CN111688677B - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种不用参照地图数据就能够设定驻车场内的行驶路径并能够自动搜寻驻车场所的车辆控制系统。车辆控制系统具备：在包含驻车场的目的地区域中生成用于将车辆驻车于能够驻车的目标驻车场所的目标路径的路径生成部；使车辆追随目标路径地进行行驶的行驶控制部；以及进行控制路径生成部以及行驶控制部以使车辆自动驻车于目标驻车场所的自动驻车控制的控制装置。路径生成部构成为包含搜寻路径生成部，所述搜寻路径生成部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于包含车辆的周边图像在内的车辆周边信息，生成用于搜寻目标驻车场所的搜寻路径作为目标路径。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及车辆控制系统，尤其涉及自动搜寻车辆的驻车场所的车辆控制系统。

背景技术

专利文献1公开一种涉及用于将自动驾驶车辆驻车在驻车场内的驻车框的车辆操作装置的技术。在该技术中，车辆操作装置在确定能够驻车的驻车框之前，将驻车场内的具有延展(広がり)的范围且包括多个驻车框在内的范围设定为目的地范围。接着，车辆操作装置根据路径搜寻条件，设定通往目的地范围的行驶路径，并控制自动驾驶车辆以使其在所设定的行驶路径上行驶。并且，车辆操作装置在目的地范围内检测能够驻车的驻车框，将自动驾驶车辆驻车在所检测到的驻车框。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2018-138929号公报

在上述的技术中，当设定驻车场内的行驶路径时，参照在存储部中存储的地图数据。因此，在上述的技术中，当不能预先取得驻车场内的地图数据时，则无法设定驻车场内的行驶路径，存在无法在驻车场内自动行驶的课题。

发明内容

本发明鉴于上述课题而作出，其目的在于提供一种即使在不能预先取得驻车场内的地图数据的情况下，也能够使车辆自动驻车于驻车场内的驻车场所的车辆控制系统。

为了解决上述课题，将第一发明应用于车辆控制系统。车辆控制系统具备：路径生成部，所述路径生成部在包含驻车场在内的目的地区域中，生成用于使车辆驻车于能够驻车的目标驻车场所的目标路径；行驶控制部，所述行驶控制部使车辆追随目标路径地进行行驶；以及控制装置，所述控制装置进行自动驻车控制，在所述自动驻车控制中，所述控制装置控制路径生成部以及行驶控制部，使车辆在目标驻车场所自动驻车。路径生成部构成为包含搜寻路径生成部，所述搜寻路径生成部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于包含车辆的周边图像在内的车辆周边信息，生成用于搜寻目标驻车场所的搜寻路径作为目标路径。

第二发明在第一发明中还具有以下特征。

车辆周边信息包含用于确定车辆能否行驶的能否行驶信息。

第三发明在第一或第二发明中还具有以下特征。

车辆周边信息包含用于确定车辆的行进方向的优先度的优先行驶信息。

第四发明在第一至第三发明中的任一发明中还具有以下特征。

车辆周边信息包含用于确定驻车可能性高的方向的驻车可能性信息。

第五发明在第一至第四发明中的任一发明中还具有以下特征。

车辆控制系统具备驻车场所搜寻部，所述驻车场所搜寻部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于车辆周边信息搜寻目标驻车场所。控制装置控制驻车场所搜寻部，使得在车辆行驶于搜寻路径期间搜寻目标驻车场所。

第六发明在第一至第五发明中的任一发明中还具有以下特征。

路径生成部还具备驻车路径生成部，在搜寻到目标驻车场所时，所述驻车路径生成部不使用目的地区域内的地图数据，而是基于车辆周边信息，生成将车辆驻车于目标驻车场所为止的驻车路径作为目标路径。

第七发明在第一至第六发明中的任一发明中还具有以下特征。

车辆控制系统还具备选择部，所述选择部择一地选择在目的地区域中不执行自动驻车控制的第一模式和执行自动驻车控制的第二模式。在选择了第一模式的情况下，控制装置控制行驶控制部，使得车辆在到达目的地区域时停止。另外，在选择了第二模式的情况下，控制装置控制路径生成部以及行驶控制部，使得在车辆到达目的地区域之后接着开始自动驻车控制。

