CN111591645A - 低成本自动驾驶穿梭车及其运行方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种自动驾驶穿梭车的运行方法，该方法包括：自动驾驶穿梭车接收关于自动驾驶穿梭车的运行的信息；通过利用设置在自动驾驶穿梭车中的至少一个摄像头来识别引导线；以及自动驾驶穿梭车通过利用关于运行的信息和识别出的引导线来行驶。

Description

低成本自动驾驶穿梭车及其运行方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年2月21日提交的申请号为10-2019-0020768的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种低成本自动驾驶穿梭车及其运行方法。更具体地，本公开涉及一种沿引导线(guide line)行驶的低成本自动驾驶穿梭车及该低成本自动驾驶穿梭车的运行方法。

背景技术

随着技术的进步，对车辆的自动驾驶的兴趣增加。特别地，在如何通过车辆的自动驾驶增加用户便利性并提供有效服务方面已经取得了许多技术进步。但是，为了实现车辆的自动驾驶，需要将许多先进的技术应用于车辆，并且自动驾驶车辆的实现成本很高。因此，车辆的成本增加，因而可能不使用车辆。考虑到这种情况，可以应用在下面描述的以低成本实现的自动驾驶穿梭车。

前述内容仅旨在帮助理解本公开的背景。该背景并非旨在表示本公开落入本领域技术人员已知的现有技术的范围内。

发明内容

技术问题

本公开可以提供低成本自动驾驶穿梭车及该低成本自动驾驶穿梭车的运行方法。

本公开可以提供一种沿引导线行驶的低成本自动驾驶穿梭车及该低成本自动驾驶穿梭车的运行方法。

本公开可以提供一种自动驾驶穿梭车及自动驾驶穿梭车识别引导线并运行的方法。

本公开可以提供一种自动驾驶穿梭车及减少自动驾驶穿梭车的行驶错误的方法。

技术方案

根据本公开的实施例，一种自动驾驶穿梭车的运行方法包括：自动驾驶穿梭车接收关于自动驾驶穿梭车的运行的信息；通过利用设置在自动驾驶穿梭车中的至少一个摄像头来识别引导线；以及自动驾驶穿梭车通过利用关于运行的信息和识别出的引导线来行驶。

自动驾驶穿梭车可以包括拍摄行驶路径的至少一个摄像头。自动驾驶穿梭车可以通过拍摄行驶路径的至少一个摄像头识别引导线。

自动驾驶穿梭车可以包括拍摄行驶路径的两个或更多个摄像头。自动驾驶穿梭车可以通过两个或更多个摄像头获取引导线的深度(depth)影像并利用获取的深度影像识别引导线。

自动驾驶穿梭车可以进一步包括拍摄前视影像、后视影像和侧视影像中的至少一个的摄像头。自动驾驶穿梭车可以通过拍摄前视影像、后视影像和侧视影像中的至少一个的摄像头获取影像。自动驾驶穿梭车可以考虑获取的影像行驶。

自动驾驶穿梭车可以将利用至少一个摄像头获取的信息传送到服务器。服务器可以利用机器学习或学习方案存储和更新获取的信息。

当自动驾驶穿梭车在行驶期间未能识别引导线时，自动驾驶穿梭车可以向服务器传送用于请求路径识别的消息。服务器也可以利用通过机器学习或学习方案存储和更新的信息向自动驾驶穿梭车传送路径识别消息。自动驾驶穿梭车也可以利用从服务器接收的信息沿引导线行驶。

关于运行的信息可以包括起点位置信息、终点位置信息、路径信息、运行时间信息和速度信息中的至少一个。

当自动驾驶穿梭车沿引导线行驶时，自动驾驶穿梭车可以利用至少一个摄像头获取障碍物的影像。

当自动驾驶穿梭车可以识别出障碍物，并且当障碍物在引导线上位于预设距离内时，自动驾驶穿梭车的运行可以停止。

当障碍物是车辆时，自动驾驶穿梭车可以识别车辆是否是列表上的穿梭车。

当车辆是列表上的穿梭车时，自动驾驶穿梭车可以通过利用车辆的优先级确定是否停止行驶。

自动驾驶穿梭车可以从路侧单元(RSU)接收关于运行的信息，并可以利用接收的关于运行的信息沿引导线行驶。

根据本公开的实施例，一种自动驾驶穿梭车包括：摄像头单元，获取影像；以及处理器，控制摄像头单元。处理器识别关于自动驾驶穿梭车的运行的信息，并利用包括在摄像头单元中的至少一个摄像头来识别引导线。自动驾驶穿梭车利用关于运行的信息和识别出的引导线来行驶。

自动驾驶穿梭车可以进一步包括：收发器，传送和接收信号。关于自动驾驶穿梭车的运行的信息可以通过收发器接收。

根据本公开的实施例，一种自动驾驶穿梭车的运行系统包括：自动驾驶穿梭车；以及服务器。自动驾驶穿梭车从服务器接收关于自动驾驶穿梭车的运行的信息。自动驾驶穿梭车利用包括在自动驾驶穿梭车中的至少一个摄像头来识别引导线。自动驾驶穿梭车利用关于运行的信息和识别出的引导线来行驶。

