CN112124094A - 驻车辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种驻车辅助系统，其将车辆从当前位置自主地移动到目标位置。该驻车辅助系统包括：驱动装置，其构造成驱动所述车辆；控制装置，其构造成执行用于设定所述目标位置的设定处理以及用于控制所述驱动装置的驱动处理；设定接收开关，其构造成接收用于开始所述设定处理的操作；驱动接收开关，其构造成接收用于开始所述驱动处理的操作；以及制动输入构件传感器，其构造成检测与所述车辆的制动有关的制动输入构件的输入操作。所述控制装置在所述设定接收开关被操作之后开始所述设定处理，并且在操作了所述驱动接收开关时进行了规定操作的条件下开始所述驱动处理。所述规定操作包括所述制动输入构件的输入操作。

Description

驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统自主地移动车辆以执行驻车处理和/或驶离处理。

背景技术

已知一种将车辆引导到车库的自动驻车装置(例如，日本待审实用新型申请第H05-32229A号公报)。当换档杆被设定到驻车范围并且规定开关闭合时，该自动驻车装置开始自动驻车处理以将车辆引导到驻车位置。

在该自动驻车装置中，当变速杆已经设定在驻车范围时，车辆仅通过开关操作移动，这使得车辆方便。然而，如果无意地进行了开关操作，则即使诸如驾驶员之类的乘员未采取检查周围环境的姿势，车辆也会移动。

为了解决这种问题，车辆可以在进行开关操作之后以踩踏制动踏板为条件移动。然而，当即使未进行开关操作而乘员错误地意识到已经进行了开关操作并释放了制动踏板时，由于滑移现象等，车辆可能会违背乘员的意图而移动。

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统构造成将车辆从当前位置自主地移动到目标位置，并且能够防止车辆违背乘员的意图移动。

发明内容

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1)，所述驻车辅助系统构造成将车辆从当前位置自主地移动到目标位置，该驻车辅助系统包括：驱动装置(3)，所述驱动装置构造成驱动所述车辆；控制装置(15)，所述控制装置构造成执行用于设定所述目标位置的设定处理以及用于控制所述驱动装置的驱动处理；设定接收开关(34a)，所述设定接收开关构造成接收用于开始所述设定处理的操作；驱动接收开关(34b)，所述驱动接收开关构造成接收用于开始所述驱动处理的操作；以及制动输入构件传感器(27)，所述制动输入构件传感器构造成检测与所述车辆的制动有关的制动输入构件(24)的输入操作，其中，所述控制装置构造成在所述设定接收开关被操作之后开始所述设定处理，并且在操作了所述驱动接收开关时进行了规定操作的条件下开始所述驱动处理，并且所述规定操作包括所述制动输入构件的输入操作。

根据该布置，当进行了对制动输入构件的输入操作以及对驱动接收开关的操作时，开始驱动处理。以这种方式，除了对制动输入构件的输入操作之外，对驱动接收开关的操作也包括在驱动处理的开始条件中。因此，能够在乘员基于对车辆自主移动的错误意识而释放制动踏板的情况下防止车辆违背乘员的意图移动。

优选地，所述驻车辅助系统还包括：换档构件(25)，所述换档构件构造成接收用于选择所述车辆的档位的操作，其中，所述规定操作包括所述换档构件的用于将档位选择成与所述车辆的自主移动相对应的操作。

根据该布置，在驱动处理开始之后，车辆能够顺畅地移动。

优选地，所述驻车辅助系统还包括驻车制动装置(5a)，该驻车制动装置构造成对所述车辆施加制动力，其中，所述规定操作包括释放所述驻车制动装置的操作。

根据该布置，在驱动处理开始之后，车辆能够顺畅地移动。

优选地，所述驻车辅助系统还包括通知装置(14)，所述通知装置构造成基于来自所述控制装置的信号向乘员发出通知，其中，所述控制装置构造成使所述通知装置发出关于敦促将档位选择成与所述车辆的自主移动相对应的操作的通知、关于敦促释放所述驻车制动装置的操作的通知以及关于敦促所述驱动接收开关的操作的通知。

根据该布置，能够在通过使乘员进行多种操作来确认乘员开始驱动处理的意图之后，开始车辆的自主移动。由此，能够确保车辆的安全性。

优选地，在所述驱动处理开始时，所述控制装置使所述通知装置发出关于所述车辆的自主移动将要开始的通知。

根据该布置，当车辆的自主移动开始时，通知装置向乘员发出通知。因此，乘员能够容易地意识到开始检查周围环境的时刻。

优选地，在所述驱动接收开关被操作时所述制动输入构件传感器未检测到所述制动输入构件的输入操作的情况下，所述控制装置使所述通知装置发出关于敦促所述制动输入构件的输入操作的通知。

根据该布置，乘员能够容易地理解，对制动输入构件的输入操作是开始驱动车辆所必需的。

优选地，所述驻车辅助系统还包括通知装置(14)，所述通知装置构造成基于来自所述控制装置的信号向乘员发出通知，当所述设定接收开关被操作时，所述控制装置使所述通知装置发出关于敦促所述驱动接收开关的操作的通知。

根据该布置，乘员能够容易地理解对驱动接收开关的操作是开始驱动车辆所必需的。

优选地，在操作了所述驱动接收开关时未进行所述规定操作的情况下，所述控制装置不开始所述驱动处理，此后，当进行了所述规定操作并且再次操作所述驱动接收开关时，所述控制装置开始所述驱动处理。