发明效果

根据第一发明的车辆控制系统，能够在不使用地图数据的情况下生成用于搜寻目的地区域的驻车场所的搜寻路径。由此，即使是不存在地图数据的目的地区域，也能够自动搜寻驻车场所并驻车。

根据第二发明的车辆控制系统，基于能否行驶信息生成目标路径。因此，根据本发明，能够防止生成不可能行驶的目标路径。

根据第三发明的车辆控制系统，基于优先行驶信息生成目标路径。因此，根据本发明，能够在防止对目的地区域的顺畅的交通造成妨碍的同时进行目标驻车场所的搜寻。

根据第四发明的车辆控制系统，基于驻车可能性信息生成目标路径。因此，根据本发明，能够高效地进行目标驻车场所的搜寻。

根据第五发明的车辆控制系统，能够在不使用地图数据的情况下搜寻目的地区域的目标驻车场所。由此，即使是不存在地图数据的目的地区域，也能够一边在搜寻路径上行驶，一边自动搜寻目标驻车场所。

根据第六发明，能够在不使用地图数据的情况下，生成至目的地区域的目标驻车场所为止的驻车路径。由此，即使是不存在地图数据的目的地区域，也能够将车辆自动驻车于目标驻车场所。

根据第七发明，在到达目的地区域时，能够防止开始无意中的自动驻车控制。

附图说明

图1是用于说明实施方式1的车辆控制系统进行的自动驻车控制的概念图。

图2是示出在自动驻车控制中生成的第一路径的一例的图。

图3是示出在自动驻车处理中生成的第二路径的一例的图。

图4是示出在自动驻车处理中生成的第三路径的一例的图。

图5是示出实施方式1的车辆控制系统的结构例的框图。

图6是示出实施方式1的车辆ECU所具备的路径生成部的功能块的结构的框图。

图7是示出在实施方式1中执行的自动驾驶控制的例程的流程图。

图8是示出在实施方式1中执行的自动驻车控制的例程的流程图。

图9是示出在实施方式1中执行的第一路径生成处理的例程的流程图。

图10是示出车辆M1的能够移动方向的一例的图。

图11是示出车辆M1的能够移动方向的其他例子的图。

图12是示出车辆M1的能够移动方向的其他例子的图。

图13是示出在实施方式1中执行的自动驻车处理的例程的流程图。

图14是示出作为变形例的车辆ECU所具备的选择部的结构的框图。

【附图标记说明】

12 照相机

14 雷达

16 HMI单元

18 通信装置

20 导航装置

22 车辆状态检测传感器

30 车辆ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)

32 车辆周边信息取得部

34 路径生成部

342 第一路径生成部

344 第二路径生成部

346 第三路径生成部

36 行驶控制部

38 驻车场所搜寻部

39 选择部

40 行驶装置ECU

100 车辆控制系统

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。但是，当在以下所示的实施方式中提及各要素的个数、数量、量、范围等数的情况下，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该数的情况之外，本发明并不限定于该提及的数。另外，在以下所示的实施方式中说明的结构、步骤等，除了特别明示的情况、原理上明显被确定为该结构、步骤等的情况之外，在本发明中并非是必需的。

1.实施方式1.

1-1.车辆控制系统进行的自动驻车控制的概要

图1是用于说明实施方式1的车辆控制系统进行的自动驻车控制的概念图。车辆控制系统搭载于车辆，实施通过未利用地图数据的自动驾驶而对车辆进行驻车的自动驻车控制。

在以下的说明中，将搭载有车辆控制系统的车辆记述为“车辆M1”。另外，将用于对车辆进行驻车的区划记述为“驻车场所PS”，将包括多个驻车场所PS在内的驻车范围记述为“驻车场PA”。

在商业设施等的用地内，有时不存在能够利用的地图数据。另外，即使存在用地内的地图数据，也存在数据未更新等未准确反映现状的可能性。因此，在利用了地图数据的自动驾驶中，有可能无法在用地内的驻车场所自动驻车。

因此，在实施方式1的车辆控制系统中，进行不依赖于地图数据的自动驻车控制。在自动驻车控制中，使用由搭载于车辆M1的照相机、雷达等检测的车辆周边信息，执行以下所示的驻车场所搜寻处理以及自动驻车处理。

自动驻车控制可以构成为，在车辆M1检测到有驾驶员在商业设施等目的地区域的下车场所中下车时开始自动驻车控制。另外，自动驻车控制也可以构成为通过驾驶员进行的按钮操作等开始自动驻车控制。需要说明的是，在自动驻车控制中，与车辆M1中是否有人是没有关系的。

