CN111443705A - 车载处理装置及车载处理装置的控制方法 - Google Patents

车载处理装置及车载处理装置的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供车载处理装置及车载处理装置的控制方法，高效地进行出库路径的设定等与出库相关的处理。车载处理装置(10)通过信息获取部(13)，获取作为对象车辆的车辆(2)向泊车地点入库时的入库路径(DR)、和包含泊车地点的入库地图(DM)，通过周边检测部(14)，检测车辆(2)的周边环境，并且通过车辆位置推定部(15)推定入库地图(DM)上的车辆位置，通过路径设定部(16)，基于所推定出的车辆位置、入库路径(DR)及检测出的周边环境，设定车辆(2)从泊车地点(PK)出库时的出库路径。

Description

车载处理装置及车载处理装置的控制方法
技术领域
本发明涉及车载处理装置及车载处理装置的控制方法。
背景技术
在专利文献1中，记载有如下车载处理装置，具备：存储部，其保存点组数据，其中该点组数据包含多个表示物体的一部分的点在第1坐标系中的坐标；传感输入部，其对获取车辆周围的信息的传感器的输出进行获取；移动信息获取部，其获取与车辆的移动相关的信息；局部周边信息生成部，其基于传感输入部及移动信息获取部获取的信息，生成局部周边信息，其中该局部周边信息包含多个第2坐标系中的车辆位置及表示物体的一部分的点在第2坐标系中的坐标；和位置推定部，其基于点组数据和局部周边信息来推定第1坐标系与第2坐标系之间的关系，从而推定第1坐标系中的车辆位置。
在该专利文献1中，也记载有如下内容：在自动泊车阶段中，基于包含泊车地点的点组数据和来自车辆所具备的传感器的信息等，将车辆停泊到事先确定的泊车位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1
日本特开2018-4343号公报
发明内容
专利文献1所记载的技术通过利用由包含泊车地点的点组数据构成的地图而对障碍物等影响行驶物的位置进行特定，使车辆以避开影响行驶物的入库路径停泊。可以想到当应用该专利文献1的技术使车辆从泊车地点自动行驶出库时，生成出库时的地图，基于该地图来设定出库路径。但是，分别以独立的处理进行入库和出库的方法效率不高，有可能会招致所处理的数据量增大和处理量增大。
于是，本发明的目的在于提供一种高效地进行出库路径的设定等与出库相关的处理的车载处理装置及车载处理装置的控制方法。
为了实现上述目的，在能够设定对象车辆从泊车地点出库的出库路径的车载处理装置中，特征在于，具备：信息获取部，其获取上述对象车辆向上述泊车地点入库时的入库路径、和能够对在上述对象车辆入库到上述泊车地点时存在于上述泊车地点的周边的影响行驶物的位置进行特定的入库地图；周边检测部，其检测上述对象车辆的周边环境；位置推定部，其基于检测出的上述周边环境，推定上述入库地图上的上述对象车辆的车辆位置；以及路径设定部，其基于所推定出的上述车辆位置、上述入库路径及检测出的上述周边环境，设定上述对象车辆从上述泊车地点出库时的出库路径。
在上述结构中，特征在于，作为上述出库路径，上述路径设定部设定使上述对象车辆沿着上述入库路径向反方向行驶的倒车移位的出库路径、或在从上述入库路径偏离后使上述对象车辆沿着上述入库路径行驶的其他出库路径。
在上述结构中，特征在于，上述路径设定部判定在上述对象车辆的周边是否具有能够进行将上述对象车辆的朝向变更成反方向的调头驾驶的开放空间，在没有上述开放空间的情况下，设定上述倒车移位的出库路径。
在上述结构中，特征在于，上述路径设定部在具有上述开放空间的情况下，基于上述入库路径判定在入库时是否进行了上述调头驾驶，在进行了上述调头驾驶的情况下，作为上述其他出库路径，设定调转方位的出库路径，即在不进行调头驾驶而使上述对象车辆朝向上述入库路径行驶后，使上述对象车辆沿着上述入库路径向反方向行驶。
