JP6958117B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、車両の周囲を撮像した画像から駐車区画を検出し、車両の周辺の状況を表す周辺画像上に枠画像等を表示することにより、検出した駐車区画の位置をユーザ（運転者）に把握させる駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置では、検出された駐車区画のうちから、ユーザによる選択や、車両と駐車区画との位置関係により、目標駐車区画を決定していた。

特開２０１５−０７４２５５号公報

しかしながら、検出された駐車区画がユーザが駐車を希望する場所であるとは限らないため、上記のような従来の技術では、ユーザが意図しない駐車区画を目標駐車区画として誤って選択してしまう場合があった。

そこで、実施形態の課題の一つは、ユーザによる目標駐車区画の誤った選択を防止することができる駐車支援装置を提供することである。

本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、一例として、ユーザによる特定の駐車区画の位置を入力する操作、およびユーザによる特定の駐車区画を登録する操作を受け付ける受付部と、受付部が受け付けた特定の駐車区画の位置を記憶する記憶部と、車両の周囲を撮像装置が撮像した撮像画像から、車両が駐車可能な駐車区画を検出する検出部と、検出された車両が駐車可能な駐車区画の位置と、特定の駐車区画の位置との間の距離が第１の閾値以下の場合に、検出された車両が駐車可能な駐車区画を表示部に表示し、車両が駐車可能な駐車区画のうち、特定の駐車区画と判断された駐車区画を他の駐車区画とは異なる態様で表示部に強調表示する表示処理部と、を備える。受付部は、特定の駐車区画および他の駐車区画のうち、いずれかの駐車区画を車両が駐車する目標駐車区画として選択するユーザの操作を受け付ける。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、ユーザによる目標駐車区画の誤った選択を防止することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、受付部は、記憶部に記憶された特定の駐車区画のうち、削除対象の特定の駐車区画を選択するユーザの操作を受け付ける。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、ユーザの削除要望に応じて、登録済みの特定の駐車区画を削除することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、所定の過去期間において車両が駐車をした駐車回数が第２の閾値以上である駐車区画の位置を、特定の駐車区画の位置として記憶部に登録する登録部をさらに備える。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、ユーザによる登録操作がなくとも特定の駐車区画を登録することができ、ユーザの負荷を軽減することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、記憶部はさらに、特定の駐車区画の路面に記載された路面文字を記憶する。また、検出部はさらに、撮像画像から、駐車区画の路面に記載された路面文字を検出する。また、判断部は、検出された駐車区画の位置と、特定の駐車区画の位置との間の距離が第１の閾値以下かつ、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字が、特定の駐車区画の路面に記載された路面文字と一致する場合に、検出された駐車区画は特定の駐車区画であると判断する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、検出された駐車区画が特定の駐車区画であるか否かをより高精度に判断することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、記憶部は、複数の特定の駐車区画のそれぞれを、優先度と対応付けて記憶し、表示処理部は、優先度に応じて、強調表示の形態を変更する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、ユーザが目標駐車区画を状況に合わせてより柔軟に選択することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、登録部は、所定の過去期間において駐車回数が多い特定の駐車区画ほど、優先度を高くして記憶部に登録する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、ユーザの操作の負荷を軽減することができる。

図１は、実施形態１にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態１にかかるＥＣＵを含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、実施形態１にかかるＥＣＵの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態１にかかる駐車区画情報のデータ構成の一例を示す図である。 図５は、実施形態１にかかる駐車履歴情報のデータ構成の一例を示す図である。 図６は、実施形態１にかかる駐車区画表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態１にかかる周辺画像への枠の重畳表示の一例を示す図である。 図８は、実施形態２にかかる駐車区画情報のデータ構成の一例を示す図である。 図９は、実施形態２にかかる駐車区画表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態２にかかる周辺画像への枠の重畳表示の一例を示す図である。 図１１は、実施形態３にかかる周辺画像への枠の重畳表示の一例を示す図である。

（実施形態１）
一般に、集合住宅の駐車場や契約駐車場のように、複数の駐車区画のうちユーザが駐車すべき駐車区画が予め決まっている駐車場がある。このような駐車場で車両が駐車をする場合において、本実施形態の駐車支援装置は、ユーザが駐車すべき駐車区画を強調表示することにより、ユーザによる目標駐車区画の誤った選択を防止することができる。以下、本実施形態の駐車支援装置を車両１に搭載した例をあげて説明する。

図１は、本実施形態にかかる車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。本実施形態において、駐車支援装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。あるいは、車両１は、内燃機関と電動機の双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイール（ハンドル）である。また、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。また、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。また、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７は、これらに限定されるものではない。

また、車室２ａ内には、表示装置８や、音声出力装置９が設けられている。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。表示装置８は、本実施形態における表示部の一例である。

また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置を手指等で操作入力部１０を押下等して操作することで、操作入力を実行することができる。

これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、モニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有していてもよい。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けてもよいし、また、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力するようにしてもよい。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置（表示部）が設けられてもよい。