根据该布置，当同时进行了对驱动接收开关的操作以及规定操作时，开始车辆的驱动。从而，能够防止当乘员不小心对驱动接收开关进行操作或进行规定操作时驱动车辆。

优选地，在所述当前位置是车辆沿着通道所在的平行驻车位置的情况下，在所述设定处理中，所述控制装置将所述目标位置设定在所述当前位置前方的物体的一个横向侧。

根据该布置，通过将平行停放的车辆移动到位于车辆前方的物体的横向侧，能够使车辆驶离。

优选地，所述驻车辅助系统还包括构造成改变档位的换档致动器(17)，其中，所述控制装置构造成计算轨迹以使所述车辆从所述当前位置向前或向后移动，并使所述通知装置通知与所述车辆从所述当前位置移动的移动方向相对应的档位，并且在所述换档构件接收由所述通知装置通知的用于选择档位的操作的情况下，所述换档致动器将档位改变成与所述驱动处理开始时或开始之后的所述轨迹相对应。

根据该布置，能够在通过使乘员操作换档构件来确认乘员开始驱动处理的意图之后开始车辆的自主移动。由此，能够确保车辆的安全性。此外，在驱动操作开始之后，由换档致动器改变档位。由此，能够提高车辆的便利性。

优选地，在完成所述设定处理之后所述驱动接收开关被操作时，所述控制装置在进行了所述规定操作的条件下开始所述驱动处理。

根据该布置，在设定处理完成之后操作驱动接收开关时，开始驱动处理。因此，能够在设定处理之后执行驱动处理，从而能够可靠地防止车辆在设定处理完成之前被驱动。

优选地，所述驻车辅助系统还包括：换档构件(25)，所述换档构件构造成接收用于选择所述车辆的档位的操作；以及驻车制动装置(5a)，所述驻车制动装置构造成向所述车辆施加制动力，其中，在操作所述设定接收开关之后满足规定的驱动接收条件的情况下，所述控制装置使所述驱动接收开关接收用于开始所述驱动处理的操作，在操作了所述驱动接收开关之后，在所述设定处理完成并且满足规定的驱动开始条件的情况下，所述控制装置开始所述驱动处理以将所述车辆移动到在所述设定处理中设定的所述目标位置，所述驱动接收条件包括：所述档位被设定为倒档位置的条件；进行了所述制动输入构件的输入操作的条件；以及驱动所述驻车制动装置的条件；所述驱动开始条件包括：释放了所述驻车制动装置的条件；以及进行了所述制动输入构件的输入操作的条件，并且所述控制装置构造成在所述驱动处理中响应于所述制动输入构件的输入操作的释放而驱动所述车辆。

当乘员设定目标位置时，乘员可能会错误地意识到车辆将自主移动，并且可能会停止对制动输入构件的输入操作。根据以上布置，在驻车制动装置被驱动的条件下，接收开始驱动处理的操作。因此，通过可靠地驱动驻车制动装置，能够防止车辆移动直到开始驱动处理为止。因此，即使在设定目标位置之后并且在进行开始驱动处理的操作之前，乘员停止对制动输入构件的输入操作，因为驻车制动装置被驱动，所以也能够将制动力施加到车辆，从而能够防止车辆的移动。由此，能够提高车辆的安全性。

优选地，所述驻车辅助系统还包括警告装置(33)，该警告装置构造成产生警告声音，其中，在接收到所述目标位置的输入之后并且在操作所述驱动接收开关之前释放所述驻车制动装置的情况下，所述控制装置使所述警告装置产生所述警告声音。

根据该布置，在设定目标位置之后并且在接收到开始驱动处理的操作之前，能够更可靠地驱动驻车制动装置。因此，能够防止车辆在设定目标位置之后并且在接收到开始驱动处理的操作之前移动。

优选地，在执行所述驱动处理的同时驱动所述驻车制动装置或进行所述制动输入构件的输入操作的情况下，所述控制装置使所述车辆的自主移动中止。

根据该布置，当车辆违背乘员的意图移动时，乘员能够使车辆停止。由此，能够提高车辆的安全性。

优选地，在所述控制装置使所述车辆的自主移动中止后释放所述驻车制动装置并释放所述制动输入构件的输入操作的情况下，所述控制装置恢复所述车辆的自主移动。

根据该布置，因为能够通过释放驻车制动装置并释放对制动输入构件的输入操作来恢复车辆的自主移动，所以能够提高驻车辅助系统的便利性。

因此，根据本发明的一个实施方式，能够提供一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统构造成将车辆从当前位置自主地移动到目标位置并且能够防止车辆违背乘员的意图移动。

附图说明

图1是设置有根据本发明的第一实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图；

图2是根据本发明的第一实施方式的驻车辅助系统的自动驶离处理的流程图；

图3A是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示上显示释放通知；

图3B是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示上显示选择通知；

图3C是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示上显示驶离方向的选择画面；

图4是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示上显示踩踏通知；

图5A是示出触摸面板的画面显示的图；该画面显示上显示按下通知；

图5B是示出触摸面板的画面显示的图，该画面显示上的弹出窗口通知车辆将开始自主移动。

图5C是示出车辆驶离期间触摸面板的画面显示的图；

图6是根据本发明的第二实施方式的驻车辅助系统的自动驶离处理的流程图；

图7A是示出仅接自动驶离处理后触摸面板的画面显示的图；

图7B是示出在踩踏制动踏板并将档位改变为倒档位置之后触摸面板的画面显示的图；

图7C是示出选择驶离方向后触摸面板的画面显示的图；

图8A是示出在接收到对驻车主开关的输入之前释放驻车制动装置时触摸面板的画面显示的图；

图8B是示出在接收到对驻车主开关的输入后触摸面板的画面显示的图；

图8C是示出在踩踏制动踏板的状态下释放驻车制动装置时触摸面板的画面显示的图；

图9是根据本发明的第二实施方式的驻车辅助系统的自动驶离处理的变型例的流程图；以及

图10是示出在根据本发明的第二实施方式的驻车辅助系统的自动驶离处理的变型例中当在释放驻车制动装置的状态下开始自动驶离处理时触摸面板的画面显示的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

