CN113460037A - 驻车辅助系统 - Google Patents

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Abstract

一种驻车辅助系统，其包括：外部环境信息获取装置；驻车位提取装置；显示装置；选择输入构件；以及控制装置。控制装置构造成将候选驻车位置设定在驻车位中的规定位置，将用户选择的候选驻车位置设定为目标驻车位置，计算到目标驻车位置的第一轨迹，并且执行第一驱动处理以沿第一轨迹自主地移动车辆。控制装置构造成设定与目标驻车位置不同的校正驻车位置，计算从目标驻车位置到校正驻车位置的第二轨迹，并且执行第二驱动处理以沿第二轨迹自主地移动车辆。

Description

驻车辅助系统
技术领域
本发明涉及一种构造成自主移动车辆并停放车辆的驻车辅助系统。
背景技术
已知一种驻车辅助装置，其能够辅助车辆移动，以便执行向驻车区域的垂直驻车。例如，JP2014-34322A公开了一种驻车辅助装置，该装置在向邻近一个或多个障碍物的驻车区域执行垂直驻车时，能够容易地将车辆移动到驾驶员所希望的那一侧。在该驻车辅助装置中，当触发操作检测装置检测到驾驶员(用户)在设置在车辆中的规定操作开关上输入的操作时，校正方向确定装置确定目标驻车位置应转移的方向，从而沿所确定的方向转移目标驻车位置。
如果检测到对后视镜收起开关输入的操作(即，输入以收起后视镜的操作)，并且障碍物邻近驻车区域的一侧，则以上驻车辅助装置辨识驾驶员的意图，以将车辆移动到存在障碍物的那一侧。另一方面，如果障碍物邻近驻车区域的两侧，则以上驻车辅助装置根据来自指示横向方向的开关(例如闪光灯开关)的信号，确定车辆应该移动的方向。
然而，JP2014-34322A中公开的驻车辅助装置在没有驾驶员输入的操作的情况下，即使检测到障碍物，也不会转移目标驻车位置。因此，除非驾驶员熟悉输入的操作或者除非驾驶员意识到障碍物，否则无法将目标驻车位置转移至适当位置。此外，如果在车辆的一侧存在障碍物，则目标驻车位置转移至障碍物的那一侧。但是，如果车辆停放在这样的目标驻车位置，则可能会妨碍车门的打开/关闭。
发明内容
鉴于现有技术存在这样的问题，本发明的一个主要目的是提供一种驻车辅助系统，其能够在不需要驾驶员输入的操作的情况下，将车辆停放在驻车区域中的适当位置中。
为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供一种驻车辅助系统1，所述驻车辅助系统包括：外部环境信息获取装置7(18、19)，所述外部环境信息获取装置构造成获取车辆周围的外部环境信息；驻车位提取装置15(41)，所述驻车位提取装置构造成基于第一外部环境信息提取由一条或多条界线50界定的可用驻车位51，所述第一外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置获取的所述外部环境信息；显示装置32，所述显示装置构造成显示在所述驻车位中设定的候选驻车位置53；选择输入构件35、32，所述选择输入构件构造成接收用户的选择操作，所述选择操作是选择所述显示装置上显示的所述候选驻车位置的操作；以及控制装置15(43、44)，所述控制装置构造成将所述候选驻车位置设定在所述驻车位中的规定位置(ST3)，将所述用户经由所述选择输入构件选择的所述候选驻车位置设定为目标驻车位置55(ST5)，计算到所述目标驻车位置的第一轨迹56(ST5)，并且执行第一驱动处理以沿所述第一轨迹自主地移动所述车辆(ST6)，其中，所述控制装置构造成基于第二外部环境信息设定与所述目标驻车位置不同的校正驻车位置58(ST12、ST14)，计算从所述目标驻车位置到所述校正驻车位置的第二轨迹60(ST15)，并且执行第二驱动处理以沿所述第二轨迹自主地移动所述车辆(ST16)，所述第二外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置在所述第一驱动处理期间和/或在所述第一驱动处理后获取的所述外部环境信息。
在设定候选驻车位置时，外部环境信息获取装置可能无法得到关于驻车位后侧的信息，因此第一外部环境信息可能不包括关于驻车位后侧的信息。因此，提取的驻车位可能不会形成从入口侧到后侧存在障碍物的驻车区域。根据以上构造，即使在这种情况下，也能够基于第一外部环境信息执行到目标驻车位置的第一驱动处理，基于在第一驱动处理期间和/或之后获取的第二外部环境信息设定校正驻车位置而无需驾驶员在第一驱动处理期间输入的操作，并且根据第二驱动处理将车辆移动至校正驻车位置。因此，能够根据驻车位的周围状况将车辆停放在适当位置。
在以上构造中，优选地，所述控制装置构造成将所述目标驻车位置设定在所述驻车位的宽度方向上的中央位置，并且将所述校正驻车位置设定在沿所述宽度方向从所述目标驻车位置偏移的位置。
根据该构造，当车辆移动到设定在限定驻车位的左右界线之间的中央的目标驻车位置时，外部环境信息获取装置能够准确地获取延伸成与目标驻车位置相对应的空间(更具体地说，驻车位后侧的空间)的形状。此外，由于车辆移动至沿宽度方向从目标驻车位置偏移的校正驻车位置，因此乘员能够容易地从车辆上下来。
在以上构造中，优选地，所述第二外部环境信息包括由所述外部环境信息获取装置在所述车辆移动至所述目标驻车位置的同时检测到的关于所述车辆的两个横向侧的障碍物的位置信息，并且在所述宽度方向上到两个横向侧的所述障碍物中的任一者的最小距离Dmin等于或小于规定阈值Dth的情况下(ST10：否)，所述控制装置将所述校正驻车位置设定在沿所述最小距离增大的方向从所述中央位置偏移的位置(ST12、ST14)。
