JP2011209849A - 運転支援方法および運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両や車車間通信の通信相手の他の車両の位置を車車間通信を行う全ての車両においてより高い精度で推定できる技術を提供する。
【解決手段】車車間受信機により受信した他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両の車両位置の推定精度および自車両の自車情報管理部により推定される車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両において自車情報管理部および他車両情報管理部により推定された自車両および他車両の車両位置に関する情報を含む車両情報を用いて自車両の自車情報管理部および他車両情報管理部は車両位置を推定するため、従来のように交差点などの基準位置を用いずとも、自車両や車車間通信の通信相手の他の車両の位置を車車間通信を行う全ての車両においてより高い精度で推定でき、精度よく推定された車両位置の情報を用いて適切な運転支援を行うことができる。
【選択図】図1
【解決手段】車車間受信機により受信した他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両の車両位置の推定精度および自車両の自車情報管理部により推定される車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両において自車情報管理部および他車両情報管理部により推定された自車両および他車両の車両位置に関する情報を含む車両情報を用いて自車両の自車情報管理部および他車両情報管理部は車両位置を推定するため、従来のように交差点などの基準位置を用いずとも、自車両や車車間通信の通信相手の他の車両の位置を車車間通信を行う全ての車両においてより高い精度で推定でき、精度よく推定された車両位置の情報を用いて適切な運転支援を行うことができる。
【選択図】図1
Description
この発明は、車車間通信の情報を用いて運転支援を行う技術に関する。
従来、衝突防止等にとって重要な走行中の車両の位置は、車両にGPS(Global Positioning System)の受信機を搭載し、この受信機が受信したGPS測位情報を用いて算出されるが、この場合、GPSの測位状況によっては位置の算出誤差が数m〜10数m以上となる。
そのため、GPSの測位情報を用いて算出された自車の位置に基づき自車とその周囲の車両(他車両)との位置関係を把握し、両車の相対的な距離に基づいて衝突可能性等の注意喚起を行なう際に、十分な精度では自車の位置を検出できず、衝突防止の信頼性の低下等を招来する。
そこで、GPSの測位情報を用いた自車の位置の情報だけでなく、自車の車速センサや測距レーダ等の自律センサの情報や、所謂、自律センサの情報に基づくマップマッチングが行われるナビゲーションシステムより得た自車位置に関する情報等に基づいて検出した自車の車速や周囲車両との相対距離の情報を、車車間通信により周囲車両とやり取りし、また、測距レーダ等が検出している車両の速度変化から通信相手の車両(他車)を同定することが知られている。
ところが、各車両の性能・仕様・装備は様々であるため、自車位置の検出精度も各車両ごとに異なり、各車両が自車と他車との相対的な位置関係を正確に認識できないおそれがある。また、自律航法用の自律センサやナビゲーションシステム等の各車両への導入コストを鑑みれば、大衆車やモータバイク等の全ての車両にナビゲーションシステム等を導入するのは現実的ではない。そこで、各車両が検出した交差点等の同一の基準位置に基づいて各車両の相対的な位置関係を認識することが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
前記特許文献1に記載のようにして自車と他車との相対的な位置の認識精度を高める場合、各車両により認識される交差点などの基準位置が必要となる。また、各車両により認識される基準位置が同一のものであるか否かを認識するためには、各車両に地図データが搭載されていなければならない。
本発明は、上記した課題に鑑みてなされたものであり、自車両や車車間通信の通信相手の他の車両の位置を車車間通信を行う全ての車両においてより高い精度で推定できる技術を提供することを目的とする。
