JP2020147248A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】地図データを参照することなく、駐車場内の走行経路を設定するとともに駐車場所を自動で探索することが可能な車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システムは、駐車場を含む目的地エリアにおいて、車両を駐車可能な目標駐車場所に駐車するための目標経路を生成する経路生成部と、目標経路に追従するように車両を走行させる走行制御部と、経路生成部及び走行制御部を制御して車両を目標駐車場所に自動で駐車させる自動駐車制御を行う制御装置と、を備える。経路生成部は、目的地エリア内の地図データを用いずに、車両の周辺の画像を含む車両周辺情報に基づいて、目標駐車場所を探索するための探索経路を目標経路として生成する探索経路生成部を含んで構成される。【選択図】図９

Description

本発明は、車両制御システムに係り、特に、車両の駐車場所を自動で探索する車両制御システムに関する。

特許文献１には、自動運転車両を駐車場内の駐車枠に駐車するための車両操作装置に関する技術が開示されている。この技術では、車両操作装置は、駐車可能な駐車枠を特定する前に、駐車場内の広がりを有する範囲であって複数の駐車枠を含む範囲を目的地の範囲として設定する。次に、車両操作装置は、経路探索条件に基づいて、目的地の範囲への走行経路を設定し、設定された走行経路を走行するように自動運転車両を制御する。そして、車両操作装置は、目的地の範囲内で駐車可能な駐車枠を検出し、検出された駐車枠に自動運転車両を駐車する。

特開２０１８−１３８９２９号公報

上記の技術では、駐車場内の走行経路を設定する際に、記憶部に記憶された地図データを参照している。このため、上記の技術では、駐車場内の地図データを予め取得できない場合、駐車場内での走行経路を設定することができず、駐車場内を自動で走行できないという課題がある。

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、
駐車場内の地図データを予め取得できない場合であっても、駐車場内の駐車場所に車両を自動で駐車することが可能な車両制御システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１の発明は、車両制御システムに適用される。車両制御システムは、駐車場を含む目的地エリアにおいて、車両を駐車可能な目標駐車場所に駐車するための目標経路を生成する経路生成部と、目標経路に追従するように車両を走行させる走行制御部と、経路生成部及び走行制御部を制御して車両を目標駐車場所に自動で駐車させる自動駐車制御を行う制御装置と、を備える。経路生成部は、目的地エリア内の地図データを用いずに、車両の周辺の画像を含む車両周辺情報に基づいて、目標駐車場所を探索するための探索経路を目標経路として生成する探索経路生成部を含んで構成される。

第２の発明は、第１の発明において、更に以下の特徴を有する。
車両周辺情報は、車両の走行可否を決定するための走行可否情報を含んでいる。

第３の発明は、第１又は第２の発明において、更に以下の特徴を有する。
車両周辺情報は、車両の進行方向の優先度を決定するための走行優先情報を含んでいる。

第４の発明は、第１乃至第３の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
車両周辺情報は、駐車可能性の高い方向を決定するための駐車可能性情報を含んでいる。

第５の発明は、第１乃至第４の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
車両制御システムは、目的地エリア内の地図データを用いずに、車両周辺情報に基づいて、目標駐車場所を探索する駐車場所探索部を備える。制御装置は、車両が探索経路を走行している間に目標駐車場所を探索するように、駐車場所探索部を制御する。

第６の発明は、第１乃至第５の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
経路生成部は、目標駐車場所が探索された場合、目的地エリア内の地図データを用いずに、車両周辺情報に基づいて、目標駐車場所に車両を駐車するまでの駐車経路を目標経路として生成する駐車経路生成部を更に備えている。

第７の発明は、第１乃至第６の何れか１つの発明において、更に以下の特徴を有する。
車両制御システムは、目的地エリアにおいて自動駐車制御を実行しない第一モードと自動駐車制御を実行する第二モードとを択一的に選択する選択部を更に備えている。制御装置は、第一モードが選択されている場合、目的地エリアに到着したときに車両が停止するように走行制御部を制御する。また、制御装置は、第二モードが選択されている場合、目的地エリアに到着した後に、続けて自動駐車制御を開始するように経路生成部及び走行制御部を制御する。

第１の発明に係る車両制御システムによれば、地図データを用いることなく目的地エリアの駐車場所を探索するための探索経路を生成することができる。これにより、地図データが存在しない目的地エリアであっても、駐車場所を自動で探索して駐車することが可能となる。