図１に例示されるように、車体２には、複数の撮像部（撮像装置）１５として、例えば４つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影（撮像）し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置される。撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部に位置される。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部に位置される。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部に位置される。撮像部１５の数および設置位置は、これらに限定されるものではない。

また、図１に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。これら４つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

また、図１に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７が設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。車体２に設けられる測距部１６，１７の数および位置は、図１に示される例に限定されるものではない。

図２は、本実施形態にかかるＥＣＵ（electronic control unit）１４を含む車両制御システム１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、車両制御システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＧＰＳ（global positioning system）受信機２５等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成される。

ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取る。ＥＣＵ１４は、本実施形態における駐車支援装置の一例である。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。

ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。また、ＣＰＵ１４ａは、操作部１４ｇの操作入力による操作信号や、各種のセンサからの信号を取得する。

表示制御部１４ｄは、表示装置８に対する画像出力を制御する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。

なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。操作部１４ｇは、例えばダッシュボード２４に設けられる。

また、操舵システム１３は、少なくとも２つの車輪３を操舵する。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。

また、ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、例えば、ＡＢＳ（anti-lock brake system）や、横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。

舵角センサ１９は、操舵部４の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出する。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよい。また、シフトセンサ２１は、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値としてＥＣＵ１４に送信する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられる場合もある。

ＧＰＳ受信機２５は、人工衛星から受信した電波に基づいて、車両１の現在位置を取得する。

上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図３は、本実施形態にかかるＥＣＵ１４の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１と、検出部１４２と、計測部１４３と、推定部１４４と、判断部１４５と、周辺画像生成部１４６と、表示処理部１４７と、受付部１４８と、登録部１４９と、経路算出部１５０と、移動制御部１５１と、記憶部１６０と、を備える。

取得部１４１と、検出部１４２と、計測部１４３と、推定部１４４と、判断部１４５と、周辺画像生成部１４６と、表示処理部１４７と、受付部１４８と、登録部１４９と、経路算出部１５０と、移動制御部１５１と、の各構成は、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。

記憶部１６０は、例えばＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置によって構成される。記憶部１６０は、駐車区画情報１６１と、駐車履歴情報１６２とを記憶する。

図４は、本実施形態にかかる駐車区画情報１６１のデータ構成の一例を示す図である。図４に示すように、駐車区画情報１６１は、特定の駐車区画の位置と、路面文字とが対応付けられた情報である。本実施形態における特定の駐車区画は、車両１が優先的に駐車する駐車区画であり、例えば、集合住宅の駐車場や契約駐車場において、車両１のユーザが契約している駐車区画である。

駐車区画情報１６１に含まれる位置は、特定の駐車区画の位置であり、例えば、特定の駐車区画の中心の緯度および経度の位置座標によって示される。

路面文字は、特定の駐車区画の路面（地面）に記載された番号（数字）やアルファベット等の文字である。路面文字は、図４に示すように文字情報として保存されても良いし、当該路面文字を撮像した画像データとして保存されても良い。図４では、駐車区画情報１６１は１件のみ登録されているが、複数登録されても良い。

図５は、本実施形態にかかる駐車履歴情報１６２のデータ構成の一例を示す図である。図５に示すように、駐車履歴情報１６２は、車両１が駐車した日時（駐車日時）と、車両１が駐車した駐車区画の位置と、車両１が駐車した駐車区画の路面に記載された路面文字とが対応付けられた情報である。記憶部１６０には、例えば過去１ヶ月等の所定の期間分の駐車履歴情報１６２が保存される。あるいは、過去１０回分の駐車に対応する駐車履歴情報１６２、すなわち１０件の駐車履歴情報１６２が保存されるものとしても良い。駐車履歴情報１６２の保存期間および保存件数は、これに限定されるものではない。

図３に戻り、取得部１４１は、ＧＰＳ受信機２５から、車両１の現在位置を取得する。また、取得部１４１は、撮像部１５から、車両１の周囲を撮像した撮像画像を取得する。

検出部１４２は、取得部１４１が取得した撮像画像から、車両１が駐車可能な駐車区画（駐車領域）を検出する。例えば、検出部１４２は、エッジ検出等の画像処理によって、撮像画像から、区画線や、縁石、段差、他の車両等を検出することにより、駐車区画を検出する。本実施形態においては、取得部１４１は、車両１の側方に位置する駐車区画を検出するものとする。また、検出部１４２は、取得部１４１が取得した撮像画像から、駐車区画の路面に記載された路面文字を検出する。

計測部１４３は、検出部１４２が検出した駐車区画と、車両１との間の距離を計測する。以下、検出部１４２が検出した駐車区画と、車両１との間の距離を第１の距離という。例えば、計測部１４３は、取得部１４１が取得した撮像画像から、検出された駐車区画の中心の位置と、撮像部１５との距離を、画像処理によって計測することにより、第１の距離を計測する。第１の距離の計測の手法はこれに限定されるものではない。