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援方法は、車両位置を推定する位置推定手段が複数の車両に設けられ、前記各車両に設けられた前記位置推定手段による車両位置の推定精度を示す位置精度クラスを、前記各車両は相互に車車間通信手段により送信し、前記各車両は、前記車車間通信手段により受信した他の車両の前記位置精度クラスに基づいて判断される前記他の車両の車両位置の推定精度および自車両の前記位置推定手段による車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両における車両位置の情報を用いて運転支援を行うことを特徴としている(請求項1)。
また、本発明の運転支援装置は、車両位置を推定する位置推定手段と、前記位置推定手段により推定された車両位置の情報および前記位置推定手段による車両位置の推定精度を示す位置精度クラスを他の車両と相互に通信する車車間通信手段とを備え、前記位置推定手段は、前記車車間通信手段により受信した前記他の車両の前記位置精度クラスに基づいて判断される前記他の車両の車両位置の推定精度および自車両の前記位置推定手段による車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両における車両位置の情報を用いて車両位置を推定することを特徴としている(請求項2)。
請求項1の発明によれば、車両位置を推定する位置推定手段による車両位置の推定精度を示す位置精度クラスを、各車両は相互に車車間通信手段により送信し、各車両は、車車間通信手段により受信した他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両の車両位置の推定精度および自車両の位置推定手段による車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両において位置推定手段により推定された車両位置の情報を用いることにより、従来のように交差点などの基準位置を用いずとも、車両や車車間通信の通信相手の他の車両の位置を車車間通信を行う全ての車両においてより高い精度で推定でき、このようにして得た自車両や他の車両の位置情報を用いて適切な運転支援を行うことができる。
請求項2の発明によれば、車両位置を推定する位置推定手段により推定された車両位置の情報および位置推定手段による車両位置の推定精度を示す位置精度クラスを他の車両と相互に通信する車車間通信手段により受信した他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両の車両位置の推定精度および自車両の位置推定手段による車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両において位置推定手段により推定された車両位置の情報を用いて位置推定手段は車両位置を推定するため、従来のように交差点などの基準位置を用いずとも、自車両や車車間通信の通信相手の他の車両の位置を車車間通信を行う全ての車両においてより高い精度で推定でき、精度よく推定された車両位置の情報を用いて運転支援を行うことができる。
本発明の一実施形態について、図1〜図5を参照して説明する。
まず、この実施形態においては、本発明の運転支援装置を備える自動車、モータバイクなどの車両をシステム車両と称し、本発明の運転支援装置を備えていない車両を一般車両と称する。そして、これらの車両が例えば十字路の交差点を有する道路を縦横に走行しているものとする。
図1は上記の走行状況を模式的に示し、1は紙面上下方向の南北路1aと紙面左右方向の東西路1bとが交差点1cで十字路状に交差する道路である。また、図1の黒塗りの三角印(自動車)および短冊形状印(モータバイク)はシステム車両を示し、白抜きの三角印は一般車両を示し、いずれの三角印も二等辺三角形状であり、頂角の方向が走行方向である。
図1において、21は南北路1aを交差点1cに向かって北進する車両であり、22は東西路1bを交差点1cに向かって西進する車両である。3は東西路1bを交差点1cに向かって西進するモータバイク(本発明の「車両」に相当)である。23は車両21の前方の一般車両、24は車両22の走行車線の隣の車線を走行する一般車両である。
そして、システム車両である車両21,22、モータバイク3は本発明の運転支援装置を備える。
図2は車両22の運転支援装置の構成の一例を示し、5は自車情報管理部(本発明の「位置推定手段」に相当)であり、例えば、自律航法用の自律センサの検出情報に基づくマップマッチングが行われるナビゲーションシステム6による自車両の緯度および経度からなる車両位置、GPS受信部7により受信した自車両位置のGPSの測位情報および、CAN(Controller Area Network)通信部8により受信した速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等の自車両内の走行に関連する各種自律センサの検出情報を収集し、それらを自車両の車両情報として管理して、自車両の位置を推定する。