有益效果

根据本公开，可以运行低成本自动驾驶穿梭车。

根据本发明，低成本自动驾驶穿梭车可以沿引导线运行。

根据本公开，可以提供一种自动驾驶穿梭车及自动驾驶穿梭车识别引导线并运行的方法。

根据本公开，可以减少自动驾驶穿梭车的行驶错误。

将理解的是，本公开要解决的技术问题不限于上述技术问题。对于本公开所属领域的技术人员而言，根据以下描述，本文未提及的其它技术问题应是显而易见的。

附图说明

从下面结合附图的详细描述中，将更清楚地理解本公开的上述和其它目的、特征及其它优点，其中：

图1是示出车辆与设备进行通信的方法的示图；

图2A和图2B是示出自动驾驶穿梭车的示图；

图3是示出获取自动驾驶穿梭车的行驶路径信息的方法的示图；

图4是示出自动驾驶穿梭车沿引导线行驶的方法的示图；

图5是示出自动驾驶穿梭车基于服务器沿引导线行驶的方法的示图；

图6是示出自动驾驶穿梭车与路侧单元(RSU)通信的方法的示图；以及

图7是示出自动驾驶穿梭车的框图。

具体实施方式

在下文中，参照附图详细描述本公开的实施例，使得本公开所属领域的技术人员可以实施本公开。然而，本公开可以以各种不同的形式来实施，并且不应限于本文阐述的实施例。

在描述本发明的实施例时，如果确定与本公开有关的已知功能或配置的详细描述使本公开的主题不清楚，则省略该详细描述。此外，在附图中省略了与本公开的描述无关的部分，并且在附图中，相同的附图标记表示相同的部分。

在本公开中，当元件“接合到”另一元件、与另一元件“结合”或“连接到”另一元件时，该元件可以直接接合到另一元件，或者在这两个元件之间可以存在中间元件。此外，当组件“包括”或“包含”元件时，除非另有相反的描述，否则该组件不排除其它元件，而是可以进一步包括其它元件。

在本公开中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分一个元件与另一元件。除非另有具体说明，否则这些术语并不表示顺序或重要性。因此，在不脱离本公开的范围的情况下，实施例的第一元件可以被称为另一实施例的第二元件。类似地，实施例的第二元件也可以被称为另一实施例的第一元件。

在本公开中，彼此区别以清楚地描述每个特征的构成元件不一定表示构成元件是分离的。换言之，可以将多个构成元件集成到一个硬件或软件单元中，或者可以将一个构成元件分布到多个硬件或软件单元中。因此，即使未提及，集成或分布式实施例包括在本公开的范围内。

在本公开中，在各个实施例中描述的构成元件不表示必要元件，并且某些元件可以是可选的。因此，包括在另一实施例中描述的构成元件的子集的实施例包括在本公开的范围内。而且，包括在各个实施例中描述的构成元件和另外的其它元件的实施例也包括在本公开的范围内。

本公开的优点和特征以及实现这些优点和特征的方法应从以下参照附图详细描述的实施例中显而易见。应理解的是，本发明不限于以下实施例，并且可以以不同的方式实施。实施例被给出以提供对本公开的完整公开并且使本领域技术人员透彻理解本公开。

图1是示出车辆通过网络与其它车辆或设备进行通信的方法的示图。参照图1，车辆可以与其它车辆或设备进行通信。此时，例如，车辆可以通过蜂窝通信、WAVE通信或其它通信方式来与其它车辆或设备进行通信。换言之，车辆可以设置有能够进行通信的设备。基于此，车辆可以与其它设备进行通信。

此外，例如，关于车辆的通信，可以单独提供各种模块。例如，为了确保车辆安全，可以提供仅能够与位于车辆内部的设备进行通信的模块。在另一示例中，可以提供能够与车辆以外的外部设备进行通信的模块。例如，在车辆内部，可以基于安全性仅针对车辆内部预定范围内的设备进行通信，例如Wi-Fi通信。例如，车辆和车辆驾驶员的个人电子设备(即，个人设备)可以包括各自的通信模块，以用于仅在车辆和车辆驾驶员的个人电子设备之间进行通信。换言之，车辆和车辆驾驶员的个人设备可以使用与外部通信网络隔离的通信网络。此外，例如，车辆可以包括与外部设备进行通信的通信模块。

图2A和图2B是示出低成本自动驾驶穿梭车的示图。参照图2A和图2B，可以以相对较低成本提供自动驾驶穿梭车210。例如，低成本自动驾驶穿梭车210可以是在预定区域内行驶的穿梭车。考虑到穿梭车运行成本，自动驾驶穿梭车210可以利用道路上的引导线和摄像头来操作，即行驶或运行。

此时，例如，自动驾驶穿梭车210可以是基于完全自动驾驶而操作或运行的穿梭车。作为另一示例，自动驾驶穿梭车210可以是实施部分自动驾驶技术的穿梭车。更具体地，穿梭车可以是基于自动驾驶功能而操作或运行的车辆或移动物体。自动驾驶的程度可以不同。例如，自动驾驶的程度可以由级别或等级表示。基于完全自动驾驶而操作的穿梭车可以以最高级别或等级表示。此外，例如，可以根据自动驾驶的程度来表示不同的级别或等级。下面的描述不仅可以应用于穿梭车的所有操作都被控制的完全自动驾驶穿梭车，而且可以应用于执行部分自动驾驶功能的穿梭车。然而，在下面的描述中，为了便于描述，称为自动驾驶穿梭车，但是本公开可以以相同的方式应用于完全自动驾驶穿梭车和部分自动驾驶穿梭车。

此时，例如，引导线可以是视觉识别线。例如，引导线可以是视觉上形成在道路上的线，例如由磁性或荧光材料形成的线，使得穿梭车能够识别该线。作为另一示例，引导线可以是非视觉线。例如，引导线可以是根据行进路径虚拟设置而不是形成在道路上的线等。换言之，引导线可以是被设置为穿梭车可以识别的线，即使在视觉上不能区别该线。例如，引导线可以是由位于穿梭车行驶所沿的路径中的路侧单元(RSU)、附近设备、基站、服务器等指示的虚拟线。换言之，附近设备可以提供虚拟的引导线，以使得穿梭车可以在路径上行驶。基于此，穿梭车可以操作。

作为另一示例，可以基于行进路径、穿梭车的行进方向和附近信息中的至少一个来生成引导线。换言之，可以在考虑穿梭车的行驶的特定情况下生成引导线，并且可以将引导线设置为在行驶完成时消失。