推定部１４４は、車両１の現在位置と、計測部１４３が計測した第１の距離とから、検出部１４２が検出した駐車区画の位置を推定する。検出された駐車区画の位置は、例えば駐車区画の位置の中心の緯度および経度で示される。

判断部１４５は、検出部１４２が検出した駐車区画が、記憶部１６０に記憶された特定の駐車区画であるか否かを判断する。さらに詳細には、判断部１４５は、推定部１４４が推定した駐車区画の位置と、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の位置との間の距離が第１の閾値以下であり、かつ、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字と、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の路面文字とが一致する場合に、検出された駐車区画が特定の駐車区画であると判断する。

具体的には、判断部１４５は、推定部１４４が推定した駐車区画の位置と、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の位置との間の距離が、第１の閾値以下であるか否かを判断する。第１の閾値は、例えば１ｍとする。判断部１４５は、図４に示したように、特定の駐車区画の位置が“緯度：ａ１，経度：ｂ１”である場合に、当該位置と、検出された駐車区画の位置との間の距離が１ｍ以下であるか否かを判断する。なお、第１の閾値の値は、これに限定されるものではない。以下、推定部１４４が推定した駐車区画の位置と、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の位置との間の距離を第２の距離という。

また、判断部１４５は、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字が、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の路面文字と一致するか否かを判断する。例えば、判断部１４５は、検出部１４２が検出した路面文字の数字やアルファベットと、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の路面文字の数字やアルファベットとが等しい場合に、これらの路面文字が一致すると判断する。

あるいは、判断部１４５は、パターンマッチング等の手法により、特定の駐車区画の路面文字の画像と、検出された駐車区画の路面の画像とが一致するか否かを判断しても良い。また、判断部１４５は、特定の駐車区画の路面文字の画像と、検出された駐車区画の路面の画像との類似度を算出し、当該類似度が所定の閾値以上であればこれらの路面文字が一致すると判断しても良い。

なお、本実施形態では、判断部１４５は、検出された駐車区画の位置と、路面文字とに基づいて、検出された駐車区画が特定の駐車区画であるか否かを判断しているが、検出された駐車区画の位置のみに基づいて特定の駐車区画であるか否かを判断する構成を採用しても良い。

周辺画像生成部１４６は、撮像部１５の撮像画像から、車両１の周辺の状況を表す周辺画像を生成する。たとえば、周辺画像生成部１４６は、周辺画像の一例として、車両１の周辺の状況を上方から俯瞰で見た俯瞰画像（平面画像、トップビュー）を生成する。俯瞰画像は、車両１の前後左右に設けられる撮像部１５から取得される４種類の画像データに視点変換や合成などといった種々の画像処理が施されることで生成される。

なお、実施形態において用いられる周辺画像は、俯瞰画像だけに限られるものではない。周辺画像は、たとえば、車両１の前方の状況のみを表した前方画像（フロントビュー）や、車両１の左右の状況のみを表した側方画像（サイドビュー）や、車両１の後方の状況のみを表した後方画像（リアビュー）などでも良い。

表示処理部１４７は、周辺画像生成部１４６が生成した周辺画像を、モニタ装置１１の表示装置８に表示する。また、表示処理部１４７は、表示装置８に表示した周辺画像上に、検出部１４２が検出した駐車区画を表す枠画像（駐車枠）を重畳表示する。

また、表示処理部１４７は、検出部１４２が検出した駐車区画のうち、判断部１４５が特定の駐車区画であると判断した駐車区画を、強調表示する。例えば、表示処理部１４７は、周辺画像上に、特定の駐車区画であると判断された駐車区画を表す強調した枠画像を重畳表示する。以下、特定の駐車区画であると判断された駐車区画を表す枠画像を「強調枠」といい、特定の駐車区画以外の駐車区画を表す枠画像を「通常の枠」という。強調枠と通常の枠とを特に区別しない場合は、「枠」という。

例えば、通常の枠が細い一重線である場合に、強調枠は太線の二重線とする。強調枠は、通常の枠よりも視認性がより高い表示態様であれば良く、これに限定されるものではない。例えば表示処理部１４７は、強調枠を、通常の枠とは異なる色で表示しても良い。また、表示処理部１４７は、他の表示態様によって特定の駐車区画を強調しても良い。例えば、表示処理部１４７は、周辺画像上の、特定の駐車区画であると判断された駐車区画の範囲に、メッセージ（文字）や記号を表示しても良い。

受付部１４８は、操作部１４ｇから取得した操作信号により、ユーザの操作を受け付ける。例えば、受付部１４８は、駐車支援の開始の操作を受け付けるものとする。また、受付部１４８は、操作部１４ｇから、目標駐車区画を選択（決定）するユーザの操作を受け付ける。例えば、表示装置８に周辺画像と、駐車区画を表す枠とが表示されている場合に、ユーザが操作部１４ｇを操作すると、受付部１４８は、周辺画像上に枠が表示されている駐車区画を目標駐車区画として選択する操作として受け付ける。目標駐車区画は、後述の移動制御部１５１が車両１を移動して駐車させるための目標位置である。

