KR101989733B1 - 주차장 맵핑 시스템 - Google Patents

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

주차장 맵핑 시스템은, 수신기, 기억 장치 및 컨트롤러를 구비한다. 수신기는, 주차 이벤트 및 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하는, 복수 차량으로부터의 송신 데이터를 수신하도록 구성된다. 기억 장치는, 수신기에 의하여 수신된 데이터를 기억하도록 구성된다. 컨트롤러는, 주차 이벤트에 기초하여, 복수 차량의 각각이 주차장 내에 있는 것을 인식하고, 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하는 데이터의 집계에 기초하여, 주차장 루트를 산출하도록 프로그램된다.

Description

주차장 맵핑 시스템
본 발명은, 주차장 맵핑 시스템에 관한 것이며, 보다 상세하게는, 주차장 맵핑용으로 차량 위치 정보를 집계하는 주차장 맵핑 시스템에 관한 것이다.
차량 내비게이션 시스템은, 차량 경로 탐색의 맵 데이터에 의존하고 있다. 대부분의 주차장용 맵 데이터는, 미완성이거나 존재하지 않는다. 특히 주차장 루트에 관한 데이터는 일반적으로 존재하지 않으며, 민간에 의한 주차장의 소유나 관리라는 성질상, 그 구조나 루트는 빈번히 변경된다. 또한 주차장에는, 방대한 수의 이동 루트나 차량 액세스 영역이 있다.
공지 기술을 감안하여, 본 개시의 일 형태로서, 수신기와, 기억 장치와, 컨트롤러를 구비하는 주차장 맵핑 시스템을 제공한다. 수신기는, 주차 이벤트 및 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하고, 복수 차량으로부터 송신된 데이터를 수신하도록 구성되어 있다. 기억 장치는, 수신기에 수신된 데이터를 기억하도록 구성되어 있다. 컨트롤러는, 주차 이벤트에 기초하여, 상기 복수 차량의 각 차량이 주차장 내에 있는 것을 인식하고, 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하는 데이터의 집계에 기초하여, 주차장 루트를 산출하도록 프로그램되어 있다.
본 개시의 다른 형태로서, 위치 시스템, 컨트롤러, 송신기를 구비하는 주차장 맵핑 시스템을 제공한다. 위치 시스템은, 차량의 위치를 인식하도록 구성되어 있다. 컨트롤러는, 차량에 탑재되어, 주차 이벤트에 기초하여, 차량이 주차장 내에 있는 것을 인식하도록 프로그램되어 있다. 송신기는, 차량에 탑재되어, 상기 주차 이벤트와 상기 차량 위치를 포함하는 데이터를 송신함으로써, 상기 차량 위치를 포함하는 상기 송신 데이터에 기초하여, 리모트 컨트롤러에, 주차장 루트를 산출시키도록 구성되어 있다.
본 개시의 또 다른 형태로서, 위치 시스템과, 송신기와, 수신기와, 기억 장치와, 컨트롤러를 구비하는 주차장 맵핑 시스템을 제공한다. 위치 시스템은, 차량의 위치를 인식하도록 구성되어 있다. 송신기는, 차량에 탑재되어, 검출된 주차 이벤트와 차량 위치를 포함하는 데이터를 송신하도록 구성되어 있다. 수신기는, 차량으로부터 송신된 데이터를 수신하도록 구성되어 있다. 기억 장치는, 수신기에 의하여 수신된 데이터를 기억하도록 구성되어 있다. 컨트롤러는, 주차 이벤트에 기초하여, 차량이 주차장 내에 있는 것을 인식하고, 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하는 데이터에 기초하여, 주차장 루트를 산출하도록 프로그램되어 있다.
도 1은, 리모트 서버와 무선 통신 네트워크의 구성 요소에 관한 것이며, 본 개시의 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템을 구비하는 차량의 예를 도시하는 블록도이다.
도 2는, 본 개시의 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템을 구비하는 차량의 구성 요소의 예를 도시하는 블록도이다.
도 3은, 본 개시의 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템의 구성 요소의 예를 도시하는 블록도이다.
도 4는, 차량 루트 데이터를 갖는 주차장의 개략도를 도시한다.
도 5는, 본 개시의 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템에 의하여 실시되는 작동예를 도시하는 흐름도이다.
도 6은, 주차장 루트와 주차 영역의 확률을 판정하는, 본 개시의 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템의 컨트롤러의 개략도를 도시한다.
도 7은, 본 개시의 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템에 의하여 맵핑되는 주차장의 개략도를 도시한다.
선택된 실시예에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 본 개시에 있어서의 본 실시예의 이하의 설명은 오로지 예시 목적으로 이루어지며, 청구항 및 그들의 균등물에 의하여 정의되는 본 발명을 한정하는 것이 아님은요우,게 있어 명확하다.
