CN112849128A - 一种车辆控制方法及其装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆控制方法及其装置和系统。本申请中，当检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则执行以下步骤：获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息；其中，所述其他车辆的行驶路径信息是从所述MEC服务器接收到的；根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径；根据所述停车路径进行停车。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及其装置和系统。
背景技术
移动互联网和物联网的快速发展，海量的智能终端设备广泛应用于各行业领域。通过在中心云平台部署各类业务应用，用户可体验到便捷而丰富的服务。海量的终端设备访问中心云平台会极大地增加网络负荷和数据的传输时延，无法满足对时延、带宽和可靠性有要求的业务。移动边缘计算(Mobile Edge Computing，EMC)作为一种可行的解决方案，将云计算平台从移动核心网内部迁移到移动接入网边缘，减少移动业务交付的端到端时延，提升用户的业务体验。
车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。
基于MEC技术的智慧道路下行驶的智能汽车，由于行驶轨迹全部由MEC服务器提供，一旦MEC服务器发送的信号失效或者出现丢包，则车辆需要自己做出相应的决策，以避免发生不可预知的事故。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆控制方法及其装置和系统，用以提高行驶安全性。
第一方面，提供一种车辆控制方法，当检测到与移动边缘计算(MEC)服务器的通信连接断开，则执行以下步骤：
获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，其中，所述其他车辆的行驶路径信息是从所述MEC服务器接收到的；根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径；根据所述停车路径进行停车。
可选地，所述检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，包括：若在设定长时间内未接收到MEC服务器发送的消息，则确定与所述MEC服务器的通信连接断开。
可选地，所述获取其他车辆的行驶路径信息，包括：获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息。
可选地，所述车辆运行状态信息，包括以下信息中的至少一个：车辆位置信息；车辆运行姿态信息；车辆运行速度信息。
可选地，所述运行姿态信息，包括：航行方向信息、俯仰角信息、横滚角信息中的至少一个。
第二方面，提供一种车辆驱动引擎，包括：通信模块、决策模块、控制模块和数字地图模块；所述通信模块，用于检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则向所述决策模块发送决策请求；所述决策模块，用于响应于来自所述通信模块的决策请求，获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径信息，并向所述控制模块发送停止控制指令，所述停车控制指令携带所述停止路径信息；所述控制模块，响应于来自所述决策模块的停车控制指令，根据所述停车路径进行停车；所述数字地图模块，用于存储数字地图信息，并提供给所述决策模块。
可选地，所述通信模块，具体用于：若在设定长时间内未接收到MEC服务器发送的消息，则确定与所述MEC服务器的通信连接断开。
可选地，所述决策模块，具体用于：获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息。
第三方面，提供一种车辆控制系统，包括：无线信号收发装置、车载终端信息采集装置和车辆驱动引擎；所述无线信号收发装置，用于收发无线信号；
所述车载终端信息采集装置，用于采集车辆的运行状态信息，并提供给所述车辆驱动引擎，所述车辆驱动引擎，用于当检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径，根据所述停车路径进行停车；其中，所述其他车辆的行驶路径信息是从所述MEC服务器接收到的。
可选地，所述车辆驱动引擎包括：通信模块、决策模块、控制模块和数字地图模块；所述通信模块，用于检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则向所述决策模块发送决策请求；所述决策模块，用于响应于来自所述通信模块的决策请求，获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径信息，并向所述控制模块发送停止控制指令，所述停车控制指令携带所述停止路径信息；所述控制模块，响应于来自所述决策模块的停车控制指令，根据所述停车路径进行停车；所述数字地图模块，用于存储数字地图信息，并提供给所述决策模块。
可选地，所述通信模块，具体用于：若在设定长时间内未接收到MEC服务器发送的消息，则确定与所述MEC服务器的通信连接断开。
可选地，所述决策模块，具体用于：获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息。
可选地，所述车载终端信息采集装置，包括以下设备中的至少一个：运行姿态采集设备，用于采集车辆运行姿态信息；定位设备，用于采集车辆位置信息；车速采集设备，用于采集车辆运行速度信息。