<第一实施方式>

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。动力总成4、制动装置5和转向装置6构成被构造成驱动车辆的驱动装置3。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置5a，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于选择车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按下操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按下作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括驱动装置3、控制装置15、驻车主开关34、作为制动输入构件传感器的制动传感器27、换档杆25、驻车制动装置5a以及作为通知装置的HMI 14。驱动装置3包括动力总成4、制动装置5以及转向装置6，并驱动车辆。HMI 14将各种信息通知给乘员，以向乘员发出通知。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

在本实施方式中，在按下(操作)驻车主开关34时，行动计划单元43执行自动驻车处理或自动驶离处理。下文中，将参考图2对按下驻车主开关34时行动计划单元43执行的自动驶离处理进行描述。在下文的实施例中，当开始自动驶离处理时，本车(下文中简称为“车辆”)位于平行的驻车位置(更具体地，沿前后方向排列的两辆周围的车辆(物体)之间的位置)，并且车辆的行进方向沿着通道延伸。

在自动驶离处理的第一步骤ST1中，行动计划单元43基于由外部环境辨识单元41获取的两辆周围车辆的位置来计算使车辆驶离的轨迹。更具体地，首先，外部环境辨识单元41获取位于车辆前方和后方的两个周围车辆、障碍物等的位置和大小。此后，行动计划单元43确定在位于车辆前方的周围车辆(下文中称为“前方周围车辆”)的两个横向侧是否存在充分空间来移动车辆。在行动计划单元43确定在前方周围车辆的两个横向侧上存在充分空间的情况下，行动计划单元43针对前方周围车辆的两个横向侧设定候选的驶离位置。在行动计划单元43确定在前方周围车辆的仅一个横向侧上存在充分空间的情况下，行动计划单元43针对前方周围车辆的存在足够空间的仅一个横向侧设定候选的驶离位置。在行动计划单元43确定前方周围车辆的任一横向侧均不存在足够空间的情况下，行动计划单元43使触摸面板32显示在前方周围车辆的任一横向侧均不存在足够空间的通知，然后结束自动驶离处理。

在设定了一个或两个候选的驶离位置的情况下，行动计划单元43计算使车辆向后移动之后将车辆向前移动至候选的驶离位置的轨迹。例如，在可以在前方周围车辆的两个横向侧设定候选的驶离位置的情况下，行动计划单元43分别计算将车辆移动到前方周围车辆的左侧的候选驶离位置的轨迹以及将车辆移动到前方周围车辆的右侧的候选驶离位置的轨迹。因此，通过使车辆沿着轨迹移动，能够将平行停放的车辆移动到前方周围车辆的任一横向侧(即，能够将车辆驶离)。当完成轨迹的计算时，行动计划单元43执行步骤ST2。

顺便提及，在以上步骤ST1中，可能存在行动计划单元43能够设定一个或两个候选的驶离位置但不能计算从车辆的当前位置到候选的驶离位置的任何轨迹的情况。在这种情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32显示无法计算轨迹的通知，然后结束自动驶离处理。

在步骤ST2中，行动计划单元43使触摸面板32的左半部分显示从上方观察时与车辆及其周围区域的位于车辆前方的部分的三维图像相对应的鸟瞰图像，并且使触摸面板32的右半部分显示与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像。此后，行动计划单元43使触摸面板32显示释放通知(示教)，以敦促乘员释放驻车制动装置5a(参见图3A)。当显示释放通知时，行动计划单元43执行步骤ST3。

在步骤ST3中，行动计划单元43确定驻车制动装置5a是否被释放。在驻车制动装置5a被释放的情况下，行动计划单元43执行步骤ST4，而在驻车制动装置5a未被释放的情况下，行动计划单元43在步骤ST3等待(即，行动计划单元43重复执行步骤ST3)。

在步骤ST4中，行动计划单元43确定与车辆的自主移动相对应的档位。在本实施方式中，在步骤ST1中，行动计划单元43计算轨迹，以使得车辆在向后移动之后向前移动。因此，在步骤ST4中，行动计划单元43将与车辆的自主移动相对应的档位确定为R位置(倒档位置)。此后，行动计划单元43使触摸面板32显示选择通知，以敦促乘员操作换档杆25选择R位置(参见图3B)。当选择R位置时，行动计划单元43使触摸面板32将其左半部分上的图像从与车辆及其周围区域的位于车辆前方的部分相对应的鸟瞰图像改变为与车辆及其周围区域的位于车辆后方的部分相对应的鸟瞰图像(参见图3C)。此后，行动计划单元43驱动换档致动器17，以将档位改变为R位置。当设置在动力总成4中的检测单元(未示出)检测到档位改变到R位置时，行动计划单元43执行步骤ST5。

在步骤ST5中，行动计划单元43执行设定处理以设定目标驶离位置以及车辆行进应沿的轨迹。在设定处理中，行动计划单元43使乘员从在步骤ST1中设定的一个或两个候选的驶离位置中选择期望的一个候选驶离位置。更具体地，行动计划单元43首先使触摸面板32显示选择画面，以使乘员从在步骤ST1中设定的一个或两个候选的驶离位置中选择期望的一个候选驶离位置。在本实施方式中，在步骤ST1中设定了两个候选驶离位置的情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32显示包括两个箭头的俯视图像，该两个箭头指示分别对应于两个候选驶离位置的两个轨迹(参见图3C)。此后，行动计划单元43可以通过使乘员在两个箭头中的任一者上进行触摸操作，来使触摸面板32接收期望的一个候选驶离位置的选择操作。在步骤ST1中设定了仅一个候选驶离位置的情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32显示包括指示与该仅一个候选驶离位置对应的轨迹的箭头的俯视图像。此后，触摸面板32可以通过使乘员在箭头上进行触摸操作来接收对候选驶离位置的选择操作(批准操作)。在触摸面板32接收选择操作的情况下，行动计划单元43将所选择的候选驶离位置设定为目标驶离位置，并且将到目标驶离位置的轨迹设定为车辆行进应当沿的轨迹。当设定处理完成时，行动计划单元43执行步骤ST6。