도 1은, 리모트 서버(14)에 설치되는 본 개시의 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템(12)과 통신 가능한 복수의 차량(10)을 도시한다. 주차장 맵핑 시스템(12)은, 차량(10)과 통신하여, 주차장 PL(도 7)을 맵핑하도록 구성되어 있다. 즉, 주차장 맵핑 시스템(12)은, 도 7에 도시한 바와 같이, 주차 스폿 PS, 주차장 루트 PR1, PR2의 맵핑을 행한다.
차량(10) 및 리모트 서버(14)는, 쌍방향 무선 통신 네트워크에서의 통신이 가능하다. 도 1에 도시한 바와 같이, 예를 들어 쌍방향 무선 통신 네트워크에는, 하나 이상의 전 지구 측위 위성(GPS 위성(16))과, 지상 유닛(18)(노면측 유닛)(도 1에서는 2기) 등의 1기 이상의 지상 유닛(18)과, 리모트 서버(14)를 구비할 수 있는 기지국(20) 또는 외부 서버가 포함된다. 리모트 서버는, 기지국(20)과는 떨어진, 임의의 적정한 장소로의 설치가 가능하다. GPS 위성(16)과 지상 유닛(18)은, 차량(10)과 리모트 서버(14)의 신호의 송수신을 행한다. 기지국(20)은, 지상 유닛(18)의 네트워크 또는 다른 적절한 쌍방향 무선 통신 네트워크를 통하여, 차량(10)과 리모트 서버(14)의 신호의 송수신을 행한다.
먼저 도 2 및 3은, 실시예에 따른 주차장 맵핑 시스템(12)과 차량(10)을 도시한다. 주차장 맵핑 시스템(12) 전체를, 리모트 서버(14)에 설치하는 것이 적합하지만, 주차장 맵핑 시스템(12)은, 차량(10)의 시스템의 형태를 편입시키는 것도 가능하다. 도 3에 도시한 바와 같이, 리모트 서버(14)는, 리모트 서버측 컨트롤러(22), 기억 장치(24), 및 리모트 서버측 송수신기(26)(송신기 및 수신기)를 구비한다. 또한 도 2에 도시한 바와 같이, 차량(10)은, 차량측 컨트롤러(28), 내비게이션 시스템(30), 기억 장치(34), 및 차량측 송수신기(36)(송신기 및 수신기)를 구비한다. 또한, 차량(10)은, 디스플레이를 구비한다. 리모트 서버(14)는, 주차장 PL의 맵핑을 용이하게 하기 위하여, 임의의 차량 구성 요소를 사용할 수 있다. 예를 들어 일 실시예에서는, 여기에 기재하는 계산이나 판정을 위하여, 리모트 서버측 컨트롤러(22)에 추가하여, 또는 그 대신 차량(10)의 차량측 컨트롤러(28)를 사용 가능하다.
리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)는, 이하에 기재한 바와 같이, 리모트 서버(14) 또는 차량(10)의 구성 요소를 제어하는 제어 프로그램을 갖는 마이크로컴퓨터를 구비하는 것이 적합하다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)는, 입력 인터페이스 회로, 출력 인터페이스 회로 등의 다른 주지의 구성 요소나, ROM(판독 전용 메모리) 장치 및 RAM(랜덤 액세스 메모리) 장치 등의 기억 장치를 구비한다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)의 마이크로컴퓨터는, 후술하는 도 6에 도시하는 흐름도에 따라, 주차장 맵핑 시스템(12)을 제어할 수 있도록 적어도 구성되어 있다. 차량측 컨트롤러(28)의 마이크로컴퓨터는, 여기서 논의하듯이 동정 또는 결정하기 위하여, 기억 장치(34), 내비게이션 시스템(30), 디스플레이 및 차량측 송수신기(36) 중 하나 이상을 제어하도록 프로그램되어 있다. 또한 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 1대 이상의 기억 장치(24)와 리모트 서버측 송수신기(26)를 제어하고, 임의의 적정 시스템을 제어 또는 기동시키기 위하여, 차량(10)의 시스템과 통신하도록 프로그램되어 있다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)의 메모리 회로는, 여기에 기재되어 있는 리모트 서버(14)와 차량(10)의 처리 결과 및 제어 프로그램을 기억한다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)는, 상기 시스템 및 차량(10) 또는 리모트 서버(14)의 다른 제어 시스템과 통상의 방법으로 접속되어 작동한다. 예를 들어 차량(10)에 있어서, 차량측 컨트롤러(28)는, 방향 지시기, 앞유리의 와이퍼, 라이트 및 다른 적정 시스템 등과 접속되어 작동한다. 상기 접속은, 차량측 컨트롤러(28)에 대하여, 상기 시스템 중 임의의 것을 원하는 대로 모니터 및 제어시킬 수 있다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)의 내부 RAM은, 작동 플러그나 다양한 제어 데이터의 스테이터스를 기억한다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)의 내부 ROM은, 다양한 작동 정보를 기억한다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)는, 제어 프로그램에 따라, 여기에 기재된 임의의 구성 요소를 선택적으로 제어할 수 있다. 본 개시에 있어서, 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)의 정확한 구조나 알고리즘은, 본 발명의 기능을 실시하는 하드웨어와 소프트웨어의 임의의 조합으로 해도 되는 것은, 당업자에게 있어 명확하다. 또한 리모트 서버측 컨트롤러(22)와 차량측 컨트롤러(28)는, 예를 들어 컨트롤러 에어리어 네트워크(CAN) 버스를 통하여, 또는 주지의 적절한 수단으로, 여기에 기재되어 있는 주차장 맵핑 시스템(12)의 다른 구성 요소와 통신할 수 있다.
