突検知方法およびプログラム

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Publication number: JP5652390B2
Application number: JP2011507084A
Authority: JP
Inventors: 和之櫻井; 信一郎岡崎
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2009-04-01
Filing date: 2010-03-17
Publication date: 2015-01-14
Anticipated expiration: 2030-03-17
Also published as: WO2010113642A1; JPWO2010113642A1; EP2416305A1; EP2416305A4

Description

本発明は、衝突予測システム、衝突予測装置、衝突検知方法およびプログラムに関する。

近年、車両の位置情報や速度情報から車両同士の衝突を予測する衝突予測装置が搭載された車両が存在する。

このような衝突予測装置は、互いに立体的に交差する道路をそれぞれ走行している車両が、その立体交差点において立体的に交差するときには、車両同士が衝突しないにも関わらず、車両同士が衝突すると予測してしまうおそれがある。

そこで、位置情報や速度情報を補足する情報として、車両に搭載されたカメラで撮影した画像を用い、立体交差点を認識して衝突を予測する技術も考えられている（例えば、特許文献１、２参照。）。

特開２００４−１９９３９０号公報特開２００８−１６４５０６号公報

しかし、カメラでは撮影できる範囲に限度がある。そのため、カメラで撮影した画像を用いて衝突を予測する衝突予測装置では、カメラを搭載した車両が、立体交差点を認識できる画像を撮影可能な位置まで立体交差点に近づかないと、正しい衝突予測結果が得られないおそれがある。

本発明は、上述した課題を解決する衝突予測システム、衝突予測装置、衝突検知方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の衝突予測システムは、複数の移動体にそれぞれ搭載された、該複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測装置と、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点で上側道路と該上側道路の下に位置する下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークを具備し、前記衝突予測装置は、前記マークを検知する検知手段と、前記検知手段が前記マークを検知したことを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信する通信手段と、当該衝突予測装置が搭載された特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されてきた際に、前記検知手段が前記マークを検知していない場合、または、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されてきていない状態で、前記検知手段が前記マークを検知した場合、前記特定移動体と該特定移動体以外の移動体とが互いに衝突しないと予測する予測手段とを有する。

上記課題を解決するために、本発明の衝突予測システムは、複数の移動体にそれぞれ搭載された、該複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測装置と、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点の上側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである上側交差マークと、前記立体交差点の前記上側道路の下に位置する下側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである下側交差マークとを具備し、前記衝突予測装置は、前記マークを検知する検知手段と、前記検知手段が検知したマークが前記上側交差マークと前記下側交差マークとのどちらであるかを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該衝突予測装置が搭載された特定移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信する通信手段と、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から送信されてきた情報が示すマークと、前記検知手段が検知したマークとに基づいて衝突を予測する予測手段とを有する。

上記課題を解決するために、本発明の衝突予測装置は、複数の移動体にそれぞれ搭載された、該複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測装置であって、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点で上側道路と該上側道路の下に位置する下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークを検知する検知手段と、前記検知手段が前記マークを検知したことを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該衝突予測装置が搭載された特定移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信する通信手段と、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されてきた際に、前記検知手段が前記マークを検知していない場合、または、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されてきていない状態で、前記検知手段が前記マークを検知した場合、前記特定移動体と該特定移動体以外の移動体とが互いに衝突しないと予測する予測手段とを有する。

上記課題を解決するために、本発明の衝突予測装置は、複数の移動体にそれぞれ搭載された、該複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測装置であって、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点の上側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである上側交差マーク、または、該立体交差点の前記上側道路の下に位置する下側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである下側交差マークを検知する検知手段と、前記検知手段が検知したマークが前記上側交差マークと前記下側交差マークとのどちらであるかを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該衝突予測装置が搭載された移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信する通信手段と、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から送信されてきた情報が示すマークと、前記検知手段が検知したマークとに基づいて衝突を予測する予測手段とを有する。

上記課題を解決するために、本発明の衝突予測方法は、複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測方法であって、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点で上側道路と該上側道路の下に位置する下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークを検知し、前記マークを検知したことを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該衝突予測装置が搭載された特定移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されてきた際に、前記マークを検知していない場合、または、当該移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されてきていない状態で、前記マークを検知した場合、前記特定移動体と該特定移動体以外の移動体とが互いに衝突しないと予測する。

上記課題を解決するために、本発明の衝突予測方法は、複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測方法であって、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点の上側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである上側交差マーク、または、該立体交差点の前記上側道路の下に位置する下側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである下側交差マークを検知し、前記検知したマークが前記上側交差マークと前記下側交差マークとのどちらであるかを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該衝突予測装置が搭載された特定移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記特定移動体以外の移動体から送信されてきた情報が示すマークと、前記検知したマークとに基づいて衝突を予測する。

また、本発明の記録媒体は、複数の移動体にそれぞれ搭載された、該複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測装置に、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点で上側道路と該上側道路の下に位置する下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークを検知する検知手順と、前記検知手順にて前記マークを検知したことを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該衝突予測装置が搭載された移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信する通信手順と、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されてきた際に、前記検知手順にて前記マークを検知していない場合、または、当該移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から前記マークを検知したことを示す情報が送信されていない状態で、前記検知手順にて前記マークを検知した場合、前記特定移動体と該特定移動体以外の移動体とが互いに衝突しないと予測する予測手順とを実行させるプログラムを記録する記録媒体である。