当开始自动驻车控制时，首先，生成用于在驻车场内搜寻驻车场所的搜寻路径。该搜寻路径以下被称为“第一路径”T1，生成第一路径的处理以下被称为“第一路径生成处理”。第一路径生成处理在不使用包含驻车场PA在内的目的地区域的地图数据而生成第一路径这一方面具有特征。

第一路径T1是用于基于由搭载于车辆M1的照相机、雷达等检测的车辆周边信息而指示车辆M1的应前进移动方向的目标路径。车辆周边信息例如包括表示单行道或禁止进入等的道路标识、区划线、道路标示、柱子、栅栏，防护栏等静态信息，除此之外，还包括其他车辆、人等移动体的动态位置信息。

图2是示出在自动驻车控制中生成的第一路径的一例的图。在第一路径生成处理中，基于检测出的车辆周边信息生成第一路径。在第一路径生成处理中使用的车辆周边信息包括能否行驶信息、优先行驶信息以及驻车可能性信息这三个。能否行驶信息是关于车辆M1能否行驶的车辆周边信息，例如可以举出禁止进入区域、障碍物、栅栏、防护栏、柱子等地标信息。优先行驶信息是关于车辆M1的优先行驶的车辆周边信息，例如可以举出表示车辆行进方向的优先度的道路标示(箭头显示)、指示牌显示等地标信息。驻车可能性信息是关于车辆M1的驻车可能性的车辆周边信息，是为了判断驻车可能性高的方向而能够利用的信息。驻车可能性信息例如可以举出停车车辆、车轮阻挡器、表示驻车场所的区划线的平行白线、驻车标记(P标记)的指示牌或道路标示、用于隔开人与车辆的柱子等地标信息。

在第一路径生成处理中，首先，基于能否行驶信息，生成车辆M1能够移动的方向的路径作为第一路径T1。另外，在第一路径生成处理中，当能够移动方向存在多个方向时，基于优先行驶信息，生成交通上应优先的方向的路径作为第一路径T1。进而，在第一路径生成处理中，基于驻车可能性信息，生成朝向到达能够驻车的目标驻车场所的可能性变得更高的方向的路径作为第一路径T1。

在使用驻车可能性信息的第一路径的生成中，进行例如以下那样的生成动作。当从驻车可能性信息中所含的地标信息直接得到驻车场PA的延展方向时，选择比延展方向近的方向的路径作为第一路径。这样的地标信息例如相当于驻车场PA的引导板、道路标识、路面标示等。另外，也能够检测空间的延展来作为驻车可能性信息，并选择比延展方向近的方向的路径。进而，有人或车辆等的活动的场所可以判断为人聚集的场所。在这样的人和车辆有交叉的场所，存在驻车场所的可能性高。因此，当检测人或车辆的活动来作为驻车可能性信息时，也可以选择与正在活动的物体的方向接近的路径。

当生成第一路径时，使车辆M1追随生成的第一路径地自动行驶。在车辆M1的自动驾驶期间，执行对能够驻车的驻车场所进行搜寻的驻车场所搜寻处理。在驻车场所搜寻处理中，通过从车辆周边信息所含的信息中提取车轮阻挡器、白线、驻车状况等为了确定目标驻车场所而有用的信息，从而对能够驻车的目标驻车场所进行搜寻。当设定目标驻车场所时，接下来，进行使车辆M1向目标驻车场所自动驻车的自动驻车处理。

在自动驻车处理中，生成从当前的车辆M1的位置移动到目标驻车场所的前面为止的驻车路径。该驻车路径以下被称为“第二路径”T2。图3是示出在自动驻车处理中生成的第二路径的一例的图。如该图所示，第二路径T2可以选择例如车辆M1能够行驶的路径中的最短路径。需要说明的是，第二路径与第一路径同样地，没有使用包含驻车场PA在内的目的地区域的地图数据而生成。当生成第二路径T2时，使车辆M1追随生成的第二路径T2地自动行驶。