차량측 컨트롤러(28)는, 유저 입력 장치(38)를 구비하거나, 또는 통신이 가능하다. 유저 입력 장치(38)는, 예를 들어, 당업자에게는 주지이며, 여기에 기재되어 있는, 유저(운전자 및/또는 승객)가 차량측 컨트롤러(28)와의 상호 작용을 행하기 위한 휴먼 머신 인터페이스(HMI)를 구비할 수 있다. 차량측 컨트롤러(28)는, 여기에 기재된 정보를 기억 가능한 1대 이상의 기억 장치(34)를 구비하거나, 통신 가능하게 한다. 예를 들어 기억 장치(34)는, 주차 이벤트 데이터 및 차량 위치 데이터를 기억하고, 이들을 리모트 서버(14)에 송신할 수 있다. 상기 데이터는, 연속적 또는 거의 연속적, 또는 임의의 원하는 간격으로 송신 가능하며, 컨트롤러에 의한 결정, 또는 리모트 서버(14)의 요구에 의하여, 나중에 기억이나 송신이 이루어진다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 예의 차량측 컨트롤러(28)는, 내비게이션 시스템(30)을 구비하거나, 이것과 통신한다. 내비게이션 시스템(30)은, 예를 들어 GPS 위성(16)과 통신하는 GPS 통신 장치 등의 통신 장치(40)(GPS)를 구비한다. 통신 장치(40)는, 1기 이상의 지상 유닛(18), 기지국(20) 또는 외부 서버와의 통신도 가능하며, 위치 정보를 취득한다. 또한 본 예의 내비게이션 시스템(30)은, 기억 장치(41)를 구비하거나, 이것과 통신한다. 이 기억 장치는, 맵 데이터나, 당업자에게 있어 주지의 다른 위치 관련 데이터에 추가하여, 과거의 차량 루트 정보, 위치 정보 등의 차량 정보 또는 GPS에 의하여 생성 가능한 다른 차량 정보 등을 기억할 수 있다. 또한 기억 장치(41)는, 기억 장치(34)에 추가, 또는 협조하여 작동 가능하다. 2대의 기억 장치를 사용할 필요는 없으며, 기억 장치(34, 41)는, 동일한 기억 장치여도 되고, 이들을 조합하여 하나의 기억 장치로 해도 된다. 또한 기억 장치(34, 41)는, 차량(10)의 정위치에 설치하는 것도 가능하며, 내비게이션 시스템(30)이나 차량측 컨트롤러(28)에 설치할 필요는 없다.
본 예의 차량측 컨트롤러(28)는, 디스플레이를 구비하거나, 또는 이것과 통신한다. 디스플레이는, 예를 들어 주지의 맵에 있어서 차량(10)의 위치를 나타내는 내비게이션 정보를 표시한다. 디스플레이는, 차량(10)에 근접하는 원격 차량에 관한 경고 신호나 정보를 표시하여, 차량(10)의 운전자의 주의를 촉구할 수도 있다.
또한 차량(10)은, 차량 환경 정보의 생성 또는 도입이 가능한 센서를 구비한다. 차량 환경 정보는, 차량(10)에 관한 임의의 정보 또는 데이터이며, 내부 환경 화상, 외부 환경 화상 또는 차량(10)의 특성에 관한 정보(예: 차속, 방향, 요우, 가속도, 궤도, 진행 방향, 차량 접촉 경고 상황 또는 그 외의 파라미터)를 포함하지만, 이들에 한정되는 일은 없다.
센서는, 고속 카메라 등, 적어도 1대의 촬상 장치를 구비할 수 있다. 본 예에서는, 차량(10)은, 전방 촬상 장치(44a), 후방 촬상 장치(44b), 운전자측(좌측) 촬상 장치(44c) 및 승객측(우측) 촬상 장치(44d)를 포함한다. 촬상 장치(44a 내지 44d)는 차량(10)에 설치되어, 차량(10)의 외부 주변 전체에 대하여 360°의 시야의 화상을 공급하기 위하여, 리얼타임의 화상(또는 정보)을 도입한다. 촬상 장치(44a 내지 44d)에 의하여 생성된 임의의 차량 정보는, 나중의 재검토나 검사 등을 위하여, 요구에 따라 기억 장치(34)에 기억해 둘 수 있다.
