KR102104900B1 - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 디스플레이부 및 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차와 관련된 화면정보가 상기 디스플레이부에 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 화면정보에서 터치되는 그래픽 객체에 연계된 기능에 근거하여, 차량을 기 설정된 방식으로 제어하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
또한, 최근에는 차량을 자율주행시키기 위한 다양한 기술 개발이 활발히 진행되고 있다.
본 발명의 일 목적은, 차량을 최적화된 방법으로 자율주행시키는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 일 목적은, 수동주행을 통해 학습한 주행과 관련된 정보에 근거하여 차량을 자율주행시키는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 학습된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주행시키는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 주차주행정보를 학습하고, 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 제어하는 것이 가능한 최적화된 사용자 인터페이스를 제공하는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 디스플레이부; 및 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차와 관련된 화면정보가 상기 디스플레이부에 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 화면정보에서 터치되는 그래픽 객체에 연계된 기능에 근거하여, 차량을 기 설정된 방식으로 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 화면정보는, 주차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 제1 그래픽 객체와 기 학습된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체를 포함하는 제1 화면정보를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이부에 출력된 상기 제1 화면정보에서 상기 제1 그래픽 객체가 터치되면, 주차주행정보를 학습할 장소정보를 선택받도록 형성된 제2 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제2 화면정보에 포함된 복수의 장소정보 중 어느 하나가 선택되면, 주차주행정보를 학습하는데 필요한 차량의 제한주행속도정보 및 주차주행정보의 학습을 시작하는 기능이 연계된 제3 그래픽 객체가 포함된 제3 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제3 화면정보가 출력된 상태에서, 상기 제3 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작하고, 학습 중 발생되는 차량과 관련된 정보를 표시하는 제4 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 차량과 관련된 정보를 센싱하는 센싱부를 더 포함하고, 상기 제4 화면정보에는, 현재 주행중인 차량의 주행속도 및 상기 센싱부를 통해 차량의 일정거리 이내에서 감지되는 객체의 방향과 거리에 따른 경고정보가 표시되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제4 화면정보에는, 상기 주차주행정보의 학습을 중단하는 기능이 연계된 제4 그래픽 객체가 포함되고, 상기 프로세서는, 상기 제4 그래픽 객체가 선택되면, 주차주행정보의 학습을 중단하고, 상기 제1 화면정보가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제4 화면정보에는, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체가 포함되고, 상기 프로세서는, 상기 제5 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 차량의 학습을 중단하고, 현재까지 주행한 주차주행정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제5 그래픽 객체가 선택된 시점에 차량이 위치한 장소는, 주차주행정보의 제1 지점에 대응되는 장소이고, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이부에 출력된 주차주행정보에서 상기 제1 지점과 다른 제2 지점이 선택되면, 상기 학습된 주차주행정보를 이용하여 상기 제2 지점에 대응되는 장소까지 상기 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 학습된 주차주행정보 중 상기 제1 지점에서 상기 제2 지점까지의 주차주행정보를 삭제하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 제2 지점에 대응되는 장소로 이동되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 상기 제2 지점부터 다시 시작하는 기능이 연계된 계속 버튼 또는 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 완료 버튼 중 적어도 하나를 상기 제4 화면정보에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제4 화면정보가 출력중인 상태에서, 차량의 기어가 현재 설정된 기어에 반대되는 기어로 변경되는 것에 근거하여, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체를 포함하는 팝업창을 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제4 화면정보에는, 상기 주차주행정보의 학습이 시작된 후 차량의 기어가 전진기어 또는 후진기어인 경우, 주차주행정보를 학습중임을 알리는 알림정보가 출력되고, 상기 프로세서는, 상기 차량의 기어가 정지기어가 되면, 상기 알림정보 대신 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 제6 그래픽 객체를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제6 그래픽 객체가 선택되면, 상기 학습된 주차주행정보를 저장하도록 형성된 제5 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하고, 상기 제5 화면정보를 통해 상기 주차주행정보가 저장되면, 주차된 차량을 출차시키는 출차주행정보의 방식을 선택하도록 형성된 제6 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제6 화면정보에는, 상기 주차주행정보를 이용하여 상기 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차시키도록 출차주행정보를 생성하는 제7 그래픽 객체 및 새로운 출차주행정보를 생성하는 제8 그래픽 객체 중 적어도 하나가 포함되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제6 화면정보에는, 출차주행정보를 추후에 학습하도록 형성된 제9 그래픽 객체가 포함되고, 상기 제9 그래픽 객체가 터치된 후 상기 주차 애플리케이션이 다시 실행되면, 출차주행정보를 학습할지 여부를 선택받도록 형성된 팝업정보를 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 화면정보는, 주차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 제1 그래픽 객체와 기 학습된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체를 포함하는 제1 화면정보를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 디스플레이부에 출력된 상기 제1 화면정보에서 상기 제2 그래픽 객체가 터치되면, 기 저장된 적어도 하나의 주차주행정보를 선택하는 것이 가능한 제7 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제7 화면정보에는, 상기 적어도 하나의 주차주행정보를 선택하도록 형성된 적어도 하나의 그래픽 객체 및 자율주차를 시작하는 기능이 연계된 제10 그래픽 객체가 포함되고, 상기 프로세서는, 어느 하나의 주차주행정보에 대응되는 그래픽 객체가 선택된 후 상기 제10 그래픽 객체가 터치되면, 차량을 상기 어느 하나의 주차주행정보에 근거하여 자율주차를 수행하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 차량 외부를 촬영하도록 형성된 카메라를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 제10 그래픽 객체에 터치가 가해지면, 상기 카메라를 통해 수신되는 프리뷰 영상 및 상기 어느 하나의 주차주행정보의 주행경로 중 적어도 하나를 포함하는 제8 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제8 화면정보에는, 자율주차를 중단하는 기능이 연계된 제11 그래픽 객체가 더 포함되고, 상기 프로세서는, 상기 제11 그래픽 객체가 터치되면, 중단된 자율주차를 이어서 시작하는 기능이 연계된 제12 그래픽 객체 및 현재까지 진행된 자율주차를 리와인드시키는 기능이 연계된 제13 그래픽 객체 중 적어도 하나를 상기 제8 화면정보에 더 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어방법은, 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차와 관련된 화면정보를 디스플레이부에 출력하는 단계 및 상기 화면정보에서 터치되는 그래픽 객체에 연계된 기능에 근거하여, 차량을 기 설정된 방식으로 제어하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 수동주행을 통해 학습된 주행과 관련된 정보에 근거하여 차량을 자율주행시킬 수 있는 새로운 자율주행방법을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 학습을 통해 차량을 주차하고 출차하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 차량을 주차하는 주차주행정보와, 주차된 차량을 출차하는 출차주행정보를 최적화된 방법으로 학습할 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
넷째, 본 발명은 주차/출차 학습 중 사용자 인터페이스를 통해 입력되는 사용자 입력에 근거하여, 차량을 최적화된 방법으로 제어할 수 있는 새로운 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10, 도 11, 도 12, 도 13, 도 14, 도 15, 도 16, 도 17, 도 18, 도 19, 도 20, 도 21, 도 22, 도 23, 도 24, 도 25, 도 26, 도 27, 도 28, 도 29, 도 30, 도 31, 도 32, 도 33, 도 34, 도 35 및 도 36은 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
한편, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 차량을 제어하는 것이 가능한 모든 종류의 기기를 포함할 수 있으며, 일 예로, 이동 단말기일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 이동 단말기와 차량(100)은 유/무선 통신을 통해 통신 가능하도록 연결될 수 있다. 또한, 이동 단말기는 통신 연결된 상태에서 다양한 방식으로 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(800)가 이동 단말기인 경우, 본 명세서에서 설명하는 프로세서(870)는, 이동 단말기의 제어부일 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 센싱부(820), 디스플레이부(830), 메모리(840) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다.
우선, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810)를 구비할 수 있다.
통신부(810)는, 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다. 통신부(810)는, 차량(100) 내에 존재하는 이동 단말기와 통신이 가능하도록 연결될 수 있다.
일 예로, 차량 제어 장치(800)(또는 차량(100))와 이동 단말기는, 통신부(810)를 통해 무선 통신이 가능하도록 연결될 수 있다. 상기 차량 제어 장치(800)와 이동 단말기는, 사용자 요청에 의해 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결되거나, 이전에 무선 통신이 가능하도록 연결된 적이 있으면, 상기 이동 단말기가 상기 차량 내부로 진입하는 것에 근거하여, 상호 무선 통신이 가능하도록 무선 연결될 수 있다.
이러한 통신부(810)는, 차량 내(또는 차량 제어 장치 내)에 구비될 수도 있고, 별도의 모듈 형태로 형성되어 차량의 구성요소와 통신(또는 전기적인 결합)이 가능하도록 형성될 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 통신부(810)를 통해 이동 단말기(900)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 차량 제어 장치(800)는 통신부(810)를 통해 이동 단말기(900) 제어하기 위한 제어신호를 이동 단말기(900)로 전송할 수 있다. 이동 단말기(900)는 상기 제어신호가 수신되면, 상기 제어신호에 대응하는 기능/동작/제어를 수행할 수 있다.
반대로, 본 발명은 이동 단말기(900)가 차량 제어 장치(800)(또는 차량(100))을 제어하는 것이 가능할 수 있다. 구체적으로, 이동 단말기(900)는 차량 제어 장치(800)로 차량을 제어하기 위한 제어신호를 전송할 수 있다. 이에 응답하여, 차량 제어 장치(800)는, 이동 단말기(900)로부터 전송된 제어신호에 대응되는 기능/동작/제어를 수행할 수 있다.
또한, 통신부(810)는, 차량 외부에 존재하는 외부 장치(예를 들어, 서버, 클라우드 서버(또는, 클라우드), 인터넷 등)와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 통신부(810)는, 타차량과 통신을 수행할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(820)를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다.
센싱부(820)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(820)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량과 관련된 정보는, 차량 내에 구비된 거치대에 이동 단말기가 거치되었는지 여부, 차량 내에 이동 단말기가 진입했는지(존재하는지) 여부 또는 차량으로부터 일정거리 이내에 이동 단말기가 진입했는지(존재하는지) 여부, 이동 단말기와 차량 제어 장치가 통신 연결되었는지 여부 등을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보들은, 차량의 자율주행을 위한 자율주행모드에서 이용될 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보를 이용하여, 차량을 자율주행시킬 수 있다.
또한, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 디스플레이부(830)를 포함할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)에 포함된 디스플레이부(830)는, 차량(100) 내에 구비된 표시장치로서, 앞서 설명한 디스플레이부(251)일 수 있다.
상기 디스플레이부(830)는, 도 7에서 살펴본 출력부(250) 또는 디스플레이부(251)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(830)는, 통신장치(400)와 통신 가능한 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린)을 포함할 수 있다.
또한, 디스플레이부(830)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
디스플레이부(830)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
예를 들어, 상기 디스플레이부(830)는, 클러스터(Cluster), CID(Center fascia), 네비게이션 장치 및 HUD(Head-Up Display) 등을 포함할 수 있다.
디스플레이부(830)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 입력부(210)로써 기능함과 동시에, 차량(100)(또는 차량 제어 장치(800))과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량과 관련된 다양한 정보를 상기 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다. 또한, 상기 프로세서(870)는, 차량과 관련된 정보의 종류에 따라 상기 차량과 관련된 정보를 디스플레이부(830)의 서로 다른 위치에 출력할 수 있다.
디스플레이부(830)에 출력되는 다양한 정보에 대해서는 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 후술하기로 한다.
상기 디스플레이부(830)는, 내비게이션 시스템(770)(또는 내비게이션 장치)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(830)는, 내비게이션 시스템(770)을 포함할 수 있다.
즉, 상기 디스플레이부(830)는, 본 차량(100)에 구비된 내비게이션 장치를 의미할 수 있으며, 상기 내비게이션 장치는, 차량(100)이 출고될 때부터 내장되어 있을 수도 있고, 사용자에 의해 장착된 내비게이션 장치일 수도 있다.
상기 디스플레이부(830)는, 차량용 내비게이션을 의미할 수 있으며, 이동 단말기(900)에서 제공하는 내비게이션 시스템과는 독립된 내비게이션 시스템을 의미할 수 있다.
본 명세서에서 디스플레이부(830)에 대하여 설명하는 내용은, 내비게이션 시스템(770), 내비게이션 장치 또는 차량용 내비게이션에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 메모리(840)를 포함할 수 있다.
상기 메모리(840)는, 도 7에서 살펴본 메모리(140)일 수 있다.
상기 메모리(840)에는 다양한 정보들이 저장(기록)될 수 있다. 일 예로, 상기 메모리(840)에는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보가 저장될 수 있다.
상기 메모리는, 프로세서(870)의 제어에 의해, 정보를 저장하거나, 변경하거나, 삭제하는 것이 가능하도록 형성될 수 있다.
한편, 메모리(840)에는, 프로세서(870)의 제어에 의해, 차량이 수동주행모드로 주행한 경우, 수동주행을 통해 학습한 주행과 관련된 정보가 저장될 수 있다.
상기 주행과 관련된 정보는, 차량이 수동주행모드로 주행한 주행정보를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 설명하는 학습은, 저장, 기록 또는 생성의 의미를 포함할 수 있다. 일 예로, 수동주행을 통해 주행과 관련된 정보를 학습한다는 것은, 차량이 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장한다, 차량이 수동주행모드로 주행한 주행과 관련된 정보를 메모리에 저장(생성, 기록)한다는 의미를 포함할 수 있다.
주행과 관련된 정보(또는, 주행정보)와 관련된 내용은 이하 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
수동주행을 통해 학습한 주행과 관련된 정보(또는, 상기 수동주행모드로 주행한 주행정보)는 차량의 자율주행모드에서 이용될 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 통신부(810), 센싱부(820), 디스플레이부(830) 및 메모리(840) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.
프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 및 도 8에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서(870)는, 차량(100)이 수동주행모드로 주행한 주행정보(수동주행을 통해 학습한 주행과 관련된 정보)를 메모리에 저장할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 상기 저장된 주행정보(또는 주행과 관련된 정보)에 근거하여, 차량(100)을 자율주행모드로 주행시킬 수 있다.
구체적으로, 본 발명에서는, 수동주행모드로 차량이 주행한 주행정보를 저장하는 단계가 진행된다.
본 발명의 프로세서(870)는, 수동주행을 통해 학습한 주행과 관련된 정보를 메모리(840)에 저장할 수 있다. 앞서 설명한 것과 같이, 상기 주행과 관련된 정보를 학습한다는 것은, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 저장한다는 의미를 포함할 수 있다.
