JP2012212337A - 車車間通信装置および車車間通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】車車間通信により自車両（第１の車両）周辺を走行する他車両（第２の車両）から衛星を利用した他車両の位置情報を受信して他車両の存在位置を認識する際に、レーダ等を使用しない安価な構成で、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して認識精度を向上する。
【解決手段】自車両の車車間受信機９が自車両周辺の他車両からの衛星を利用した位置情報を受信すると、自車両において、存在位置認識部１１により受信した位置情報に基づくマップマッチングで他車両の存在位置を地図データ記憶部１０の地図データ上で認識する際、取得部１２が取得した他車両の走行状況情報に基づき、補正部１４により、車車間受信機９が受信した位置情報の位置を含む地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した走行状況情報と整合する道路上の位置、すなわち、走行状況情報の燃費や操舵が妥当する道路上の位置に他車両の存在位置を補正してその認識精度を向上する。
【選択図】図２

Description

この発明は、車車間通信により自車両（第１の車両）周辺を走行する他車両（第２の車両）から衛星を利用した当該車両の位置情報を受信して他車両の存在位置を認識する車車間通信装置および車車間通信システムに関し、詳しくは他車両の存在位置の認識精度の向上に関する。

従来、走行中の車両の存在位置を把握する手段として衛星を利用した測位システムが知られている。この測位システムの代表的なＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）システムは、車両のＧＰＳ受信手段により衛星のＧＰＳ測位情報を受信して受信したＧＰＳ測位情報から当該車両の存在位置を算出するものである。

そして、車車間通信の機能を備えた車両間では、出会い頭事故のような衝突防止等にとって重要な走行中の自車両の前記存在位置の情報を車車間通信で互いに送受信し、車車間通信により、互いに自車両周辺を走行する他車両の存在位置を認識することが行われている。具体的には、カーナビゲーション装置等の記憶手段の地図データ上に受信した他車両の存在位置をマークし、マップマッチングにより他車両の存在位置を認識している（例えば、特許文献１参照）。

図４は上記の車車間通信の一例を模式的に示し、紙面上下方向の道路ｒ１に紙面横方向の平行な２筋の道路ｒ２、ｒ３が交差した走行環境において、車両１００が道路ｒ１の紙面下方から道路ｒ１、ｒ２の交差点ｐに向かって走行し、車両２００が道路ｒ２の紙面左方向から交差点ｐに向かって走行する場合、車両１００、２００はそれぞれ少なくともＧＰＳ受信手段と車車間通信手段とを備える。そして、車両１００、２００は、随時、ＧＰＳ受信手段により受信したＧＰＳ測位情報に基づく車両１００、２００それぞれの存在位置の情報を車車間通信手段により周囲に無線送信するとともに、周囲の他車両２００、１００が無線送信した存在位置の情報を受信し、受信した存在位置の前記のマップマッチングにより他車両２００、１００の存在位置を認識し、周知の種々の走行支援処理等を行う。

特開２００５−３５２６０９号公報

図４の車両１００を自車両（第１の車両）とし、車両２００を他車両（第２の車両）とした場合、特許文献１に記載のように、自車両１００において、車車間通信で受信した周辺の他車両２００のＧＰＳ測位情報に基づく存在位置の情報に基づき、マップマッチングにより他車両の存在位置を認識する場合、よく知られているように、ＧＰＳ測位誤差が大きく、存在位置の誤差が数ｍ〜１０数ｍ以上にもなり、認識精度が高いとはいえない。この場合、自車両１００は、他車両２００の存在位置が実際に走行している道路上ではなく近くの別の道路上にあり、他車両２００が近くの道路上を走行していると誤認識する可能性がある。

図５は上記の誤認識の例を示し、図５において、図４と同一の符号は同一のものを示す。この例の場合、自車両１００は、他車両２００の存在位置が実際に走行している道路ｒ２の近くの（一筋ずれた）別の道路ｒ３上にあると誤認識し、破線で示すように他車両２００が道路ｒ３を走行していると誤認識する。

