JP7047709B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を所定の場所に駐車させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。

従来から、車両の駐車時において運転者の操舵操作を支援する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１）。このような駐車支援装置は、障害物が存在しない領域をセンサ及びカメラ等によって検出し、車両の駐車が完了した時点に車両が占有する領域を目標領域として設定する。駐車支援装置は、車両を目標領域まで移動させる経路を目標経路として演算し、当該目標経路に沿って車両が移動するように駐車支援制御を行う。

特開２０１７－１３８６６４号公報

ところで、本願発明者は、駐車支援制御における目標領域を記憶部（メモリ）に予め登録できる駐車支援装置を検討している。このような駐車支援装置において、運転者が、自宅の車庫のような所定の領域内に複数の目標領域を予め登録しておく場合がある。この場合、駐車支援装置が、駐車支援制御を実行する前に複数の目標領域を表示装置に表示させて、運転者に複数の目標領域の中から１つの目標領域を選択させることが考えられる。しかし、このような構成の場合、運転者は自宅の車庫の前で目標領域を毎回選択しなければならないので、煩わしさを感じるという課題がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、所定の領域内に対して複数の目標領域が予め登録されている場合において、車両の状況及び乗員の予定等に応じて、複数の目標領域の中から適切な目標領域を運転者に対して提示することが可能な駐車支援装置を提供することである。

本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両の周囲の画像データを取得する撮像手段（８３）を少なくとも含み、前記車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段（８１、８２、８３）と、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両を駐車することが可能な大きさ及び形状を有する領域である駐車可能領域を決定し、且つ、前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を前記駐車可能領域内において決定する目標領域決定手段（１０、１０ｈ）と、
前記目標領域に関する情報（４０２）と、前記目標領域が選択されるときに満たされるべき条件である選択条件（４０３）とを少なくとも含む目標領域情報（４００）を記憶する目標領域記憶手段（１０、１０ｉ）と、
現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段（１０、１０ｊ）と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段（１０、１０ｋ）と、
前記車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置（７３、５１）と、
前記表示装置の前記画像上での運転者による操作を可能にする操作手段（７３）と、
を備える。
前記目標領域決定手段は、前記駐車支援制御の実行が要求された場合、
前記目標領域記憶手段に前記目標領域情報が事前に記憶されており、且つ、前記目標領域情報に含まれる複数の前記目標領域が、前記駐車可能領域内に含まれるとき（ステップ８０５：Ｙｅｓ及びステップ８１５：Ｙｅｓ）、
前記駐車可能領域内に含まれる前記複数の目標領域の中から、前記選択条件を満たす目標領域を選択し、
前記撮像手段によって取得された画像データに基いて生成される視点画像であって、前記車両及び当該車両の周辺を見た視点画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記選択された目標領域を前記視点画像上に表示させ（ステップ８３５、ステップ８４０）、
前記運転者による前記操作手段の操作に応じて、前記視点画像上に表示された目標領域を最終的な目標領域として決定する（ステップ８４５：Ｙｅｓ及びステップ８５０；ステップ８４５：Ｎｏ、ステップ８５５、ステップ８６０及びステップ８６５）
ように構成されている。

本発明装置は、駐車支援制御の実行が要求された場合、目標領域情報に含まれる複数の目標領域が、駐車可能領域内に含まれるとき、当該駐車可能領域内に含まれる複数の目標領域の中から、選択条件を満たす目標領域を選択する。上述の選択条件は、以下の内容に限定されないが、例えば、車両の走行履歴、乗員のスケジュール及び車両内の状況等に関する条件である。そして、本発明装置は、視点画像を表示装置に表示させるとともに、前記選択された目標領域を視点画像上に表示させる。従って、本発明装置は、車両の走行履歴、乗員のスケジュール及び車両内の状況等に応じて、予め記憶されている複数の目標領域の中から適切な目標領域を運転者に対して提示することができる。これにより、運転者は目標領域を毎回選択する必要がなくなるので、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 第１超音波センサ、第２超音波センサ及び車外カメラの配置を表す車両の平面図である。 図１に示したタッチパネルの画面（表示画面）を３つの領域に区画した状態を示す図である。 図１に示した目標領域記憶部に格納されるテーブルを示した図である。 図４のテーブルに記憶されている各目標領域の位置を説明するための図である。 図４のテーブルに目標領域情報を登録する際にタッチパネルに表示される画面の一例を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「並列駐車支援実行ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「目標領域決定ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「フラグ設定ルーチン」を示したフローチャートである。 図８のルーチンのステップ８４０にてタッチパネルに表示される画面の一例を説明するための図である。 図８のルーチンのステップ８５５にてタッチパネルに表示される画面の一例を説明するための図である。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。図１に示したように、駐車支援装置は、駐車支援ＥＣＵ１０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ、不揮発性メモリ１０ｄ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｅ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ６０、及び、ナビゲーションＥＣＵ７０に接続されている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。なお、内燃機関２２に代えて又は加えて、車両駆動源として電動機が使用されてもよい。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力（車輪に対する制動力）を制御することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

