JP7000980B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を所定の場所に駐車させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。

従来から、駐車支援制御の実行中に、車両の上方の位置から車両及びその周辺領域を見た画像である俯瞰画像をディスプレイの画面に表示させる駐車支援装置が提案されている。従来の駐車支援装置の一つ（特許文献１における第３実施形態であり、以下、「従来装置」と称呼する。）は、俯瞰画像を予め設定された倍率で縮小した画像である第１俯瞰画像（縮小画像）と、俯瞰画像を予め設定された倍率で拡大した画像であって、車両の後端部とその周辺の区画線を含む第２俯瞰画像（拡大画像）と、を画面に重ねて表示させる。

特開２００７－１６８５６０号公報（段落００５９乃至段落００６０、及び図１４等）

ところで、駐車支援制御が完了した時点（即ち、車両が、車両の駐車が完了した時点の目標領域に到達した時点）で、運転者が車両の最終的な駐車状態（例えば、車両と、車両の周囲に存在する区画線及び物体等との位置関係）を確認したいというニーズがある。しかし、従来装置においては、運転者が車両の最終的な駐車状態を確認する際の視認性について何ら検討されていない。

例えば、駐車支援制御の実行中と同様に、駐車支援制御が完了した時点でも俯瞰画像を画面に表示させることが考えられる。しかし、俯瞰画像は、車両の直上の位置から車両及びその周辺領域を見た画像であるので、以下の問題が生じ得る。車両が、区画線によって区画された駐車領域内に駐車されたとき、区画線の一部及び／又は物体（例えば、車輪止め）の一部が、車体の下に隠れている場合がある。従って、運転者が俯瞰画像のみから「車両と、区画線及び物体等との位置関係」を正確に把握することが難しい場合がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が車両の最終的な駐車状態を確認する際の視認性を向上させることが可能な駐車支援装置を提供することである。

本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両の周囲の画像データを取得する撮像手段（８３）を少なくとも含み、前記車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段（８１、８２、８３）と、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段（１０、１０Ｘ）と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段（１０、１０Ｙ）と、
車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置（７３、５１）と、
を備える。
前記駐車支援手段は、前記撮像手段によって取得された画像データに基づいて生成される画像であって、前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向とは相違する方向に前記車両から離れた位置から、前記車両及び当該車両の周辺を見た画像（９２０、１２２０、１３１０、１４１０、１５１０、１７２０）を前記表示装置に表示させる
ように構成されている。

係る構成を有する本発明装置は、車両の直上の位置とは異なる位置から、車両が目標領域に到達したと判定される時点における車両及び車両の周辺領域を見た画像を表示装置に表示させる。従って、運転者は、駐車支援制御の完了時点以降（即ち、車両が目標領域に到達したと判定される時点以降）において、上記の画像を見ることによって、俯瞰画像では把握し難い区画線及び／又は物体等の位置を確認することができる。よって、運転者は、「車両と、車両の周囲に存在する区画線及び物体等との位置関係」をより正確に把握することができる。

本発明装置の一の態様において、前記表示装置は、第１表示領域（３０１）及び第２表示領域（３０２）を有する画面を表示可能に構成されている。
更に、前記駐車支援手段は、
前記撮像手段によって取得された画像データに基づいて、前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向に前記車両から離れた位置から、前記車両及び当該車両の周辺を見た第１視点画像（８１０、９１０、１１１０、１２１０、１７１０）と、前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向とは相違する方向に前記車両から離れた位置から、前記車両及び当該車両の周辺を見た第２視点画像（９２０、１２２０、１３１０、１４１０、１５１０、１７２０）とを生成し、
前記第１視点画像を前記第１表示領域に表示させるとともに、前記第２視点画像を前記第２表示領域に表示させる
ように構成されている。

本態様の駐車支援手段は、第１視点画像を画面の第１表示領域に表示させるとともに、第２視点画像を画面の第２表示領域に表示させる。運転者は、２つの異なる視点位置から自車両及び自車両の周辺位置を見た複数の視点画像（第１視点画像及び第２視点画像）を見ることにより、自車両の最終的な駐車状態を確認できる。従って、運転者は、「自車両と、区画線及び物体等との位置関係」をより正確に把握することができる。

本発明装置の一の態様において、
前記駐車支援手段は、
前記駐車支援制御が開始した時点から前記車両が前記目標領域に到達する前までの期間において前記第１視点画像を生成し、前記車両の全体及び前記目標領域の少なくとも一部を表示可能な第１表示倍率で前記第１視点画像を前記第１表示領域に表示させ、
前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点以降において、前記車両の全体及び前記車両の周辺領域を少なくとも表示可能であり且つ前記第１表示倍率よりも大きい第２表示倍率で前記第１視点画像を前記第１表示領域に表示させる
ように構成されている。

本態様の駐車支援手段は、車両が目標領域に到達したと判定される時点以降において、駐車支援制御の実行中に使用される第１表示倍率よりも大きい第２表示倍率で第１視点画像を第１表示領域に表示させる。車両が目標領域に到達したと判定される時点以降において、車両の全体及びその周辺領域が第１表示領域に拡大して表示されるので、運転者が車両の最終的な駐車状態を確認する際の視認性が更に向上する。

本発明装置の一の態様において、
前記駐車支援手段は、
前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向とは相違する複数の方向に前記車両から離れた複数の視点位置を設定し、
前記撮像手段によって取得された画像データに基づいて、前記複数の視点位置から前記車両及び当該車両の周辺を見た複数の画像を生成し、
前記表示装置に、前記複数の画像を連続的に表示させる
ように構成されている。

本態様の駐車支援手段は、車両から直上方向に離れた視点位置とは異なる複数の視点位置から見た複数の視点画像を第２表示領域に連続的に表示させる。運転者は、複数の視点画像の連続的な表示を見ながら、車両の最終的な駐車状態を確認することができる。従って、運転者は、「車両全体と、車両の周囲に存在する区画線及び他車両等との位置関係」を容易且つ正確に把握することができる。

本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。 図１に示したタッチパネルの画面（表示画面）を３つの領域に区画した状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「並列駐車支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御終了ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵが目標経路を計算した状況を示した平面図である。 並列駐車支援制御の実行中にタッチパネルの画面に表示される画像を示す図である。 並列駐車支援制御の完了時点以降にタッチパネルの画面に表示される画像を示す図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「縦列駐車支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。 縦列駐車支援制御の実行中にタッチパネルの画面に表示される画像を示す図である。 縦列駐車支援制御の完了時点以降にタッチパネルの画面に表示される画像を示す図である。 並列駐車支援制御の完了時点以降にタッチパネルの画面に表示される画像の変形例を示す図である。 並列駐車支援制御の完了時点以降にタッチパネルの画面に表示される画像の変形例を示す図である。 並列駐車支援制御の完了時点以降にタッチパネルの画面に表示される画像の変形例を示す図である。 並列駐車支援制御の完了時点以降にタッチパネルの画面に表示される画像の変形例を示す図である。 並列駐車支援制御の完了時点以降にタッチパネルの画面に表示される画像の変形例を示す図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態を示しているが、これらは本発明を理解するための例あり、本発明を限定的に解釈するために用いられるべきでない。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。以下において、駐車支援装置が搭載された車両は、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。

