CN112513953A - 一种紧急车辆通行方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种紧急车辆通行方法和系统，用于在道路拥堵的情况下生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。具体如下：第一RSU通过与紧急车辆或调度中心进行信息交互，获取紧急车辆的预设行驶路径，其中车辆标识用于第一RSU确定紧急车辆的身份；然后第一RSU确定第一行驶路径上的行驶车辆的第一道路让道处理方式，第一行驶路径位于为第一RSU覆盖区域内；最后第一RSU将第一道路让道处理方式发送给第一行驶路径上的行驶车辆，行驶车辆根据第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，让紧急车辆可以快速通行。

Description

一种紧急车辆通行方法和装置

技术领域

本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种紧急车辆通行方法和装置。

背景技术

在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆通过毫米波雷达、摄像头和激光雷达等传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。

在驾驶过程中，如果在拥堵路段上遇到了救护车或者消防车等紧急车辆需要通行时车辆需要为紧急车辆让出一条紧急通道，方便紧急车辆的通行。在紧急车辆优先的场景中，包括多种需求，如进行车道预留、封闭车道或禁行以及协调交通信号灯优先等多种场景，能够尽可能的让紧急车辆快速通过来完成任务。

但是在大部分场景中，因为紧急车辆的任务都是临时的，道路上可能已经聚集了车辆并产生了拥堵，这个时候我们也需要生成一条紧急通道出来，让紧急车辆快速通行。

发明内容

本申请实施例提供了一种紧急车辆通行方法和装置，用于在道路拥堵的情况下快速统一的让道生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。

第一方面，本申请实施例提供一种紧急车辆通行方法，具体包括：该第一RSU通过与该紧急车辆或调度中心进行信息交互，获取该紧急车辆的预设行驶路径；然后该第一RSU确定该第一行驶路径上的行驶车辆的第一道路让道处理方式；最后该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给该第一行驶路径上的行驶车辆，该第一行驶路径上的行驶车辆根据该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，让该紧急车辆可以快速通行。

本实施例中，该紧急车辆还可以将其车辆标识发送给该第一RSU，这样该第一RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。该紧急车辆可以为救护车、消防车或者其他特种车辆，或者是具有紧急情况的车辆。

本实施例中，该第一RSU可以根据实际情况及时通知行驶路径上的各个行驶车辆具体的让道方式，可以统一调度各个行驶车辆的让道方式，避免了行驶车辆让道混乱的场景，从而实现在道路拥堵的情况下快速统一的让道生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。

可选的，该第一道路让道处理方式可以是事先规划好的道路让道规则，也可以是根据道路实际情况确定。即该第一RSU获取该第一行驶路径的道路特征，然后根据该道路特征确定该第一道路让道处理方式。这样可以根据道路上的实际车况以及道路情况调整让道规则，从而有效保证让道速率，加快紧急通道的生成。

可选的，该第一RSU获取该紧急车辆的预设行驶路径可以采用多种方式：

一种可能实现方式中，该第一RSU接收该紧急车辆发送的通知信息，从该通知信息中获取该紧急车辆的预设行驶路径。即该紧急车辆在行驶过程可以向附近的第一RSU发送通知消息，通知该第一RSU自身需要紧急通道进行快速通行，该通知消息里携带该紧急车辆的预设行驶路径。这样紧急车辆实时与该RSU进行交互，可以在该紧急车辆发生改道时进行有效的紧急通道调度，从而快速生成紧急通道，保证紧急车辆快速通行。

另一种可能实现方式中，该第一RSU接收调度中心的调度信息，该调度信息中携带该紧急车辆的预设行驶路径。即该调度中心在紧急车辆行驶之前或者行驶当中向该第一RSU发送调度信息，本实施例中，该调度中心可以是交通管制调度中心也可以是紧急车辆所属单位的调度中心，具体情况此处不做限定。这样可以在大局上进行调度，有效的保证交通通畅。

可选的，该第一RSU获取其覆盖区域内对应的第一行驶路径的道路特征的方式包含但不限于如下几种方式：

一种可能实现方式中，该第一RSU根据该自身的传感器获取该第一行驶路径的道路特征，同时该传感器可以是摄像头或者红外线传感器等传感器。这样实时获取信息，可以保证信息的准确度。

另一种可能实现方式中，该第一RSU根据该自身的传感器以及配置信息获取该第一行驶路径的道路特征。其中，该配置信息用于指示该第一行驶路径的基本道路信息，比如该配置信息可以是城市道路规划信息或者是城市道路实时封闭信息等等。这样可以减少该第一RSU的计算量。

另一种可能实现方式中，该第一RSU根据配置信息获取该第一行驶路径的道路特征。其中，该配置信息用于指示该第一行驶路径的基本道路信息，比如该配置信息可以是城市道路规划信息或者是城市道路实时封闭信息等等。这样可以减少该第一RSU的计算量。

可选的，该第一RSU在根据该第一行驶路径的道路特征确定道路让道处理方式包含但不限于如下几种方式：

一种可能实现方式中，该第一RSU确定车道的让道方式，即该第一RSU仅根据车道号以及车道数量确定各个车道上的行驶车辆的让道操作。这时，该第一RSU仅需要获取到车道号以及车道数量这两个道路特征，这样可以减少该第一RSU的计算量。

另一种可能实现方式中，该第一RSU确定各个行驶车辆的让道方式，即该第一RSU根据让道规则和各个行驶车辆的位置信息以及车辆标识确定各个行驶车辆的让道操作。这时，该第一RSU需要获取到各个行驶车辆的车辆标识、各个行驶车辆的位置信息以及车道号和车道数量。这样可以减少行驶车辆进行位置感知的过程，从而更有效的减少让道错误。