따라서 차량(10)이 주차장 PL에 진입하면, 차량(10)은, 위치 데이터를 기억 또는 송신한다. 차량(10)은, 차량(10)이 주차장 PL 내에 있는 것을 나타내는 주차 이벤트를 실행한다. 주차장 이벤트는, 차량(10)의 주차에 대하여 판정하는 하나 이상의 임의의 적절한 이벤트이다. 예를 들어 주차 이벤트는, 기어 시프트, 소정 시간의 차량 정지, 차량 시동, 차량 정지, 및 주차 시의 차량 위치 또는 다른 적절한 이벤트이다. 주차 이벤트 및 위치 정보는, 적정한 타이밍에 차량측 송수신기(36)를 통하여 리모트 서버(14)에 송신 가능하다.
도 3에 도시한 바와 같이, 리모트 서버(14)는, 리모트 서버측 컨트롤러(22), 기억 장치(24) 및 리모트 서버측 송수신기(26)를 구비한다. 리모트 서버(14)는, 리모트 서버측 송수신기(26)를 통하여, 주차 이벤트(예: 차량이 주차 상태에 있는 것을 인식하는 이벤트) 및 차량(10)의 위치를 포함하는, 차량(10)으로부터 송신된 데이터를 수신한다. 기억 장치(24)는, 이 데이터를 기억한다.
이러한 작동 시, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차 이벤트에 기초하여 복수의 각 차량(10)이 주차장 PL 내에 있는 것을 인식하고, 복수의 차량(10)의 각 위치를 포함하는 데이터의 집계에 기초하여, 주차장 루트(예: 주차장 루트 PR1 및/또는 PR2)를 산출하도록 프로그램되어 있다. 상기와 같이 주차 이벤트는, 기어 시프트, 소정 시간의 차량 정지, 차량 시동, 차량 정지, 및 주차 시의 차량 위치 중 적어도 하나이다.
일 실시예에서는, 주차장 맵핑 시스템(12)은, 주차장 PL의 경로 탐색을 위한 루트 정보를 취득할 수 있다. 경로 탐색은, 특정한 주차 스폿에 차량을 도달시킬 수 있는 경로를 찾아내는 것을 의미한다. 즉 주차장 맵핑 시스템(12)은, 지정된 주차 스폿 PS에 주차하기 위한 차량(10)의 이동 루트(예: 주차장 루트 PR1 또는 PR2)를 결정한다. 본 예에서는, 주차장 맵핑 시스템(12)은, 과거의 차량(10)의 주차장 액세스 에어리어로부터 수집된, 과거의 운전 차량 정보에 기초하여, 특정한 주차 스폿에 대한 후보 루트를 추측한다. 그 후, 주차장 맵핑 시스템(12)은, 주차장 PL의 가장 사용되고 있는 공공 에어리어 맵을 생성한다.
도 4에 도시한 바와 같이, 차량(10)이 주차장 PL에 진입하면, 데이터가 리모트 서버(14)에 송신된다. 리모트 서버(14)는, 주차장 PL에 진입한 복수의 차량(10)의 운전 경로 DP를 집계한다. 주차장 데이터는, 내비게이션 시스템(30), 또는 다른 임의의 방법(예: 컨트롤러에 의한 추측 항법)에 의하여 결정된 차량 위치이다. 즉 리모트 서버측 송수신기(26)는, 차량(10)으로부터의 내비게이션(예: GPS 데이터)을 수신하도록 구성되어 있다. 또한, 주차 이벤트에 기초하여, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 차량(10)의 주차장 입출에 대하여 판정할 수 있다. 도 4에 있어서, 출구 경로를 점선으로 나타내고, 입구 경로 또는 주차 경로를 실선으로 나타낸다. 상기와 같이 주차 이벤트는, 기어 시프트, 소정 시간의 차량 정지, 차량 시동, 차량 정지, 및 주차 시의 차량 위치, 또는 다른 적절한 이벤트 중 하나 이상의 이벤트이다. 예를 들어 주차장 PL에 진입하는 차량(10)의 주차 이벤트는, 운전으로부터 주차로의 기어 시프트, 차량(10)의 장시간 정차, 및/또는 엔진 정지이다. 또한 주차장 PL로부터 나가는 차량(10)의 주차 이벤트는, 주차로부터 운전 또는 후진으로의 기어 시프트, 차량(10)의 정지 상태로부터의 시동, 및/또는 차량(10)의 엔진 시동이다.
차량(10)의 승차 시에 주차 이벤트가 발생하면, 차량측 컨트롤러(28)는 원하는 데이터를 전처리하고, 차량측 송수신기(36)를 통하여 리모트 서버(14)에 송신할 수 있다. 일 실시예에서는, 관련 데이터는, 차량 위치 및/또는 1㎐의 미처리 GPS 데이터, 차량 제어 입력, 조타각, 페달 위치, 10㎐의 브레이크압 및/또는 시프트 위치 등이다.