根据该构造，增大了从车身的侧部到两个横向侧的障碍物中的任一者的最小距离，从而乘员可以容易地从车辆下来至车辆的两个横向侧。
在以上构造中，优选地，所述控制装置构造成在所述驻车位中设定所述校正驻车位置，使得所述校正驻车位置与所述界线平行(ST12、ST14)。
根据这种构造，能够将车辆停放在与周围情况相对应适合于驻车位的位置和方向上。
在以上构造中，优选地，在与所述驻车位对应的驻车区域52的入口宽度等于或大于比车辆宽度Wv大的第一宽度Wf1的情况下(ST2：是)，所述控制装置设定所述候选驻车位置(ST3)，并且在与所述目标驻车位置对应的所述驻车区域的所述入口宽度等于或大于比所述第一宽度大的第二宽度Wf2的情况下(ST8：是)，所述控制装置执行所述第二驱动处理。
根据该构造，第二驱动处理在基于第二外部环境信息获取的驻车区域的入口宽度等于或大于第二宽度的情况下执行，该第二宽度大于基于第一外部环境信息设定候选驻车位置所需的第一宽度。即，在校正驻车位置可以从目标驻车位置偏移一定程度的情况下，执行第二驱动处理。因此，第二驱动处理可以确保使乘员更容易从车辆上下来。此外，如果对应的驻车区域具有比第二宽度小的第一宽度的入口宽度，则基于第一外部环境信息提取的驻车位可以是候选驻车位置。因此，可以在显示装置上显示许多候选驻车位置，因而将其提供给驾驶员。
在以上构造中，优选地，在与所述目标驻车位置对应的所述驻车区域的所述入口宽度小于所述第二宽度的情况下(ST8：否)，所述控制装置不执行所述第二驱动处理。
根据该构造，在校正驻车位置与目标驻车位置的可偏移量较小的情况下，不执行第二驱动处理。因此能够防止驾驶员因驻车辅助而烦恼。
在以上构造中，优选地，在辨识出两个横向侧的界线的入口侧部分时，所述驻车位提取装置提取所述可用驻车位(ST1)。
根据该构造，即使在第一外部环境信息中不包括关于两条界线之间的驻车区带后侧的信息，也可以将该驻车区带检测为可用的驻车位，从而将其作为候选驻车位置提供给驾驶员。
因此，根据以上构造，能够提供一种驻车辅助系统，其能够在不需要驾驶员输入的操作的情况下将车辆停放在驻车区域的适当位置。
附图说明
图1是设置有根据本发明的一个实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；
图2是自动驻车处理的流程图；
图3A是示出可用驻车位的说明图；
图3B是示出显示的供选择的候选驻车位置的说明图；
图4A是示出在驻车位搜索处理期间显示在触摸面板上的驻车位搜索画面的图；
图4B是示出在选择目标驻车位置过程中显示在触摸面板上的选择设定画面的图；
图5A是示出在第一驱动处理中，显示在触摸面板上的驻车画面的图；
图5B是示出在完成车辆自动驻车时显示在触摸面板上的驻车画面的图；
图6是示出车辆停放在目标驻车位置后辨识出的驻车区域的说明图；以及
图7是车辆停放在目标驻车位置后设定的校正驻车位置的说明图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。
驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。
如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。
动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。
外部环境传感器7用作外部环境信息获取单元，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。
每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。
外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。
车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。
导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。
操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户的实施例)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于选择车辆的档位的操作。
驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。
状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。
HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。
控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。
此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。
驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车处理和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员选定的规定目标位置(图4B中所示的目标驻车位置55或者目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。
驻车辅助系统1包括：控制装置15；用作外部环境信息获取装置的外部环境传感器7(声纳18和外部摄像头19)；用作显示装置的触摸面板32，可以在该触摸面板上进行选择操作；以及选择输入构件35。
控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置55并且将车辆停放在目标驻车位置55，并且执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。
外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。
另外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法分析外部环境传感器7的检测结果(更具体地说，外部摄像头19捕获的图像)。根据该分析，外部环境辨识单元41可以提取例如道路上由路标界定的车道和由一条或多条界线50(例如设置在路面上的白线、驻车场等)界定的一个或多个可用驻车位51(参见图3A)。即，外部环境辨识单元41是构造成提取一个或多个可用驻车位51的驻车位提取装置。
车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。
行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。
车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。
车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(超控操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。超控操作是超控(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。
更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始超控操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始超控操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始超控操作。
此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。
当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定用户输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索驻车位51的车辆速度)的低速度移动时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(平行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。在执行自动驻车处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于显示一个或多个候选驻车位置53的驻车搜索画面。当确定目标驻车位置55时，行动计划单元43使触摸面板32显示用于显示目标驻车位置55和轨迹的选择设定画面。在设定轨迹后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在选择并设定了目标驶离位置和轨迹之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。
下文中，将参考图2描述自动驻车处理。首先，控制装置15的外部环境辨识单元41执行驻车位搜索处理(ST1)，以搜索一个或多个可用驻车位51(下文中有时简称为“驻车位”51)。更具体地说，如图3A中所示，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号(第一外部环境信息)获取障碍物的位置和大小以及设置在路面上的界线50的位置。外部环境辨识单元41基于获取的障碍物的位置和大小以及界线50的位置，搜索由界线50界定的一个或多个驻车位51。
更具体地说，当从由外部摄像头19捕获的图像获取的路面上的两条界线50以适合停放车辆的间隔(例如，2.3m至3.0m)相互平行时，外部环境辨识单元41将两条界线50之间的区带辨识为驻车区带。例如，在提取驻车区带时，外部环境辨识单元41基于各界线50与界线50的前端(道路侧的端部)的连接线之间形成的角度确定驻车区带的驻车类型(垂直驻车或斜角驻车)。
此外，外部环境辨识单元41辨识由声纳18检测到的车辆周围的物体(可能阻碍车辆移动的障碍物)。然后，外部环境辨识单元41从已提取的一个或多个驻车区带提取不存在物体的驻车区带作为可用驻车位51。即，未停放车辆的未占用驻车区带为可用驻车位51。为了提取驻车位51，外部环境辨识单元41基于低速度移动的车辆或停止的车辆，获取关于规定范围内的障碍物的信息。例如，以上规定范围从车辆向其两个横向侧延伸约7m至8m，并跨越车辆的前侧至后侧布置。