図１に示したように、駐車支援装置は、駐車支援ＥＣＵ１０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。

車両は、更に、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ６０、及び、ナビゲーションＥＣＵ７０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０及びこれらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出信号は他のＥＣＵにも送信される。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。車輪に対する制動力（制動トルク）は、ブレーキアクチュエータ３１によって制御される。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力を制御することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

メータＥＣＵ５０は、表示器５１及び車速センサ５２に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。なお、表示器５１として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。車速センサ５２は車両の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号をメータＥＣＵ５０に出力する。車速センサ５２が検出した車速は、駐車支援ＥＣＵ１０にも送信される。

ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１に接続されている。シフト位置センサ６１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。本例において、シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ６１から受け取り、そのシフトレバー位置に基いて車両の図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両のシフト制御を行う。）ようになっている。より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、車両が機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に車両を前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に車両を後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１から受け取ったシフトレバーの位置に関する信号を駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報を記憶した地図データベース７２、及び、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）７３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基づいて各種の演算処理を行い、タッチパネル７３に地図上での車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル７３に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。タッチパネル７３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。よって、タッチパネル７３は、便宜上、「表示装置」又は「表示部」とも称呼される。

タッチパネル７３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、駐車支援モードがある。駐車支援モードは、駐車のための駐車支援制御を行う場合の表示モードである。タッチパネル７３の近傍にはホームボタン（図示省略）が設けられている。表示モードが駐車支援モードである場合、ホームボタンを押下されると、表示モードがナビゲーションモードに切り替えられる。表示モードがナビゲーションモードである場合、ホームボタンが押下されると、表示モードが駐車支援モードに切り替えられる。

駐車支援ＥＣＵ１０には、複数の第１超音波センサ８１ａ～８１ｄ、複数の第２超音波センサ８２ａ～８２ｈ、複数のカメラ８３ａ～８３ｄ、駐車支援スイッチ８４、及び、スピーカ８５が接続されている。複数の第１超音波センサ８１ａ～８１ｄは「第１超音波センサ８１」と総称される。複数の第２超音波センサ８２ａ～８２ｄは「第２超音波センサ８２」と総称される。複数のカメラ８３ａ～８３ｄは「カメラ８３」と総称される。

第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれ（以下、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。）は、超音波をパルス状に所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサは、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」と超音波センサとの距離（反射点距離）を検出することができる。

第１超音波センサ８１は、第２超音波センサ８２に比べて、車両に対して比較的遠い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、第１超音波センサ８１ａが、車体２００の前部の右側の位置（例えば、フロントバンパー２０１の右側端部）に設けられ、車両の前部における右側の物体上の反射点距離を検出する。第１超音波センサ８１ｂが、車体２００の前部の左側の位置（例えば、フロントバンパー２０１の左側端部）に設けられ、車両の前部における左側の物体上の反射点距離を検出する。第１超音波センサ８１ｃが、車体２００の後部の右側の位置（例えば、リアバンパー２０２の右側端部）に設けられ、車両の後部における右側の物体上の反射点距離を検出する。第１超音波センサ８１ｄが、車体２００の後部の左側の位置（例えば、リアバンパー２０２の左側端部）に設けられ、車両の後部における左側の物体上の反射点距離を検出する。

第２超音波センサ８２は、車両に対して比較的近い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、４個の第２超音波センサ８２ａ～８２ｄが、フロントバンパー２０１に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。第２超音波センサ８２ａ～８２ｄは、車両の前方の物体上の反射点距離を検出する。更に、４個の第２超音波センサ８２ｅ～８２ｈが、リアバンパー２０２に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。第２超音波センサ８２ｅ～８２ｈは、車両の後方の物体上の反射点距離を検出する。

カメラ８３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ８３は、所定のフレームレートで（即ち、所定時間が経過する毎に）画像データを出力する。カメラ８３の光軸は、車両の車体から斜め下方に向けて設定されている。従って、カメラ８３は、車両を駐車する際に確認すべき車両の周辺状況（区画線、物体及び駐車可能領域等の位置及び形状等を含む。）を撮影し、画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

図２に示すように、カメラ８３ａが、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられ、車両の前方領域を撮像する。カメラ８３ｂが、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられ、車両の後方領域を撮像する。カメラ８３ｃが、右側のドアミラー２０４に設けられ、車両の右側方領域を撮像する。カメラ８３ｄが、左側のドアミラー２０５に設けられており、車両の左側方領域を撮像する。以降、カメラ８３ａ、８３ｂ、８３ｃ及び８３ｄによって撮像して得られた画像データを、それぞれ「前方画像データ」、「後方画像データ」、「右側方画像データ」及び「左側方画像データ」と称する場合がある。

駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１所定時間」とも称呼する。）が経過するたびに、第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれから検出信号を受信する。駐車支援ＥＣＵ１０は、検出信号に含まれる情報（即ち、反射点及び反射点距離）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、車両の位置とは、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置である。車両の位置は、車両上の他の特定位置（例えば、平面視における左後輪及び右後輪の中央位置、平面視における車両の重心位置、又は、平面視における車両の幾何学的中心位置）であってもよい。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラ８３のそれぞれから画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データを解析することによって車両の周囲にある物体を検出し、その物体の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データにおいて車両の周辺の路面に描かれた区画線（車線を区画する区画線及び駐車領域を区画する区画線を含む）を検出し、その区画線の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された物体及び区画線を上述した二次元マップに描く。

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲（車両の位置から所定距離範囲内）に存在する物体を検出するとともに、車両の周囲であって「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、自車両が余裕をもって駐車することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「候補領域」として決定する。例えば、候補領域は、検出されている区画線を跨がない長方形であり、その長辺が車両の前後方向長さよりも第１マージンだけ大きく、その短辺が車両の左右方向長さよりも第２マージンだけ大きい領域である。

なお、「第１超音波センサ８１、第２超音波センサ８２及びカメラ８３」は車両周辺センサ（或いは、情報取得手段）と総称される。更に、カメラ８３は「車両の周囲の画像データを取得する撮像部（撮像手段）」と称呼される場合がある。車両周辺センサからの信号に基いて得られる「車両の周囲に存在する物体についての情報（位置及び形状等）及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報（位置及び形状等）」は、「車両周辺情報」とも称呼される。

駐車支援スイッチ８４は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援を要求する際（後述する駐車支援要求を発生させる際）に操作（押圧・押下）されるスイッチである。ここで、駐車支援制御とは、車両の駐車時に運転者による運転操作を支援する周知の制御である。なお、駐車支援制御は、（Intelligent Parking Assist：ＩＰＡ）とも称呼される。