また、受付部１４８は、操作部１４ｇに限らず、操作入力部１０等から入力されたユーザの操作を受け付けてもよい。例えば、受付部１４８は、表示装置８に表示された駐車区画の枠内をユーザが押下したことを操作入力部１０を介して受け付けた場合に、当該押下された枠が示す駐車区画を目標駐車区画として決定しても良い。

また、受付部１４８は、ユーザによる特定の駐車区画の登録操作を受け付ける。より詳細には、受付部１４８は、車両１が駐車区画に駐車した状態において、ユーザが操作部１４ｇを押下した場合に、車両１が駐車している駐車区画を特定の駐車区画として登録する登録操作を受け付ける。また、受付部１４８は、表示装置８に表示された操作ボタンの押下や、ユーザによるハンドル操作を受け付けることにより、特定の駐車区画の登録操作を受け付けても良い。

また、受付部１４８は、記憶部１６０の駐車区画情報１６１に登録された特定の駐車区画を削除する操作を受け付けても良い。例えば、受付部１４８は、表示装置８に表示された操作ボタン等から、駐車区画情報１６１のデータ削除の操作を受け付けても良い。また、駐車区画情報１６１が複数の特定の駐車区画を含む場合には、受付部１４８は、削除対象の特定の駐車区画を選択する操作を受け付けても良い。

登録部１４９は、特定の駐車区画の位置と、特定の駐車区画の路面に記載された路面文字とを対応付けて、駐車区画情報１６１として記憶部１６０に登録する。より詳細には、登録部１４９は、受付部１４８がユーザによる登録操作を受け付けた場合に、車両１が駐車している駐車区画の位置と、当該駐車区画の路面に記載された路面文字と、を対応付けて記憶部１６０に登録する。車両１が駐車している駐車区画の路面に記載された路面文字は、車両１が駐車をする際に撮像部１５が撮像した撮像画像から検出部１４２が検出し、登録部１４９に送出するものとする。

また、登録部１４９は、ユーザの登録操作がない場合でも、所定の過去期間において車両１が駐車をした回数が第２の閾値以上である駐車区画の位置と、当該駐車区画の路面に記載された路面文字とを対応付けて記憶部１６０に登録する。本実施形態において、所定の過去期間は例えば過去１ヶ月間とする。第２の閾値は、例えば１０回とする。

具体的には、登録部１４９は、記憶部１６０に保存された駐車履歴情報１６２から、過去１ヶ月間において、車両１が駐車した位置ごとの件数、すなわち位置ごとの駐車回数を計数する。登録部１４９は、駐車履歴情報１６２の中に、駐車回数が第２の閾値以上の位置がある場合に、当該位置と、当該位置に対応づけられた路面文字とを駐車区画情報１６１として記憶部１６０に登録する。登録部１４９は、一定の期間ごとにこのような登録を行っても良いし、車両１が駐車をする度に行っても良い。一定の期間は例えば１ヶ月とするが、これに限定されるものではない。

上述の所定の過去期間および第２の閾値の値は一例であり、これらに限定されるものではない。また、登録部１４９は、駐車日時に関わらず、所定の駐車回数において車両１が駐車をした回数が第２の閾値以上である位置を、特定の駐車区画の位置として登録しても良い。例えば、登録部１４９は、車両１が過去１０回の駐車のうち、７回以上駐車をした位置を、特定の駐車区画の位置として登録しても良い。この場合、第２の閾値は７回である。第２の閾値は、駐車履歴情報１６２の保存期限等に応じて、適宜設定されても良い。

経路算出部１５０は、受付部１４８が目標駐車区画を選択する操作を受け付けると、目標駐車区画までの車両１の移動経路を算出する。

また、移動制御部１５１は、経路算出部１５０が算出した移動経路に基づいて操舵制御を実行して、車両１を目標駐車区画まで移動（誘導）する。移動経路の算出および車両１の移動の手法は限定されるものではない。

次に、以上のように構成されたＥＣＵ１４にかかる本実施形態の駐車区画表示処理について説明する。図６は、実施形態１にかかる駐車区画表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば、受付部１４８が、ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付けた場合に開始する。

取得部１４１は、ＧＰＳ受信機２５から、車両１の現在位置を取得する。また、取得部１４１は、撮像部１５から、車両１の周囲を撮像した撮像画像を取得する（Ｓ１）。

周辺画像生成部１４６は、撮像部１５の撮像画像から、車両１の周辺の状況を表す周辺画像を生成する（Ｓ２）。

表示処理部１４７は、周辺画像生成部１４６が生成した周辺画像を、モニタ装置１１の表示装置８に表示する（Ｓ３）。

検出部１４２は、取得部１４１が取得した撮像画像から、車両１が駐車可能な駐車区画を検出する。検出部１４２が撮像画像から駐車区画を検出しない場合（Ｓ４“Ｎｏ”）、Ｓ１の処理に戻る。