メータＥＣＵ５０は、表示器５１及び車速センサ５２に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。車速センサ５２は車両の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号をメータＥＣＵ５０に出力する。車速センサ５２が検出した車速は、駐車支援ＥＣＵ１０にも送信される。

ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１に接続されている。シフト位置センサ６１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。本例において、シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ６１から受け取り、そのシフトレバー位置に基いて車両の図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両のシフト制御を行う。）ようになっている。

ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報を記憶した地図データベース７２、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）７３、及び、車両の走行履歴を格納する走行履歴記憶部７４を備えている。なお、タッチパネル７３は、便宜上、「表示装置」とも称呼される。ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル７３に地図上での車両の位置を表示させる。

「走行履歴」は、車両の移動経路の履歴の情報、及び、立ち寄り場所の履歴の情報等を含む。移動経路は、地図情報に含まれる道路を車両が移動した経路を表す。立ち寄り場所は、地図上の特定の位置を表すＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報は、地図情報に含まれる店舗及び施設等の名称、ジャンル及び位置（緯度及び経度）を含む。例えば、車両が所定期間（例えば、１０分）以上停車（又は駐車）された場合に、そのときの車両の位置の近傍のＰＯＩ情報が、立ち寄り場所として地図情報から取得されるとともに、走行履歴記憶部７４に記憶される。

以下では、タッチパネル７３に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。タッチパネル７３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、駐車支援モードがある。駐車支援モードは、駐車支援制御を行う場合の表示モードである。タッチパネル７３の近傍にはホームボタン（図示省略）が設けられている。表示モードが駐車支援モードである場合、ホームボタンが押下されると、表示モードがナビゲーションモードに切り替えられる。表示モードがナビゲーションモードである場合、ホームボタンが押下されると、表示モードが駐車支援モードに切り替えられる。

駐車支援ＥＣＵ１０には、複数の第１超音波センサ８１ａ～８１ｄ、複数の第２超音波センサ８２ａ～８２ｈ、複数の車外カメラ８３ａ～８３ｄ、駐車支援スイッチ８４、スピーカ８５、通信機８６、及び、車内カメラ８７が接続されている。複数の第１超音波センサ８１ａ～８１ｄは「第１超音波センサ８１」と総称される。複数の第２超音波センサ８２ａ～８２ｈは「第２超音波センサ８２」と総称される。複数の車外カメラ８３ａ～８３ｄは「カメラ８３」と総称される。

第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれ（以下、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。）は、超音波をパルス状に所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサは、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」と超音波センサとの距離（反射点距離）を検出することができる。

第１超音波センサ８１は、第２超音波センサ８２に比べて、車両に対して比較的遠い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、第１超音波センサ８１ａが、車体２００のフロントバンパー２０１の右側端部に設けられている。第１超音波センサ８１ｂが、車体２００のフロントバンパー２０１の左側端部に設けられている。第１超音波センサ８１ｃが、車体２００のリアバンパー２０２の右側端部に設けられている。第１超音波センサ８１ｄが、車体２００のリアバンパー２０２の左側端部に設けられている。

第２超音波センサ８２は、車両に対して比較的近い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、４個の第２超音波センサ８２ａ～８２ｄが、フロントバンパー２０１に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。更に、４個の第２超音波センサ８２ｅ～８２ｈが、リアバンパー２０２に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。

カメラ８３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ８３は、所定のフレームレートで画像データを出力する。カメラ８３の光軸は、車両の車体から斜め下方に向けて設定されている。従って、カメラ８３は、車両を駐車する際に確認すべき車両の周辺状況（区画線、物体及び駐車可能領域等の位置及び形状等を含む。）を撮影し、画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

図２に示すように、車外カメラ８３ａが、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられている。車外カメラ８３ｂが、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられている。車外カメラ８３ｃが、右側のドアミラー２０４に設けられている。車外カメラ８３ｄが、左側のドアミラー２０５に設けられている。以降、車外カメラ８３ａ、８３ｂ、８３ｃ及び８３ｄによって撮像して得られた画像データを、それぞれ「前方画像データ」、「後方画像データ」、「右側方画像データ」及び「左側方画像データ」と称する場合がある。

駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１所定時間」とも称呼する。）が経過するたびに、第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれから検出信号を受信する。駐車支援ＥＣＵ１０は、検出信号に含まれる情報（即ち、反射点及び反射点距離）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、車両の位置とは、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置である。車両の位置は、車両上の他の特定位置（例えば、平面視における左後輪及び右後輪の中央位置、平面視における車両の重心位置、又は、平面視における車両の幾何学的中心位置）であってもよい。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラ８３のそれぞれから画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データを解析することによって車両の周囲にある物体を検出し、その物体の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データにおいて車両の周辺の路面に描かれた区画線（例えば、駐車領域を区画する区画線を含む）を検出し、その区画線の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された物体及び区画線を上述した二次元マップに描く。