スピーカ８５は、駐車支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。

（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ８４が押下される毎に、スイッチモードを、並列駐車モード、縦列駐車モード、及び、無設定モードへと順に切り替えるようになっている。従って、例えば、スイッチモードが無設定モードであるときに駐車支援スイッチ８４が１回押下されるとスイッチモードは並列駐車モードへと変更され、スイッチモードが無設定モードであるときに駐車支援スイッチ８４が２回押下されるとスイッチモードは縦列駐車モードへと変更される。スイッチモードが並列駐車モードであるときに駐車支援スイッチ８４が２回押下されると、スイッチモードは無設定モードへと変更される。なお、駐車支援スイッチ８４は回転式のスイッチであってもよく、その場合、スイッチモードは、駐車支援スイッチ８４が回転された位置に応じて、並列駐車モード、縦列駐車モード及び無設定モードへ切り替えられる。

並列駐車モードは、自車両を並列駐車するときの駐車支援を行うモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に自車両を駐車することと同義である。より具体的には、並列駐車は、自車両の一の側面が他車両（第１他車両）の一の側面に対向し且つ自車両の他の側面が別の他車両（第２他車両）の一の側面に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、が互いに平行になるように自車両を駐車することである。並列駐車は、自車両が走行路の進行方向に対して直角方向に向き、且つ、自車両の左右の側面の少なくとも一方が「白線、壁、フェンス及びガードレール等」と平行になるように自車両を駐車することを含む。

縦列駐車モードは、自車両を縦列駐車するときの駐車支援を行うモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して自車両が平行となるように自車両を駐車することと同義である。より具体的には、縦列駐車は、自車両の前端部が第１他車両の後端部（又は前端部）に対向し且つ自車両の後端部が第２他車両の前端部（又は後端部）に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、が実質的に同一直線上に位置するように自車両を駐車することである。

駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ８４に対する操作、シフトレバーの位置、及び自車両の状態を監視し、駐車支援要求が発生したか否かを判定する。駐車支援要求は、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求を含む。

＜＜並列駐車支援要求＞＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、並列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ａ１）並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ａ２）駐車支援スイッチ８４の所定の操作（例えば、１回の押下）により並列駐車モードが選択された。
（条件Ａ３）条件Ａ２が成立した時点でのシフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ａ４）条件Ａ２が成立した時点で、運転者がブレーキペダルを操作して自車両を停車させている（即ち、車速が０［km/h］である。）。
（条件Ａ５）走行路に隣接する領域であって、自車両の位置からの最短距離が所定距離以下であり且つ自車両が並列駐車可能である大きさ及び形状を有する候補領域（並列駐車候補領域）が検出されている。
なお、上記の条件Ａ４は、車速が所定の低速閾値（例えば、３０［km/h］）以下であるという条件であってもよい。

＜＜縦列駐車支援要求＞＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、縦列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｂ１）並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｂ２）駐車支援スイッチ８４の所定の操作（例えば、２回の連続した押下）により縦列駐車モードが選択された。
（条件Ｂ３）条件Ｂ２が成立した時点でのシフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ｂ４）条件Ｂ２が成立した時点で、運転者がブレーキペダルを操作して車両を停車させている（即ち、車速が０［km/h］である。）。
（条件Ｂ５）走行路に隣接する領域であって、車両の位置からの最短距離が所定距離以下であり且つ車両が縦列駐車可能である大きさ及び形状の候補領域（縦列駐車候補領域）が検出されている。
なお、上記の条件Ｂ４は、車速が所定の低速閾値（例えば、３０［km/h］）以下であるという条件であってもよい。

駐車支援ＥＣＵ１０は、並列駐車支援要求が発生した場合、自車両が並列駐車候補領域内の所定領域（後述する目標領域）に自車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、縦列駐車支援要求が発生した場合、自車両が縦列駐車候補領域内の所定領域（目標領域）に自車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の駐車支援要求が発生したと判定されると、候補領域に対して自車両を駐車したと仮定した場合における自車両の位置（例えば、自車両の左前輪及び右前輪の平面視における中央位置）を目標位置として設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の位置を現在の自車両の位置（現在位置）から目標位置まで移動させる経路を目標経路として決定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、当該目標経路に沿って車両が移動するように駐車支援制御を実行する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御として、シフト制御、操舵角自動制御、駆動力制御及び制動力制御を実行するようになっている。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、目標経路が決定されると、当該目標経路に沿って自車両を移動させるための「自車両を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフトレバーの位置に応じて、ＣＡＮ９０を介してＳＢＷ・ＥＣＵ６０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御指令を受信した場合には、シフトレバーの位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する（即ち、シフト制御を実行する。）。

操舵角パターンは、目標経路上の自車両の位置と操舵角とを関連付けたデータである。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ４０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動して実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角自動制御を実行する。）。

速度パターンは、目標経路上の自車両の位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両が目標経路を走行する際の走行速度の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。

このように、駐車支援ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵ１０ａにより実現される「目標経路を決定する経路決定部（経路決定手段）１０Ｘ」及び「駐車支援制御を実行する駐車支援部（駐車支援手段）１０Ｙ」を有している。

（画面表示）
次に、表示モードが駐車支援モードである場合におけるタッチパネル７３の画面（以降、単に「画面」と称する。）について説明する。図３に示すように、画面は、第１表示領域３０１と、第２表示領域３０２と、第３表示領域３０３とを有する。第１表示領域３０１は、画面を左右に２分割したときの左側の領域であり、縦長の長方形形状を有する。第２表示領域３０２は、上記のように画面を左右に２分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に２分割したときの上側の領域である。第２表示領域３０２は横長の長方形形状を有する。第３表示領域３０３は、上記の右側の領域を上下に２分割したときの下側の領域であり、横長の長方形形状を有する。第１表示領域３０１乃至第３表示領域３０３のそれぞれのサイズは、予め定められたサイズに固定されている。第１表示領域３０１乃至第３表示領域３０３は、第２表示領域３０２の面積が最も大きく、第３表示領域３０３の面積が最も小さくなるように区画されている。

（画像の生成）
駐車支援ＥＣＵ１０は、表示モードが駐車支援モードである場合に、以下に述べる「進行方向画像及び視点画像」を画面に表示させる。以下、進行方向画像及び視点画像のそれぞれの生成方法について簡単に説明する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基づいて自車両の進行方向の領域を表示する進行方向画像を生成する。自車両が後進中（即ち、シフト位置センサ６１によって検出されるシフトレバーの位置が「Ｒ」の場合）、駐車支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基いて、自車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、自車両が前進中（即ち、シフト位置センサ６１によって検出されるシフトレバーの位置が「Ｄ」の場合）、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基いて、自車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに基いて、設定された視点位置から自車両と自車両の周辺領域とを見た画像（以下、「視点画像」と称呼する。）を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である（特開２０１２－２１７０００号公報及び特開２０１３－０２１４６８号公報等を参照。）。従って、以下、視点画像の生成方法の一例を簡単に説明する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、少なくとも「駐車支援制御の開始時点から完了時点までの期間において第１所定時間が経過する毎にカメラ８３のそれぞれから取得された画像データ」を合成することにより、自車両の周辺領域についての３次元データを生成する。３次元データは、自車両が目標位置に到達した時点においては自車両の下方に位置する「区画線及び物体（例えば、車輪止め）」等についてのデータを含む。換言すると、この合成された３次元データは、自車両が目標位置に到達した時点においてカメラ８３のそれぞれから取得された画像データには含まれていない「物体及び／又は区画線」等についてのデータを含む。

駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を覆う仮想的な三次元空間における立体曲面に、上述のように合成された３次元データを投影する。立体曲面は、例えば略半球状を有している。なお、３次元データの座標と立体曲面の座標との関係は予め規定されている。立体曲面の中心部分（半球の底部分）に自車両が配置される。立体曲面における自車両は、ＲＯＭ１０ｃに予め記憶された車体の形状及びサイズ等のデータに基いて、三次元形状を示すポリゴンのモデルとして生成される。

駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の仮想的な三次元空間において仮想視点（以下の第１仮想視点及び第２仮想視点）を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の仮想的な三次元空間から、設定された仮想視点に基づく画像を切り出す。

具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御が開始した時点から自車両が目標領域に到達する前までの期間において、「第１仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域の画像である第１視点画像」を生成する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点において、「第１仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域の画像である第１視点画像」及び「第１仮想視点とは異なる第２仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域の画像である第２視点画像」を生成する。

第１仮想視点の視点位置（以降、「第１視点位置」と称呼する場合がある）は、自車両の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定の第１距離だけ離れた位置である。第１仮想視点の視野方向は、第１視点位置から自車両へ向けて直下方向である。従って、第１視点画像は、自車両の直上位置から自車両を見下ろすような画像である。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。

第２仮想視点の視点位置（以降、「第２視点位置」と称呼する場合がある）は、自車両の直上方向とは相違する方向に自車両から離れた位置である。本例においては、第２仮想視点の視点位置は、自車両の車体の前端部の車幅方向の中央位置から自車両の前方へ所定の第２距離だけ離れた位置である。第２仮想視点の視野方向は、第２視点位置から自車両へ向けた方向である。従って、第２視点画像は、自車両を正面から見たような画像である。このような視点画像は「正面画像」とも称呼される。

以上により、駐車支援ＥＣＵ１０は、設定された仮想視点から自車両及び自車両の周辺領域を見た様子を示す視点画像を生成することができる。

（作動の概要）
ところで、駐車支援制御が完了した時点（即ち、自車両が目標領域に到達した時点）以降においても、運転者が自車両の最終的な駐車状態（例えば、自車両と、自車両の周囲に存在する区画線及び物体等との位置関係）を確認することを希望する場合がある。しかし、自車両が、区画線によって区画された駐車領域内に駐車されたとき、区画線の一部及び／又は物体（例えば、車輪止め）の一部が車体の下に隠れている場合がある。このような状況下では、運転者は、自車両の直上の位置から自車両及び自車両の周辺領域を見た画像である俯瞰画像のみから「自車両と、区画線及び物体等との位置関係」を正確に把握することが難しい。

そこで、本実施装置は、自車両が目標領域に到達したと判定される時点における自車両の直上方向とは相違する方向に自車両から離れた位置（第２視点位置）から、自車両及び自車両の周辺を見た画像（第２視点画像）を画面に表示させる。以降で説明する例において、第２視点画像は正面画像である。なお、本実施装置は、第２仮想視点の位置を変更するためのボタンを画面に表示させてもよい。運転者は、画面上において上述のボタンを操作することにより、第２仮想視点の位置を変更することができる。上述の構成によれば、運転者は、第２視点画像を見ることによって、俯瞰画像（第１視点画像）では把握し難い区画線及び／又は物体等の位置を確認することができる。よって、運転者は、「車両と、車両の周囲に存在する区画線及び物体等との位置関係」をより正確に把握することができる。

更に、本実施装置は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降において、複数の視点画像を画面に表示させる。具体的には、本実施装置は、上述した第１仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との画像である第１視点画像（俯瞰画像）を第１表示領域３０１に表示させる。更に、本実施装置は、第１仮想視点とは異なる第２仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との画像（第２視点画像）を第２表示領域３０２に表示させる。上述の構成によれば、運転者は、複数の異なる視点位置から自車両の最終的な駐車状態を確認できる。従って、運転者は、「自車両と、区画線及び物体等との位置関係」をより正確に把握することができる。

更に、本実施装置は、駐車支援制御が開始した時点から自車両が目標領域に到達する前までの期間において第１視点画像（俯瞰画像）を生成し、自車両の全体及び目標領域の少なくとも一部を表示可能な第１表示倍率で第１視点画像を第１表示領域３０１に表示させる。そして、本実施装置は、自車両が目標領域に到達したと判定される時点以降において、自車両の全体及び自車両の周辺領域を少なくとも表示可能であり且つ第１表示倍率よりも大きい第２表示倍率で第１視点画像（俯瞰画像）を第１表示領域３０１に表示させる。上述の構成によれば、自車両が目標領域に到達したと判定される時点以降において、画面上における「自車両のサイズ、並びに、区画線及び物体等のサイズ」が大きくなる。従って、運転者が「自車両と、区画線及び物体等との位置関係」を確認する際の視認性が向上する。

（並列駐車支援の具体的な作動）
次に、並列駐車支援要求に対する駐車支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、「第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図４乃至図６に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、車両周辺センサから車両周辺情報を取得している。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。

加えて、ＣＰＵは、車両の図示しないイグニッション・キー・スイッチ（始動スイッチ）がオフ位置からオン位置へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグの値を「０」に設定している。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、駐車支援要求フラグ（以降、単に「要求フラグ」と称呼する。）ＦＨＳの値が「０」であるか否かを判定する。要求フラグＦＨＳは、その値が「０」であるとき駐車支援要求（並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れか）が発生していないことを示し、その値が「１」であるとき駐車支援要求が発生していることを示す。従って、ＣＰＵはステップ４０５にて上記条件Ａ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＨＳの値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、要求フラグＦＨＳの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により並列駐車モードが選択されたか否か（上記条件Ａ２が成立しているか否か）を判定する。並列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、並列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、上記「条件Ａ３、条件Ａ４及び条件Ａ５」の総てが成立しているか否かを判定する。なお、条件Ａ３、条件Ａ４及び条件Ａ５の総てが成立するとの条件は、並列駐車支援の実行条件とも称呼される。並列駐車支援の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

並列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４２０及びステップ４２５の処理を順に行い、ステップ４３０に進む。

ステップ４２０：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値を「１」に設定する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、検出されている並列駐車候補領域のそれぞれに対して自車両を駐車させたと仮定した場合に自車両の車体が占有する領域を暫定目標領域として設定する。更に、ＣＰＵは、自車両がその暫定目標領域に駐車された場合における自車両の位置を暫定目標位置として設定する。