第２の発明に係る車両制御システムによれば、走行可否情報に基づいて目標経路が生成される。このため、本発明によれば、走行不可能な目標経路が生成されることを防ぐことが可能となる。

第３の発明に係る車両制御システムによれば、走行優先情報に基づいて目標経路が生成される。このため、本発明によれば、目的地エリアの円滑な交通を妨げることを防ぎつつ目標駐車場所の探索を行うことが可能となる。

第４の発明に係る車両制御システムによれば、駐車可能性情報に基づいて目標経路が生成される。このため、本発明によれば、目標駐車場所の探索を効率よく行うことが可能となる。

第５の発明に係る車両制御システムによれば、地図データを用いることなく目的地エリアの目標駐車場所を探索することができる。これにより、地図データが存在しない目的地エリアであっても探索経路を走行しながら目標駐車場所を自動で探索することが可能となる。

第６の発明によれば、地図データを用いることなく目的地エリアの目標駐車場所までの駐車経路を生成することができる。これにより、地図データが存在しない目的地エリアであっても車両を目標駐車場所に自動で駐車することが可能となる。

第７の発明によれば、目的地エリアに到着したときに、意図しない自動駐車制御が開始されることを防ぐことができる。

実施の形態１に係る車両制御システムによる自動駐車制御を説明するための概念図である。 自動駐車制御において生成される第一経路の一例を示す図である。 自動駐車処理において生成される第二経路の一例を示す図である。 自動駐車処理において生成される第三経路の一例を示す図である。 実施の形態１の車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の車両ＥＣＵが備える経路生成部の機能ブロックの構成を示すブロック図である。 実施の形態１において実行される自動運転制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態１において実行される自動駐車制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態１において実行される第一経路生成処理のルーチンを示すフローチャートである。 車両Ｍ１の移動可能方向の一例を示す図である。 車両Ｍ１の移動可能方向の他の例を示す図である。 車両Ｍ１の移動可能方向の他の例を示す図である。 実施の形態１において実行される自動駐車処理のルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１．
１−１．車両制御システムによる自動駐車制御の概要
図１は、実施の形態１に係る車両制御システムによる自動駐車制御を説明するための概念図である。車両制御システムは車両に搭載されるものであり、地図データを利用しない自動運転によって車両を駐車する自動駐車制御を実施する。

以下の説明では、車両制御システムが搭載された車両を「車両Ｍ１」と表記する。また、車両を駐車するための区画を「駐車場所ＰＳ」と表記し、複数の駐車場所ＰＳを含んだ駐車範囲を「駐車場ＰＡ」と表記する。

商業施設等の敷地内は、利用可能な地図データが存在しない場合がある。また、仮に敷地内の地図データが存在していたとしても、データが更新されていない等、現状を正確に反映していない可能性もある。このため、地図データ利用した自動運転では、敷地内の駐車場所に自動で駐車できないおそれがある。

そこで、実施の形態１に係る車両制御システムでは、地図データに依存しない自動駐車制御が行われる。自動駐車制御では、車両Ｍ１に搭載されているカメラやレーダ等により検出される車両周辺情報を用いて、以下に示す駐車場所探索処理、及び自動駐車処理を実行する。

自動駐車制御は、車両Ｍ１が、商業施設等の目的地エリアの降車場所においてドライバが降車したことを検知して開始するように構成することができる。また、自動駐車制御は、ドライバによるボタン操作等によって開始するように構成してもよい。なお、自動駐車制御では、車両Ｍ１が有人であるか無人であるかは問わない。

自動駐車制御が開始されると、先ず、駐車場内において駐車場所を探索するための探索経路が生成される。この探索経路は、以下「第一経路」Ｔ１と呼ばれ、第一経路を生成する処理は、以下「第一経路生成処理」と呼ばれる。第一経路生成処理は、駐車場ＰＡを含む目的地エリアの地図データを用いずに第一経路を生成する点に特徴を有している。

第一経路Ｔ１は、車両Ｍ１に搭載されているカメラやレーダ等により検出される車両周辺情報に基づいて、車両Ｍ１の進むべき移動方向を指南するための目標経路である。車両周辺情報には、例えば、一方通行や進入禁止等を表す道路標識、区画線、道路標示、ポール、フェンス、ガードレール等の静的な情報の他、他車両や人などの移動体の動的な位置情報も含まれる。

