JP2021195080A - 車載装置、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】より適切に駐車区画の空き区画へ自動駐車すること。【解決手段】車両３に設けられたセンサ部による周辺のセンシングに基づいて前記車両３の周辺に存在する駐車区画Ｑが空き区画ＱＡか否かを判定する空き区画判定部４３と、前記空き区画判定部４３によって判定された空き区画ＱＡの位置に関する情報を前記車両３の通過経路Ｔと関連付けて記憶する空き区画記憶部４４と、前記センサ部による周辺のセンシングに基づいて、現在位置から前記空き区画ＱＡまでの走行経路を生成し、当該走行経路に沿って走行して前記空き区画ＱＡへ前方から駐車するように前記車両３を制御する自動走行制御部４８と、を備える車載装置を構成した。【選択図】図１

Description

本発明は、車載装置、及び制御方法に関する。

従来、自動バレーパーキングに係る技術として国際公開第２０１７／１６８７５４号公報（以下、特許文献１と言う）がある。特許文献１の要約の欄には、「自動駐車システムは、自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置（１０）と、自動駐車制御装置（１０）との通信が可能な携帯端末（２０）と、を備える。自動駐車制御装置（１０）は、空き駐車区画を探索してその探索結果を携帯端末（２０）へ送信する。携帯端末（２０）は、自動駐車制御装置（１０）から空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を自動駐車制御装置（１０）へ送信する。自動駐車制御装置（１０）は、携帯端末（２０）から受信した指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、目標駐車区画へ車両を自動駐車させる。」と記載されている。

国際公開第２０１７／１６８７５４号公報

特許文献１の自動駐車制御装置は、自動駐車の制御において、例えばセンサの検出結果を用いた判定によって車両の周辺に駐車区画の空き区画が存在すると判明してから車両の自動運転を開始する。そして、この自動運転において、空き区画へ車両を駐車させる際、車両を少し前進または後退させてホイールの角度を修正する切り返し動作が生じていた。
しかしながら、かかる切り返し動作の間に、後続車両が空き駐車区画へ先に駐車を完了してしまったり、車両が周囲の通行を妨げてしまったりする可能性があった。

本発明は、より適切に駐車区画の空き区画へ自動駐車する車載装置、及び制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る車載装置は、車両に設けられたセンサ部による周辺のセンシングに基づいて前記車両の周辺に存在する駐車区画が空き区画か否かを判定する空き区画判定部と、前記空き区画判定部によって判定された空き区画の位置に関する情報を前記車両の通過経路と関連付けて記憶する空き区画記憶部と、前記センサ部による周辺のセンシングに基づいて、現在位置から前記空き区画までの走行経路を生成し、当該走行経路に沿って走行して前記空き区画へ前方から入庫するように前記車両を制御する自動走行制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、より適切に空き区画へ駐車を行うことができる。

本発明の実施形態に係る自動バレーパーキングシステムの構成を示す図である。 自動バレーパーキングシステムの動作説明図である。 ソナー及びカメラの設置態様の一例を示す図である。 自動駐車制御装置の動作に係る自動駐車処理のフローチャートである。 自動駐車制御装置の動作に係る自動駐車処理のフローチャートである。 自動入庫時の自動走行経路の一例を示す図である。 自動走行時に検出された空き区画への入庫動作の説明図である。 本発明の変形例に係る、空き区画ＱＡ、及び目標駐車区画ＱＢの表示の一例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る自動バレーパーキング（Valet Parking）システム１の構成を示す図である。図２は、自動バレーパーキングシステム１の動作説明図である。
本実施形態の自動バレーパーキングシステム１は、図２に示すように、複数の駐車区画Ｑが設けられた駐車場２において車両３の自動駐車を実現するシステムである。
ここで、本実施形態では、自動駐車が車両３の自動入庫、及び自動出庫の両方の動作を含んでいる場合を説明するが、自動駐車は車両３の自動入庫のみでもよい。
自動入庫とは、図２に示すように、駐車区画Ｑのいずれかの空き区画ＱＡへ乗員４の降車位置ＰＡから車両３が自動走行し、車両３が空き区画ＱＡに自律的に入庫して駐車を完了する動作を言う。
自動出庫とは、図２に示すように、駐車中の車両３が乗員４の呼び出しに応じて駐車区画Ｑから自律的に出庫し、車両３が目的位置ＰＢまで自動走行する動作を言う。
目的位置ＰＢは、例えば乗員４の待機位置（図２の例では待機位置は降車位置ＰＡと同じ）や、乗員４によって指定された位置などである。
また自動走行は、車両３が乗員４の運転操作を伴わずに（すなわち無人状態でも）自律的に走行することである。

自動バレーパーキングシステム１は、図１に示すように、自動駐車制御装置１０と、スマートフォン１２と、を備えている。
自動駐車制御装置１０は、車両３に搭載され、自動駐車に係る制御を実行する車載装置である。
スマートフォン１２は、乗員４が携帯する携帯型電子機器（いわゆる携帯端末）である。
これら自動駐車制御装置１０、及びスマートフォン１２は、インターネットや携帯電話通信網などの適宜の電気通信回線を通じて互に通信可能に構成されている。