なお、このような誤認識は、図５の車両２００を自車両（第１の車両）とし、車両１００を他車両（第２の車両）とした場合にも、同様に生じる可能性がある。

本発明は、車車間通信により自車両（第１の車両）周辺を走行する他車両（第２の車両）から衛星を利用した他車両の位置情報を受信して他車両の存在位置を認識する際に、レーダ等を使用しない安価な構成で、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して認識精度を向上することを目的とする。

上記した目的を達成するために、本発明の車車間通信装置は、自車両周辺の他車両からの衛星を利用した位置情報を受信する受信手段と、地図データを記憶する記憶手段と、
前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、前記他車両の存在位置を、前記受信手段が受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。

また、本発明の車車間通信装置は、前記走行状況情報が、前記他車両から受信する前記他車両の燃費情報であり、前記燃費情報から前記他車両が走行中の道路の勾配状況を推定する推定手段を備え、前記補正手段により、前記他車両の存在位置を前記推定手段が推定した勾配状況に整合する位置に補正することを特徴としている（請求項２）。

さらに、本発明の車車間通信システムは、第１の車両の周辺を走行する第２の車両から送信された該第２の車両の衛星を利用した位置情報を前記第１の車両が受信する車車間通信システムであって、前記第１の車両は、地図データを記憶した記憶手段と、前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、前記第２の車両の存在位置を、受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴としている（請求項３）。

請求項１に係る本発明の車車間通信装置の場合、自車両の受信手段が自車両周辺の他車両からの衛星を利用した位置情報を受信すると、受信した位置情報に基づいて他車両の存在位置を記憶手段の地図データ上で認識する際、取得手段が取得した他車両の走行状況情報（例えば燃費や操舵の情報）に基づき、補正手段により、受信手段が受信した位置情報の位置を含む地図データ上の所定範囲内（衛星を利用した位置情報の誤差範囲内）の位置であって、取得した走行状況情報と整合する道路上の位置、すなわち、走行状況情報の燃費や操舵が妥当する道路上の位置に、認識する他車両の存在位置を補正するため、例えば衛星を利用した位置情報のＧＰＳ測位誤差が大きく、他車両の存在位置の位置情報における誤差が数ｍ〜１０数ｍ以上にもなる場合であっても、取得した他車両の走行状況情報に基づいて、他車両の存在位置を正しい道路上の位置に補正してその認識精度を向上することができる。

したがって、車車間通信により自車両周辺を走行する他車両から衛星を利用した他車両の位置情報を受信して他車両の存在位置を認識する際に、レーダ等を使用しない安価な構成で、コストを低減でき、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して他車両の存在位置の認識精度を向上することができる。

請求項２に係る本発明の車車間通信装置の場合、走行状況情報が他車両から受信する他車両の燃費情報であり、推定手段により燃費情報から他車両が走行中の道路の勾配状況を推定するので、推定した勾配状況に基づいて他車両が走行中の道路の平坦路、上りの坂道、下りの坂道等の識別が行なえ、補正手段により、前記識別の結果に合った地図データ上の道路を他車両が走行中の道路として、この道路上に他車両の存在位置を正しく認識することができ、走行状況情報を他車両から受信する他車両の燃費情報とする一層具体的な構成により、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して他車両の存在位置の認識精度を向上することができる。

請求項３に係る本発明の車車間通信システムの場合、請求項１、２の自車両を第１の車両、他車両を第２の車両として、第２の車両の衛星を利用した位置情報を第１の車両により受信し、第１の車両により、受信した位置情報に基づいて他車両の存在位置を記憶手段の地図データ上で認識する際、取得手段が取得した他車両の走行状況情報に基づき、補正手段により、受信手段が受信した位置情報の位置を含む地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した走行状況情報と整合する道路上の位置補正するため、例えば衛星を利用した第２の車両の位置情報のＧＰＳ測位誤差が大きい場合であっても、取得した第２の車両の走行状況情報に基づいて、第２の車両の存在位置を正しい道路上の位置に補正し、その認識精度を向上することができ、請求項１に係る発明と同様の効果を奏する。

本発明の一実施形態の車車間通信システムの概略の模式図である。 図１の自車両（第１の車両）、他車両（第２の車両）が備える車車間通信装置のブロック図である。 図２の自車両の動作説明用のフローチャートである。 一般的な車車間通信の模式図である。 図４の車車間通信による誤認識を説明する模式図である。

つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図３を参照して詳述する。

図１は本実施形態の車車間通信システムの概略の構成を示し、本システムにおいては、少なくとも、自車両（第１の車両）１の周辺を走行する他車両（第２の車両）２が、衛星を利用した当該他車両２の位置情報（ここではＧＰＳ測位システムを利用した位置情報）および、本発明の走行状況情報の一例である燃費情報を、車車間通信で無線送信し、それらの情報を自車両１が受信するものであればよいが、ここでは、自車両１も衛星を利用した自車両１の位置情報および燃費情報を車車間通信で無線送信し、それらの情報を他車両２が受信し、車両１、２が車車間通信で相互に位置情報および燃費情報をやり取りする。

また、図１に示すように、紙面上下方向の道路Ｒ１に紙面横方向の平行な２筋の道路Ｒ２、Ｒ３が交差し、自車両１は道路Ｒ１の紙面下方から道路Ｒ１、Ｒ２の交差点Ｐに向かって走行し、他車両２は道路Ｒ２の紙面左方向から交差点Ｐに向かって走行する。そして、道路Ｒ２は少なくとも紙面左方向の適当な位置から交差点Ｐまでが上りの坂道であり、道路Ｒ３は勾配のない平坦路である。

つぎに、車両１、２は、本実施形態においては、上記の相互の情報のやり取りを行うため、マイクロコンピュータで形成された同じ構成の車車間通信装置３を備える。

図２は上記マイクロコンピュータのソフトウェア処理で形成される車車間通信装置３のブロック構成を示し、ＧＰＳ受信手段としてのＧＰＳ受信部４はＧＰＳ測位情報を受信して車両１、２それぞれの存在位置を算出する。また、車速センサ（図示せず）、舵角センサ（図示せず）、ヨーレートセンサ（図示せず）、燃料スロット開度センサ（図示せず）、ブレーキ液圧センサ（図示せず）、ブレーキランプスイッチ（図示せず）等の走行に関連する各種のセンサやスイッチ等が形成する検出部５は、車両１、２それぞれの車速、操舵、燃料消費、ブレーキ操作等の走行状況を検出する。さらに、燃費計測部６は車両１、２それぞれのエンジンへの燃料消費を監視し、本発明の走行状況情報の一例である燃費情報として、車両１、２それぞれの平均燃費および時々刻々の瞬間燃費を計測する。

そして、ＧＰＳ受信部４の存在位置の位置情報（緯度、経度の情報）、検出部５の各種検出情報および、燃費計測部６の燃費情報は自情報管理部７に収集されて管理される。自情報管理部７は、少なくともＧＰＳ受信部４の位置情報および燃費計測部６の燃費情報を車車間通信の送信手段である車車間送信機８に出力する。車車間送信機８は、入力されたＧＰＳ受信部４の位置情報および燃費計測部６の燃費情報等を車外に無線送信する。

車車間通信の受信手段である車車間通信装置３の車車間受信機９は本発明の受信手段を形成する。そして、車両１、２が半径３００ｍ程度の通信可能な範囲内に近づくと、他車両２の車車間送信機８から無線送信されたＧＰＳ受信部４の存在位置の位置情報および燃費計測部６の燃費情報等を自車両１の車車間受信機９が受信し、同様に、自車両１の車車間送信機８から無線送信されたＧＰＳ受信部４の存在位置の位置情報および燃費計測部６の燃費情報等を他車両２の車車間受信機９が受信する。

地図データ記憶部１０は走行環境の地図データを記憶するものであり、自車両１の地図データ記憶部１０は自車両１の走行路およびその周辺路の地図データを記憶し、他車両２の地図データ記憶部１０は他車両２の走行路およびその周辺路の地図データを記憶する。これらの地図データは、本実施形態の場合は少なくとも各道路の道路勾配の情報を含ものであり、カーナビゲーション装置の地図データ等と同様に予め地図データ記憶部１０に書き込まれているものであってもよいが、路車間通信等で車両１、２が走行する範囲について外部から書き込まれるものであってもよく、さらには、車両１、２それぞれが通勤や送迎の決まったルートを走行するような場合には、例えば車両１、２のカメラ（単眼カメラ等）の撮影データやレーダの測距データ等からの周知の地図作成処理により車両１、２内で形成されるもの等であってもよい。