在上述结构中，特征在于，上述路径设定部在具有上述开放空间、且没有进行上述调头驾驶的情况下，作为上述其他出库路径，设定带补充路径的出库路径，即在利用上述开放空间进行了将上述对象车辆的朝向变更成反方向的调头驾驶后，使上述对象车辆沿着上述入库路径向反方向行驶。
在上述结构中，特征在于，作为上述影响行驶物，上述入库地图包含上述对象车辆的障碍物、和设于包含上述泊车地点的区域的地面物体，上述车辆位置推定部通过进行使上述对象车辆出库时由上述周边检测部检测出的上述影响行驶物的位置与上述入库地图中的影响行驶物的位置匹配的处理，推定上述入库地图上的上述车辆位置。
在上述结构中，特征在于，上述周边检测部具有对上述对象车辆的周围进行拍摄的拍摄部，上述车辆位置推定部具备：第1车辆位置推定部，其通过使用了设于上述对象车辆的传感器的航迹推算(Dead Reckoning)来推定上述对象车辆的车辆位置；第2车辆位置推定部，其使用从上述拍摄部的拍摄图像提取出的特征点来推定上述车辆位置；以及推定控制部，其在设于上述对象车辆的车辆控制单元遵照上述出库路径使上述对象车辆行驶的情况下，通过上述第1车辆位置推定部推定上述车辆位置，当上述特征点满足规定条件时，代替上述第1车辆位置推定部而通过上述第2车辆位置推定部来推定上述车辆位置，利用所推定出的上述车辆位置来控制上述对象车辆出库时的行驶。
另外，在进行与对象车辆从泊车地点出库相关的处理的车载处理装置中，特征在于，具备：第1车辆位置推定部，其通过使用了设于上述对象车辆的传感器的航迹推算来推定上述对象车辆的车辆位置；信息获取部，其获取上述对象车辆向泊车地点入库时的入库路径；拍摄部，其对上述对象车辆的周围进行拍摄；第2车辆位置推定部，其使用从上述拍摄部的拍摄图像提取出的特征点来推定上述车辆位置；以及推定控制部，其在上述对象车辆从上述泊车地点出库的情况下，通过上述第1车辆位置推定部推定上述车辆位置，当上述特征点满足规定条件时，代替上述第1车辆位置推定部而通过上述第2车辆位置推定部推定上述车辆位置，利用所推定出的上述车辆位置来控制上述对象车辆出库时的行驶。
另外，在能够设定对象车辆从泊车地点出库的出库路径的车载处理装置的控制方法中，特征在于，通过信息获取部，获取上述对象车辆向上述泊车地点入库时的入库路径、和能够对在上述对象车辆入库到上述泊车地点时存在于上述泊车地点的周边的影响行驶物的位置进行特定的入库地图；通过周边检测部，检测上述对象车辆的周边环境；通过车辆位置推定部，基于检测出的上述周边环境，推定上述入库地图上的上述对象车辆的车辆位置；通过行驶控制部，基于所推定出的上述车辆位置、上述入库路径及检测出的上述周边环境，设定上述对象车辆从上述泊车地点出库时的出库路径；通过路径设定部，基于所推定出的上述车辆位置、上述入库路径及检测出的上述周边环境，设定上述对象车辆从上述泊车地点出库时的出库路径。
发明效果
根据本发明，能够高效地进行出库路径的设定等与出库相关的处理。
附图说明
图1是表示包含本发明的实施方式的车载处理装置的泊车系统的图。
图2是表示入库地图的一个例子的图。
图3是表示车载处理装置的自动泊车时的动作的流程图。
图4是表示两种入库路径的图。
图5是表示车载处理装置的自动出库时的动作的流程图。
图6是将不存在开放空间的情况下的入库路径与出库路径一起示出的图。
图7是将在入库时进行了调头驾驶的情况下的入库路径与出库路径一起示出的图。
图8是表示自动出库的处理的流程图。
图9是示意地表示自动出库时的车辆的图。
附图标记说明
1 泊车系统
2 车辆(对象车辆)
10 车载处理装置
11 信息处理部
12 存储部
13 信息获取部
14 周边检测部
15 车辆位置推定部
15A 第1车辆位置推定部
15B 第2车辆位置推定部
15C 推定控制部
16 路径设定部
21 通信单元
22 操作装置
23 导航装置
24 周边检测用传感器