可选的，该第一RSU生成的道路让道处理方式中还可以包括生效时间，即该第一RSU可以根据该紧急车辆的行驶速度以及行驶路径的长度确定该紧急车辆通过的时长，即该生效时长。比如，该第一RSU确定该紧急车辆通过其覆盖范围内的路径的时长为10分钟，则该第一RSU可以通知行驶车辆紧急让道的时长为10分钟，10分钟之后该行驶车辆可以根据当前道路情况确定是否恢复行驶。

可选的，在该第一行驶路径小于该预设行驶路径时，即该第一RSU无法覆盖该预设行驶路径时，该第一RSU可以将紧急车辆的车辆标识以及该预设行驶路径发送给第二RSU，其中，该第二RSU覆盖该预设行驶路径中的第二行驶路径。

在此基础上，该第二RSU可以确定该第二道路让道处理方式，并将该第二道路让道处理方式发送给该第二行驶路径上的行驶车辆。具体来说，该第二道路让道处理方式可以是事先规划好的道路让道规则，也可以是根据道路实际情况确定。而该第二RSU根据道路实际情况确实该第二道路让道处理方式的具体技术方案如下：该第二RSU获取该包含于该预设行驶路径的第二行驶路径的道路特征，并根据该第二行驶路径的道路特征确定该第二行驶路径上的行驶车辆的第二道路让道处理方式。

可以理解的是，该第二RSU生成的第二道路让道处理方式可以与该第一RSU生成的第一道路让道处理方式相同，也可以不相同，只要可以给该紧急车辆避让出紧急通道并实现快速通行即可。同时在该第二行驶路径与该第一行驶路径的道路特征相同时(即车道号相同，车道数量相同)，该第一RSU可以直接将该第一道路让道处理方式发送给该第二RSU，然后该第二RSU再将该第一道路让道处理方式发送给该第二行驶路径上的行驶车辆，最后该第二行驶路径上的行驶车辆按照该第一道路让道处理方式进行让道，此时该第一道路让道路处理方式用于指示车道上行驶车辆的让道操作，即在同一车道上的行驶车辆全部执行相同的让道操作。

同理，在由调度中心发送调度信息时，该调度中心可以将该调度信息发送给覆盖该紧急车辆的预设行驶路径的全部RSU，然后这些RSU分别处理各自覆盖区域对应的行驶路径上的行驶车辆的让道操作。在此方案下，这些RSU也可以互相协商，以保证调度生成的紧急通道可以畅通，避免出现紧急通道无法衔接的情况。

第二方面，本申请实施例中提供一种交通调度装置，该交通调度装置可以是上述方法实施例中的第一RSU或者第二RSU，也可以是该第一RSU或该第二RSU内的一个或多个芯片。该交通调度装置可以用于执行上述方法实施例中的第一RSU和该第二RSU的部分或全部功能。该第一RSU包括:获取模块，用于获取紧急车辆的预设行驶路径和车辆标识；

处理模块，用于确定第一道路让道处理方式，该第一道路让道处理方式用于指示第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道，该第一行驶路径为该第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于该预设行驶路径；

发送模块，用于向该第一行驶路径上的行驶车辆发送该第一道路让道处理方式。

可选的，所述获取模块，还用于获取所述第一行驶路径的道路特征；

所述处理模块，具体用于根据所述第一行驶路径的道路特征确定所述第一道路让道处理方式。

可选的，该获取模块，具体用于接收该紧急车辆发送的通知信息，该通知信息携带该预设行驶路径；或，接收调度中心发送的指示信息，该指示信息携带该预设行驶路径，该调度中心为该紧急车辆的调度中心。

可选的，该获取模块，具体用于根据传感器获取该第一行驶路径的道路特征；或，

根据传感器和配置信息获取该第一行驶路径的道路特征，该配置信息用于指示该第一行驶路径的基本道路信息。

可选的，该第一行驶路径的道路特征包括车道数量以及车道号时，该处理模块，具体用于根据该车道数量和该车道号该第一道路让道处理方式，该第一道路让道处理方式用于指示每个车道的让道操作。

可选的，该第一行驶路径的道路特征包括各行驶车辆的车辆标识、车道号和车道数量时，该处理模块，具体用于根据该各行驶车辆的车辆标识、该车道号和该车道数量确定该第一道路让道处理方式，该第一道路让道处理方式用于指示该第一行驶路径上的行驶车辆的让道操作。

可选的，该第一道路让道处理方式还包括生效时间，该生效时间用于指示该第一行驶路径上的行驶车辆执行该第一道路让道处理方式的持续时长。

可选的，该发送模块，还用于在该第一行驶路径小于该预设行驶路径时，向第二RSU发送该紧急车辆的车辆标识和该预设行驶路径。

第三方面，本申请实施例提供一种第二RSU，该第二RSU具备上述第二方面描述的第一RSU的全部功能，此处不再赘述。

第四方面，本申请实施例提供一种紧急车辆通行系统，该系统包括上述第二方面描述的第一RSU，该第三方面描述的第二RSU，以及上述第一方面涉及的紧急车辆、调度中心以及各行驶车辆。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于执行上述第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例中紧急车辆通行系统的示意架构图；