また、本発明の記録媒体は、複数の移動体にそれぞれ搭載された、該複数の移動体の位置情報および速度情報に基づいて互いの衝突を予測する衝突予測装置に、前記複数の移動体が走行する複数の道路が立体的に交差する立体交差点の上側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである上側交差マーク、または、該立体交差点の前記上側道路の下に位置する下側道路の道路上の位置のうち該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられたマークである下側交差マークを検知する検知手順と、前記検知手順にて検知したマークが前記上側交差マークと前記下側交差マークとのどちらであるかを示す情報を、前記複数の移動体のうち当該衝突予測装置が搭載された特定移動体以外の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信する通信手順と、前記特定移動体以外の移動体に搭載された前記衝突予測装置から送信されてきた情報が示すマークと、前記検知手順にて検知したマークとに基づいて衝突を予測する予測手順とを実行させるためのプログラムを記録する記録媒体である。

本発明によれば、立体交差点を含む道路において正しい衝突予測結果を得ることができる。

本発明の実施形態１に従った衝突予測システムの構成の第１の例を示す図である。本発明の実施形態１に従った衝突予測システムの構成の第２の例を示す図である。本発明の実施形態１に従った衝突予測システムの構成の第３の例を示す図である。実施形態１の衝突予測装置の構成を示す図である。実施形態１の衝突予測装置が複数の移動体の衝突を予測する動作を示すフローチャートである。実施形態２の衝突予測システムの構成を示す図である。実施形態２の衝突予測装置が搭載された移動体の進行方向と、移動体に設置されたカメラの撮影方向とを示す図である。実施形態２の衝突予測装置の構成を示す図である。実施形態２の検知部の構成を示す図である。テンプレートデータベースが記憶している上側交差マークまたは下側交差マークのテンプレートの第１の例を示す図である。テンプレートデータベースが記憶している上側交差マークまたは下側交差マークのテンプレートの第２の例を示す図である。実施形態２の予測部の構成を示す図である。実施形態２の衝突予測装置が複数の移動体の衝突を予測する動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に従った衝突予測システム（衝突予測装置、衝突予測方法およびプログラムを含む）を説明する。

図１に示すように、本実施形態の衝突予測システムは、複数の衝突予測装置１と、上側交差マーク２１と、下側交差マーク２２と、複数の移動体３１および３２とから構成される。

複数の移動体３１および３２が走行する複数の道路が互いに立体的に交差する立体交差点で上に敷設されている上側道路の道路上の位置のうち、立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に、上側交差マーク２１が、設けられている。

また、下側交差マーク２２が、立体交差点で上側道路の下に位置する下側道路の道路上の位置のうち、立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に設けられている。

ここでいう「所定の距離」とは、移動体３１と移動体３２とがこれから立体交差点を走行する場合に、各衝突予測装置１が移動体３１と３２とが互いに衝突する危険性があることを予測する前に、各衝突予測装置１が、上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を認識可能な、上側交差マーク２１または下側交差マーク２２から立体交差点までの距離である。

上側交差マーク２１および下側交差マーク２２の形態は、任意である。

例えば、上側交差マーク２１および下側交差マーク２２は、道路の路面に塗料などで描かれたマークでもよい。

また、例えば、上側交差マーク２１および下側交差マーク２２は、路面下に埋め込まれた磁気マークでもよい。

また、図２に例示するように、上側道路を走行する移動体３１または３２に対し、移動体３１または３２から所定の距離だけ前方の位置に立体交差点が存在することを示す情報を無線通信により送信する上側送信装置２３と、下側道路を走行する移動体３１または３２に対し、移動体３１または３２から所定の距離だけ前方の位置に立体交差点が存在することを示す情報を無線通信により送信する下側送信装置２４とが道路に設けられてもよい。

また、上側交差マーク２１と下側交差マーク２２との両方が道路に設けられてもよく、また、図３に例示するように、立体交差点で上に位置する上側道路と上側道路の下に位置する下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち、該立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に「マークＭＫ」が設けられてもよい。

衝突予測装置１は、複数の移動体３１と３２にそれぞれ搭載される。なお、移動体の数と、各移動体に搭載される衝突予測装置の数とは、任意でよい。ここでいう「移動体」の例としては、乗用自動車、二輪車、ロボット、または、利用者などが挙げられる。

移動体３１の衝突予測装置１は、上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を検知する。また、衝突予測装置１は、自己が検出したマークが上側交差マーク２１または下側交差マーク２２のどちらであるかを示す情報を、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１へ送信する。そして、衝突予測装置１は、当該移動体３１（特定移動体）以外の移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた情報が示すマークと、自己が検知したマークとに基づいて衝突を予測する。

つぎに、図１に示した衝突予測装置１の構成について、図４を参照して説明する。なお、移動体３１および３２に搭載された各衝突予測装置１の構成は互いに同じであるため、以下では、移動体３１に搭載された衝突予測装置１について説明する。