当车辆M1到达目标驻车场所的前面时，生成用于使车辆M1驻车于目标驻车场所的区划内的驻车路径。该驻车路径以下被称为“第三路径”T3。图4是示出在自动驻车处理中生成的第三路径的一例的图。如该图所示，第三路径T3也可以是使车辆M1前进并进行驻车的路径。另外，第三路径T3也可以是例如伴随着车辆M1的后退、转向的切换的路径。需要说明的是，第三路径与第一路径同样地，不使用包含驻车场PA在内的目的地区域的地图数据而生成。当生成第三路径T3时，使车辆M1追随生成的第三路径T3地自动驻车于目标驻车场所。

根据这样的自动驻车控制，不参照目的地区域的地图数据就能够进行驻车场所的自动搜寻以及自动驻车。

1-2.车辆控制系统的结构例

下面，对执行上述自动驻车控制的车辆控制系统的结构例进行说明。图5是示出实施方式1的车辆控制系统的结构例的框图。图5所示的车辆控制系统100搭载于车辆M1。作为车辆M1，例示有以内燃机为动力源的汽车、以电动机为动力源的电动汽车以及具备内燃机和电动机的混合动力汽车。电动机由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池驱动。

车辆控制系统100是用于进行车辆M1的自动驾驶的系统。车辆控制系统100包含自动驾驶控制用的电子控制单元(以下也记述为“车辆ECU”)30而构成。另外，车辆控制系统100包含与车辆ECU30的输入侧连接的照相机12、雷达14、HMI单元16、通信装置18、导航装置20、以及车辆状态检测传感器22而构成。进而，车辆控制系统100包含与车辆ECU30的输出侧连接的行驶装置用的电子控制单元(以下也称为“行驶装置ECU”)40而构成。

照相机12例如是诸如对车辆M1的前方的图像进行拍摄的前方照相机、对车辆M1的左右后方的图像进行拍摄的左后方照相机以及右后方照相机那样，作为取得车辆M1的周边信息的信息取得机构而发挥功能的构件。由照相机12拍摄的图像作为图像数据向车辆ECU30实时发送，在车辆ECU30中对各图像数据进行图像处理。由照相机12取得的周边信息例如是在车辆M1的周边行驶的周边车辆的位置信息、白线等区划线信息、信号信息等道路信息。

雷达14例如是激光雷达、毫米波雷达等，是作为取得车辆M1的周边信息的信息取得机构发挥功能的构件。雷达14通过向车辆M1的前方以及后方分别发送激光波等并接收其反射波来取得车辆M1的周边信息。由雷达14取得的周边信息例如是周边车辆的有无信息、至周边车辆的距离、角度(即相对位置)、速度(相对速度)信息、电线杆或建筑物等的位置信息等。由雷达14检测到的各信息实时向车辆ECU30发送。

HMI单元16是用于向车辆M1的驾驶员提供信息且从驾驶员接收信息的接口。例如，HMI单元16具备输入装置、显示装置以及扬声器。作为输入装置例示有触控面板、键盘、开关、按钮。驾驶员能够使用输入装置向HMI单元16输入目的地等信息。从驾驶员输入的各信息实时向车辆ECU30发送。

通信装置18作为从设置于道路上的路侧设备经由设置于车辆M1的天线接收周边信息的信息取得机构发挥功能。路侧设备例如是发送拥堵信息、每一车道的交通信息、临时停止等管制信息、盲区位置的交通状况的信息等的信标装置。另外，通信装置18也作为与车辆M1的周边的周边车辆经由天线直接进行通信或经由中继设备(省略图示)进行通信的信息取得机构发挥功能。在此，作为取得的周边信息例如例示有周边车辆的位置信息、速度信息等。在通信装置18中接收的各信息实时向车辆ECU30发送。

导航装置20从GPS卫星经由天线检测车辆M1的当前位置，并使用GPS、速度传感器以及陀螺仪等进行车辆M1的行驶速度的检测或向目的地的路径引导等。在导航装置20内置有包含详细的道路信息在内的地图数据。在该地图数据中包含有例如道路的形状、车道数、分支、车道宽度的信息等。由导航装置20取得的当前位置的信息、道路信息等实时向车辆ECU30发送。

车辆状态检测传感器22检测车辆M1的行驶状态。作为车辆状态检测传感器22例示有车速传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器等。由车辆状态检测传感器22检测的信息实时向车辆ECU30发送。