本実施形態のスマートフォン１２は、車両３の自動駐車に関する指示を乗員４が入力するための機器として用いられる。スマートフォン１２は、図１に示すように、乗員４の操作を受け付ける操作子としてのタッチパネル１２Ａと、各種情報を表示する表示部としてのディスプレイ１２Ｂと、自動駐車制御装置１０との間で通信する通信ユニット１２Ｃと、を備えている。
なお、通信ユニット１２Ｃは、自動駐車制御装置１０との通信のための受信装置、及び送信装置を備えている。またスマートフォン１２は、乗員の操作を受け付ける操作子としてジェスチャーを検出するジェスチャー検出部等を備えてもよい。スマートフォン１２に代えて、タブレットＰＣなどの任意の携帯型電子機を用いることもできる。

車両３は、自動駐車制御装置１０の制御によって自動走行が可能に構成されている。
具体的には、車両３は、図１に示すように、車両側センサ２１と、操舵装置２２と、駆動装置２３と、制動制御装置２４と、車両制御ユニット２５と、周辺検出センサ部２６と、通信ユニット２７と、を備え、これらが直接的、又はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの適宜の車載ネットワークを介して自動駐車制御装置１０に接続されている。

車両側センサ２１は、車両３の自律的な走行の制御、及び、自律航法（デッドレコニング）に要する各種の情報を検出するための各種のセンサを備える。かかるセンサは、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ、車両３の車速を検出する車速センサ、車両３の操舵角を検出する舵角センサなどである。

操舵装置２２は、車両３の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
駆動装置２３は、車両３の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。車両３の動力源がエンジンである場合、駆動装置２３のアクチュエータは、スロットルアクチュエータである。動力源がモータである場合、駆動装置２３のアクチュエータは、動力源のモータである。
制動制御装置２４は、車両３に設けられたブレーキシステムを制御することで、車両３の車輪へ付与する制動力を制御するアクチュエータを備えている。

車両制御ユニット２５は、操舵装置２２、駆動装置２３、及び制動制御装置２４を制御することで車両３を自律的に走行（自動走行）させる装置である。
車両制御ユニット２５は、かかる制御を実行するコンピュータ（例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｒｔｏｌ Ｕｎｉｔ））を備えている。

周辺検出センサ部２６は、車両３の周辺の情報をセンシングするための各種のセンサを備え、センシングによって取得した周辺の情報を自動駐車制御装置１０に出力する。以下、周辺の情報を「周辺情報」と言う。
周辺情報は、車両３の周辺に存在する物体の情報を含み、当該情報は、自動走行、自動入庫、或いは自動出庫の制御に用いられる。周辺の物体は、例えば、障害物や、車両３の走行路や駐車区画Ｑを区画する区画線などである。障害物は、車両３の走行の妨げになる各種の物体である。障害物の典型的な例として、柱や壁などの建造物、駐車中や走行中の他車両、及び通行人が挙げられる。

本実施形態の周辺検出センサ部２６は、センサとして、ソナー２６Ａ、及びカメラ２６Ｂを備えている。
ソナー２６Ａは、周辺の障害物を音波によってセンシングし、当該障害物と車両３との間の距離を測定する測距センサである。
本実施形態の車両３は、例えば、図３に示すように、左側、及び右側のそれぞれにソナー２６Ａが配置されている。車両３からみて右側、及び左側のそれぞれのセンシング範囲Ｒの障害物が各ソナー２６Ａによってセンシングされる。本実施形態のソナー２６Ａは、センシング範囲Ｒがビーム状に形成されることで、車両３の側方への指向性が高められている。これにより、車両３の側方の障害物がより高い精度で検出される。
なお、ソナー２６Ａの位置は、図３に示す位置に限定されず、自動走行のために必要な、障害物などのセンシングが可能な適宜の位置であればよい。また、ソナー２６Ａに代えてレーダーやライダー（Ｌｉｄａｒ）などの他の測距センサを用いてもよい。

カメラ２６Ｂは、走行路や駐車区画Ｑの区画線などの周辺の物体を撮影する撮影手段である。
本実施形態の車両３は、図３に示すように、前方、左側方、右側方、及び後方のそれぞれにカメラ２６Ｂが設けられている。これらのカメラ２６Ｂによって車両３を中心とした全方位（３６０度の範囲）が撮影される。
なお、カメラ２６Ｂは全方位を1台のカメラで撮影するものであってもよい。またカメラ２６Ｂによる撮影範囲、及びカメラ２６Ｂの台数は車両３の周囲のセンシング範囲に応じて適宜に変更してもよい。

通信ユニット２７は、スマートフォン１２との間で電気通信回線を介して通信し、これらスマートフォン１２と自動駐車制御装置１０との間の通信を中継する装置である。通信ユニット２７は、電気通信回線を通じた通信のための受信装置、及び送信装置を備えた、例えばＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。

自動駐車制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリデバイス（主記憶装置とも呼ばれる）と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などのストレージ装置（補助記憶装置とも呼ばれる）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えたコンピュータ（本実施形態ではＥＣＵ）を備えている。
かかる自動駐車制御装置１０において、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、図１に示す各種の機能的構成が実現されている。

すなわち、自動駐車制御装置１０は、機能的構成として、入場判定部４０と、位置推定部４１と、マップ生成部４２と、空き区画判定部４３と、空き区画記憶部４４と、指示取得部４５と、降車位置記憶部４６と、目標駐車区画設定部４７と、自動走行制御部４８と、通知制御部４９と、を備えている。