第四方面，提供一种控制终端，包括：处理器、存储器；所述存储器，存储计算机指令；所述处理器，用于读取所述计算机指令，执行如上述第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行如上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请的上述实施例中，当检测到与MEC服务器的通信连接断开时，车辆可以自动获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，并根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径，从而使得车辆根据所述停车路径进行停车，实现了在与MEC服务器连接断开的情况下，自动规划停车路径并停车，提高了行驶安全性。
附图说明
图1示例性示出了本申请实施例中基于MEC的智慧道路中车辆受控行驶的场景示意图；
图2示例性示出了本申请实施例中的车辆控制方法的流程示意图；
图3示例性示出了本申请实施例中的车辆驱动引擎的结构示意图；
图4示例性示出了本申请实施例中的车辆控制系统的结构示意图；
图5示例性示出了基于本申请实施例中的车辆控制系统的车辆控制流程的示意图；
图6示例性示出了本申请实施例中的控制终端的架构示意图。
具体实施方式
自动驾驶汽车行驶的场景下，在基于MEC的智慧道路的环境中，MEC服务器在此环境中承担着非常重要的任务。它对路边基础设施(比如摄像头，激光雷达，毫米波雷达等)传递的信息进行融合，利用路侧单元(RoadSide Units，RSU)或者红绿灯的信号等信息，在高精度地图中为自动驾驶车辆规划出一段有固定距离的路径，然后发送给在它所能通信范围内的车端。这一过程中，MEC服务器相当于指挥者，车端就相当于执行者。在此固定的通信范围内接收到MEC服务器发来的指令的车辆，会按照该MEC服务器规划好的路径行驶。
然而，在此场景中不可避免的会出现一个问题：车辆对MEC服务器发送的消息产生丢包的现象，或者由于某种原因导致MEC信号失效的现象。
一般在丢失MEC服务器发送的信号后，车辆由于没有下一阶段的轨迹需要行驶，会保持当前航向方向向前减速一段距离后停止。脱离原有的轨迹或者停在路中间是十分危险的，因为周围会有其他智能车辆路过，一旦发生事故后果不堪设想。
为此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法及其装置和系统，用以针对上述情况，对车辆进行安全控制。
本申请实施例中，当车辆判断与MEC服务器断开连接时，可自动生成停车路径，以实现安全停车，实现了在基于MEC的智慧道路上信号失效的情况下，车辆完成自动停车的方案。
下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
图1示例性示出了本申请实施例中基于MEC的车辆受控行驶的场景示意图。
如图所示，MEC服务器可汇集RSU、车载终端(On board Unit，OBU)等信息，在高精度地图中为自动驾驶车辆规划出一段有固定距离的路径，然后发送给信号覆盖范围内的车辆。
这里终端无线信号收发装置接收MEC服务器发送的信号，根据MEC服务器规划的路径行驶。
本申请实施例中，MEC服务器不仅会向它的通信范围内的车辆发送该车辆的行驶路径，还发送此范围内的其他车辆的行驶路径。比如，如图1中所示，MEC服务器将其信号覆盖范围内车辆1、车辆2和车辆3的行驶路径分别发送给车辆1、车辆2和车辆3，使得每个车辆不仅获得本车辆的行驶路径，还获得其他车辆的行驶路径。
参见图2，为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该流程描述了基于MEC的智慧道路中网络信号失效时被控车辆自动停车的方法。
在基于MEC的智慧道路行驶下的自动驾驶汽车，可使用无线信号收发装置不断地接收MEC服务器发送的信号，从而根据MEC服务器提供的路径信息行驶。
车辆可实时检测与MEC服务器之间的通信连接是否断开。比如，若在设定长时间内未接收到MEC服务器发送的消息，则确定与MEC服务器的通信连接断开。
车辆可通过无线信号收发装置接收各种无线信号，并可根据消息报文头判断接收到的消息属于哪种类型，比如是属于MEC消息还是RSU消息。车辆中配置有一个时间周期参数，如果车辆判断距离上一次接收MEC消息的时间长度超过这个时间参数，则判断本车辆与MEC服务器断开连接。
当车辆检测到与MEC服务器的通信连接断开，则执行以下步骤：
S201：获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息。
其中，所述其他车辆的行驶路径信息是从所述MEC服务器接收到的。
可选地，可获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息，从而使得根据该信息确定出的停车路径更接近实际情况，进而提高安全性。
可选地，所述车辆运行状态信息，包括以下信息中的至少一个：车辆位置信息，车辆运行姿态信息，车辆运行速度信息。
其中，所述运行姿态信息，包括：航行方向信息、俯仰角信息、横滚角信息中的至少一个。
S202：根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径。
S203：根据所述停车路径进行停车。
本申请的上述实施例中，当检测到与MEC服务器的通信连接断开时，车辆可以自动获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，并根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径，从而使得车辆根据所述停车路径进行停车，实现了在与MEC服务器连接断开的情况下，自动规划停车路径并停车，提高了行驶安全性。
参见图3，为本申请实施例提供的一种车辆驱动引擎。该车辆驱动引擎设置于车辆上，可在车辆与MEC服务器的连接断开的情况下，自行规划停车路径，以使车辆按照该停车路径进行停车。
如图所示，该车辆驱动引擎可包括：通信模块301、决策模块302、控制模块303和数字地图模块304。