车辆ECU30相当于车辆控制系统100的控制装置。典型的车辆ECU30是具备处理器、存储器、以及输入输出接口的微型计算机。车辆ECU30进行使车辆M1向目的地自动行驶的自动驾驶。作为用于进行车辆M1的自动驾驶的功能块，车辆ECU30包含车辆周边信息取得部32、路径生成部34、行驶控制部36以及驻车场所搜寻部38。

车辆周边信息取得部32是用于进行车辆周边信息取得处理的功能块，在车辆周边信息取得处理中，取得包含车辆M1的周边图像在内的车辆周边信息。车辆周边信息除了包含由照相机12、雷达14检测的上述周边信息之外，还包含由导航装置20检测的车辆M1的当前位置的信息。

路径生成部34经由输入输出接口从车辆周边信息取得部32接收目标路径的生成所必需的信息。并且，路径生成部34基于接收到的信息，生成用于使车辆M1向目的地移动的目标路径。行驶控制部36向行驶装置ECU40输出信息，使得车辆M1追随生成的目标路径地进行行驶。

驻车场所搜寻部38是用于进行搜寻处理的功能块，在搜寻处理中，对供车辆M1驻车的目标驻车场所进行搜寻。驻车场所搜寻部38经由输入输出接口从车辆周边信息取得部32接收目标驻车场所的搜寻所必需的信息。作为这样的信息例如可以举出车轮阻挡器、白线、车辆等。驻车场所搜寻部38基于接收到的信息搜寻能够供车辆M1驻车的驻车场所，并将其设定为目标驻车场所。

行驶装置ECU40是具有与车辆ECU30相同的结构的微型计算机。行驶装置ECU40由多个ECU构成。这些ECU根据从车辆ECU30输入的各种信息，分别控制用于使车辆M1自动行驶的各种行驶装置(图中未示出)。这些行驶装置包含行驶驱动力输出装置、转向装置以及制动装置。行驶驱动力输出装置是产生行驶驱动力的动力源。转向装置对车轮进行转向。制动装置产生制动力。

需要说明的是，车辆ECU30进行的自动驾驶除了目标路径的生成之外，应用公知技术。因此，对于与自动驾驶相关联的车辆ECU30的功能的说明，仅限于上述记载。对于与作为本实施方式的特征的目标路径的生成相关联的功能的说明，将在后详细阐述。

1-3.车辆ECU的功能的说明

在实施方式1的车辆ECU30中进行自动驻车控制，在自动驻车控制中，在商业设施等目的地区域中搜寻空的驻车场所并将车辆M1自动驻车于此。在自动驻车控制中生成自动驻车路径，该自动驻车路径是从目的地区域的例如下车场所至车辆M1自动驻车于目标驻车场所为止的路径。具体而言，自动驻车路径在车辆ECU30的路径生成部34中生成。

图6是示出实施方式1的车辆ECU所具备的路径生成部的功能块的结构的框图。如该图所示，作为在自动驻车控制中用于生成自动驻车路径的功能块，车辆ECU30的路径生成部34包含作为搜寻路径生成部的第一路径生成部342、作为驻车路径生成部的第二路径生成部344以及第三路径生成部346。

第一路径生成部342是用于进行第一路径生成处理的功能块，在第一路径生成处理中，生成用于搜寻目标驻车场所的搜寻路径(第一路径)。对于第一路径生成处理的详情，后面将按照流程图详细阐述。

第二路径生成部344是用于进行第二路径生成处理的功能块，在第二路径生成处理中，生成用于使车辆M1移动到所设定的目标驻车场所的前面为止的驻车路径(第二路径)。在第二路径生成处理中，使用利用车辆周边信息生成至目的地为止的目标路径的公知技术。第三路径生成部346是用于进行第三路径生成处理的功能块，在第三路径生成处理中，生成用于使车辆M1驻车于目标驻车场所的区划内的驻车路径(第三路径)。在第三路径生成处理中，使用利用车辆周边信息生成朝向目标驻车场所的驻车路径的公知技术。

1-4.自动驻车控制的具体处理

下面，参照流程图，对具有上述结构的实施方式1的车辆控制系统中执行的自动驻车控制的具体处理进行说明。在此，例示了在自动驻车控制之前执行将车辆M1自动驾驶至目的地的下车场所为止的自动驾驶控制的情况。