図４に示すように、衝突予測装置１は、取得部１１と、検知部１２と、通信部１３と、予測部１４と、通知部１５とを有する。

取得部１１は、自移動体（特定移動体）３１に関する情報である「自移動体情報」を取得して、通信部１３および予測部１４へ自移動体情報を出力する。

自移動体情報は、例えば、ＧＰＳ機能で検出された移動体の位置情報、移動体の速度情報、舵角情報、その他各種センサで検出された情報などである。

検知部１２は、一般的に検知手段と呼ぶことができる。

検知部１２は、上側交差マーク２１および下側交差マーク２２を検知するためのセンサを具備している。検知部１２は、センサを用いて取得した情報に基づいて、上側交差マーク２１および下側交差マーク２２を検知する。そして、検知部１２は、検知されたマークが上側交差マーク２１と下側交差マーク２２とのどちらであるかを示す情報を、通信部１３へ出力する。

検知部１２が上側送信装置２３または下側送信装置２４から送信されてきた情報に基づいて上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を検知する場合、センサは、例えば、電磁波受信機である。

また、検知部１２が磁気マークで示された上側交差マーク２１および下側交差マーク２２を検知する場合、センサは、磁気マークを検知する磁気センサである。

また、検知部１２が路面に描かれたマークで示された上側交差マーク２１および下側交差マーク２２を検知する場合、センサは画像を検出する画像センサ（例えば、実施形態２にて後述するようにカメラ）である。

通信部１３は、一般的に通信手段と呼ぶことができる。

通信部１３は、取得部１１から出力されてきた自移動体情報と、検知されたマークが上側交差マーク２１と下側交差マーク２２とのどちらであるかを示す、検知部１２から出力されてきた情報とを、自移動体３１以外の他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１へ送信する。

また、通信部１３は、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信された、他の移動体３２についての情報である「他移動体情報」と、他の移動体３２の衝突予測装置１が検知したマークが上側交差マーク２１と下側交差マーク２２とのどちらであるかを示す情報とを、予測部１４へ出力する。

なお、他移動体情報は、自移動体情報と同様に、他の移動体３２の位置情報、移動体３２の速度情報、移動体３２の舵角情報などである。

予測部１４は、一般的に予測手段と呼ぶことができる。

予測部１４は、自移動体情報と、他移動体情報と、上側交差マーク２１または下側交差マーク２２の検知結果とに基づいて、当該移動体３１と他の移動体３２とが衝突するかどうかを予測する。

本実施形態では、予測部１４は、移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた情報が示すマークと、検知部１２が検知したマークとが同じであり、かつ自移動体情報から予測された移動体３１の予測位置と他移動体情報から予測された移動体３２の予測位置とが一致する場合、複数の移動体３１および３２が互いに衝突する危険性があると予測する。

また、本実施形態では、予測部１４は、移動体３１（特定移動体）以外の移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた情報が示すマークと、検知部１２が検知したマークとが異なっている場合、複数の移動体３１および３２が互いに衝突する危険性がないと予測する。

また、移動体３２に搭載された衝突予測装置１からマークを示す情報が送信されていない際、または、移動体３１の検知部１２がマークを検知していない際、予測部１４は、自移動体情報から予測した移動体３１の予測位置と他移動体情報から予測した移動体３２の予測位置とが一致する場合、複数の移動体３１および３２が互いに衝突する危険性があると予測する。

通知部１５は、予測部１４による衝突の予測結果に応じて、当該移動体３１の運転者に、他の移動体３２と衝突する危険性に付随する情報を含む「衝突危険性情報」を通知する。

この衝突危険性情報は、移動体３１と他の移動体３２とが衝突するおそれがある際の警告または、衝突する危険性を示す所定の評価指標を示す情報である。なお、通知部１５による通知方法は任意でよい。例えば、通知部１５は、カーナビゲーションシステムのモニタまたはインストゥルメントパネルを含む任意の表示装置に衝突危険性情報を表示してもよい。また、通知部１５は、スピーカなどを用いて衝突危険性情報を音声により出力してもよい。また、通知部１５は、バイブレーション機構を用いて、衝突危険性を通知してもよい。

なお、通知部１５は、移動体の走行状態（例えば、移動体の姿勢、移動体の速度など）を制御する所定の制御モジュールへ、衝突危険性情報を出力してもよい。

なお、衝突予測システムが図３に示したマークＭＫを具備している場合、通信部１３は、検知部１２がマークＭＫを検知したことを示す情報を、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１へ送信する。

また、図３に示した例では、予測部１４は、移動体３１以外の移動体３２に搭載された衝突予測装置１からマークＭＫを検知したことを示す情報が送信されてきた際に、検知部１２がマークＭＫを検知していない場合、または、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１からマークＭＫを検知したことを示す情報が送信されてきていない状態で、検知部１２がマークＭＫを検知した場合、当該移動体３１と当該移動体３１以外の移動体３２とが互いに衝突しないと予測する。