通信模块301，用于检测到与MEC服务器的通信连接断开，则向决策模块302发送决策请求。
其中，通信模块301可通过以下方式判断车辆是否与MEC服务器的连接断开：在一定周期内如果没有接收到车辆上的无线信号收发装置传输来的MEC消息，则认定本车与MEC服务器断开连接。
具体地，通信模块301可接收车辆上设置的无线信号收发装置收到的各种消息，根据消息报文头判断消息属于哪种类型，即是属于MEC消息还是属于RSU消息等。通信模块301中存在一个时间周期参数，如果MEC消息的接收时刻到当前时刻超过这个时间参数，则判断本车与MEC服务器断开连接，进而发送一个指令给决策模块302执行后续操作。
决策模块302，用于响应于来自通信模块301的决策请求，获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定本车的停车路径信息，并向控制模块303发送停止控制指令，所述停车控制指令携带所述停止路径信息。
可选地，所述决策模块可获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息，从而将该信息作为用于规划停车路径的算法的输入参数。
控制模块303，响应于来自决策模块302的停车控制指令，根据所述停车路径进行停车，使得车辆停在规定好的区域。具体地，控制模块303接收到决策模块302传递来的停车轨迹信息后，执行控制算法，控制车辆停在规定好的区域。
数字地图模块304，用于存储数字地图信息，并提供给决策模块302。其中，数字地图模块304可对真实道路进行数字虚拟化，实现真实道路与数字场景匹配。
参见图4，为本申请实施例提供的一种车辆控制系统。该系统可包括：无线信号收发装置401、车载终端信息采集装置402和车辆驱动引擎403。
无线信号收发装置401，用于收发无线信号，比如，接收和发送车辆与周围路边基础设施、MEC服务器或者其他车辆进行通信的信号。
车载终端信息采集装置402，用于采集车辆的运行状态信息，并提供给车辆驱动引擎403。
车辆驱动引擎403，可完成在MEC信号失效的情况下，自主生成一条停车路径信息，并且驱动车辆行驶至指定区域。具体地，车辆驱动引擎403可用于当检测到与MEC服务器的通信连接断开，则获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径，根据所述停车路径进行停车；其中，所述其他车辆的行驶路径信息是从所述MEC服务器接收到的。
可选地，车载终端信息采集装置402，可包括以下设备中的至少一个：
运行姿态采集设备4021，用于采集车辆运行姿态信息。其中，所述运行姿态信息，包括：航行方向信息、俯仰角信息、横滚角信息中的至少一个。
定位设备4022，用于采集车辆位置信息。
车速采集设备4023，用于采集车辆运行速度信息。
其中，车辆驱动引擎403的结构和功能，可如图3所示的车辆驱动引擎。
具体地，车辆驱动引擎403中的决策模块，可在收到通信模块的指令后，获取从车速采集装置4023中采集的车速信息；从运行姿态采集设备4021中采集的航行方向信息、俯仰角信息、横滚角信息；从定位设备4022中采集的位置信息；以及从高精度数字地图中获取的地图信息；最后一次从MEC中获取的其他车辆的路径信息。然后用路径规划算法计算出一条自身的停车路径轨迹。
基于图4所示的系统，图5示例性示出了一种车辆控制方法流程，如图所示，该流程可包括：
S501：自动驾驶汽车上的无线信号收发装置接收MEC信号。
在基于MEC服务器的智慧道路行驶下的自动驾驶汽车需要使用无线信号收发装置不断地接收MEC信号，从而根据MEC服务器提供的路径信息行驶。
S502：车辆驱动引擎中的通信模块判断是否与MEC服务器断开连接。如果是，则执行步骤S503；否则执行步骤S501。
S503：车辆驱动引擎中的决策模块接收车载终端信息采集设备中的车速采集设备采集的车速信息。
此时，车辆驱动引擎开始执行任务。决策模块接收车速采集设备采集的车速信息。
S504：车辆驱动引擎中的决策模块，接收车载终端信息采集设备中的运行姿态采集设备采集的航向角、俯仰角和横滚角信息。
S505：车辆驱动引擎中的决策模块，接收车载终端信息采集设备中的定位设备采集的位置信息。
S506：车辆驱动引擎中的决策模块，获取数字地图模块中的地图信息。此地图即为当前道路的高精度地图。
S507：车辆驱动引擎中的决策模块获取最后一次接收到的MEC消息中的其他车辆路径信息，用于计算自身的轨迹路径。
S508：车辆驱动引擎中的决策模块计算自身停车路径。
决策模块将以上获取的数据作为输入，利用路径规划算法，生成一条自身的路径信息，发送给控制模块。
S509：车辆驱动引擎中的控制模块执行自身停车路径并使车辆停到指定区域。
综上所述，通过本申请实施例提供的方法，实现了在基于MEC的智慧道路中网络信号失效的情况下，车辆自动停车的场景。若将本申请实施例提供的设备安装在车辆上，在车辆未收到MEC服务器发送的数据时，车辆实时位置、姿态信息会发送给车辆驱动引擎，并生成停车路径。并由车辆驱动引擎中的控制模块驱动车辆行驶至规定区域。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种控制终端，该控制终端可按照在车辆上，用于实现对车辆进行控制。
图6示例性示出了本申请实施例中的控制终端的结构示意图。该控制终端可包括：处理器601、存储器602、收发机603以及总线接口604。
处理器601负责管理总线架构和通常的处理，存储器602可以存储处理器601在执行操作时所使用的数据。收发机603用于在处理器601的控制下接收和发送数据。
总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器601代表的一个或多个处理器和存储器602代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器601负责管理总线架构和通常的处理，存储器602可以存储处理器601在执行操作时所使用的数据。