图7是示出在实施方式1中执行的自动驾驶控制的例程的流程图。图7所示的例程在车辆控制系统100所具备的车辆ECU30中执行。在图7所示的例程中，首先，向HMI单元16输入与目的地区域(例如购物广场)相关的信息(步骤S100)。接着，取得与目的地区域处的下车场所相关的信息(步骤S102)。在此，例如使用通信装置18从外部取得与目的地区域(购物广场)的下车场所相关的信息。需要说明的是，也可以是驾驶员向HMI单元16直接输入与下车场所相关的信息的结构。

接着，生成从车辆M1的当前位置到下车场所为止的行驶路径(步骤S104)。在此，例如，使用从导航装置20送来的地图数据设定到目的地区域为止的行驶路径。

接着，进行使车辆M1追随所设定的行驶路径地进行行驶的自动驾驶(步骤S106)。当到达目的地区域的下车场所时，将车辆M1自动停车(步骤S108)。驾驶员在下车场所中从停车了的车辆M1下车。当步骤S108的处理结束时，本例程结束。

当车辆M1通过自动驾驶控制而到达下车场所时，接着执行自动驻车控制。图8是示出在实施方式1中执行的自动驻车控制的例程的流程图。在车辆M1停车于下车场所之后，例如检测驾驶员下车的情况并开始图8所示的例程的自动驻车控制。另外，也可以构成为通过驾驶者进行的按钮操作等开始自动驻车控制。需要说明的是，在自动驻车控制中，与车辆M1中是否有人是没有关系的。

在图8所示的例程中，首先，实施第一路径生成处理(步骤S200)。图9是示出第一路径生成处理的例程的流程图。在步骤S200中，具体而言，执行图9所示的例程的处理。

在图9所示的例程中，首先，取得与车辆M1的能否行驶相关的车辆周边信息(能否行驶信息)(步骤S300)。在此，由车辆周边信息取得部32取得的车辆周边信息中的禁止进入区域、障碍物、栅栏、防护栏、柱子等被作为能否行驶信息的地标而被读入。

下面，基于读入的能否行驶信息，判定车辆M1的能够移动方向是否存在多个方向(步骤S302)。图10是示出车辆M1的能够移动方向的一例的图。在该图所示的例子中，例示了车辆M1在能够移动方向仅为直行方向D1的地点行驶的情况。在步骤S302的判定中，基于读入的能否行驶信息，在仅确定了图10所示那样的单一的能够移动方向的情况下(步骤S302的判定为否的情况下)，生成沿着确定的能够移动方向的路径作为第一路径T1(步骤S304)。

图11是示出车辆M1的能够移动方向的其他例子的图。在该图所示的例子中，例示了车辆M1在能够移动方向为直行方向D2和右拐方向D3这两个方向的地点行驶的情况。在步骤S302的判定中，在如图11所示那样确定了多个能够移动方向的情况下(步骤S302的判定为是的情况下)，判断为仅依据能否行驶信息不能确定第一路径T1，处理转移到步骤S306。

在步骤S306中，接下来取得与车辆M1的优先行驶相关的车辆周边信息(优先行驶信息)。此处，读入由车辆周边信息取得部32取得的车辆周边信息中的、表示车辆行进方向的优先度的道路标示(箭头显示)、指示牌显示等地标信息作为优先行驶信息。

接下来，基于优先行驶信息，比较所存在的多个能够移动方向的优先行驶度(步骤S308)。在图11所示的例子中，例如，在作为优先行驶信息，读入表示能够移动方向D2为优先方向的道路标示(箭头)，而没有读入表示能够移动方向D3为优先方向的道路标示(箭头)的情况下，判定为这些路径的优先度存在差异，转移到步骤S310的处理(步骤S308的判定为是的情况)。在步骤S310中，生成优先度高的方向的路径(在图11的例子中为能够移动方向D2的路径)作为第一路径。

图12是示出车辆M1的能够移动方向的其他例子的图。在该图所示的例子中，例示了车辆M1在能够移动方向为直行方向D4和右拐方向D5这两个方向的地点行驶的情况。在图12所示的例子中，例如，作为优先行驶信息未读入表示能够移动方向D4或能够移动方向D5为优先方向的道路标示(箭头)。该情况下，在上述步骤S308的处理中，判定这些能够移动方向的优先度不存在差异，转移到步骤S312的处理(步骤S308的判定为否的情况)。