在垂直驻车用的驻车位51位于车辆的横向侧，并且该驻车位51中没有停放其它车辆的情况下，或者在从车辆的横向侧到前侧的区域中不存在障碍物的情况下，外部环境辨识单元41能够辨识出限定驻车位51的两条界线50具有规定长度(例如，5m)。在以上情况以外的许多情况下(参见图4A)，外部环境辨识单元41即使成功地辨识出两条界线50的前部，也不能辨识出两条界线50的全部。即使在这种情况下，如果在以适合停放车辆的间隔布置的两条界线50界定的驻车区带中不存在障碍物，则外部环境辨识单元41提取该驻车区带作为驻车位51。
在图2中的驻车位搜索处理(ST1)中，在车辆停止的情况下，控制装置15的行动计划单元43使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员将车辆向前移动的通知。在坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)向前移动车辆的同时，外部环境辨识单元41持续搜索驻车位51。
接着，行动计划单元43确定与驻车位51对应的驻车区域52的入口宽度Wf51(参见图4A)是否等于或大于规定的第一宽度Wf1，从而确认由外部环境辨识单元41提取的驻车位51适合于停放车辆(步骤ST2)。与驻车位51对应的驻车区域52并不是指限定驻车位51的界线50之间的区域，而是指限定界线50之间的区域的左右障碍物之间的区域。入口宽度是指驻车区域52的入口宽度，并且是指限定驻车区域52的左右障碍物之间的距离。假设驻车区域52以入口宽度从入口侧延伸至后侧，第一宽度Wf1被设定为用于打开和关闭车门的最小宽度。第一宽度Wf1被设定为例如比车辆宽度Wv(参见图6)大60cm左右的值(约2.3m至2.5m)。
当与提取的驻车位51对应的驻车区域52的入口宽度Wf51等于或大于第一宽度Wf1(ST2：是)时，如图3B中所示，行动计划单元43在驻车位51中设定候选驻车位置53(即，车辆应该停放的驻车位置)(步骤ST3)。此外，如图4B中所示，行动计划单元43使触摸面板32在画面(即，图4A中所示的驻车搜索画面)上显示所设定的候选驻车位置53。更具体地说，行动计划单元43将候选驻车位置53设定在限定驻车位51的左右界线50的宽度方向上的中央。候选驻车位置53是宽度等于或大于车辆宽度Wv且与车辆宽度Wv相近(例如，宽度大于车辆宽度Wv约10cm至20cm)并且长度等于或大于车辆长度的矩形区域。因此，候选驻车位置53的左右两侧与界线50之间的空间在车辆的两个横向侧是均匀的。
在外部环境辨识单元41提取多个候选驻车位置53的情况下，行动计划单元43使触摸面板32在图4A中所示的驻车搜索画面上显示这些候选驻车位置53。可以为要显示在触摸面板32上的候选驻车位置53的数量设定上限数量。此时，如图3B所示，行动计划单元43从外部环境辨识单元41依次获取多个候选驻车位置53。当检测到的候选驻车位置53的数量超过上限数量(例如，“3”)时，行动计划单元43将优先级最低的候选驻车位置53从要显示在触摸面板32上的候选驻车位置53中移除，并从存储器中删除关于被移除的候选驻车位置53的信息。可以根据规定规则设定以上优先级。返回至图2，当与驻车位51对应的驻车区域52的入口宽度Wf51小于第一宽度Wf1时(ST2：否)，行动计划单元43不将驻车位51作为候选驻车位置53显示在驻车位搜索画面上，并使外部环境辨识单元41继续驻车位搜索处理(ST1)。
接着，行动计划单元43执行选择操作确定处理(ST4)。在选择操作确定处理中，行动计划单元43确定驾驶员(用户)是否已经进行了用于从显示在触摸面板32上的候选驻车位置53选择所需目标驻车位置55的选择操作。更具体地说，行动计划单元43使触摸面板32在图4A中所示的驻车搜索画面上显示车辆移动方向上的俯视图像和鸟瞰图像。俯视图像是从上方观察的车辆及其周围环境的图像。在画面上以车辆正面朝上的方式显示俯视图像，并且在周围图像的中央合成代表本车辆的图像。鸟瞰图像是车辆及在移动方向上位于其周围区域的一部分的图像。鸟瞰图像是从车辆上方的视点沿移动方向向下观察并且沿与移动方向相反的方向转移的图像。鸟瞰图像显示成车辆的移动方向与画面的向上方向一致，并且在周围图像的底部合成代表本车辆的图像。
在获取至少一个候选驻车位置53时，行动计划单元43使触摸面板32显示指示候选驻车位置53的框和与该框对应的图标54，使得该框和图标54叠加在以上周围图像中的至少一者(即，俯视图像和鸟瞰图像中的至少一者)上。该图标由表示候选驻车位置53的符号(参见图4A中的“P”)构成。此外，行动计划单元43使触摸面板32的驻车搜索画面显示指示驾驶员停止车辆并设定(选择)驻车位置(目标驻车位置55)的通知，以便接收目标驻车位置55的选择操作。目标驻车位置55的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。
在不存在目标驻车位置55的选择操作的输入的情况下(ST4：否)，行动计划单元43使外部环境辨识单元41继续驻车位搜索处理(ST1)。当接收到目标驻车位置55的选择操作时(ST4：是)，行动计划单元43将选择的候选驻车位置53设定为目标驻车位置55，并计算从车辆当前位置到目标驻车位置55的第一轨迹56(参见图4B)(步骤ST5)。