25 车辆侧传感器
27 位置检测单元
28 显示单元
29 车辆控制单元
DM 入库地图
DR、DR1、DR2 入库路径
DR1A、DR1B、DR2A 出库路径
PK 泊车地点
SC 开放空间
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。
图1是表示包含本发明的实施方式的车载处理装置的泊车系统的图。
该泊车系统1具备搭载于车辆2(相当于对象车辆)的车载处理装置10、和具有经由通信单元21与该车载处理装置10进行通信的功能的操作装置22。操作装置22是能够输入来自车辆2的使用者(例如车辆2的乘员)的指示并将所输入的指示向车载处理装置10发送的装置。对该操作装置22适用例如智能手机等具有无线通信功能的便携式电子设备。
通信单元21作为能够实现操作装置22与车载处理装置10之间的通信的通信部而发挥功能。对该通信单元21适用例如设于车辆2的TCU(Telematics Control Unit，远程信息控制单元)。在图1中，示出车辆2所具有的各种硬件中的与泊车系统1相关的硬件。更具体地说，在车辆2设有导航装置23、周边检测用传感器24、车辆侧传感器25、摄像头26、位置检测单元27、显示单元28、车辆控制单元29、转向装置30、驱动装置31及控制装置32。
通信单元21、周边检测用传感器24、摄像头26、位置检测单元27、显示单元28及车辆控制单元29等并不限定于预先设于车辆2的硬件，也可以为设于车载处理装置10的硬件。另外，也可以将导航装置23等其他车载装置和车载处理装置10一体地构成。
导航装置23是具备存储地图数据并基于该地图数据来使包含车辆2的当前地的地图显示的地图显示功能、以及进行从当前地到目的地为止的路径引导的路径引导功能等的车载装置，是例如公知的导航装置。
周边检测用传感器24是能够检测存在于车辆2周边的障碍物的位置的传感器，具体地说，是能够利用声波、电波、电磁波或光等来测定与障碍物之间的距离的声呐、雷达、激光雷达(Lidar)、以及能够利用视差来测定与障碍物之间的距离的立体摄像头等至少一个以上的传感器。
车辆侧传感器25是车辆2事先具备的传感器的总称。与泊车系统1相关的传感器为检测车辆2的车速的车速传感器25A和检测车辆2的转向角的转向角传感器25B。摄像头26作为对车辆2周围进行拍摄的拍摄部而发挥功能，在本实施方式中，为分别能够对车辆2的前方、左右及后方进行拍摄的四个摄像头。
位置检测单元27作为检测车辆2的当前位置的位置检测部而发挥功能，在本实施方式中，为GPS单元。显示单元28是设于车辆2的显示装置，基于来自导航装置23及车载处理装置10等的输出信息而显示各种信息。
车辆控制单元29通过基于来自车载处理装置10的信息对转向装置30、驱动装置31及控制装置32进行控制，而控制车辆2的行驶。转向装置30是使车辆2的转向轮转向的装置。驱动装置31是调整车辆2的驱动轮的驱动力的装置。另外，控制装置32是控制车辆2的变速级及制动力等的装置。在本实施方式中，车辆控制单元29在车辆2停泊时(相当于入库时)以及从泊车地点出库时，能够基于来自车载处理装置10的输入信息而使车辆2行驶。
车载处理装置10具备信息处理部11和存储部12。信息处理部11由例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)及RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等构成。该信息处理部11通过执行存储在存储部12中的控制程序DP，而作为获取存储在存储部12中的入库地图DM等信息的信息获取部13、利用周边检测用传感器24及摄像头26来检测车辆2的周边环境的周边检测部14、推定入库地图DM上的车辆位置的车辆位置推定部15、以及设定入库路径及出库路径的路径设定部16等发挥功能。