图2为本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例示意图；

图3为本申请实施例中道路让道处理方式的一个示意图；

图4为本申请实施例中道路让道处理方式的另一个示意图；

图5为本申请实施例中紧急车辆通行方法的另一个实施例示意图；

图6为本申请实施例中紧急车辆通行方法的另一个实施例示意图；

图7为本申请实施例中紧急车辆通行方法的另一个实施例示意图；

图8为本申请实施例中紧急车辆通行方法的另一个实施例示意图；

图9为本申请实施例中紧急车辆通行方法的另一个实施例示意图；

图10为本申请实施例中紧急车辆通行方法的另一个实施例示意图；

图11为本申请实施例中紧急车辆通行方法的另一个实施例示意图；

图12为本申请实施例中交通调度装置的一个实施例示意图；

图13为本申请实施例中交通调度装置的另一个实施例示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供一种紧急车辆通行方法和装置，用于在道路拥堵的情况下快速统一的让道生成紧急通道，方便紧急车辆快速通行。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆通过毫米波雷达、摄像头和激光雷达等传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。在驾驶过程中，如果在拥堵路段上遇到了救护车或者消防车等紧急车辆需要通行时车辆需要为紧急车辆让出一条紧急通道，方便紧急车辆的通行。在紧急车辆优先的场景中，包括多种需求，如进行车道预留、封闭车道或禁行以及协调交通信号灯优先等多种场景，能够尽可能的让紧急车辆快速通过来完成任务。但是在大部分场景中，因为紧急车辆的任务都是临时的，道路上可能已经聚集了车辆并产生了拥堵，这个时候我们也需要生成一条紧急通道出来，让紧急车辆快速通行。

为了解决这一问题，本申请实施例提供应用于如图1所示的紧急车辆通行系统的紧急车辆通行方法，该紧急车辆通行系统包括第一RSU、紧急车辆或调度中心、行驶车辆。该紧急车辆通行方法具体如下：该第一RSU通过与该紧急车辆或调度中心进行信息交互，获取该紧急车辆的预设行驶路径；然后该第一RSU确定该第一行驶路径上的行驶车辆的第一道路让道处理方式；最后该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给该第一行驶路径上的行驶车辆，该第一行驶路径上的行驶车辆根据该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，让该紧急车辆可以快速通行。

本实施例中，该紧急车辆还可以将其车辆标识发送给该第一RSU，这样该第一RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。该紧急车辆可以为救护车、消防车或者其他特种车辆，或者是具有紧急情况的车辆。

本实施例中，该紧急车辆可以为救护车、消防车或者其他特种车辆，或者是具有紧急情况的车辆。

具体请参阅图2所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

201、该第一RSU接收紧急车辆发送的通知信息，该通知信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。

该紧急车辆在行驶过程中向附近的第一RSU发送通知信息，该通知信息携带该紧急车辆和该紧急车辆预计的预设行驶路径。

本实施例中，该紧急车辆还可以将其车辆标识发送给该第一RSU，这样该第一RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。该紧急车辆可以为救护车、消防车或者其他特种车辆，或者是具有紧急情况的车辆。

可以理解的是，该车辆标识可以车牌号也可以是其他可以用于指示该紧急车辆身份信息的标识，只要可以证明该紧急车辆的身份即可，具体此处不做限定。

202、该第一RSU获取该第一行驶路径的道路特征，该道路特征包括车道号和车道数量，其中该第一行驶路径位于该第一RSU覆盖区域，且包含于该预设行驶路径。

该第一RSU根据该紧急车辆的车辆标识确定该紧急车辆需要快速通行，然后该第一RSU获取该第一行驶路径的道路特征，该第一行驶路径道路特征包括该第一行驶路径的车道号和车道数量。可以理解的是该第一RSU可以通过传感器获取该车道号和车道数量，也可以根据配置信息获取该车道号和车道数量，比如该配置信息为城市道路规划信息等。同时该第一RSU获取到的道路特征还可以包括交通状况(比如是否拥堵、是否发生交通事故)，道路状况(比如道路是否正在修整、封闭等信息)。

203、该第一RSU根据该第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式。

该第一RSU根据车道号和车道数量确定第一道路让道处理方式，根据车道号和车道数量的不同情况，该第一道路让道处理方式包含但不限于如下几种可能实现方式：

一种可能实现方式中，若车道数量为2，即该行驶路径为两车道，则该第一道路让道处理方式为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。如图3所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向左让道，右车道向右让道，从而让出中间的道路作为紧急通道。或者，如图4所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向右让道，右车道向右让道，从而让出左边的道路做为紧急通道。当然也可以左车道向左让道，右车道向左让道，从而让出右边的道路做为紧急通道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，即该行驶路径为多车道，则该第一道路让道处理方式为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，且存在紧急通道时，该第一道路让道处理方式为将车辆让出紧急通道。

可以理解的是，该第一RSU在确定该第一道路让道处理方式时，还可以确定该第一道路让路处理方式的生效时长。具体来说，该第一RSU可以根据该紧急车辆的行驶速度以及行驶路径的长度确定该紧急车辆通过的时长，即该生效时长。比如，该第一RSU确定该紧急车辆通过其覆盖范围内的路径的时长为10分钟，则该第一RSU可以通知行驶车辆紧急让道的时长为10分钟，10分钟之后该行驶车辆可以根据当前道路情况确定是否恢复行驶。

可选的，该第一道路让道处理方式可以是事先规划好的道路让道规则，也可以是根据道路实际情况确定。此时，该第一RSU可以不执行步骤202以及根据道路特征确定该第一道路让道处理方式。

204、该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给该第一行驶路径上的行驶车辆。

该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给其覆盖范围内(即该第一行驶路径)的行驶车辆。同时该第一RSU也可以将该紧急车辆的相关信息发送给该第一行驶路径上的行驶车辆，以使得该第一行驶路径上的行驶车辆可以关注到该紧急车辆的行驶进度，从而调整自己的让道速度。

205、该第一行驶路径上的行驶车辆感知自身当前位置，并根据该当前位置和该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。