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲（車両の位置から所定距離範囲内）に存在する物体を検出するとともに、車両の周囲であって「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、車両が余裕をもって駐車することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「駐車可能領域」として決定する。例えば、区画線が検出されていない場合、駐車可能領域は、「物体が存在しない領域」である。一方、区画線が検出されている場合、駐車可能領域は、「物体が存在しない領域」のうち、区画線を跨がない長方形の領域である。

なお、「第１超音波センサ８１、第２超音波センサ８２及びカメラ８３」は「車両周辺センサ（或いは、情報取得手段）」と総称される。更に、カメラ８３は「撮像部（撮像手段）」と称呼される場合がある。車両周辺センサからの信号に基いて得られる「車両の周囲に存在する物体についての情報（位置及び形状等）及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報（位置及び形状等）」は、「車両周辺情報」とも称呼される。

駐車支援スイッチ８４は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援を要求する際（後述する駐車支援要求を発生させる際）に操作（押圧・押下）されるスイッチである。ここで、駐車支援制御とは、車両の駐車時に運転者による運転操作を支援する周知の制御である。

スピーカ８５は、駐車支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。

通信機８６は、端末機９０と相互に情報を送信可能及び受信可能に構成されている。端末機９０には、スケジュールを管理するスケジュール管理アプリケーションがインストールされている。スケジュールは、端末機９０のユーザ（ここでは、車両の乗員と同じである。）のイベント、当該イベントの開始日時、及び、当該イベントの終了日時等の情報を含む。通信機８６は、端末機９０のスケジュール管理アプリケーションからスケジュールの情報を受け取り、駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

車内カメラ８７は、ＣＣＤ或いはＣＩＳの撮像素子を内蔵するデジタルカメラを含む。車内カメラ８７は、運転席、助手席及び後部座席を含む画像データを所定のフレームレートで駐車支援ＥＣＵ１０に出力する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車内カメラ８７からの画像データを解析することによって、運転席、助手席及び後部座席のそれぞれにおいて乗員が存在しているかを認識することができる。なお、駐車支援ＥＣＵ１０には、車両を利用する利用者の情報が予め登録されていてもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、車内カメラ８７からの画像データを解析することによって、登録された利用者の誰が運転席、助手席及び後部座席に存在しているかを識別してもよい。

（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ８４が押下される毎に、スイッチモードを、並列駐車モード、縦列駐車モード、及び、無設定モードへと順に切り替えるようになっている。

並列駐車モードは、車両を並列駐車するときの駐車支援を行うモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に車両を駐車することと同義である。より具体的には、並列駐車は、車両（自車両）の一の側面が他車両（第１他車両）の一の側面に対向し且つ自車両の他の側面が別の他車両（第２他車両）の一の側面に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、互いに平行になるように自車両を駐車することである。並列駐車は、自車両が走行路の進行方向に対して直角方向に向き、且つ、自車両の左右の側面の少なくとも一方が「白線、壁、フェンス及びガードレール等」と平行になるように自車両を駐車することを含む。

縦列駐車モードは、自車両を縦列駐車するときの駐車支援を行うモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して自車両が平行となるように自車両を駐車することと同義である。より具体的には、縦列駐車は、自車両の前端部が第１他車両の後端部（又は前端部）に対向し且つ自車両の後端部が第２他車両の前端部（又は後端部）に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線とが、実質的に同一直線上に位置するように自車両を駐車することである。

駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ８４に対する操作、シフトレバーの位置、及び車両の状態を監視し、駐車支援要求が発生したか否かを判定する。駐車支援要求は、並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求を含む。

駐車支援ＥＣＵ１０は、並列駐車支援要求が発生した場合、車両が並列駐車可能領域内の所定領域（後述する目標領域）に車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０は、縦列駐車支援要求が発生した場合、車両が縦列駐車可能領域内の所定領域（目標領域）に車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の駐車支援要求が発生したと判定されると、検出されている駐車可能領域に対して車両を駐車させたと仮定した場合に車両の車体が占有する領域を「目標領域」として決定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両がその目標領域に駐車された場合における車両の位置を目標位置として設定する。

一方で、駐車支援ＥＣＵ１０は、運転者の操作に応じて、目標領域を不揮発性メモリ１０ｄに予め登録することができる。従って、目標領域が事前に登録されており、且つ、当該登録された目標領域が、駐車可能領域（現時点で車両の周囲に検出されている駐車可能領域）内に含まれる場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、タッチパネル７３（表示装置）の画面を介して、運転者に対して目標領域の情報を提示する。運転者は、表示された目標領域を確認して、最終的な目標領域を決定する。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、当該決定された目標領域に駐車された場合における車両の位置を目標位置として設定する。このような状況での目標領域の決定方法の詳細は後述する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、車両の位置を現在位置から目標位置まで移動させる経路を目標経路として決定する。目標経路は、車両の車体２００が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定距離以上の間隔をあけながら車両を現在位置から目標位置まで移動させることができる経路である。なお、目標経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５－３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。