更具体地说，如图4A中所示，驾驶员在查看驻车搜索画面的同时操作选择输入构件35，从而适当地改变由光标选择的候选驻车位置53，并通过操作触摸面板32或选择输入构件35进行确定操作。因此，行动计划单元43将选择的候选驻车位置53设定为目标驻车位置55。此时，如图4B中所示，行动计划单元43使触摸面板32的选择设定画面以不同于其它图标54和其它候选驻车位置53的颜色显示目标驻车位置55和相应的图标54。触摸面板32在可以在其上进行确定操作的意义上是选择输入构件35的一部分。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示从当前位置到目标驻车位置55的第一轨迹56，使得第一轨迹56叠加在俯视图像和鸟瞰图像上。
在计算出第一轨迹56后，行动计划单元43执行第一驱动处理，以沿着计算出的第一轨迹56自主地移动车辆(ST6)。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号，控制动力总成4、制动装置5和转向装置6。在该控制中，行动计划单元43通过使车辆向前和向后移动来切换车辆的移动方向，并将车辆控制成沿着计算出的第一轨迹56移动。此时，外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果(第二外部环境信息)检测车辆周围的障碍物，并存储障碍物的位置和大小。
另外，在计算出第一轨迹56之后，行动计划单元43将触摸面板32的画面从选择设定画面切换到驻车画面。如图5A中所示，驻车画面是这样的画面，在该画面中，在触摸面板32的左半部上显示车辆移动方向上的移动方向图像(前方图像或后方图像)，并且在触摸面板32的右半部上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示表示从候选驻车位置53选择的目标驻车位置55的粗框和第一轨迹56(参见图4B)，使得粗框和第一轨迹56叠加在俯视图像和移动方向图像上。
在第一驱动处理期间，行动计划单元43从外部摄像头19获取移动方向图像，并使触摸面板32将获取的移动方向图像显示在其左半部。例如，如图5A中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43使触摸面板32在其左半部上显示由外部摄像头19捕获的车辆的后方图像。当行动计划单元43执行第一驱动处理时，触摸面板32的右半部上的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像根据车辆的移动而变化。
当车辆状态确定单元46确定车辆在第一驱动处理期间处于禁止状态时，行动计划单元43使触摸面板32显示自动驻车被暂停或取消的通知，并执行减速处理，使车辆减速以使该车辆停止。因此，当存在乘员经由操作输入构件11输入的预定操作时，行动计划单元43执行减速处理。据此，能够避免由于车辆的继续移动而使乘员感到不安。
另外，在车辆异常检测单元45在第一驱动处理期间检测到车辆异常的情况下，行动计划单元43使触摸面板32显示自动驻车被取消的通知，并执行减速处理，使车辆减速以使该车辆停止。在第一驱动处理期间，行动计划单元43基于来自外部摄像头19的图像和来自声纳18的信号，检查在车辆移动方向上距离车辆的规定距离内是否存在障碍物。在检测到障碍物时，行动计划单元43使触摸面板32显示自动驻车暂停的通知，并执行减速处理，使车辆减速以使该车辆停止。
在暂停自动驻车时，行动计划单元43使触摸面板32显示恢复按钮和取消按钮。行动计划单元43在暂停原因存在时使恢复按钮不可操作，并且在暂停原因消失时使恢复按钮可操作。恢复按钮可以显示在触摸面板32上，使得可以辨识恢复按钮是否可操作。当恢复按钮接收到输入操作时，行动计划单元43恢复自动驻车。在执行第一驱动处理时，行动计划单元43使触摸面板32在驻车画面的移动方向图像和俯视图像上显示目标驻车位置55和第一轨迹56。另外，在执行第一驱动处理时，行动计划单元43使触摸面板32利用图、照片、图片等在俯视图像上显示本车辆。
随后，行动计划单元43执行驻车完成确定处理(ST7)。更具体地说，当车辆到达目标驻车位置55时，行动计划单元43停止车辆并结束第一驱动处理。因此，车辆的驻车(下文中简称为“驻车”)完成。在未完成驻车的情况下(ST7：否)，行动计划单元43继续第一驱动处理。另一方面，在完成驻车时(ST7：是)，行动计划单元43继续进行至步骤ST8。
在步骤ST8中，行动计划单元43确定与目标驻车位置55对应的驻车区域52的入口宽度Wf55是否等于或大于第二宽度Wf2，从而确定与车辆停止所在的目标驻车位置55对应的驻车区域52是否具有足够的尺寸(宽度)允许乘员容易地从车辆上下来。此时，行动计划单元43在第一驱动处理期间和驻车完成后基于外部环境传感器7的检测结果(第二外部环境信息)(更具体地说，关于声纳18检测到的障碍物的位置信息)计算出驻车区域52的入口宽度Wf55。因此，与目标驻车位置55对应的驻车区域52的入口宽度Wf55可以比驻车位搜索处理(ST1)中辨识的入口宽度更准确地计算出来，并且可以与第二宽度Wf2进行比较。第二宽度Wf2设定为大于第一宽度Wf1的值。例如，第二宽度Wf2设定为比车辆宽度Wv大120cm左右的值(约2.9m至3.1m)。