9は他車両情報管理部(本発明の「位置検出手段」に相当)であり、例えば自車両前方の探査範囲SRを探査する前方認識用測距レーダとしての前方レーザレーダ10の測距データ、自車両の後方を撮影する後方認識装置としての単眼のバックカメラ11の撮影データを収集し、自律型運転支援システムのセンサを構築する前方レーザレーダ10、バックカメラ11のデータにより、自車両を基準にして周囲車両(少なくとも自車両と同じ走行車線を走行する先行車や後続車両)までの距離(車間距離)を検出するとともに、走行軌跡等を監視してそれらの緯度および経度からなる位置、速度、加速度、進行方位などを測定して管理し、他の車両の位置を推定する。
図1に示す例では、車両21の探査範囲SR内の一般車両23の位置および前記速度等の走行情報が車両21の他車両情報管理部9により管理され、車両22の探査範囲SR内のモータバイク3および一般車両24の位置および前記速度等の走行情報が車両22の他車両情報管理部9により管理される。
12は自車情報管理部5による自車両位置の推定精度を示す位置精度クラスを格納して管理する位置精度管理部である。この実施形態では、
第1クラス:GPS受信部7により受信したGPSの測位情報のみにより自車両位置を推定する、
第2クラス:第1クラスの情報およびCAN通信部8により受信した速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等の自車内の走行に関連する各種自律センサの検出情報を統合して自車両位置を推定する、
第3クラス:GPS受信部7により受信したGPSの測位情報と、自律航法用の各種自律センサの検出情報と、GPSの測位情報および各種自律センサの検出情報に基づくマップマッチングが行われるナビゲーションシステム6による車両位置情報とにより自車両位置を推定する、
の3つの位置精度クラスが定義されており、第1クラスが最も車両位置の推定精度が悪く、第3クラスが最も車両位置の推定精度が高い状態を示す。
第1クラス:GPS受信部7により受信したGPSの測位情報のみにより自車両位置を推定する、
第2クラス:第1クラスの情報およびCAN通信部8により受信した速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等の自車内の走行に関連する各種自律センサの検出情報を統合して自車両位置を推定する、
第3クラス:GPS受信部7により受信したGPSの測位情報と、自律航法用の各種自律センサの検出情報と、GPSの測位情報および各種自律センサの検出情報に基づくマップマッチングが行われるナビゲーションシステム6による車両位置情報とにより自車両位置を推定する、
の3つの位置精度クラスが定義されており、第1クラスが最も車両位置の推定精度が悪く、第3クラスが最も車両位置の推定精度が高い状態を示す。
13は本発明の車車間通信手段の送信機(車車間送信機)であり、自車情報管理部5が管理している時々刻々の自車両の車両情報、他車両情報管理部9が管理している時々刻々の周囲車両の車両情報(他の車両の緯度および経度からなる車両位置、他の車両との車間距離や相対速度、他の車両の加速度、他の車両の進行方位等の情報)、前記位置精度クラスなどを車外に無線送信する。
なお、自車情報管理部5、他車両情報管理部9、位置精度管理部12等は、フラッシュメモリ等の書き換え自在の固体情報記憶素子あるいはHDDにより形成された記憶部を有しており、自車情報管理部5、他車両情報管理部9、位置精度管理部12が管理する最新の一定時間分の各種情報を書き換え自在に記憶する。
14は本発明の車車間通信手段の受信機(車車間受信機)であり、同様の車車間通信手段を備えた送受信可能距離内の車両21、モータバイク3等の他の車両の車車間送信機13からの車車間通信の情報を受信する。この実施形態では、車車間受信機14は、他の車両から送信された自車両および他の車両の車両情報ならびに他の車両の位置精度クラスを受信する。
15は他の車両から受信した車両情報と、自車情報管理部5および他車両情報管理部9により管理される車両情報とを車両位置に関する情報および前記速度等の走行情報に基づいて照合し、自車両が管理する複数の車両情報および他の車両が管理する複数の車両情報どうしを同定する車両情報照合部である。例えば、モータバイク3から送信されたGPS受信部7による測位データに基づく自車両の車両情報を受信した車両22の車両情報照合部15は、受信した車両情報に含まれる車両位置の情報および前記速度等の走行情報の変化に基づく照合を行うことにより、他車両情報管理部9により管理されている複数の車両情報(モータバイク3、一般車両24)のうちいずれの車両情報がモータバイク3から受信した車両情報であるかを同定する。