検出部１４２が撮像画像から駐車区画を検出した場合（Ｓ４“Ｙｅｓ”）、計測部１４３は、検出部１４２が検出した駐車区画と、車両１との間の距離（第１の距離）を計測する（Ｓ５）。

次に、推定部１４４は、車両１の現在位置と、計測部１４３が計測した第１の距離とから、検出された駐車区画の位置を推定する（Ｓ６）。

次に、判断部１４５は、推定部１４４が推定した駐車区画の位置と、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の位置との間の距離（第２の距離）が、第１の閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ７）。

第２の距離が、第１の閾値より大きい場合（Ｓ７“Ｎｏ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、特定の駐車区画ではないと判断する。この場合、表示処理部１４７は、検出した駐車区画を表す通常の枠を、表示装置８に表示された周辺画像上に重畳表示する（Ｓ８）。図７は、本実施形態にかかる周辺画像への枠の重畳表示の一例を示す図である。図７の（ａ）に示す例では、車両１の側方で検出された駐車区画は、特定の駐車区画ではない。この場合、図７の（ａ）に示すように、表示処理部１４７は、通常の枠５０を、周辺画像上に重畳表示する。これにより、ユーザは、現在検出されている駐車区画は、特定の駐車区画ではないことを容易に把握することができる。このような場合、ユーザはさらに車両１を移動させる等により、他の駐車区画の検出を続行することができる。

図６のフローに戻り、第２の距離が、第１の閾値以下の場合（Ｓ７“Ｙｅｓ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字が、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の路面文字と一致するか否かを判断する（Ｓ９）。検出された駐車区画の路面に記載された路面文字と、特定の駐車区画の路面文字とが一致しない場合（Ｓ９“Ｎｏ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、特定の駐車区画ではないと判断する。この場合、表示処理部１４７は、Ｓ８の処理を行う。

また、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字と、特定の駐車区画の路面文字とが一致する場合（Ｓ９“Ｙｅｓ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、特定の駐車区画であると判断する。この場合、表示処理部１４７は、特定の駐車区画であると判断された駐車区画を表す強調枠を、表示装置８に表示された周辺画像上に重畳表示する（Ｓ１０）。

図７の（ｂ）に示す例では、車両１が（ａ）における位置よりも進行方向に移動している。図７の（ｂ）では、車両１の側方で検出された駐車区画の位置と、駐車区画情報１６１に含まれる特定の駐車区画の位置との間の距離（第２の距離）が、第１の閾値以下であり、かつ、検出された駐車区画の路面文字“２４”が、特定の駐車区画の路面文字“２４”と一致する。この場合、図７の（ｂ）に示すように、表示処理部１４７は、強調枠６０を、周辺画像上に重畳表示する。表示処理部１４７がこのように表示装置８に表示することにより、特定の駐車区画が検出されたことをユーザに容易に把握させることができる。強調枠６０が表示されている場合に、ユーザが操作部１４ｇを操作すると、受付部１４８は、周辺画像上に枠が表示されている駐車区画を目標駐車区画と決定する操作として受け付ける。このため、集合住宅の駐車場等において、ユーザが契約している駐車区画を目標駐車区画として選択することができる。

このように、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、検出された駐車区画が特定の駐車区画であると判断された場合に、当該駐車区画を、表示装置８に強調表示する。このため、ユーザに対して特定の駐車区画を容易に識別させることができ、ユーザによる目標駐車区画の誤った選択を防止することができる。

また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、検出された駐車区画が特定の駐車区画であるか否かの判断に第１の閾値を用いるため、車両１の現在位置検出結果や、検出された駐車区画の位置の推定結果にある程度の誤差が生じても許容することができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、受付部１４８が特定の駐車区画の位置の入力を受け付け、当該位置を記憶部１６０が記憶するため、ユーザの要望に応じた駐車区画を、特定の駐車区画とすることができる。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、ユーザは自身が契約する駐車区画等を予め登録することができ、利便性がより向上する。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、所定の過去期間において車両１が駐車をした回数が第２の閾値以上である駐車区画の位置を、特定の駐車区画の位置として記憶部１６０に登録するため、ユーザによる登録操作がなくとも特定の駐車区画を登録することができ、ユーザの負荷を軽減することができる。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、検出された駐車区画の位置と、特定の駐車区画の位置との間の距離が第１の閾値以下かつ、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字が、特定の駐車区画の路面に記載された路面文字と一致する場合に、検出された駐車区画は特定の駐車区画であると判断する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、検出された駐車区画が特定の駐車区画であるか否かをより高精度に判断することができる。

（実施形態２）
実施形態１では、駐車区画情報１６１として、特定の駐車区画の位置と、路面文字とが対応付けられて保存されていた。本実施形態のＥＣＵ１４においてはさらに、各特定の駐車区画に優先順位を設定し、優先順位に応じた段階的な強調表示を行う。