当对应于目标驻车位置55的驻车区域52的入口宽度Wf55小于第二宽度Wf2时(ST8：否)，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST9)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定至驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示完成驻车的弹出窗口(参见图5B)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。
在与目标驻车位置55对应的驻车区域52的入口宽度Wf55等于或大于第二宽度Wf2的情况下(ST8：是)，行动计划单元43确定与目标驻车位置55对应的驻车区域52右侧的空间是否具有足够的大小(步骤ST10)。更具体地说，行动计划单元43在第一次驱动处理期间和驻车完成后，基于外部环境传感器7的检测结果(更具体地说，关于声纳18检测到的障碍物的位置信息)计算在宽度方向上车辆到右侧障碍物的距离。随后，行动计划单元43确定车辆到右侧障碍物的最小距离Dminr(参见图6)是否等于或小于规定阈值Dth。规定阈值Dth可以设定为通过从第一宽度Wf1(约2.3m至2.5m)减去车辆宽度Wv而获取的值的一半，或者可以是略小于获取的值的一半的值(约25cm至40cm)。进行该确定是为了检查与第一宽度Wf1对应的右侧空间(步骤ST2中确定的比较值)是否不仅延续到驻车区域52的入口侧，而且还延续到驻车区域52的后侧。
在从车辆到右侧障碍物的最小距离Dminr大于规定阈值Dth的情况下(ST10：是)，行动计划单元43确定对应于目标驻车位置55的驻车区域52的左侧的空间是否具有足够的大小(步骤ST11)。更具体地说，行动计划单元43在第一驱动处理期间和驻车完成后基于外部环境传感器7的检测结果(更具体地说，关于声纳18检测到的障碍物的位置信息)，计算在宽度方向上从车辆到左侧障碍物的距离。随后，行动计划单元43确定从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl(参见图6)是否等于或小于规定阈值Dth。规定阈值Dth可以与步骤ST10中使用的值相同。进行该确定是为了检查对应于第一宽度Wf1的左侧空间(用于步骤ST2中的确定的比较值)是否不仅延续到驻车区域52的入口侧，而且还延续到驻车区域52的后侧。
在从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl大于规定阈值Dth的情况下(ST11：是)，由于左右两侧的空间均具有足够的尺寸，因此行动计划单元43进行至步骤ST9中的驻车处理。
另一方面，在从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl等于或小于规定阈值Dth的情况下，步骤ST11中的确定变为“否”。例如，如图6中所示，在本车辆左侧的另一车辆斜角停放并在驻车区域52的后部靠近本车辆的情况下，或者在驻车区域52的后部左侧存在支柱等的情况下，步骤ST11中的确定变为“否”。在这种情况下，行动计划单元43将校正驻车位置58设定在从车辆停止所在的目标驻车位置55向右侧偏移的位置(步骤ST12)。在这种情况下，如图7中所示，校正驻车位置58是在宽度方向上从两条界线50的中央向右侧偏移的位置，从而增大左侧的最小距离Dminl。更具体地说，行动计划单元43基于在第一驱动处理期间和驻车完成后检测到的障碍物的位置在驻车位51中设定校正驻车位置58，使得校正驻车位置58与界线50平行。此时，行动计划单元43可以设定校正驻车位置58，使得从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl等于从车辆到右侧障碍物的最小距离Dminr。
在从车辆到右侧障碍物的最小距离Dminr等于或小于规定阈值Dth，并且因此步骤ST10中的确定变为“否”的情况下，类似于步骤ST11，行动计划单元43确定对应于目标驻车位置55的驻车区域52左侧的空间是否具有足够的大小(步骤ST13)。规定阈值Dth可以与步骤ST10和ST11中使用的值相同。
在从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl等于或小于规定阈值Dth的情况下(ST13：否)，由于左侧的空间和右侧的空间都没有足够的尺寸，因此行动计划单元43进行至步骤ST9中的驻车处理。
另一方面，在从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl大于规定阈值Dth时，步骤ST13中的确定变为“是”。例如，与图6中所示的实施例相反，在本车辆右侧的另一车辆斜角停放并在驻车区域52的后部靠近本车辆的情况下，或者在驻车区域52的后部右侧存在支柱等的情况下，步骤ST13中的确定变为“是”。在这种情况下，行动计划单元43将校正驻车位置58设定在从车辆停止所在的目标驻车位置55向左侧偏移的位置(步骤ST14)。在这种情况下，校正驻车位置58是在宽度方向上从两条界线50的中央向左侧偏移的位置，从而增大右侧的最小距离Dminr。在步骤ST14中，行动计划单元43基于在第一驱动处理期间和驻车完成后检测到的障碍物的位置在驻车位51中设定校正驻车位置58，使得校正驻车位置58与界线50平行。此时，行动计划单元43可以设定校正驻车位置58，使得从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl等于从车辆到右侧障碍物的最小距离Dminr。