즉, 상기 주행과 관련된 정보는, 주행정보(또는 주행경로정보)를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량이 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리(840)에 저장할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 차량(100)이 제1 지점에서 상기 제1 지점과 다른 제2 지점까지 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리(840)에 저장할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량(100)이 상기 제1 지점에 도달하는 것에 근거하여, 상기 저장된 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행모드로 주행시킬 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 제1 지점에서 상기 제2 지점까지 수동주행모드로 주행한 주행정보가 메모리(840)에 저장되어 있으며, 추후에 상기 차량(100)이 상기 제1 지점에 다시 위치하게 되면, 상기 저장된 주행정보에 근거하여 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
이후, 본 발명에서는, 메모리에 저장된 주행정보(즉, 수동주행모드로 주행한 주행정보 또는 수동주행을 통해 학습된 주행정보)에 근거하여, 차량을 자율주행모드로 주행시키는 단계가 진행된다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 이용하여 차량을 자율주행시킬 수 있다.
여기서, 수동주행모드로 주행한 주행정보는, 본 차량 혹은 타차량이 수동주행모드를 통해 제1 지점에서 제2 지점까지 수동주행한 주행정보를 의미할 수 있다.
여기서, 제1 지점은 수동주행모드로 수동주행을 시작한 시작장소(Starting Point, S/P)를 의미하고, 제2 지점은 수동주행모드로 수동주행한 것을 종료한 종료장소(Ending Point, E/P)를 의미할 수 있다.
즉, 상기 수동주행모드로 주행한 주행정보는, 수동주행모드로 주행한 시작장소, 상기 수동주행모드가 종료된 종료장소 및 상기 시작장소에서 상기 종료장소까지의 주행경로를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 시작장소까지 차량(100)이 수동주행으로 이동되면, 상기 시작장소에서부터 상기 종료장소까지 상기 주행경로를 따라 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
즉, 본 명세서에서, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 이용하여 차량을 자율주행시킨다는 것은, 상기 주행정보에 포함된 시작장소에서부터 종료장소까지, 상기 주행정보에 포함된 주행경로를 따라 차량을 주행시키는 것을 의미할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 학습할 수 있다. 여기서, 학습이란, 수동주행을 통해 주행하는 정보(즉, 주행과 관련된 정보)를 생성하고 메모리에 저장하는 것을 의미할 수 있다.
상기 수동주행모드로 주행한 주행정보는, 타차량에 의해 생성되어, 통신부(810)를 통해 타차량 혹은 외부 장치(예를 들어, 서버, 인터넷, 클라우드 서버, 이동 단말기 등)으로부터 수신할 수도 있다.
수동주행모드로 주행한 주행정보를 학습(저장)하는 과정을 보다 구체적으로 살펴본다.
본 발명의 프로세서(870)는, 수동주행을 통해 학습한 주행과 관련된 정보를 메모리에 저장할 수 있다. 앞서 설명한 것과 같이, 상기 주행과 관련된 정보를 학습한다는 것은, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 저장한다는 의미를 포함할 수 있다.
즉, 상기 주행과 관련된 정보는, 주행정보(또는 주행경로정보)를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량이 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 차량(100)이 제1 지점(시작장소)에서 상기 제1 지점과 다른 제2 지점(종료장소)까지 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량(100)이 상기 제1 지점에 도달하는 것에 근거하여, 상기 저장된 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행모드로 주행시킬 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 제1 지점에서 상기 제2 지점까지 수동주행모드로 주행한 주행정보가 메모리에 저장되어 있으며, 추후에 상기 차량(100)이 상기 제1 지점에 다시 위치하게 되면, 상기 저장된 주행정보에 근거하여 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 상기 저장된 주행정보를 기반으로, 상기 차량이 수동주행모드로 주행했던 주행방식대로 상기 차량을 자율주행시킬 수 있다.
즉, 본 명세서에서 메모리에 저장된 주행정보(또는 통신부를 통해 수신된 주행정보)에 근거하여 차량을 자율주행시킨다는 것은, 센서를 이용하여 실시간으로 자율주행이 가능하도록 경로를 생성하면서 차량을 자율주행시키는 것이 아닌, 수동주행모드로 주행했던 주행방식대로(또는 주행경로대로, 주행패턴대로, 또는 주행방식 그대로) 차량을 자율주행시킨다는 것을 의미할 수 있다.
다시 말해, 본 명세서에서 메모리에 저장된 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행시킨다는 것은, 수동주행모드로 주행했던 주행정보를 수동주행모드로 주행했던 주행방식 그대로(또는 주행방식으로) 차량을 자율주행모드로 주행시킨다는 것을 의미할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행했던 주행정보를 이용하여 수동주행모드로 주행했던 주행방식 그대로 차량을 자율주행시킬 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 이용하여 수동주행모드로 주행한 주행경로대로 차량을 자율주행시킬 수 있다.
차량이 수동주행모드로 주행한 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행모드로 주행시키면, 본 발명의 차량은 특정 구간(예를 들어, 제1 지점에서 제2 지점 사이의 구간)을 주행할 때, 상기 특정 구간을 동일한 궤적(또는 코스, 경로)으로 자율주행하게 되거나, 상기 특정 구간을 매번 똑같은(동일한) 주행방식(또는 주행패턴)으로 반복적으로 자율주행할 수 있게 된다.
상기 수동주행모드로 주행한 주행정보(주행경로정보)는, 차량이 주행한 주행궤적정보 또는 차량의 주행패턴정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 주행궤적정보는, 상기 차량이 위치했던 복수의 지점들의 위치정보를 포함할 수 있다. 구체적으로, 상기 주행궤적정보는, 차량(100)이 수동주행모드로 주행한 복수의 지점들을 연결한 차량(100)의 수동주행 경로를 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 위치 정보부를 통해 수신한 차량의 위치정보를 이용하여, 수동주행모드로 주행한 차량의 주행궤적정보를 생성할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 위치 정보부를 이용하지 않더라도, 수동주행모드로 주행중인 차량의 바퀴가 회전되는 수 및 바퀴의 각도 등을 이용하여 차량의 주행궤적정보를 생성할 수 있다. 이 때, 제1 지점(시작장소)와 제2 지점(종료장소)는 위치 정보부에 의해 결정될 수 있다.
또한, 상기 주행패턴정보는, 상기 복수의 지점별 조향각 정보(스티어링휠의 회전각도) 또는 상기 복수의 지점별 속도(차량의 속도) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행패턴정보는, 상기 복수의 지점별 엑셀의 가압여부, 엑셀의 가압정도, 브레이크의 가압여부 또는브레이크의 가압정도 등을 포함할 수 있다.
즉, 상기 주행패턴정보에는, 주행궤적의 각 지점별로 브레이크 가압여부, 엑셀 가압여부, 브레이크 가압정도 또는 엑셀 가압정도 등이 연계되어 있을 수 있다.
앞서 설명한 주행과 관련된 정보는, 주행정보(또는 주행경로정보)를 포함하므로, 상기 주행궤적정보(복수의 지점들의 위치정보) 또는 주행패턴정보(복수의 지점별 조향각 정보 또는 속도정보) 중 적어도 하나는 상기 주행과 관련된 정보에 포함된다.
또한, 상기 주행과 관련된 정보(또는 수동주행모드로 주행한 주행정보)에는, 수동주행모드로 주행할 때 센싱부(820)를 통해 센싱된 센서 데이터가 포함될 수 있다.
상기 센서 데이터는, 수동주행모드로 주행하는 지점별로 센싱된 차량과 관련된 정보를 포함할 수 있다.
상기 센서 데이터는, 앞서 설명한 차량과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행하는 차량의 지점별로(또는 시간별로) 센서 데이터가 연계되어 있을 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 상태가 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여, 차량(100)이 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장(생성)할 수 있다. 상기 기 설정된 조건은, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장하는 것을 시작하는 기능이 연계된 조건을 의미할 수 있다.
상기 기 설정된 조건은 다양한 조건을 포함할 수 있으며, 일 예로, 아래와 같은 조건들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 사용자 요청이 있는 경우, 수동주행모드로 주행한 주행정보의 저장(생성)을 시작할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 사용자 요청에 근거하여, 수동주행모드로 주행한 주행정보(주행과 관련된 정보)를 메모리에 저장할 수 있다(또는 저장을 시작할 수 있다).
다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 이용한 차량의 자율주행이 불가능한 지점에 차량이 도달한 경우(또는 센싱부(820)를 이용한 차량의 자율주행이 불가능한 도로에 차량이 진입한 경우), 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다(또는 저장을 시작할 수 있다).
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 통신장치(400)를 통한 차량의 위치정보가 미수신되면(즉, GPS정보가 미수신되는 경우), 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다(또는 저장을 시작할 수 있다).
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 차량(100)의 주변환경이 센싱부(820)를 이용한 차량의 자율주행이 불가능한 상태인 경우, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다(또는 저장을 시작할 수 있다).
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 상기 주행과 관련된 정보(또는 수동주행모드로 주행한 주행정보)에 포함된 센서 데이터와 메모리에 저장된 수동주행모드로 주행한 주행정보를 따라 자율주행모드로 차량을 주행하는 중에 센싱부(820)를 통해 센싱된 센서 데이터가 서로 상이한 경우, 수동주행모드로 주행하는 새로운 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다(또는, 저장을 시작할 수 있다).
상기 센서 데이터가 서로 상이한 경우는, 새로운 객체가 센싱되거나, 기 존재하던 객체가 사라지거나, 도로가 사라지거나, 도로가 변형되거나, 차량이 수동주행모드로 주행했던 도로가 장애물에 의해 차단되어 있는 경우 등 다양할 수 있다.
상기 센서 데이터는, 수동주행모드로 차량이 주행할 때의 차량의 주변 환경정보를 포함할 수 있다. 프로세서(870)는, 센서 데이터를 이용하여 수동주행모드로 주행한 차량의 주변 환경정보를 주행정보에 포함되도록 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 센서 데이터를 이용하여 수동주행모드로 주행한 차량의 맵 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상기 맵 데이터는, 주변 객체들의 정보(예를 들어, 나무, 표지판, 건물 또는 도로의 상태(예를 들어, 비포장 도로인지, 눈이 쌓여있는지, 낙엽이 쌓여있는지 등)에 근거하여 생성될 수 있다.
프로세서(870)는, 센서 데이터를 이용하여 맵 데이터를 생성하고, 해당 맵 데이터에 차량이 수동주행모드로 주행한 주행궤적정보 또는 주행패턴정보를 연계하여 주행정보를 생성할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량이 수동주행모드로 주행한 주행궤적정보 또는 주행패턴정보가 맵 데이터에 연계되도록 생성된 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다.
이 밖에도, 프로세서(870)는, 다양한 상황에 따라 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 차량(100)의 상태가 상기 기 설정된 조건을 만족하는 경우, 수동주행모드로 주행한 주행정보에 대한 학습을 시작할 수 있다(즉, 수동주행을 통한 주행과 관련된 정보의 학습을 시작할 수 있다).
프로세서(870)는, 차량(100)의 상태가 상기 기 설정된 조건을 만족하는 시점에 위치한 차량(100)의 지점(위치)을 상기 제1 지점으로 결정할 수 있다. 즉, 상기 제1 지점은, 수동주행모드로 주행한 주행정보의 시작점(시작장소)을 의미할 수 있다.
상기 메모리에 저장된 주행정보(주행과 관련된 정보)는, 복수일 수 있으며, 상기 기 설정된 조건을 만족하는 시점에 위치한 차량(100)의 지점에 따라 상기 제1 지점은 달라질 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량의 상태가 특정 조건을 만족하는 시점에 차량(100)이 위치한 지점을 상기 제2 지점으로 결정할 수 있다. 즉, 상기 제2 지점은, 수동주행모드로 주행한 주행정보의 끝점을 의미할 수 있다.
상기 특정조건은, 일 예로, 차량의 시동이 꺼지거나, 차량이 일정시간 정차해 있거나, 차량의 시동이 꺼진 후 차문이 열리거나, 새로운 사용자 입력(예를 들어, 주행정보의 학습을 종료하는 사용자 입력 등)이 수신되는것 등을 포함할 수 있다.
상기 특정조건을 만족하는 시점에 위치한 차량(100)의 지점에 따라 상기 제2 지점은 달라질 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 차량이 자율주행모드를 수행하는데 이용되는 정보가 수동주행모드로 주행한 주행정보(주행경로정보)인 것으로 설명하기로 한다. 즉, 이하에서 수동주행모드로 주행한 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행모드로 주행한다는 내용은, 수동주행을 통해 학습한 주행과 관련된 정보에 근거하여 차량을 자율주행모드로 주행한다는 것으로 이해될 수 있다.
프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행한 주행정보에 근거하여, 차량을 자율주행할 수 있다. 이 때, 수동주행모드로 주행한 주행정보에 따라 차량을 자율주행하는 것은, 학습 자율주행, 학습 자율주행모드, 학습 기반 자율주행, 학습 기반 자율주행모드 등으로 명명될 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 메모리에 저장된 주행정보(또는 주행과 관련된 정보)에 포함된 센서 데이터를 이용하여(참조하여) 차량을 자율주행시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 메모리에 저장된 주행정보를 따라 수동주행모드로 주행했던 주행방식대로 차량을 자율주행시킬 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 상기 메모리에 저장된 주행정보에 포함된 센서 데이터와, 자율주행중에 센싱부(820)를 통해 센싱되는 센서 데이터가 서로 상이한 경우, 자율주행(학습 자율주행)을 중단할 수 있다. 이 경우, 차량은 정지될 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 메모리에 저장된 주행정보를 따라 차량을 자율주행시키는 중에 상기 메모리에 저장된 주행정보에 포함된 센서 데이터와, 자율주행중에 센싱부(820)를 통해 센싱되는 센서 데이터가 서로 상이한 것이 감지되면, 수동주행모드로 전환할 것을 운전자에게 알리도록 알림정보를 출력할 수 있다.
반면, 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보에 근거하여 차량을 자율주행하는 것은, 센서 자율주행, 센서 자율주행모드, 센서 기반 자율주행, 센서 기반 자율주행모드 등으로 명명될 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 저장된 주행경로에 근거하여, 차량을 자율주행모드로 주행시킬 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 메모리에 수동주행모드로 주행한 주행정보가 저장된 경우(또는 통신부(810)를 통해 수동주행모드로 주행한 주행정보가 수신되는 경우), 상기 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행모드로 주행할 수 있다. 여기서, 저장된 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행모드로 주행하는 것은, 학습 기반 자율주행으로 이해될 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 학습 기반 자율주행모드로 차량을 자율주행시킬 때 다양한 방식으로 차량을 자율주행시킬 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 메모리에 저장된 주행정보에 포함된 주행궤적정보만을 이용하여 차량을 자율주행하는 제1 방식 및 상기 주행정보에 포함된 주행궤적정보와 주행패턴정보에 따라 차량(100)을 자율주행하는 제2 방식 중 어느 하나의 방식에 근거하여 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행한 주행정보에서 주행궤적정보만을 이용하여 차량을 자율주행시킬 수 있다(제1 방식).
