JP5652390B2 - 衝突予測システム、衝突予測装置、衝突検知方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(実施形態2)
つぎに、実施形態2の衝突予測システムについて説明する。
11 取得部
12 検知部
121 画像入力部
122 鳥瞰画像生成部
123 テンプレートデータベース
124 マーク識別部
125 立体交差走行情報出力部
13 通信部
14 予測部
141 他移動体位置予測部
142 自移動体位置予測部
143 解析部
144 衝突判別部
15 通知部
2 情報処理装置
21、211、212 上側交差マーク
22、221、222 下側交差マーク
23 上側送信装置
24 下側送信装置
31、32 移動体
33 カメラ
Claims (16)
- 複数の移動体にそれぞれ搭載された複数の衝突予測装置と、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを具備し、
前記複数の衝突予測装置はそれぞれ、
前記マークを検知する検知手段と、
当該衝突予測装置が搭載された自移動体の位置情報および速度情報を取得する取得手段と、
前記検知手段が前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手段が取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信する通信手段と、
前記取得手段が取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第1の予測位置が前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第2の予測位置と一致するか否かを判定し、該第1および第2の予測位置が一致した場合に、自移動体が前記他の移動体と衝突すると予測する予測手段と、を有し、
前記予測手段は、前記第1および第2の予測位置が一致した場合で、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手段による前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手段が前記マークを検出し、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する、衝突予測システム。 - 前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記検知手段は、前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識し、
前記予測手段は、自移動体による前記マークが設けられた道路の走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する、請求項1記載の衝突予測システム。 - 前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記検知手段は、磁気センサにより前記磁気マークを検知する、請求項1または2に記載の衝突予測システム。 - 前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記検知手段は、画像センサにより前記描画マークを検知する、請求項1または2に記載の衝突予測システム。 - 移動体に搭載される衝突予測装置であって、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを検知する検知手段と、
自移動体の位置情報および速度情報を取得する取得手段と、
前記検知手段が前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手段が取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信する通信手段と、
前記取得手段が取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第1の予測位置が前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第2の予測位置と一致するか否かを判定し、該第1および第2の予測位置が一致した場合に、自移動体が前記他の移動体と衝突すると予測する予測手段と、を有し、
前記予測手段は、前記第1および第2の予測位置が一致した場合で、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手段による前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手段が前記マークを検出し、前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する、衝突予測装置。 - 前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記検知手段は、前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識し、
前記予測手段は、自移動体による前記マークが設けられた道路の走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する、請求項5に記載の衝突予測装置。 - 前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記検知手段は、磁気センサを用いて前記磁気マークを検知する、請求項5または6に記載の衝突予測装置。 - 前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記検知手段は、画像センサを用いて前記描画マークを検知する、請求項5または6に記載の衝突予測装置。 - 移動体に搭載される衝突予測装置にて行われる衝突予測方法であって、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを検知手段で検知し、
自移動体の位置情報および速度情報を取得手段で取得し、
前記検知手段が前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手段が取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信し、
前記取得手段が取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第1の予測位置が前記通信手段を介して前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第2の予測位置と一致するか否かを判定し、
前記第1および第2の予測位置が一致した場合で、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手段による前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手段が前記マークを検出し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する、衝突予測方法。 - 前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識し、走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する、請求項9に記載の衝突予測方法。 - 前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記マークを検知することは、磁気センサを用いて前記磁気マークを検知することを含む、請求項9または10に記載の衝突予測方法。 - 前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記マークを検知することは、画像センサを用いて前記描画マークを検知することを含む、請求項9または10に記載の衝突予測方法。 - 移動体に搭載される衝突予測装置のコンピュータに、
立体的に交差する上側道路と下側道路とのどちらか一方の道路上の該上側道路及び下側道路の交差点から所定の距離だけ離れた位置に設けられたマークを検知する検知手順と、
自移動体の位置情報および速度情報を取得する取得手順と、
前記検知手順にて前記マークを検知したことを示すマーク検出情報および前記取得手順にて取得した自移動体の現在位置情報および速度情報を自移動体以外の他の移動体に搭載された衝突予測装置へ送信し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から、前記マークを検知したことを示すマーク検出情報及び前記他の移動体の位置情報および速度情報を受信する通信手順と、
前記取得手順にて取得した自移動体の位置情報および速度情報に基づく第1の予測位置が前記通信手順にて前記他の移動体に搭載された衝突予測装置から取得した前記他の移動体の位置情報および速度情報に基づく第2の予測位置と一致するか否かを判定する判定手順と、
前記第1および第2の予測位置が一致した場合で、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信し、前記検知手順で前記マークの検出がなされなかった場合、または、前記検知手順で前記マークを検出し、前記他の移動体に搭載された衝突予測装置からマーク検出情報を受信しなかった場合は、自移動体が前記他の移動体と衝突しないと予測する予測手順とを実行させるためのプログラム。 - 前記マークは、前記交差点の前後に前記所定の距離だけそれぞれ離れた位置に設けられ、かつ該マークのそれぞれは互いに異なっており、
前記検知手順は、前記互いに異なるマークの検知に基づいて、自移動体による該マークが設けられた道路の走行の開始または終了を認識する手順を含み、前記予測手順は、走行の開始が認識されてから終了が認識されるまでの間に、自移動体と前記他の移動体とが互いに衝突するか否かを判定する手順を含む、請求項13に記載のプログラム。 - 前記マークは、前記道路の路面に埋め込まれた磁気マークであり、
前記検知手順は、磁気センサを用いて前記磁気マークを検知する手順を含む、請求項13または14に記載のプログラム。 - 前記マークは、前記道路の路面に描画された描画マークであり、
前記検知手順は、画像センサを用いて前記描画マークを検知する手順を含む、請求項13または14に記載のプログラム。
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