车辆位置推定部15具备：使用公知的航迹推算技术来推定车辆位置的第1车辆位置推定部15A；基于周边检测部14的检测结果来推定入库地图DM上的车辆位置的第2车辆位置推定部15B；和选择是否利用这些推定结果中的某一个推定结果的推定控制部15C。
在存储部12中，预先存储有控制程序DP，并且还存储有由周边检测部14生成的入库地图DM以及由路径设定部16设定的入库路径DR等数据。
入库地图DM是对车辆2的泊车地点、及构成存在于该泊车地点的影响行驶物的点的集合进行记述而得到的地图数据。通过参照该入库地图DM，而能够对影响行驶物的位置进行特定。
影响行驶物是能够从周边检测用传感器24及摄像头26的拍摄图像进行识别的物体，具体地说，包含妨碍车辆2的行驶的墙壁及其他车辆等障碍物、和影响车辆2的行驶路径的停泊框线等地面物体(以下称为“白线”)。
周边检测部14通过利用由位置检测单元27检测出的当前位置和导航装置23的地图数据等，检测车辆2是否位于泊车地点周边。此外，周边检测部14也可以根据来自车辆2的乘员的指示，检测车辆2位于泊车地点周边。
在检测出车辆2位于泊车地点周边的情况下，周边检测部14基于周边检测用传感器24的检测结果，检测周边环境、即障碍物的位置，并且根据摄像头26的拍摄图像(也可以是周边检测用传感器24中的立体摄像头的拍摄图像)利用图像识别技术来检测白线。
示出像这样检测出的影响行驶物的位置的点组作为包含泊车地点的区域的地图即入库地图DM，而存储于存储部12。
图2是表示入库地图DM的一个例子的图。此外，图2示出点组数据，该点组数据是对成为影响行驶物的白线及障碍物的点组、和示出从停泊区域入口到泊车地点为止的车辆2的行驶轨迹(也就是说相当于入库路径DR)的点组进行记述而得到的。也就是说，图2是表示入库地图DM和入库路径DR这两者的数据。
入库地图DM是通过至少包含构成泊车地点周边的影响行驶物的点在二维平面上的坐标而能够对影响行驶物的位置进行特定的数据。在各入库地图DM中包含分别能够对入库地图DM的区域进行特定的位置信息。该位置信息例如为由位置检测单元27检测出的该区域的入口附近、中央附近或泊车位置。由此，根据由位置检测单元27检测出的车辆位置，而能够容易对距该车辆位置近的入库地图DM进行特定。
此外，对于入库地图DM，在可对障碍对象物进行特定的范围内，能够广泛适用公知的地图数据。另外，关于入库路径DR的数据，也并不限定于点组数据，可以为矢量数据，能够广泛适用可对入库路径进行特定的公知的数据。
图3是表示车载处理装置10的自动泊车时的动作的流程图。此外，自动泊车通过车辆2的使用者经由操作装置22进行指示而开始。因此，使用者能够在从车辆2下车后指示自动泊车。
当被指示自动泊车后，信息处理部11通过信息获取部13获取由位置检测单元27检测出的车辆位置，根据该车辆位置对位于规定距离范围内的入库地图DM进行特定(步骤S1A)。
接着，信息处理部11作为车辆2的当前位置的初始化处理而设定新的二维坐标系(步骤S2A)。该坐标系基于车辆2的位置及姿势而设定。例如，将位于泊车地点旁边的车辆2的位置设定为坐标系的原点，根据该车辆2的朝向来设定X轴及Y轴。另外，将车辆2的当前位置设定为原点(0,0)。
接着，信息处理部11通过车辆位置推定部15推定自车位置，也就是说，推定车辆2在入库地图DM上的车辆位置(步骤S3A)。在该情况下，车辆位置推定部15通过利用第2车辆位置推定部15B进行使由周边检测部14检测出的障碍物及白线等的位置与入库地图DM匹配的匹配处理，推定入库地图DM上的车辆位置。该自车位置推定处理能够适用日本特开2018-4343号公报等所记载那样的公知处理。
当推定车辆位置后，信息处理部11通过路径设定部16，基于入库地图DM以避开影响行驶物的方式设定入库路径DR，并将其输出到车辆控制单元29，由此通过车辆控制单元29遵照入库路径DR使车辆2行驶(步骤S4A)。由此将车辆2自动泊车于泊车地点。