在步骤S312中，接下来取得与车辆M1的驻车可能性相关的车辆周边信息(驻车可能性信息)。在此，读入由车辆周边信息取得部32取得的车辆周边信息中的、例如停车车辆、车轮阻挡器、表示驻车场所的区划线的平行白线、驻车标记(P标记)的指示牌或道路标示、用于隔开人与车辆的柱子等信息作为驻车可能性信息。

接下来，基于驻车可能性信息，比较所存在的多个能够移动方向的驻车可能性(步骤S314)。在此，例如，可以判断为在下述方向上为驻车场PA延展的空间的可能性高，所述方向为停车车辆多的方向以及有驻车标记(P标记)的指示牌或道路标示的方向。另外，可以判断为具有车轮阻挡器或表示驻车场所的区划线的平行白线的方向作为具有多个驻车场所的方向的可能性高。另外，可以判断为具有用于将人与车辆隔开的柱子等的方向也是驻车场PA的方向的可能性高。在步骤S314的处理中，基于读入的驻车可能性信息，确定驻车可能性最高的能够移动方向，生成该确定的能够移动方向的路径作为第一路径T1。

在步骤S200中，当执行图9所示的例程时，接下来，进行自动驾驶，使得车辆M1追随第一路径地行驶(步骤S202)。在此，车辆ECU30的行驶控制部36向行驶装置ECU40输出信息，使得车辆M1追随所生成的目标路径而行驶。行驶装置ECU40根据从车辆ECU30的行驶控制部36输入的各种信息，使车辆M1自动行驶。

接下来，判定是否存在能够对车辆M1进行驻车的驻车场所(步骤S204)。在此，基于车辆周边信息执行对驻车场所进行搜寻的驻车场所搜寻处理。其结果是，在未检测到能够驻车的驻车场所时，处理再次返回步骤S200，执行第一路径生成处理。另一方面，当检测到能够驻车的驻车场所时，转移到下一个步骤，将检测到的驻车场所设定为目标驻车场所(步骤S206)。

在图8所示的例程中，接下来，执行自动驻车处理(步骤S208)。图13是表示自动驻车处理的例程的流程图。在步骤S208中，具体而言，执行图13所示的例程的处理。

在图13所示的例程中，首先，实施第二路径生成处理(步骤S400)。在此，基于车辆周边信息，生成从当前位置到目标驻车场所的前面为止的路径作为第二路径。在步骤S400中，当生成第二路径时，接下来进行自动驾驶，使得车辆M1追随所生成的第二路径地进行行驶(步骤S402)。在此，车辆ECU30的行驶控制部36向行驶装置ECU40输出信息，使得车辆M1追随所生成的第二路径地进行行驶。行驶装置ECU40根据从车辆ECU30的行驶控制部36输入的各种信息，使车辆M1自动行驶。

接下来，实施第三路径生成处理(步骤S404)。在此，基于车辆周边信息，生成用于从当前位置驻车至目标驻车场所的区划内的驻车路径作为第三路径。在步骤S404中，当生成第三路径时，接下来，进行自动驾驶，使得车辆M1追随所生成的第三路径地进行行驶(步骤S406)。在此，车辆ECU30的行驶控制部36向行驶装置ECU40输出信息，使得车辆M1追随所生成的第二路径地进行行驶。行驶装置ECU40根据从车辆ECU30的行驶控制部36输入的各种信息，使车辆M1自动行驶。

根据这样的自动驻车控制，在不参照目的地区域的地图数据的情况下，就能够自动搜寻目标驻车场所，并在目标驻车场所自动进行驻车。

1-5.实施方式1的车辆控制系统的变形例

实施方式1的车辆控制系统100能够应用如下述那样变形的结构。

第一路径生成处理基于能否行驶信息、优先行驶信息以及驻车可能性信息来确定第一路径。但是，第一路径生成处理只要是基于这些信息中的任一个确定第一路径，则不限定于上述组合。

驻车可能性信息不限于作为车辆周边信息而取得的地标，也可以是从车辆周边信息获得的与空间的延展相关的信息。在该情况下，在步骤S314的处理中，可以生成与空间的延展方向更近的方向的路径作为第一路径。