例如，引导线可以沿自动驾驶穿梭车210在预定区域内运行的路径形成。例如，引导线可以以自动驾驶穿梭车210的摄像头220-1、220-2、220-3、220-4和220-5识别引导线的方式形成。换言之，自动驾驶穿梭车210可以通过摄像头220-1、220-2、220-3、220-4和220-5识别引导线。基于此，穿梭车可以操作。同时，可以根据系统设计来设置不同的预定区域。例如，预定区域可以是大学校园或公司内的预定区域。此时，可以将预定区域设置为用于以低成本运行自动驾驶穿梭车的有限范围，但是不限于此。

作为另一示例，穿梭车210可以是通常行驶而不是在预定区域内行驶的车辆(或移动单元)。此时，穿梭车210可以指基于引导线或用户的命令在路径上行驶和运行的车辆。穿梭车210可以不限于特定车辆或特定区域。例如，穿梭车210可以是普通车辆或大型车辆，例如公共汽车等。此时，穿梭车可以基于作为穿梭车操作的设置来操作或运行。例如，穿梭车210可以在作为如上所述的预定区域的大学校园内运行。换言之，穿梭车可以基于系统中设置的区域或穿梭车可以操作的预定区域来操作或运行。另外，例如，穿梭车可以是在城市中心循环的车辆。另外，预定区域可以不被确定并且可以根据用户的目的地而改变。

此外，例如，考虑在预定区域内运行的情况，穿梭车210可以是由中央服务器控制的穿梭车。作为另一示例，未被确定并且改变的预定区域中的穿梭车可以是基于与用户设备的直接通信而操作或运行而无需中央服务器控制的穿梭车。换言之，穿梭车210可以是能够基于自身的认证、识别和安全功能而向用户提供作为穿梭车的功能的设备。不限于上述实施例。

作为另一示例，穿梭车210可以基于地图来操作或运行。例如，穿梭车210可以使用多个地图，并且可以使用各种类型的地图。例如，多个地图可以包括与穿梭车的运行等有关的地图以及与行驶有关的其它地图。此外，多个地图可以包括穿梭车的行驶区域以及三维(3D)空间的地图。不限于上述实施例。

另外，例如，自动驾驶穿梭车210可以与RSU进行通信，并且基于此，可以控制自动驾驶穿梭车210。例如，RSU可以是能够与穿梭车(或车辆)通信的设备，设备之间以预定距离布置在道路上，即周期性布置在道路上。另外，例如，RSU可以是位于道路上的特定点处并且能够与穿梭车(或车辆)通信的设备。作为另一示例，RSU可以是能够作为交通基础设施通信的终端。作为另一示例，RSU可以是能够与穿梭车(或车辆)通信的设备，该设备的示例包括V2X终端、附近车辆、附近穿梭车和其它移动物体。换言之，RSU是指在自动驾驶穿梭车附近的能够与自动驾驶穿梭车通信的设备。在以下的描述中，为了便于描述，称为RSU。此时，例如，自动驾驶穿梭车210可以从RSU接收与运行有关的信息。另外，除了与运行有关的信息之外，自动驾驶穿梭车210还可以从RSU接收其它信息。不限于上述实施例。作为另一示例，自动驾驶穿梭车210可以以预定间隔从RSU接收与运行有关的信息。此时，多个RSU可以将与运行有关的信息传送到自动驾驶穿梭车210。例如，可以根据自动驾驶穿梭车210的行驶从邻近的RSU接收与运行有关的信息。另外，例如，自动驾驶穿梭车210可以基于触发从RSU接收与运行有关的信息。更具体地，当感测到用户的命令或特定情况时，自动驾驶穿梭车210可以从RSU接收与运行有关的信息以获取所需的信息。例如，特定情况可以是自动驾驶穿梭车偏离引导线的情况。不限于上述实施例。换言之，自动驾驶穿梭车可以从RSU接收相关信息，并且不限于上述实施例。

同时，例如，自动驾驶穿梭车210可以设置有摄像头220-1、220-2、220-3、220-4和220-5。此时，摄像头220-1、220-2、220-3、220-4和220-5可以是能够根据设置摄像头的方向识别附近物体的设备。换言之，配备有摄像头的自动驾驶穿梭车可以识别引导线。例如，如图2A所示，摄像头220-1和220-2可以设置在自动驾驶穿梭车210的底部。例如，可以设置多个摄像头220-1和220-2，或者可以设置一个摄像头。此时，可以通过摄像头识别引导线。具体地，自动驾驶穿梭车210可以通过底部的摄像头连续地识别引导线，并且可以沿该引导线行驶。

另外，例如，当设置多个摄像头220-1和220-2时，自动驾驶穿梭车210获取深度影像以增加引导线识别率。例如，在自动驾驶穿梭车210通过摄像头220-1和220-2识别出引导线的情况下，自动驾驶穿梭车210可以通过摄像头220-1和220-2获取二维(2D)影像。基于此，穿梭车210可以识别引导线。然而，在引导线上存在障碍物或其它物体的情况下，自动驾驶穿梭车可能无法准确地识别引导线。换言之，引导线识别率可能降低。考虑到这种情况，自动驾驶穿梭车210可以通过多个摄像头220-1和220-2获取3D影像信息。例如，自动驾驶穿梭车210可以利用3D影像来确定引导线上是否存在障碍物，是否由于下雪或下雨而不能清楚地识别影像等。

此外，例如，可以基于预定区域内的各个路径形成引导线。例如，自动驾驶穿梭车210可以在引导线形成为多条路线的区域中运行。换言之，可以存在自动驾驶穿梭车210运行所沿的多条路线。例如，可以在交叉路口的多个方向上设置引导线。而且，可以将引导线设置为关于自动驾驶穿梭车的行进的多条路线。同时，例如，关于引导线，基于交叉路口和可能路径的数量，可以计算出自动驾驶穿梭车路线信息并将自动驾驶穿梭车路线信息存储在自动驾驶穿梭车或服务器中。此外，自动驾驶穿梭车或服务器可以基于路径识别引导线，这在后面进一步描述。换言之，自动驾驶穿梭车可以在沿引导线行驶的同时沿预定路径行驶，并且可以在预定区域中运行。