図２は、自動駐車制御において生成される第一経路の一例を示す図である。第一経路生成処理では、検出された車両周辺情報に基づいて、第一経路が生成される。第一経路生成処理において用いられる車両周辺情報には、走行可否情報、走行優先情報、及び駐車可能性情報の３つが含まれる。走行可否情報は、車両Ｍ１の走行可否に関する車両周辺情報であり、例えば進入禁止エリアやバリア、フェンス、ガードレール、ポールなどの物標の情報が挙げられる。走行優先情報は、車両Ｍ１の走行優先に関する車両周辺情報であり、例えば、車両の進行方向の優先度を示す道路標示（矢印表示）や看板表示などの物標の情報が挙げられる。駐車可能性情報は、車両Ｍ１の駐車可能性に関する車両周辺情報であり、駐車可能性の高い方向を判断するために利用可能な情報である。駐車可能性情報は、例えば、停車車両、車輪の輪留め、駐車場所の区画線を表す並行な白線、駐車マーク（Ｐマーク）の看板や道路標示、人と車両を隔てるためのポールなどの物標の情報が挙げられる。

第一経路生成処理では、先ず、走行可否情報又は走行可否情報に基づいて、車両Ｍ１が移動可能な方向の経路が第一経路Ｔ１として生成される。また、第一経路生成処理では、移動可能方向が複数方向存在する場合、走行優先情報に基づいて、交通上優先すべき方向の経路が第一経路Ｔ１として生成される。さらに、第一経路生成処理では、駐車可能性情報に基づいて、駐車可能な目標駐車場所に到達する可能性がより高くなる方向へと向かう経路が第一経路Ｔ１として生成される。

駐車可能性情報を用いた第一経路の生成では、例えば以下のような生成動作が行われる。駐車可能性情報に含まれるランドマーク情報から駐車場ＰＡの広がり方向を直接的に得られる場合、広がり方向により近い方向の経路を第一経路として選択する。このようなランドマーク情報は、例えば、駐車場ＰＡの案内板、道路標識、路面標示などが該当する。また、駐車可能性情報として空間の広がりを検知し、広がり方向により近い方向の経路を選択することもできる。さらに、人や車両等の動きがある場所は、人が集まる場所であると判断することができる。このような人と車両とが交わる場所には駐車場所がある可能性が高い。そこで、駐車可能性情報として人や車両の動きを検知した場合には、動いている物体の方向に近い経路を選択することもできる。

第一経路が生成されると、生成された第一経路に追従するように車両Ｍ１を自動で走行させる。車両Ｍ１の自動運転の最中は、駐車可能な駐車場所を探索する駐車場所探索処理が実行される。駐車場所探索処理では、車両周辺情報に含まれる情報から輪止め、白線、駐車状況等、目標駐車場所を特定するために有用な情報を抽出することによって、駐車可能な目標駐車場所を探索する。目標駐車場所が設定されると、次に、車両Ｍ１を目標駐車場所へと自動で駐車させる自動駐車処理が行われる。

自動駐車処理では、現在の車両Ｍ１の位置から目標駐車場所の前まで移動する駐車経路が生成される。この駐車経路は、以下「第二経路」Ｔ２と呼ばれる。図３は、自動駐車処理において生成される第二経路の一例を示す図である。この図に示すように、第二経路Ｔ２は、例えば車両Ｍ１が走行可能な経路のうちの最短経路を選択することができる。なお、第二経路は、第一経路と同様に、駐車場ＰＡを含む目的地エリアの地図データを用いずに生成される。第二経路Ｔ２が生成されると、生成された第二経路Ｔ２に追従するように車両Ｍ１を自動で走行させる。

車両Ｍ１が目標駐車場所の前に到達すると、車両Ｍ１を目標駐車場所の区画内に駐車するための駐車経路が生成される。この駐車経路は、以下「第三経路」Ｔ３と呼ばれる。図４は、自動駐車処理において生成される第三経路の一例を示す図である。この図に示すように、第三経路Ｔ３は、車両Ｍ１を前進させて駐車する経路でもよい。また、第三経路Ｔ３は、例えば車両Ｍ１の後退や操舵の切り返しを伴う経路でもよい。なお、第三経路は、第一経路と同様に、駐車場ＰＡを含む目的地エリアの地図データを用いずに生成される。第三経路Ｔ３が生成されると、生成された第三経路Ｔ３に追従するように車両Ｍ１を目標駐車場所に自動で駐車させる。