駐車支援ＥＣＵ１０は、目標経路に沿って車両が移動するように駐車支援制御を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御として、シフト制御、操舵角自動制御、駆動力制御及び制動力制御を実行するようになっている。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、目標経路が決定されると、当該目標経路に沿って車両を移動させるための「車両を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフトレバーの位置に応じて、ＣＡＮ９０を介してＳＢＷ・ＥＣＵ６０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御指令を受信した場合には、シフトレバーの位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する（即ち、シフト制御を実行する。）。

操舵角パターンは、目標経路上の車両の位置と操舵角とを関連付けたデータである。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ４０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動して実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角自動制御を実行する。）。

速度パターンは、目標経路上の車両の位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両が目標経路を走行する際の走行速度の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。

以上のように、駐車支援ＥＣＵ１０は、機能上、「駐車可能領域を決定し、且つ、目標領域を駐車可能領域内において決定する目標領域決定部１０ｈ」、「目標領域を記憶するための目標領域記憶部（不揮発性メモリ１０ｄ）１０ｉ」、「目標経路を決定する経路決定部１０ｊ」及び「駐車支援制御を実行する駐車支援部１０ｋ」を有している。

（画面表示）
次に、表示モードが駐車支援モードである場合におけるタッチパネル７３の画面（以降、単に「画面」と称する。）について説明する。図３に示すように、画面は、第１表示領域３０１と、第２表示領域３０２と、第３表示領域３０３とを有する。第１表示領域３０１は、画面を左右に２分割したときの左側の領域である。第２表示領域３０２は、上記のように画面を左右に２分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に２分割したときの上側の領域である。第３表示領域３０３は、上記の右側の領域を上下に２分割したときの下側の領域である。

（画像の生成）
駐車支援ＥＣＵ１０は、表示モードが駐車支援モードである場合に、第１表示領域３０１に「視点画像」を表示させるとともに、第２表示領域３０２に「進行方向画像」を表示させる。以下、これらの画像の生成方法について簡単に説明する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれから取得された画像データ（前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データ）に基いて、設定された仮想視点から車両と車両の周辺領域とを見た画像（以下、「視点画像」と称呼する。）を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である（特開２０１２－２１７０００号公報及び特開２０１３－０２１４６８号公報等を参照。）。従って、以下、視点画像の生成方法の一例を簡単に説明する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて、車両の周辺領域についての３次元データを生成する。駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データにおいて仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の３次元データから、設定された仮想視点に基づく画像を切り出すことにより、車両及び車両の周辺領域を見た様子を示す視点画像を得ることができる。例えば、仮想視点の視点位置は、車両の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定の距離だけ離れた位置に設定される。仮想視点の視野方向は、上記の視点位置から車両へ向けて直下方向に設定される。従って、視点画像は、車両の直上位置から車両を見下ろすような画像となる。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基いて車両の進行方向の領域を表示する進行方向画像を生成する。車両が後進中（即ち、シフト位置センサ６１によって検出されるシフトレバーの位置が「Ｒ」の場合）、駐車支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基いて、車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、車両が前進中（即ち、シフト位置センサ６１によって検出されるシフトレバーの位置が「Ｄ」の場合）、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基いて、車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。

（目標領域情報の登録）
次に、不揮発性メモリ１０ｄに格納されているテーブルの内容について図４を参照して説明する。なお、図４では、説明を簡単にするために、各種情報がテーブル形式によって示されているが、他のデータ構造で表現されていてもよい。

不揮発性メモリ１０ｄには、目標領域に関する情報を格納するテーブル４００が記憶されている。テーブル４００は、構成項目として、目標領域を一意に識別する識別子であるＩＤ４０１と、目標領域位置情報４０２と、選択条件４０３と、優先順位４０４とを含む。

目標領域位置情報４０２は、目標領域の位置に関する情報である。目標領域位置情報４０２は、目標領域となる長方形の情報であり、当該長方形の頂点の位置（緯度及び経度）の情報を含む。選択条件４０３は、そのレコードの目標領域が選択されるときに満たされるべき条件である。例えば、「ＩＤ４０１＝Ａ」の目標領域は、走行履歴記憶部７４から取得された今日の走行履歴（立ち寄り場所の履歴）の中に「所定のショッピングセンターに行った履歴」が存在したときに、選択される。優先順位４０４は、テーブル４００の中で複数のレコードの選択条件４０３が満たされた場合に使用される。なお、以降において、テーブル４００に格納されている各種情報をまとめて「目標領域情報」と称呼する場合がある。

本例においては、図４及び図５に示すように、３つの目標領域Ａ乃至Ｃに関する情報がテーブル４００に格納されている。図５に示すように、目標領域Ａ（ＩＤ４０１＝Ａ）は、ショッピングセンターに立ち寄ったときに選択されるべき目標領域である。目標領域Ａは、自宅５１０のドア５１１に近い位置に設定されている。従って、車両が駐車された後に、運転者は、車両に積まれた荷物を自宅５１０に運び易くなる。目標領域Ｂ（ＩＤ４０１＝Ｂ）は、ゴルフから帰ってきた際又は明日のスケジュールにゴルフの予定が入っているときに選択されるべき目標領域である。目標領域Ｂは、車両が駐車された時点での車両後方のスペースが比較的広くなるような位置に設定されている。従って、運転者は、車両のトランクからのゴルフバッグの出し入れを行い易くなる。目標領域Ｃ（ＩＤ４０１＝Ｃ）は、助手席及び／又は後部座席に乗員が存在するときに選択されるべき目標領域である。目標領域Ｃは、車両が駐車された時点での車両の左右の両方のスペースが比較的広くなるような位置に設定されている。これにより、助手席及び後部座席の乗員が車両の左右から降車し易くなる。