在步骤ST6中，行动计划单元43确定是否踩踏(操作)了制动踏板24。此时，行动计划单元43从制动传感器27获取制动踏板24的踩踏量，并且当获取的踩踏量等于或大于规定的踩踏阈值时，确定制动踏板24被踩踏。另一方面，当获取的踩踏量小于规定的踩踏阈值时，行动计划单元43确定制动踏板24未被踩踏。在行动计划单元43确定制动踏板24被踩踏的情况下，行动计划单元43执行步骤ST7，并且在行动计划单元43确定制动踏板24未被踩踏的情况下执行步骤ST8。在行动计划单元43确定制动踏板24被踩踏，同时触摸面板32显示包括敦促乘员踩踏制动踏板24的踩踏通知(即，敦促对制动踏板24的输入操作)的弹出窗口的情况下，行动计划单元43可以在执行步骤ST7之前使触摸面板32删除弹出窗口。

在步骤ST7中，行动计划单元43确定是否进行了对驻车主开关34的输入，即，是否按下了驻车主开关34。在驻车主开关34被按下的情况下，行动计划单元43执行步骤ST9，并且在驻车主开关34未被按下的情况下执行步骤ST10。

在步骤ST8中，行动计划单元43使触摸面板32显示包括踩踏通知的弹出窗口以敦促乘员踩踏制动踏板24(即，敦促对制动踏板24的输入操作)，直到检测到制动踏板24被踩踏(参见图4)。如图4中所示，上面的弹出窗口可能包括诸如“不开始自动驶离。踩踏制动踏板”之类的踩踏通知。此时，行动计划单元43可以使声音产生装置33产生声音以敦促乘员踩踏制动踏板24。此时，声音产生装置33产生的声音可以与在检测到车辆的故障或异常时由声音产生装置33产生的警告声音相同，或者可以是告知“不开始自动驶离。踩踏制动踏板”的语音。此外，当在步骤ST8中在规定时间内未检测到制动踏板24的踩踏时，行动计划单元43可以通过将档位改变为驻车位置或驱动驻车制动装置5a来固定车辆。当显示包括踩踏通知的弹出窗口时，行动计划单元43执行步骤ST6。

在步骤ST9中，行动计划单元43基于制动传感器27的检测结果，确定在步骤ST6中确定制动踏板24被踩踏之后制动踏板24是否被持续踩踏。当行动计划单元43确定制动踏板24被持续踩踏时，行动计划单元43执行步骤ST11。当行动计划单元43确定制动踏板24未被持续踩踏时，行动计划单元43执行步骤ST8。

在步骤ST10中，如图5A中所示，行动计划单元43使触摸面板32显示按下通知，以敦促乘员按下驻车主开关34(即，敦促对驻车主开关34进行操作)。同时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示踩踏通知以敦促乘员踩踏制动踏板24。可以从步骤ST2中的释放通知起的几秒钟(2至3秒)内显示按下通知。例如，可以从步骤ST2中的释放通知起1.7秒之后显示按下通知。当按下通知显示在触摸面板32上时，行动计划单元43执行步骤ST6。

在步骤ST11中，行动计划单元43向行进控制单元44给出指令，并且执行驱动处理以使车辆从当前位置自主地移动到目标驶离位置。更具体地，当开始驱动处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32将弹出窗口显示规定时段。该弹出窗口包括将开始车辆的自主移动(自动驶离)的开始通知(参见图5B)。同时，行动计划单元43可以使声音产生装置33产生声音以通知将开始车辆的自主移动(例如，告知“将开始自动驶离”的语音)。此后，当制动踏板24的踩踏被释放时，行动计划单元43控制驱动装置3，使车辆沿着轨迹行进。此时，可以由变速致动器17适当地改变档位。在驱动处理中，车辆朝向前方周围车辆的任一横向侧(即，朝向目标驶离位置)移动。此时，如图5B和5C中所示，行动计划单元43可以使触摸面板32在俯视图像上显示车辆行进应沿的轨迹(参见两点划线)。此外，行动计划单元43可以使触摸面板32在俯视图像上显示指示车辆的行进方向的箭头。在本实施方式中，行动计划单元43根据车辆的移动更新触摸面板32上显示的鸟瞰图像和俯视图像，直到车辆移动至目标驶离位置为止。当车辆到目标驶离位置的移动完成时(即，当完成车辆的自动驶离时)，行动计划单元43完成自动驶离处理。

接下来，将进一步描述如上所述构造的驻车辅助系统1的操作和效果。在车辆停止之后，在按下驻车主开关34并且开始自动驶离处理的情况下，计算出用于将车辆驶离的轨迹(步骤ST1)。此后，在未释放驻车制动装置5a的情况下，在触摸面板32上显示敦促乘员释放驻车制动装置5a的释放通知(步骤ST2)。在诸如驾驶员之类的乘员释放驻车制动装置5a的情况下(步骤ST3中为“是”)，在触摸面板32上显示敦促乘员选择R位置的选择通知(步骤ST4)。在乘员操作用于选择R位置的换档杆25的情况下，换档致动器17将档位改变为R位置并且执行设定处理(步骤ST5)。在设定处理中，在触摸面板32上显示用于选择使车辆驶离的轨迹的选择画面。在乘员通过对触摸面板32的输入来选择轨迹的情况下，基于乘员的选择设定车辆的轨迹。