図３の例において、移動体３１に搭載された衝突予測装置１の予測部１４は、検知部１２がマークＭＫを検知してから所定時間が経過するまでの間に、マークＭＫを検知したことを示す情報が他の移動体３２から送信されてきたかどうかに基づいて、移動体３１と移動体３２とが衝突する危険性があるかどうかを予測してもよい。これは、移動体３１に搭載された衝突予測装置１が、マークＭＫを検知してから所定時間が経過するまでの間に、移動体３２に搭載された衝突予測装置１がマークＭＫを検知してその旨を示す情報を送信してきた場合に、マークＭＫを先に検出した移動体３１に搭載された衝突予測装置１の予測部１４が、移動体３１および移動体３２が互いに衝突するにも関わらず、両移動体が衝突しないと予測してしまうことを回避するためである。

また、移動体３１に搭載された衝突予測装置１の予測部１４は、移動体３２に搭載された衝突予測装置１からマークＭＫを検知したことを示す情報が送信されてきてから所定時間が経過するまでの間に、検知部１２がマークＭＫを検知したかどうかに基づいて、移動体３１と移動体３２とが衝突する危険性があるかどうかを予測してもよい。これは、例えば、移動体３２に搭載された衝突予測装置１からマークＭＫを検知したことを示す情報が送信されてきてから所定時間が経過するまでの間に、移動体３１に搭載された衝突予測装置１がマークＭＫを検知した場合に、マークＭＫを後に検出した移動体３１に搭載された衝突予測装置１の予測部１４が、移動体３１および移動体３２が互いに衝突するにも関わらず、両移動体が衝突しないと予測してしまうことを回避するためである。

なお、以下では、図１に示した、地面上に敷設されている下側道路と、その上方に高架により位置する上側道路とから構成された立体交差点を移動体３１および３２が通過する場合を例に挙げて説明する。

なお、図１の例では、上側道路の路面上の位置のうち立体交差点から所定の距離だけ手前の位置に、ペイントにより描かれた上側交差マーク２１が設けられている。また、この説明例では、検知部１２は、センサとしてカメラを有している。

移動体３１の衝突予測装置１が有する検知部１２は、移動体３１が立体交差点から所定の距離だけ手前の位置で、カメラで撮像した画像の解析により上側交差マーク２１を検知する。これにより、検知部１２は、移動体３１が上側道路を走行していることを認識する。

この場合、移動体３１の衝突予測装置１は、移動体３１が上側交差マーク２１を検知したことを示す情報を、下側道路を走行している移動体３２の衝突予測装置１へ送信する。また、移動体３１の衝突予測装置１は、移動体３２の衝突予測装置１から送信されてきた当該移動体３２の衝突予測装置１が下側交差マーク２２を検知したことを示す情報を受信する。このように、各移動体３１または３２に搭載された衝突予測装置１は、上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を検知したことを示す情報を互いに送信する。これにより、移動体３１および３２の衝突予測装置１の両方が、移動体３１と３２とが立体交差点の互いに異なる道路を走行していることをより正確に判別することができる。

つぎに、上記構成を有する移動体３１に搭載された衝突予測装置１が、複数の移動体３１および３２が互いに衝突するかどうかを予測する動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。

まず、ステップ４０１にて、検知部１２は、センサを用いて、上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を検知する。そして、検知部１２は、検知したマークが上側交差マーク２１と下側交差マーク２２とのどちらであるかを示す情報を、通信部１３へ出力する。

次に、ステップ４０２にて、取得部１１は、自移動体情報を取得する。

さらに、ステップ４０３にて、通信部１３は、検知したマークが上側交差マーク２１と下側交差マーク２２とのどちらであるかを示す情報と、自移動体情報とを、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１に送信する。

その後、ステップ４０４にて、通信部１３は、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた他移動体情報を受信する。なお、ステップ４０５にて、移動体３１を基準とする所定の範囲内に他の移動体３２が存在しない場合には処理を終了する。

一方、所定の範囲内に他の移動体３２が存在する場合、ステップ４０６にて、予測部１４は、当該移動体３１と他の移動体３２とが衝突する危険性があるかどうかを予測する。

ステップ４０６にて、予測部１４は、移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた情報が示すマークと、検知部１２が検知したマークとが異なっている場合、移動体３１および３２が互いに衝突しないと予測する。この場合、衝突予測装置１は処理を終了する。

また、ステップ４０６にて、予測部１４は、移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた情報が示すマークと、検知部１２が検知したマークとが同じであり、かつ自移動体情報から予測した移動体３１の予測位置と他移動体情報から予測した移動体３２の予測位置とが一致する場合、移動体３１および３２が互いに衝突する危険性があると予測する。

また、ステップ４０６にて、移動体３２に搭載された衝突予測装置１からマークを示す情報が送信されていない際、または、検知部１２がマークを検知していない際、予測部１４は、自移動体情報から予測した移動体３１の予測位置と他移動体情報から予測した移動体３２の予測位置とが一致する場合、複数の移動体３１および３２が互いに衝突する危険性があると予測する。

移動体３１と他の移動体３２とが衝突する危険性があると予測された場合、ステップ４０７にて、通知部１５は、衝突危険性情報を運転者または移動体３１の走行状態を制御する所定の制御モジュールへと通知する。以上で、実施形態１の衝突予測装置１が、複数の移動体が互いに衝突するかどうかを予測する一連の動作が終了する。