なお、図６に示すように、テーブル４００への目標領域情報の登録は、登録画面６００により行うことができる。車両が駐車された状態で運転者がタッチパネル７３の画面にて所定の操作を行うと、駐車支援ＥＣＵ１０は、第２表示領域３０２に登録画面６００を表示させる。登録画面６００は、現時点の車両の位置を目標領域として選択するときの条件を入力するための第１フォーム６０１と、優先順位を入力する第２フォーム６０２とを有している。第１フォーム６０１は、予め用意された条件のテンプレートから選択するようなフォームであってもよい。運転者が第１フォーム６０１及び第２フォーム６０２の入力を行った後に登録ボタン６０３を押下すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、テーブル４００に新たにレコードを作成する。このとき、駐車支援ＥＣＵ１０は、新規のＩＤをＩＤ４０１へ、現時点の車両の周囲を囲う長方形の頂点の位置情報を目標領域位置情報４０２へ、第１フォーム６０１の内容を選択条件４０３へ、第２フォーム６０２の内容を優先順位４０４へと格納する。なお、目標領域情報の登録は、他の方法により（例えば、端末機９０を介して）行われてもよい。

（本実施装置の作動の概要）
本実施装置の目標領域記憶部１０ｉは、目標領域の位置に関する情報である目標領域位置情報４０２と、目標領域が選択されるときに満たされるべき条件である選択条件４０３とを対応づけて記憶している。選択条件４０３は、上述したように、車両の走行履歴、乗員のスケジュール及び車両内の状況（助手席及び／又は後部座席の状況）等に関する条件である。

本実施装置は、駐車支援制御の実行が要求された場合、目標領域位置情報４０２に含まれる複数の目標領域が、駐車可能領域内に含まれるとき、当該駐車可能領域内に含まれる複数の目標領域の中から、選択条件４０３を満たす目標領域を選択する。そして、本実施装置は、俯瞰画像（視点画像）をタッチパネル７３の第１表示領域３０１に表示させるとともに、前記選択された目標領域を俯瞰画像上に表示させる。そして、本実施装置は、運転者によるタッチパネル７３上における操作に応じて、俯瞰画像上に表示された目標領域を最終的な目標領域として決定する。

（並列駐車支援の実際の作動）
次に、並列駐車支援要求に対する駐車支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、「第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図７乃至図９に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、車両周辺センサから車両周辺情報を取得している。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、駐車支援フラグ（以降、単に「支援フラグ」と称呼する。）Ｆの値が「０」であるか否かを判定する。支援フラグＦは、その値が「０」であるとき駐車支援要求（並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れか）が発生していないことを示し、その値が「１」であるとき駐車支援要求が発生していることを示す。支援フラグＦの値は、図示しないイグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮへと変更されたときにＣＰＵにより実行されるイニシャライズルーチンにおいて「０」に設定される。更に、支援フラグＦの値は、後述する図９のステップ９３０においても「０」に設定される。

いま、支援フラグＦの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により並列駐車モードが選択されたか否かを判定する。並列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

並列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、以下に述べる所定の実行条件が成立しているか否かを判定する。実行条件は、以下の条件１乃至条件４の総てが成立したときに成立する。
（条件１）：並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れもが発生していない。
（条件２）：現在のシフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件３）：車速が所定の車速（例えば、３０［km/h］）以下である。
（条件４）：車両が並列駐車可能である大きさの領域（駐車可能領域）が検出されている。

実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、車両が自宅５１０の車庫５２０の前で停車し、運転者が駐車支援（並列駐車支援）を要求したと仮定する。車庫５２０内の領域（図１０の斜線の領域）が駐車可能領域として検出されている。従って、実行条件が成立する。ＣＰＵはステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７２０乃至ステップ７４０の処理を順に行い、その後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ７２０：ＣＰＵは、支援フラグＦの値を「１」に設定する。
ステップ７２５：ＣＰＵは、画面の表示モードをナビゲーションモードから駐車支援モードに変更する。ＣＰＵは、第１表示領域３０１に俯瞰画像１００１を表示させるとともに、第２表示領域３０２に進行方向画像１００２を表示させる（例えば、図１０を参照。）。
ステップ７３０：ＣＰＵは、図８に示した後述する「目標領域決定ルーチン」を実行することにより、目標領域を決定する。

ステップ７３５：ＣＰＵは、車両が目標領域に駐車された場合における車両の位置を目標位置として設定する。そして、ＣＰＵは、車両の位置を現在位置から目標位置まで移動させる経路を目標経路として決定する。更に、ＣＰＵは、目標経路に沿って車両を移動させるための「車両１００を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。