このような自動駐車制御によれば、目的地エリアの地図データを参照することなく、駐車場所の自動探索及び自動駐車を行うことが可能となる。

１−２．車両制御システムの構成例
次に、上述した車線変更制御を実行する車両制御システムの構成例について説明する。図５は、実施の形態１の車両制御システムの構成例を示すブロック図である。図５に示す車両制御システム１００は、車両Ｍ１に搭載される。車両Ｍ１としては、内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、および、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車が例示される。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。

車両制御システム１００は、車両Ｍ１の自動運転を行うためのシステムである。車両制御システム１００は、自動運転制御用の電子制御ユニット（以下、「車両ＥＣＵ」とも表記する）３０を含んで構成されている。また、車両制御システム１００は、車両ＥＣＵ３０の入力側に接続されるカメラ１２、レーダ１４、ＨＭＩユニット１６、通信装置１８、ナビゲーション装置２０、及び車両状態検出センサ２２を含んで構成されている。さらに車両制御システム１００は、車両ＥＣＵ３０の出力側に接続される走行装置用の電子制御ユニット（以下、「走行装置ＥＣＵ」ともいう。）４０を含んで構成されている。

カメラ１２は、例えば車両Ｍ１の前方の画像を撮像する前方カメラや、車両Ｍ１の左右後方の画像を撮像する左後方カメラ及び右後方カメラのように、車両Ｍ１の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。カメラ１２によって撮像された画像は、随時車両ＥＣＵ３０に画像データとして送信され、車両ＥＣＵ３０において各画像データに対して画像処理される。カメラ１２で取得される周辺情報は、例えば車両Ｍ１の周辺を走行する周辺車両の位置情報や白線等の区画線情報、信号情報等の道路情報である。

レーダ１４は、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等であって、車両Ｍ１の周辺情報を取得する情報取得手段として機能するものである。レーダ１４は、車両Ｍ１の前方及び後方にそれぞれレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで車両Ｍ１の周辺情報を取得する。レーダ１４で取得される周辺情報は、例えば周辺車両の有無情報や周辺車両までの距離、角度（すなわち、相対位置）や速度（相対速度）情報、電柱や建物等の位置情報等である。レーダ１４により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

ＨＭＩユニット１６は、車両Ｍ１のドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニット１６は、入力装置、表示装置、及びスピーカを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバは、入力装置を用いて、目的地等の情報をＨＭＩユニット１６に入力することができる。ドライバから入力された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

通信装置１８は、道路上に設けられた路側機から車両Ｍ１に設けられたアンテナを介して周辺情報を受信する情報取得手段として機能するものである。路側機は、例えば渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。また、通信装置１８は、車両Ｍ１の周辺の周辺車両とアンテナを介して直接、或いは中継機（図示略）を経由して通信する情報取得手段としても機能する。ここで取得される周辺情報としては、例えば周辺車両の位置情報や速度情報などが例示される。通信装置１８において受信された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

ナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して車両Ｍ１の現在位置を検出し、またＧＰＳ、速度センサ及びジャイロスコープ等を用いて、車両Ｍ１の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。ナビゲーション装置２０には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されている。この地図データには、例えば道路の形状、車線数、分岐、車線幅の情報等が含まれている。ナビゲーション装置２０で取得された現在位置の情報や道路情報等は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

車両状態検出センサ２２は、車両Ｍ１の走行状態を検出する。車両状態検出センサ２２としては、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサなどが例示される。車両状態検出センサ２２で検出された情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

車両ＥＣＵ３０は、車両制御システム１００の制御装置に相当する。典型的に、車両ＥＣＵ３０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。車両ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１を目的地へと自動で走行させる自動運転を行う。車両ＥＣＵ３０は、車両Ｍ１の自動運転を行うための機能ブロックとして、車両周辺情報取得部３２と、経路生成部３４と、走行制御部３６と、駐車場所探索部３８とを含んでいる。

車両周辺情報取得部３２は、車両Ｍ１の周辺画像を含む車両周辺情報を取得する車両周辺情報取得処理を行うための機能ブロックである。車両周辺情報には、カメラ１２やレーダ１４によって検出される上述の周辺情報の他、ナビゲーション装置２０によって検出される車両Ｍ１の現在位置の情報も含まれる。