在步骤ST12或步骤ST14中设定校正驻车位置58之后，行动计划单元43计算从目标驻车位置55到校正驻车位置58的第二轨迹60(步骤ST15)。更具体地说，行动计划单元43基于在第一驱动处理期间和驻车完成后检测到的障碍物的位置在驻车位51中设定校正驻车位置58，使得校正驻车位置58与界线50平行。此时，行动计划单元43可以设定校正驻车位置58，使得从车辆到左侧障碍物的最小距离Dminl等于从车辆到右侧障碍物的最小距离Dminr。第二轨迹60是这样的轨迹，其中车辆从车辆停止所在的目标驻车位置55向前移动，然后向后移动至校正驻车位置58。即，第二轨迹60是包括车辆移动方向切换的轨迹。
在计算出第二轨迹60后，行动计划单元43执行第二驱动处理，以使车辆沿计算出的第二轨迹60移动(ST16)。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆位置和来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号，控制动力总成4、制动装置5和转向装置6。在该控制中，行动计划单元43通过使车辆向前和向后移动来切换车辆的移动方向，并将车辆控制成沿计算出的第二轨迹60移动。此时，外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果检测车辆周围的障碍物，并且行动计划单元43在检查是否发生与障碍物接触的同时执行第二驱动处理。
随后，行动计划单元43执行校正驻车完成确定处理(步骤ST17)。更具体地说，当车辆到达校正驻车位置58时，行动计划单元43停止车辆并结束第二驱动处理。因此，车辆的校正驻车(下文中简称为“校正驻车”)完成。在校正驻车未完成的情况下(ST17：否)，行动计划单元43继续第二驱动处理。另一方面，在校正驻车完成时(ST17：是)，行动计划单元43进行至步骤ST9的驻车处理。
控制装置15构造成执行如上所述的自动驻车处理。接下来，将描述以这种方式构造的驻车辅助系统1的操作和效果。
如图4B中所示，在步骤ST1中的驻车位搜索处理中，可能无法确认两条界线50延伸到驻车区带的后侧，或者无法确认从由两条界线50界定的驻车区带的入口侧到后侧不存在障碍物。即使在这种情况下，外部环境辨识单元41在辨识出驻车区带的入口侧部分时，也会将该驻车区带提取为可用驻车位51。因此，即使第一外部环境信息中不包括关于驻车区带后侧的信息，也能够将该驻车区带检测为驻车位51，从而作为候选驻车位置53提供给驾驶员。
在这种情况下，提取的驻车位51可以不形成其中从入口侧到后侧不存在障碍物的驻车区域52。然而，即使在这种情况下，控制装置15在步骤ST3中在提取的可用驻车位51中设定候选驻车位置53，并在步骤ST5中将由用户选择的候选驻车位置53设定为目标驻车位置55。因此，增加了提供给驾驶员的驻车位51的选项，从而驻车辅助变得更加方便。
另一方面，在步骤ST12和ST14中，控制装置15基于在步骤ST6中的第一驱动处理期间和/或在第一驱动处理之后由外部环境传感器7获取的第二外部环境信息，设定与目标驻车位置55不同的校正驻车位置58。然后，控制装置15在ST15中计算从目标驻车位置55到校正驻车位置58的第二轨迹60，并在ST16中执行第二驱动处理以沿第二轨迹60自主地移动车辆。因此，车辆在不需要驾驶员输入操作的情况下从目标驻车位置55移动到校正驻车位置58。因此，能够根据驻车位51的周围状况将车辆停放在适当位置。
进一步地，在步骤ST3中，控制装置15将目标驻车位置55(更具体地说，要选择作为目标驻车位置55的候选驻车位置53)设定在驻车位51的宽度方向上的中央位置。因此，当车辆移动至目标驻车位置55时，外部环境传感器7可以准确地获取与目标驻车位置55相对应的驻车区域52的形状(更具体地说，驻车区域52后侧的形状)。在步骤ST12和ST14中，控制装置15将校正驻车位置58设定在沿宽度方向从目标驻车位置55偏移的位置。因此，如图7中所示，车辆移动至在宽度方向上从目标驻车位置55偏移的校正驻车位置58，从而乘员能够容易地从车辆上下来。
在步骤ST6中的第一驱动处理期间和/或在第一驱动处理之后由外部环境传感器7获取的第二外部环境信息包括在车辆移动到目标驻车位置55时，由外部环境传感器7检测到的关于车辆的两个横向侧的障碍物的位置信息。在宽度方向上到两个横向侧的障碍物中的任一障碍物的最小距离Dmin(Dminl或Dminr)等于或小于规定阈值Dth的情况下(ST10或ST11：否)，控制装置15将校正驻车位置58设定在沿最小距离Dmin增大的方向从驻车位51的中央位置偏移的位置。因此，从车身的侧部到两个横向侧的障碍物中的任一者的最小距离Dmin增加，从而乘员能够容易地从车辆下到车辆的两个横向侧。
此时，如图7中所示，控制装置15在驻车位51中设定校正驻车位置58，使得校正驻车位置58与界线50平行。因此，能够以与周围情况相对应且适合于驻车位51的位置和方向执行校正驻车。
当确定与驻车位51对应的驻车区域52的入口宽度Wf51等于或大于比车辆宽度Wv大的第一宽度Wf1时(步骤ST2中为“是”)，控制装置15在步骤ST3中设定候选驻车位置53。即，如果与驻车位51对应的驻车区域52具有比第二宽度Wf2小的第一宽度Wf1的入口宽度Wf51，则基于第一外部环境信息提取的驻车位51可以是候选驻车位置53。因此，可以经由触摸面板32向驾驶员提供许多候选驻车位置53，从而使驻车辅助变得更加方便。