入場判定部４０は、駐車場２に車両３が入場したか否かを判定する。この入場判定は、公知または周知の適宜の手法を用いて行うことができる。例えば、入場判定部４０は、道路地図データによって示されている駐車場２の位置と、ＧＰＳ等から求められる車両３の位置（絶対位置）との対比に基づいて判定を行ってもよい。また例えば、入場判定部４０は、駐車場２に設置された設備が発信する信号などを車両３が受信したか否かによって判定を行ってもよい。また例えば、入場判定部４０は、駐車場２へ車両３が入場したことを示す操作を乗員４が行ったか否かによって判定を行ってもよい。

位置推定部４１は、少なくとも車両３が駐車場２に入場してから退場するまでの間、公知、又は周知のデッドレコニングの手法を用いて、車両３の現在位置（自己位置）を推定する。

マップ生成部４２は、駐車場２における通過経路Ｔ、障害物、及び駐車区画Ｑの位置を記録することで互いの位置を関連付けるマップデータ４２Ａを生成する。
通過経路Ｔは、図２に示すように、駐車場２において車両３が通過した経路である。
マップデータ４２Ａは、適宜の座標空間に通過経路Ｔ、障害物、及び駐車区画Ｑの各々の位置座標がマッピングされたデータである。

マップ生成部４２は、車両３が駐車場２に位置する間、位置推定部４１によって推定された現在位置をトレースすることで通過経路Ｔを逐次に求める通過経路取得手段として機能し、当該通過経路Ｔをマップデータ４２Ａに更新記録する。

またマップ生成部４２は、周辺情報（すなわち、ソナー２６Ａによるセンシング結果、やカメラ２６Ｂの撮影画像）に基づいて車両３の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段としても機能し、障害物を検出した場合、当該障害物の位置をマップデータ４２Ａに記録する。
さらにマップ生成部４２は、周辺情報（すなわち、ソナー２６Ａによるセンシング結果やカメラ２６Ｂの撮影画像）に基づいて、車両３の周辺に存在する駐車区画Ｑを検出する駐車区画検出手段としても機能し、駐車区画Ｑを検出した場合、当該駐車区画Ｑの位置をマップデータ４２Ａに記録する。
周辺情報に基づく障害物、及び駐車区画Ｑの検出手法には、周知又は公知の適宜の手法を用いることができる。

空き区画判定部４３は、駐車区画Ｑ、及び障害物の検出結果に基づいて、駐車区画Ｑが空き区画ＱＡか否かを判定する。具体的には、空き区画判定部４３は、駐車区画Ｑの区画内に障害物が存在しない場合、当該駐車区画Ｑが空き区画ＱＡであると判定する。また、空き区画判定部４３は、車両３が後述する目標駐車区画ＱＢに到達したときも、障害物の検出結果に基づいて目標駐車区画ＱＢが駐車可能な空き区画であると判定する。具体的には、車両３が目標駐車区画ＱＢに到達したとき、目標駐車区画ＱＢに停車中の他車両等またはショッピングカート等の障害物が存在する場合、空き区画判定部４３は、目標駐車区画ＱＢが駐車可能な空き区画ではないと判定する。車両３が目標駐車区画ＱＢに到達したとき、目標駐車区画ＱＢに障害物が存在しない場合、空き区画判定部４３は、目標駐車区画ＱＢが駐車可能な空き区画であると判定する。

空き区画記憶部４４は、空き区画ＱＡの位置を通過経路Ｔと関連付けて記憶する。これにより通過経路Ｔの周辺の空き区画ＱＡが特定可能になる。なお、空き区画ＱＡの位置はマップデータ４２Ａに記録されてもよい。

指示取得部４５は、自動駐車に係る乗員４の指示をスマートフォン１２から通信ユニット２７を通じて取得する。この指示は、例えば自動入庫の指示や自動出庫の指示などである。

降車位置記憶部４６は、乗員４が降車したときの車両３の現在位置を降車位置ＰＡとして記憶する。
乗員４の降車は公知、または周知の適宜の技術で検出可能である。
例えば、車両３のドアの開閉を検出するドア開閉センサを車両３が備える場合、自動駐車制御装置１０は、ドア開閉検出センサ、及び車速センサの検出信号に基づいて、車両３の停車中にドアが開けられたことを検出することで、乗員４の降車を検出可能である。
また例えば、座席の座面圧力を検出する座面圧力センサを車両３が備える場合、自動駐車制御装置１０は、座面圧力センサの検出信号に基づいて、座席の座面への圧力印加が無くなったことを検出することで、乗員４の降車を検出可能である。

目標駐車区画設定部４７は、車両３を駐車させる目標の駐車区画Ｑを空き区画ＱＡの中から設定する。以下、目標の駐車区画Ｑを目標駐車区画ＱＢ（図６）と言う。
目標駐車区画ＱＢの設定は、乗員４による手動設定でもよいし、目標駐車区画設定部４７による自動設定でもよい。自動設定は、所定の選択条件（例えば、降車位置ＰＡからの距離など）に基づいて行われる。選択条件は、乗員４が予め自動駐車制御装置１０に設定可能にしてもよい。
なお、目標駐車区画ＱＢの設定タイミングは適宜である。設定タイミングは、乗員４が降車した後（降車位置ＰＡが確定した後）、及び、降車位置ＰＡが確定する前のいずれであってもよい。