如上所述，在按下驻车主开关34的条件下开始设定处理。因此，驻车主开关34用作设定接收开关34a，该设定接收开关34a构造成接收用于由乘员开始设定处理的操作。

接下来，当完成轨迹的设定时，在触摸面板32上显示包括敦促乘员踩踏制动踏板24的踩踏通知的弹出窗口(步骤ST8)。此后，在诸如驾驶员之类的乘员踩踏制动踏板24的情况下，在触摸面板32上显示敦促乘员按下驻车主开关34的按下通知(步骤ST10)。此后，在操作驻车主开关34(步骤ST7中为“是”)并且持续踩踏制动踏板24的情况下(步骤ST9中为“是”)的情况下，允许开始驱动处理。此后，当释放制动踏板24的踩踏时，车辆从当前位置移动到目标驶离位置(步骤ST11)。即，驻车主开关34还用作驱动接收开关34b，该驱动接收开关34b构造成在制动踏板24被持续踩踏的情况下接收用于由乘员开始驱动处理的操作。

在继续进行规定的操作(踩踏制动踏板24)(步骤ST6、步骤ST9)，并按下驻车主开关34(步骤ST7)的情况下，开始驱动处理。即，将制动踏板24的踩踏(对制动输入构件的输入操作)和驻车主开关34的按下(对驱动接收开关34b的操作)设定为开始驱动处理的条件。因此，在乘员基于即使驻车主开关34未被按下而车辆异常移动的错误辨识而释放制动踏板24的情况下，能够防止车辆由于滑移现象等而违背乘员的意图移动。

如图2中所示，在步骤ST4中将档位改变为R位置之后，执行驱动处理。即，用于将档位选择成与车辆从当前位置到目标驶离位置的自主移动相对应的对换档杆25的操作被设定为开始驱动处理的条件操作。因此，在驱动处理开始之前，档位被改变为与车辆的自主移动相对应的位置，使得在驱动处理开始之后车辆能够顺畅地移动。

如图2中所示，在步骤ST3中释放驻车制动装置5a之后，执行驱动处理。即，将驻车制动装置5a的释放设定为开始驱动处理的条件。因此，驻车制动装置5a在驱动处理开始之前被释放，使得车辆能够在驱动处理开始之后顺畅地移动。

当开始驱动处理时(步骤ST11)，在触摸面板32上显示包括将开始车辆的自主移动(自动驶离)的开始通知的弹出窗口(参见图5B)。以这种方式，在车辆的自主移动开始时，触摸面板32通知乘员车辆将开始移动。即，触摸面板32用作通知装置，该通知装置构造成基于来自控制装置15的信号向乘员发出通知。此外，因为触摸面板32在车辆开始移动时显示开始通知，所以乘员能够容易地辨识开始检查周围环境的时刻。因此，能够在自动驶离处理的过程中可靠地使乘员检查周围环境，从而提高车辆的安全性。

在按下驻车主开关34以开始自动驶离处理之后，执行设定处理(步骤ST5)。此后，当乘员踩踏制动踏板24时，在触摸面板32上显示敦促乘员再次按下驻车主开关34的按下通知(步骤ST10)。因此，乘员能够容易地理解，驻车主开关34的按下(对驱动接收开关34b的操作)是开始驱动车辆所必需的。

此后，在按下了驻车主开关34(步骤ST7中为“是”)，但没有持续踩踏制动踏板24的情况下(步骤ST9中为“否”)，不执行驱动处理，并且在触摸面板32上显示敦促乘员踩踏制动踏板24的踩踏通知(步骤ST8)。此后，当在踩踏制动踏板24的状态下(步骤ST6、步骤ST9中为“是”)再次按下驻车主开关34时(步骤ST7中为“是”)，执行驱动处理。如上所述，当同时执行驻车主开关34的按下和制动踏板24的踩踏两者时，执行驱动处理。因此，当乘员意外地进行以上两个操作之一时，车辆不移动，从而能够提高车辆的安全性。

在本实施方式中，如图2中所示，设定处理完成后，在按下(操作)驻车主开关34(驱动接收开关34b)的条件下，行动计划单元43开始驱动操作。因此，即使在轨迹的计算需要相对较长的时间的情况下，也能够可靠地防止在设定处理完成之前开始驱动操作。

<第二实施方式>

根据第二实施方式的驻车辅助系统101与根据第一实施方式的驻车辅助系统1的不同之处仅在于由行动计划单元43执行的自动驶离处理，并且其他处理类似于根据第一实施方式的驻车辅助系统1。下文中，将参考图6描述由行动计划单元43执行的自动驶离处理。

当驻车主开关34(设定接收开关34a)被按下(操作)时，行动计划单元43开始自动驶离处理的第一步骤ST21。在自动驶离处理的第一步骤ST21中，行动计划单元43使触摸面板32显示踩踏/设定通知，以敦促乘员踩踏制动踏板24并操作换档杆25以将档位设定(选择)至R位置。更具体地，如图7A中所示，行动计划单元43使触摸面板32在其左半部分中显示车辆前方的鸟瞰图像32a，并使触摸面板32在其右半部分中显示俯视图像32b。同时，行动计划单元43使触摸面板32在鸟瞰图像32a上方和下方显示通知窗口32c以向乘员发出通知。例如，行动计划单元43使触摸面板32在鸟瞰图像32a上方的通知窗口32c中显示踩踏/设定通知。当显示踩踏/设定通知时，行动计划单元43执行步骤ST22。