存在位置認識部１１は車車間受信機９が受信した位置情報と地図データ記憶部１０の地図データとに基づき、受信した位置情報から、自車両１の存在位置認識部１１であれば他車両２の地図上での存在位置を認識し、他車両２の存在位置認識部１１であれば自車両１の地図上での存在位置を認識する。

取得部１２は本発明の取得手段を形成し、車車間受信機９が受信した燃費情報を走行状況情報として保持する。勾配推定部１３は本発明の推定手段を形成する。そして、取得部１２の燃費情報の平均燃費と瞬間燃費との差から、自車両１の勾配推定部１３は他車両２の走行路の勾配状況、具体的には前記存在位置の情報および燃費情報が得られた他車両２の走行路の走行方向の道路勾配を推定し、同様に、他車両２の勾配推定部１３は自車両１の走行路の道路勾配を推定する。

補正部１４は本発明の補正手段を形成する。そして、自車両１の補正部１４は、取得部１３が推定した道路勾配に基づき、他車両２の走行方向の道路勾配が、存在位置認識部１１が認識した地図上の存在位置での他車両２の走行方向の道路勾配と異なる場合に、その存在位置を、車車間受信機９が受信した位置情報の位置を含む地図データ上の所定範囲（具体的にはＧＰＳ測位誤差に基づく受信した位置情報の誤差範囲内）の位置、より具体的には、当該存在位置の道路の近くの同じ方向に伸びた道路上の位置であって、取得部１３が推定した道路勾配に所定の誤差範囲で一致して整合する道路上の位置に補正し、同様に、他車両２の補正部１４は、取得部１３が推定した道路勾配に基づき、自車両１の走行方向の道路勾配が、存在位置認識部１１が認識した地図上の存在位置での自車両１の走行方向の道路勾配と異なる場合に、その存在位置を、当該存在位置の道路の近くの同じ方向に伸びた道路上の位置であって、取得部１３が推定した道路勾配に所定の誤差範囲で一致して整合する道路上の位置に補正する。これらの補正により、簡易には、例えば自車両１側では自車両１の走行方向（図１では紙面上下方向）に他車両２の存在位置が移動し、他車両２側では他車両２の走行方向（図１では紙面左右方向）に自車両１の存在位置が移動する。なお、より厳密にはＧＰＳ測距情報の誤差特性等を考慮して他車両２、自車両１の存在位置をベクトル移動してもよい。

他情報管理部１５は補正部１４によって補正された存在位置認識部１１の時々刻々の存在位置を取得して管理する。走行支援部１６は自情報管理部７が管理している自車両１の情報と他情報管理部１５が管理している情報とに基づき、車両１，２の走行を予測し、自車両１の走行支援部１６であれば自車両１の衝突回避の走行支援を行い、同様に、他車両２の走行支援部１６であれば他車両２の衝突回避の走行支援を行う。

つぎに、上記構成に基づく自車両（第１の車両）１での他車両（第２の車両）２の存在位置の補正を説明する。

図１に示すように少なくとも他車両２が上り坂の道路Ｒ２を交差点Ｐに向かって走行し、自車両１と他車両２とが車車間通信可能な距離範囲に近づくと、他車両２の車車間通信装置３の車車間送信機８から無線送信された位置情報および燃料情報が自車両１の車車間通信装置３の車車間受信機９に受信される。

そして、自車両１において、車車間受信機９により受信された他車両２の存在位置の情報に基づき、存在位置認識部１１が地図データ記憶部１０から読み出した地図データの地図上に他車両２の存在位置を認識する。