経路生成部３４は、入出力インタフェースを介して車両周辺情報取得部３２から目標経路の生成に必要な情報を受け取る。そして、経路生成部３４は、受け取った情報に基づいて、車両Ｍ１を目的地に移動させるための目標経路を生成する。走行制御部３６は、生成された目標経路を車両Ｍ１が追従して走行するように、走行装置ＥＣＵ４０に情報を出力する。

駐車場所探索部３８は、車両Ｍ１を駐車する目標駐車場所を探索する探索処理を行うためのための機能ブロックである。駐車場所探索部３８は、入出力インタフェースを介して車両周辺情報取得部３２から目標駐車場所の探索に必要な情報を受け取る。このような情報としては、例えば、輪止め、白線、車両等が挙げられる。駐車場所探索部３８は、受け取った情報に基づいて、車両Ｍ１を駐車可能な駐車場所を探索し、目標駐車場所として設定する。

走行装置ＥＣＵ４０は、車両ＥＣＵ３０と同様の構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ４０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、車両ＥＣＵ３０から入力される各種の情報に従って、車両Ｍ１を自動で走行させるための各種の走行装置（図示しない）をそれぞれ制御する。これらの走行装置は、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。

なお、車両ＥＣＵ３０が行う自動運転には、目標経路の生成を除き公知の技術が適用される。そのため、自動運転に関連した車両ＥＣＵ３０の機能の説明については上記の記載に留める。本実施の形態の特徴である目標経路の生成に関連する機能の説明については、詳細を後述する。

１−３．車両ＥＣＵの機能の説明
実施の形態１の車両ＥＣＵ３０では、商業施設等の目的地エリアにおいて、空いている駐車場所を探索して車両Ｍ１を自動で駐車する自動駐車制御を行う。自動駐車制御では、目的地エリアの例えば降車場所から目標駐車場所に車両Ｍ１を自動で駐車するまでの自動駐車経路が生成される。自動駐車経路は、具体的には、車両ＥＣＵ３０の経路生成部３４において生成される。

図６は、実施の形態１の車両ＥＣＵが備える経路生成部の機能ブロックの構成を示すブロック図である。この図に示すように、車両ＥＣＵ３０の経路生成部３４は、自動駐車制御において自動駐車経路を生成するための機能ブロックとして、探索経路生成部としての第一経路生成部３４２と、駐車経路生成部としての第二経路生成部３４４及び第三経路生成部３４６と、を含んでいる。

第一経路生成部３４２は、目標駐車場所を探索するための探索経路（第一経路）を生成する第一経路生成処理を行うための機能ブロックである。第一経路生成処理の詳細については、フローチャートに沿って詳細を後述する。

第二経路生成部３４４は、設定された目標駐車場所の前まで車両Ｍ１を移動させるための駐車経路（第二経路）を生成する第二経路生成処理を行うための機能ブロックである。第二経路生成処理では、車両周辺情報を用いて目的地までの目標経路を生成する公知の技術が用いられる。第三経路生成部３４６は、車両Ｍ１を目標駐車場所の区画内に駐車するための駐車経路（第三経路）を生成する第三経路生成処理を行うための機能ブロックである。第三経路生成処理では、車両周辺情報を用いて目標駐車場所への駐車経路を生成する公知の技術が用いられる。

１−３．自動駐車制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態１の車両制御システムにおいて実行される自動駐車制御の具体的処理について説明する。ここでは、自動駐車制御に先立って、目的地の降車場所まで車両Ｍ１を自動で運転する自動運転制御が実行される場合を例示する。

図７は、実施の形態１において実行される自動運転制御のルーチンを示すフローチャートである。図７に示すルーチンは、車両制御システム１００が備える車両ＥＣＵ３０において実行される。図７に示すルーチンでは、先ず、目的地エリア（例えばショッピングモール）に関する情報がＨＭＩユニット１６に入力される（ステップＳ１００）。次に、目的地エリアでの降車場所に関する情報が取得される（ステップＳ１０２）。ここでは、例えば、通信装置１８を用いて外部から目的地エリア（ショッピングモール）の降車場所に関する情報が取得される。なお、降車場所に関する情報は、ドライバがＨＭＩユニット１６へ直接入力する構成でもよい。

次に、車両Ｍ１の現在位置から降車場所までの走行経路が生成される（ステップＳ１０４）。ここでは、例えば、ナビゲーション装置２０から送られる地図データを用いて、目的地エリアまでの走行経路が設定される。