在确定与目标驻车位置55对应的驻车区域52的入口宽度Wf55等于或大于比第一宽度Wf1大的第二宽度Wf2的情况下(步骤ST8中为“是”)，控制装置15在步骤ST16中执行第二驱动处理。即，在基于第二外部环境信息获取的驻车区域52的入口宽度Wf55等于或大于第二宽度Wf2的情况下，执行第二驱动处理，该第二宽度Wf2大于基于第一外部环境信息设定候选驻车位置53所必需的第一宽度Wf1。因此，执行第二驱动处理，使得校正驻车位置58从目标驻车位置55偏移一定程度。因此，能够确保使乘员更容易地从车辆下来。
在确定对应于目标驻车位置55的驻车区域52的入口宽度Wf55小于第二宽度Wf2的情况下(步骤ST8中的“否”)，控制装置15不执行第二驱动处理。即，在校正驻车位置58从目标驻车位置55的可偏移量小的情况下，不执行第二驱动处理。因此，能够防止驾驶员因驻车辅助而烦恼。顺便提及，用户在辨识出候选驻车位置53的驻车区域52不大之后，选择候选驻车位置53作为目标驻车位置55。因此，即使在上述情况下不执行第二驱动处理，用户在从车辆下车时也不会感到不便。
前面已经描述了本发明的具体实施方式，但本发明不应受到上述实施方式的限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。例如，在以上实施方式中，作为实施例描述了将车辆停放在垂直驻车位中的情况(即，通过垂直驻车将车辆停放在驻车位51中的情况)。另一方面，本发明也可以适用于将车辆停放在斜角驻车位中的情况(即，通过斜角驻车将车辆停放在驻车位51中的情况)。此外，外部环境传感器7可以除声纳18和外部摄像头19之外或者代替声纳18和外部摄像头19，利用雷达、激光雷达以及其它传感器获取第一和第二外部环境信息。另外，实施方式的部件/单元的具体结构、布置、数量、处理内容和程序等可以在本发明的范围内适当改变。另外，以上实施方式中所示的结构元件不一定都是不可缺少的，可以根据情况有选择地采用这些结构元件。

Claims (7)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：
外部环境信息获取装置，所述外部环境信息获取装置构造成获取车辆周围的外部环境信息；
驻车位提取装置，所述驻车位提取装置构造成基于第一外部环境信息提取由一条或多条界线界定的可用驻车位，所述第一外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置获取的所述外部环境信息；
显示装置，所述显示装置构造成显示在所述驻车位中设定的候选驻车位置；
选择输入构件，所述选择输入构件构造成接收用户的选择操作，所述选择操作是选择所述显示装置上显示的所述候选驻车位置的操作；以及
控制装置，所述控制装置构造成将所述候选驻车位置设定在所述驻车位中的规定位置，将所述用户经由所述选择输入构件选择的所述候选驻车位置设定为目标驻车位置，计算到所述目标驻车位置的第一轨迹，并且执行第一驱动处理以沿所述第一轨迹自主地移动所述车辆，
其中，所述控制装置构造成基于第二外部环境信息设定与所述目标驻车位置不同的校正驻车位置，计算从所述目标驻车位置到所述校正驻车位置的第二轨迹，并且执行第二驱动处理以沿所述第二轨迹自主地移动所述车辆，所述第二外部环境信息是由所述外部环境信息获取装置在所述第一驱动处理期间和/或在所述第一驱动处理后获取的所述外部环境信息。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述控制装置构造成将所述目标驻车位置设定在所述驻车位的宽度方向上的中央位置，并且将所述校正驻车位置设定在沿所述宽度方向从所述目标驻车位置偏移的位置。
3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统，其中，所述第二外部环境信息包括由所述外部环境信息获取装置在所述车辆移动至所述目标驻车位置的同时检测到的关于所述车辆的两个横向侧的障碍物的位置信息，并且
在所述宽度方向上到两个横向侧的所述障碍物中的任一者的最小距离等于或小于规定阈值的情况下，所述控制装置将所述校正驻车位置设定在沿所述最小距离增大的方向从所述中央位置偏移的位置。
4.根据权利要求2或3所述的驻车辅助系统，其中，所述控制装置构造成在所述驻车位中设定所述校正驻车位置，使得所述校正驻车位置与所述界线平行。
5.根据权利要求2或3所述的驻车辅助系统，其中，在与所述驻车位对应的驻车区域的入口宽度等于或大于比车辆宽度大的第一宽度的情况下，所述控制装置设定所述候选驻车位置，并且
在与所述目标驻车位置对应的所述驻车区域的所述入口宽度等于或大于比所述第一宽度大的第二宽度的情况下，所述控制装置执行所述第二驱动处理。
6.根据权利要求5所述的驻车辅助系统，其中，在与所述目标驻车位置对应的所述驻车区域的所述入口宽度小于所述第二宽度的情况下，所述控制装置不执行所述第二驱动处理。
7.根据权利要求1至3中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，在辨识出两个横向侧的界线的入口侧部分时，所述驻车位提取装置提取所述可用驻车位。
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