此外，例如，可以将识别引导线的摄像头和处理器作为单个设备附接到自动驾驶穿梭车和从自动驾驶穿梭车拆卸。换言之，作为用于控制在预定区域中行驶的自动驾驶穿梭车的设备，摄像头和处理器可以是可拆卸的设备。此时，将上述设备附接到自动驾驶穿梭车，以使自动驾驶穿梭车能够沿引导线行驶，从而减少自动驾驶穿梭车的运行限制。更具体地，如上所述，自动驾驶穿梭车可以包括多个通信模块。此时，考虑自动驾驶穿梭车的安全性，自动驾驶穿梭车可以包括多个通信模块。例如，在允许从外部访问自动驾驶穿梭车的情况下，事故的危险性可能增加并且可能无法确保可靠的行驶。考虑到这种情况，可以基于从自动驾驶穿梭车可拆卸的设备来运行自动驾驶穿梭车。例如，从自动驾驶穿梭车可拆卸的设备可以包括多个通信模块。例如，从自动驾驶穿梭车可拆卸的设备可以包括能够仅与自动驾驶穿梭车进行通信的单独模块。此时，自动驾驶穿梭车可以通过该模块与从自动驾驶穿梭车可拆卸的设备通信。此外，从自动驾驶穿梭车可拆卸的设备可以基于其它模块与外部设备、服务器进行通信。换言之，可以通过可拆卸设备来与外部设备或服务器进行通信。可以从外部禁止控制自动驾驶穿梭车的权限或访问自动驾驶穿梭车的权限，从而提高安全效率。

同时，例如，自动驾驶穿梭车可以进一步包括多个摄像头。更具体地，自动驾驶穿梭车可以包括如图2A所示设置在自动驾驶穿梭车的底部的摄像头220-1和220-2。此外，参照图2B，自动驾驶穿梭车可以进一步包括位于自动驾驶穿梭车的前部、后部和侧部中的至少一个的摄像头220-3、220-4和220-5。此时，例如，底部的摄像头220-1和220-2可以识别引导线，从而自动驾驶穿梭车沿引导线行驶。然而，当通过摄像头220-1和220-2识别引导线而行驶时，自动驾驶穿梭车可能由于引导线识别错误而无法正确地操作。考虑到这种情况，自动驾驶穿梭车210可以进一步包括摄像头220-3、220-4和220-5。此时，摄像头220-3和220-4可以识别前视影像和后视影像，以检查自动驾驶穿梭车210是否正确地运行。而且，摄像头220-5可以识别侧视影像以检查自动驾驶穿梭车210是否正确地运行。作为具体示例，在自动驾驶穿梭车210在预定区域中沿引导线运行的情况下，由前视摄像头220-3识别的影像可以重复。换言之，前视影像仅限于根据路径改变的影像。可以存储关于影像和影像改变的信息。

而且，例如，由自动驾驶穿梭车从上述摄像头220-1、220-2、220-3、220-4和220-5中的至少一个识别的影像可以是自动驾驶穿梭车的行驶路径的影像。此外，例如，自动驾驶穿梭车210可以通过摄像头220-1、220-2、220-3、220-4和220-5识别与自动驾驶穿梭车210邻近的预定区域。例如，自动驾驶穿梭车210可以识别的附近区域可以根据设置而改变。例如，自动驾驶穿梭车210可以将附近区域设置为很小以增加引导线识别的准确性。例如，当天气多云或难以识别引导线时，要识别的区域可能很小。作为另一示例，当引导线识别率高或容易识别引导线时，自动驾驶穿梭车210的识别范围宽。换言之，自动驾驶穿梭车210可以通过摄像头220-1、220-2、220-3、220-4和220-5中的至少一个来识别附近区域或行驶路径。不限于上述实施例。

作为另一示例，自动驾驶穿梭车可以通过上述摄像头识别障碍物。此时，在由自动驾驶穿梭车所识别的障碍物位于引导线上并且障碍物位于距自动驾驶穿梭车的预设距离内的情况下，自动驾驶穿梭车可以停止行驶。此时，例如，自动驾驶穿梭车可以停止运行。此外，例如，自动驾驶穿梭车可以将障碍物的通知发送到个人设备或服务器，这可以用于影响障碍物的移除。

而且，例如，参照图3，自动驾驶穿梭车310可以通过机器学习来连续地更新关于前视影像的信息。此外，例如，自动驾驶穿梭车310可以周期性地将前视影像传送到服务器320。服务器320可以通过机器学习来分析关于前视影像的信息以进行连续更新。基于以上描述，当自动驾驶穿梭车310沿引导线行驶时，检查自动驾驶穿梭车是否偏离。换言之，即使自动驾驶穿梭车310不能通过底部的摄像头清楚地识别引导线，自动驾驶穿梭车310也可以将预先存储的前视影像和当前影像进行比较，以判断穿梭车(车辆)是否正确地运行，从而提高行驶可靠性。

具体地，参照图3，自动驾驶穿梭车310可以周期性地将通过摄像头获取的影像信息传送到服务器。此时，服务器320可以基于周期性地获取的影像来执行机器学习，并且可以基于自动驾驶穿梭车路径来存储影像信息。此时，在自动驾驶穿梭车的情况下，可以行驶的区域被限制在预定区域。需要获取和分析的影像的数量会受到限制，因此可以充分地进行数据处理。换言之，可以减少需要处理的数据量。