自動走行制御部４８は、車両３が降車位置ＰＡから目標駐車区画ＱＢに到達するために自動走行する経路（以下、「自動走行経路Ｕ」という）をマップデータ４２Ａに基づいて設定する。
また自動走行制御部４８は、自動走行経路Ｕに基づいて、自動入庫、及び自動出庫のための制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御ユニット２５へ出力する。
より具体的には、自動入庫動作の場合、自動走行制御部４８は、降車位置ＰＡから目標駐車区画ＱＢへ車両３を自律的に走行させる制御情報、及び、当該目標駐車区画ＱＢへ自律的に車両３を入庫させるための制御情報を生成する。この場合において、自動走行制御部４８は、車両３が目標駐車区画ＱＢを通過する前に当該目標駐車区画ＱＢへの入庫動作を開始し、切り返し動作を伴わずに前向きに入庫する（いわゆる前向き駐車する）制御情報を生成する。切り返し動作は、車両３を前進または後退させてホイールの角度を修正した後、再度、前進または後退する動作である。
一方、自動出庫動作の場合、自動走行制御部４８は、目標駐車区画ＱＢから車両３を自律的に出庫させ、車両３を目的位置ＰＢへ自律的に走行させるための制御情報を生成する。

通知制御部４９は、自動駐車に係る各種の通知を乗員４のスマートフォン１２に通信ユニット２７を通じて出力する。

図４、及び図５は、自動駐車制御装置１０の動作に係る自動駐車処理のフローチャートである。
車両３が駐車場２に入場し、入場判定部４０によって当該入場が検出されると（ステップＳａ１：ＹＥＳ）、マップ生成部４２が、車両３の通過経路Ｔのトレースと、障害物、及び駐車区画Ｑの検出とを継続的に行うことでマップデータ４２Ａを作成する（ステップＳａ２）。このように、空き区画ＱＡの記憶は入場とともに開始され、車両３に設けられた周辺検出センサ部２６を用いて車両３の走行経路に沿って空き区画ＱＡの検出が行われる。これによって、空き区画ＱＡに関する情報を得る路車間通信機等の設備が不要となる。

駐車区画Ｑが検出されると、空き区画判定部４３が当該駐車区画Ｑについて空き区画ＱＡであるか否かを判定する。空き区画判定部４３が空き区画ＱＡであると判定した場合、空き区画記憶部４４が当該空き区画ＱＡの情報を記憶する（ステップＳａ３）。この場合において、空き区画記憶部４４は、必要に応じて複数の空き区画ＱＡについて情報を保持する。すなわち、ある空き区画ＱＡに関する情報が空き区画記憶部４４に既に記憶されている場合に、新たな空き区画ＱＡが判明したときには、当該新たな空き区画ＱＡの情報で、先の空き区画ＱＡの情報を上書きするのではなく、新たな空き区画ＱＡの情報が空き区画記憶部４４に追加的に記憶されることで、両方の空き区画ＱＡの情報を空き区画記憶部４４が保持する。

その後、乗員４が所望の降車位置ＰＡで降車し、スマートフォン１２を操作して、自動入庫を指示する。
自動駐車制御装置１０は、指示取得部４５が自動入庫の指示を取得するまで、上記ステップＳａ２、及びステップＳａ３の処理を繰り返し実行する。そして、自動駐車制御装置１０は、自動入庫の指示を取得した場合（ステップＳａ４：Ｙｅｓ）、次の処理を行う。

先ず、降車位置記憶部４６が現在位置を降車位置ＰＡとして記憶する（ステップＳａ５）。
次いで目標駐車区画設定部４７は、空き区画ＱＡが空き区画記憶部４４に記憶されているか否かを判定する（ステップＳａ６）。

目標駐車区画設定部４７は、空き区画ＱＡが記憶されている場合（ステップＳａ６：Ｙｅｓ）、空き区画ＱＡの中から目標駐車区画ＱＢを決定する（ステップＳａ７）。
そして自動走行制御部４８が自動走行経路Ｕをマップデータ４２Ａに基づいて設定する（ステップＳａ８）。

図６は、自動走行経路Ｕの一例を示す図である。
同図に示すように、自動走行経路Ｕは、後進から前進への方向転回のための切り返し経路Ｕａを少なくとも１箇所以上含み、車両３が降車位置ＰＡから後進後、切り返し経路Ｕａにおいて方向転換し、前進で目標駐車区画ＱＢへ向かうようになっている。

空き区画ＱＡが記憶されていない場合（ステップＳａ６：Ｎｏ）、目標駐車区画設定部４７は、目標駐車区画ＱＢを設定不能であるため、ここでの目標駐車区画ＱＢの設定を行わない。この場合、自動走行制御部４８が、通過経路Ｔの一部又は全部を、Ｕターンや後退などを終端で行うことで往復移動する経路を自動走行経路Ｕとしてマップデータ４２Ａに基づいて設定する（ステップＳａ９）。後述のように、この自動走行経路Ｕを車両３が往復移動する間に、新たな空き区画ＱＡの検出が行われる。