在步骤ST22中，行动计划单元43从制动传感器27获取信号。接下来，行动计划单元43基于从制动传感器27获取的信号确定制动踏板24是否被踩踏并且档位是否设定至R位置。制动踏板24被踩踏并且档位设定至R位置的情况下，行动计划单元43执行步骤ST23。在制动踏板24未被踩踏或者档位未设定至R位置的情况下，行动计划单元43在步骤ST22等待(即，行动计划单元43重复执行步骤ST22)，直到制动踏板24被踩踏并且档位设定至R位置为止。

在步骤ST23中，行动计划单元43开始与第一实施方式相似的设定处理。在步骤ST23中，行动计划单元43基于来自外部环境辨识单元41的信号，确定前方周围车辆的两个横向侧是否存在充分空间来移动车辆。在存在一个或两个充分空间的情况下，将这些空间设定为一个或两个候选驶离位置。接下来，行动计划单元43使触摸面板32显示选择画面，以使乘员从一个或两个候选驶离位置中选择期望的一个候选驶离位置。如图7B中所示，在设定了两个候选驶离位置的情况下，行动计划单元43使触摸面板32显示包括两个箭头32d的俯视图像32b，该两个箭头32d指示分别对应于两个候选驶离位置的两个轨迹。此后，行动计划单元43通过使乘员在两个箭头32d中的任意一者上进行触摸操作，使触摸面板32接收期望的一个候选驶离位置的选择操作。在本实施方式中，在设定了两个候选驶离位置的情况下，选择两个候选驶离位置之一并将其设定为临时目标驶离位置。行动计划单元43将所选择的候选驶离位置保持为临时目标驶离位置，直到驻车主开关34被按下为止。当设定处理开始并且显示选择画面时，行动计划单元43执行步骤ST24。

在步骤ST24中，行动计划单元43确定驻车制动装置5a是否被驱动。在驻车制动装置5a被驱动的情况下，行动计划单元43执行步骤ST25。在驻车制动装置5a未被驱动的情况下，行动计划单元43执行步骤ST26。

在步骤ST25中，行动计划单元43使触摸面板32显示敦促乘员按下驻车主开关34(即，敦促对驱动接收开关34b的操作)的按下通知。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32显示包括按下通知的弹出窗口32e(如图7C中所示)。在本实施方式中，行动计划单元43在鸟瞰图像32a和俯视图像32b上显示弹出窗口32e。当显示弹出窗口32e时，行动计划单元43执行步骤ST27。

在步骤ST26中，行动计划单元43使触摸面板32显示包括敦促乘员驱动驻车制动装置5a的驱动通知的弹出窗口32e(如图8A中所示)。此外，行动计划单元43使声音产生装置33产生规定的警告声音，以警告乘员释放驻车制动装置5a。即，声音产生装置33用作警告装置，该警告装置构造成产生警告声音以警告乘员。当显示驱动通知并产生警告声音时，行动计划单元43返回到步骤ST24。

在步骤ST27中，行动计划单元43确定驻车主开关34(驱动接收开关34b)是否被按下。在驻车主开关34被按下的情况下，行动计划单元43执行步骤ST28。在驻车主开关34未被按下的情况下，行动计划单元43在步骤ST 27等待直到驻车主开关被按下(即，行动计划单元43重复执行步骤ST27)。

在步骤ST28中，行动计划单元43将在步骤ST23中设定的临时目标驶离位置设定为目标驶离位置，并结束设定处理。接下来，行动计划单元43基于从外部环境辨识单元41获取的周围车辆的位置，计算将车辆从当前位置驶离到目标驶离位置的轨迹。在本实施方式中，行动计划单元43计算向后移动车辆后将车辆向前移动到目标驶离位置的轨迹。在无法计算这样的轨迹的情况下，行动计划单元43可以计算使车辆反复地前后移动的轨迹。当完成轨迹的计算时，行动计划单元43执行步骤ST29。

在步骤ST29中，行动计划单元43使触摸面板32显示释放通知，以敦促乘员释放驻车制动装置5a。更具体地说，如图8B中所示，行动计划单元43使触摸面板32显示包括释放通知的弹出窗口32e。在本实施方式中，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像32b和鸟瞰图像32a上显示包括释放通知的弹出窗口32e。同时，行动计划单元43可以使触摸面板32在鸟瞰图像32a上方的通知窗口32c中显示规定的图标32f，以指示车辆的自主移动(自动驶离)将开始，并且可以使触摸面板32令图标32f闪烁。在本实施方式中，图标32f的闪烁一直持续到完成自动驶离处理为止。当显示弹出窗口32e时，行动计划单元43执行步骤ST30。

在步骤ST30中，行动计划单元43确定驻车制动装置5a是否被释放。在驻车制动装置5a未被释放的情况下，行动计划单元43在步骤ST30等待，直到驻车制动装置5a被释放为止(即，行动计划单元43重复执行步骤ST30)。在驻车制动装置5a被释放的情况下，行动计划单元43执行步骤ST31。

在步骤ST31中，行动计划单元43确定制动踏板24是否被踩踏。在制动踏板24未被踩踏的情况下，行动计划单元43在步骤ST31等待直到制动踏板24被踩踏为止(即，行动计划单元43重复执行步骤ST31)。在制动踏板24被踩踏的情况下，行动计划单元43执行步骤ST32。

在步骤ST32中，行动计划单元43向行进控制单元44给出指令，并执行驱动处理以使车辆从当前位置自主地移动到目标驶离位置。首先，如图8C中所示，行动计划单元图43使触摸面板32在鸟瞰图像32a上方的通知窗口32c上显示将开始车辆的自主移动(自动驶离)的开始通知以及敦促乘员释放制动踏板24的通知。此后，行动计划单元43根据制动踏板24的释放使车辆加速并且将车辆移动到目标驶离位置。为了指示车辆正在移动，行动计划单元43可以在车辆正在移动时使触摸面板32在鸟瞰图像32a上方的通知窗口32c中显示闪烁的图标32f(如步骤ST29中)。