作为另一示例，自动驾驶穿梭车310可以通过底部的摄像头识别引导线并且可以行驶。此时，自动驾驶穿梭车310中可能出现引导线识别错误。例如，引导线识别错误可以是不能以预定比率或更大比率通过摄像头识别引导线的情况。例如，可以考虑下雪或下雨的情况或者由于穿梭车下方的障碍物而无法识别引导线的情况。此时，当引导线识别率等于或小于预定值时，自动驾驶穿梭车310判断引导线识别错误。当自动驾驶穿梭车310判断引导线识别错误时，自动驾驶穿梭车310向服务器请求用于识别路径的信息。此时，服务器320可以利用通过基于周期性地从自动驾驶穿梭车310获取的影像信息和其它信息的机器学习获得的信息，向自动驾驶穿梭车310提供用于识别路径的信息。例如，如上所述，由于自动驾驶穿梭车310沿预定路径行驶，因此由自动驾驶穿梭车310识别的影像信息可以重复。基于此，可以识别路径。然后，自动驾驶穿梭车310可以基于从服务器320获取的影像信息沿引导线行驶。此时，自动驾驶穿梭车310可以利用底部的摄像头连续地识别引导线。当引导线识别率等于或大于预定比率时，自动驾驶穿梭车310再次沿引导线行驶。而且，自动驾驶穿梭车310可以周期性地将获取的影像信息传送到服务器。

同时，例如，通过上述描述，当自动驾驶穿梭车310未正确地识别出路径时，自动驾驶穿梭车310停止运行并将错误消息传送到服务器320。不限于上述实施例。通过以上描述，在附接有摄像头的情况下，自动驾驶穿梭车310可以在预定区域内运行，从而运行低成本自动驾驶穿梭车。

作为另一示例，可以考虑增加引导线识别率的方法。例如，可以利用自动驾驶穿梭车的灯或发光部件来增加引导线识别率。更具体地，由于引导线位于自动驾驶穿梭车的下方，所以光可能被阻挡，因此引导线识别率可能降低。为了对此进行补偿，可以存在用于照亮引导线的灯或发光部件。作为另一示例，穿梭车可以进一步包括显示单元，并且可以进一步通过地图应用检查穿梭车是否沿引导线行进。例如，穿梭车可以显示地图应用。此时，可以预先共享关于引导线的信息。此外，可以以复杂的方式设置引导线，或者可以将引导线设置为各种路径。

接下来，可以考虑自动驾驶穿梭车行驶的详细方法。例如，自动驾驶穿梭车可以从个人设备或服务器接收用于行驶的信息，并且基于此，自动驾驶穿梭车可以操作。更具体地，在开始行驶之前，自动驾驶穿梭车可以接收起点位置信息、终点位置信息、路径信息、运行时间信息和速度信息中的至少一个。而且，自动驾驶穿梭车可以预先获取行驶所需的其它信息。不限于上述实施例。此时，可以基于上述引导线来设置起点位置信息、终点位置信息和路径信息。例如，个人设备或服务器可以基于预定区域预先存储关于引导线的信息。此时，个人设备或服务器可以基于预先存储的关于引导线的信息来确定起点位置和终点位置。基于此，个人设备或服务器可以设置引导线的路径。此时，例如，自动驾驶穿梭车可以进一步设置运行时间信息或运行速度信息。此外，可以进一步考虑运行时间信息或运行速度信息来设置自动驾驶穿梭车的路径信息。不限于上述实施例。

然而，例如，如上所述，由于自动驾驶穿梭车沿引导线行驶，因此可能需要考虑引导线识别同时行驶。例如，考虑到这种情况，当自动驾驶穿梭车运行时，设置交叉路口处的操作。此时，例如，可以通过执行与RSU的通信来控制交叉路口处的操作，这在下面描述。

此时，例如，参照图4，在自动驾驶穿梭车在交叉路口处操作时，可以通过前视摄像头识别交叉路口处是否存在其它车辆或其它穿梭车。当自动驾驶穿梭车410-1确定不存在其它车辆410-2或其它穿梭车410-2时，自动驾驶穿梭车410-1在交叉路口处继续行驶。相反，当自动驾驶穿梭车410-1通过利用摄像头感测到交叉路口处存在其它车辆410-2或其它穿梭车410-2时，自动驾驶穿梭车410-1向车辆410-2或穿梭车410-2传送信号。例如，自动驾驶穿梭车410-1可以传送诸如超声波等的用于感测物体的信号。通过此，自动驾驶穿梭车410-1可以感测距车辆410-2或穿梭车410-2的距离。然后，自动驾驶穿梭车410-1可以基于关于引导线420的信息来判断在交叉路口处与车辆410-2或穿梭车410-2碰撞的危险。例如，当确保或实现足够距离并且判断没有碰撞的危险时，自动驾驶穿梭车410-1继续行驶。相反，当判断距离不足并且判断有碰撞的危险时，自动驾驶穿梭车410-1停止行驶。然后，自动驾驶穿梭车410-1可以与车辆410-2或穿梭车410-2交换信号。此时，自动驾驶穿梭车410-1可以通过与车辆410-2或穿梭车410-2交换信号来识别优先级，并且可以根据优先级来行驶。换言之，基于信号交换，当判断自动驾驶穿梭车410-1具有最高优先级时，自动驾驶穿梭车410-1继续行驶。相反，当判断自动驾驶穿梭车410-1的优先级低于车辆410-2或穿梭车410-2的优先级时，自动驾驶穿梭车停止行驶，直到车辆410-2或穿梭车410-2完成行驶。

作为更具体的示例，多个穿梭车可以在交叉路口处彼此感测。例如，每个穿梭车可以通过摄像头或信号感测其它穿梭车，并且当没有碰撞的危险时，执行行驶。相反，每个穿梭车可以基于碰撞的危险而停止行驶。例如，多个穿梭车可以感测在交叉路口处碰撞的危险，并且所有多个穿梭车可以停止行驶。在上述情况下，多个穿梭车可以彼此交换信号并可以确定优先级。例如，每个穿梭车可以基于交换信号的序列来判断其优先级。换言之，首先停止的穿梭车可以首先传送信号，并且首先停止的穿梭车可以具有最高优先级。此时，每个穿梭车可以通过识别自身传送的信号和接收的信号的顺序来识别其优先级。基于此，穿梭车可以行驶。作为另一示例，穿梭车可以基于RSU识别交叉路口处的其它车辆，这在下面描述。