加えて、ＣＰＵは、ステップ４２５にて、自車両の位置を現在の自車両の位置（現在位置）から暫定目標位置まで移動させる経路を暫定的な目標経路として演算する。目標経路は、自車両の車体が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定距離以上の間隔をあけながら自車両を現在位置から目標位置まで移動させることができる経路である。よって、ＣＰＵは、自車両を暫定目標領域へ「自車両と物体との距離を所定距離（余裕距離）以上に維持しながら」移動させることが可能な経路を暫定目標経路として決定する。従って、状況によっては、暫定的な目標経路が演算できない（存在しない）場合も生じる。なお、目標経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５－３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。その後、ＣＰＵは、暫定的な目標経路のうち、最も距離が短い目標経路を最終的な目標経路として決定する。

例えば、図７に示した例において、自車両１００の位置が現在位置Ｐｎｏｗにある自車両１００の周辺には、複数の駐車領域７０１が存在している。複数の駐車領域７０１は、第１区画線７０２及び複数の第２区画線７０３によって区画されている。なお、ＣＰＵは、他車両Ｖｏｔを物体として検出している。従って、ＣＰＵは、自車両１００の周辺に、並列駐車候補領域Ａｓ１及び並列駐車候補領域Ａｓ２が存在していると認識している。

この状況においてＣＰＵが図４に示したルーチンのステップ４２５に進むと、ＣＰＵは、並列駐車候補領域Ａｓ１に対して暫定目標領域Ｆｐ１を設定し、自車両１００がその暫定目標領域Ｆｐ１に駐車されたと仮定した場合における自車両１００の位置を暫定目標位置Ｐｔｇｔ１として決定する。そして、ＣＰＵは、自車両１００の位置を、現在の自車両１００の位置Ｐｎｏｗから暫定目標位置Ｐｔｇｔ１まで移動させる経路を暫定的な目標経路Ｌｔｇｔ１として演算する。同様に、ＣＰＵは、並列駐車候補領域Ａｓ２に対して暫定目標領域Ｆｐ２を設定し、自車両１００がその暫定目標領域Ｆｐ２に駐車されたと仮定した場合における自車両１００の位置を暫定目標位置Ｐｔｇｔ２として決定する。そして、ＣＰＵは、自車両１００の位置を現在の自車両１００の位置Ｐｎｏｗから暫定目標位置Ｐｔｇｔ２まで移動させる経路を暫定的な目標経路Ｌｔｇｔ２として演算する。その後、ＣＰＵは、暫定的な目標経路（Ｌｔｇｔ１及びＬｔｇｔ２）のうち、最も距離が短い目標経路Ｌｔｇｔ１を最終的な目標経路Ｌｔｇｔとして決定する。従って、並列駐車候補領域Ａｓ１が最終的な並列駐車領域として決定され、暫定目標領域Ｆｐ１が最終的な目標領域として決定され、暫定目標位置Ｐｔｇｔ１が最終的な目標位置Ｐｔｇｔとして決定される。

次に、ＣＰＵは図４に示したルーチンのステップ４３０に進み、最終的な目標経路が存在するか（演算・決定できたか）否かを判定する。最終的な目標経路が存在しない場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、この場合、ＣＰＵは「車両を別の場所へ移動して下さい。」とのメッセージを画面に表示させてから、ステップ４２５に戻ってもよい。更に、ＣＰＵは、その画面に表示されたメッセージをスピーカ８５に発話させてもよい。

これに対し、最終的な目標経路が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３５に進む。ＣＰＵは、ステップ４３５にて、最終的な目標経路Ｌｔｇｔに沿って自車両を移動させるための「自車両を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。

次に、ＣＰＵは、ステップ４４０にて、現在のシフトレバー位置が「ステップ４３５にて指定された位置」と一致している否かを判定する。現在のシフトレバー位置が指定された位置と一致している場合、ＣＰＵは、そのステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４５０に進み、運転者に対してブレーキペダルの操作を解除するように要求する。具体的には、ＣＰＵは、「足をブレーキペダルから外して下さい。」とのメッセージを画面に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。

次に、ＣＰＵは、ステップ４５５にて、運転者がブレーキペダルを操作しているか否かを判定する。運転者がブレーキペダルを操作していない（運転者が足をブレーキペダルから外している）場合、ＣＰＵは、そのステップ４５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４６０に進み、駐車支援制御実行フラグ（以降、単に「実行フラグ」と称呼する。）ＦＨＥの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、駐車支援制御が開始される（後述する図５のルーチンのステップ５１０の「Ｙｅｓ」の判定を参照。）。これに対して、ＣＰＵがステップ４５５に進んだ時点において運転者が依然としてブレーキペダルを操作している場合、ＣＰＵは、ステップ４５０に戻る。

一方、ＣＰＵがステップ４４０に進んだ時点において、シフトレバー位置が「ステップ４３５にて指定された位置」と一致していない場合、ＣＰＵは、そのステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進む。ＣＰＵは、ステップ４４５にて、指定されたシフトレバーの位置に応じて、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置を、シフト制御指令で特定される位置に変更する。その後、ＣＰＵは、上述のようにステップ４５０乃至ステップ４６０の処理を順に行う。そして、ＣＰＵはステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、実行フラグＦＨＥの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＦＨＥの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、実行フラグＦＨＥの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ５２０及びステップ５３０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ５２０：ＣＰＵは、タッチパネル７３の表示モードを駐車支援モードに自動的に変更する。図８に示すように、ＣＰＵは、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに基いて第１俯瞰画像８１０を生成し、第１表示倍率にて第１俯瞰画像８１０を第１表示領域３０１に表示させる。

第１俯瞰画像８１０は、上述した第１仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との画像である。従って、第１俯瞰画像８１０は「第１視点画像」の一例に相当する。第１仮想視点の視点位置は、車体の平面視の中央位置から直上へ所定の第１距離だけ離れた位置（第１視点位置）であり、第１仮想視点の視野方向は、第１視点位置から自車両に向けて直下方向である。なお、第１視点位置は、自車両の全体及び目標領域が視点画像（第１俯瞰画像８１０）に含まれるように、自車両から上方に十分に離れた位置に設定されている。

ＣＰＵは、第１表示倍率を、自車両８１１の全体及び目標領域８１３の少なくとも一部が表示可能な倍率に設定する。従って、第１俯瞰画像８１０には、自車両８１１の全体及びその周辺領域８１２が含まれる。周辺領域８１２には、自車両８１１の周辺に存在する区画線及び物体等、並びに、目標位置に対応する目標領域８１３が含まれる。

更に、図８に示すように、ＣＰＵは、進行方向画像８２０を第２表示領域３０２に表示させる。進行方向画像８２０は、自車両の進行方向に対応するカメラの画像である。いま、自車両が後進しているので、進行方向画像８２０は、カメラ８４ｂによって取得された後方画像データである。

更に、ＣＰＵは、第３表示領域３０３に進行方向メッセージ８３１及び車両マーク８３２を表示させる。進行方向メッセージ８３１は、自車両を走行させる方向（即ち、シフトレバーの位置）を含むメッセージである。車両マーク８３２は、進行方向画像８２０が自車両の前後の何れの方向の画像であるかを示すマークである。