また、例えば、車両22から送信された車両情報を受信したモータバイク3の車両情報照合部15は、受信した車両情報に含まれる車両位置の情報および前記速度等の走行情報の変化に基づく照合を行うことにより、受信した複数の車両に関する車両情報のうちいずれの車両情報がモータバイク3の車両情報を示すものであるかを同定する。
16は車車間受信機14を介して受信した他の車両の位置精度クラスと自車両の位置精度管理部12により管理される位置精度クラスとを比較することにより、自車両および他の車両のいずれの自車情報管理部5による自車両位置の推定精度が高いかを判定する。受信した他の車両の位置精度クラスと、自車両の位置精度クラスとを比較することによる判定の結果、自車両の自車情報管理部5により推定される自車両位置の推定精度よりも他の車両の自車情報管理部5により推定される車両位置の推定精度が高ければ、位置精度管理部12により管理される自車両の位置精度クラスを、受信した他の車両の位置精度クラスに更新する。
そして、車車間受信機14により受信した他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両における車両位置の推定精度および自車両の自車情報管理部5による車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両において自車情報管理部5および他車両情報管理部9により推定された車両情報を用いて、自車情報管理部5および他車両情報管理部9により管理されている各車両情報を更新する。また、他の車両から受信した車両情報に基づいて自車両の他車両情報管理部9により管理される他の車両の車両情報を更新する際に、他の車両から受信した車両情報に自車両の他車両情報管理部9により管理されていない他の車両の車両情報が含まれている場合には、他の車両から受信した車両情報に基づいて管理されていなかった他の車両の管理を他車両情報管理部9により新たに行う。
17は自車情報管理部5により管理される自車両の車両情報および他車両情報管理部9により管理される他の車両の車両情報に基づいて、自車両および他の車両との相対距離、相対速度、両車両の進行方向などを総合的に判断することにより、自車両と衝突する可能性のある他の車両の存在を予測する衝突予測部である。
18は衝突予測部17による予測結果に基づいてドライバに対する報知を行う報知部であり、例えば走行モニタに表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、衝突の可能性のある他の車両の存在を視覚的にドライバに報知する。また、図示省略されたスピーカから、予測結果の音声メッセージ、警告音を発生して衝突の可能性のある他の車両の存在を聴覚的にドライバに報知する。報知部18よるこれらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。
そして、自車情報管理部5、他車両情報管理部9、位置精度管理部12、車両情報照合部15、位置精度判定部16、衝突予測部17、報知部18は、マイクロコンピュータのソフトウェア処理によって形成される。
なお、この実施形態では、車両21は、図2を参照して説明した運転支援装置と同様の運転支援装置を備えるが、モータバイク3が備える運転支援装置は、GPS受信部7および他の車両から受信した車両情報の2つの情報にのみ基づいて車両位置を推定する機能を有しており、周囲車両を前方レーザレーダ10などにより検出する機能は有していない。
したがって、モータバイク3が、モータバイク3および一般車両24の情報を含む車両情報を車両22から受信した場合には、モータバイク3の位置精度クラス(第1クラス)と車両22の位置精度クラス(第3クラス)とが比較されることにより、車両22における車両位置の推定精度の方がモータバイク3における車両位置の推定精度よりも高精度であるため、モータバイク3の位置精度管理部12により管理される位置精度クラスが車両22の位置精度クラスである第3クラスに更新される。そして、車両22から受信したモータバイク3および一般車両24の車両情報のうち、車両情報照合部15によりモータバイク3の車両情報であると同定された車両情報により、モータバイク3の自車情報管理部5により管理される自車両の車両情報が更新され、車両22から受信した一般車両24の車両情報に基づいて他車両情報管理部9により一般車両24の車両情報が新たに管理される。