作为另一示例，自动驾驶穿梭车可以通过摄像头来区分穿梭车和普通车辆，然后可以操作，即行驶或运行。例如，自动驾驶穿梭车可以存储关于在同一区域内行驶的其它穿梭车的信息。例如，自动驾驶穿梭车可以通过摄像头获取其它穿梭车的影像信息，并且可以将获取的影像信息与所存储的信息进行匹配以识别穿梭车。例如，当自动驾驶穿梭车未将穿梭车识别为匹配的穿梭车时，自动驾驶穿梭车将穿梭车识别为普通车辆。此时，自动驾驶穿梭车可以始终认为普通车辆优先。更具体地，在自动驾驶穿梭车和与预先存储在自动驾驶穿梭车中的信息匹配的其它穿梭车之间的关系中，基于相关信息来设置优先级，并且可以控制行驶。然而，自动驾驶穿梭车不能存储关于普通车辆的所有类型的信息，并且通过摄像头识别信息可能存在限制。考虑到这种情况，当自动驾驶穿梭车通过摄像头识别出普通车辆时，自动驾驶穿梭车认为普通车辆优先。换言之，当自动驾驶穿梭车在交叉路口处识别出普通车辆时，自动驾驶穿梭车停止行驶，并且自动驾驶穿梭车等待普通车辆的行驶。通过此，自动驾驶穿梭车可以减少由未被识别的车辆引起的事故和错误的可能性。

另一方面，当自动驾驶穿梭车通过摄像头、与RSU或服务器的通信识别出匹配的穿梭车时，自动驾驶穿梭车基于匹配的穿梭车的信息行驶。此外，例如，自动驾驶穿梭车可以通过与RSU的通信或与服务器的通信来识别匹配的穿梭车。换言之，如上所述，本公开可以以相同的方式应用于通过摄像头识别的情况、通过RSU识别的情况或通过与服务器通信识别的情况。但是，为了便于描述，基于通过摄像头识别的情况给出以下描述。

例如，自动驾驶穿梭车可以存储穿梭车列表信息。此时，穿梭车列表可以具有所设置或存储的各穿梭车的优先级。换言之，当自动驾驶穿梭车在交叉路口处识别出其它穿梭车时，自动驾驶穿梭车暂时停止行驶以确保具有较高优先级的穿梭车的行驶。相反，当自动驾驶穿梭车的优先级高于由自动驾驶穿梭车识别出的其它穿梭车的优先级时，自动驾驶穿梭车不停止行驶并通过交叉路口。换言之，基于预设的优先级，自动驾驶穿梭车可以行驶，因此可以防止在交叉路口处发生碰撞。此时，例如，预设的优先级可以由服务器或系统设置。例如，预设的优先级可以根据收费等级而改变。例如，当自动驾驶穿梭车的用户使用高价自动驾驶穿梭车时，其优先级高于其它穿梭车的优先级，并且保证在交叉路口处快速行驶。相反，当自动驾驶穿梭车的用户使用低价自动驾驶穿梭车时，其优先级低于其它穿梭车的优先级，并且基于此，行驶时间较长。换言之，系统或服务器可以控制自动驾驶穿梭车的优先级。基于此，可以控制自动驾驶穿梭车的运行。作为另一示例，可以通过另一方法设置优先级，并且不限于上述实施例。

作为另一示例，当自动驾驶穿梭车识别出匹配的穿梭车而不是普通车辆时，自动驾驶穿梭车与其它穿梭车进行通信。例如，自动驾驶穿梭车之间的通信可以基于预设方式来进行。此外，例如，为了安全和事故预防，可以设置为仅在自动驾驶穿梭车之间可以通信。不限于上述实施例。例如，在普通车辆的情况下，可能不清楚是否可以与自动驾驶穿梭车通信。因此，仅当识别出匹配的穿梭车时，自动驾驶穿梭车之间才可以进行通信。此时，自动驾驶穿梭车可以通过与匹配的穿梭车的通信来确定交叉路口处的优先级。换言之，自动驾驶穿梭车可以通过彼此之间的通信来确定被确保在交叉路口处行驶的穿梭车。例如，如上所述，可以确保首先传送信号的穿梭车的行驶。不限于上述实施例。

此外，例如，当自动驾驶穿梭车沿引导线行驶时，自动驾驶穿梭车周期性地与服务器或个人设备进行通信以减少行驶错误。

例如，参照图5，基于以上描述，自动驾驶穿梭车510可以沿引导线行驶。此时，自动驾驶穿梭车可以将从车辆摄像头获取的影像传送到服务器520(或个人设备)。此时，从摄像头获取的影像可以是引导线的影像、前视影像、后视影像和侧视影像中的至少一个。不限于上述实施例。然后，服务器520可以基于所获取的影像执行机器学习。例如，服务器520可以周期性地更新基于综合神经网络获取的影像，可以学习重复的影像，并且可以存储和更新影像信息。然后，自动驾驶穿梭车510可以判断在引导线识别中是否存在错误。换言之，当在引导线识别中没有错误时，自动驾驶穿梭车510继续沿引导线行驶。相反，当自动驾驶穿梭车510不能识别引导线时，自动驾驶穿梭车510将关于错误的信息传送到服务器520。换言之，自动驾驶穿梭车510可以将对用于识别路径的信息的请求传送到服务器520。此时，服务器520可以基于从自动驾驶穿梭车510周期性地获取并且已经进行机器学习的信息来识别自动驾驶穿梭车510的驾驶路径信息。换言之，服务器520可以通过学习根据行驶路线改变的影像或视频来识别自动驾驶穿梭车510的错误发生点和关于未来路径的信息。此时，服务器520可以将用于识别路径的信息提供给车辆。通过此，自动驾驶穿梭车510可以沿引导线继续行驶。此外，之后自动驾驶穿梭车510可以周期性地将相关信息传送到服务器520。基于此，即使在引导线识别中出现错误，自动驾驶穿梭车510也可以继续行驶。