次に、設定された走行経路に追従するように車両Ｍ１を走行させる自動運転が行われる（ステップＳ１０６）。目的地エリアの降車場所に到着すると、車両Ｍ１が自動で停車される（ステップＳ１０８）。ドライバは、降車場所において停車した車両Ｍ１から降車する。ステップＳ１０８の処理が終了すると、本ルーチンは終了される。

自動運転制御によって車両Ｍ１が降車場所に到着すると、次に自動駐車制御が実行される。図８は、実施の形態１において実行される自動駐車制御のルーチンを示すフローチャートである。図８に示すルーチンの自動駐車制御は、車両Ｍ１が降車場所に停車した後、例えばドライバが降車したことを検知して開始される。また、自動駐車制御は、運転者によるボタン操作等によって開始するように構成してもよい。なお、自動駐車制御では、車両Ｍ１が有人であるか無人であるかは問わない。

図８に示すルーチンでは、先ず、第一経路生成処理が実施される（ステップＳ２００）。図９は、第一経路生成処理のルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ２００では、具体的には、図９に示すルーチンの処理が実行される。

図９に示すルーチンでは、先ず、車両Ｍ１の走行可否に関する車両周辺情報（走行可否情報）が取得される（ステップＳ３００）。ここでは、車両周辺情報取得部３２によって取得された車両周辺情報のうち、進入禁止エリアやバリア、フェンス、ガードレール、ポール等が走行可否情報の物標として読み込まれる。

次に、読み込まれた走行可否情報に基づいて、車両Ｍ１の移動可能方向が複数方向存在するか否かが判定される（ステップＳ３０２）。図１０は、車両Ｍ１の移動可能方向の一例を示す図である。この図に示す例では、移動可能方向が直進方向Ｄ１のみとなる地点を車両Ｍ１が走行している場合を例示している。ステップＳ３０２の判定において、読み込まれた走行可否情報に基づいて、図１０に示すような単一の移動可能方向のみが特定された場合（ステップＳ３０２の判定がＮＯの場合）、特定された移動可能方向に沿った経路が第一経路Ｔ１として生成される（ステップＳ３０４）。

図１１は、車両Ｍ１の移動可能方向の他の例を示す図である。この図に示す例では、移動可能方向が直進方向Ｄ２と右折方向Ｄ３の２方向となる地点を車両Ｍ１が走行している場合を例示している。ステップＳ３０２の判定において、図１１に示すように複数の移動可能方向が特定された場合（ステップＳ３０２の判定がＹＥＳの場合）、走行可否情報のみでは第一経路Ｔ１を特定することができないと判断されて、処理はステップＳ３０６へと移行する。

ステップＳ３０６では、次に車両Ｍ１の走行優先に関する車両周辺情報（走行優先情報）が取得される。ここでは、車両周辺情報取得部３２によって取得される車両周辺情報のうち、車両の進行方向の優先度を示す道路標示（矢印表示）や看板表示などの物標の情報が走行優先情報として読み込まれる。

次に、走行優先情報に基づいて、複数存在する移動可能経路の走行優先度が比較される（ステップＳ３０８）。図１１に示す例では、例えば、走行優先情報として移動可能方向Ｄ２が優先方向であることを示す道路標示（矢印）が読み込まれ、移動可能方向Ｄ３が優先方向であることを示す道路標示（矢印）は読み込まれていない場合、これらの経路の優先度に差異があると判定されてステップＳ３１０の処理に移行する（ステップＳ３０８の判定がＹＥＳの場合）。ステップＳ３１０では、優先度の高い方向の経路（図１１の例では移動可能方向Ｄ２の経路）が第一経路として生成される。

図１２は、車両Ｍ１の移動可能方向の他の例を示す図である。この図に示す例では、移動可能方向が直進方向Ｄ４と右折方向Ｄ５の２方向となる地点を車両Ｍ１が走行している場合を例示している。図１２に示す例では、例えば、走行優先情報として移動可能方向Ｄ４又は移動可能方向Ｄ５が優先方向であることを示す道路標示（矢印）は読み込まれていない。この場合、上記ステップＳ３０８の処理ではこれらの移動可能方向の優先度に差異がないと判定されてステップＳ３１２の処理に移行する（ステップＳ３０８の判定がＮＯの場合）。