入库路径DR具有图4中例示的两种模式。在图4中，附图标记PK示出泊车地点，虚线示出各模式的入库路径DR1、DR2，箭头示出车辆2的行进方向。另外，附图标记SC示出泊车地点PK正前方的开放空间。
第1模式的入库路径DR1是使车辆2朝向泊车地点前进、并直接朝前停泊的路径。第2模式的入库路径DR2是使车辆2在泊车地点的正前方调头、并通过后退在泊车地点停泊的路径。该调头是将车辆2的朝向变更成反方向的驾驶(以下称为调头驾驶)。通过进行该调头驾驶，在入库路径DR2中朝后停泊。
在图3的步骤S4A中，路径设定部16利用周边检测部14的检测结果及入库地图DM，检测有无能够进行调头驾驶的开放空间SC。并且，路径设定部16在检测出没有开放空间SC的情况下设定入库路径DR1，在检测出具有开放空间SC的情况下设定入库路径DR2。此外，在具有开放空间SC的情况下，可以是由乘员选择入库路径DR1、DR2，也可以是由路径设定部16基于预先设定的优先条件选择入库路径DR1、DR2中的某一条路径。
另外，步骤S4A的处理也包含全部自动进行与车辆2的转向、驱动、变速及制动相关的操作(相当于转向操作、加速操作、挂挡操作、制动操作)的泊车控制。此外，并不限定于全部自动进行的泊车控制，也可以为对于某一个以上的操作而手动进行的半自动的泊车控制。
图5是表示车载处理装置10的自动出库时的动作的流程图。此外，关于自动出库，与图3所示的自动泊车同样地，也通过车辆2的使用者经由操作装置22进行指示而开始。因此，使用者能够在乘坐于车辆2之前指示自动出库。
当被指示自动出库后，信息处理部11通过信息获取部13，获取由位置检测单元27检测出的车辆位置(相当于泊车地点PK)，对包含该车辆位置的入库地图DM及向该车辆位置停泊时的入库路径DR进行特定(步骤S1B)。
接着，信息处理部11作为车辆2的当前位置的初始化处理而设定新的二维坐标系(步骤S2B)。该坐标系基于车辆2的位置及姿势而设定。具体地说，将车辆2的当前位置(相当于泊车位置PK)设定为坐标系的原点，根据该车辆2的朝向设定X轴及Y轴。另外，将车辆2的当前位置设定为原点(0,0)。
接着，信息处理部11通过周边检测部14，基于由周边检测用传感器24检测出的障碍物的位置来判定在泊车地点PK周围是否存在开放空间SC(步骤S3B)。此外，周边检测部14也可以进一步使用摄像头26的拍摄图像来判定在泊车地点PK周围是否存在开放空间SC。
在不存在开放空间SC的情况下(步骤S3B；否)，信息处理部11通过路径设定部16，对所特定出的入库路径DR进行倒车移位处理来设定出库路径DR1A(步骤S4B)。
图6是将不存在开放空间SC的情况下的入库路径DR1与出库路径DR1A等一起示出的图。如图6所示，倒车移位处理通过对所特定出的入库路径DR1，设定在前进、后退之间切换车辆2的位移的路径，而设定使车辆2沿着入库路径DR1向反方向行驶的出库路径DR1A(相当于倒车移位的出库路径)。在该情况下，也可以通过适当利用入库地图DM及/或周边检测部14的检测结果，而将出库路径微修正成更恰当的出库路径DR1A。
返回到图5，在存在开放空间SC的情况下(步骤S3B；是)，信息处理部11通过路径设定部16，参照所特定出的入库路径DR，判定在入库时是否进行了将车辆2的朝向变更成反方向的调头驾驶(步骤S5B)。在没有进行调头驾驶的情况下(步骤S5B；否)，信息处理部11通过路径设定部16，对所特定出的入库地图DM进行补充路径生成处理来设定出库路径DR1B(步骤S6B)。
如图6所示，补充路径生成处理在利用开放空间SC进行了将车辆2的朝向变更成反方向的调头驾驶后，设定使车辆2沿着入库路径DR(在图6中为DR1)向反方向行驶的路径DR1B(相当于带补充路径的出库路径)。该出库路径DR1B容易使车辆2在出库后朝向行进方向。