基于以上描述，自动驾驶穿梭车可以在预定区域内或沿该区域内的引导线继续行驶，并且可以以低成本运行。

作为另一示例，为了提高行驶的准确性，可以利用全球定位系统(GPS)信息。更具体地，车辆可以配备有GPS设备，并且车辆可以基于GPS来获取位置信息。此时，即使车辆基于通过摄像头获取的影像沿引导线行驶，也获取附加位置信息以检查车辆是否偏离路径。例如，如上所述，当引导线识别率等于或大于预定值并且不存在障碍物时，穿梭车沿引导线行驶。相反，当引导线识别率等于或小于预定值时，或者当路径的准确度低时，例如，当存在障碍物时，GPS设备用于增加位置的准确度。换言之，从根本上说，穿梭车沿通过摄像头识别的引导线行进，并且附加位置信息用于确保行进的可靠性。

作为另一示例，自动驾驶穿梭车可以通过与RSU进行通信来操作或运行。考虑到这种情况，穿梭车可以配备有能够与RSU进行通信的设备。例如，穿梭车可以配备有通信模块，并且可以通过通信模块与附近的RSU通信。但是，当穿梭车连续地与RSU通信时，在行驶中存在限制，例如动力消耗。因此，从根本上说，穿梭车可以通过穿梭车底部的摄像头来沿引导线行进。此时，如上所述，穿梭车可以基于前视影像、后视影像和侧视影像中的至少一个来确定是否与附近的RSU通信。例如，当基于所获取的前视影像、后视影像和/或侧视影像确定障碍物位于基准距离内时，穿梭车与RSU通信以避开障碍物。换言之，穿梭车可以照常运行以正常操作，并且仅当通过摄像头识别出障碍物时，穿梭车才与附近的RSU通信。此时，附近的RSU可以基于基础设施与附近安装的设备以及其它设备通信。同时，在本公开中进行的通信可以基于各种方式，并且不限于上述实施例。此时，当RSU从穿梭车接收到关于障碍物的请求时，RSU识别关于障碍物的信息。例如，RSU可以通过与其它设备的通信来识别障碍物的位置信息。基于此，RSU可以向穿梭车提供反馈信息。此时，穿梭车可以基于接收到的信息来停止行驶。之后，基于从RSU获取的信号或穿梭车直接获取的影像信息，当判断障碍物消失时，穿梭车再次行驶。

此外，例如，如上所述，在自动驾驶穿梭车沿引导线行驶的情况下，可能存在交叉路口。例如，当自动驾驶穿梭车识别出障碍物时，自动驾驶穿梭车与RSU通信并从RSU接收关于障碍物的准确信息以及基于此的操作信息。通过此，即使当存在交叉路口时，自动驾驶穿梭车获取关于其它穿梭车或车辆的信息。换言之，基于交叉路口处存在的RSU，可以控制自动驾驶穿梭车的运行。

此外，例如，在运行穿梭车的情况下，可以控制行驶。例如，可能需要控制穿梭车的起点位置、终点位置、运行速度、运行位置以及与运行有关的其它信息。

此时，尽管可以通过摄像头识别沿引导线来执行穿梭车的运行，但是可以通过与RSU的通信来控制穿梭车的行驶。例如，参照图6，就行驶而言，通过摄像头执行控制，而就运行而言，通过通信执行控制。例如，RSU可以安装在穿梭车的起点位置、终点位置和停止位置。例如，可能存在预装在公交车站的RSU，而穿梭车可以与RSU通信。

具体地，参照图6，在起点位置处，穿梭车610可以从RSU 620和630接收关于运行的信息。此时，关于运行的信息可以包括停止位置(例如，公交车站)信息、运行估计时间信息和运行区域信息中的至少一个。换言之，穿梭车610可以在起点位置处接收关于运行的信息。然后，穿梭车610可以通过RSU在起点位置处开始运行。此时，穿梭车610可以打开摄像头并且可以识别引导线640以执行运行。同时，穿梭车610可以在停止位置(例如，公交车站)从RSU 620和630接收停止信号，并且可以暂时停止运行。例如，穿梭车610可以在停止位置处从RSU 620和630接收信息。另外，例如，穿梭车610可以考虑从起点位置接收到的关于运行的信息、在停止位置处的运行时间信息等来确定暂时停止的时间。并且，例如，穿梭车610可以基于从起点位置接收到的信息，调整穿梭车从当前停止位置到下一停止位置的速度。换言之，从起点位置接收到的信息可以包括关于每个停止点的估计时间的信息、关于基于该时间的操作的信息等。此时，穿梭车610利用通过摄像头识别的引导线640来运行。可以通过与RSU 620和630的通信来执行对特定速度和运行的控制。换言之，为了以低成本操作，车辆可以仅配备有摄像头和通信模块，行驶控制可以通过摄像头执行，并且运行控制可以通过通信模块执行。并且，例如，穿梭车610可以将运行信息传送到服务器以进行管理。基于此，可以防止运行期间的事故。

此外，例如，考虑到这种情况，穿梭车610可以在起点位置处预先从RSU的服务器接收关于行驶路径的信息。此时，关于行驶路径的信息可以包括在地图应用中作为形成引导线的路径。此时，穿梭车可以通过GPS获取位置信息。基于此，位置可以显示在地图应用中。例如，穿梭车可以通过识别引导线来行驶，并且可以通过地图应用识别行进路径。此外，可以进一步检查穿梭车是否沿引导线在正确的方向上行驶。换言之，车辆可以与引导线的识别并行地利用地图应用和位置信息，从而进一步确保行驶的可靠性。