その際、ＧＰＳ測位誤差に基づき、受信した位置情報に基づく他車両２の位置が図１に破線で示すように、一筋ずれた平坦な道路Ｒ３上の誤った位置になるとする。

このとき、車車間受信機９により受信されて取得部１２が取得した他車両２の燃費情報に基づき、勾配推定部１３は他車両２が走行中の道路の走行方向の道路勾配を推定し、この推定に基づき、補正部１４は、他車両２が推定勾配の登り坂の道を走行していることを認識し、他車両２の位置情報に基づいて存在位置認識部１１が認識した存在位置の道路Ｒ３の地図データでの道路勾配（平坦路であるので０度）が実際に走行している道路の道路勾配と異なり、認識した存在位置の道路Ｒ３が他車両２の実際の走行路からずれていることを検出する。さらに、この検出に基づき、補正部１４は、存在位置認識部１１が認識する他車両２の存在位置を、受信した位置情報の他車両２の位置を含む地図データ上の所定範囲内（衛星を利用した位置情報の誤差範囲内）の位置であって、取得した燃費情報から推定された道路勾配と整合する道路上の位置、すなわち、走行状況情報の燃費が妥当する上り坂の道路Ｒ２上の正しい位置に補正する。

したがって、ＧＰＳ測位誤差が大きく、他車両２の存在位置の位置情報における誤差が数ｍ〜１０数ｍ以上にもなる場合であっても、取得した他車両２の走行状況情報としての燃費情報に基づき、レーダ等を使用しない安価な構成で、他車両２の存在位置を正しい道路Ｒ２上の位置に補正し、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して他車両２の認識精度を向上することができ、走行支援部１６により他車両２との出会い頭の衝突を確実に回避するように自車両１の走行を支援することができる。

図３は上記の自車両１での他車両２の存在位置の補正の処理手順例を示し、例えば自車両１のＩＧキーがオンした後、自車両１の車車間通信装置３の車車間受信機９が他車両２の位置情報および燃料情報を受信すると（ステップＳ１）、受信された他車両２の存在位置の情報に基づき、存在位置認識部１１が地図データ記憶部１０から読み出した地図データの地図上に他車両２の存在位置を認識する（ステップＳ２）。さらに、取得部１２が取得した他車両２の燃費情報に基づき、勾配推定部１３が道路勾配を推定する（ステップＳ３）。そして、補正部１４により、存在位置認識部１１が認識する他車両２の存在位置を推定された道路勾配と整合する道路Ｒ２上の正しい位置に補正し（ステップＳ４）、ＩＧキーがオフするまでステップＳ１から処理をくり返す。

ところで、本実施形態の場合、他車両２においても、自車両１の車車間通信装置３の車車間送信機８から無線送信された位置情報および燃料情報を他車両２の車車間通信装置３の車車間受信機９が受信することで、前記と同様にして受信した位置情報の自車両１の存在位置を補正し、自車両１の存在位置の認識精度を向上することができ、走行支援部１６により自車両１との出会い頭の衝突を確実に回避するように他車両２の走行を支援することができる。

そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記実施形態においては、他車両２が上り坂の道路Ｒ２を走行し、その近傍の道路Ｒ３が平坦路ある場合について説明したが、他車両２が走行中の道路Ｒ２が平坦路あるいは下り坂の道路であって、近傍の道路Ｒ３がそれらと異なる上り坂または下り坂の道路（道路Ｒ２が平坦路の場合）、平坦路や上り坂の道路（道路Ｒ２が下り坂の道路の場合）であっても、平均燃費と瞬時燃費とに差が生じるので、同様に適用することができる。また、前記実施形態においては、走行状況情報として燃費情報を採用したが、路面勾配を検出する勾配検出手段を設け、走行状況情報として検出した路面勾配情報を採用してもよい。

つぎに、前記実施形態では、自車両１だけでなく、他車両２も車車間通信で得た位置情報および燃費情報に基づいて自車両１の存在位置を認識し、それを補正するようにしたが、他車両２は車車間通信で他車両２の位置情報および燃費情報を送信する機能だけを備えていてもよく、この場合、他車両の車車間通信装置は図１の車車間通信装置３の車車間送信機８、車車間受信機９の他、ＧＰＳ受信部４、燃料計測部６だけを備えた構成であればよい。

また、自車両１において、走行支援部１６により、自車両１および他車両２の存在位置をカーナビゲーション装置（図示せず）等の走行案内地図上に画面表示するようにしてもよい。