さらに、車両22から送信された車両情報および位置精度クラスに基づいて更新されたモータバイク3の自車情報管理部5および他車両情報管理部9により管理される車両情報と位置精度管理部12により管理される位置精度クラスとが、車車間送信機13により他の車両に向けて送信される。したがって、例えば、モータバイク3と車両21との間で行われる車車間通信により、モータバイク3は、車両21および車両21に認識されている一般車両23の存在を認識することができ、モータバイク3の衝突予測部17は、自車情報管理部5により管理される自車両の車両情報と、車両21から受信して他車両情報管理部9により管理される車両21および一般車両23の車両情報とに基づいて、衝突予測部17による衝突予測を行うことができ、報知部18により衝突予測部17の予測結果に基づく報知をドライバに対して行うことで適切な運転支援を行うことができる。
また、モータバイク3と車両21との間で行われる車車間通信により、車両21は、モータバイク3および車両22に認識されている一般車両24の存在を認識することができ、車両21の衝突予測部17は、自車情報管理部5により管理される自車両の車両情報と、モータバイク3から受信して他車両情報管理部9により管理されるモータバイク3および一般車両24の車両情報とに基づいて、衝突予測部17による衝突予測を行うことができ、報知部18により衝突予測部17の予測結果に基づく報知をドライバに対して行うことで適切な運転支援を行うことができる。
次に、車両22に搭載される運転支援装置による処理の一例について図3〜図5を参照して説明する。
図3は車両情報および位置精度クラスの送信処理を示し、自車情報管理部5により管理される自車両の車両情報と、他車両情報管理部9により管理される他の車両の車両情報とが車車間送信機13により周囲車両に向けて送信され(ステップS1)、位置精度管理部12により管理される自車両の位置精度クラスが車車間送信機13により周囲車両に向けて送信される(ステップS2)。
図4は車両情報および位置精度クラスの受信処理を示し、他の車両の自車情報管理部5および他車両情報管理部9により管理される車両情報が車車間受信機14により受信され(ステップS11)、他の車両の位置精度クラスが車車間受信機14により受信されて(ステップS12)、受信された車両情報と自車両の自車情報管理部5および他車両情報管理部9により管理される車両情報とが車両情報照合部15により照合される(ステップS13)。
つぎに、自車両の位置精度管理部12により管理される位置精度クラスと、受信した他の車両の位置精度クラスとが位置精度判定部16により比較され、他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両の車両位置の推定精度が自車両における車両位置の推定精度よりも高ければ(ステップS14でYES)、後述する補正処理が実行されて処理を終了し(ステップS15)、自車両の推定精度が他の車両の推定精度よりも高ければステップS14をNOで通過して処理を終了する。
図5は他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両の車両位置の推定精度が自車両における車両位置の推定精度よりも高い場合に実行される補正処理であり、位置精度管理部12により管理される位置精度クラスが、受信した他の車両の位置精度クラスに更新され(ステップS21)、受信した他の車両の他車両情報管理部9により管理される自車両の車両情報により、自車両の自車情報管理部5により管理される自車両の車両情報が更新され、受信した他の車両の自車情報管理部5および他車両情報管理部9により管理される他車両の車両情報により、自車両の他車両情報管理部9により管理される他の車両の車両情報が更新される(ステップS22)。
以上のように、この実施形態によれば、車車間受信機14により受信した他の車両の位置精度クラスに基づいて判断される他の車両の車両位置の推定精度および自車両の自車情報管理部5により推定される車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両において自車情報管理部5および他車両情報管理部9により推定された自車両および他車両の車両位置に関する情報を含む車両情報を用いて自車両の自車情報管理部5および他車両情報管理部9は車両位置を推定するため、従来のように交差点などの基準位置を用いずとも、自車両や車車間通信の通信相手の他の車両の位置を車車間通信を行う全ての車両においてより高い精度で推定でき、精度よく推定された車両位置の情報を用いて適切な運転支援を行うことができる。