该行驶车辆在接收到该道路让道处理方式之后，该行驶车辆通过传感器感知自身当前位置，具体用于确定自己当前位于哪个车道上，然后再根据当前所处车道和该道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。比如在图2中，该行驶车辆通过传感器感知自身处于左车道上，接收到的道路让道处理方式为左车道上的车向左让道，右车道上的车向右让道，则该行驶车辆确定自身需要向左让道。同时，若接收到生效时长，则在该生效时长内完成让道操作并停止行驶，在生效时长超时后，根据当前道路情况确定是否恢复行驶。在该紧急车辆到过该行驶路径上时，利用该紧急通道快速通行。

具体请参阅图5所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

501、该第一RSU接收紧急车辆发送的通知信息，该通知信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。

该紧急车辆在行驶过程中向附近的第一RSU发送通知信息，该通知信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。

可以理解的是，该车辆标识可以车牌号也可以是其他可以用于指示该紧急车辆身份信息的标识，只要可以证明该紧急车辆的身份即可，具体此处不做限定。

502、该第一RSU获取该第一行驶路径上的行驶车辆的车辆标识和位置信息，并确定行驶车辆的第一道路让道处理方式，其中该第一行驶路径位于该第一RSU覆盖区域，且包含于该预设行驶路径。

该第一RSU根据该紧急车辆的车辆标识确定该紧急车辆需要快速通行，然后该第一RSU获取该第一行驶路径上的各行驶车辆的车辆标识以及位置信息。可以理解的是该第一RSU可以通过传感器获取该第一行驶路径上的各行驶车辆的车辆标识以及位置信息。同时该第一RSU获取到的信息还可以包括交通状况(比如是否拥堵、是否发生交通事故)，道路状况(比如道路是否正在修整、封闭等信息)。然后根据该第一行驶路径上的各个行驶车辆的位置信息以及相应道路让道规则生成针对每个行驶车辆的第一道路让道处理方式。具体来说，若该第一RSU确定的道路让道路规则包括如下几种可能实现方式：

一种可能实现方式中，若车道数量为2，即该行驶路径为两车道，则该道路让道规则为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。如图3所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向左让道，右车道向右让道，从而让出中间的道路作为紧急通道。或者，如图4所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向右让道，右车道向右让道，从而让出左边的道路做为紧急通道。当然也可以左车道向左让道，右车道向左让道，从而让出右边的道路做为紧急通道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，即该行驶路径为多车道，则该道路让道规则为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。比如，在车道数量为3时，且在参考方向上该第一车道和位于左侧，该第一车道位于中间，该第三车道位于右侧，则该道路让道规则可以是第一车道和第二车道向左侧让道，该第三车道向右侧让道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，且存在紧急通道时，该道路让道规则为将车辆让出紧急通道。

然后该第一RSU通过传感器获取该第一行驶路径上的行驶车辆的位置信息，具体用于确定该第一行驶路径上的行驶车辆当前位于哪个车道上，然后再根据当前所处车道和该道路让道处理规则确定该第一道路让道处理方式。比如在图2中，该第一RSU通过传感器感知该行驶车辆处于左车道上，接收到的道路让道处理规则为左车道上的车向左让道，右车道上的车向右让道，则该第一RSU确定该行驶车辆的第一道路让道处理方式为“向左让道”。

可以理解的是，该第一RSU在确定该第一道路让道处理方式时，还可以确定该第一道路让路处理的生效时长。具体来说，该第一RSU可以根据该紧急车辆的行驶速度以及行驶路径的长度确定该紧急车辆通过的时长，即该生效时长。比如，该第一RSU确定该紧急车辆通过其覆盖范围内的路径的时长为10分钟，则该第一RSU可以通知行驶车辆紧急让道的时长为10分钟，10分钟之后该行驶车辆可以根据当前道路情况确定是否恢复行驶。

本实施例中，该传感器可以是摄像头、红外线传感器或者其他传感器，具体此处不做限定。

503、该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给该第一行驶路径上的行驶车辆。

该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给其覆盖范围内(即该第一行驶路径)的行驶车辆。同时该第一RSU也可以将该紧急车辆的相关信息发送给该行驶车辆，以使得该行驶车辆可以关注到该紧急车辆的行驶进度，从而调整自己的让道速度。

504、该第一行驶路径上的行驶车辆根据该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。

该行驶车辆在接收到该道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。比如道路让道处理方式指示该行驶车辆向左让道，则该行驶车辆向左让道。同时，若接收到生效时长，则在该生效时长内完成让道操作并停止行驶，在生效时长超时后，根据当前道路情况确定是否恢复行驶。在该紧急车辆到过该行驶路径上时，利用该紧急通道快速通行。

具体请参阅图6所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

601、该第一RSU接收紧急车辆发送的通知信息，该通知信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。

该紧急车辆在行驶过程中向附近的第一RSU发送通知信息，该通知信息携带该紧急车辆的车辆标识和该紧急车辆预计的预设行驶路径。

可以理解的是，该车辆标识可以车牌号也可以是其他可以用于指示该紧急车辆身份信息的标识，只要可以证明该紧急车辆的身份即可，具体此处不做限定。

602、该第一RSU将该紧急车辆的预设行驶路径发送给第二RSU。

该第一RSU在确定该预设行驶路径超出其覆盖范围之后，向覆盖该预设行驶路径下一段的第二RSU发送该紧急车辆的预设行驶路径。

603、该第一RSU获取第一行驶路径的道路特征，该第二RSU获取第二行驶路径的道路特征，该道路特征包括车道号和车道数量。

该第一RSU根据该紧急车辆的车辆标识确定该紧急车辆需要快速通行，然后该第一RSU获取其覆盖区域对应的行驶路径(即第一行驶路径)的道路特征，该道路特征包括该第一行驶路径的车道号和车道数量。可以理解的是该第一RSU可以通过传感器获取该车道号和车道数量，也可以根据配置信息获取该车道号和车道数量，比如该配置信息为城市道路规划信息等。同时该第一RSU获取到的道路特征还可以包括交通状况(比如是否拥堵、是否发生交通事故)，道路状况(比如道路是否正在修整、封闭等信息)。