在驱动处理中满足规定的中止条件时，行动计划单元43使车辆的自主移动中止。中止条件包括例如方向盘22被操作的条件和/或驾驶员座椅中的安全带被释放的条件。当在驱动处理中驻车制动装置5a被驱动或制动踏板24被踩踏时，行动计划单元43也使车辆的自主移动中止。因此，在驱动处理中车辆违背乘员的意图移动的情况下，乘员可以通过驱动驻车制动装置5a或踩踏制动踏板24来停止车辆的自主移动。因而，能够提高车辆的安全性。

在中止车辆的自主移动之后，在驻车制动装置5a和制动踏板24被释放的情况下，行动计划单元43在不满足中止条件的情况下恢复车辆的移动。即，驻车制动装置5a和制动踏板24被释放的情况下，能够恢复车辆的自主移动。如上所述，因为能够通过释放驻车制动装置5a和制动踏板24来恢复车辆的自主移动，所以能够提高驻车辅助系统101的便利性。

接下来，将描述如上所述构造的驻车辅助系统101的效果。如图6中所示，在制动踏板24被踩踏并且档位被设定为R位置(步骤ST22)的条件下，开始设定处理(步骤ST23)。即，将制动踏板24的踩踏以及档位到R位置的设定(选择)设定为驱动接收条件，以接收开始驱动处理的操作。另一方面，将驻车制动装置5a的释放(步骤ST30)和制动踏板24的踩踏(步骤ST31)设定为驱动开始条件，以开始驱动处理。

当乘员在步骤ST23中输入目标驶离位置时(即，当乘员在步骤ST23中选择期望的一个候选驶离位置时)，乘员可能会错误地意识到车辆将自主移动并因此释放制动踏板24。此时，当驻车制动装置5a未被驱动时，施加于车辆的制动力可能变得不足。

考虑到这种情况，在本实施方式中，在驻车制动装置5a被驱动的条件下，驻车主开关34被按下(即，驱动接收开关34b接收开始驱动处理的操作)。因此，在驻车主开关34被按下之前，能够可靠地驱动驻车制动装置5a。因此，即使乘员错误地意识到车辆将自主移动而释放制动踏板24，也能够驱动驻车制动装置5a，从而在按下驻车主开关34之前向车辆施加制动力。因此，能够提高车辆的安全性。

在开始设定处理之后驻车制动装置5a被释放的情况下，由声音产生装置33产生警告声音。因而，能够更可靠地使乘员在设定处理开始后且在开始驱动处理的操作被接收之前(即，在步骤ST27中驻车主开关34被按下之前)驱动驻车制动装置5a。因此，能够防止车辆在设定处理开始后且在开始驱动处理的操作被接收之前自主移动。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应受前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。在第一和第二实施方式中，驻车辅助系统1、101执行自动驶离处理以使平行停放的车辆驶离。在其他实施方式中，驻车辅助系统1、101可以执行自动驻车处理以将车辆从当前位置自主地移动到目标驻车位置。例如，在自动驻车处理中，当同时进行驻车主开关34的按下和制动踏板24的踩踏时，可以执行车辆的驱动操作。

包括敦促乘员踩踏制动踏板24的通知的弹出窗口不限于以上实施方式。弹出窗口不仅可以包括敦促乘员踩踏制动踏板24的通知，还可以包括示出对制动踏板24的踩踏操作的图像或视频。

在以上实施方式中，驻车主开关34用作设定接收开关34a和驱动接收开关34b两者，但是本发明不限于该实施方式。驻车辅助系统1可以包括单独的设定接收开关34a和驱动接收开关34b。在这种情况下，当操作设定接收开关34a时，行动计划单元43可以使HMI 14发出通知以敦促对驱动接收开关34b的操作。

由行动计划单元43在自动驶离处理的步骤ST1中计算出的轨迹不限于使车辆从当前位置向后移动的轨迹。更具体地，由行动计划单元43在自动驶离处理的步骤ST1中计算出的轨迹可以是使车辆从当前位置向前移动的轨迹，也可以是使车辆从当前位置向后移动的轨迹。此外，在第一实施方式的自动驶离处理的步骤ST4中，行动计划单元43可以使HMI 14通知与车辆的从当前位置移动的移动方向相对应的档位。然后，在乘员操作换档杆25以选择在步骤ST4中由HMI 14通知的档位之后，可以在步骤ST11中执行车辆的驱动处理。在步骤ST11中，在车辆的驱动处理开始之后，换档致动器17可以将档位改变成与轨迹对应。

在由第二实施方式的驻车辅助系统101执行的自动驶离处理中，如图9中所示，可以在步骤ST21之前执行步骤ST41和ST42。在步骤ST41中，行动计划单元43可以使触摸面板32显示驱动通知以敦促乘员驱动驻车制动装置5a。在步骤ST42中，行动计划单元43可以确定驻车制动装置5a是否被驱动。在步骤ST41中，如图10中所示，行动计划单元43可以在鸟瞰图像32a上方的通知窗口32c中显示驱动通知。在步骤ST42中，在行动计划单元43确定驻车制动装置5a未被驱动的情况下，行动计划单元43可以在步骤ST42等待(即，行动计划单元43可以反复执行步骤ST42)，直到驻车制动装置5a被驱动为止。在行动计划单元43确定驻车制动装置5a被驱动的情况下，行动计划单元43可以执行步骤ST21。