따라서, 도 5의 S100에 있어서, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는 먼저 주차 이벤트를 동정한다. 또는, 차량(10)의 운전자(예: 주차장 맵핑 시스템의 유저)는 주차장 맵핑을 요구한다. 주차 이벤트는, 리모트 서버측 컨트롤러(22) 또는 차량측 컨트롤러(28)에 의하여 판정 가능하다. 즉 차량측 컨트롤러(28)는, 주차 이벤트의 발생을 인식하면, 주차 이벤트 데이터를 리모트 서버(14)에 송신하도록 결정한다. 또는 차량(10)이 리모트 서버(14)에 데이터를 송신하면, 리모트 서버(14)의 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차 이벤트의 발생을 인식한다. 주차장 이벤트가 동정되면, S110에 있어서, 차량측 컨트롤러(28)는, 송신기에 의하여 송신되는 데이터의 송신 빈도를 증가시킬 수 있다. 또는 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 차량(10)이, 차량측 송수신기(36)에 의한 데이터 송신의 빈도를 증가시키도록 요구할 수 있다. 즉, 데이터 송신의 빈도의 증대는, 차량(10)에 탑재된 차량측 컨트롤러(28) 또는 리모트 서버(14)측의 리모트 서버측 컨트롤러(22)에 의하여 결정할 수 있다. S120에 있어서, 내비게이션 시스템(30)(또는 차량측 컨트롤러(28))은, 차량(10)의 위치를 결정한다. S130에 있어서, 주차 이벤트 또는 주차 이벤트 발생 정보 및 차량 위치가 리모트 서버측 송수신기(26) 및 차량측 송수신기(36)를 통하여 리모트 서버(14)에 송신된다. 또는, 내비게이션 시스템 데이터가 리모트 서버(14)에 송신되면, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, GPS 데이터에 기초하여, 차량 위치를 결정할 수 있다.
S140에 있어서, 리모트 서버(14)는, 리모트 서버(14)의 기억 장치(24)에, 주차 이벤트와 차량(10)의 위치를 기억한다. S150에 있어서, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차 이벤트에 기초하여, 차량(10)이 주차장 내에 있는 것을 동정한다. S160에 있어서, 리모트 서버(14)는, 차량(10)의 주차장 PL에서의 이동에 수반하여, 차량(10)으로부터의 위치 정보를 집계한다. 또한 리모트 서버(14)는, 주차장 PL에서 이동하는 복수의 차량(10)으로부터의 위치 정보를 집계한다. S170에 있어서, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 집계된 차량 위치 정보에 기초하여, 주차장 루트 PR1 및/또는 PR2를 결정한다.
또한 S180에 있어서, 주차 이벤트 전후의 차량 위치에 기초하여, 주차장의 출입구(도 7)를 결정한다. 예를 들어 주차 이벤트가, 차량(10)의 주차장에 진입하는 경우, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 차량(10)이 맵핑된 도로 또는 다른 영역으로부터 떨어졌을 때, 차량(10)이 주차장 PL에 진입한 것을 동정할 수 있다. 일 실시예에서는, 리모트 서버측 송수신기(26)는, 주차 이벤트 전에 송신된 데이터를 수신한다. 반대로 주차 이벤트가, 차량(10)이 주차장 PL로부터 나간다는 주차 이벤트인 경우, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 차량(10)이 맵핑된 도로 또는 영역에 진입했을 때, 차량(10)이 주차장 PL로부터 나간 것을 동정할 수 있다. 일 실시예에서는, 리모트 서버측 송수신기(26)는, 주차 이벤트 후에 송신된 데이터를 수신한다. 또한, S190에 있어서, 차량(10)의 위치 또는 복수의 차량(10)의 집계 데이터에 기초하여, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차 스폿 PS를 결정할 수 있다.
일 실시예에서는, 주차장 PL은, 하나 이상의 주차 이벤트에 기초하여 결정된다. 예를 들어, 차량(10)이 운전으로부터 주차로 이행하여, 차량(10)의 엔진이 정지되면, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 차량(10)이 주차 스폿 PS 내에 있는 것을 인식한다. 주차 스폿 PS의 사이즈는, 차량(10)의 주지의 사이즈에 기초하여 산출 또는 추측 가능하다. 리모트 서버측 컨트롤러(22)가 주차장 PL을 맵핑하면, 주차장 정보는 S200에 있어서, 차량(10)으로 반송된다. 주차장 맵핑은, 차량(10)으로부터의 수신 데이터에 의하여 계속적인 갱신이 가능하며, 복수의 차량(10) 중 1대의 차량에 탑재된 내비게이션 시스템(30)은, 최신의 주차장 정보로 계속적으로 갱신 가능하다.