同理，该第二RSU根据该紧急车辆的车辆标识确定该紧急车辆需要快速通行，然后该第二RSU获取其覆盖区域对应的行驶路径(即第二行驶路径)的道路特征，该道路特征包括该第二行驶路径的车道号和车道数量。可以理解的是该第二RSU可以通过传感器获取该车道号和车道数量，也可以根据配置信息获取该车道号和车道数量，比如该配置信息为城市道路规划信息等。同时该第二RSU获取到的道路特征还可以包括交通状况(比如是否拥堵、是否发生交通事故)，道路状况(比如道路是否正在修整、封闭等信息)。

604、该第一RSU根据该第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式，该第二RSU根据该第二行驶路径的道路特征确定第二道路让道处理方式。

该第一RSU根据车道号和车道数量确定第一道路让道处理方式，根据车道号和车道数量的不同情况，该第一道路让道处理方式包含但不限于如下几种可能实现方式：

一种可能实现方式中，若车道数量为2，即该行驶路径为两车道，则该第一道路让道处理方式为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。如图3所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向左让道，右车道向右让道，从而让出中间的道路作为紧急通道。或者，如图4所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向右让道，右车道向右让道，从而让出左边的道路做为紧急通道。当然也可以左车道向左让道，右车道向左让道，从而让出右边的道路做为紧急通道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，即该行驶路径为多车道，则该第一道路让道处理方式为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，且存在紧急通道时，该第一道路让道处理方式为将车辆让出紧急通道。

可以理解的是，该第一RSU在确定该第一道路让道处理方式时，还可以确定该第一道路让路处理的生效时长。具体来说，该第一RSU可以根据该紧急车辆的行驶速度以及行驶路径的长度确定该紧急车辆通过的时长，即该生效时长。比如，该第一RSU确定该紧急车辆通过其覆盖范围内的路径的时长为10分钟，则该第一RSU可以通知该第一行驶路径上的行驶车辆紧急让道的时长为10分钟，10分钟之后该第一行驶路径上的行驶车辆可以根据当前道路情况确定是否恢复行驶。

可以理解的是，该第二RSU生成的第二道路让道处理方式可以与该第一RSU生成的第一道路让道处理方式相同，也可以不相同，只要可以给该紧急车辆避让出紧急通道并实现快速通行即可。同时在该第二行驶路径与该第一行驶路径的道路特征相同时(即车道号相同，车道数量相同)，该第一RSU可以直接将该第一道路让道处理方式发送给该第二RSU，然后该第二RSU再将该第一道路让道处理方式发送给该第二行驶路径上的行驶车辆，最后该第二行驶路径上的行驶车辆按照该第一道路让道处理方式进行让道，此时该第一道路让道路处理方式用于指示车道上行驶车辆的让道操作，即在同一车道上的行驶车辆全部执行相同的让道操作。

605、该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送第一行驶路径上的行驶车辆，该第二RSU将该第二道路让道处理方式发送给第二行驶路径上的行驶车辆。

该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给其覆盖范围内(即该第一行驶路径)的行驶车辆。同时该第一RSU也可以将该紧急车辆的相关信息发送给该行驶车辆，以使得该行驶车辆可以关注到该紧急车辆的行驶进度，从而调整自己的让道速度。

该第二RSU将该第二道路让道处理方式发送给其覆盖范围内(即该第二行驶路径)的行驶车辆。同时该第二RSU也可以将该紧急车辆的相关信息发送给该行驶车辆，以使得该行驶车辆可以关注到该紧急车辆的行驶进度，从而调整自己的让道速度。

606、该第一行驶路径上的行驶车辆根据该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，该第二行驶路径上的行驶车辆根据该第二道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。

行驶车辆在接收到道路让道处理方式之后，该行驶车辆通过传感器感知自身当前位置，具体用于确定自己当前位于哪个车道上，然后再根据当前所处车道和该道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。比如在图2中，该行驶车辆通过传感器感知自身处于左车道上，接收到的道路让道处理方式为左车道上的车向左让道，右车道上的车向右让道，则该行驶车辆确定自身需要向左让道。同时，若接收到生效时长，则在该生效时长内完成让道操作并停止行驶，在生效时长超时后，根据当前道路情况确定是否恢复行驶。在该紧急车辆到过该预设行驶路径上时，利用该紧急通道快速通行。

具体请参阅图7所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

步骤701至步骤702与步骤601至步骤602相同，此处不再赘述。

703、该第一RSU和该第二RSU根据该车辆标识确认该紧急车辆的身份，该第一RSU获取该第一行驶路径上的行驶车辆的车辆标识和位置信息，并确定行驶车辆的第一道路让道处理方式，该第二RSU获取第二行驶路径上的行驶车辆的车辆标识和位置信息，并确定行驶车辆的第二道路让道处理方式。

该第一RSU根据该紧急车辆的车辆标识确定该紧急车辆需要快速通行，然后该第一RSU获取该紧急车辆的行驶路径上各行驶车辆的车辆标识以及位置信息。可以理解的是该第一RSU可以通过传感器获取该各行驶车辆的车辆标识以及位置信息。同时该第一RSU获取到的信息还可以包括交通状况(比如是否拥堵、是否发生交通事故)，道路状况(比如道路是否正在修整、封闭等信息)。然后根据各个行驶车辆的位置信息以及相应道路让道规则生成针对每个行驶车辆的道路让道处理方式。具体来说，若该第一RSU确定的道路让道路规则包括如下几种可能实现方式：