이 경우, 차량(100)은, 주행정보를 저장(학습)할 때 복수의 지점별 조향각 정보 또는 복수의 지점별 속도정보와는 다른 조향각 정보와 속도정보를 갖도록 상기 주행궤적정보를 따라 차량을 자율주행할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 주행정보를 저장(학습)할 때 차량이 지나간 궤적만을 따르고, 조향각과 속도는 주행정보를 저장(학습)할 때와는 달라지도록 차량을 자율주행시킬 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 상기 주행궤적정보와 센싱부를 통해 센싱되는 차량과 관련된 정보를 이용하여, 상기 조향각과 속도를 결정하고, 결정된 조향각과 속도에 따라 차량을 자율주행시킬 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 주행정보에 포함된 주행궤적정보와 주행패턴정보에 따라 차량을 자율주행시킬 수 있다(제2 방식).
이 경우, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행한 경로정보와 동일한 궤적과 조향각 및 속도를 갖도록 차량을 자율주행할 수 있다. 즉, 주행정보를 학습할 때의 차량의 궤적 및 주행패턴과 동일하도록, 프로세서(870)는, 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
반면, 제2 방식으로 차량을 자율주행하더라도, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 차량과 관련된 정보를 이용할 수 있다. 이는, 주행정보를 저장(학습)할 때와는 다른 환경으로 변경된 경우, 장애물이 존재하거나 길이 변경된 경우가 발생할 수 있기 때문이다. 이 경우, 제2 방식을 따라 차량을 자율주행하면, 사고로 이어질 가능성이 크다.
이에 따라, 프로세서(870)는, 상기 주행정보에 포함된 주행궤적정보와 주행패턴정보에 따라 차량을 자율주행하더라도, 센싱부(820)를 통해 장애물이 감지되거나, 길이 변경된 경우(또는 차량이 지나갈 수 없는 도로로 변경된 경우), 자율주행을 멈출 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 운전자에게 자율주행모드로 주행이 불가능함을 알리는 알림정보 또는 수동주행모드로 전환할 것을 가이드하는 알림정보 등을 출력할 수 있다.
상기 학습 기반 자율주행을 수행할 때, 상기 제1 방식으로 자율주행할지 또는 상기 제2 방식으로 자율주행할지 여부는 다양한 조건에 따라 결정될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량(100)의 현재 위치에 근거하여, 제1 방식으로 자율주행이 가능한 경우, 상기 제1 방식으로 차량을 자율주행하고, 제2 방식으로 자율주행이 가능한 경우, 상기 제2 방식으로 차량을 자율주행할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 제1 방식과 제2 방식으로 모두 자율주행이 가능한 지점에 차량(100)이 위치한 경우, 제1 및 제2 방식 중 어느 방식으로 차량을 자율주행할지 여부를 문의하는 정보를 출력부를 통해 출력하고, 사용자 입력에 근거하여, 상기 제1 및 제2 방식 중 어느 하나의 방식으로 차량을 자율주행할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 차량(100)에 운전자가 탑승했는지 여부에 근거하여, 상기 제1 및 제2 방식 중 어느 하나의 방식으로 차량을 자율주행할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)에 운전자가 탑승한 경우, 프로세서(870)는, 상기 제1 방식으로 차량을 자율주행하고, 차량(100)에 운전자가 미탑승한 경우, 프로세서(870)는, 상기 제2 방식으로 차량을 자율주행할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 학습 기반 자율주행모드로 차량을 자율주행하기 전에 센서 기반 자율주행모드로 차량을 주행시켰는지 여부에 근거하여, 상기 제1 및 제2 방식 중 어느 하나의 방식으로 차량을 자율주행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 학습 기반 자율주행모드로 차량을 자율주행하기 전에 센서 기반 자율주행모드로 차량을 주행한 경우, 제1 방식으로 차량을 자율주행시킬 수 있다. 이는, 센서의 신뢰도를 믿을 수 있는 상황으로 볼 수 있기 때문이다.
반면, 프로세서(870)는, 학습 기반 자율주행모드로 차량을 자율주행하기 전에 센서 기반 자율주행모드로 차량을 주행하지 않은 경우, 제2 방식으로 차량을 자율주행시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 제2 방식으로 차량을 자율주행시키는 도중, 기 설정된 상황이 발생되면(예를 들어, 장애물이 발생되거나, 도로가 변경된 경우), 제1 방식으로 차량을 자율주행시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행한 주행정보를 메모리에 저장할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 시작장소(제1 지점)(1010)에서부터 종료장소(제2 지점)(1020)까지 수동주행모드로 주행한 주행경로(1030)를 주행정보로서 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 이동 단말기 또는 외부 장치로부터 타차량이 수동주행모드로 주행한 주행정보를 수신할 수 있다.
상기 수동주행모드로 주행한 주행정보는, 수동주행모드를 시작한 시작장소(S/P), 상기 수동주행모드가 종료된 종료장소(E/P) 및 상기 시작장소에서 상기 종료장소까지의 주행경로를 포함할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 시작장소까지 차량(100)이 수동주행으로 이동되면, 상기 시작장소에서부터 상기 종료장소까지 상기 주행경로를 따라 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행한 주행정보가 현재 차량(100) 주변에 존재하고 있고, 차량(100)이 상기 주행정보의 시작장소에 위치하게 되면, 상기 주행정보에 포함된 주행경로를 따라 상기 주행정보의 종료장소까지 차량(100)을 자율주행시킬 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 차량의 주행을 학습하고, 학습된 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행시키는 사용자 인터페이스를 제공하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10, 도 11, 도 12, 도 13, 도 14, 도 15, 도 16, 도 17, 도 18, 도 19, 도 20, 도 21, 도 22, 도 23, 도24, 도 25, 도 26, 도 27, 도 28, 도 29, 도 30, 도 31, 도 32, 도 33, 도 34, 도 35 및 도 36은 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
우선, 도 9를 참조하면, 본 발명에서는 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차와 관련된 화면정보가 디스플레이부(830)에 출력하는 단계가 진행된다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 주차 애플리케이션의 아이콘이 디스플레이부(830)에 출력된 상태에서, 상기 아이콘이 선택되면, 주차 애플리케이션을 실행할 수 있다.
이 경우, 디스플레이부(830)에는 주차와 관련된 화면정보가 출력될 수 있다.
상기 주차와 관련된 화면정보는, 본 명세서에서 설명하는 모든 종류의 화면정보를 포함할 수 있다.
일 예로, 상기 주차와 관련된 화면정보는, 차량의 주행을 학습하는데 이용되는 화면정보와, 학습된 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행시키는 화면정보를 포함할 수 있다.
상기 주행정보는, 차량을 주차하는 주차주행정보와 주차된 차량을 출차시키는 출차주행정보를 포함할 수 있다. 상기 주차주행정보와 출차주행정보는, 앞서 설명한 것과 같이, 수동주행모드에서 수동주행을 통해 학습(생성)될 수 있다.
또한, 상기 출차주행정보는, 주차주행정보에 근거하여 생성될 수도 있다. 이 경우, 출차주행정보는, 수동주행을 통한 학습 없이, 주차주행정보를 이용하여 생성될 수 있다. 일 예로, 상기 출차주행정보는, 차량을 주차하는 주행방식을 반대로 주행하도록 형성된 주행정보일 수 있다. 이 경우, 출차주행정보에 따라 차량이 자율주행시키는 것은, 주차주행정보를 리와인드하여 차량을 주차할 때와는 반대로 주행시키는 것을 의미할 수 있다.
주차와 관련된 화면정보에 대해서는 이하 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.
프로세서(870)는, 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차와 관련된 화면정보가 디스플레이부(830)에 출력되도록 디스플레이부(830)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 화면정보에서 터치되는 그래픽 객체에 연계된 기능에 근거하여, 차량을 기 설정된 방식으로 제어할 수 있다.
여기서, 기 설정된 방식은, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법을 포함할차량을 수 있다. 일 예로, 상기 기 설정된 방식은, 차량을 주행시키거나 정지시키거나 주행정보에 근거하여 차량을 자율주행시키는 것 또는 차량 제어 장치의 디스플레이부에 기 설정된 화면정보를 출력하는 것 등을 포함할 수 있다.
우선, 프로세서(870)는, 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 도 10에 도시된 것과 같이, 주차 애플리케이션의 실행화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A0). 상기 실행화면(1000)은, 주차 애플리케이션의 시작화면(1000)일 수 있다.
도 11의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 시작화면(1000)에서 사용자 입력(일 예로, Start 그래픽 객체에 가해지는 터치)이 수신되면, 프로세서(870)는, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 제1 그래픽 객체(1011)와 기 학습된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체(1012)를 포함하는 제1 화면정보(1010)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
즉, 상기 제1 화면정보(1010)는, 앞서 설명한 주차와 관련된 화면정보에 포함될 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 다양한 화면정보는, 상기 주차와 관련된 화면정보에 포함될 수 있다.
상기 제1 그래픽 객체(1011)에 터치가 가해지면, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 수동주행하는 주행정보를 학습하는 기능을 실행(또는 활성화)할 수 있다.
상기 제2 그래픽 객체(1012)에 터치가 가해지면, 프로세서(870)는, 기 학습된 주행정보에 근거하여, 차량을 자율주행모드로 주행시키는 기능을 실행(또는 활성화)할 수 있다.
또한, 상기 제1 화면정보(1010)에는, 도 11(b)의 좌측 하단에 도시된 것과 같이, 직전에 출력된 화면정보(예를 들어, 시작화면(1000))를 출력하는 기능이 연계된 그래픽 객체(예를 들어, back 그래픽 객체) 및 도 11(b)의 우측 하단에 도시된 것과 같이, 주차와 관련된 항목들을 설정하는 설정화면이 출력되도록 형성된 그래픽 객체(예를 들어, setting 그래픽 객체)가 더 포함될 수 있다.
여기서, 프로세서(870)는, 상기 디스플레이부(830)에 출력된 상기 제1 화면정보(1010)에서, 상기 제1 그래픽 객체(1011)가 터치되면, 도 11의 (c)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보를 학습할 장소정보를 선택받도록 형성된 제2 화면정보(1020)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A2). 이는, 도 9의 학습하기 단계(S901)에 해당할 수 있다.
여기서, 상기 장소정보는, 복수의 장소정보를 포함할 수 있다. 일 예로, 상기 복수의 장소정보는, 개인 차고(1021), 주차자리가 지정되지 않은 공용 장소(1022) 및 주차자리가 지정된 공용 장소(1023) 등을 포함할 수 있다.
본 발명은, 상기 제2 화면정보(1020)에서, 개인 차고(1021)가 선택되면 S902단계로, 주차자리가 지정되지 않은 공용 장소(1022)가 선택되면 S905단계로, 주차자리가 지정된 공용 장소(1022)가 선택되면 S907단계로 진입할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제2 화면정보(1020)에 포함된 복수의 장소정보 중 어느 하나가 선택되면, 도 11의 (d)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보를 학습하는데 필요한 차량의 제한주행속도정보(1031) 및 주차주행정보의 학습을 시작하는 기능이 연계된 제3 그래픽 객체(1032)가 포함된 제3 화면정보(1030)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A3).
즉, 프로세서(870)는, 제2 화면정보(1020)에서 어느 하나의 장소정보가 선택되면, 주차 학습을 시작할 수 있는 제3 화면정보(1030)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 제3 화면정보(1030)가 출력된 상태에서, 상기 제3 그래픽 객체(1032)(start 그래픽 객체)가 선택되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 제3 그래픽 객체(1032)가 선택된 시점에 차량이 위치한 장소를 주차주행정보의 시작지점으로 설정(결정)할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 제3 화면정보(1030)가 디스플레이부(830)에 출력된 상태에서, 정지 상태인 차량이 출발하는 것, 브레이크 패달이 가압된 상태에서 미가압된 상태로 변경되는 것, 차량의 기어가 Parking 기어(P 기어)에서 Driving 기어(D 기어, Ds 기어)/Reverse 기어(R 기어)로 변경되는 것 등 차량이 주행을 시작하는 차량의 동작이 수행되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 주차주행정보의 학습이 시작된 시점에 차량이 위치한 장소를 주행주차정보의 시작점으로 설정(결정)할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 제3 화면정보(1030)가 출력된 상태에서, 상기 제3 그래픽 객체(1032)(start 그래픽 객체)가 선택되는 것(또는, 주차주행정보의 학습이 시작되는 것)에 근거하여, 학습 중 발생되는 차량과 관련된 정보를 표시하는 제4 화면정보(1040)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A4).
상기 학습 중 발생되는 차량과 관련된 정보(1041)는, 차량의 속도, 차량으로부터 일정거리 이내에 객체가 존재하는 경우, 상기 객체와 차량 사이의 거리에 근거하여 경고정보를 출력하는 그래픽 객체 등을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제4 화면정보(1040)에는, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 주차 주행정보의 학습을 중단하는 기능이 연계된 제4 그래픽 객체(1042)가 포함될 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제4 그래픽 객체(1042)가 선택(터치)되면, 주차주행정보의 학습을 중단하고, 상기 제1 화면정보(1010)(또는 시작화면)가 출력되도록 디스플레이부(830)를 제어할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 주차주행정보의 학습을 중단하는 기능이 연계된 제4 그래픽 객체(1042)가 선택되면, 주차주행정보의 학습을 중단하고, A1단계 또는 A0단계의 화면정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
한편, 도 12의 (b) 및 (c)에 도시된 것과 같이, 차량의 기어가 정지기어(P)로 이동되는 경우, 도 12의 (c)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 상기 제4 화면정보(1040)에 주차주행정보의 학습을 계속 진행하는 그래픽 객체(계속 버튼)(1043)와 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능(즉, 학습된 주차주행정보를 저장하는 기능)이 연계된 그래픽 객체(완료 버튼)(1044)를 출력할 수 있다.
여기서, 주차주행정보의 학습을 계속 진행하는 그래픽 객체(1043)가 선택되면, 프로세서(870)는, 주차주행정보의 학습을 계속 진행할 수 있다.
또한, 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1044)가 선택되면, 프로세서(870)는, 학습된 주차주행정보를 저장하도록 형성된 제5 화면정보(1050)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A5).
상기 제5 화면정보(1050)에는, 수동주행모드로 주행하면서 학습된 주차주행경로(1051)와, 시작점에서부터 종료점(현재 차량의 위치)까지 학습된 시간정보 및 상기 학습된 주차주행정보의 이름을 설정하는 것이 가능한 그래픽 객체(1052) 및 주차주행정보를 저장하는 저장버튼(1053)이 포함될 수 있다.
상기 저장버튼(1053)이 선택되면, 프로세서(870)는, 도 13의 (b)에 도시된 것과 같이, 출차주행정보를 생성하도록 형성된 제6 화면정보(1060)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 제6 화면정보에 대해서는 도 13을 참조하여 보다 구체적으로 후술하기로 한다.