本申请实施例揭示的流程，可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成信号处理流程的步骤。
具体地，处理器601，用于读取存储器602中的计算机指令并执行图2或图5所示的流程中的功能。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述实施例中车辆所执行的方法。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (15)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，当检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则执行以下步骤：
获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息；其中，所述其他车辆的行驶路径信息是从所述MEC服务器接收到的；
根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径；
根据所述停车路径进行停车。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，包括：
若在设定长时间内未接收到MEC服务器发送的消息，则确定与所述MEC服务器的通信连接断开。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取其他车辆的行驶路径信息，包括：
获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆运行状态信息，包括以下信息中的至少一个：
车辆位置信息；
车辆运行姿态信息；
车辆运行速度信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运行姿态信息，包括：航行方向信息、俯仰角信息、横滚角信息中的至少一个。
6.一种车辆驱动引擎，其特征在于，包括：通信模块、决策模块、控制模块和数字地图模块；
所述通信模块，用于检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则向所述决策模块发送决策请求；
所述决策模块，用于响应于来自所述通信模块的决策请求，获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径信息，并向所述控制模块发送停止控制指令，所述停车控制指令携带所述停止路径信息；
所述控制模块，响应于来自所述决策模块的停车控制指令，根据所述停车路径进行停车；
所述数字地图模块，用于存储数字地图信息，并提供给所述决策模块。
7.如权利要求6所述的车辆驱动引擎，其特征在于，所述通信模块，具体用于：若在设定长时间内未接收到MEC服务器发送的消息，则确定与所述MEC服务器的通信连接断开。
8.如权利要求6所述的车辆驱动引擎，其特征在于，所述决策模块，具体用于：获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息。
9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：无线信号收发装置、车载终端信息采集装置和车辆驱动引擎；
所述无线信号收发装置，用于收发无线信号；
所述车载终端信息采集装置，用于采集车辆的运行状态信息，并提供给所述车辆驱动引擎，
所述车辆驱动引擎，用于当检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径，根据所述停车路径进行停车；其中，所述其他车辆的行驶路径信息是从所述MEC服务器接收到的。
10.如权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驱动引擎包括：通信模块、决策模块、控制模块和数字地图模块；
所述通信模块，用于检测到与移动边缘计算MEC服务器的通信连接断开，则向所述决策模块发送决策请求；
所述决策模块，用于响应于来自所述通信模块的决策请求，获取车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，根据所述车辆运行状态信息、数字地图信息、其他车辆的行驶路径信息，确定停车路径信息，并向所述控制模块发送停止控制指令，所述停车控制指令携带所述停止路径信息；
所述控制模块，响应于来自所述决策模块的停车控制指令，根据所述停车路径进行停车；
所述数字地图模块，用于存储数字地图信息，并提供给所述决策模块。
11.如权利要求10所述的车辆控制系统，其特征在于，所述通信模块，具体用于：若在设定长时间内未接收到MEC服务器发送的消息，则确定与所述MEC服务器的通信连接断开。
12.如权利要求10所述的车辆控制系统，其特征在于，所述决策模块，具体用于：获取当前时间之前最后一次从所述MEC服务器接收的其他车辆的行驶路径信息。
13.如权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车载终端信息采集装置，包括以下设备中的至少一个：
运行姿态采集设备，用于采集车辆运行姿态信息；
定位设备，用于采集车辆位置信息；
车速采集设备，用于采集车辆运行速度信息。
14.一种控制终端，其特征在于，包括：处理器、存储器；
所述存储器，存储计算机指令；
所述处理器，用于读取所述计算机指令，执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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2019
- 2019-11-28 CN CN201911189480.XA patent/CN112849128A/zh active Pending
Patent Citations (4)
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