ステップＳ３１２では、次に車両Ｍ１の駐車可能性に関する車両周辺情報（駐車可能性情報）が取得される。ここでは、車両周辺情報取得部３２によって取得される車両周辺情報のうち、例えば、停車車両、車輪の輪留め、駐車場所の区画線を表す並行な白線、駐車マーク（Ｐマーク）の看板や道路標示、人と車両を隔てるためのポール等の情報が駐車可能性情報として読み込まれる。

次に、駐車可能性情報に基づいて、複数存在する移動可能経路の駐車可能性が比較される（ステップＳ３１４）。ここでは、例えば、停車車両が多い方向、及び駐車マーク（Ｐマーク）の看板や道路標示がある方向は、駐車場ＰＡが拡がる空間である可能性が高いと判断することができる。また、車輪の輪留めや駐車場所の区画線を表す並行な白線がある方向は、複数の駐車場所がある方向である可能性が高いと判断することができる。また、人と車両を隔てるためのポール等がある方向も、駐車場ＰＡの方向である可能性が高いと判断することができる。ステップＳ３１４の処理では、読み込まれた駐車可能性情報に基づいて、最も駐車可能性の高い移動可能方向を特定し、その特定された移動可能方向の経路が第一経路Ｔ１として生成される。

ステップＳ２００において、図９に示すルーチンが実行されると、次に、第一経路に追従して車両Ｍ１が走行するように自動運転が行われる（ステップＳ２０２）。ここでは、車両ＥＣＵ３０の走行制御部３６は、生成された目標経路を車両Ｍ１が追従して走行するように、走行装置ＥＣＵ４０に情報を出力する。走行装置ＥＣＵ４０は、車両ＥＣＵ３０の走行制御部３６から入力される各種の情報に従って、車両Ｍ１を自動で走行させる。

次に、車両Ｍ１を駐車可能な駐車場所があるか否かが判定される（ステップＳ２０４）。ここでは、車両周辺情報に基づいて駐車場所を探索する駐車場所探索処理が実行される。その結果、駐車可能な駐車場所を検出できない場合、処理は再びステップＳ２００に戻り、第一経路生成処理が実行される。一方、駐車可能な駐車場所が検出された場合、次のステップへと移行して、検出された駐車場所が目標駐車場所に設定される（ステップＳ２０６）。

図８に示すルーチンでは、次に、自動駐車処理が実行される（ステップＳ２０８）。図１３は、自動駐車処理のルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ２０８では、具体的には、図１３に示すルーチンの処理が実行される。

図１３に示すルーチンでは、先ず、第二経路生成処理が実施される（ステップＳ４００）。ここでは、車両周辺情報に基づいて、現在位置から目標駐車場所の前までの経路が第二経路として生成される。ステップＳ４００において、第二経路が生成されると、次に、生成された第二経路に追従して車両Ｍ１が走行するように自動運転が行われる（ステップＳ４０２）。ここでは、車両ＥＣＵ３０の走行制御部３６は、生成された第二経路を車両Ｍ１が追従して走行するように、走行装置ＥＣＵ４０に情報を出力する。走行装置ＥＣＵ４０は、車両ＥＣＵ３０の走行制御部３６から入力される各種の情報に従って、車両Ｍ１を自動で走行させる。

次に、第三経路生成処理が実施される（ステップＳ４０４）。ここでは、車両周辺情報に基づいて、現在位置から目標駐車場所の区画内に駐車するための駐車経路が第三経路として生成される。ステップＳ４０４において、第三経路が生成されると、次に、生成された第三経路に追従して車両Ｍ１が走行するように自動運転が行われる（ステップＳ４０６）。ここでは、車両ＥＣＵ３０の走行制御部３６は、生成された第二経路を車両Ｍ１が追従して走行するように、走行装置ＥＣＵ４０に情報を出力する。走行装置ＥＣＵ４０は、車両ＥＣＵ３０の走行制御部３６から入力される各種の情報に従って、車両Ｍ１を自動で走行させる。

このような自動駐車制御によれば、目的地エリアの地図データを参照することなく、目標駐車場所を自動で探索するとともに、目標駐車場所に自動で駐車を行うことが可能となる。

１−４．実施の形態１に係る車両制御システムの変形例
実施の形態１に係る車両制御システム１００は、以下のように変形した構成を適用することができる。

第一経路生成処理は、走行可否情報、走行優先情報、及び駐車可能性情報に基づいて第一経路を決定することとした。しかしながら、第一経路生成処理は、これらの情報のうちの何れかに基づいて第一経路を決定するのであれば、その組み合わせに限定はない。