ステップ５３０：ＣＰＵは、駐車支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、操舵角パターンに従ってＥＰＳ・ＥＣＵ４０に操舵指令（目標操舵角）を送信することにより、操舵角自動制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力制御を実行する。従って、運転者は、操舵ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルを自身で操作しなくても、自車両を目標領域に移動させる（自車両の位置を目標位置へと移動させる）ことができる。なお、ステップ５２０が実行されている時点において、運転者がブレーキペダルを操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ３１が制御される。更に、その場合、エンジンアクチュエータ２１が制御されることにより車両の駆動力は「０」に設定される。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、実行フラグＦＨＥの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＦＨＥの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

実行フラグＦＨＥの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進み、自車両の位置が最終的な目標位置に到達したか否か（自車両が最終的な目標領域に到達したか否か）を判定する。自車両の位置が目標位置に到達していない場合、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、自車両の位置が目標位置に到達している場合、ＣＰＵはステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６３０乃至ステップ６５０の処理を順に行い、その後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ６３０：ＣＰＵは、駐車支援制御の完了処理を行う。具体的には、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより制動力を発生させて自車両を停止させる。更に、ＣＰＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０に対してシフト制御指令を送信することによりシフトレバーの位置を駐車位置（Ｐ）に変更する。

ステップ６４０：図９に示すように、ＣＰＵは、第２俯瞰画像９１０を第１表示領域３０１に表示させる。第２俯瞰画像９１０は「第１視点画像」の一例に相当する。本例において、第２俯瞰画像９１０は、第１俯瞰画像８１０の拡大画像である。より具体的には、ＣＰＵは、第１表示倍率よりも大きい第２表示倍率で第１俯瞰画像８１０を第１表示領域３０１に表示させる。

並列駐車領域を区画する区画線が存在する場合、ＣＰＵは、第２表示倍率を、自車両９１１の全体及び自車両９１１が駐車された並列駐車領域を区画する区画線（第１区画線９１３及び第２区画線９１４）が表示可能な倍率に設定する。従って、第２俯瞰画像９１０には、自車両９１１の全体及びその周辺領域９１２が含まれる。周辺領域９１２には、第１区画線９１３と、自車両９１１の左右両側の第２区画線９１４とが含まれる。

更に、ＣＰＵは、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データに基いて、第２視点画像９２０を生成し、第２視点画像９２０を第２表示領域３０２に表示させる。第２視点画像９２０は、上述した第２仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との画像（正面画像）である。第２仮想視点の視点位置は、車体の前端部の車幅方向の中央位置から自車両の前方へ所定の第２距離だけ離れた位置（第２視点位置）であり、第２仮想視点の視野方向は、第２視点位置から自車両へ向けた方向である。更に、ＣＰＵは、自車両９１１の全体及び自車両９１１が駐車された並列駐車領域を区画する区画線（第１区画線９１３及び第２区画線９１４）が視点画像（正面画像）に含まれるように、第２視点位置を設定する。

更に、ＣＰＵは、第３表示領域３０３に、車両の駐車が完了したことを通知するメッセージ９３０を表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。ＣＰＵは、本ステップの画面表示を開始してから所定時間が経過すると、駐車支援モードによる画面表示を終了して、ナビゲーションモードの画面表示に切り替える。なお、上記所定時間が経過した後であっても（自車両が駐車完了時の位置から移動していない場合に）図示しないスイッチが操作された場合、ＣＰＵは、第２俯瞰画像９１０を第１表示領域３０１に表示させるとともに、第２視点画像９２０を第２表示領域３０２に表示させるように構成されてもよい。

ステップ６５０：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値及び実行フラグＦＨＥの値を「０」に設定する。

以上のように、本実施装置は、自車両が目標位置に到達したと判定されたとき、自車両と自車両の周辺領域との画像であって、第１仮想視点とは異なる第２仮想視点に基づく第２視点画像９２０を第２表示領域３０２に表示させる。例えば、第２俯瞰画像９１０の場合、第１区画線９１３の一部が自車両９１１の前端部の下に隠れてしまうことから、運転者が、自車両９１１の前端部とその周辺の第１区画線９１３との位置関係が把握し難い場合もある。これに対して、本実施装置によれば、運転者は、第２視点画像９２０を見ることによって、自車両９１１の前端部と、その前端部周辺の第１区画線９１３との位置関係をより正確に把握することができる。

更に、本実施装置は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降において、上述した第１仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との画像である第２俯瞰画像９１０を第１表示領域３０１に表示させる。これに加えて、本実施装置は、第２仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との画像である第２視点画像９２０を第２表示領域３０２に表示させる。従って、運転者は、複数の視点位置から自車両の最終的な駐車状態を確認できる。これにより、運転者は、「自車両と、区画線及び物体等との位置関係」をより正確に把握することができる。

更に、第２俯瞰画像９１０に関しては、自車両９１１のサイズ、並びに、第１区画線９１３及び第２区画線９１４のサイズが駐車支援制御の実行中に表示される第１俯瞰画像８１０に比べて大きくなる。従って、「車両と、区画線及び物体等との位置関係」を確認する際の視認性が向上する。

（縦列駐車支援の具体的な作動）
次に、縦列駐車支援要求に対する駐車支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。縦列駐車支援制御は、最終的に自車両を移動させるべき領域（目標領域）及び画面に表示させる視点画像が相違する点を除き、並列駐車声援制御と同様の制御である。以下、これらの相違点を中心に記述する。

ＣＰＵは、第２所定時間が経過する毎に図１０に示したルーチンを実行するようになっている。所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進み、要求フラグＦＨＳの値が「０」であるか否かを判定する。従って、ＣＰＵは上記条件Ｂ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＨＳの値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、要求フラグＦＨＳの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１０に進み、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により縦列駐車モードが選択されたか否か（上記条件Ｂ２が成立しているか否か）を判定する。縦列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、縦列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、上記「条件Ｂ３、条件Ｂ４及び条件Ｂ５」の総てが成立しているか否かを判定する。なお、条件Ｂ３、条件Ｂ４及び条件Ｂ５の総てが成立するとの条件は、縦列駐車支援の実行条件とも称呼される。縦列駐車支援の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

縦列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０２０乃至ステップ１０６０の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ステップ１０２０乃至ステップ１０６０の内容は、図４のルーチンのステップ４２０乃至ステップ４６０の内容とそれぞれ同じであるため、説明を省略する。

図５に示したルーチンは縦列駐車支援制御に適用することができる。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始する。ＣＰＵがステップ５２０に進むと、ＣＰＵは、図１１に示すように、第１表示倍率で第１俯瞰画像１１１０を第１表示領域３０１に表示させるとともに、進行方向画像１１２０を第２表示領域３０２に表示させる。第１俯瞰画像１１１０は「第１視点画像」の一例に相当する。第１俯瞰画像１１１０には、自車両１１１１及びその周辺領域１１１２が含まれる。周辺領域１１１２には、自車両１１１１の周辺に存在する物体、及び、目標位置に対応する目標領域１１１３の少なくとも一部が含まれる。更に、ＣＰＵは、第３表示領域３０３に進行方向メッセージ１１３１及び車両マーク１１３２を表示させる。