다시 돌아와, 도 12의 (b) 및 (c)를 참조하면, 상기 제4 화면정보에는, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습된 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체(1045)가 포함될 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 차량의 학습을 중단하고, 현재까지 주행한 주차주행정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 34에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택되는 것에 근거하여, 현재까지 학습된 주차주행정보(3400)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택된 시점에 차량이 위치한 장소는, 주차?쟁보의 제1 지점(현재위치, 롤백시작)에 대응되는 장소일 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 디스플레이부(830)에 출력된 주차주행정보(3400)에서 상기 제1 지점과 다른 제2 지점이 선택되면, 상기 학습된 주차주행정보를 이용하여 제2 지점에 대응되는 장소까지 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
상기 제2 지점은, 주차주행정보의 학습이 시작된 이후부터 차량이 주행한 경로 상의 일 지점을 의미할 수 있다.
여기서, 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킨다는 것은, 주차주행정보를 이용하여 차량을 롤백(rollback)시킨다 또는 주차주행정보를 이용하여 차량을 리와인드(rewind)시킨다는 의미를 포함할 수 있다.
즉, 상기 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킨다는 것은, 지금까지 학습된 진행경로의 반대로 차량을 주행시킨다는 것을 의미할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 수동주행모드를 통해 차량이 특정 주행경로로 전방으로 주행하면서 주차주행정보를 학습한 경우, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택되는 것에 근거하여, 상기 특정 주행경로를 따라 차량을 후방으로 주행시킬 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 수동주행모드에서 차량이 특정 주행경로로 후방으로 주행하면서 주차주행정보를 학습한 경우, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택되는 것에 근거하여, 상기 특정 주행경로를 따라 차량을 전방으로 주행시킬 수 있다.
즉, 본 발명의 제5 그래픽 객체(rollback)(1045)는, 현재까지 학습한 주행방식(주행패턴, 주행경로)을 이용하여 차량을 반대로 주행시키는 기능이 연계된 것을 의미할 수 있다.
도 34의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량이 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 상기 제1 지점에서 제2 지점까지 주행되면, 학습된 주행주차주행정보 중 상기 제1 지점(롤백을 시작한 지점)에서 상기 제2 지점(사용자에 의해 선택된 일 지점)까지의 주차주행정보를 삭제할 수 있다.
또한, 도 34의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택되면, 지금까지 학습된 주차주행정보의 일 지점(제2 지점)을 선택하도록 형성된 적어도 하나의 그래픽 객체(3410a, 3410b, 3410c)(예를 들어, 북마크)를 상기 주차주행정보(3400) 상에 출력할 수 있다.
상기 적어도 하나의 그래픽 객체(3410a, 3410b, 3410c) 중 어느 하나가 선택되면, 프로세서(870)는, 상기 선택된 그래픽 객체에 대응되는 지점을 제2 지점으로 결정하고, 상기 제2 지점에 대응되는 장소까지 차량을 리와인드시킬 수 있다(즉, 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 차량을 주행시킬 수 있다).
또한, 프로세서(870)는, 제1 지점에서 상기 선택된 그래픽 객체(예를 들어, 3410a)에 대응되는 제2 지점까지의 주차주행정보를 삭제할 수 있다. 해당 삭제는, 차량이 상기 제2 지점까지 리와인드 방식으로 주행되는 것에 근거하여 수행될 수 있다.
또한, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택된 후 차량이 상기 제2 지점까지 리와인드로 주행되면, 프로세서(870)는, 차량의 주행을 정지시키는 그래픽 객체 및 주차주행정보의 학습을 다시 시작하는 그래픽 객체 등을 상기 제4 화면정보에 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 주행을 정지시키는 그래픽 객체가 선택되면, 차량을 정지시키고, 주차주행정보의 학습을 다시 시작하는 그래픽 객체가 선택되면, 차량의 리와인드를 중단할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량이 리와인드 주행이 시작된 후, 차량이 상기 제2 지점에 대응되는 장소로 이동되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 상기 제2 지점부터 다시 시작하는 기능이 연계된 계속 버튼(1043) 또는 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 완료버튼(1044) 중 적어도 하나를 제4 화면정보(1040)에 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체가 선택되면, 차량이 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행하도록 차량의 기어를 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량의 기어가 전진기어(D)(또는 후진기어(R))인 상태에서 상기 제5 그래픽 객체가 선택되면, 프로세서(870)는, 차량의 기어를 후진기어(R)(또는 전진기어(D))로 변경하고, 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다(즉, 리와인드시킬 수 있다).
또한, 프로세서(870)는, 현재 차량의 기어가 정지기어(P)인 상태에서, 상기 제5 그래픽 객체가 선택되면, 정지기어로 변경되기 전의 차량 진행방향에 근거하여, 차량의 기어를 전진기어 또는 후진기어로 설정할 수 있다.
예를 들어, 상기 정지기어로 변경되기 전의 차량 진행방향이 전진 방향이면, 프로세서(870)는, 차량의 기어가 정지기어(P)인 상태에서 상기 제5 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 차량의 기어를 정지기어(P)에서 후진기어(R)로 변경할 수 있다.
다른 예로, 상기 정지기어로 변경되기 전의 차량 진행방향이 후진 방향이면, 프로세서(870)는, 차량의 기어가 정지기어(P)인 상태에서 상기 제5 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 차량의 기어를 정지기어(P)에서 전진기어(D)로 변경할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족하는 것에 근거하여, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체를 포함하는 팝업창을 디스플레이부에 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 제4 화면정보가 출력중인 상태에서, 차량의 기어가 현재 설정된 기어에 반대되는 기어로 변경되는 것에 근거하여, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체를 포함하는 팝업창을 상기 디스플레이부에 출력할 수 있다.
여기서, 상기 차량의 기어가 현재 설정된 기어에 반대되는 기어로 변경된다는 것은, 현재 설정된 기어(D, 전진기어)가 상기 반대되는 기어(R, 후진기어)로 변경되거나, 현재 설정된 기어(R, 후진기어)가 상기 반대되는 기어(D, 전진기어)로 변경되는 경우를 포함할 수 있다.
뿐만 아니라, 상기 차량의 기어가 현재 설정된 기어에 반대되는 기어로 변경되는 것은, 정지기어(P)에서 전진기어(D)로 변경되는 것, 정지기어(P)에서 후진기어(R)로 변경되는 것, 전진기어(D)에서 정지기어(P)로 변경되는 것 또는 후진기어(R)에서 정지기어(P)로 변경되는 것 중 적어도 하나를 더 포함할 수도 있다.
프로세서(870)는, 현재 설정된 기어에 반대되는 기어로 변경되는 것이 감지되면, 지금까지 학습한 주차주행정보를 이용하여 차량을 반대로 주행시킬지 문의하는 팝업창을 디스플레이부에 출력할 수 있다.
상기 팝업창에는, 앞서 설명한, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체가 포함될 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 주차주행정보를 학습하는 진행방향(예를 들어, 전진중일 때는 전방, 후진중일 때는 후방)으로 진행이 불가능한 경우(또는, 어려운 경우), 상기 진행방향에 대응되는 공간에 장애물이 센싱(탐지)된 경우 또는 차량에 구비된 기 설정된 버튼(예를 들어, 팝업창을 출력하도록 설정된 버튼)이 가압된 경우, 상기 제5 그래픽 객체를 포함하는 팝업창을 디스플레이부에 출력할 수도 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체를 이용하여 다양한 방식으로 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체에 터치가 가해지면, 추가 사용자 입력(예를 들어, 제5 그래픽 객체를 다시 터치하는 것 또는 Stop 버튼을 누르는 것) 또는 추가적인 차량 제어(예를 들어, 브레이크 장치가 동작하는 것 또는 차량 기어가 정지기어(P)로 변경되는 것)가 수행될 때까지, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여, 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체에 터치가 유지되는 동안, 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체에 터치가 유지되는 동안에만 차량을 지금까지 학습된 주행방식의 반대로 주행시키고, 상기 제5 그래픽 객체에 유지되던 터치가 해제되면, 차량을 정차시킬 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량의 학습(주차주행정보의 학습)을 중단시킨 상태에서, 수동주행을 통해 차량이 학습된 주차주행정보의 주행경로의 일 지점에 도달하는 것에 근거하여, 상기 제5 그래픽 객체를 포함하는 팝업창을 디스플레이부에 출력할 수 있다.
상기 일 지점에서 상기 제5 그래픽 객체가 선택되면, 프로세서(870)는, 상기 학습을 중단시킨 지점에서 상기 일 지점 사이의 학습된 주차주행정보를 삭제하고, 상기 일 지점에서부터 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체가 선택된 후 수동주행을 통해 차량이 학습된 주차주행정보의 주행경로의 일 지점에 도달하면, 상기 일 지점에서부터 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량의 학습을 중단시킨 상태에서, 수동주행을 통해 차량이 학습된 주차주행정보의 주행경로를 벗어나는 것에 근거하여, 상기 제5 그래픽 객체를 포함하는 팝업창을 상기 디스플레이부에 출력할 수 있다.
이 경우, 상기 디스플레이부에는, 학습된 주차주행정보(예를 들어, 학습된 주행경로)와 현재 차량의 위치를 알리는 정보가 표시될 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 차량이 학습된 주차주행정보의 주행경로를 벗어난 상태에서, 상기 제5 그래픽 객체가 선택되면, 차량을 상기 주차주행정보의 주행경로상으로 이동시켜야 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있음을 알리는 알림정보를 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 차량이 수동주행을 통해 상기 주차주행정보의 주행경로의 일 지점에 위치하는 것이 감지되면, 상기 일 지점에서부터 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
한편, 도 34에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 현재까지 학습된 주차주행정보(3400)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 지금까지 학습된 주차주행정보의 일 지점(제2 지점)을 선택하도록 형성된 적어도 하나의 그래픽 객체(3410a, 3410b, 3410c)(예를 들어, 북마크)를 상기 주차주행정보(3400) 상에 출력할 수 있다.
상기 적어도 하나의 그래픽 객체(3410a, 3410b, 3410c)는 기 설정된 조건을 만족하는 지점에 표시될 수 있다.
예를 들어, 상기 기 설정된 조건을 만족하는 지점은, 주차주행정보를 학습할 때 커브를 수행한 지점(또는 주차주행정보의 주행경로 곡률이 가장 큰 지점), 주차주행정보를 학습할 때 커브 방향이 변경된 지점, 주차주행정보를 학습할 때 직진을 시작한 지점 또는 직진이 끝나는 지점 또는 직진구간의 중간 지점, 주차주행정보를 학습할 때 기어가 변경된 지점(예를 들어, 전진기어에서 후진기어로, 또는 후진기어에서 전진기어로 변경된 지점), 주차주행정보를 학습할 때 차량으로부터 일정거리 이내에 객체(예를 들어, 장애물)가 센싱된 지점 또는 주차주행정보를 학습할 때 랜드마크가 센싱된 지점 등 다양한 특징을 포함하는 지점일 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 적어도 하나의 그래픽 객체(3410a, 3410b, 3410c) 중 어느 하나가 선택되면, 상기 선택된 그래픽 객체에 대응되는 지점까지 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
또한, 앞서 설명한 것과 같이, 도 12의 (b) 및 (c)를 참조하면, 제4 화면정보(1040)에는, 주차주행정보의 학습이 시작된 후 차량의 기어가 전진기어(D) 또는 후진기어(R)인 경우, 주차주행정보를 학습중임을 알리는 알림정보(Training…)가 출력될 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 기어가 정지기어(P)가 되면, 알림정보 대신 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 제6 그래픽 객체(1044)를 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제6 그래픽 객체(1044)가 선택되면 학습된 주차주행정보를 저장하도록 형성된 제5 화면정보(1050)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A5).
이후, 프로세서(870)는, 도 13의 (a) 및 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 제5 화면정보를 통해 주차주행정보가 저장되면, 주차된 차량을 출차시키는 출차주행정보의 방식을 선택하도록 형성된 제6 화면정보(1060)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
여기서, 도 9를 참조하면, 개인 차고, 주차장소가 미지정된 공용 장소 및 주차장소가 지정된 공용 장소의 경우, A3, A4 및 A5가 공통적으로 수행될 수 있다(S903, S906, S908).
한편, 개인 차고의 경우, 프로세서(870)는, 상기 제6 화면정보(1060)를 미출력하고, 주차주행정보를 이용하여 학습된 주행방식의 반대로 차량을 주행시키도록 출차주행정보를 생성할 수 있다(S904).
이 경우, 상기 출차주행정보에 근거하여 차량을 출차하는 경우, 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량이 주행될 수 있다(리와인드 또는 롤백될 수 있다).
한편, 주차장소가 미지정된 공용 장소의 경우, 차량의 주차되는 장소가 미지정되어 있으므로, 상기 제6 화면정보(1060)의 출력은 생략될 수 있다.
또한, 주차장소가 지정된 공용장소인 경우, 앞으로 설명할 제6 화면정보(1060)가 디스플레이부(830)에 출력될 수 있다(A6).
주차장소가 지정된 공용장소인 경우(S907), 주차학습이 완료되면(S908), 프로세서(870)는, 출차 경로를 주차경로와 같게 설정하거나(S909), 새로운 출차경로를 학습하거나(S910), 학습하는 방식을 나중에 알리도록 설정(S912)할 수 있다.
출차 경로를 주차경로와 같게 설정한다는 것은, 주차주행정보를 이용하여 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차시키도록 출차주행정보를 생성한다는 것을 의미할 수 있다.
주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차시키도록 출차주행정보를 생성하는 경우, 주차경로와 출차경로를 동일/유사할 수 있다.
이와 같은 S909, S910, S912 단계를 수행하기 위해, 디스플레이부(830)에는, 도 13의 (b)에 도시된 것과 같이, 주차된 차량을 출차시키는 출차주행정보의 방식을 선택하도록 형성된 제6 화면정보(1060)가 출력될 수 있다(A6).
제6 화면정보에는, 주차주행정보를 이용하여 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차시키도록 출차주행정보를 생성하는 제7 그래픽 객체(1061) 및 새로운 출차주행정보를 생성(학습)하는 제8 그래픽 객체(1062) 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.
도 13을 참조하면, 상기 제7 그래픽 객체(1061)가 선택되면(예를 들어, 제7 그래픽 객체(1061)가 선택된 후 다음 버튼(1063)이 선택되면), 프로세서(870)는, 주차경로와 출차경로가 같도록(또는 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차시키도록) 출차주행정보를 생성할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 알림 팝업창을 선택적으로 출력하고, 상기 출차주행정보가 생성(저장)되면, 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A0). 알림 팝업창은, 출차주행정보를 생성하는 것을 다시 한번 확인받기 위한 화면일 수 있다.