在该补充路径生成处理的情况下，也可以是与倒车移位处理的情况同样地，通过适当利用入库地图DM及/或周边检测部14的检测结果，将出库路径微修正成更加恰当的出库路径DR1B。
返回到图5，在进行了调头驾驶的情况下(步骤S5B；是)，信息处理部11通过路径设定部16，对所特定出的入库路径DR进行调转方位处理来设定出库路径DR2A(步骤S7B)。图7是将在入库时进行了调头驾驶的情况下的入库路径DR2与出库路径DR2A一起示出的图。
如图7所示，调转方位处理设定在没有进行调头驾驶而使车辆2朝向入库路径DR2行驶后使车辆2沿着入库路径DR2向反方向行驶的路径DR2A(相当于调转方位的出库路径)。在该情况下，如图7所示，能够设定几乎仅前进就会使车辆2出库的出库路径DR2A。
在该补充路径生成处理的情况下，也可以是与倒车移位处理的情况同样地，通过适当利用入库地图DM及/或周边检测部14的检测结果，将出库路径微修正成更加恰当的出库路径DR2A。
如图5所示，信息处理部11当设定出库路径DR1A、DR1B、DR2A中的某一个后，进行遵照所设定的出库路径使车辆2行驶的自动出库的处理(步骤S8B)。
图8是表示自动出库的处理的流程图。另外，图9是示意地表示自动出库时的车辆2的图。此外，图9示出出库路径DR1B的情况。
如图8及图9所示，信息处理部11首先根据航迹推算使车辆2开始行驶(步骤S1C)。在该情况下，信息处理部11通过第1车辆位置推定部15A，根据利用了周边检测部14的检测结果的公知的航迹推算技术计算出车辆位置，并基于该计算结果，通过车辆控制单元29，沿着所设定的出库路径DR1B使车辆2行驶。另外，信息处理部11通过第2车辆位置推定部15B，进行使由周边检测部14检测出的障碍物及白线等的位置与入库地图DM匹配的公知的匹配处理，由此开始推定入库地图DM上的车辆位置的处理。
信息处理部11判定是否通过第2车辆位置推定部15B推定出了车辆位置，具体地说，从摄像头26的拍摄图像提取出特征点(参照图9)，判定所提取出的特征点与入库地图DM上的点的一致率是否超过了预先设定的阈值(步骤S2C)。该步骤S2C的处理只要适用公知的自车位置推定手法的技术即可。
信息处理部11在没能推定出车辆位置的情况下(步骤S2C；否)，基于航迹推算继续行驶。另一方面，在推定出了车辆位置的情况下(步骤S2C；是)，推定控制部15C将行驶控制中使用的车辆位置从基于航迹推算得到的车辆位置切换成由第2车辆位置推定部15B推定的车辆位置(步骤S3C)。
如图9所示，信息处理部11继续进行基于由第2车辆位置推定部15B推定的车辆位置使车辆2沿着出库路径DR1B行驶的控制(步骤S4C)，判定出库是否完成(步骤S5C)。当出库完成后，也就是说当判定成车辆2沿着出库路径DR1B移动后，信息处理部11结束自动出库的处理。
像这样，在从泊车地点PK出库的情况下，由于首先基于根据航迹推算计算出的车辆位置并遵照出库路径DR1B使车辆2行驶，所以能够快速地使车辆2开始行驶。并且，当基于从摄像头26的拍摄图像提取出的特征点满足表示车辆位置的推定精度充分这一情况的规定条件时，基于由第2车辆位置推定部15B推定出的车辆位置使车辆2行驶。由此，能够基于入库地图DM使车辆2遵照出库路径DR1B高效地行驶。
如以上所说明那样，车载处理装置10通过信息获取部13，获取作为对象车辆的车辆2向泊车地点PK入库时的入库路径DR、和包含泊车地点PK的入库地图DM，通过周边检测部14，检测车辆2的周边环境，并且通过车辆位置推定部15推定入库地图DM上的车辆位置。并且，车载处理装置10通过路径设定部16，基于所推定出的车辆位置、入库路径DM及检测出的周边环境，设定车辆2从泊车地点PK出库时的出库路径。由此，即使不使用出库时的地图，也能够与出库时检测出的周边环境相匹配地设定出库路径，并且，由于利用入库路径DM来设定出库路径，所以能够容易设定出库路径。因此，容易减少出库路径的设定所需的数据量和处理量，从而能够高效地设定出库路径。