ステップ７４０：ＣＰＵは、駐車支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、車両を移動させるべき方向に従って、シフト制御を行う。更に、ＣＰＵは、操舵角パターンに従ってＥＰＳ・ＥＣＵ４０に操舵指令（目標操舵角）を送信することにより、操舵角自動制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力制御を実行する。ＣＰＵは、速度パターンに従ってブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力制御を実行する。従って、運転者は、シフトレバー、操舵ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルを自身で操作しなくても、車両を目標領域に移動させることができる。なお、ステップ７４０が実行されている時点において、運転者がブレーキペダルを操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ３１が制御される。更に、その場合、エンジンアクチュエータ２１が制御されることにより車両の駆動力は「０」に設定される。

更に、ＣＰＵがステップ７０５の処理を実行する時点において、支援フラグＦの値が「０」でない場合、ＣＰＵはそのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４０に進み、駐車支援制御を継続する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

次に、図８に示したフローチャートを参照して、ＣＰＵが実行する「目標領域決定ルーチン」ついて説明する。前述したように、ＣＰＵは、図７のルーチンのステップ７３０に進んだ場合、図８に示したルーチンの処理をステップ８００から開始する。図８のルーチンを開始するにあたって、ＣＰＵは、不揮発性メモリ１０ｄからテーブル４００の目標領域情報をＲＡＭに読み出す。ＣＰＵは、ステップ８０５に進んで、所定の目標領域抽出条件が成立するか否かを判定する。具体的には、目標領域抽出条件は、テーブル４００の目標領域位置情報４０２に含まれる目標領域のうち、少なくとも１つの目標領域が駐車可能領域（現時点にて車両の周囲に検出されている駐車可能領域）内に存在するときに成立する。

目標領域抽出条件が成立しない場合、ＣＰＵは、そのステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８１０に進み、検出されている駐車可能領域に対して車両を駐車させたと仮定した場合に車両の車体が占有する領域を目標領域として決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７３５に進む。

これに対し、上述したように、運転者が自宅５１０の車庫５２０の前で駐車支援（並列駐車支援）を要求したとすると、駐車可能領域（図１０の斜線の領域）に３つの目標領域Ａ乃至Ｃが含まれる。この場合、目標領域抽出条件が成立するので、ＣＰＵは、そのステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進む。なお、以降において、テーブル４００の目標領域位置情報４０２に含まれる目標領域の中で駐車可能領域内に存在する目標領域を「目標領域候補」と称呼する。次に、ＣＰＵは、ステップ８１５にて、複数の目標領域候補が存在しているか否かを判定する。

１つの目標領域候補しか存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８２０に進み、当該目標領域候補を最終的な目標領域として決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７３５に進む。

一方、複数の目標領域候補が存在している場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進み、以下に述べる各種情報を取得する。具体的には、ＣＰＵは、走行履歴記憶部７４から走行履歴の情報を取得し、通信機８６を介して端末機９０からスケジュールの情報を取得し、車内カメラ８７から画像データを取得する。ＣＰＵは、これらの情報を取得することにより、以降のステップにてテーブル４００の選択条件４０３が満たされるか否かを判定することができる。

次に、ＣＰＵは、ステップ８３０に進むと、複数の目標領域候補に対応する選択条件４０３を読み出す。ＣＰＵは、ステップ８２５にて取得された各種情報に基いて、選択条件４０３がそれぞれ満たされるか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、選択条件４０３に合致する目標領域候補が１つだけあるか否かを判定する。

ＣＰＵは、３つの目標領域候補（目標領域Ａ乃至Ｃ）のそれぞれの選択条件４０３が満たされるか否かを判定する。ここで、テーブル４００の「ＩＤ４０１＝Ｃ」の選択条件４０３のみが満たされると仮定する。従って、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４０に進む。ＣＰＵは、ステップ８４０にて、３つの目標領域候補（目標領域Ａ乃至Ｃ）の中から目標領域Ｃを選択する。そして、ＣＰＵは、図１０に示すように、第１表示領域３０１の俯瞰画像１００１上に目標領域Ｃを重ねて表示させる。更に、ＣＰＵは、俯瞰画像１００１の上部に決定ボタン１０１１及び変更ボタン１０１２を表示させる。更に、ＣＰＵは、第３表示領域３０３に、表示された目標領域Ｃを最終的な目標領域として決定することを運転者に問い合わせる旨のメッセージ１０１３を表示させるとともに、当該メッセージ１０１３をスピーカ８５に発話させる。次に、ＣＰＵは、ステップ８４５に進む。