상기 제8 그래픽 객체(1062)가 선택되면(예를 들어, 제8 그래픽 객체(1062)가 선택된 후 다음 버튼(1063)이 선택되면), 프로세서(870)는, 새로운 출차주행정보를 학습할 수 있다. 이 경우, 앞서 설명한 A3, A4, A5의 단계를 거친 후 새로운 출차주행정보를 메모리(840)에 저장할 수 있다. 출차주행정보가 저장되면, 프로세서(870)는 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
여기서, A5단계 이후, 프로세서(870)는, 알림 팝업창을 선택적으로 출력하고, 상기 출차주행정보가 생성(저장)되면, 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A0). 여기서, 알림 팝업창은, 새로 학습된 출차주행정보를 저장하는 것을 다시 한번 확인받기 위한 화면일 수 있다.
새로운 출차주행정보의 학습(S910)이 완료되면(S912), 프로세서(870)는, 새로운 출차주행정보를 메모리에 저장할 수 있다. 이 때, 새롭게 학습된 출차주행정보는, 앞서 학습된 주차주행정보와 연계되어 메모리(840)에 저장될 수 있다.
한편, 도 13의 (b)에 도시된 것과 같이, 제6 화면정보(1060)에는, 출차주행정보를 추후에 학습하도록 형성된 제9 그래픽 객체(1064)가 포함될 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제9 그래픽 객체가 터치되면, 시작화면으로 돌아가거나, 주차 애플리케이션을 종료할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 제9 그래픽 객체가 선택(터치)되는 것에 근거하여, 차량의 시동을 오프(off)시킬 수도 있다.
프로세서(870)는, 상기 제9 그래픽 객체(1064)가 터치된 후 상기 주차 애플리케이션이 다시 실행되면, 도 14에 도시된 것과 같이, 출차주행정보를 학습할지 여부를 선택받도록 형성된 팝업정보(1001)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(S913).
이 때, 상기 팝업정보(1001)는, 주차 애플리케이션이 실행되면, 시작화면(1000) 상에 출력되거나, 상기 시작화면(1000)의 일부분에 중첩되어 출력될 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 출차주행정보를 학습하는 사용자 요청이 상기 팝업정보(1001)를 통해 수신되면(예를 들어, Yes 터치), 앞서 설명한 A3, A4, A5 단계를 거쳐 출차주행정보를 학습할 수 있다(S914).
구체적으로, 프로세서(870)는, 학습된 출차주행정보를 메모리(840)에 저장할 수 있다. 출차주행정보가 저장되면, 프로세서(870)는 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
여기서, A5단계 이후, 프로세서(870)는, 알림 팝업창을 선택적으로 출력하고, 상기 출차주행정보가 생성(저장)되면, 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A0). 여기서, 알림 팝업창은, 새로 학습된 출차주행정보를 저장하는 것을 다시 한번 확인받기 위한 화면일 수 있다.
상기 S913단계와 S914단계는, 앞서 설명한 것과 같이, 제6 화면정보(1060)에서 제9 그래픽 객체(1064)가 선택된 후 주차 애플리케이션을 다시 실행한 경우, 주차주행정보를 학습한 후 바로 시동이 오프된 경우 또는 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차하였는데, 해당 주차주행정보에 출차주행정보가 미연계된 경우, 또는 주차학습이 완료된 후 OK버튼을 누르지 않고 시동을 끈 후 다시 시동을 킨 경우 등에 수행될 수 있다.
도 15를 참조하면, 제2 화면정보(1020)에서, 개인 차고가 선택되면(1021), 프로세서(870)는, A3, A4, A5 단계를 거쳐 출차주행정보를 학습할 수 있다(S902, S903, S904).
여기서, A5단계 이후, 프로세서(870)는, 알림 팝업창을 선택적으로 출력하고, 상기 주차주행정보가 생성(저장)되면, 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A0). 여기서, 알림 팝업창은, 학습된 주차주행정보를 저장하는 것을 다시 한번 확인받기 위한 화면일 수 있다.
도 16을 참조하면, 제2 화면정보(1020)에서, 주차자리가 지정된 공용장소(1023)가 선택되면, A3, A4, A5 단계를 거쳐 출차주행정보를 학습할 수 있다.
여기서, A5단계 이후, 프로세서(870)는, 알림 팝업창을 선택적으로 출력할 수 있다. 여기서, 알림 팝업창은, 새로 학습된 출차주행정보를 저장하는 것을 다시 한번 확인받기 위한 화면일 수 있다.
프로세서(870)는, 주차주행정보가 생성(저장)되면, 출차주행정보를 생성하도록 형성된 제6 화면정보(1060)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A6).
상기 제6 화면정보(1060)를 통해, 프로세서(870)는, 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차시키도록 출차주행정보를 생성하거나, 새로운 출차주행정보를 학습하거나, 나중에 다시 출차주행정보를 학습하는 것이 가능한 팝업정보를 출력할 수 있다.
한편, 도 17에 도시된 것과 같이, 학습된 주차주행정보와 관련된 정보를 표시하는 제5 화면정보(1050)가 출력된 상태에서, 주차주행정보의 파일명(1052)에 터치가 가해지면, 프로세서(870)는, 파일명을 설정(수정)하는 것이 가능한 팝업창(1053)과 키패드를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 팝업창(1053)과 키패드는, 제5 화면정보(1050)가 출력된 상태에서, 상기 제5 화면정보(1050) 상에 중첩되어 출력될 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 주차주행정보를 학습하는 것이 가능한 최적화된 사용자 인터페이스를 제공하고, 사용자 인터페이스를 통해 주차를 하고자 하는 차량을 최적화된 방법으로 제어하는 것이 가능한 새로운 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 자율주차하는 방법 및 이에 활영되는 사용자 인터페이스에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.
앞서 설명한 것과 같이, 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여 실행되는 주차와 관련된 화면정보는, 도 18의 (a)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 제1 그래픽 객체(1011)와, 기 학습된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체(1012)를 포함하는 제1 화면정보(1010)를 포함할 수 있다(A1).
프로세서(870)는, 상기 디스플레이부(830)에 출력된 제1 화면정보(1010)에서, 상기 제2 그래픽 객체(1012)가 터치(선택)되면, 기 저장된 주차주행정보에 근거하여 자율주차를 시작할 수 있다(S915).
우선, 프로세서(870)는, 도 9에 도시된 것과 같이, 차량 상태가 자동주차를 한 후 학습된 출차경로가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S916).
구체적으로, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 센싱된 차량의 현재위치와 주차주행정보/출차주행정보의 시작위치에 근거하여, 출차경로가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
여기서, 차량이 학습된 출차경로가 존재하지 않는 경우, 프로세서(870)는, 차량을 출차하는 것이 아닌 주차하는 것으로 판단하고, 주차경로(주차주행정보)를 선택하는 단계에 진입할 수 있다(S917).
이후, 프로세서(870)는, 주차경로가 선택되면, 선택된 주차경로(주차주행정보)를 디스플레이부(830)에 출력하고, 자율주차(또는 자동주차)를 시작할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 선택된 주차경로를 따라 차량의 자율주차를 수행하거나, 선택된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차할 수 있다.
이후, 해당 주차경로의 종료지점에 대응되는 장소에 차량이 위치하거나, 주차주행정보의 끝부분에 대응되는 위치에 차량이 도달하면, 프로세서(870)는, 자율주차를 완료할 수 있다(S919).
한편, S916단계에서, 학습된 출차경로가 존재하는 경우(즉, 차량의 현재위치와 출차주행정보의 시작위치가 일치하는 출차주행정보가 존재하는 경우), 프로세서(870)는, 차량이 출차를 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 상기 출차주행정보(출차경로)를 선택하고, 선택된 출차주행정보(출차경로)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(S920).
또한, 프로세서(870)는, 상기 출차주행정보에 근거하여(또는 출차경로를 따라) 차량을 출차를 시작하고, 출차주행정보의 끝부분에 대응되는 위치에 차량이 도달하거나, 출차경로의 끝부분에 차량이 위치하면, 출차를 완료할 수 있다(S921).
이하에서는, 차량을 주차하는 경우를 일 예로 설명하기로 한다. 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차하는 내용은, 출차주행정보에 근거하여 차량을 자율출차하는 내용에 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
도 18로 돌아와, 프로세서(870)는, 디스플레이부(830)에 출력된 제1 화면정보(1010)에서 제2 그래픽 객체(1012)가 터치되면, 도 18의 (b)에 도시된 것과 같이, 기 저장된 적어도 하나의 주차주행정보를 선택하는 것이 가능한 제7 화면정보(1071)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A7).
상기 제7 화면정보(1070)에는, 적어도 하나의 주차주행정보를 선택하도록 형성된 적어도 하나의 그래픽 객체(1072a, 1072b, 1072c) 및 자율주차(또는 자율주차기능)을 시작하는 기능이 연계된 제10 그래픽 객체(1073)이 포함될 수 있다.
또한, 상기 제7 화면정보(1070)에는, 통신부(810)를 통해 획득된 현재 차량의 위치에 근거하여, 주차주행정보를 학습할 때 센싱부(820)의 카메라를 통해 촬영된 영상 중 어느 하나의 영상(1071)이 출력될 수 있다.
프로세서(870)는, 주차주행정보를 학습할 때 센싱부(820)의 카메라를 통해 적어도 하나의 영상을 촬영하고, 메모리(840)에 저장할 수 있다. 상기 적어도 하나의 영상에는 각각 위치정보가 연계되어 있을 수 있다.
이에 따라, 프로세서(870)는, 통신부(810)를 통해 획득된 현재 차량의 위치와, 상기 주차주행정보를 학습할 때 센싱부(820)의 카메라를 통해 촬영된 영상의 위치정보에 근거하여, 현재 차량의 위치에서 촬영된 영상 중 어느 하나를 선택하여 상기 제7 화면정보(1070)에 출력할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 센싱부(820)는, 차량 외부를 촬영하도록 형성된 카메라를 더 포함할 수 있다. 상기 카메라는, 차량의 외부에 구비될 수도 있고, 내부에 구비될 수도 있다.
프로세서(870)는, 상기 제10 그래픽 객체(1073)에 터치가 가해지면(또는 제10 그래픽 객체(1073)가 선택되면), 도 18의 (c)에 도시된 것과 같이, 상기 카메라를 통해 수신되는 프리뷰 영상(1081) 및 선택된 어느 하나의 주차주행정보의 주행경로(1082) 중 적어도 하나를 포함하는 제8 화면정보(1080)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A8).
또한, 프로세서(870)는, 상기 제10 그래픽 객체(1073)(Start)가 선택되는 것에 근거하여, 선택된 주차주행정보(1072a)(또는 출차주행정보)에 근거하여 차량을 자율주차(또는 자율출차)할 수 있다.
또한, 상기 제8 화면정보(1080)에는, 차량에 AVM(Around View Monitor) 카메라가 구비된 경우, 본 차량을 위에서 바라본 AVM 영상(1083)이 더 출력될 수도 있다.
이후, 자율주행정보에 근거하여 자율주차가 완료되거나 출차주행정보에 근거하여 자율출차가 완료되면, 도 18의 (d)에 도시된 것과 같이, 자율주차(또는 자율출차)가 완료되었음을 알리는 제9 화면정보(1090)가 출력될 수 있다(A9).
상기 제9 화면정보(1090)에는, 실제로 차량이 자율주차(또는 자율출차)한 주행경로(1091)가 표시될 수 있다. 상기 주행경로(1091)는, 그래픽 객체의 형태로 표시될 수도 있고, 카메라를 통해 촬영된 영상에 오버랩되어 출력될 수도 있고, 지도정보 상에 오버랩되어 출력될 수도 있다.
이후, Ok버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
한편, 상기 제8 화면정보(1080)에는, 도 18에 도시된 것과 같이, 자율주차(또는 자율출차)를 중단하는 기능이 연계된 제11 그래픽 객체(1085)(Stop)과, 자율주차(또는 자율출차)를 취소하는 기능이 연계된 취소버튼(1084)(Cancel)이 더 포함될 수 있다.
상기 취소버튼(1084)에 터치가 가해지면(선택되면), 프로세서(870)는, 차량을 정차시킬 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 차량의 기어를 P로 전환하거나, 브레이크를 동작시켜 차량을 정차시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 취소버튼(1084)이 선택되는 것에 근거하여, 시작화면 또는 제1 화면정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 도 19에 도시된 것과 같이, 상기 취소버튼(1084)이 선택되면, 자율주차(또는 자율출차)를 취소할지 확인하는 알림팝업창을 출력한 후 사용자 확인에 따라 시작화면을 디스플레이부(830)에 출력할 수도 있다.
또한, 상기 제8 화면정보(1080)에서, 상기 제11 그래픽 객체(1085)(Stop)가 선택되면, 프로세서(870)는, 차량을 정차시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 도 19에 도시된 것과 같이, 상기 제11 그래픽 객체(1085)가 터치되면, 중단된 자율주차(또는 자율출차)를 이어서 시작하는 기능이 연계된 제12 그래픽 객체(1086)(Continue) 및 현재까지 진행된 자율주차(또는 자율출차)를 리와인드시키는 기능이 연계된 제13 그래픽 객체(1087)(Roll back) 중 적어도 하나를 제9 화면정보(1090)에 더 출력할 수 있다.
상기 제12 그래픽 객체(1086)가 선택되면, 프로세서(870)는, 정차된 차량을 주차주행정보(또는 출차주행정보)에 따라 계속 자율주차/자율출차할 수 있다.
상기 제13 그래픽 객체(1087)가 선택되면, 프로세서(870)는, 현재까지 자율주차하던 주행방식의 반대로 차량을 주행시킬 수 있다.
즉, 상기 제13 그래픽 객체(1087)는, 주차주행정보(또는 출차주행정보)를 따라 차량을 주행하는 방식의 반대로 차량을 주행시키는 기능이 연계되어 있을 수 있다.
한편, 프로세서(870)는 주차주행정보(또는 출차주행정보)에 근거하여 차량을 자율주차/자율출차하는 중에, 센싱부(820)를 통해 주변에 존재하는 객체를 센싱할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량을 자율주차/자율출차하는 중에, 센싱부(820)를 통해 상기 객체와 본 차량 사이의 거리가 일정거리 이하이면, 도 20에 도시된 것과 같이, 경고정보(1088)를 제8 화면정보(1080)에 출력할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 상기 객체와 본 차량 사이의 거리가 일정거리 이하이면, 자율주차/자율출차를 중단하고, 차량을 정차시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 객체와 본 차량 사이의 거리가 일정거리 이하이면, 도 19에 도시된 것과 같이, 제12 그래픽 객체(1086)와 제13 그래픽 객체(1087)를 상기 제8 화면정보(1080) 상에 출력할 수 있다.