另外，路径设定部16作为出库路径，设定使车辆2沿着入库路径DR向反方向行驶的倒车移位的出库路径(图6所示的出库路径DR1A)、或在从入库路径DR偏离后使车辆2沿着入库路径DR行驶的其他出库路径(图6所示的出库路径DR1B、图7所示的出库路径DR2A)。由此，容易利用入库路径DR来设定恰当的出库路径。
在该情况下，路径设定部16判定在车辆2的周边是否具有能够进行将车辆2的朝向变更成反方向的调头驾驶的开放空间SC，在没有开放空间SC的情况下，设定倒车移位的出库路径(图6所示的出库路径DR1A)，因此能够在没有开放空间SC的情况下设定优选的出库路径。
另外，路径设定部16在具有开放空间SC的情况下，基于入库路径DR判定是否在入库时进行了调头驾驶，在进行了调头驾驶的情况下，作为上述其他出库路径，设定不进行调头驾驶而使车辆2在朝向入库路径DR行驶后沿着入库路径DR向反方向行驶的调转方位的出库路径(图7所示的出库路径DR2A)。由此，能够在具有开放空间SC、且在入库时进行了调头驾驶的情况下设定优选的出库路径。
另外，路径设定部16在具有开放空间SC、且在入库时没有进行调头驾驶的情况下，作为上述其他出库路径，设定在利用开放空间SC进行将车辆2的朝向变更成反方向的调头驾驶后使车辆2沿着入库路径DR向反方向行驶的带补充路径的出库路径(图6所示的出库路径DR1B)。由此，能够在具有开放空间SC、且在入库时没有进行调头驾驶的情况下设定优选的出库路径。
入库地图DM能够对包含车辆2的障碍物和设于包含泊车地点PK的区域的地面物体在内的影响行驶物的位置进行特定，第2车辆位置推定部15B通过进行使车辆2出库时由周边检测部14检测出的影响行驶物的位置与入库地图DM中的影响行驶物的位置匹配的处理，而推定入库地图DM中的车辆位置。由此，容易高精度地特定车辆位置，且容易使车辆2以避开影响行驶物的方式行驶。
另外，在本实施方式中，在进行与车辆2从泊车地点PK出库相关的处理的车载处理装置10中，具备：第1车辆位置推定部15A，其通过使用了设于车辆2的传感器的航迹推算来推定车辆2的车辆位置；信息获取部13，其获取车辆2向泊车地点PK入库时的入库路径DR；摄像头26，其作为对车辆2的周围进行拍摄的拍摄部而发挥功能；第2车辆位置推定部15B，其使用从摄像头26的拍摄图像提取出的特征点来推定车辆位置；和推定控制部15C，其在车辆2从泊车地点PK出库的情况下，通过第1车辆位置推定部15A推定车辆位置，当上述特征点满足规定条件时，代替第1车辆位置推定部15A而通过第2车辆位置推定部15B推定车辆位置，利用所推定出的车辆位置来控制车辆2出库时的行驶。
根据该结构，容易使车辆2快速地从泊车地点PK出库，且容易推定入库地图DM上的车辆位置，从而容易高效地进行自动出库。
此外，假设在不具备第1车辆位置推定部15A的情况下，仅通过第2车辆位置推定部15B，若不在以某种程度行驶后获取特征点则无法推定正确的位置。另外，假设在不具备第2车辆位置推定部15B的情况下，由于通过第1车辆位置推定部15A仅可判明相对的位置关系，所以行驶距离越长则误差越会累积而导致位置精度降低。另外，假设在利用了使用位置检测单元27的GPS手法的情况下，会产生更新频率变慢、另外在具有屋顶的地方无法接收而无法利用这一缺点。
上述实施方式原则上例示本发明的一个实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内能够任意变形及应用。
例如，图1所示的泊车系统1的各结构要素能够通过硬件和软件的协动等而任意实现。另外，关于各流程图，可以分割与各步骤相对应的处理，也可以合并。
另外，在上述实施方式中，说明了对图1所示的车载处理装置10及车载处理装置10的控制方法适用本发明的情况，但本发明并不限定于上述方式。

Claims (8)