在由第二实施方式的驻车辅助系统101执行的自动驶离处理中，行动计划单元43可以在开始步骤ST23中的设定处理之前执行步骤ST24。另选地，行动计划单元43可以在设定处理期间一直执行步骤ST24。更具体地，行动计划单元43可以在设定处理期间通过执行步骤ST24来检查驻车制动装置5a是否被驱动，并且在驻车制动装置5a未被驱动的情况下中止设定处理。在中止设定处理之后，行动计划单元43可以执行步骤ST26以显示驱动通知，从而敦促乘员驱动驻车制动装置5a。在显示驱动通知之后驻车制动装置5a被驱动的情况下，行动计划单元43可以恢复设定处理。

Claims (15)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统构造成将车辆从当前位置自主地移动到目标位置，该驻车辅助系统包括：

驱动装置，所述驱动装置构造成驱动所述车辆；

控制装置，所述控制装置构造成执行用于设定所述目标位置的设定处理以及用于控制所述驱动装置的驱动处理；

设定接收开关，所述设定接收开关构造成接收用于开始所述设定处理的操作；

驱动接收开关，所述驱动接收开关构造成接收用于开始所述驱动处理的操作；以及

制动输入构件传感器，所述制动输入构件传感器构造成检测与所述车辆的制动有关的制动输入构件的输入操作，

其中，所述控制装置构造成在所述设定接收开关被操作之后开始所述设定处理，并且在操作了所述驱动接收开关时进行了规定操作的条件下开始所述驱动处理，并且

所述规定操作包括所述制动输入构件的输入操作。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括：换档构件，所述换档构件构造成接收用于选择所述车辆的档位的操作，

其中，所述规定操作包括所述换档构件的用于将档位选择成与所述车辆的自主移动相对应的操作。

3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括驻车制动装置，该驻车制动装置构造成对所述车辆施加制动力，

其中，所述规定操作包括释放所述驻车制动装置的操作。

4.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括通知装置，所述通知装置构造成基于来自所述控制装置的信号向乘员发出通知，

其中，所述控制装置构造成使所述通知装置发出关于敦促将档位选择成与所述车辆的自主移动相对应的操作的通知、关于敦促释放所述驻车制动装置的操作的通知以及关于敦促所述驱动接收开关的操作的通知。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其中，在所述驱动处理开始时，所述控制装置使所述通知装置发出关于所述车辆的自主移动将要开始的通知。

6.根据权利要求5所述的驻车辅助系统，其中，在所述驱动接收开关被操作时所述制动输入构件传感器未检测到所述制动输入构件的输入操作的情况下，所述控制装置使所述通知装置发出关于敦促所述制动输入构件的输入操作的通知。

7.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括通知装置，所述通知装置构造成基于来自所述控制装置的信号向乘员发出通知，

其中，当所述设定接收开关被操作时，所述控制装置使所述通知装置发出关于敦促所述驱动接收开关的操作的通知。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，在操作了所述驱动接收开关时未进行所述规定操作的情况下，所述控制装置不开始所述驱动处理，此后，当进行了所述规定操作并且再次操作所述驱动接收开关时，所述控制装置开始所述驱动处理。

9.根据权利要求1至7中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，在所述当前位置是车辆沿着通道所在的平行驻车位置的情况下，在所述设定处理中，所述控制装置将所述目标位置设定在所述当前位置前方的物体的一个横向侧。

10.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括构造成改变档位的换档致动器，

其中，所述控制装置构造成计算轨迹以使所述车辆从所述当前位置向前或向后移动，并使所述通知装置通知与所述车辆从所述当前位置移动的移动方向相对应的档位，并且

在所述换档构件接收由所述通知装置通知的用于选择档位的操作的情况下，所述换档致动器将档位改变成与所述驱动处理开始时或开始之后的所述轨迹相对应。

11.根据权利要求1至7中的任一项所述的驻车辅助系统，在完成所述设定处理之后所述驱动接收开关被操作时，所述控制装置在进行了所述规定操作的条件下开始所述驱动处理。

12.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括：

换档构件，所述换档构件构造成接收用于选择所述车辆的档位的操作；以及

驻车制动装置，所述驻车制动装置构造成向所述车辆施加制动力，

其中，在操作所述设定接收开关之后满足规定的驱动接收条件的情况下，所述控制装置使所述驱动接收开关接收用于开始所述驱动处理的操作，

在操作了所述驱动接收开关之后，在所述设定处理完成并且满足规定的驱动开始条件的情况下，所述控制装置开始所述驱动处理以将所述车辆移动到在所述设定处理中设定的所述目标位置，

所述驱动接收条件包括：所述档位被设定为倒档位置的条件；进行了所述制动输入构件的输入操作的条件；以及驱动所述驻车制动装置的条件；

所述驱动开始条件包括：释放了所述驻车制动装置的条件；以及进行了所述制动输入构件的输入操作的条件，并且

所述控制装置构造成在所述驱动处理中响应于所述制动输入构件的输入操作的释放而驱动所述车辆。

13.根据权利要求12所述的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统还包括警告装置，该警告装置构造成产生警告声音，

其中，在接收到所述目标位置的输入之后并且在操作所述驱动接收开关之前释放所述驻车制动装置的情况下，所述控制装置使所述警告装置产生所述警告声音。

14.根据权利要求12或13所述的驻车辅助系统，其中，在执行所述驱动处理的同时驱动所述驻车制动装置或进行所述制动输入构件的输入操作的情况下，所述控制装置使所述车辆的自主移动中止。

15.根据权利要求14所述的驻车辅助系统，其中，在所述控制装置使所述车辆的自主移动中止后释放所述驻车制动装置并释放所述制动输入构件的输入操作的情况下，所述控制装置恢复所述车辆的自主移动。

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