次いで、自動走行制御部４８は、自動走行経路Ｕに基づいて、車両３の自動走行のための制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御ユニット２５に出力することで自動走行を開始する（ステップＳａ１０）。
この自動走行の間、マップ生成部４２が障害物の検出を行う（ステップＳａ１１）。そして、空き区画判定部４３が障害物の検出結果に基づいて、各駐車区画Ｑが空き区画ＱＡであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。これにより、他車両の出庫等によって新たに生じた空き区画ＱＡの検出が継続的に行われる。

新たな空き区画ＱＡが検出された場合（ステップＳａ１２：Ｙｅｓ）、自動走行制御部４８は、その場で車両３を一旦、停車する制御を行う（ステップＳａ１３）。
そして、通知制御部４９が新たな空き区画ＱＡが検出されたこと、及び、この新たな空き区画ＱＡに車両３を駐車させるかどうかの問合せを、乗員４のスマートフォン１２に通知する（ステップＳａ１４）。
その後、自動駐車制御装置１０は、通知の中の問合せに対する乗員４の指示を取得する（ステップＳａ１５）。

乗員の指示が新たな空き区画ＱＡへ駐車させる旨の指示である場合（ステップＳａ１６：Ｙｅｓ）、自動走行制御部４８は、当該新たな空き区画ＱＡへ車両３を自動入庫させる制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御ユニット２５に出力する（ステップＳａ１７）。この結果、車両３が新たな空き区画ＱＡへ自動入庫を開始する。

かかる処理が行われることで、図７に示すように、車両３が自動走行経路Ｕに沿って自動走行している場合、新たな空き区画ＱＡが検出されたとき、乗員４は、スマートフォン１２から指示を出力することで、当該空き区画ＱＡに車両３を自動入庫させることができる。

一方、乗員４の指示が新たな空き区画ＱＡに駐車させない旨の指示である場合（ステップＳａ１６：Ｎｏ）、自動走行制御部４８が自動走行経路Ｕに沿った自動走行を再開する（ステップＳａ１８）。
このように、ステップＳａ１６において、乗員４の指示が受け付けられるため、空き区画ＱＡへの駐車に関し、乗員４の意図に沿ったリアルタイムな判断が可能となる。

ステップＳａ１２において、新たな空き区画ＱＡが検出されなかった場合（ステップＳａ１２：Ｎｏ）、又は、ステップＳａ１８において自動走行が再開された場合、自動走行制御部４８は、車両３の自動走行の間、マップデータ４２Ａと車両３の現在位置とに基づいて目標駐車区画ＱＢと車両３の相対位置を監視する。
車両３が目標駐車区画ＱＢに到達するまでの間（すなわち、ステップＳａ１９＝Ｎｏの間）、自動駐車制御装置１０は、ステップＳａ１２からステップＳａ１６の処理を繰り返し実行し、新たな空き区画ＱＡの検出を継続的に行う。
そして車両３が目標駐車区画ＱＢの手前に到達した場合（ステップＳａ１９：Ｙｅｓ）、空き区画判定部４３は、目標駐車区画ＱＢが、その時点で駐車可能な空き区画ＱＡかどうかを判定する（ステップＳａ２０）。目標駐車区画ＱＢが駐車可能な空き区画ＱＡである場合（ステップＳａ２０：Ｙｅｓ）、次のステップＳａ２１へ処理を進める。このステップＳａ２１において、自動走行制御部４８は、切り返し動作を伴うこと無く、すなわち前進のみで車両３を前向きに目標駐車区画ＱＢに自動入庫させる制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御ユニット２５に出力する（ステップＳａ２１）。これにより、車両３が目標駐車区画ＱＢの手前から前進のみで自動入庫を開始する。
このように、予め記憶した空き区画ＱＡに基づいて設定された目標駐車区画ＱＢへ自動入庫を行うことで、前進による自動入庫が可能となり、後進で駐車を行う場合よりも速やかに自動入庫を行うことができる。

一方、ステップＳａ２０の判定において、目標駐車区画ＱＢが駐車可能な空き区画ＱＡではないと判定された場合（ステップＳａ２０：Ｎｏ）、自動走行制御部４８は、車両３がＵターンや後退などを終端で行うことで通過経路Ｔの一部又は全部を往復移動する経路を自動走行経路Ｕとしてマップデータ４２Ａに基づいて設定し、ステップＳａ１２に処理を戻し、新たな空き区画ＱＡの検出を行う。この場合において、目標駐車区画ＱＢにおいて検出された障害物が他車両であるとき、例えば目標駐車区画設定部４７が目標駐車区画ＱＢに関する設定を削除してもよい。他車両が目標駐車区画ＱＢに既に駐車している場合、当該他車両の乗員は買い物等の用事で車両から離れており、車両３が往復移動する上記自動走行経路Ｕを自動走行している間に、当該他車両が出庫して目標駐車区画ＱＢが駐車可能な状態になる可能性は低いためである。
このように、ステップＳａ２０の判定が行われることで、目標駐車区画ＱＢに車両３が到達するまでの間に他車両が先に駐車していた場合であっても、駐車可能な空き区画ＱＡを再度探索することができる。さらに、記憶リソースを効率的に使うことも可能となる。

自動駐車制御装置１０は、ステップＳａ１７、又はステップＳａ２１の自動入庫が完了した場合（ステップＳａ２２：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。