以上説明したように、実施形態１によれば、立体交差点の上側に位置する道路であることを示す上側交差マーク２１と、下側に位置する道路であることを示す下側交差マーク２２とを道路にあらかじめ設置しておく。そして、当該道路を走行する移動体がそのマークを検知し、その情報が通信により複数の移動体に搭載された各衝突予測装置１の間で共有される。

なお、本発明の上側交差マーク２１および下側交差マーク２２は、磁気マーク、図２に示した上側送信装置２３から送信される上側交差マーク２１が存在することを示す情報、または、下側送信装置２４から送信される下側交差マーク２２が存在することを示す情報である。

これにより、実施形態１によれば、移動体が立体交差点を通過する場合において正しい衝突予測結果を得ることができる。また、実施形態１によれば、カメラで撮影した画像により立体交差点を認識できない場合でも、正しい衝突予測結果を得ることができる。

また、実施形態１によれば、上側交差マーク２１および下側交差マーク２２を適切な位置に設置することにより、移動体３１および３２が互いに衝突するかどうかを、好適なタイミングで、かつ、より正確に予測することができる。
（実施形態２）
つぎに、実施形態２の衝突予測システムについて説明する。

実施形態２においては、図６に示すように、上側交差マークは、立体交差点の上側道路の入口と出口との両方に設けられている。また、下側交差マークは、立体交差点の下側道路の入口と出口との両方に設けられている。

図６の例では、移動体３１が、立体交差点の上側道路の道路上を立体交差点に向かって走行している。また、他の移動体３２は、立体交差点の下側道路の道路上を立体交差点に向かって走行している。

上側道路の路面には、立体交差点が移動体３１または３２の前方の所定の距離だけ離れた位置に存在することを示す上側交差マーク２１１と、立体交差点が移動体３１または３２の後方の所定の距離だけ離れた位置に存在することを示す上側交差マーク２１２とがペイントで描かれている。

下側道路の路面には、立体交差点が移動体３１または３２の前方の所定の距離だけ離れた位置に存在することを示す下側交差マーク２２１と、立体交差点が移動体３１または３２の後方の所定の位置だけ離れた位置に存在することを示す下側交差マーク２２２とがペイントで描かれている。

なお、衝突予測システムが上側送信装置２３および下側送信装置２４を備えている場合、上側道路を走行する移動体３１または３２に対し、移動体３１または３２から所定の距離だけ前方の位置に立体交差点が存在することを示す情報を送信する上側送信装置２３と、上側道路を走行する移動体３１または３２に対し、移動体３１または３２から所定の距離だけ後方の位置に立体交差点が存在することを示す情報を送信する上側送信装置２３とを上側道路に設ける。

また、下側道路を走行する移動体３１または３２に対し、移動体３１または３２から所定の距離だけ前方の位置に立体交差点が存在することを示す情報を送信する下側送信装置２４と、下側道路を走行する移動体３１または３２に対し、移動体３１または３２から所定の距離だけ後方の位置に立体交差点が存在することを示す情報を送信する下側送信装置２４とを下側道路に設ける。

また、図３に示した例において、上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち、互いに異なるマークＭＫを、立体交差点の前後に所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けてもよい。

また、図７に示すように、移動体３１は、移動体３１の進行方向と同じ方向に撮像方向が固定されたカメラ３３を搭載している。カメラ３３は、移動体３１の進行方向前における道路面を撮像する。

つぎに、実施形態２の衝突予測装置１の構成について、図８を参照して説明する。

図８に示すように、実施形態２の衝突予測装置１は、検知部１２に代えて検知部１２Ａを有している点と、予測部１４に代えて予測部１４Ａを有している点とが、図４に示した衝突予測装置１と異なっている。検知部１２Ａは、一般的に検知手段と呼ぶことができる。また、予測部１４Ａは、一般的に予測手段と呼ぶことができる。

以下、検知部１２Ａの詳細な構成について、図９を参照して説明する。図９に示すように、検知部１２Ａは、図７に示したカメラ３３をセンサとして有している。

つまり、検知部１２Ａは、カメラ３３が移動体３１の後方の道路面を撮影した画像に基づいて、上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を検知し、移動体３１が立体交差点の上側道路を走行中であるか、または、移動体３１が立体交差点の下側道路を走行中であるかを示す情報を出力する。

また、図９に示すように、検知部１２Ａは、カメラ３３に加えて、画像入力部１２１と、鳥瞰画像生成部１２２と、テンプレートデータベース１２３と、マーク識別部１２４と、立体交差走行情報出力部１２５とを有する。

画像入力部１２１は、カメラ３３が撮像して出力してきた原画像をデジタル形式の画像に変換し、その画像を鳥瞰画像生成部１２２へ出力する。

鳥瞰画像生成部１２２は、道路を走行する移動体３１から見た被写体（道路）を示すカメラ３３が撮像した画像を、上方から見たときの被写体（道路）を示す鳥瞰画像に変換する。そして、鳥瞰画像生成部１２２は、鳥瞰画像をマーク識別部１２４へ出力する。なお、鳥瞰画像への変換の方法は、例えば、特願２００８−２７１８１３号明細書に開示されているような一般的な方法でよい。