图7是示出自动驾驶穿梭车的示图。参照图7，自动驾驶穿梭车1100可以包括处理器1110和摄像头单元1120。此时，处理器1110可以是用于如上所述控制自动驾驶车辆的实体。例如，处理器1110可以是硬件配置。作为另一示例，处理器1110可以是用于控制自动驾驶穿梭车的软件配置。不限于上述实施例。另外，例如，自动驾驶穿梭车1100可以包括摄像头单元1120。此时，摄像头单元1120可以包括至少一个如上所述的摄像头。例如，摄像头单元1120可以获取车辆下方的引导线的影像。并且，例如，摄像头单元1120可以进一步包括如上所述获取前视影像、后视影像和侧视影像中的至少一个的摄像头。

另外，例如，自动驾驶穿梭车1100可以进一步包括收发器1130。例如，自动驾驶穿梭车1100的处理器1110可以通过收发器1130如上所述与其它设备进行通信。

尽管为了描述的清楚起见，本公开中的方法被表示为一系列操作，但是步骤的顺序不限于此。必要时，这些步骤可以同时执行或以不同顺序执行。为了实现根据本公开的方法，可以将其它步骤添加到说明性步骤，可以从说明性步骤中排除某些步骤，或者可以排除某些步骤的同时可以包括另外的步骤。

本公开的各个实施例并非旨在列出所有可能的组合，而是用于说明本公开的代表性方面。在各个实施例中描述的内容可以独立地或以两个或更多个的组合来应用。

此外，可以通过硬件、固件、软件或其组合来实现本公开的各个实施例。在通过硬件实现的情况下，可以通过一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器等实现。

本公开的范围包括使根据各个实施例的方法的操作在设备或计算机上执行的软件或机器可执行指令(例如，操作系统、应用、固件、程序等)。本公开的范围还包括存储这种软件或指令以在设备或计算机上执行的非暂时性计算机可读介质。

尽管出于说明性目的描述了本公开的实施例，但是本领域技术人员将理解的是，在不脱离如所附权利要求书中公开的本公开的范围和宗旨的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (15)

1.一种自动驾驶穿梭车的运行方法，所述方法包括：

所述自动驾驶穿梭车接收关于所述自动驾驶穿梭车的运行的信息；

通过利用设置在所述自动驾驶穿梭车中的至少一个摄像头来识别引导线；以及

所述自动驾驶穿梭车通过利用关于运行的信息和识别出的所述引导线来行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述自动驾驶穿梭车包括拍摄行驶路径的所述至少一个摄像头，并且所述自动驾驶穿梭车通过拍摄所述行驶路径的所述至少一个摄像头识别所述引导线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述自动驾驶穿梭车包括拍摄所述行驶路径的两个或更多个摄像头，并且所述自动驾驶穿梭车通过所述两个或更多个摄像头获取所述引导线的深度影像并利用获取的所述深度影像识别所述引导线。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述自动驾驶穿梭车进一步包括拍摄前视影像、后视影像和侧视影像中的至少一个的摄像头，并通过拍摄所述前视影像、所述后视影像和所述侧视影像中的至少一个的摄像头获取影像，并且所述自动驾驶穿梭车考虑获取的影像行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述自动驾驶穿梭车将利用所述至少一个摄像头获取的信息传送到服务器，并且所述服务器利用机器学习或学习方案存储和更新获取的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

当所述自动驾驶穿梭车在行驶期间未能识别所述引导线时，所述自动驾驶穿梭车向所述服务器传送用于请求路径识别的消息，所述服务器利用通过所述机器学习或所述学习方案存储和更新的信息向所述自动驾驶穿梭车传送路径识别消息，并且所述自动驾驶穿梭车利用从所述服务器接收的信息沿所述引导线行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，

关于运行的信息包括起点位置信息、终点位置信息、路径信息、运行时间信息和速度信息中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，

当所述自动驾驶穿梭车沿所述引导线行驶时，所述自动驾驶穿梭车利用所述至少一个摄像头获取障碍物的影像。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

当所述自动驾驶穿梭车识别出所述障碍物并且所述障碍物在所述引导线上位于预设距离内时，所述自动驾驶穿梭车的运行停止。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，

当所述障碍物是车辆时，所述自动驾驶穿梭车识别所述车辆是否是列表上的穿梭车。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，

当所述车辆是所述列表上的穿梭车时，所述自动驾驶穿梭车通过利用所述车辆的优先级确定是否停止行驶。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述自动驾驶穿梭车从路侧单元即RSU接收关于运行的信息，并利用接收的关于运行的信息沿所述引导线行驶。

13.一种自动驾驶穿梭车，包括：

摄像头单元，获取影像；以及

处理器，控制所述摄像头单元，

其中所述处理器识别关于所述自动驾驶穿梭车的运行的信息，并利用包括在所述摄像头单元中的至少一个摄像头来识别引导线，并且

所述自动驾驶穿梭车利用关于运行的信息和识别出的所述引导线来行驶。

14.根据权利要求13所述的自动驾驶穿梭车，进一步包括：

收发器，传送和接收信号，

其中关于所述自动驾驶穿梭车的运行的信息通过所述收发器接收。

15.一种自动驾驶穿梭车的运行系统，所述系统包括：

自动驾驶穿梭车；以及

服务器，

其中所述自动驾驶穿梭车从所述服务器接收关于所述自动驾驶穿梭车的运行的信息，

所述自动驾驶穿梭车利用包括在所述自动驾驶穿梭车中的至少一个摄像头来识别引导线，并且

所述自动驾驶穿梭车利用关于运行的信息和识别出的所述引导线来行驶。

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