도 6에 도시한 바와 같이, 있는 실시예에서는, 주차장 PL의 맵핑 시, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차장 영역을 그리드형으로 분할할 수 있다. 차량(10)으로부터의 수신 데이터에 기초하여, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 방향 벡터와 주차 위치에 의하여 그리드 내의 각 위치를 해석하고, 각 주차 위치를 확률 p와 함께 표시한다. 달리 말하면, 주차장 PL 내의 차량(10)으로부터의 데이터의 집계에 의하여, 컨트롤러는, 어느 그리드 영역이, 루트, 주차 스폿 또는 출입 금지/통과 불가 영역인가 하는 확률을 동정할 수 있다. 또한, 주차장 PL 내의 차량(10)으로부터의 데이터의 집계에 의하여, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차장 루트 PR1, PR2의 각 방향을 결정할 수 있다. 즉, 차량(10)이 주차장 PL 내에서 이동하고, 계속적으로 위치를 송신함으로써, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차장 루트 PR1, PR2의 방향과, 그들이 일방향인지 쌍방향인지에 대해서도 결정할 수 있다. 일 실시예에서는, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 복수의 차량(10)의 위치, 특히 주차 스폿의 시각 전망을 포함하는 소정량의 데이터에 기초하여, 주차장 루트의 확률 및/또는 주차 스폿의 확률 p를 결정하도록 프로그램되어 있다.
도 6에 도시한 바와 같이, 확률은 어느 정도 변화된다. 예를 들어 주차 스폿 PS나 주차장 루트(PR1 또는 PR2)가 고확률인 영역은 굵은 선으로 나타나 있다. 주차 스폿 PS나 주차장 루트(PR1 또는 PR2)가 저확률인 영역은 점선으로 나타나 있다. 주차 스폿 PS나 주차장 루트(PR1 또는 PR2)가 평균적 또는 중간 정도의 확률인 영역은 통상의 선으로 나타나 있다. 이 확률은, 차량(10)이 상기 영역 내에 있는 것을 나타내는 빈도 데이터에 기초하여 결정된다. 예를 들어, 상기 용도로 지정되지 않은 영역에 있어서 수 대의 차량이 통과 또는 주차하는 경우가 있는데, 이러한 영역을 저확률로서 지정 가능하다. 반대로, 차량이 빈번히 통과, 주차하는 영역을, 고확률로서 지정 가능하다.
또한 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차 스폿 PS의 사이즈, 차량(10)이 주차 스폿 PS로부터 이동해야 하는 거리, 복수 차량이 반대 방향으로 이동하는 주차장 루트 PR1, PR2로부터 차량(10)이 이동해야 하는 거리를 동정할 수 있다.
리모트 서버측 컨트롤러(22)에 의하여, 각 그리드 영역이, 루트, 주차 스폿, 「출입 금지/통과 불가」 영역인 확률이 결정되면, 도 7에 도시한 바와 같이, 리모트 서버측 컨트롤러(22)는, 주차장 PL을 맵핑할 수 있다. 이 실시예에서는, 주차장 PL은, 2군데의 입구, 1군데의 출구 및 복수의 주차 스폿으로 맵핑되어 있다.
차량(10)은, 여기에 기재되어 있는 바와 같이 센서를 구비하고 있다. 당해 주차장 맵핑 시스템(12)은, 상기 센서와 조합함으로써, 차량(10)이, 운전자 지원의 유무에 관계없이, 주차장 PL에서 이동 가능해진다. 예를 들어 일 실시예에서는, 주차장 맵핑 시스템(12)은, 주차장 맵을 차량(10)에 송신한다. 차량(10)은, 이 정보를 사용함으로써, 주차장 루트 PR1, PR2의 산출 위치, 주차 스폿 PS 및 루트의 방향에 기초하여, 차량(10)이 주차장 PL에서 자율적으로 이동할 수 있다. 또한, 차량(10)은, 장해물(예: 원격 차량, 보행자 또는 다른 정지 물체)의 위치를 인식하기 위하여 센서에 의하여 취득 또는 검출된 데이터 및 정지 영역에 의하여, 맵핑된 주차장 PL을 보충할 수 있다.
본 발명은 주차장의 맵핑에 한정되지 않으며, 다른 영역의 맵핑에도 사용 가능하다. 예를 들어, 주차장 맵 시스템은, 개인 주차 영역 및 차도, 또는 그 외의 오프로드의 맵핑에도 사용 가능하다고 상정된다.
GPS 시스템 및 표시 장치는, 당업자에게 있어 주지의 구성 요소이다. GPS 시스템 및 표시 장치는 주지 기술이기 때문에, 이러한 구조에 대하여, 여기서는 상세한 설명은 생략한다. 당업자에게 있어, 상기 구성 요소는 본 발명의 실시에 사용 가능한 임의의 구성 및/또는 프로그램이어도 되는 것은, 본 개시로부터 명확하다.
따라서, 여기에 기재된 주차장 맵핑 시스템(12)은, 차량 내비게이션 시스템에서 맵핑되지 않는 영역을 맵핑하고, 리얼타임으로 주차장의 구조를 갱신하여, 최신의 주차장 맵을 작성한다. 상기 시스템은, 차량의 승객, 보행자 및 공중을 위한 루트 참조 및 자율 가이던스의 신뢰성이나 효율을 향상시킨다.