なお、ステップＳａ１７での新たな空き区画ＱＡへの自動入庫において、駐車方向は前向き駐車、及び後ろ向き駐車のいずれでもよい。また、自動入庫動作が切り返し動作を含んでもよい。
詳述すると、本実施形態の周辺検出センサ部２６が備えるソナー２６Ａは、前掲図３に示すように、センシング範囲Ｒがビーム状であるため、ソナー２６Ａの正面に駐車区画Ｑが位置するまで当該駐車区画Ｑにおける障害物の有無が判明しない。換言すれば、駐車区画Ｑが空き区画ＱＡであると判定された時点で、当該空き区画ＱＡは車両３からみて側方、或いは、側方よりも後方に位置する。したがって、この場合、当該空き区画ＱＡに車両３を入庫可能にするために、自動駐車制御装置１０（自動走行制御部４８）は、車両３と空き区画ＱＡの相対位置関係、及び、周辺の障害物の位置に基づいて、当該空き区画ＱＡに入庫可能な自動走行経路を、切り返し動作の排除を必須とせずに生成することになる。

自動出庫時の動作について説明すると、乗員４は、駐車中の車両３の自動駐車制御装置１０に対しスマートフォン１２を操作して自動出庫の指示を送信する。この場合において、スマートフォン１２は、乗員４の乗車位置である上記目的位置ＰＢの位置情報も送信する。目的位置ＰＢは、乗員４が地図上で指示した位置や、スマートフォン１２の現在位置などの適宜の位置が用いられる。
自動駐車制御装置１０は、指示取得部４５が自動出庫の指示を取得すると、自動走行制御部４８が駐車中の現在位置から目的位置ＰＢまでの自動走行経路Ｕをマップデータ４２Ａに基づいて生成し、当該自動走行経路Ｕに基づいて車両３の自動走行のための制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御ユニット２５に出力する。これにより車両３が自動出庫を開始し、自動出庫完了後に目的位置ＰＢへ自動走行する。

また、自動駐車制御装置１０は、自動走行を開始してから入庫を完了する前に自動出庫の指示を取得した場合、自動入庫に係る動作を終了する。そして、自動走行制御部４８が現在位置から目的位置ＰＢまでの自動走行経路Ｕをマップデータ４２Ａに基づいて生成し、目的位置ＰＢへの自動走行を開始させる。

本実施形態によれば次の効果を奏する。

本実施形態の自動駐車制御装置１０は、周辺検出センサ部２６による周辺のセンシングに基づいて車両３の周辺に存在する駐車区画Ｑが空き区画ＱＡか否かを判定する空き区画判定部４３と、空き区画判定部４３によって判定された空き区画ＱＡの位置に関する情報を車両３の通過経路Ｔと関連付けて記憶する空き区画記憶部４４と、降車位置ＰＡから目標駐車区画ＱＢ（空き区画ＱＡ）までの自動走行経路Ｕを生成し、当該自動走行経路Ｕに沿って走行して当該目標駐車区画ＱＢへ前方から入庫するように車両３を制御する自動走行制御部４８を備えている。
この構成によれば、通過経路Ｔの周辺に存在する空き区画ＱＡの位置が予め記憶される。そして、切り返し動作を生じることなく車両３が前方から空き区画ＱＡへ入庫するための自動走行経路Ｕを生成し、自動入庫を速やかに完了させることができる。
これにより、後続車両が目標駐車区画ＱＢへ先に駐車を完了してしまったり、車両３が切り返し動作によって周囲の通行を妨げてしまったりすることがなく、より適切に自動駐車を行うことができる。

本実施形態の自動駐車制御装置１０は、車両３が駐車場２に入場したか否かを判定する入場判定部４０を備え、空き区画判定部４３は、車両３が駐車場２に入場したと判定されると、周辺検出センサ部２６による周辺のセンシングに基づいて車両３の周辺に存在する駐車区画Ｑが空き区画ＱＡか否かの判定を開始する。
これにより、車両３が降車位置ＰＡに到達するまでの間に、空き区画ＱＡを検出しておくことができる。

本実施形態の自動駐車制御装置１０において、自動走行制御部４８は、空き区画ＱＡがない場合、車両３が駐車場２に入場してから現在位置に至るまでの通過経路Ｔを走行する自動走行経路Ｕを生成し、当該自動走行経路Ｕを走行するように車両を制御する。そして、空き区画判定部４３は、車両３が自動走行経路Ｕを走行している間、周辺検出センサ部２６による周辺のセンシングに基づいて車両３の周辺に存在する駐車区画Ｑが空き区画ＱＡか否かを判定する。
これにより、乗員４が降車するまでの間に空き区画ＱＡが検出されなかった場合でも、新たな空き区画ＱＡを検出することができる。

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

（変形例１）
車両３が目標駐車区画ＱＢに到達したときに、他車両が当該目標駐車区画ＱＢに既に駐車している場合、すなわち、上述した図５において、ステップＳａ２０の判定結果がＮｏの場合、他の空き区画ＱＡが空き区画記憶部４４に記憶されているときには、当該空き区画ＱＡに車両３を駐車させてもよい。
具体的には、目標駐車区画設定部４７が空き区画記憶部４４に記憶されている他の空き区画ＱＡを目標駐車区画ＱＢに決定し、自動走行制御部４８が当該目標駐車区画ＱＢに現在位置から到達し前向きに入庫する自動走行経路Ｕを設定し、当該自動走行経路Ｕに沿って車両３を自動走行させ目標駐車区画ＱＢに自動入庫させる。