テンプレートデータベース１２３は、上側交差マーク２１と下側交差マーク２２の鳥瞰画像における画像パターンを、テンプレートとして記憶している。このテンプレートとしては、例えば、図１０または図１１に示すように、道路に平行な線分以外の斜線または曲線などの要素を含む繰返しパターンで形成されたマークなどである。

図９に示したマーク識別部１２４は、テンプレートデータベース１２３が記憶しているテンプレートを用いたテンプレートマッチングにより、鳥瞰画像に含まれている上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を識別する。なお、テンプレートマッチングは、一般的なテンプレートマッチング方法でよい。

また、マーク識別部１２４は、立体交差点の入口側に設けられた上側交差マーク２１を識別した場合、その旨を立体交差点情報出力部１２５へ通知する。

また、マーク識別部１２４は、立体交差点の入口側に設けられた上側交差マーク２１を識別した後、出口側に設けられた上側交差マーク２１を識別した場合、その旨を立体交差点情報出力部１２５へ通知する。

立体交差点情報出力部１２５は、マーク識別部１２４が立体交差点の入口側に設けられた上側交差マーク２１を識別した旨がマーク識別１２４から通知された場合、移動体３１が立体交差点の上側道路（高架側）を走行中であることを示す高架走行情報を、通信部１３および予測部１４Ａへ出力する。

なお、立体交差点情報出力部１２５は、出口側に設けられた上側交差マーク２１を識別した旨がマーク識別部１２４から通知された場合、高架走行情報の出力を終了する。

なお、図３に示した例にて、上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち、互いに異なるマークＭＫを立体交差点の前後に所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けた場合、検知部１２Ａは、互いに異なるマークＭＫの検知に基づいて、移動体３１によるマークＭＫが設けられた上側道路または下側道路の走行の開始または終了を認識する。

なお、実施形態２の通信部１３は、立体交差点情報出力部１２５から出力されてきた高架走行情報を、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１へ送信する。また、通信部１３は、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた移動体３２に付随する高架走行情報を予測部１４Ａへ出力する。

つぎに、予測部１４Ａの詳細な構成について、図１２を参照して説明する。図１２に示すように、予測部１４Ａは、他移動体位置予測部１４１と、自移動体位置予測部１４２と、解析部１４３と、衝突判別部１４４とを有する。

他移動体位置予測部１４１は、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた他移動体情報に基づいて、現在時刻以後の他の移動体３２の位置を予測する。この予測は、例えば、他の移動体３２の現在位置から、現在時刻における他の移動体３２のステアリング角情報から算出される移動体３２の進行方向に、現在時刻における移動体３２の速度と現在時刻とそれ以降の所定時刻との間の経過時間とを乗算して求めた予測走行距離だけ進めた位置を、所定時刻における予測位置とすればよい。なお、現在時刻以後の他の移動体３２の位置を予測する方法は、現在時刻および過去の時刻における他移動体情報を用いて移動体３２の位置を予測する方法であれば任意でよい。

自移動体位置予測部１４２は、取得部１１から出力されてきた自移動体情報に基づいて、現在時刻以後の当該移動体３１の位置を予測する。なお、現在時刻以後の当該移動体３１の位置を予測する方法は、現在時刻および過去の時刻における自移動体情報を用いて移動体３１の位置を予測する方法であれば任意でよい。

解析部１４３は、立体交差点情報出力部１２５から出力されてきた当該移動体３１に付随する高架走行情報と、通信部１３から送信されてきた他の移動体３２に付随する高架走行情報とに基づいて、当該移動体３１と他の移動体３２とのどちらか一方だけが高架走行状態であるかどうかを判別する。解析部１４３は、移動体３１と移動体３２とのどちらか一方だけが高架走行状態でないと判別した場合、その旨を衝突判別部１４４へ通知する。

衝突判別部１４４は、自移動体位置予測部１４２が予測した当該移動体３１の予測位置と、他移動体位置予測部１４１が予測した他の移動体３２の予測位置とを比較する。

そして、衝突判別部１４４は、比較の結果、移動体３１の予測位置と移動体３２の予測位置とが一致する場合において、移動体３１と移動体３２とのどちらか一方だけが高架走行状態でない旨の情報が解析部１４３から通知された際、当該移動体３１と他の移動体３２とが衝突する危険性があると判別する。

また、衝突判別部１４４は、移動体３２に搭載された衝突予測装置１から高架走行情報が送信されていない際、または、立体交差点情報出力部１２５から高架走行情報が出力されていない際において、移動体３１の予測位置と移動体３２の予測位置とが一致する場合、移動体３１および３２が互いに衝突する危険性があると判別する。