また、各車両は相互に位置精度クラスを送受信することにより、他の車両から受信した車両情報の信頼性を自車両において容易に判断することができ、他の車両から受信した車両情報のうち、信頼性の高い情報を位置精度クラスに基づいて容易に取捨選択することができるため、容易に信頼性の高い車両情報のみを用いてより信頼性の高い運転支援を行うことができる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能であり、例えば、上記した位置精度クラスに代えて、自車情報管理部5により管理される自車両の車両位置の誤差範囲を位置精度クラスとして車車間送信機13により送信するようにしてもよく、位置精度判定部16は、車車間受信機14により受信した位置精度クラスとしての誤差範囲の大きさと、自車両の位置精度管理部12により位置精度クラスとして管理される誤差範囲の大きさとに基づいて判定を行うようにしてもよい。
また、上記した実施形態の前方レーザレーダ10、バックカメラ11に代えて、または、前方レーザレーダ10、バックカメラ11とともに、単眼のフロントカメラ、後方レーザレーダをそれぞれを設け、システム車の前方や後方の車両を、撮影画像の画像処理や、撮影画像の画像処理と測距データとを組み合わせたセンサフュージョンの処理で検出(認識)するようにしてもよい。
また、他の車両の位置精度クラスにより更新された位置精度管理部12の位置精度クラスは、当該他の車両と自車両との車車間通信のリンクが切れた場合に、例えば、所定時間後に本来の自車両の位置精度クラスに更新するようにしてもよいし、例えば、一定以上の操舵があった場合など、自律航法用の自律センサの検出情報に基づいて自車情報管理部5により管理される自車両の車両位置への累積誤差が所定以上の大きさであると想定される場合に本来の自車両の位置精度クラスに更新するようにしてもよいし、エンジンが停止される際に本来の自車両の位置精度クラスに更新するようにしてもよい。
また、他車両情報管理部9より、他の車両の種別、すなわち、自動車やモータバイク3などの種別に関する情報も管理されている場合には、車両の種別に関する情報も車車間送信機13により周囲車両に向けて送信するようにしてもよく、このようにすれば、車両の種別に関する情報を受信した車両において車両情報照合部15による照合が行われる際に、前記車速等の走行状態に関する情報に加えて車両の種別に関する情報を用いて照合を行うことで、車両情報どうしの照合時間の短縮を図ることができる。
また、運転支援装置は図2の構成に限るものではないのは勿論である。
また、本発明は、車車間通信を行なう種々の車両の衝突防止支援等の運転支援に適用すことができる。
3 モータバイク(車両)
5 自車情報管理部(位置推定手段)
9 他車両情報管理部(位置推定手段)
13 車車間送信機(車車間通信手段)
14 車車間受信機(車車間通信手段)
21,22 車両
5 自車情報管理部(位置推定手段)
9 他車両情報管理部(位置推定手段)
13 車車間送信機(車車間通信手段)
14 車車間受信機(車車間通信手段)
21,22 車両
Claims (2)
- 車両位置を推定する位置推定手段が複数の車両に設けられ、前記各車両に設けられた前記位置推定手段による車両位置の推定精度を示す位置精度クラスを、前記各車両は相互に車車間通信手段により送信し、
前記各車両は、前記車車間通信手段により受信した他の車両の前記位置精度クラスに基づいて判断される前記他の車両の車両位置の推定精度および自車両の前記位置推定手段による車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両における車両位置の情報を用いて運転支援を行う
ことを特徴とする運転支援方法。 - 車両位置を推定する位置推定手段と、
前記位置推定手段により推定された車両位置の情報および前記位置推定手段による車両位置の推定精度を示す位置精度クラスを他の車両と相互に通信する車車間通信手段とを備え、
前記位置推定手段は、
前記車車間通信手段により受信した前記他の車両の前記位置精度クラスに基づいて判断される前記他の車両の車両位置の推定精度および自車両の前記位置推定手段による車両位置の推定精度のうち、推定精度の高い方の車両における車両位置の情報を用いて車両位置を推定する
ことを特徴とする運転支援装置。
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