한편, 도 21에 도시된 것과 같이, 제1 화면정보(1010)에서 차량을 자율주차(또는 자율출차)시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체(1012)가 선택된 후, 현재 차량의 위치를 시작점으로 하는 주차주행정보(또는 출차주행정보)가 하나인 경우, 도 21에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 제7 화면정보(1070)에서 상기 하나의 주차주행정보(또는 출차주행정보)(1072)를 자동으로 선택할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 현재 차량의 위치를 시작점으로 하는 주차주행정보(또는 출차주행정보)가 하나인 경우, 상기 제7 화면정보(1070)의 출력을 생략하고, 자율주차/자율출차를 바로 시작할 수도 있다.
또한, 상 프로세서(870)는, 현재 차량의 위치를 시작점으로 하는 주차주행정보(또는 출차주행정보)가 하나인 경우, 상기 제7 화면정보(1070)를 출력하고, 제10 그래픽 객체(1073)가 미선택되더라도(터치되지 않더라도) 일정시간이 경과하는 것에 근거하여, 상기 주차주행정보(또는 출차주행정보)에 근거하여 차량의 자율주차/자율출차를 시작할 수도 있다.
이후, 프로세서(870)는, A8, A9단계를 거쳐 자율주차/자율출차를 완료할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 기 학습된 주차주행정보 또는 출차주행정보를 이용하여 차량을 자율주차/자율출차하는 것이 가능한 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.
이하에서는, 사용자 인터페이스뿐만 아니라 차량 제어를 통해, 주차주행정보/출차주행정보를 학습하거나, 기 학습된 주차주행정보/출차주행정보를 이용하여 차량을 자율주차/자율출차하는 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.
도 22를 참조하면, 프로세서(870)는, 개인 차고, 주차장소가 미지정된 공용장소 또는 주차장소가 지정된 공용장소가 선택된 후(S902, S905, S907) 디스플레이부(830)에 출력된 제3 그래픽 객체(Start 버튼)이 선택되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 디스플레이부(830)를 통해 학습의 시작이 가능할 뿐만 아니라, 차량의 기어가 변경되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작할 수도 있다.
도 22를 참조하면, 프로세서(870)는, 개인 차고, 주차장소가 미지정된 공용장소 또는 주차장소가 지정된 공용장소가 선택된 후(S902, S905, S907) 기어가 정지기어(P)에서 전진기어(D)(또는 후진기어(R))로 변경되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작할 수 있다(S922).
또한, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주차주행정보를 학습하는 중(차량을 주행하는 중) 차량의 기어가 정지기어(P)가 되면, 주차주행정보의 학습을 중단하고, 디스플레이부(830)에 계속 버튼과 완료 버튼을 출력할 수 있다(S923).
상기 계속버튼과 완료버튼은, 제4 화면정보(1040)에 출력될 수 있다(A4).
여기서 계속 버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 주차주행정보의 학습을 중단된 시점(지점)에서부터 이어서 진행할 수 있다(S924).
또한, 상기 완료 버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 주행한 주차주행정보(학습된 주차주행정보)와 관련된 정보 및 이를 저장하는 것이 가능한 제5 화면정보(1050)를 출력할 수 있다(A5)(S925).
이 때, 프로세서(870)는, 학습된 주차주행정보를 확인하거나, 주차주행정보의 이름을 설정하는 것이 가능한 팝업창을 출력하는 단계를 추가로 수행할 수도 있다(S926).
또한, 본 발명은, 주차자리가 지정된 공용장소에서 주차주행정보의 학습이 완료된 후 출차주행정보의 방식을 선택하도록 형성된 제6 화면정보가 출력된 상태에서, 나중에 알림 버튼이 선택되면(S912), 출차주행정보를 주차주행정보의 반대로 자동으로 생성할 것을 제안하는 화면정보를 출력하는 단계(S927)가 추가로 수행될 수도 있다.
이하에서는, 제2 화면정보(1020)에서 장소정보를 선택할 때, 주차자리가 미지정된 공용장소(1022)가 선택되는 경우의 사용자 인터페이스와 차량 제어방법에 대하여 살펴보기로 한다.
도 23의 (a)에 도시된 것과 같이, 제2 화면정보(1020)에 포함된 복수의 장소정보 중 주차자리가 미지정된 공용장소(1022)가 선택되면, 프로세서(870)는, 도 23의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량의 제한주행속도정보 및 주차주행정보의 학습을 시작하는 기능이 연계된 제3 그래픽 객체(1032)가 포함된 제3 화면정보(1030)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 제3 화면정보(1030)에서 제3 그래픽 객체(1032)가 선택되면(또는 차량의 기어가 P에서 D 또는 P에서 R로 변경되면), 도 23의 (c)에 도시된 것과 같이, 현재 차량이 위치한 공용장소(주차장)에서의 주행경로를 학습하는 상태를 표시하는 제10 화면정보(1100)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A10).
상기 제10 화면정보(1100)는, 제2 화면정보에서 주차자리가 미지정된 공용장소(1022)가 선택된 경우에 출력되는 화면정보일 수 있다.
프로세서(870)는, 주행경로의 학습이 시작되면, 센싱부(820)를 통해 해당 공용장소에서의 주차자리를 센싱(스캔)할 수 있다.
상기 제10 화면정보(1100)에는, 주행경로의 시작점(2310a), 현재 차량의 위치정보, 차량의 주행경로 및 센싱부(820)를 통해 센싱된 주차자리(2320a)가 표시될 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 주행경로의 학습이 진행되어 주차자리가 센싱부(820)에 의해 센싱될수록, 상기 센싱된 주차자리(2320a)를 추가적으로 상기 제10 화면정보(1100)에 출력할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 주행경로의 학습에 의해 주차자리(2320a)가 센싱될 때마다 상기 센싱된 주차자리(2320a)를 제10 화면정보(1100)에 추가적으로 출력할 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 주차자리(2320a)가 센싱될수록 해당 주차장에서의 지도를 생성하는 것과 같이 센싱된 주차자리(2320a)를 확장할 수 있다.
여기서, 상기 주차자리(2320a)는, 주차하도록 지정된 영역(공간), 주차가 가능한 영역 및 주차하도록 지정된 영역은 아니지만 주차가 가능한 영역을 의미할 수 있다.
여기서, 주차하도록 지정된 영역은, 타차량이 존재하는지 여부와 관계없이, 주차장에 그려진 주차선에 근거하여 구분될 수 있다. 상기 주차하도록 지정된 영역은 타차량이 존재하지 않는 경우 주차가 가능할 수 있고, 타차량이 존재하는 경우 주차가 불가능할 수 있다.
또한, 상기 주차가 가능한 영역은, 주차선에 의해 구분된 영역에 타차량이 존재하지 않는 영역 또는 주차선에 의해 구분된 영역은 아니지만, 과거에 타차량이 주차를 했었던 영역을 의미할 수 있다.
또한, 주차하도록 지정된 영역은 아니지만 주차가 가능한 영역은, 주차선이 그려져 있지 않지만, 타차량이 이미 주차를 해놓은 영역 또는 과거에 타차량이 주차를 했었던 영역을 의미할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행경로의 학습에 따라 상기 주차자리가 센싱되면, 상기 주차자리가 주차하도록 지정된 영역이면서 주차가 가능한지 여부, 상기 주차자리가 주차하도록 지정된 영역이면서 주차가 불가능한지 여부, 상기 주차자리가 주차하도록 지정되지 않은 영역이지만 주차가 가능한지 여부 및 상기 주차자리가 주차하도록 지정되지 않은 영역이면서 주차가 불가능한지 여부에 따라 서로 다른 방식으로 상기 주차자리(2320a)를 표시할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 주차자리가 주차하도록 지정된 영역이면서 주차가 가능하면, 상기 주차자리를 제1 방식으로, 상기 주차자리가 주차하도록 지정된 영역이면서 주차가 불가능한 경우, 상기 제1 방식과 다른 제2 방식으로, 상기 주차자리가 주차하도록 지정되지 않은 영역이지만 주차가 가능한 경우, 상기 제1 및 제2 방식과 다른 제3 방식으로, 상기 주차자리가 주차하도록 지정되지 않은 영역이면서 주차가 불가능한 경우, 상기 제1 내지 제3 방식과 다른 제4 방식으로 상기 주차자리(2320a)를 상기 제10 화면정보에 출력할 수 있다.
추후, 프로세서(870)는, 해당 공용장소에서 주차자리에 관한 센싱이 완료되면, 기 설정된 조건을 만족하는 주차자리를 하이라이트 처리할 수 있다. 이는, 운전자에게 주차자리를 추천하거나, 주차주행정보를 학습할 자리를 추천하는 자리일 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 조건을 만족하는 주차자리는, 주차가 가능한 영역 중 운전자에 의해 설정된 주차자리 요소들을 만족하는 자리로서, 일 예로, 입구에 가까운 자리, 기둥 옆 자리, 주차공간이 넓은 자리 또는 트렁크 개폐공간이 충분한 자리 등 다양한 주차자리를 포함할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 상기 주차자리를 하이라이트 처리할 때, 주차하도록 지정된 영역이면서 주차가 가능한 주차자리를, 주차하도록 지정되지 않은 영역이지만 주차가 가능한 주차자리보다 우선순위를 높게 하이라이트 처리할 수 있다.
한편, 해당 공용장소에서의 스캔이 한 번 이상 수행되거나, 해당 공용장소에 설치된 서버로부터 상기 공용장소의 주차자리와 관련된 정보를 수신한 경우, 프로세서(870)는, 상기 센싱(스캔)되지 않은 자리(2320b)도 주행경로의 학습이 진행되기 전에 상기 제10 화면정보에 표시할 수 있다.
이는, 과거에 해당 공용장소에서 한번 스캔을 수행했거나, 상기 서버로부터 수신된 주차자리와 관련된 정보를 수신한 경우, 프로세서(870)가 해당 공용장소의 주차자리와 관련된 정보를 기 저장하고 있을 수 있기 때문이다.
여기서, 센싱(스캔)되지 않은 자리(2320b)는, 센싱(스캔)된 자리(2320a)와 서로 다른 방식으로 디스플레이부(830)에 표시될 수 있다.
센싱(스캔)되지 않은 자리(2320b)는, 차량의 학습이 진행됨에 따라 실시간으로 센싱(스캔)된 자리(2320a)로 변경될 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량의 학습을 시작한 시작점에 차량이 도달하지 않은 상태에서(즉, 학습(센싱, 스캔)을 진행하는 중에), 상기 센싱된 주차자리(2320a) 중 어느 하나가 선택되면, 상기 선택된 주차자리를 선호자리로 설정할 수 있다.
상기 선호자리는, 상기 제10 화면정보에서 특정 방식(예를 들어, 볼드 효과 또는 하이라이트 효과 또는 특정 색상으로 표시)으로 표시될 수 있다.
상기 선호자리는, 해당 공용장소에서 학습이 완료된 이후 주차자리를 하이라이트할 때 우선순위가 가장 높은 자리로 설정될 수 있다.
한편, 도 24의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량의 학습을 시작한 시작점(2310a)에 차량이 도달한 경우, 프로세서(870)는, 상기 현재 차량의 위치를 종료점(2310b)으로 설정할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량이 학습한 주행경로의 시작점(2310a)과 종료점(2310b)이 일정거리 이내이면, 도 24의 (b)에 도시된 것과 같이, 학습을 완료할지 여부를 확인받는 제11 화면정보(1110)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A11).
상기 제11 화면정보(1110)에는 학습된 주행경로를 취소하는 취소버튼(Cancel) 및 학습을 완료하는 완료 버튼(Finish)(1111)가 포함될 수 있다.
상기 취소버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 학습된 주행경로를 삭제하고, 시작화면 또는 제1 화면정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 취소버튼이 선택되면, 학습을 다시 시작하는 것이 가능한 재학습 버튼(Retraining)을 상기 제 11 화면정보(1110)에 표시할 수도 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 제11 화면정보(1110)에 학습을 계속 진행하는 기능이 연계된 계속 버튼(Continue Training)을 더 출력할 수 있다.
상기 완료 버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 도 24의 (c)에 도시된 것과 같이, 센싱된 주차자리들 중 선호하는 주차자리를 선택받기 위한 그래픽 객체(1122) 및 학습된 주행경로와 관련된 정보를 포함하는 제12 화면정보(1120)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A12).
상기 그래픽 객체(1122)에 포함된 스캔된 주차자리 중 적어도 하나(1124a)가 선택되면, 프로세서(870)는, 상기 선택된 적어도 하나의 주차자리(1124a)와 학습된 주행경로를 연계하여 메모리(840)에 저장할 수 있다.
이 때, 상기 학습된 주행경로와 관련된 정보는, 학습 중 카메라를 통해 촬영된 적어도 하나의 영상(1126)이 포함될 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 주차자리가 미지정된 공용장소에 차량이 위치한 후 자율주차 요청이 수신되면, 상기 그래픽 객체(1122)를 출력하고, 상기 그래픽 객체(1122)에서 어느 하나의 주차자리가 선택되면, 상기 선택된 주차자리까지 학습된 주행경로를 따라 주행할 수 있다.
이후, 선택된 주차자리로의 주차는, 수동주행모드를 통해 수행되거나, 기 설정된 주차 알고리즘에 따라 수행되거나, 다른 장소에서 학습된 주차주행정보의 일부분(주차자리로 주차하는 주행정보)을 이용하여 수행될 수 있다.
한편, 도 25의 (a)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보의 학습이 완료되면, 출차주행방식을 선택받기 위한 제13 화면정보(1130)가 디스플레이부(830)에 출력될 수 있다(A13).
상기 제13 화면정보는, 일 예로, 주차자리가 지정된 공용장소에서 주차주행정보의 학습이 완료된 후 나중에 알림 버튼이 선택되면, 프로세서(870)의 제어에 의해 자동으로 디스플레이부(830)에 출력될 수 있다.
상기 제13 화면정보(1130)는, 앞서 설명한 제6 화면정보(1060)에 대응될 수 있다.
상기 제 13 화면정보(1130)는, 주차주행정보의 주행경로와 같은 주행경로로 출차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1131) 및 새로운 출차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1132)가 포함될 수 있다.
주차주행정보의 주행경로와 같은 주행경로로 출차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1131)는, 앞서 설명한 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차하도록(또는 주차주행정보를 롤백하도록 또는 주차주행정보를 리와인드하도록) 출차주행정보를 생성(학습)하는 기능이 연계되어 있을 수 있다.
또한, 상기 제13 화면정보(1130)는, 다음 단계로 진행하기 위한 다음 버튼(1133), 나중에 출차주행정보를 학습하기 위한 버튼(1134) 및 출차주행정보를 학습하지 않도록 형성된 버튼(1135)이 포함될 수 있다.
일 예로, 도 25의 (a)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보의 주행경로와 같은 주행경로로 출차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1131)가 선택된 후 다음 버튼(1133)이 선택되면, 프로세서(870)는, 도 25의 (b)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보의 주행경로(1141) 및 출차주행정보와 관련된 정보(1142)를 포함하는 제14 화면정보(1140)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A14).