<용어의 일반적 설명>
본 발명의 적용 범위를 이해하는 데 있어서, 여기에 기재되어 있는 「구비한다」는 단어 및 그 파생어는, 기재된 특징, 요소, 구성 요소, 그룹, 총체 및/또는 공정의 존재를 규정하는, 비한정적인 용어이지만, 다른 미기재된 특징, 요소, 구성 요소, 그룹, 총체 및/또는 공정의 존재를 제외하는 것은 아니다. 「구비한다」, 「갖는다」 및 이들의 파생어 등, 마찬가지의 의미를 갖는 단어에 대해서도 상기가 적용된다. 단수형으로 「부」 또는 「섹션」을 사용하는 경우, 단수와 복수의 2종류를 의미하는 것으로 한다. 상기 실시예의 기재에서 사용되고 있듯이, 「후방」, 「위」, 「하방」, 「수직」, 「평행」, 「아래」 및 「통과」 그 외의 마찬가지의 방향을 나타내는 단어는, 주차장 맵핑 시스템을 구비하는 차량의 방향을 나타내는 것이다. 따라서, 본 발명을 기재하는 데 사용되는 용어는, 주차장 맵핑 시스템을 갖는 차량에 관련하여 해석해야 한다.
여기에 기재되어 있는 「검출」이라는 단어는, 구성 요소, 섹션, 장치 등에 의하여 실시되는 조작 또는 기능을 설명하며, 물리적 검출을 요하지 않는 구성 요소, 섹션, 장치 등이 포함되는데, 주로 조작 또는 기능을 실시하기 위한 판정, 측정, 모델링, 예측 또는 산출 등을 포함하는 것이다.
여기에 기재되어 있는 「구성된다」는, 원하는 기능을 실시하기 위하여 구성되고 및/또는 프로그램된 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함하는 장치의 구성 요소, 섹션 또는 일부를 설명하기 위하여 사용되고 있다.
「약」 등의 정도를 나타내는 단어는, 최종 결과가 대폭 상이한 일이 없도록, 수정해야 하는 편차가 타당한 값임을 나타내기 위하여 사용되고 있다.
본 발명을 설명하기 위하여, 선택된 실시예가 사용되었지만, 당업자에게 있어, 본 개시로부터, 후술하는 청구항의 범위를 일탈하지 않는 한, 다양한 변경이나 수정을 실시하는 것이 가능한 것은 명확하다. 예를 들어, 다양한 구성 요소의 사이즈, 형상, 위치 또는 방향에 대해서는, 필요에 따라 및/또는 원하는 대로 변경 가능하다. 직접 접속 또는 접촉하고 있는 구성 요소 사이에, 중간 구조를 설치하는 것도 가능하다. 한 요소의 기능을, 두 요소의 기능으로 실시해도 되고, 그 반대도 가능하다. 일 실시예의 구조 및 기능을, 다른 실시예에 편입시킬 수도 있다. 특정한 실시예로부터 얻어지는 모든 이점이 동시에 얻어질 필요는 없다. 종래 기술과는 상이한 각 특징은, 단독 또는 다른 특징과의 조합에 있어서, 상기 특징으로 실현된 구조 및/또는 기능 개념을 포함하는, 출원인의 다른 발명으로 간주해야 한다. 이와 같이, 본 발명에 따른 상기 실시예는, 예시를 목적으로 한 것이며, 청구항 및 그 균등물에 의하여 정의된 발명을 한정하기 위한 것은 아니다.
본 출원은, 2015년 6월 11일에 출원된 미국 특허 출원 제14/736747호에 기초한 우선권을 주장하고 있으며, 이 출원의 전체 내용이 참조에 의하여 본 명세서에 원용된다.