なお、衝突する危険性があると判別した場合、衝突判別部１４４は、その旨を通知部１５へ通知する。すると、通知部１５は、移動体３１の運転者に衝突危険性情報を通知する。

なお、図３に示した例にて、上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の位置のうち、互いに異なるマークＭＫを立体交差点の前後に所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けた場合、予測部１４Ａは、移動体３１によるマークＭＫが設けられた上側道路または下側道路の走行の開始または終了に基づいて、衝突を予測する。より具体的には、移動体３１に搭載された衝突予測装置１の予測部１４Ａは、検知部１２Ａが移動体３１によるマークＭＫが設けられた上側道路または下側道路の走行の開始を認識してから走行の終了を認識するまでの間に、マークＭＫが設けられた上側道路または下側道路の走行を開始したことを示す情報が他の移動体３２から送信されてきたかどうかに基づいて、移動体３１と移動体３２とが衝突する危険性があるかどうかを予測してもよい。また、移動体３１に搭載された衝突予測装置１の予測部１４Ａは、マークＭＫが設けられた上側道路または下側道路の走行を開始したことを示す情報が移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきてから、その走行を終了したことを示す情報が送信されてくるまでの間に、移動体３１によるマークＭＫが設けられた上側道路または下側道路の走行の開始を検知部１２Ａが認識したかどうかに基づいて、移動体３１と移動体３２とが衝突する危険性があるかどうかを予測してもよい。

つぎに、実施形態２の衝突予測装置１が複数の移動体が互いに衝突するかどうかを予測する動作について、図１３を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明の前提として、カメラ３３は、所定の期間ごとに道路面を撮像し、撮像した画像を画像入力部１２１へ出力している。

すると、図１３に示すように、まず、ステップ５０１にて、画像入力部１２１は、カメラ３３が撮像して出力してきた画像をデジタル形式の画像に変換し、その画像を鳥瞰画像生成部１２２へ出力する。

続いて、ステップ５０２にて、鳥瞰画像生成部１２２は、道路を走行する移動体３１から見た道路を示す画像を、上方から見たときの道路を示す鳥瞰画像に変換してマーク識別部１２４へ鳥瞰画像を出力する。

すると、ステップ５０３にて、マーク識別部１２４は、テンプレートデータベース１２３が記憶しているテンプレートを用いたテンプレートマッチングにより、鳥瞰画像生成部１２２から出力されてきた鳥瞰画像に含まれている上側交差マーク２１または下側交差マーク２２を識別する。

そして、ステップ５０４にて、マーク識別部１２４は、立体交差点の入口側に設けられた上側交差マーク２１を識別した場合、その旨を立体交差点情報出力部１２５へ通知する。

すると、ステップ５０５にて、立体交差点情報出力部１２５は、移動体３１が立体交差点の上側道路を走行中であることを示す高架走行情報を通信部１３および予測部１４Ａへ出力する。すると、ステップ５０６にて、通信部１３は、その高架走行情報を他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１へ送信する。

また、ステップ５０７にて、他移動体位置予測部１４１は、他の移動体３２に搭載された衝突予測装置１から送信されてきた他移動体情報に基づいて、現在時刻以後の他の移動体３２の位置を予測する。

さらに、ステップ５０８にて、自移動体位置予測部１４２は、取得部１１から出力されてきた自移動体情報に基づいて、現在時刻以後の当該移動体３１の位置を予測する。

その後、ステップ５０９にて、解析部１４３は、ステップ５０５にて立体交差点情報出力部１２５から出力されてきた当該移動体３１に付随する高架走行情報と、通信部１３から送信されてきた他の移動体３２に付随する高架走行情報とに基づいて、当該移動体３１と他の移動体３２とのどちらか一方だけが高架走行状態であるかどうかを判別する。

そして、解析部１４３は、移動体３１と移動体３２とのどちらか一方だけが高架走行状態でないと判別した場合、その旨を衝突判別部１４４へ通知する。

続いて、ステップ５１０にて、衝突判別部１４４は、自移動体位置予測部１４２が予測した当該移動体３１の予測位置と、他移動体位置予測部１４１が予測した他の移動体３２の予測位置とを比較する。

そして、衝突判別部１４４は、比較の結果、移動体３１の予測位置と移動体３２の予測位置とが一致する場合において、移動体３１と移動体３２とのどちらか一方だけが高架走行状態でない旨の情報が解析部１４３から通知された際に、当該移動体３１と他の移動体３２とが衝突する危険性があると判別する。衝突する危険性があると判別した場合、衝突判別部１４４は、その旨を通知部１５へ通知する。

また、ステップ５１０にて、衝突判別部１４４は、移動体３２に搭載された衝突予測装置１から高架走行情報が送信されていない際、または、立体交差点情報出力部１２５から高架走行情報が出力されていない際において、移動体３１の予測位置と移動体３２の予測位置とが一致する場合、移動体３１および３２が互いに衝突する危険性があると判別する。

すると、ステップ５１１にて、通知部１５は、移動体３１の運転者に、他の移動体３２と衝突する危険性に付随する情報を含む衝突危険性情報を通知する。以上で、実施形態２の衝突予測装置１が、複数の移動体３１および３２が互いに衝突するかどうかを予測する一連の動作が終了する。

以上説明したように、実施形態２によれば、カメラ３３を用いて、路面に描かれた所定の形状を有する上側交差マーク２１および下側交差マーク２２を撮像して解析することによって、上側道路と下側道路とのどちらを移動体が走行しているか判別することができる。そのため、立体交差点を撮影した画像から道路構造を識別して上側道路または下側道路を判別する一般的な技術と比べて、上側道路または下側道路を容易に検知することができる。