一方、ステップ８３０にて、選択条件４０３に合致する目標領域候補が複数ある場合又は選択条件４０３に合致する目標領域候補が存在しない場合、ＣＰＵは、そのステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３５に進み、３つの目標領域候補（目標領域Ａ乃至Ｃ）のうち優先順位４０４が最も高い目標領域候補を第１表示領域３０１の俯瞰画像１００１上に重ねて表示させる。例えば、ＣＰＵは、目標領域Ａ（優先順位４０４＝１）を第１表示領域３０１の俯瞰画像１００１上に重ねて表示させる。この場合でも、決定ボタン１０１１及び変更ボタン１０１２が俯瞰画像１００１の上部に表示される。そして、メッセージ１０１３が第３表示領域３０３に表示され、当該メッセージ１０１３がスピーカ８５から発話される。次に、ＣＰＵは、ステップ８４５に進む。

ＣＰＵは、ステップ８４５に進むと、決定ボタン１０１１が押下されたか否かを判定する。決定ボタン１０１１が押下された場合、ＣＰＵは、そのステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８５０に進み、表示されている目標領域候補を最終的な目標領域として決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７３５に進む。

一方、決定ボタン１０１１が押下されない場合（即ち、変更ボタン１０１２が押下された場合）、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５５に進む。ステップ８５５にて、ＣＰＵは、図１１に示すように、全ての目標領域候補（又は、現在表示されている目標領域候補以外の目標領域候補）を第１表示領域３０１の俯瞰画像１００１上に重ねて表示させる。本例において、ＣＰＵは、第１表示領域３０１の俯瞰画像１００１上に３つの目標領域Ａ乃至Ｃを重ねて表示させる。更に、ＣＰＵは、俯瞰画像１００１の上部に決定ボタン１０１１を表示させる。更に、ＣＰＵは、第３表示領域３０３に、表示された目標領域候補から最終的な目標領域を選択することを運転者に要求する旨のメッセージ１１０１を表示させるとともに、当該メッセージ１１０１をスピーカ８５に発話させる。

次に、ＣＰＵは、ステップ８６０にて、運転者が目標領域候補の選択を完了したか否かを判定する。運転者は、俯瞰画像１００１上にて目標領域Ａ乃至Ｃの何れかを選択して決定ボタン１０１１を押すことにより、目標領域候補の選択を完了させることができる。ＣＰＵは、目標領域候補の選択が完了されていない場合、そのステップ８６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５５に戻り、俯瞰画像１００１上での目標領域Ａ乃至Ｃの表示を継続させる。

目標領域候補の選択が完了された場合、ＣＰＵは、そのステップ８６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８６５に進み、運転者によって選択された目標領域候補を最終的な目標領域として決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図７のステップ７３５に進む。

更に、ＣＰＵは第２所定時間が経過する毎に図９に示した「フラグ設定ルーチン」を実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、支援フラグＦの値が「１」であるか否かを判定する。支援フラグＦの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、支援フラグＦの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進み、以下に述べる条件５及び条件６の少なくとも一方が成立しているか否かを判定する。
（条件５）イグニッションスイッチがＯＦＦである。
（条件６）駐車支援制御が終了した直後である。駐車支援制御は、車両が駐車完了時の位置である目標位置にまで移動したときに終了する。なお、ＣＰＵは、駐車支援制御を中止させるための「駐車支援スイッチ８４に対する特定操作」がなされた際にも駐車支援制御を終了するようになっていてもよい。

上記条件５及び条件６の何れもが成立していない場合、ＣＰＵはステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、上記条件５及び条件６の少なくとも一方が成立している場合、ＣＰＵはステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３０に進み、支援フラグＦの値を「０」に設定する。これにより、ＣＰＵが図７のステップ７０５に進んだときに「Ｙｅｓ」と判定するようになる。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上が本実施装置の具体的な作動である。本実施装置は、「所定の領域（自宅５１０の車庫５２０）内における複数の目標領域Ａ乃至Ｃ」がテーブル４００に予め登録されている場合において、自宅５１０の車庫５２０の近傍にて駐車支援制御の実行が要求されたとき、車両の走行履歴、乗員のスケジュール及び車両内の状況等に応じて、複数の目標領域Ａ乃至Ｃの中から適切な目標領域を運転者に対して提示することができる（ステップ８４０）。これにより、運転者は自宅５１０の車庫５２０の前で目標領域を毎回選択する必要がなくなるので、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

更に、本実施装置は、複数の選択条件４０３が満たされることから、複数の目標領域Ａ乃至Ｃが選択される場合（ステップ８３０：Ｎｏ）、優先順位４０４に基いて複数の目標領域Ａ乃至Ｃの中から目標領域を運転者に対して提示することができる（ステップ８３５）。従って、本実施装置は、複数の目標領域候補が存在する場合でも、運転者が事前に設定した優先順位４０４に基いて、運転者の意志に沿った目標領域を提示することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
図７乃至図９のルーチンは、縦列駐車支援要求に対する駐車支援制御にも適用することができる。この場合、ＣＰＵが、図７のステップ７１０に進むと、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により縦列駐車モードが選択されたか否かを判定する。更に、図７のステップ７１５の実行条件の条件４は、以下の条件７に置き換えられる。
（条件７）：車両が縦列駐車可能である大きさの領域（駐車可能領域）が検出されている。