本実施形態における車両１の構成、および、ＥＣＵ１４を含む車両制御システム１００のハードウェア構成は、図１，２で説明した実施形態１の構成と同様である。

また、本実施形態におけるＥＣＵ１４は、図３で説明した実施形態１の機能的構成と同様に、取得部１４１と、検出部１４２と、計測部１４３と、推定部１４４と、判断部１４５と、周辺画像生成部１４６と、表示処理部１４７と、受付部１４８と、登録部１４９と、経路算出部１５０と、移動制御部１５１と、記憶部１６０と、を備える。本実施形態の取得部１４１と、検出部１４２と、計測部１４３と、推定部１４４と、周辺画像生成部１４６と、受付部１４８と、経路算出部１５０と、移動制御部１５１とは、実施形態１と同様の機能を備える。

本実施形態の記憶部１６０は、駐車区画情報１１６１と、駐車履歴情報１６２とを記憶する。駐車履歴情報１６２は、実施形態１と同様である。

図８は、本実施形態にかかる駐車区画情報１１６１のデータ構成の一例を示す図である。図８に示すように、本実施形態における駐車区画情報１１６１は、特定の駐車区画の位置と、路面文字と、各特定の駐車区画の優先順位と、が対応付けられた情報である。

図８に示す優先順位“１”は、当該特定の駐車区画の優先順位が１位であり、最も優先度が高いことを示す。本実施形態における優先順位は、優先度の一例である。優先順位に限らず、“高”、“中”、“低”等の優先度のレベルが各特定の駐車区画に対応付けられて記憶されても良い。

本実施形態の登録部１４９は、実施形態１の機能に加えて、さらに、特定の駐車区画の優先順位の設定を行う。より詳細には、登録部１４９は、車両１が駐車した回数を、実施形態１と同様に、駐車履歴情報１６２における位置ごとの件数を計数することによって求める。そして、登録部１４９は、車両１が駐車をした回数が第２の閾値以上である駐車区画の位置を、駐車区画情報１１６１として記憶部１６０に登録する際に、所定の過去期間において車両１が駐車した回数が多い特定の駐車区画ほど、優先順位を高くして駐車区画情報１１６１として記憶部１６０に登録する。

また、登録部１４９は、登録された各特定の駐車区画の優先順位を、駐車履歴情報１６２の更新に応じて定期的に更新しても良い。

また、本実施形態の判断部１４５は、検出された駐車区画が特定の駐車区画であるか否かを判断する際に、駐車区画情報１１６１に登録された優先順位が高い特定の駐車区画から順に判断をする。判断の条件は実施形態１と同様に、第２の距離が第１の閾値以下であること、かつ、検出された駐車区画の路面文字が、駐車区画情報１１６１に含まれる特定の駐車区画の路面文字と一致することである。

また、本実施形態の表示処理部１４７は、実施形態１の機能に加えて、さらに、駐車区画情報１１６１に設定された優先順位に応じて、段階的な強調表示を行う。例えば、表示処理部１４７は、優先順位が高いほど強調枠の線を太くしたり、優先順位ごとに強調枠の色を変更したりする。優先順位に応じた段階的な強調表示は、優先度に応じた強調表示の形態の変更の一例であり、これに限定されるものではない。例えば、表示処理部１４７は、周辺画像上の、特定の駐車区画であると判断された駐車区画の範囲に、優先順位を表す数字や、優先度を表す文字等を表示しても良い。

次に、以上のように構成されたＥＣＵ１４にかかる本実施形態の駐車区画表示処理について説明する。図９は、本実施形態にかかる駐車区画表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートのＳ１の撮像画像と現在位置の取得の処理から、Ｓ６の検出された駐車区画の位置の推定の処理までは、実施形態１の処理と同様である。

次に、判断部１４５は、推定部１４４が推定した駐車区画の位置と、駐車区画情報１１６１に含まれる優先順位が１位の特定の駐車区画の位置との間の距離（優先順位１位の第２の距離）が、第１の閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２１）。

優先順位１位の第２の距離が、第１の閾値以下の場合（Ｓ２１“Ｙｅｓ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字が、駐車区画情報１１６１に含まれる優先順位が１位の特定の駐車区画の路面文字と一致するか否かを判断する（Ｓ２２）。

検出された駐車区画の路面に記載された路面文字と、優先順位が１位の特定の駐車区画の路面文字とが一致する場合（Ｓ２２“Ｙｅｓ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、優先順位が１位の特定の駐車区画であると判断する。この場合、表示処理部１４７は、優先順位が１位の特定の駐車区画であると判断された駐車区画を表す、最も強調の度合の強い強調枠を、表示装置８に表示された周辺画像上に重畳表示する（Ｓ２３）。本実施形態では、優先順位が１位の特定の駐車区画を表す最も強調の度合の強い強調枠を、第１の強調枠とする。