なお、本発明においては、衝突予測装置１内の処理は上述の専用のハードウェアにより実現されるもの以外に、その機能を実現するためのプログラムを衝突予測装置１にて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを衝突予測装置１に読み込ませ、実行するものであってもよい。衝突予測装置１にて読取可能な記録媒体とは、フロッピーディスク（登録商標）、光磁気ディスク、ＤＶＤ、ＣＤなどの移設可能な記録媒体の他、衝突予測装置１に内蔵されたＨＤＤ等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、例えば、衝突予測装置１が有する検知部１２および予測部１４にて読み込まれ、検知部１２および予測部１４の制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。

ここで、衝突予測装置１が有する検知部１２および予測部１４は、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。

以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が理解し得る各種の変形が可能である。

この出願は、２００９年４月１日に出願された日本出願特願２００９−０８８９５９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

１衝突予測装置
１１取得部
１２検知部
１２１画像入力部
１２２鳥瞰画像生成部
１２３テンプレートデータベース
１２４マーク識別部
１２５立体交差走行情報出力部
１３通信部
１４予測部
１４１他移動体位置予測部
１４２自移動体位置予測部
１４３解析部
１４４衝突判別部
１５通知部
２情報処理装置
２１、２１１、２１２上側交差マーク
２２、２２１、２２２下側交差マーク
２３上側送信装置
２４下側送信装置
３１、３２移動体
３３カメラ

Claims

複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の衝突予測装置と、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを具備し、
前記複数の衝突予測装置はそれぞれ、
前記マークを検知する検知手段と、
当該衝突予測装置が搭載された自移動体の位置情報および速度情報を取得する取得手段と、
前記検知手段が前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手段が取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信する通信手段と、
前記取得手段が取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第１の予測位置が前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第２の予測位置と一致するか否かを判定し、該第１および第２の予測位置が一致した場合に、自移動体が前記他の移動体と衝突すると予測する予測手段と、を有し、
前記予測手段は、前記第１および第２の予測位置が一致した場合で、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手段による前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手段が前記マークを検出し、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する、衝突予測システム。
前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記検知手段は、前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識し、
前記予測手段は、自移動体による前記マークが設けられた道路の走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する、請求項１記載の衝突予測システム。
前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記検知手段は、磁気センサにより前記磁気マークを検知する、請求項１または２に記載の衝突予測システム。
前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記検知手段は、画像センサにより前記描画マークを検知する、請求項１または２に記載の衝突予測システム。
移動体に搭載される衝突予測装置であって、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを検知する検知手段と、
自移動体の位置情報および速度情報を取得する取得手段と、
前記検知手段が前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手段が取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信する通信手段と、
前記取得手段が取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第１の予測位置が前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第２の予測位置と一致するか否かを判定し、該第１および第２の予測位置が一致した場合に、自移動体が前記他の移動体と衝突すると予測する予測手段と、を有し、
前記予測手段は、前記第１および第２の予測位置が一致した場合で、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手段による前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手段が前記マークを検出し、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する、衝突予測装置。
前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記検知手段は、前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識し、
前記予測手段は、自移動体による前記マークが設けられた道路の走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する、請求項５に記載の衝突予測装置。
前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記検知手段は、磁気センサを用いて前記磁気マークを検知する、請求項５または６に記載の衝突予測装置。
前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記検知手段は、画像センサを用いて前記描画マークを検知する、請求項５または６に記載の衝突予測装置。
移動体に搭載される衝突予測装置にて行われる衝突予測方法であって、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを検知手段で検知し、
自移動体の位置情報および速度情報を取得手段で取得し、
前記検知手段が前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手段が取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信し、
前記取得手段が取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第１の予測位置が前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第２の予測位置と一致するか否かを判定し、
前記第１および第２の予測位置が一致した場合で、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手段による前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手段が前記マークを検出し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する、衝突予測方法。
前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識し、走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する、請求項９に記載の衝突予測方法。
前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記マークを検知することは、磁気センサを用いて前記磁気マークを検知することを含む、請求項９または１０に記載の衝突予測方法。
前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記マークを検知することは、画像センサを用いて前記描画マークを検知することを含む、請求項９または１０に記載の衝突予測方法。
移動体に搭載される衝突予測装置のコンピュータに、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを検知する検知手順と、
自移動体の位置情報および速度情報を取得する取得手順と、
前記検知手順にて前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手順にて取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信する通信手順と、
前記取得手順にて取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第１の予測位置が前記通信手順にて前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第２の予測位置と一致するか否かを判定する判定手順と、
前記第１および第２の予測位置が一致した場合で、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手順で前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手順で前記マークを検出し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する予測手順とを実行させるためのプログラム。
前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記検知手順は、前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識する手順を含み、前記予測手順は、走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する手順を含む、請求項１３に記載のプログラム。
前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記検知手順は、磁気センサを用いて前記磁気マークを検知する手順を含む、請求項１３または１４に記載のプログラム。
前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記検知手順は、画像センサを用いて前記描画マークを検知する手順を含む、請求項１３または１４に記載のプログラム。