另外，驻车可能性信息也可以是与作为车辆周边信息而取得的有活动的地标相关的信息。即，可以判断有人或车辆等的活动的场所为人聚集的场所。在这样的人与车辆有交叉的场所，存在驻车场所的可能性高。因此，在步骤S314的处理中，当取得与有活动的地标相关的信息作为驻车可能性信息时，即使不能判断为人或车辆，也可以生成与有活动的地标的方向更近的方向的路径作为第一路径。由此，能够提高车辆M1的驻车可能性。

在实施方式1的车辆控制系统100中，也可以具备预先选择在自动驾驶控制之后是否进行自动驻车控制的结构。这样的结构例如可以通过在车辆ECU30具备作为功能块的选择部来实现。图14是示出作为变形例的车辆ECU所具备的选择部的结构的框图。选择部39构成为能够择一地选择在自动驾驶控制之后不执行自动驻车控制的第一模式和在自动驾驶控制之后执行自动驻车控制的第二模式。并且，当选择了第一模式时，车辆ECU30可以控制成通过自动驾驶控制使车辆M1在到达目的地时停车，在选择了第二模式时，车辆ECU30可以控制成通过自动驾驶控制在车辆M1到达目的地之后接着开始自动驻车控制。根据这样的结构，当车辆M1到达目的地时，能够防止开始驾驶员未要求的自动驻车控制。

Claims (6)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：

路径生成部，所述路径生成部在包含驻车场在内的目的地区域中，生成用于使车辆驻车于能够驻车的目标驻车场所的目标路径；

行驶控制部，所述行驶控制部使所述车辆追随所述目标路径地进行行驶；以及

控制装置，所述控制装置进行自动驻车控制，在所述自动驻车控制中，所述控制装置控制所述路径生成部以及所述行驶控制部，使所述车辆在所述目标驻车场所自动驻车，

所述路径生成部构成为包含搜寻路径生成部，所述搜寻路径生成部不使用所述目的地区域内的地图数据，而是基于包含所述车辆的周边图像在内的车辆周边信息，生成用于搜寻所述目标驻车场所的搜寻路径作为所述目标路径，

所述路径生成部包含在自动驻车控制中用于生成自动驻车路径的作为所述搜寻路径生成部的第一路径生成部、作为驻车路径生成部的第二路径生成部以及第三路径生成部，

所述第一路径生成部进行生成第一路径的第一路径生成处理，所述第一路径是用于搜寻目标驻车场所的搜寻路径，

所述第二路径生成部进行生成第二路径的第二路径生成处理，所述第二路径是用于使所述车辆移动到所设定的所述目标驻车场所的前面为止的驻车路径，

所述第三路径生成部进行生成第三路径的第三路径生成处理，所述第三路径是用于使所述车辆驻车于所述目标驻车场所的区划内的驻车路径。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆周边信息包含：

用于确定所述车辆能否行驶的能否行驶信息；

用于确定所述车辆的行进方向的优先度的优先行驶信息；以及

用于确定驻车可能性高的方向的驻车可能性信息。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述搜寻路径生成部基于所述能否行驶信息，判断是否存在多个能够移动方向，

当存在所述多个能够移动方向时，基于所述优先行驶信息判断所述多个能够移动方向的所述优先度是否存在差异，

当所述优先度存在差异时，生成所述优先度高的方向的路径作为所述目标路径，当所述优先度不存在差异时，基于所述驻车可能性信息生成所述驻车可能性高的方向的路径作为所述目标路径。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制系统具备驻车场所搜寻部，所述驻车场所搜寻部不使用所述目的地区域内的地图数据，而是基于所述车辆周边信息搜寻所述目标驻车场所，

所述控制装置控制所述驻车场所搜寻部，使得在所述车辆行驶于所述搜寻路径期间搜寻所述目标驻车场所。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

在搜寻到所述目标驻车场所时，所述驻车路径生成部不使用所述目的地区域内的地图数据，而是基于所述车辆周边信息，生成将所述车辆驻车于所述目标驻车场所为止的驻车路径作为所述目标路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制系统还具备选择部，所述选择部择一地选择在所述目的地区域中不执行所述自动驻车控制的第一模式和执行所述自动驻车控制的第二模式，

所述控制装置构成为，

在选择了所述第一模式的情况下，所述控制装置控制所述行驶控制部，使得所述车辆在到达所述目的地区域时停止，

在选择了所述第二模式的情况下，所述控制装置控制所述路径生成部以及所述行驶控制部，使得在所述车辆到达所述目的地区域之后接着开始自动驻车控制。

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