1.一种车载处理装置，能够设定对象车辆从泊车地点出库的出库路径，所述车载处理装置的特征在于，具备：
信息获取部，其获取所述对象车辆向所述泊车地点入库时的入库路径、和能够对在所述对象车辆入库到所述泊车地点时存在于所述泊车地点的周边的影响行驶物的位置进行特定的入库地图；
周边检测部，其检测所述对象车辆的周边环境；
车辆位置推定部，其基于检测出的所述周边环境，推定所述入库地图上的所述对象车辆的车辆位置；以及
路径设定部，其基于所推定出的所述车辆位置、所述入库路径及检测出的所述周边环境，设定所述对象车辆从所述泊车地点出库时的出库路径。
2.如权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，
作为所述出库路径，所述路径设定部设定使所述对象车辆沿着所述入库路径向反方向行驶的倒车移位的出库路径、或在从所述入库路径偏离后使所述对象车辆沿着所述入库路径行驶的其他出库路径。
3.如权利要求2所述的车载处理装置，其特征在于，
所述路径设定部判定在所述对象车辆的周边是否具有能够进行将所述对象车辆的朝向变更成反方向的调头驾驶的开放空间，在没有所述开放空间的情况下，设定所述倒车移位的出库路径。
4.如权利要求3所述的车载处理装置，其特征在于，
所述路径设定部在具有所述开放空间的情况下，基于所述入库路径判定在入库时是否进行了所述调头驾驶，在进行了所述调头驾驶的情况下，作为所述其他出库路径，设定调转方位的出库路径，即在不再进行调头驾驶而使所述对象车辆朝向所述入库路径行驶后，使所述对象车辆沿着所述入库路径向反方向行驶。
5.如权利要求4所述的车载处理装置，其特征在于，
所述路径设定部在具有所述开放空间、且没有进行所述调头驾驶的情况下，作为所述其他出库路径，设定带补充路径的出库路径，即在利用所述开放空间进行了将所述对象车辆的朝向变更成反方向的调头驾驶后，使所述对象车辆沿着所述入库路径向反方向行驶。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车载处理装置，其特征在于，
所述入库地图作为所述影响行驶物，包含所述对象车辆的障碍物和设于包含所述泊车地点的区域的地面物体，
所述车辆位置推定部通过进行使所述对象车辆出库时由所述周边检测部检测出的所述影响行驶物的位置与所述入库地图中的影响行驶物的位置匹配的处理，推定所述入库地图上的所述车辆位置。
7.如权利要求1至6中任一项所述的车载处理装置，其特征在于，
所述周边检测部具有对所述对象车辆的周围进行拍摄的拍摄部，
所述车辆位置推定部具备：
第1车辆位置推定部，其通过使用了设于所述对象车辆的传感器的航迹推算来推定所述对象车辆的车辆位置；
第2车辆位置推定部，其使用从所述拍摄部的拍摄图像提取出的特征点来推定所述车辆位置；以及
推定控制部，其在设于所述对象车辆的车辆控制单元遵照所述出库路径使所述对象车辆行驶的情况下，通过所述第1车辆位置推定部推定所述车辆位置，当所述特征点满足规定条件时，代替所述第1车辆位置推定部而通过所述第2车辆位置推定部推定所述车辆位置，
利用所推定出的所述车辆位置来控制所述对象车辆出库时的行驶。
8.一种车载处理装置的控制方法，其中该车载处理装置能够设定对象车辆从泊车地点出库的出库路径，所述车载处理装置的控制方法的特征在于，
通过信息获取部，获取所述对象车辆向所述泊车地点入库时的入库路径、和能够对在所述对象车辆入库到所述泊车地点时存在于所述泊车地点的周边的影响行驶物的位置进行特定的入库地图；
通过周边检测部，检测所述对象车辆的周边环境；
通过车辆位置推定部，基于检测出的所述周边环境，推定所述入库地图上的所述对象车辆的车辆位置；
通过路径设定部，基于所推定出的所述车辆位置、所述入库路径及检测出的所述周边环境，设定所述对象车辆从所述泊车地点出库时的出库路径。
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