図６に示したルーチンは縦列駐車支援制御に適用することができる。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始する。ＣＰＵがステップ６４０に進むと、ＣＰＵは、図１２に示すように、第３俯瞰画像１２１０を第１表示領域３０１に表示させるとともに、第３視点画像１２２０を第２表示領域３０２に表示させる。

本例において、第３俯瞰画像１２１０は、第１俯瞰画像１１１０の拡大画像であり、「第１視点画像」の一例に相当する。ＣＰＵは、第１表示倍率よりも大きい第３表示倍率で第１俯瞰画像１１１０を第１表示領域３０１に表示させる。例えば、自車両１２１１の前後に第１他車両１２２１及び第２他車両１２２２が存在する場合、ＣＰＵは、第３表示倍率を、自車両１２１１の全体と、第１他車両１２２１の後端部の一部及び第２他車両１２２２の前端部の一部とが表示可能な倍率に設定する。従って、第３俯瞰画像１２１０には、自車両１２１１の全体及びその周辺領域１２１２が含まれる。周辺領域１２１２には、自車両１２１１の前方に存在する第１他車両１２２１の後端部の一部、及び、自車両１２１１の後方に存在する第２他車両１２２２の前端部の一部が含まれる。

第３視点画像１２２０は、上述した第１仮想視点及び第２仮想視点とは異なる第３仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との視点画像である。第３仮想視点の視点位置は、自車両が走行してきた走行路上の位置であって、自車両から自車両の右斜め前の方向に所定の第３距離だけ離れた位置（第３視点位置）である。第３仮想視点の視点方向は、第３視点位置から自車両へ向けた方向である。なお、第３視点画像１２２０は、「斜め視点画像」とも称呼する場合がある。ＣＰＵは、自車両１２１１の右側側面と、第１他車両１２２１の右側側面の一部と、第２他車両１２２２の右側側面の一部とが視点画像（斜め視点画像）に含まれるように第３視点位置を設定する。

以上のように、本実施装置は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点における自車両と自車両の周辺領域との画像であって、第１仮想視点とは異なる第３仮想視点に基づく第３視点画像１２２０を第２表示領域３０２に表示させる。このように、縦列駐車の駐車支援制御の完了時点（自車両が目標位置に到達した時点）にて設定される仮想視点（第３仮想視点）は、並列駐車の駐車支援制御の完了時点にて設定される仮想視点（第２仮想視点）と異なる。運転者は、縦列駐車したときの自車両の最終的な駐車状態を適切な仮想視点から確認できる。運転者は、第３視点画像１２２０を見ることによって、自車両１２１１の右側側面（走行路に面する側面）が、第１他車両１２２１の右側側面及び第２他車両１２２２の右側側面に対して走行路側に出ていないかをより正確に把握することができる。

更に、運転者は、第１俯瞰画像１１１０の拡大画像である第３俯瞰画像１２１０を見ることによって、自車両１２１１と第１他車両１２２１の後端部との距離、及び、自車両１２１１と第２他車両１２２２の前端部との距離をより正確に把握することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に表示される視点画像（第２視点画像）は、上記の例（正面画像）に限定されない。第２視点画像は、自車両の直上方向とは相違する方向に自車両から離れた位置から、自車両及び自車両の周辺を見た画像あればよい。図１３に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に、第２視点画像として、側面画像１３１０を第２表示領域３０２に表示させてもよい。側面画像１３１０は、第４仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との視点画像である。第４仮想視点の視点位置は、車体の右側側面の車両前後方向の中央位置から右方向に所定の第４距離だけ離れた位置（第４視点位置）であり、第４仮想視点の視野方向は、第４視点位置から自車両へ向けた方向である。上述したように、自車両の駐車が完了したとき、車輪止めの一部が自車両の下に隠れてしまう場合がある。俯瞰画像（第２俯瞰画像９１０）の場合、運転者は車輪止め１３１１の位置を正確に確認できない。この構成によれば、運転者は、側面画像１３１０を見ることによって、後輪と車輪止め１３１１との距離を正確に把握することができる。別の例として、自車両の後方に障害物（フェンス及び壁等）が存在する場合、運転者は、側面画像１３１０を見ることによって、自車両と障害物との距離を正確に把握することができる。

更に、図１４に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に、第２視点画像として、背面画像１４１０を第２表示領域３０２に表示させてもよい。背面画像１４１０は、第５仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との視点画像である。第５仮想視点の視点位置は、車体の後端部の車幅方向の中央位置から自車両の後方へ所定の第５距離だけ離れた位置（第５視点位置）であり、第５仮想視点の視野方向は、第５視点位置から自車両へ向けた方向である。この構成によれば、運転者は、背面画像１４１０を見ることによって、後輪と車輪止め１４１１との位置関係を正確に把握することができる。

更に、図１５に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に、第２視点画像として、斜め俯瞰画像１５１０を第２表示領域３０２に表示させてもよい。斜め俯瞰画像１５１０は、第６仮想視点に基づく自車両と自車両の周辺領域との視点画像である。第６仮想視点の視点位置は、自車両の車体の平面視の中央位置から斜め上方向へ所定の第６距離だけ離れた位置（第６視点位置）であり、第６仮想視点の視野方向は、第６視点位置から自車両へ向けた方向である。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標領域に到達したと判定される時点にて自車両の直上方向とは相違する複数の方向に自車両から離れた複数の視点位置を設定してもよい。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、当該複数の視点位置から自車両及び当該自車両の周辺を見た複数の視点画像を生成し、当該複数の視点画像を連続的に第２表示領域３０２に表示させてもよい。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に、上述した「正面画像、側面画像、背面画像及び斜め俯瞰画像」の中の２つ以上の画像を第２表示領域３０２に連続的に表示させてもよい。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、仮想視点の位置を自車両を中心として平面視において３６０度回転させながら視点画像を生成し、当該視点画像を第２表示領域３０２に表示させてもよい。これにより、運転者は、連続性のあるスムーズな動画で自車両の最終的な駐車状態を確認することができる。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標領域に到達したと判定される時点以降において、仮想視点の位置を第２視点位置から自車両を中心として所定の角度ずつ回転させるごとに視点画像を生成し、当該視点画像を第２表示領域３０２に表示させる。運転者は、視点の位置を３６０度回転させながら、自車両の最終的な駐車状態を確認することができる。

図１６に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点における自車両と区画線との位置関係を示す以下の数値１及び数値２を画面に表示してもよい。
（数値１）「自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線１６１０」の第２区画線９１４に対する傾き
（数値２）自車両９１１の右側側面から右側の第２区画線９１４までの距離ａと、自車両９１１の左側側面から左側の第２区画線９１４までの距離ｂとの差分