이후, 다음 버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 주차주행정보의 주행경로(1141)와 동일한 주행경로를 가지면서 주행방식만 반대로 주행하도록 형성된 출차주행정보를 생성하고, 생성된 출차주행정보와 주차주행정보를 연계하여 메모리(840)에 저장할 수 있다.
이후 다음 버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 메모리(840)에 저장된 주차주행정보의 주행경로(1141), 출차주행정보의 주행경로(1151) 및 출차주행정보와 관련된 정보(1142)를 포함하는 제15 화면정보(1150)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A15).
한편, 도 26의 (a)에 도시된 것과 같이, 제13 화면정보(1130)에서, 새로운 출차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1132)가 선택된 후 다음 버튼(1133)이 선택되면, 프로세서(870)는, 도 26의 (b)에 도시된 것과 같이, 출차주행정보를 학습하는데 필요한 차량의 제한주행속도정보 및 출차주행정보의 학습을 시작하는 기능이 연계된 제3 그래픽 객체(1032)가 포함된 제3 화면정보(1030)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이후, 상기 제3 화면정보(1030)에서 제3 그래픽 객체(1032)가 선택되면, 프로세서(870)는, 도 26의 (c)에 도시된 것과 같이, 출차주행정보의 학습을 시작하고, 학습 중 발생되는 차량과 관련된 정보를 표시하는 제4 화면정보(1040)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
한편, 도 27의 (a)에 도시된 것과 같이, 제13 화면정보(1130)에서 나중에 알림 버튼(1134)이 선택되면, 프로세서(870)는, 도 27의 (b)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보의 주행경로(1141)와 동일한 주행경로를 가지면서 주행방식만 반대로 주행하도록 형성된 출차주행정보를 생성하고, 생성된 출차주행정보와 주차주행정보를 연계하여 메모리(840)에 저장할 수 있다.
이후 다음 버튼이 선택되면, 프로세서(870)는, 메모리(840)에 저장된 주차주행정보의 주행경로(1141), 출차주행정보의 주행경로(1151) 및 출차주행정보와 관련된 정보(1142)를 포함하는 제15 화면정보(1150)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A15).
즉, 도 27의 경우, 프로세서(870)는, 나중에 알림 버튼(1134)이 선택되면, 자동으로 출차주행정보를 주차주행정보와 동일한 경로를 가지면서 주행방식만 반대로 수행되도록 생성하고, 생성된 출차주행정보를 주차주행정보와 연계하여 메모리에 저장할 수 있다.
한편, 도 28을 참조하면, 본 발명의 프로세서(870)는 주차 애플리케이션이 실행되면, 학습된 주차 경로 또는 출차 경로가 존재하는지 여부를 우선적으로 판단할 수 있다.
여기서, 주차 경로는 주차주행정보를 의미하고, 출차 경로는 출차주행정보를 의미할 수 있다.
여기서, 프로세서(870)는, 학습된 주차/출차 경로가 존재하지 않는 경우, 제1 화면정보를 생략하고 바로 제2 화면정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
반면, 프로세서(870)는, 학습된 주차 경로가 존재하는 경우, 학습된 주차경로에 연계된 출차경로가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 학습된 주차경로에 출차경로가 연계된 경우, 프로세서(870)는, 사용자 요청에 근거하여, 주차경로에 따라 자율주차를 수행하거나, 출차경로에 따라 자율출차를 수행할 수 있다(S915).
여기서, 학습된 주차경로는 존재하지만, 해당 주차경로에 출차경로가 미연계된 경우, 출차학습 여부를 문의하는 팝업창을 디스플레이부(930)에 출력할 수 있다.
프로세서(870)는, 출차학습을 하지 않겠다는 사용자 요청이 수신되면, 주차 애플리케이션을 종료할 수 있다(S931).
한편, 프로세서(870)는, 출차학습을 하겠다는 사용자 요청이 수신되면, 기 존재하는 주차경로와 현재 차량이 동일한 주차장인지 여부를 통신부(810)와 주차경로에 연계된 위치정보에 근거하여 판단할 수 있다.
여기서, 프로세서(870)는, 기 존재하는 주차경로와 현재 차량이 동일한 주차장인 경우, 종료점을 자동으로 인식하는 단계를 수행할 수 있다(S933). 여기서, 종료점은, 주차경로의 시작점에 대응될 수 있다.
여기서, 종료점이 인식된 경우, 프로세서(870)는, 주차경로와 동일하게 출차경로를 설정하고, 주차주행정보의 주행방식과 반대로 주행하도록 출차주행정보를 생성하고, 학습을 완료할 수 있다(S937).
한편, 종료점이 인식되지 않은 경우, 프로세서(870)는, 수동주행모드를 통해 새로운 출차경로(출차주행정보)를 학습할 수 있다.
여기서, 기어가 P에서 D(또는 R)로 변경되면(S934), 출차주행정보를 학습(생성)할 수 있다(S936).
수동주행모드를 통해 출차주행정보(출차경로)가 학습된 후 시작점(출차주행정보의 학습을 시작한 시작점)까지 차량이 도달하면(S935), 프로세서(870)는, 완료버튼이 선택되는 것에 근거하여 출차주행정보의 학습을 완료할 수 있다(S937).
한편, 현재 차량의 위치와 주행경로(주차주행경로)의 위치정보가 일치하지 않는 경우, 프로세서(870)는, 주차장을 선택하는 것이 가능한 화면정보를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(S938).
이후, 해당 화면정보에서 주차장이 선택되면, 출차주행정보의 학습을 시작하고, 출차 학습을 완료할 수 있다(S937).
출차 학습이 완료되면, 프로세서(870)는, 추가 출차경로를 학습할지 여부를 문의하는 화면정보를 출력할 수 있다(S939).
이후, 사용자 선택에 따라 추가 출차경로를 학습하는 경우, 프로세서(870)는, 복수의 출차경로(복수의 출차주행정보)를 기 존재하는 주차경로(주차주행정보)에 연계하여 저장할 수 있다.
도 29를 참조하면, 디스플레이부(830)에는, 주차애플리케이션의 아이콘(2900)을 포함하는 홈화면이 출력될 수 있다.
상기 주차 애플리케이션의 아이콘(2900)이 선택되면, 프로세서(870)는, 현재 위치에 학습된 주차주행정보가 존재하지만 이에 연계된 출차주행정보가 미존재하는 경우, 도 29의 (b)에 도시된 것과 같이, 출차주행정보를 학습할지 여부를 문의하는 팝업정보(1010)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이후, 사용자 요청에 따라 출차주행정보의 학습이 요청되는 경우, 프로세서(870)는, 도 29의 (c) 및 (d)에 도시된 것과 같이, 주차주행정보를 학습하는데 필요한 차량의 제한주행속도정보 및 주차주행정보의 학습을 시작하는 기능이 연계된 제3 그래픽 객체가 포함된 제3 화면정보(1030) 및 학습 중 발생되는 차량과 관련된 정보를 표시하는 제4 화면정보(1040)를 순차적으로 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
도 30을 참조하면, 주차주행정보 또는 출차주행정보를 학습하는 중에 더 이상 주행이 불가능한 장애물이 존재함에 따라 차량이 정차하는 경우, 프로세서(870)는, 카메라를 통해 수신되는 프리뷰 영상(1161) 및 주차주행정보의 학습을 계속 진행할지 여부를 문의하는 정보(1164)가 포함된 제16 화면정보(1160)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 제16 화면정보(1160)에는, 주차주행정보 또는 출차주행정보의 학습을 취소하는 취소버튼(1162)과 학습을 완료하는 기능이 연계된 완료버튼(1163)이 포함될 수 있다.
여기서, 프로세서(870)는, 기어가 P에서 D로 이동되거나, 차량의 주행이 정차된 후 이어서 진행되면, 주차주행정보 또는 출차주행정보의 학습을 계속 진행할 수 있다(3000).
반면, 차량이 정차된 상태에서 상기 제16 화면정보(1160)에서 완료버튼(1163)이 선택되면, 지금까지 학습한 주차주행정보 또는 출차주행정보를 메모리(840)에 저장할 수 있다(3010).
즉, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 차량의 주행을 방해하는 객체가 감지되고, 이로 인해 차량이 정차한 경우, 카메라를 활성화하고, 카메라를 통해 수신되는 영상을 디스플레이부(830)에 더 출력할 수 있다.
한편, 도 31에 도시된 것과 같이, 상기 제16 화면정보(1160)가 출력된 상태에서, 차량이 주차주행정보 또는 출차주행정보의 학습을 시작한 시작점에 도달한 경우, 프로세서(870)는, 학습을 완료할지 여부를 문의하는 정보(1165)를 상기 제16 화면정보(1160)에 출력할 수 있다.
이 상태에서, 프로세서(870)는, 계속 수동 주행이 이루어지는 경우, 학습을 계속하여 진행할 수 있다(3020).
한편, 상기 정보(1165)가 출력된 상태에서 완료 버튼(1163)이 선택되면, 프로세서(870)는, 지금까지 학습된 주차주행정보 또는 출차주행정보를 메모리(840)에 저장할 수 있다(3030).
한편, 도 32의 (a)에 도시된 것과 같이, 제6 화면정보(1060)에서, 새로운 출차주행정보를 학습하도록 형성된 그래픽 객체(1062)가 선택된 후 다음 버튼(1063)이 선택되면, 프로세서(870)는, 도 32의 (b) 및 (c)에 도시된 것과 같이, 학습 중 발생되는 차량과 관련된 정보를 표시하는 제4 화면정보를 출력할 수 있다.
이 상태에서, 차량이 정차되면(예를 들어 브레이크 동작으로 인해 차량이 정차하거나, 차량의 기어가 P 기어가 되면), 프로세서(870)는, 학습을 완료했는지 여부를 문의하는 제17 화면정보(1170)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A17).
상기 제17 화면정보(1170)는, 학습 취소 버튼(1171)과 학습 완료 버튼(1172)을 포함할 수 있다.
이 상태에서, 차량이 다시 주행을 시작하면(또는 차량의 기어가 D 기어 또는 R기어가 되면), 프로세서(870)는, 상기 제4 화면정보(1040)를 다시 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
반면, 상기 제17 화면정보(1170)에서, 학습 완료 버튼(1172)이 선택되면, 프로세서(870)는, 도 32의 (d)에 도시된 것과 같이, 학습된 출차주행정보와 관련된 정보를 포함하는 제18 화면정보(1180)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다(A18).
상기 제18 화면정보(1180)에는, 적어도 하나의 주차장 입구(1182a, 1182b, 1182c)를 포함하는 지도정보(1181), 학습된 출차주행정보와 관련된 정보(예를 들어, 출차주행정보의 이름, 장소, 시간, 주행시간 등)가 포함될 수 있다.
또한, 상기 제18 화면정보(1180)에는, 출차주행정보를 추가로 학습하는 기능이 연계된 그래픽 객체(1184)가 포함될 수 있다.
상기 그래픽 객체(1184)가 선택되면, 프로세서(870)는, 출차주행정보를 리와인드하여 출차주행정보의 시작점으로 차량을 이동시킬 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 수동주행모드를 통해 주행되는 출차주행정보를 추가로 학습할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 하나의 주차주행정보에 복수의 출차주행정보를 연계하여 메모리에 저장할 수 있다.
또한, 상기 제18 화면정보(1180)에는, 출차주행정보를 학습한 주차장의 지도정보(1181)와, 상기 지도정보 상에 표시되는 출차주행정보가 더 표시될 수 있다.
상기 주차장에서 출차 가능한 입구가 복수개(1182a, 1182b, 1182c)이고, 출차주행정보가 상기 복수의 입구 중 어느 하나(예를 들어, Gate C(1182c))인 경우, 프로세서(870)는, 상기 지도정보(1181) 상에 나머지 입구(Gate A(1182a), Gate B(1182b))로 추가 출차주행정보를 학습할 수 있음을 알리는 주행경로를 상기 지도정보(1181)에 더 표시할 수 있다.
상기 추가 출차주행정보를 학습할 수 있음을 알리는 주행경로를 상기 지도정보에 더 표시함으로써, 본 발명은 운전자에게 추가 출차주행정보를 학습할 것을 제안하거나 추천할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 복수의 입구 중 어느 하나(예를 들어, Gate C(1182c))의 출차주행정보의 학습이 완료되고, 과거에 다른 입구로의 출차주행정보의 학습이 수행된 이력이 존재하는 경우, 해당 주차장에서 기 수행된(또는 상기 이력에 해당하는) 출차주행정보(예를 들어, Gate A(1182a)로 출차하는 출차주행정보와 Gate B(1182b)로 출차하는 출차주행정보)를 상기 학습이 완료된 출차주행정보(예를 들어, Gate C(1182c)로 출차하는 출차주행정보)와 함께 상기 지도정보(1181)에 표시할 수 있다.
한편, 도 33에 도시된 것과 같이, 기 학습된 주차주행정보 또는 출차주행정보를 이용하여 차량을 자율주차 또는 자율출차하려는 경우, 주차주행정보의 시작점 또는 출차주행정보의 시작점과 현재 차량의 위치가 일치하지 않는 경우가 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 센싱부(820)의 카메라를 활성화하고, 카메라를 통해 수신되는 프리뷰 영상(3310)에 주차주행정보(또는 출차주행정보)의 시작점을 알리는 그래픽 객체(3320a)를 중첩하여 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 프리뷰 영상(3310)과 함께, 현재 차량의 위치를 나타내는 그래픽 객체(3330)와 상기 시작점의 위치를 나타내는 그래픽 객체(3320b)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다. 또한, 디스플레이부(830)에는, 현재 차량과 상기 시작점 사이의 거리를 나타내는 거리정보도 더 표시될 수 있다.
이 때, 현재 차량의 위치를 나타내는 그래픽 객체(3330)는, 차량의 수동주행으로 주행되는 것에 근거하여 출력위치가 변경될 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 현재 차량의 위치를 나타내는 그래픽 객체(3330)에 기 설정된 방식의 터치(예를 들어, 드래그 터치)가 가해지면, 상기 터치가 가해진 궤도에 근거하여, 차량을 자율주행시킬 수도 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 차량의 위치와 상기 시작점의 위치가 동일해지면, 주차주행정보(또는 출차주행정보)를 따라 차량을 자율주차(또는 자율출차)시킬 수 있다.
도 34에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 제5 그래픽 객체(1045)(rollback 버튼)가 선택되는 것에 근거하여, 현재까지 학습된 주차주행정보(3400)를 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택된 시점에 차량이 위치한 장소는, 주차?쟁보의 제1 지점(현재위치, 롤백시작)에 대응되는 장소일 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 디스플레이부(830)에 출력된 주차주행정보(3400)에서 상기 제1 지점과 다른 제2 지점이 선택되면, 상기 학습된 주차주행정보를 이용하여 제2 지점에 대응되는 장소까지 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킬 수 있다.