一种可能实现方式中，若车道数量为2，即该行驶路径为两车道，则该道路让道规则为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。如图3所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向左让道，右车道向右让道，从而让出中间的道路作为紧急通道。或者，如图4所示，以紧急车辆的行驶方向为参考，左车道向右让道，右车道向右让道，从而让出左边的道路做为紧急通道。当然也可以左车道向左让道，右车道向左让道，从而让出右边的道路做为紧急通道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，即该行驶路径为多车道，则该道路让道规则为将车辆向两边让道，从而预留中间道路作为紧急通道；或，将车辆向一条车道让道，从而预留旁边道路作为紧急通道。

另一种可能实现方式中，若车道数量大于2，且存在紧急通道时，该道路让道规则为将车辆让出紧急通道。

然后该第一RSU通过传感器感知该行驶车辆的当前位置，具体用于确定该行驶车辆当前位于哪个车道上，然后再根据当前所处车道和该道路让道处理规则确定该道路让道处理方式。比如在图2中，该第一RSU通过传感器感知该行驶车辆处于左车道上，接收到的道路让道处理规则为左车道上的车向左让道，右车道上的车向右让道，则该第一RSU确定该行驶车辆的道路让道处理方式为“向左让道”。

可以理解的是，该第一RSU在确定该道路让道处理方式时，还可以确定该道路让路处理的生效时长。具体来说，该第一RSU可以根据该紧急车辆的行驶速度以及行驶路径的长度确定该紧急车辆通过的时长，即该生效时长。比如，该第一RSU确定该紧急车辆通过其覆盖范围内的路径的时长为10分钟，则该第一RSU可以通知行驶车辆紧急让道的时长为10分钟，10分钟之后该行驶车辆可以根据当前道路情况确定是否恢复行驶。

同理，该第二RSU也采用上述相同的方式生成道路让道处理方式。

704、该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送第一行驶路径上的行驶车辆，该第二RSU将该第二道路让道处理方式发送给第二行驶路径上的行驶车辆。

该第一RSU将该第一道路让道处理方式发送给其覆盖范围内(即第一行驶路径)的行驶车辆。同时该第一RSU也可以将该紧急车辆的相关信息发送给该行驶车辆，以使得该行驶车辆可以关注到该紧急车辆的行驶进度，从而调整自己的让道速度。

该第二RSU将该第二道路让道处理方式发送给其覆盖范围内(即第二行驶路径)的行驶车辆。同时该第二RSU也可以将该紧急车辆的相关信息发送给该行驶车辆，以使得该行驶车辆可以关注到该紧急车辆的行驶进度，从而调整自己的让道速度

705、该第一行驶路径上的行驶车辆根据该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，该第二行驶路径上的行驶车辆根据该第二道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。

该第一行驶路径上的行驶车辆根据该第一道路让道处理方式进行让道生成紧急通道，该第二行驶路径上的行驶车辆根据该第二道路让道处理方式进行让道生成紧急通道。比如道路让道处理方式指示行驶车辆向左让道，则行驶车辆向左让道。同时，若接收到生效时长，则在该生效时长内完成让道操作并停止行驶，在生效时长超时后，根据当前道路情况确定是否恢复行驶。在该紧急车辆到过该行驶路径上时，利用该紧急通道快速通行。

具体请参阅图8所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

801、该第一RSU接收调度中心发送的调度信息，该调度信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。

该调度中心根据该紧急车辆的预设行驶路径确定该第一RSU，然后向该第一RSU发送调度信息，其中该调度信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。可以理解的是，该调度中心还可以将其车辆标识发送给该第一RSU，这样该第一RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。可以理解的是，该车辆标识可以车牌号也可以是其他可以用于指示该紧急车辆身份信息的标识，只要可以证明该紧急车辆的身份即可，具体此处不做限定。

步骤802至步骤805与图2所示的步骤202至205相同，此处不再赘述。

具体请参阅图9所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

901、该第一RSU接收调度中心发送的调度信息，该调度信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。

该调度中心根据该紧急车辆的预设行驶路径确定该第一RSU，然后向该第一RSU发送调度信息，其中该调度信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。可以理解的是，该调度中心还可以将其车辆标识发送给该第一RSU，这样该第一RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。可以理解的是，该车辆标识可以车牌号也可以是其他可以用于指示该紧急车辆身份信息的标识，只要可以证明该紧急车辆的身份即可，具体此处不做限定。

步骤902至步骤904与图5所示的步骤502至504相同，此处不再赘述。

具体请参阅图10所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

1001、该第一RSU和该第二RSU接收调度中心发送的调度信息，该调度信息携带该紧急车辆的车辆标识和行驶路径。

该调度中心根据该紧急车辆的预设行驶路径确定该第一RSU和该第二RSU，然后向该第一RSU和该第二RSU发送调度信息，其中该调度信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。可以理解的是，该调度中心还可以将其车辆标识发送给该第一RSU和该第二RSU，这样该第一RSU和该第二RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。该车辆标识可以车牌号也可以是其他可以用于指示该紧急车辆身份信息的标识，只要可以证明该紧急车辆的身份即可，具体此处不做限定。

步骤1002至步骤1005与图6所示的步骤603至606相同，此处不再赘述。

在由调度中心发送调度信息时，该调度中心可以将该调度信息发送给覆盖该紧急车辆的预设行驶路径的全部RSU，然后这些RSU分别处理各自覆盖区域对应的行驶路径上的行驶车辆的让道操作。在此方案下，这些RSU也可以互相协商，以保证调度生成的紧急通道可以畅通，避免出现紧急通道无法衔接的情况。