この場合において、目標駐車区画設定部４７は、他の空き区画ＱＡの中から現在位置からの走行予定距離が最も短い空き区画ＱＡや、空き区画ＱＡであると判定されたタイミングがより直近の空き区画ＱＡを新しい目標駐車区画ＱＢとして設定してもよい。走行予定距離は、その空き区画ＱＡに現在位置から到達するまでに車両３が走行する距離である。当該距離の算出には、一方通行等の交通規制も考慮される。

より具体的には、空き区画記憶部４４は、空き区画ＱＡの情報の１つとして、空き区画判定部４３によって空き区画ＱＡであると判定された時刻（以下、判定時刻という）を記憶する。
空き区画ＱＡは、車両３が駐車場に入場してから自動入庫指示を受けるまでの第１の期間（図４中、ステップＳａ１からステップＳａ４の間）と、車両３が自動走行経路Ｕに沿って自動走行している第２の期間（図４のステップＳａ１０から図５のステップＳａ１２の間）と、のそれぞれの期間で検出され、空き区画記憶部４４に記憶される。
そして、車両３が目標駐車区画ＱＢに到達したときに、他車両が当該目標駐車区画ＱＢに既に駐車している場合、目標駐車区画設定部４７は、空き区画記憶部４４に記憶されている空き区画ＱＡの中から、現在位置からの走行予定距離、及び、判定時刻に基づいて、次のように目標駐車区画ＱＢを設定する。

先ず、目標駐車区画設定部４７は、第１の期間で検出された空き区画ＱＡの中で走行予定距離が最も短い空き区画ＱＡと、第２の期間で検出された空き区画ＱＡの中で走行予定距離が最も短い空き区画ＱＡと、を選択し、両者の空き区画ＱＡの走行予定距離を比較する。この比較の結果、走行予定距離の差が所定値未満である場合、目標駐車区画設定部４７は、より直近のタイミングで検出された空き区画ＱＡである第２の期間で検出された空き区画ＱＡを目標駐車区画ＱＢとして設定する。
これにより、上記両者の空き区画ＱＡの間の走行予定距離の差が所定値未満の場合には、検出後の経過時間が短く、現時点でも空いている可能性が高い空き区画ＱＡを優先的に目標駐車区画ＱＢに設定することができる。
一方、上記両者の空き区画ＱＡの間の走行予定距離の差が所定値以上である場合、目標駐車区画設定部４７は、より走行予定距離が短い方の空き区画ＱＡを目標駐車区画ＱＢとする。例えば、第１の期間で検出された空き区画ＱＡの方が第２の期間で検出された空き区画ＱＡよりも走行予定距離が所定値以上も短い場合、目標駐車区画設定部４７は、この第１の期間で検出された空き区画ＱＡを目標駐車区画ＱＢとして設定する。
これにより、上記両者の空き区画ＱＡのうち、明らかに近い方を優先的に目標駐車区画ＱＢに設定することができる。

なお、本変形例において、他の空き区画ＱＡが空き区画記憶部４４に記憶されていない場合、自動走行制御部４８が現在位置から上述の通過経路Ｔに復帰する経路を設定し、当該通過経路Ｔを往復する自動走行経路Ｕを設定し、当該自動走行経路Ｕに沿って車両３を自動走行させつつ、空き区画判定部４３が周辺検出センサ部２６のセンシングに基づいて、空き区画ＱＡの検出を継続的に実行することで、空き区画ＱＡを探索してもよい。

（変形例２）
自動入庫動作時に、通知制御部４９が目標駐車区画ＱＢを乗員４のスマートフォン１２へ通知してもよい。
この場合において、通知制御部４９は、降車位置ＰＡと目標駐車区画ＱＢの位置とをスマートフォン１２へ送信し、スマートフォン１２は、これらの位置をディスプレイ１２Ｂに表示してもよい。またスマートフォン１２は、外部のサーバなどの適宜の装置から駐車場２の外形を示す地図データを取得し、当該地図データの地図に降車位置ＰＡと目標駐車区画ＱＢとを重ねて表示してもよい。
これにより、乗員４は、目標駐車区画ＱＢの位置、すなわち車両３が駐車する位置を把握できる。
また地図データの地図は航空写真であってもよい。地図を航空写真とすることで、駐車場２内の全ての駐車区画Ｑを表示することができる。

また、通知制御部４９は、目標駐車区画ＱＢに加え、他の空き区画ＱＡの位置もスマートフォン１２へ送信し、スマートフォン１２がこれら目標駐車区画ＱＢ、及び他の空き区画ＱＡをディスプレイ１２Ｂに表示してもよい。
この場合において、通知制御部４９は、目標駐車区画ＱＢ、又は／及び、他の空き区画ＱＡの表示態様を指定して、これらの位置をスマートフォン１２に送信することで、図８に示すように、目標駐車区画ＱＢと、他の空き区画ＱＡとが互いに異なる表示態様で表示されるように表示制御する表示制御部として機能してもよい。表示態様は、例えば表示色、模様、大きさ、点滅などを変えることで異ならせることができる。また、目標駐車区画ＱＢ以外の空き区画ＱＡを非表示にしたり、互いに異なるアイコンを付したりするなどして、表示態様を異ならせることもできる。
目標駐車区画ＱＢと、他の空き区画ＱＡの表示態様が異なることで、乗員４は目標駐車区画ＱＢを明確に把握することができる。