상기 제2 지점은, 주차주행정보의 학습이 시작된 이후부터 차량이 주행한 경로 상의 일 지점을 의미할 수 있다.
여기서, 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킨다는 것은, 주차주행정보를 이용하여 차량을 롤백(rollback)시킨다 또는 주차주행정보를 이용하여 차량을 리와인드(rewind)시킨다는 의미를 포함할 수 있다.
즉, 상기 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시킨다는 것은, 지금까지 학습된 진행경로의 반대로 차량을 주행시킨다는 것을 의미할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 수동주행모드를 통해 차량이 특정 주행경로로 전방으로 주행하면서 주차주행정보를 학습한 경우, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택되는 것에 근거하여, 상기 특정 주행경로를 따라 차량을 후방으로 주행시킬 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 수동주행모드에서 차량이 특정 주행경로로 후방으로 주행하면서 주차주행정보를 학습한 경우, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택되는 것에 근거하여, 상기 특정 주행경로를 따라 차량을 전방으로 주행시킬 수 있다.
즉, 본 발명의 제5 그래픽 객체(rollback)(1045)는, 현재까지 학습한 주행방식(주행패턴, 주행경로)을 이용하여 차량을 반대로 주행시키는 기능이 연계된 것을 의미할 수 있다.
도 34의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량이 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 상기 제1 지점에서 제2 지점까지 주행되면, 학습된 주행주차주행정보 중 상기 제1 지점(롤백을 시작한 지점)에서 상기 제2 지점(사용자에 의해 선택된 일 지점)까지의 주차주행정보를 삭제할 수 있다.
또한, 도 34의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택되면, 지금까지 학습된 주차주행정보의 일 지점(제2 지점)을 선택하도록 형성된 적어도 하나의 그래픽 객체(3410a, 3410b, 3410c)(예를 들어, 북마크)를 상기 주차주행정보(3400) 상에 출력할 수 있다.
상기 적어도 하나의 그래픽 객체(3410a, 3410b, 3410c) 중 어느 하나가 선택되면, 프로세서(870)는, 상기 선택된 그래픽 객체에 대응되는 지점을 제2 지점으로 결정하고, 상기 제2 지점에 대응되는 장소까지 차량을 리와인드시킬 수 있다(즉, 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 차량을 주행시킬 수 있다).
또한, 프로세서(870)는, 제1 지점에서 상기 선택된 그래픽 객체(예를 들어, 3410a)에 대응되는 제2 지점까지의 주차주행정보를 삭제할 수 있다. 해당 삭제는, 차량이 상기 제2 지점까지 리와인드 방식으로 주행되는 것에 근거하여 수행될 수 있다.
또한, 상기 제5 그래픽 객체(1045)가 선택된 후 차량이 상기 제2 지점까지 리와인드로 주행되면, 프로세서(870)는, 차량의 주행을 정지시키는 그래픽 객체 및 주차주행정보의 학습을 다시 시작하는 그래픽 객체 등을 상기 제4 화면정보에 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 기 학습된 주차주행정보(또는 출차주행정보)에 근거하여 차량을 자율주차시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체가 선택됨에 따라 출력된 제7 화면정보(1070)에서, 기 저장된 적어도 하나의 주차주행정보를 출력할 때, 도 35에 도시된 것과 같이, 주행경로(3500a)와 주차주행정보의 이름(3500b)을 함께 출력할 수 있다.
또한, 도시되진 않았지만, 상기 제7 화면정보(1070)에는, 각 주차주행정보를 학습할 때 카메라를 통해 촬영된 영상, 주행경로(3500a)와 주차주행정보의 이름(3500b) 중 적어도 하나 이상이 포함될 수 있다.
한편, 도 36에 도시된 것과 같이, 동일한 시작점을 갖는 복수의 주차주행정보 또는 동일한 시작점을 갖는 복수의 출차주행정보가 메모리에 기 저장되어 있을 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 도 36에 도시된 것과 같이, 하나의 시작점(S)을 기준으로 복수의 주차주행정보(또는 복수의 출차주행정보)(3610a, 3610b, 3610c)를 중첩하여 디스플레이부(830)에 출력할 수 있다.
이 경우, 상기 복수의 주차주행정보(또는 복수의 출차주행정보)(3610a, 3610b, 3610c)의 종료점(D)은 서로 다를 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 복수의 종료점(D) 중 어느 하나가 선택되면, 상기 선택된 종료점을 포함하는 주차주행정보(또는 출차주행정보)를 이용하여 차량을 자율주차하거나 자율출차할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 복수의 종료점(D) 중 기 설정된 조건을 만족하는 종료점을 사용자의 요청 없이 선택하고(자동으로 선택하고), 상기 선택된 종료점까지 차량을 자율주차(또는 자율출차)할 수 있다.
상기 기 설정된 조건을 만족하는 종료점은, 일 예로, 주차(출차)된 이력이 가장 많은 종료점이거나, 운전자가 지정한 요소(예를 들어, 입구에 가까운 자리, 기둥 옆 자리, 주차공간이 넓은 자리 또는 트렁크 개폐공간이 충분한 자리 등)에 대응되는 종료점 등을 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 복수의 주차주행정보(또는 복수의 출차주행정보)(3610a, 3610b, 3610c)의 종료점(D) 중 해당 종료점까지 주행하는 경로 상에 장애물(예를 들어, 타차량)이 없거나, 해당 종료점에 장애물이 없는 종료점을 자동적으로 선택하고, 상기 선택된 종료점을 포함하는 주차주행정보(또는 출차주행정보)에 근거하여 차량을 자율주차시키거나 자율출차시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 수동주행을 통해 학습된 주행과 관련된 정보에 근거하여 차량을 자율주행시킬 수 있는 새로운 자율주행방법을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 학습을 통해 차량을 주차하고 출차하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
셋째, 본 발명은 차량을 주차하는 주차주행정보와, 주차된 차량을 출차하는 출차주행정보를 최적화된 방법으로 학습할 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.
넷째, 본 발명은 주차/출차 학습 중 사용자 인터페이스를 통해 입력되는 사용자 입력에 근거하여, 차량을 최적화된 방법으로 제어할 수 있는 새로운 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차와 관련된 화면정보를 디스플레이부에 출력하는 단계 및 상기 화면정보에서 터치되는 그래픽 객체에 연계된 기능에 근거하여, 차량을 기 설정된 방식으로 제어하는 단계를 포함한다.
보다 구체적인 실시 예는, 앞서 설명한 내용으로 갈음하거나, 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
나아가, 위에서 살펴본 차량 제어 장치(800)는 이동 단말기일 수 있다. 이 경우, 상기 차량 제어 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 이동 단말기의 제어부에 의해 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법들은, 이동 단말기의 제어방법에 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
구체적으로, 이동 단말기는, 스마트폰 형태 뿐만 아니라, 웨어러블 디바이스 형태(예를 들어, 와치, 글래스 등)로 형성될 수 있다.
또한, 이동 단말기는, 통신부를 통해 차량 제어 장치와 통신을 수행하도록 연결될 수 있다.
이동 단말기는 본 명세서에서 설명한 모든 종류의 화면정보, 차량 제어와 관련된 신호 및 사용자 입력신호를 통신부를 통해 송수신할 수 있다.
또한, 이동 단말기는, 본 명세서에서 설명한 모든 종류의 화면정보를 통신부를 통해 수신하여 이동 단말기의 디스플레이부에 출력할 수 있다. 또한, 이동 단말기의 디스플레이부를 통해 터치(또는 선택)이 수행되면, 터치(선택)된 정보를 차량 제어 장치로 전송할 수 있다. 상기 터치된 정보에 근거하여 차량은 제어될 수 있다.
또한, 차량의 기어가 변경되거나 차량의 주행상태가 변경되면, 차량 제어 장치는, 차량의 기어 변경 또는 차량의 주행상태와 관련된 정보를 통신부를 통해 이동 단말기로 전송할 수 있다. 이 경우, 이동 단말기에 출력된 주차와 관련된 화면정보는 본 명세서에서 설명한 내용을 적용하여 변경될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 디스플레이부; 및
    주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 제1 그래픽 객체와 기 학습된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체를 포함하는 제1 화면정보가 상기 디스플레이부에 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 화면정보에서 상기 제1 그래픽 객체가 터치되면 주차주행정보를 학습하는 데 필요한 차량의 제한주행속도정보 및 주차주행정보의 학습을 시작하는 기능이 연계된 제3 그래픽 객체가 포함된 제3 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하고,
    상기 제3 화면정보가 출력된 상태에서, 상기 제3 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작하고,
    차량의 기어가 전진기어 또는 후진기어이면 주차주행정보를 학습 중임을 알리는 알림 정보를 출력하고, 상기 차량의 기어가 상기 전진기어 또는 상기 후진기어에서 정지기어로 변경되는 것에 반응하여 상기 알림 정보 대신 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 제6 그래픽 객체를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 디스플레이부에 출력된 상기 제1 화면정보에서 상기 제1 그래픽 객체가 터치되면, 주차주행정보를 학습할 장소정보를 선택받도록 형성된 제2 화면정보를 상기 디스플레이부에 더 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 화면정보에 포함된 복수의 장소정보 중 어느 하나가 선택되는 것에 반응하여, 상기 제3 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    학습 중 발생되는 차량과 관련된 정보를 표시하는 제4 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    차량과 관련된 정보를 센싱하는 센싱부를 더 포함하고,
    상기 제4 화면정보에는,
    현재 주행중인 차량의 주행속도 및 상기 센싱부를 통해 차량의 일정거리 이내에서 감지되는 객체의 방향과 거리에 따른 경고정보가 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제4 화면정보에는,
    상기 주차주행정보의 학습을 중단하는 기능이 연계된 제4 그래픽 객체가 포함되고,
    상기 프로세서는,
    상기 제4 그래픽 객체가 선택되면, 주차주행정보의 학습을 중단하고, 상기 제1 화면정보가 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제4 화면정보에는,
    현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체가 포함되고,
    상기 프로세서는,
    상기 제5 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 차량의 학습을 중단하고, 현재까지 주행한 주차주행정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제5 그래픽 객체가 선택된 시점에 차량이 위치한 장소는, 주차주행정보의 제1 지점에 대응되는 장소이고,
    상기 프로세서는,
    상기 디스플레이부에 출력된 주차주행정보에서 상기 제1 지점과 다른 제2 지점이 선택되면, 상기 학습된 주차주행정보를 이용하여 상기 제2 지점에 대응되는 장소까지 상기 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 학습된 주차주행정보 중 상기 제1 지점에서 상기 제2 지점까지의 주차주행정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 상기 제2 지점에 대응되는 장소로 이동되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 상기 제2 지점부터 다시 시작하는 기능이 연계된 계속 버튼 또는 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 완료 버튼 중 적어도 하나를 상기 제4 화면정보에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제4 화면정보가 출력중인 상태에서, 차량의 기어가 현재 설정된 기어에 반대되는 기어로 변경되는 것에 근거하여, 현재까지 학습된 주차주행정보를 이용하여 차량을 지금까지 학습한 주행방식의 반대로 주행시키는 제5 그래픽 객체를 포함하는 팝업창을 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 삭제
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제6 그래픽 객체가 선택되면, 상기 학습된 주차주행정보를 저장하도록 형성된 제5 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하고,
    상기 제5 화면정보를 통해 상기 주차주행정보가 저장되면, 주차된 차량을 출차시키는 출차주행정보의 방식을 선택하도록 형성된 제6 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제6 화면정보에는,
    상기 주차주행정보를 이용하여 상기 주차주행정보를 학습한 주행방식의 반대로 차량을 출차시키도록 출차주행정보를 생성하는 제7 그래픽 객체 및 새로운 출차주행정보를 생성하는 제8 그래픽 객체 중 적어도 하나가 포함되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 제6 화면정보에는,
    출차주행정보를 추후에 학습하도록 형성된 제9 그래픽 객체가 포함되고,
    상기 제9 그래픽 객체가 터치된 후 상기 주차 애플리케이션이 다시 실행되면, 출차주행정보를 학습할지 여부를 선택받도록 형성된 팝업정보를 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 디스플레이부에 출력된 상기 제1 화면정보에서 상기 제2 그래픽 객체가 터치되면, 기 저장된 적어도 하나의 주차주행정보를 선택하는 것이 가능한 제7 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하며,
    상기 제7 화면정보에는,
    상기 적어도 하나의 주차주행정보를 선택하도록 형성된 적어도 하나의 그래픽 객체 및 자율주차를 시작하는 기능이 연계된 제10 그래픽 객체가 포함되고,
    상기 프로세서는,
    어느 하나의 주차주행정보에 대응되는 그래픽 객체가 선택된 후 상기 제10 그래픽 객체가 터치되면, 차량을 상기 어느 하나의 주차주행정보에 근거하여 자율주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    차량 외부를 촬영하도록 형성된 카메라를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제10 그래픽 객체에 터치가 가해지면, 상기 카메라를 통해 수신되는 프리뷰 영상 및 상기 어느 하나의 주차주행정보의 주행경로 중 적어도 하나를 포함하는 제8 화면정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제8 화면정보에는,
    자율주차를 중단하는 기능이 연계된 제11 그래픽 객체가 더 포함되고,
    상기 프로세서는,
    상기 제11 그래픽 객체가 터치되면, 중단된 자율주차를 이어서 시작하는 기능이 연계된 제12 그래픽 객체 및 현재까지 진행된 자율주차를 리와인드시키는 기능이 연계된 제13 그래픽 객체 중 적어도 하나를 상기 제8 화면정보에 더 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  19. 제 1 항 내지 제 11 항 및 제 13항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  20. 주차 애플리케이션이 실행되는 것에 근거하여, 주차주행정보를 학습하는 기능이 연계된 제1 그래픽 객체와 기 학습된 주차주행정보에 근거하여 차량을 자율주차시키는 기능이 연계된 제2 그래픽 객체를 포함하는 제1 화면정보를 디스플레이부에 출력하는 단계;
    상기 제1 화면정보에서 상기 제1 그래픽 객체가 터치되면 주차주행정보를 학습하는 데 필요한 차량의 제한주행속도정보 및 주차주행정보의 학습을 시작하는 기능이 연계된 제3 그래픽 객체가 포함된 제3 화면정보를 출력하는 단계;
    상기 제3 화면정보가 출력된 상태에서, 상기 제3 그래픽 객체가 선택되는 것에 근거하여, 주차주행정보의 학습을 시작하는 단계; 및
    차량의 기어가 전진기어 또는 후진기어이면 주차주행정보를 학습 중임을 알리는 알림 정보를 출력하고, 상기 차량의 기어가 상기 전진기어 또는 상기 후진기어에서 정지기어로 변경되는 것에 반응하여 상기 알림 정보 대신 주차주행정보의 학습을 완료하는 기능이 연계된 제6 그래픽 객체를 출력하는 단계를 포함하는 차량 제어방법.
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