図１０は、本実施形態にかかる周辺画像への枠の重畳表示の一例を示す図である。図１０の（ａ）に示す例では、車両１の側方で検出された駐車区画は、優先順位が１位の特定の駐車区画である。この場合、図１０の（ａ）に示すように、表示処理部１４７は、第１の強調枠６１を、周辺画像上に重畳表示する。

図９のフローに戻り、優先順位１位の第２の距離が、第１の閾値より大きい場合（Ｓ２１“Ｎｏ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、優先順位が１位の特定の駐車区画ではないと判断する。この場合、判断部１４５は、推定部１４４が推定した駐車区画の位置と、駐車区画情報１１６１に含まれる優先順位が２位の特定の駐車区画の位置との間の距離（優先順位２位の第２の距離）が、第１の閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２４）。

優先順位２位の第２の距離が、第１の閾値以下の場合（Ｓ２４“Ｙｅｓ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字が、駐車区画情報１１６１に含まれる優先順位が２位の特定の駐車区画の路面文字と一致するか否かを判断する（Ｓ２５）。

検出された駐車区画の路面に記載された路面文字と、優先順位が２位の特定の駐車区画の路面文字とが一致する場合（Ｓ２５“Ｙｅｓ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、優先順位が２位の特定の駐車区画であると判断する。この場合、表示処理部１４７は、優先順位が２位の特定の駐車区画であると判断された駐車区画を表す、２番目に強調の度合の強い強調枠を、表示装置８に表示された周辺画像上に重畳表示する（Ｓ２６）。本実施形態では、優先順位が２位の特定の駐車区画を表す２番目に強調の度合の強い強調枠を、第２の強調枠とする。

図１０の（ｂ）に示す例では、車両１の側方で検出された駐車区画は、優先順位が２位の特定の駐車区画である。この場合、図１０の（ｂ）に示すように、表示処理部１４７は、第２の強調枠６２を、周辺画像上に重畳表示する。第２の強調枠６２は、第１の強調枠６１よりも強調されず、通常の枠５０よりも強調された表示態様であれば良い。

図９のフローに戻り、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字と、優先順位が１位の特定の駐車区画の路面文字とが一致しない場合（Ｓ２２“Ｎｏ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、優先順位が１位の特定の駐車区画ではないと判断する。この場合、表示処理部１４７は、Ｓ２４の処理を行う。

また、優先順位２位の第２の距離が、第１の閾値より大きい場合（Ｓ２４“Ｎｏ”）、または、検出された駐車区画の路面に記載された路面文字と、優先順位が２位の特定の駐車区画の路面文字とが一致しない場合（Ｓ２５“Ｎｏ”）、判断部１４５は、検出された駐車区画は、優先順位が２位の特定の駐車区画ではないと判断する。この場合、表示処理部１４７は、実施形態１のＳ８と同様に、通常の枠５０を、周辺画像上に重畳表示する。

本実施形態では判断部１４５の処理はＳ２１〜Ｓ２５であるが、駐車区画情報１１６１により多くの特定の駐車区画が含まれる場合、特定の駐車区画の件数分、これらの処理を繰り返すものとする。または、判断部１４５は、駐車区画情報１１６１に含まれる特定の駐車区画の内、優先順位が上位から所定の順位までの特定の駐車区画を対象に、判断を行っても良い。

このように、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、優先度に応じて強調表示の形態を変更するため、実施形態１の効果を備えた上で、ユーザが目標駐車区画を状況に合わせてより柔軟に選択することができる。

例えば、ユーザが駐車可能な駐車区画が指定されているわけではないが、利便性等の理由により、ユーザが頻繁に駐車する駐車区画がある場合がある。一例として、スーパーマーケットの駐車場や、公共施設の駐車場等がこのような駐車場に該当する。このような場合に、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、優先度の最も高い特定の駐車区画が他の車両等で埋まっていても、次に優先度の高い特定の駐車区画をユーザに把握させることができる。また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、優先度に応じて強調表示の形態を変更するため、優先度が２番目以下の特定の駐車区画が先に検出された場合に、当該特定の駐車区画よりも優先度の高い特定の駐車区画が他にあることをユーザに把握させることができる。

また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、所定の過去期間において車両１が駐車した回数が多い特定の駐車区画ほど、優先度を高くして記憶部１６０に登録するため、ユーザが手動で優先度を設定しなくとも、過去の履歴に基づく適切な優先度を設定することができる。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、ユーザの操作の負荷を軽減することができる。

なお、本実施形態では、駐車区画情報１１６１の特定の駐車区画の優先順位は登録部１４９によって設定されるとしたが、さらに、受付部１４８が、ユーザによる優先順位の設定および変更を受け付ける構成を採用しても良い。

（実施形態３）
実施形態１，２では、車両１の側方に位置する１つの駐車区画を示す枠のみが表示されていたが、本実施形態においては、駐車区画を示す枠が複数表示される。

本実施形態における車両１の構成、ＥＣＵ１４を含む車両制御システム１００のハードウェア構成、および、ＥＣＵ１４機能的構成は図１〜３で説明した実施形態１の構成と同様である。