なお、乗員４がスマートフォン１２を操作して他の空き区画ＱＡを指定した場合に、目標駐車区画設定部４７が目標駐車区画ＱＢを、乗員４によって指定された空き区画ＱＡに置き換えることで、乗員４が目標駐車区画ＱＢを変更できるようにしてもよい。

（変形例３）
自動駐車制御装置１０は、駐車区画Ｑの位置、及び、当該駐車区画Ｑにおける他車両の有無の情報を周辺検出センサ部２６のセンシング結果から取得した。
しかしながら、自動駐車制御装置１０は、駐車場２における駐車区画Ｑの空き状況（他車両の駐車状況）を配信する装置から、空き区画ＱＡの情報を適宜の通信を用いて取得してもよい。

（他の変形例）
図１に示すブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
例えば、図１において、自動駐車制御装置１０が、通信ユニット２７や、周辺検出センサ部２６、車両制御ユニット２５など備えてもよい。

１ 自動バレーパーキングシステム
２ 駐車場
３ 車両
１０ 自動駐車制御装置（車載装置）
１２ スマートフォン
２５ 車両制御ユニット
２６ 周辺検出センサ部（センサ部）
２７ 通信ユニット
４０ 入場判定部
４１ 位置推定部
４２ マップ生成部
４２Ａ マップデータ
４３ 空き区画判定部
４４ 空き区画記憶部
４５ 指示取得部
４６ 降車位置記憶部
４７ 目標駐車区画設定部
４８ 自動走行制御部
４９ 通知制御部（表示制御部）
ＰＡ 降車位置
ＰＢ 目的位置
Ｑ 駐車区画
ＱＡ 空き区画
ＱＢ 目標駐車区画
Ｔ 通過経路
Ｕ 自動走行経路（走行経路）
Ｕａ 切り返し経路

Claims (8)

1. 車両に設けられたセンサ部による周辺のセンシングに基づいて前記車両の周辺に存在する駐車区画が空き区画か否かを判定する空き区画判定部と、
   前記空き区画判定部によって判定された空き区画の位置に関する情報を前記車両の通過経路と関連付けて記憶する空き区画記憶部と、
   前記センサ部による周辺のセンシングに基づいて、現在位置から前記空き区画までの走行経路を生成し、当該走行経路に沿って走行して前記空き区画へ前方から駐車するように前記車両を制御する自動走行制御部と、
   を備えることを特徴とする車載装置。
2. 前記車両が駐車場に入場したか否かを判定する入場判定部を備え、
   前記空き区画判定部は、
   前記車両が駐車場に入場したと判定されると、前記センサ部による周辺のセンシングに基づいて前記車両の周辺に存在する駐車区画が空き区画か否かの判定を開始する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
3. 前記自動走行制御部は、
   前記空き区画と判定される駐車区画が無い場合、前記車両が駐車場に入場してから現在位置に至るまでの走行経路を生成し、当該走行経路を走行するように前記車両を制御し、
   前記空き区画判定部は、
   前記自動走行制御部の制御によって前記走行経路を前記車両が走行している間、前記センサ部による周辺のセンシングに基づいて前記車両の周辺に存在する駐車区画が空き区画か否かを判定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
4. 前記車両が駐車する空き区画と、他の空き区画とが異なる態様で表示するように制御する表示制御部を備える
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車載装置。
5. 車両に搭載される車載装置の制御方法において、
   前記車両に設けられたセンサ部による周辺のセンシングに基づいて前記車両の周辺に存在する駐車区画が空き区画か否かを判定する第１ステップと、
   前記第１ステップによって判定された空き区画の位置に関する情報を前記車両の通過経路と関連付けて記憶する第２ステップと、
   前記センサ部による周辺のセンシングに基づいて、現在位置から前記空き区画までの走行経路を生成し、当該走行経路に沿って走行して前記空き区画へ前方から駐車するように前記車両を制御する第３ステップと、
   を備えることを特徴とする制御方法。
6. 前記車両が駐車場に入場したか否かを判定する第４ステップを備え、
   前記第４ステップによって前記車両が駐車場に入場したと判定された場合、前記第１ステップの判定を開始する
   ことを特徴とする請求項５に記載の制御方法。
7. 前記第１ステップによって前記空き区画と判定される駐車区画が無い場合、前記車両が駐車場に入場してから現在位置に至るまでの走行経路を生成し、当該走行経路を走行するように前記車両を制御する第５ステップと、
   前記第５ステップの制御によって前記走行経路を前記車両が走行している間、前記センサ部による周辺のセンシングに基づいて前記車両の周辺に存在する駐車区画が空き区画か否かを判定する第６ステップと
   を備えることを特徴とする請求項６に記載の制御方法。
8. 前記車両が駐車する空き区画と、他の空き区画とが異なる態様で表示する第７ステップを備える
   ことを特徴とする請求項５から７のいずれかに記載の制御方法。

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