（変形例２）
テーブル４００の選択条件４０３は、図４の例に限定されない。選択条件４０３は、運転者が誰であるかの条件を含んでもよい。例えば、人によって車庫５２０内の好みの駐車位置が異なる場合がある。例えば、車両の運転者として、運転者１及び運転者２の二人が想定される場合、選択条件４０３が、「運転者が運転者１である」又は「運転者が運転者２である」という条件を含んでもよい。上述したように、駐車支援ＥＣＵ１０は、車内カメラ８７からの画像データを解析して、事前に登録された利用者の誰が運転席に存在しているかを識別できる。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、車内カメラ８７からの画像データに基づいて、選択条件４０３が満たされるか否かを判定することができる。なお、運転者の識別は、他の装置（例えば、図示しない音声認識装置）によって行われてもよい。更に、ＣＰＵは、通信機８６を介して接続される端末機９０のユーザ情報を取得し、運転者を識別してもよい。その他、選択条件４０３は、図示しないトランク内のセンサから検出される積み荷状態に関する条件を含んでもよい。

（変形例３）
ＣＰＵは、ステップ８３５にて、優先順位４０４以外の情報（例えば、車両の現在位置）を用いて、複数の目標領域候補の中から１つの目標領域候補を選択してもよい。例えば、ＣＰＵは、車両の現在位置と目標領域候補との位置関係を解析し、一度の後進で駐車でき且つ車両の現在位置から最小距離にある目標領域候補を選択してもよい。

（変形例４）
ステップ８６０にて複数の目標領域候補の中から最終的な目標領域が選択されたとき、ＣＰＵは、選択された目標領域に対応する優先順位４０４を「１」に更新し、その他の目標領域に対応する優先順位４０４を下げて更新してもよい。運転者の好みの位置が時間とともに変化する場合があるので、このように運転者の意志をテーブル４００に反映させてもよい。

（変形例５）
駐車支援ＥＣＵ１０が、駐車支援制御として、操舵角自動制御のみを実行するように構成されてもよい。この場合、目標経路が決定されると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援に係る案内（シフトレバーの位置）をタッチパネル７３に表示させる。運転者は、駐車支援に係る案内に従って、シフトレバーの位置を変更する。運転者がシフトレバーの位置を案内された位置に変更すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、操舵角自動制御を開始する。運転者は、ブレーキペダル及びアクセルペダルを操作することにより車両を移動させる。車両が目標位置に到達すると、駐車支援ＥＣＵ１０が、運転者に対して車両を停止させる旨を知らせるメッセージを画面に表示させるとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。運転者がブレーキペダルを操作して車両を停止させると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御（操舵角自動制御）を終了させる（即ち、駐車支援制御が完了する。）。

（変形例６）
駐車支援に係る表示は、タッチパネル７３に代えて又は加えて、表示器５１に表示されてもよい。この場合、目標領域の登録及び目標領域の選択の操作は、操舵ハンドルの近傍に設けられた操作手段（図示しないボタン又はスイッチ）等によって行われてもよい。

（変形例７）
上述の例では、駐車支援ＥＣＵ１０は、端末機９０からスケジュールの情報を取得したが、これに限定されず、車内に搭載したスケジュール管理装置から運転者のスケジュールの情報を取得してもよい。

１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７０…ナビゲーションＥＣＵ、７４…走行履歴記憶部、８１ａ～８１ｄ…第１超音波センサ、８２ａ～８２ｈ…第２超音波センサ、８３ａ～８３ｄ…カメラ、８４…駐車支援スイッチ、８５…スピーカ、８６…通信機、８７…車内カメラ、９０…端末機。

Claims (1)

1. 車両の周囲の画像データを取得する撮像手段を少なくとも含み、前記車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段と、
   前記車両周辺情報に基いて、前記車両を駐車することが可能な大きさ及び形状を有する領域である駐車可能領域を決定し、且つ、前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を前記駐車可能領域内において決定する目標領域決定手段と、
   前記目標領域に関する情報と、前記目標領域が選択されるときに満たされるべき条件である選択条件とを少なくとも含む目標領域情報を記憶する目標領域記憶手段と、
   現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段と、
   前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段と、
   前記車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置と、
   前記表示装置の前記画像上での運転者による操作を可能にする操作手段と、
   を備え、
   前記目標領域決定手段は、前記駐車支援制御の実行が要求された場合、
   前記目標領域記憶手段に前記目標領域情報が事前に記憶されており、且つ、前記目標領域情報に含まれる複数の前記目標領域が、前記駐車可能領域内に含まれるとき、
   前記駐車可能領域内に含まれる前記複数の目標領域の中から、前記選択条件を満たす目標領域を選択し、
   前記撮像手段によって取得された画像データに基いて生成される視点画像であって、前記車両及び当該車両の周辺を見た視点画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記選択された目標領域を前記視点画像上に表示させ、
   前記運転者による前記操作手段の操作に応じて、前記視点画像上に表示された目標領域を最終的な目標領域として決定する
   ように構成された
   駐車支援装置。
   
   

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