JP2013080286A - 移動体識別装置及び移動体情報発信装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両Aは他車両から車両発信情報を受信する。受信した多数の車両発信情報のうち、それらに含まれるGPS測位情報に基づいて、自車両Aの現在位置を中心とした所定距離範囲内に存在する周囲車両の車両発信情報だけを絞り込む。さらに自車両Aの車載カメラ17が撮像した撮像画像と、受信した車両発信情報に含まれる車両識別情報としての当該他車両の外観画像とを照合する。これにより、上記の絞り込んだ周囲車両の車両発信情報のうちから、特に自車両Aの走行環境に直接関係のある前方、後方、及び右斜め後方の相対位置に位置する近隣車両B,C,Dの車両発信情報を特定する。
【選択図】図6
Description
上述したように、自車両Aも含む全ての車両がそれぞれ検出するGPS測位情報には厳密な精度が期待できず、程度の差はあるもののそれぞれ多少の誤差が含まれていると考えられる。このため、自車両Aと近隣車両との間における接触可能性の判定にGPS測位情報をそのまま用いることができない。そこで例えば、前出の近隣車両識別処理において近隣車両を車載カメラ17で撮像した際に同時にそれぞれの自車両Aとの相対的な配置関係を画像処理などで正確に検出し、その検出した配置関係に基づいて前出の近隣車両識別処理を行った各近隣車両に対応するGPS測位情報を補正してもよい。このようにして補正された近隣車両のGPS測位情報は、自車両AのGPS18で取得した当該自車両Aの測位情報を基準として上記の相対的な配置関係を反映させて補正される。自車両Aは、これら補正された近隣車両のGPS測位情報と、自車両Aの測位情報に基づいて自車両Aと各近隣車両との間の接触可能性を正確に判定できる。
2 バックカメラ(検知手段、相対配置検出手段、及び撮像手段に相当)
3 右斜め後方カメラ(検知手段、相対配置検出手段、及び撮像手段に相当)
11 車両識別ユニット
12 ディスプレイ(報知手段)
13 無線通信アンテナ
14 車速センサ(状態情報検出手段に相当)
15 ブレーキスイッチ(状態情報検出手段に相当)
16 ウィンカースイッチ(状態情報検出手段に相当)
17 車載カメラ(検知手段、相対配置検出手段、及び撮像手段に相当)
18 GPS(測位情報検出手段)
21 CPU
22 記憶装置
23 グラフィックコントローラ
24 無線通信制御部
31 無線通信可能範囲
32 周囲車両抽出範囲(所定距離範囲に相当)
100 車両識別システム(移動体識別装置、移動体情報発信装置に相当)
A 自車両(第1の移動体に相当)
B,C,D 近隣車両(第3の移動体に相当)
Claims (11)
- 移動体の識別を行う移動体識別装置であって、
当該移動体識別装置が搭載される第1の移動体とは異なる1又は複数の移動体からそれぞれ発信されて、それを発信した前記1又は複数の移動体に含まれる第2の移動体を所定方向から検知して得られる特徴であり当該第2の移動体の識別に利用可能な移動体識別情報を含む移動体発信情報を受信する受信手段と、
前記第1の移動体から前記所定方向へ向けて前記1又は複数の移動体に含まれる第3の移動体の識別に利用可能な特徴情報を検知する検知手段と、
前記受信手段が受信した前記移動体識別情報と前記検知手段が検知した前記特徴情報とを照合して一致した場合に、前記第1の移動体から前記所定方向に位置する前記第3の移動体が前記第2の移動体であることを識別する識別手段と、
を有することを特徴とする移動体識別装置。 - 前記移動体発信情報は、それを発信する前記第2の移動体の現在位置を示す第2の測位情報を含んでおり、
前記移動体識別装置は、
当該第1の移動体の現在位置に関する第1の測位情報を検出する測位情報検出手段を有することを特徴とする請求項1記載の移動体識別装置。 - 前記移動体識別装置は、
前記受信手段が受信した複数の前記移動体発信情報のうちから、それらに含まれる第2の測位情報が示す現在位置が、前記測位情報検出手段が検出した当該第1の移動体の前記第1の測位情報が示す現在位置から所定距離範囲内に位置する移動体発信情報だけを抽出する抽出手段と、を有し、
前記識別手段は、前記抽出手段が抽出した前記移動体発信情報の前記移動体識別情報に対してのみ前記検知手段が検知した前記特徴情報と照合する
ことを特徴とする請求項2記載の移動体識別装置。 - 前記移動体識別装置は、
前記識別手段で識別した前記第2の移動体の前記第1の移動体に対する相対配置関係を直接的に検出する相対配置検出手段と、
前記測位情報検出手段が検出した前記第1の測位情報と、前記相対配置検出手段が検出した前記相対配置関係とに基づいて、前記第2の移動体から受信した前記移動体発信情報に含まれる前記第2の測位情報を前記第1の測位情報を基準に補正する補正手段と、
を有することを特徴とする請求項2又は3記載の移動体識別装置。 - 前記移動体識別装置は、
前記測位情報検出手段が検出した前記第1の測位情報と、前記補正手段が補正した前記第2の測位情報とに基づいて当該第1の移動体の走行環境の変化を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果を報知する報知手段と、
を有することを特徴とする請求項4記載の移動体識別装置。 - 前記移動体発信情報は、それを発信する前記第2の移動体の走行状態を示す第2の状態情報を含んでおり、
前記移動体識別装置は、
当該第1の移動体の走行状態に関する第1の状態情報を検出する状態情報検出手段と、
前記状態情報検出手段が検出した前記第1の状態情報と、前記受信手段が受信した前記第2の移動体の前記第2の状態情報と、前記識別手段が識別した前記第2の移動体が位置する前記所定方向とに基づいて当該第1の移動体の走行環境の変化を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果を報知する報知手段と、
を有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動体識別装置。 - 前記検知手段は、
前記第1の移動体から前記所定方向へ向けて前記第3の移動体の外観画像を撮像する撮像手段を有し、
前記撮像手段が撮像した外観画像から画像認識処理によって前記第3の移動体の特徴情報を検知することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の移動体識別装置。 - 前記移動体識別情報は、前記第2の移動体を前記所定方向から見た外観画像であり、
前記識別手段は、前記検知手段が検知した前記第3の移動体の特徴情報と、
前記受信手段が受信した前記移動体識別情報の外観画像とを照合することを特徴とする請求項7記載の移動体識別装置。 - 前記移動体識別情報は、前記第2の移動体の外観に関する特徴情報であり、
前記識別手段は、前記検知手段が検知した前記第3の移動体の特徴情報と、
前記受信手段が受信した前記移動体識別情報の特徴情報とを照合することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の移動体識別装置。 - 前記移動体識別情報は、前記第2の移動体の走行の挙動に関する特徴情報であり、
前記識別手段は、前記検知手段が検知した前記第3の移動体の特徴情報と、
前記受信手段が受信した前記移動体識別情報の特徴情報とを照合することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の移動体識別装置。 - 移動体に搭載されて情報を発信する移動体情報発信装置であって、
当該移動体情報発信装置が搭載される第1の移動体を所定方向から検知して得られる特徴であり当該第1の移動体の識別に利用可能な移動体識別情報を含んだ移動体発信情報を発信する発信手段を有することを特徴とする移動体情報発信装置。
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