具体请参阅图11所示，本申请实施例中紧急车辆通行方法的一个实施例，包括：

1101、该第一RSU和该第二RSU接收调度中心发送的调度信息，该调度信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。

该调度中心根据该紧急车辆的预设行驶路径确定该第一RSU和该第二RSU，然后向该第一RSU和该第二RSU发送调度信息，其中该调度信息携带该紧急车辆的预设行驶路径。可以理解的是，该调度中心还可以将其车辆标识发送给该第一RSU和该第二RSU，这样该第一RSU和该第二RSU可以根据该车辆标识确定该紧急车辆的身份(比如通过该车辆标识确定该紧急车辆确实为紧急车辆)。该车辆标识可以车牌号也可以是其他可以用于指示该紧急车辆身份信息的标识，只要可以证明该紧急车辆的身份即可，具体此处不做限定。

步骤1102至步骤1104与图7所示的步骤703至705相同，此处不再赘述。

在由调度中心发送调度信息时，该调度中心可以将该调度信息发送给覆盖该紧急车辆的预设行驶路径的全部RSU，然后这些RSU分别处理各自覆盖区域对应的行驶路径上的行驶车辆的让道操作。在此方案下，这些RSU也可以互相协商，以保证调度生成的紧急通道可以畅通，避免出现紧急通道无法衔接的情况。

上面描述了本申请中的紧急车辆通行方法，下面介绍本申请实施例中的交通调度装置，具体请参阅图12，本申请实施例中该交通调度装置1200包括：获取模块1201，处理模块1202和发送模块1203。该交通调度装置1200可以是上述方法实施例中的第一RSU或者第二RSU，也可以是该第一RSU或该第二RSU内的一个或多个芯片。该交通调度装置1200可以用于执行上述方法实施例中的第一RSU和该第二RSU的部分或全部功能。

例如，该获取模块1201用于获取紧急车辆的预设行驶路径和车辆标识；处理模块1202，用于确定第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道，所述第一行驶路径为所述第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；发送模块1203用于向所述第一行驶路径上的行驶车辆发送所述第一道路让道处理方式。

例如，该获取模块1201用于获取紧急车辆的预设行驶路径和车辆标识；获取第一行驶路径的道路特征，所述第一行驶路径为所述第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；处理模块1202，用于所述第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道；发送模块1203用于向所述第一行驶路径上的行驶车辆发送所述第一道路让道处理方式。

可选的，该交通调度装置1200还可以包括：接收模块1204，可以用于执行上述方法实施例中信息或指令的接收步骤。例如，接收模块1204用于接收所述紧急车辆的通知信息或调度中心的调度信息。

可选的，该交通调度装置1200还包括存储模块，此存储模块于处理模块1202耦合，使得处理模块1202可执行存储模块中存储的计算机执行指令以实现上述方法实施例中交通调度装置的功能。在一个示例中，该交通调度装置1200中可选的包括的存储模块可以为芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储模块还可以是位于芯片外部的存储单元，如只读存储器(read-only memory，简称ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，简称RAM)等。

应理解，上述图12对应实施例中该交通调度装置的各模块之间所执行的流程与前述图2至图11中对应方法实施例中的该交通调度装置执行的流程类似，具体此处不再赘述。

图13示出了上述实施例中一种该交通调度装置1300可能的结构示意图，该交通调度装置1300可以配置成是前述第一RSU或第二RSU。该交通调度装置1300可以包括：处理器1302、计算机可读存储介质/存储器1303、收发器1304、输入设备1305和输出设备1306，以及总线1301。其中，处理器，收发器，计算机可读存储介质等通过总线连接。本申请实施例不限定上述部件之间的具体连接介质。

一个示例中，该收发器1304获取紧急车辆的预设行驶路径和车辆标识；获取第一行驶路径的道路特征，所述第一行驶路径为所述第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；该处理器1302在所述第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道；该收发器1304还向所述第一行驶路径上的行驶车辆发送所述第一道路让道处理方式。

一个示例中，处理器1302可以包括基带电路，例如，可以对道路让道处理方式按照协议进行数据封装，编码等以生成数据包。收发器1304可以包括射频电路，以对数据包进行调制放大等处理后发送给行驶车辆或者其他RSU。

又一个示例中，处理器1302可以运行操作系统，控制各个设备和器件之间的功能。收发器1304可以包括基带电路和射频电路，例如，可以对数据包经由基带电路，射频电路进行处理后发送给行驶车辆或者其他RSU。

该收发器1304与该处理器1302可以实现上述图2至图11中任一实施例中相应的步骤，具体此处不做赘述。

可以理解的是，图13仅仅示出了的交通调度装置简化设计，在实际应用中，交通调度装置可以包含任意数量的收发器，处理器，存储器等，而所有的可以实现本申请的交通调度装置都在本申请的保护范围之内。

上述该交通调度装置1300中涉及的处理器1302可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、网络处理器(network processor，NP)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circBIt，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。控制器/处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。处理器通常是基于存储器内存储的程序指令来执行逻辑和算术运算。

上述涉及的总线1301可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

上述涉及的计算机可读存储介质/存储器1303还可以保存有操作系统和其他应用程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，上述存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器等等。存储器1303可以是上述存储类型的组合。并且上述计算机可读存储介质/存储器可以在处理器中，还可以在处理器的外部，或在包括处理器或处理电路的多个实体上分布。上述计算机可读存储介质/存储器可以具体体现在计算机程序产品中。举例而言，计算机程序产品可以包括封装材料中的计算机可读介质。