なお、並列駐車領域を区画する区画線が存在せず、且つ、２つの他車両（第１他車両及び第２他車両）の間の空間に自車両を駐車する場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、図１７に示すように第２俯瞰画像１７１０及び第２視点画像１７２０を生成してもよい。駐車支援ＥＣＵ１０は、第２表示倍率を、自車両１７１１の全体と、第１他車両１７１２の右側面の一部と、第２他車両１７１３の左側面の一部とが表示可能な倍率に設定する。更に、ＣＰＵは、自車両１７１１の全体と、第１他車両１７１２の右側面の一部と、第２他車両１７１３の左側面の一部とが視点画像（正面画像）に含まれるように、第２視点位置を設定する。この構成によれば、運転者は、並列駐車の駐車支援制御の完了時点以降に、自車両１７１１と、第１他車両１７１２及び第２他車両１７１３との位置関係をより正確に把握することができる。

縦列駐車の駐車支援制御の完了時点以降（自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降）に表示される視点画像は、上記の例（斜め視点画像）に限定されない。駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に、第３視点画像（斜め視点画像）１２２０に代えて又は加えて、上述した「正面画像、側面画像、背面画像及び斜め俯瞰画像」の中の１つ以上の画像を第２表示領域３０２に表示させてもよい。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に、上述したように、仮想視点の位置を自車両を中心として平面視において３６０度回転させながら視点画像を生成し、当該視点画像を第２表示領域３０２に表示させてもよい。

駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標位置に到達したと判定された時点以降に、駐車支援制御の実行中の表示倍率（即ち、第１表示倍率）で第１俯瞰画像を第１表示領域３０１に表示させてもよい。

なお、ＣＰＵは、自車両を１回だけ後進させるだけでは自車両を暫定的な目標位置にまで移動させることができない場合、自車両を前進させた後に後進させたり、後進させた後に前進させ更に後進させたりする経路（即ち、自車両の進行方向の切替えを伴う経路）を暫定的な目標経路として演算してもよい。例えば、ＣＰＵは、現在位置から進行方向切替位置（即ち、シフトレバーの位置を前進位置（Ｄ）から後進位置（Ｒ）へ切替えるために自車両が一時停止する位置）まで自車両を前進させる第１経路と、進行方向切替位置から目標位置まで自車両を後進させる第２経路と、を演算し、第１経路及び第２経路を暫定的な目標経路として設定する。この構成において、駐車支援制御（並列駐車の駐車支援制御又は縦列駐車の駐車支援制御）の実行中に自車両が進行方向切替位置まで移動すると、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより制動力を発生させて自車両を停止させる。更に、ＣＰＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０に対してシフト制御指令を送信することによりシフトレバーの位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する。

駐車支援スイッチ８４は、運転者が駐車支援を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。更に、駐車支援スイッチは、音声認識装置を用いて運転者の駐車支援に対する要求を認識する装置であってもよい。このような装置は、音声により操作されるスイッチと等価であり、本発明における操作スイッチ（操作手段）を構成し得る。駐車支援ＥＣＵは、運転者によるスイッチの操作及び／又は運転者の音声から、駐車支援要求が発生したか否かを判定する要求監視機能を備えていればよい。

駐車支援に係る画像（上述の視点画像及び進行方向画像）は、タッチパネル７３に代えて又は加えて、表示器５１に表示されてもよい。メータＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０から送信された表示指令に従って、駐車支援に係る画像を表示してもよい。なお、表示器５１は、駐車支援専用のディスプレイを備えてもよい。

駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を前進させて、自車両の前後方向と他車両の前後方向とが互いに並列になるように駐車するときの駐車支援を行う前進並列駐車支援制御をさらに実行できるように構成されてもよい。この場合、駐車支援スイッチ８４は、押下される毎に、スイッチモードを、後進並列駐車モード、前進並列駐車モード、縦列駐車モード、及び無設定モードへと順に切り替えるようになっている。

駐車支援ＥＣＵ１０が、駐車支援制御として、操舵角自動制御のみを実行するように構成されてもよい。この場合、最終的な目標位置及び目標経路が決定されると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援に係る案内（シフトレバーの位置）をタッチパネル７３に表示させる。運転者は、駐車支援に係る案内に従って、シフトレバーの位置を変更する。運転者がシフトレバーの位置を案内された位置に変更すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、操舵角自動制御を開始する。運転者は、ブレーキペダル及びアクセルペダルを操作することにより自車両を移動させる。自車両が目標位置に到達すると、駐車支援ＥＣＵ１０が、運転者に対して車両を停止させる旨を知らせるメッセージを画面に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。運転者がブレーキペダルを操作して自車両を停止させると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御（操舵角自動制御）を終了させる（即ち、駐車支援制御が完了する。）。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、第２俯瞰画像（又は第３俯瞰画像）を第１表示領域３０１に表示させるとともに、第２視点画像（又は第３視点画像）を第２表示領域３０２に表示させる。

１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７０…ナビゲーションＥＣＵ、８１ａ～８１ｄ…第１超音波センサ、８２ａ～８２ｈ…第２超音波センサ、８３ａ～８３ｄ…カメラ、８４…駐車支援スイッチ、８５…スピーカ。

Claims (4)

1. 車両の周囲の画像データを取得する撮像手段を少なくとも含み、前記車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段と、
   前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段と、
   前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段と、
   車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置と、
   を備え、
   前記駐車支援手段は、前記撮像手段によって取得された画像データに基づいて生成される画像であって、前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向とは相違する方向に前記車両から離れた位置から、前記車両及び当該車両の周辺を見た画像を前記表示装置に表示させる
   ように構成された
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記表示装置は、第１表示領域及び第２表示領域を有する画面を表示可能に構成され、
   前記駐車支援手段は、
   前記撮像手段によって取得された画像データに基づいて、前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向に前記車両から離れた位置から、前記車両及び当該車両の周辺を見た第１視点画像と、前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向とは相違する方向に前記車両から離れた位置から、前記車両及び当該車両の周辺を見た第２視点画像とを生成し、
   前記第１視点画像を前記第１表示領域に表示させるとともに、前記第２視点画像を前記第２表示領域に表示させる
   ように構成された
   駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車支援手段は、
   前記駐車支援制御が開始した時点から前記車両が前記目標領域に到達する前までの期間において前記第１視点画像を生成し、前記車両の全体及び前記目標領域の少なくとも一部を表示可能な第１表示倍率で前記第１視点画像を前記第１表示領域に表示させ、
   前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点以降において、前記車両の全体及び前記車両の周辺領域を少なくとも表示可能であり且つ前記第１表示倍率よりも大きい第２表示倍率で前記第１視点画像を前記第１表示領域に表示させる
   ように構成された
   駐車支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車支援手段は、
   前記車両が前記目標領域に到達したと判定される時点における前記車両の直上方向とは相違する複数の方向に前記車両から離れた複数の視点位置を設定し、
   前記撮像手段によって取得された画像データに基づいて、前記複数の視点位置から前記車両及び当該車両の周辺を見た複数の画像を生成し、
   前記表示装置に、前記複数の画像を連続的に表示させる
   ように構成された
   駐車支援装置。
   
   
   

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