駐車可能性情報は、車両周辺情報として取得される物標に限らず、車両周辺情報から得られる空間の広がりに関する情報でもよい。この場合、ステップＳ３１４の処理では、空間の広がり方向により近い方向の経路を第一経路として生成することができる。

また、駐車可能性情報は、車両周辺情報として取得される動きのある物標に関する情報でもよい。すなわち、人や車両等の動きがある場所は、人が集まる場所であると判断することができる。このような人と車両とが交わる場所には駐車場所がある可能性が高い。このため、ステップＳ３１４の処理では、動きのある物標に関する情報が駐車可能性情報として取得された場合、人や車両と判断はできなくても、動きのある物標の方向により近い方向の経路を第一経路として生成することとしてもよい。これにより、車両Ｍ１の駐車可能性を高めることができる。

実施の形態１の車両制御システム１００では、自動運転制御の後に自動駐車制御を行うか否かを予め選択する構成を備えていてもよい。このような構成は、例えば、車両ＥＣＵ３０に機能ブロックとしての選択部を備えることにより実現することができる。選択部は、自動運転制御の後に自動駐車制御を実行しない第一モードと、自動運転制御の後に自動駐車制御を実行する第二モードと、を択一的に選択することが可能なように構成されている。そして、車両ＥＣＵ３０は、第一モードが選択されているときは、自動運転制御によって車両Ｍ１が目的地に到着したときに停車するように制御し、第二モードが選択されているときは、自動運転制御によって車両Ｍ１が目的地に到着した後に、続けて自動駐車制御を開始するように制御すればよい。このような構成によれば、車両Ｍ１が目的地に到着したときに、ドライバが要求していない自動駐車制御が開始されることを防ぐことができる。

１２ カメラ
１４ レーダ
１６ ＨＭＩユニット
１８ 通信装置
２０ ナビゲーション装置
２２ 車両状態検出センサ
３０ 車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）
３２ 車両周辺情報取得部
３４ 経路生成部
３４２ 第一経路生成部
３４４ 第二経路生成部
３４６ 第三経路生成部
３６ 走行制御部
３８ 駐車場所探索部
４０ 走行装置ＥＣＵ
１００ 車両制御システム

Claims (7)

1. 駐車場を含む目的地エリアにおいて、車両を駐車可能な目標駐車場所に駐車するための目標経路を生成する経路生成部と、
   前記目標経路に追従するように前記車両を走行させる走行制御部と、
   前記経路生成部及び前記走行制御部を制御して前記車両を前記目標駐車場所に自動で駐車させる自動駐車制御を行う制御装置と、を備え、
   前記経路生成部は、
   前記目的地エリア内の地図データを用いずに、前記車両の周辺の画像を含む車両周辺情報に基づいて、前記目標駐車場所を探索するための探索経路を前記目標経路として生成する探索経路生成部を含んで構成されることを特徴とする車両制御システム。
2. 前記車両周辺情報は、
   前記車両の走行可否を決定するための走行可否情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記車両周辺情報は、
   前記車両の進行方向の優先度を決定するための走行優先情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記車両周辺情報は、
   駐車可能性の高い方向を決定するための駐車可能性情報を含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両制御システム。
5. 前記目的地エリア内の地図データを用いずに、前記車両周辺情報に基づいて、前記目標駐車場所を探索する駐車場所探索部を備え、
   前記制御装置は、前記車両が前記探索経路を走行している間に前記目標駐車場所を探索するように、前記駐車場所探索部を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両制御システム。
6. 前記経路生成部は、
   前記目標駐車場所が探索された場合、前記目的地エリア内の地図データを用いずに、前記車両周辺情報に基づいて、前記目標駐車場所に前記車両を駐車するまでの駐車経路を前記目標経路として生成する駐車経路生成部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両制御システム。
7. 前記目的地エリアにおいて前記自動駐車制御を実行しない第一モードと前記自動駐車制御を実行する第二モードとを択一的に選択する選択部を更に備え、
   前記制御装置は、
   前記第一モードが選択されている場合、前記目的地エリアに到着したときに前記車両が停止するように前記走行制御部を制御し、
   前記第二モードが選択されている場合、前記目的地エリアに到着した後に、続けて自動駐車制御を開始するように前記経路生成部及び前記走行制御部を制御する
   ように構成されることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両制御システム。

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