つぎに、本発明においては、自車両１が他車両２の燃費情報を走行状況情報として受信し、走行状況情報から把握される他車両２の走行状況（走行状態）に基づき、受信した位置情報から認識される他車両２の存在位置が、実際に走行している道路Ｒ２上の位置と異なれば、換言すれば、受信した位置情報から認識される誤った走行中の道路Ｒ３が、実際に走行している道路Ｒ２と異なれば、認識される他車両２の存在位置を走行状況情報と整合する道路Ｒ２上の位置に補正するので、誤った道路Ｒ３が実際に走行している道路Ｒ２と異なっていて、走行状況情報は、その違いが識別できる情報であればよい。

すなわち、道路Ｒ２が直線路で道路Ｒ３がカーブ路、Ｓ字路の場合やその逆の場合、道路Ｒ２、Ｒ３のいずれ一方が平坦路で他方が起伏の多い道等の場合、さらには、道路Ｒ２、Ｒ３のランドマーク等が異なる場合であって、走行状況情報が、例えば、他車両２の車車間通信装置５の検出部５の車速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、燃料スロット開度センサ、ブレーキ液圧センサ、ブレーキランプスイッチ、路面勾配センサ等の走行に関連する各種のセンサやスイッチ等の検出情報（他車両２の車速、操舵、ブレーキ操作等の情報）や、他車両２の前方を撮影するカメラやバックカメラの走行路の形状やランドマークが写った撮影情報等であってもよい。なお、走行状況情報が他車両２の車速、操舵、ブレーキ操作等の情報であれば、地図データ記憶部１０の地図データには、例えば道路Ｒ１〜Ｒ３それぞれの平均的な車速、操舵角や操舵回数、ブレーキ操作の回数や時間等の情報が含まれ、走行状況情報が他車両２の走行路の形状やランドマークが写った撮影情報であれば、地図データ記憶部１０の地図データには、例えば道路Ｒ１〜Ｒ３それぞれの道路形状やランドマーク等の情報が含まれる。また、図２の勾配推定部１３に代えて、前記の車速、操舵角や操舵回数、ブレーキ操作の回数や時間の一致判別部や、道路形状やランドマークの一致判別部が設けられる。

そして、車車間通信装置３の各部の構成や処理手順は図２の構成や図３の処理手順に限るものではない。

また、本発明の衛星を利用した位置情はＧＰＳの測位情報に限るものではない。

さらに、自車両Ｒ１と他車両Ｒ２が同じ道路の対向車両同士の関係や先行車両と追従走行車両の関係にある場合等にも本発明を同様に適用できるのは勿論である。また、他車両２は複数であってもよい。

そして、本発明は、自車両および他車両が電気自動車、ハイブリッド車等の種々の車両の場合の車車間通信装置および車車間通信システムに適用することができる。

１ 自車両（第１の車両）
２ 他車両（第２の車両）
３ 車車間通信装置
４ ＧＰＳ受信部
５ 検出部
６ 燃料計測部
８ 車車間送信機
９ 車車間受信機
１０ 地図データ記憶部
１１ 存在位置認識部
１２ 取得部
１３ 勾配推定部
１４ 補正部

Claims (3)

1. 自車両周辺の他車両からの衛星を利用した位置情報を受信する受信手段と、
   地図データを記憶する記憶手段と、
   前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、
   前記他車両の存在位置を、前記受信手段が受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴とする車車間通信装置。
2. 請求項１に記載の車車間通信装置において、
   前記走行状況情報は、前記他車両から受信する前記他車両の燃費情報であり、
   前記燃費情報から前記他車両が走行中の道路の勾配状況を推定する推定手段を備え、
   前記補正手段により、前記他車両の存在位置を前記推定手段が推定した勾配状況に整合する位置に補正することを特徴とする車車間通信装置。
3. 第１の車両の周辺を走行する第２の車両から送信された該第２の車両の衛星を利用した位置情報を前記第１の車両が受信する車車間通信システムであって、
   前記第１の車両は、
   地図データを記憶した記憶手段と、
   前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、
   前記第２の車両の存在位置を、受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴とする車車間通信システム。

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