図１１は、本実施形態にかかる周辺画像への枠の重畳表示の一例を示す図である。表示処理部１４７は、図１１に示すように、車両１の側方に位置する駐車区画を示す通常の枠５０ｂだけではなく、車両１の斜め後方に位置する特定の駐車区画を示す強調枠６０や、駐車区画を示す通常の枠５０ａを、周辺画像上に継続して表示しても良い。例えば、表示処理部１４７は、車両１が所定の距離以上離れるまで、枠の表示を継続しても良い。所定の距離は、経路算出部１５０が、車両１から駐車区画までの移動経路を生成することが可能な距離としても良い。あるいは、表示装置８に表示される周辺画像は車両１の移動と共に表示範囲が変化するので、表示処理部１４７は、駐車区画を示す枠が当該周辺画像の表示範囲に含まれる限り、表示を継続しても良い。

また、本実施形態の受付部１４８は、周辺画像上に枠が表示されているいずれかの駐車区画を目標駐車区画として選択する操作として受け付ける。例えば、表示装置８に表示されたいずれかの枠内をユーザが押下した場合に、受付部１４８は当該駐車区画を目標駐車区画として選択する操作として受け付ける。目標駐車区画の選択の手法は、これに限定されるものではない。

本実施形態の駐車区画を示す枠の表示の処理は、図６で説明した実施形態１の駐車区画表示処理と同様である。

このように、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、周辺画像上に、駐車区画を示す枠を複数表示するため、実施形態１の効果を備えた上で、目標駐車区画の選択における利便性をより向上することができる。

例えば、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、枠が継続して表示されることで、車両１が特定の駐車区画の前を通り過ぎても、ユーザは、車両１を後進させることなく、特定の駐車区画を目標駐車区画として選択することができる。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。

１…車両、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ｇ…操作部、１５，１５ａ〜１５ｄ…撮像部、２５…ＧＰＳ受信機、５０，５０ａ，５０ｂ…通常の枠、６０…強調枠、６１…第１の強調枠、６２…第２の強調枠、１００…車両制御システム、１４１…取得部、１４２…検出部、１４３…計測部、１４４…推定部、１４５…判断部、１４６…周辺画像生成部、１４７…表示処理部、１４８…受付部、１４９…登録部、１５０…経路算出部、１５１…移動制御部、１６０…記憶部、１６１，１１６１…駐車区画情報、１６２…駐車履歴情報。

Claims (6)

1. ユーザによる特定の駐車区画の位置を入力する操作、および前記ユーザによる前記特定の駐車区画を登録する操作を受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記特定の駐車区画の位置を記憶する記憶部と、
   車両の周囲を撮像装置が撮像した撮像画像から、前記車両が駐車可能な駐車区画を検出する検出部と、
   検出された前記車両が駐車可能な駐車区画の位置と、前記特定の駐車区画の位置との間の距離が第１の閾値以下の場合に、検出された前記駐車区画は前記特定の駐車区画であると判断する判断部と、
   検出された前記車両が駐車可能な駐車区画を表示部に表示し、前記車両が駐車可能な駐車区画のうち、前記特定の駐車区画と判断された駐車区画を他の駐車区画とは異なる態様で前記表示部に強調表示する表示処理部と、を備え、
   前記受付部は、前記特定の駐車区画および前記他の駐車区画のうち、いずれかの駐車区画を前記車両が駐車する目標駐車区画として選択するユーザの操作を受け付ける、
   駐車支援装置。
2. 前記受付部は、前記記憶部に記憶された前記特定の駐車区画のうち、削除対象の特定の駐車区画を選択する前記ユーザの操作を受け付ける、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 所定の過去期間において前記車両が駐車をした駐車回数が第２の閾値以上である前記駐車区画の位置を、前記特定の駐車区画の位置として前記記憶部に登録する登録部をさらに備える、
   請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記記憶部はさらに、前記特定の駐車区画の路面に記載された路面文字を記憶し、
   前記検出部はさらに、前記撮像画像から、前記駐車区画の路面に記載された前記路面文字を検出し、
   前記判断部は、検出された前記駐車区画の位置と、前記特定の駐車区画の位置との間の距離が第１の閾値以下かつ、検出された前記駐車区画の路面に記載された前記路面文字が、前記特定の駐車区画の路面に記載された前記路面文字と一致する場合に、検出された前記駐車区画は前記特定の駐車区画であると判断する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記記憶部は、複数の前記特定の駐車区画のそれぞれを、優先度と対応付けて記憶し、
   前記表示処理部は、前記優先度に応じて、強調表示の形態を変更する、
   請求項３に記載の駐車支援装置。
6. 前記登録部は、前記所定の過去期間において前記駐車回数が多い前記特定の駐車区画ほど、前記優先度を高くして前記記憶部に登録する、
   請求項５に記載の駐車支援装置。

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