可以替换的，本申请实施例还提供一种通用处理系统，例如通称为芯片，该通用处理系统包括:提供处理器功能的一个或多个微处理器；以及提供存储介质的至少一部分的外部存储器，所有这些都通过外部总线体系结构与其它支持电路连接在一起。当存储器存储的指令被处理器执行时，使得处理器执行交通调度装置在图2至图11所述实施例中的紧急车辆通行方法中的部分或全部步骤，和/或用于本申请所描述的技术的其它过程。

结合本申请公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户设备中。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时包含但不限于另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种紧急车辆通行方法，其特征在于，包括：

第一路边单元站RSU获取紧急车辆的预设行驶路径；

所述第一RSU确定第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道，所述第一行驶路径为所述第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；

所述第一RSU向所述第一行驶路径上的行驶车辆发送所述第一道路让道处理方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一RSU确定第一道路让道处理方式包括：

所述第一RSU获取所述第一行驶路径的道路特征；

所述第一RSU根据所述第一行驶路径的道路特征确定所述第一道路让道处理方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶路径的道路特征包括车道数量以及车道号时，所述第一RSU根据所述第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式包括：

所述第一RSU根据所述车道数量和所述车道号所述第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示每个车道的让道操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶路径的道路特征包括各行驶车辆的车辆标识、车道号和车道数量，所述第一RSU根据所述第一行驶路径的道路特征确定第一道路让道处理方式包括：

所述第一RSU根据所述各行驶车辆的车辆标识、所述车道号和所述车道数量确定所述第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆的让道操作。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一RSU获取第一行驶路径的道路特征包括：

所述第一RSU根据传感器获取所述第一行驶路径的道路特征；

或，

所述第一RSU根据传感器和配置信息获取所述第一行驶路径的道路特征，所述配置信息用于指示所述第一行驶路径的基本道路信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一道路让道处理方式还包括生效时间，所述生效时间用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆执行所述第一道路让道处理方式的持续时长。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一行驶路径小于所述预设行驶路径时，所述第一RSU向第二RSU发送所述紧急车辆的车辆标识和所述预设行驶路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二RSU获取第二行驶路径的道路特征，所述第二行驶路径为所述第二RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；

所述第二RSU根据所述第二行驶路径的道路特征确定第二道路让道处理方式，所述第二道路让道处理方式用于指示所述第二行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道；

所述第二RSU向所述第二行驶路径上的行驶车辆发送所述第二道路让道处理方式。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一路边单元站RSU获取紧急车辆的预设行驶路径包括：

所述第一RSU接收所述紧急车辆发送的通知信息，所述通知信息携带所述预设行驶路径；

或，

所述第一RSU接收调度中心发送的指示信息，所述指示信息携带所述预设行驶路径。

10.一种第一RSU，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取紧急车辆的预设行驶路径；

处理模块，用于确定第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示第一行驶路径上的行驶车辆让道生成紧急通道，所述第一行驶路径为所述第一RSU覆盖区域内的行驶路径，且包含于所述预设行驶路径；

发送模块，用于向所述第一行驶路径上的行驶车辆发送所述第一道路让道处理方式。

11.根据权利要求10所述的第一RSU，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述第一行驶路径的道路特征；

所述处理模块，具体用于根据所述第一行驶路径的道路特征确定所述第一道路让道处理方式。

12.根据权利要求11所述的第一RSU，其特征在于，所述第一行驶路径的道路特征包括车道数量以及车道号时，所述处理模块，具体用于根据所述车道数量和所述车道号所述第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示每个车道的让道操作。

13.根据权利要求11所述的第一RSU，其特征在于，所述第一行驶路径的道路特征包括各行驶车辆的车辆标识、车道号和车道数量时，所述处理模块，具体用于根据所述各行驶车辆的车辆标识、所述车道号和所述车道数量确定所述第一道路让道处理方式，所述第一道路让道处理方式用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆的让道操作。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的第一RSU，其特征在于，所述获取模块，具体用于根据传感器获取所述第一行驶路径的道路特征；

或，

根据传感器和配置信息获取所述第一行驶路径的道路特征，所述配置信息用于指示所述第一行驶路径的基本道路信息。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的第一RSU，其特征在于，所述第一道路让道处理方式还包括生效时间，所述生效时间用于指示所述第一行驶路径上的行驶车辆执行所述第一道路让道处理方式的持续时长。

16.根据权利要求10至15中任一项所述的第一RSU，其特征在于，所述发送模块，还用于在所述第一行驶路径小于所述预设行驶路径时，向第二RSU发送所述紧急车辆的车辆标识和所述预设行驶路径。

17.根据权利要求10至16中任一项所述的第一RSU，其特征在于，所述获取模块，具体用于接收所述紧急车辆发送的通知信息，所述通知信息携带所述预设行驶路径；

或，

接收调度中心发送的指示信息，所述指示信息携带所述预设行驶路径，所述调度中心为所述紧急车辆的调度中心。

18.一种第二RSU，其特征在于，具备上述权利要求10至17中任一项所述的第一RSU的功能。

19.一种紧急车辆通行系统，其特征在于，包括上述权利要求10至17中任一项所述的第一RSU、上述权利要求18所述的第二RSU以及上述权利要求1至9中任一项所述的紧急车辆和行驶车辆；

或，

包括上述权利要求10至17中任一项所述的第一RSU、上述权利要求18所述的第二RSU以及上述权利要求1至9中任一项所述的紧急车辆、调度中心和行驶车辆。

20.一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于执行上述权利要求1至9中任一项所述的方法。

21.一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述权利要求1至9中任一项所述的方法。

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