Claims (19)

  1. 복수 차량으로부터 송신되고, 상기 복수 차량의 각 차량의 주차 이벤트와 위치를 포함하는 데이터를 수신하도록 구성된 수신기와,
    상기 수신기에 의하여 수신된 상기 데이터를 기억하도록 구성된 기억 장치와,
    컨트롤러와,
    상기 주차 이벤트와 차량 위치를 포함하는 데이터를 송신하는 차량 탑재 송신기
    를 갖는 주차장 맵핑 시스템이고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차 이벤트에 기초하여, 상기 복수 차량의 각 차량이 주차장 내에 있는 것을 인식하고,
    상기 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하는 상기 데이터의 집계에 기초하여, 주차장 루트를 산출하도록,
    프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템이며,
    상기 컨트롤러는, 상기 복수 차량의 각 차량이 상기 주차장 내에 있는 것을 인식한 경우, 상기 차량 탑재 송신기에 의하여 송신된 상기 데이터의 송신 빈도를 증가시키도록 프로그램되고,
    주차장 맵핑은, 상기 복수 차량의 각 차량으로부터 송신된 상기 데이터에 의해 계속적으로 갱신되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 수신기는, 상기 복수 차량으로부터 송신된 상기 데이터를 수신하도록 구성되고,
    상기 각 차량의 상기 위치는, 소정 시간에서의 상기 주차장 내의 상기 각 차량의 복수 위치 중 하나이고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 주차장 내의 각 차량의 상기 복수 위치를 포함하는 상기 데이터의 집계에 기초하여, 상기 주차장의 루트를 산출하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주차 이벤트는, 기어 시프트, 소정 시간에서의 차량 정지, 차량 시동, 차량 정지 및 주차 시의 상기 차량 위치 중 적어도 하나인 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 수신기는, 상기 주차 이벤트 전에 송신된 상기 데이터를 수신하도록 구성되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 주차 이벤트 전에 송신된 상기 데이터에 기초하여, 주차장 입구를 인식하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 수신기는, 상기 주차 이벤트 후에 송신된 상기 데이터를 수신하도록 구성되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 주차 이벤트 후에 송신된 상기 데이터에 기초하여, 주차장 출구를 인식하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 수신기는, 상기 차량으로부터 GPS 데이터를 수신하도록 구성되고,
    상기 컨트롤러는, 상기 GPS 데이터에 기초하여, 상기 차량 위치를 인식하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 주차장 내의 통행 방향의 흐름을 인식하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하는 소정량의 상기 데이터에 기초하여, 주차장 루트의 확률을 결정하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 복수 차량의 각 차량 위치와 상기 주차 이벤트에 기초하여, 주차 스폿 위치를 인식하도록 구성되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 컨트롤러에 의하여 결정된 상기 주차장 루트 및 상기 주차 스폿 위치를, 상기 복수 차량 중 적어도 1대의 차량에 송신하도록 구성되는 송신기
    를 더 포함하는 주차장 맵핑 시스템.
  13. 차량 위치를 인식하도록 구성되는 위치 시스템과,
    주차 이벤트에 기초하여, 차량이 주차장 내에 있는 것을 인식하도록 프로그램되는 차량 탑재 컨트롤러와,
    상기 주차 이벤트와 상기 차량 위치를 포함하는 데이터를 송신하는 차량 탑재 송신기
    를 갖는 주차장 맵핑 시스템이고,
    상기 차량 탑재 송신기는, 상기 차량 위치를 포함하는 송신 데이터에 기초하여, 리모트 컨트롤러에, 주차장 루트를 산출시키도록 구성된 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템이며,
    상기 차량 탑재 컨트롤러는, 상기 차량이 상기 주차장 내에 있는 것을 인식한 경우, 상기 차량 탑재 송신기에 의하여 송신된 상기 데이터의 송신 빈도를 증가시키도록 프로그램되고,
    주차장 맵핑은, 복수 차량의 각 차량으로부터 송신된 상기 데이터에 의해 계속적으로 갱신되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 주차 이벤트는, 기어 시프트, 소정 시간에서의 차량 정지, 차량 시동, 차량 정지 및 주차 시의 상기 차량 위치 중 적어도 하나인 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  15. 제13항에 있어서,
    수신기는, 상기 주차 이벤트 전에 송신된 데이터를 수신하도록 구성되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 차량 탑재 컨트롤러는, 상기 주차 이벤트 전에 송신된 상기 데이터에 기초하여, 주차장 입구를 결정하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  17. 제13항에 있어서,
    수신기는, 상기 주차 이벤트 후에 송신된 데이터를 수신하도록 구성되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 차량 탑재 컨트롤러는, 상기 주차 이벤트 후에 송신된 상기 데이터에 기초하여, 주차장 출구를 결정하도록 프로그램되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
  19. 차량 위치를 인식하도록 구성된 위치 시스템과,
    검출된 주차 이벤트와 상기 차량 위치를 포함하는 데이터를 송신하도록 구성된 차량 탑재 송신기와,
    차량으로부터 송신된 상기 데이터를 수신하도록 구성된 수신기와,
    상기 수신기에 의하여 수신된 상기 데이터를 기억하도록 구성된 기억 장치와,
    상기 주차 이벤트에 기초하여, 상기 차량이 주차장 내에 있는 것을 인식하고, 복수 차량의 각 차량 위치를 포함하는 상기 데이터에 기초하여, 주차장 루트를 산출하도록 프로그램된 컨트롤러를 구비하는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템이며,
    상기 컨트롤러는, 상기 차량이 상기 주차장 내에 있는 것을 인식한 경우, 상기 차량 탑재 송신기에 의하여 송신된 상기 데이터의 송신 빈도를 증가시키도록 프로그램되고,
    주차장 맵핑은, 상기 복수 차량의 각 차량으로부터 송신된 상기 데이터에 의해 계속적으로 갱신되는 것
    을 특징으로 하는 주차장 맵핑 시스템.
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