CN118244670A - 载具控制方法、载具控制装置和无人载具 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种载具控制方法、载具控制装置和无人载具，可以应用于无人驾驶领域、智能辅助驾驶领域。该载具控制方法包括：获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，第一停车状态信息表征第一载具停留在作业环境中的目标禁停区；根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，第二载具位于目标禁停区之外；在目标判断结果表征第二载具满足运动方式调整条件的情况下，控制第二载具调整运动方式，以便于避免第二载具停留在目标禁停区。

Description

载具控制方法、载具控制装置和无人载具

技术领域

本公开涉及无人驾驶领域、智能辅助驾驶领域，具体地涉及一种载具控制方法、载具控制装置和无人载具。

背景技术

随着科技的快速发展，无人驾驶技术被广泛地应用于城市交通、物流作业、矿山作业等场景中。例如在矿山作业环境中，可以基于智能无人驾驶技术来控制矿车执行针对矿物的装载、运输等作业计划，从而提升作业效率。

发明内容

鉴于上述问题，本公开提供了载具控制方法、载具控制装置和无人载具。

根据本公开的第一个方面，提供了一种载具控制方法，包括：

获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，上述第一停车状态信息表征上述第一载具停留在作业环境中的目标禁停区；

根据上述第二载具的运动状态信息和上述第一停车状态信息，判断上述第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，上述第二载具位于上述目标禁停区之外；

在上述目标判断结果表征上述第二载具满足上述运动方式调整条件的情况下，控制上述第二载具调整运动方式，以便于避免上述第二载具停留在上述目标禁停区。

本公开的另一方面提供了一种一种载具控制装置，包括：

获取模块，用于获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，上述第一停车状态信息表征上述第一载具停留在作业环境中的目标禁停区；

目标判断结果获得模块，用于根据上述第二载具的运动状态信息和上述第一停车状态信息，判断上述第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，上述第二载具位于上述目标禁停区之外；

控制模块，用于在上述目标判断结果表征上述第二载具满足上述运动方式调整条件的情况下，上述上述控制上述第二载具调整运动方式，以便于避免上述第二载具停留在上述目标禁停区。

本公开的另一方面提供了一种无人载具，包括：根据本公开实施例提供的载具控制装置。

本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述载具控制方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行上述载具控制方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述载具控制方法。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述内容以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法、装置的应用场景图。

图2示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法的流程图。

图3示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法的应用场景图。

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的载具控制方法的应用场景图。

图5示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法的原理图。

图6示意性示出了根据本公开实施例的载具控制装置的结构框图。

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现载具控制方法的电子设备的方框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

在本发明的技术方案中，所涉及的用户信息(包括但不限于用户个人信息、用户图像信息、用户设备信息，例如位置信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，采取了必要保密措施，不违背公序良俗，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

发明人发现，在矿产作业环境中，无人驾驶矿车在重载行驶时，禁止在坡道上停车，以防止溜坡等造成安全隐患。需要根据作业环境的需求来对作业环境中设置禁停区域(或称禁停区)，以告知车辆不要在禁停区内停车。但对于无人驾驶矿车而言，依赖无人矿车(无人驾驶矿车)的感知能力，无法可靠、准确地感知到较远距离的目标物(如车辆)，因此若禁停区较长，且禁停区远端存在静止的矿车的情况下，自车在进入禁停区前是无法感知到的，而当自车进入禁停区后才感知到禁停区的远端存在静止目标车，且此时若处在单车道上，自车只能跟停在前车后方，因此不得不停在了禁停区内。因此无人矿车存在多辆车停留在目标禁停区的安全隐患。

本公开的实施例提供了一种载具控制方法、装置和无人车。该载具控制方法包括：获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，第一停车状态信息表征第一载具停留在作业环境中的目标禁停区；根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，第二载具位于目标禁停区之外；在目标判断结果表征第二载具满足运动方式调整条件的情况下，控制第二载具调整运动方式，以便于避免第二载具停留在目标禁停区。

根据本公开的实施例，通过根据第一停车状态信息和第二载具的运动状态信息来判断第二载具是否满足进行运动方式调整的条件，从而可以使目标禁停区之外行驶的第二载具，在进入目标禁停区之前可以及时地对第二载具进行运动方式调整，以避免第二载具行驶到目标禁停区中，并因处于停车状态的第一载具同时停留在目标禁停区，从而减少作业环境中载具在禁停区中停车的风险，降低安全事故风险，提升载具的行驶效率和作业效率。

图1示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法、装置的应用场景图。

如图1所示，根据该实施例的应用场景100可以包括载具101、102、103、网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用载具101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。载具101、102、103上可以为无人载具，或者还可以包括基于驾驶员用户驾驶的载具。

载具101、102、103可以是任意类型的车辆，例如货车、轿车等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用载具101、102、103的运动状态、作业状态提供后台管理的服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的载具发送的广播消息等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给任意一个载具。

需要说明的是，本公开实施例所提供的载具控制方法一般可以由服务器105执行。相应地，本公开实施例所提供的载具控制装置一般可以设置于服务器105中。本公开实施例所提供的载具控制方法也可以由不同于服务器105且能够与载具101、1 02、103和/或服务器1 05通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的载具控制装置也可以设置于不同于服务器105且能够与载具101、102、103和/或服务器105通信的服务器或服务器集群中。

应该理解，图1中的载具、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的载具、网络和服务器。

以下将基于图1描述的场景，通过图2～图5对公开实施例的载具控制方法进行详细描述。

图2示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法的流程图。

如图2所示，该实施例的载具控制方法包括操作S210～操作S230。

在操作S210，获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，第一停车状态信息表征第一载具停留在作业环境中的目标禁停区。

在操作S220，根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，第二载具位于目标禁停区之外。

在操作S230，在目标判断结果表征第二载具满足运动方式调整条件的情况下，控制第二载具调整运动方式，以便于避免第二载具停留在目标禁停区。

根据本公开的实施例，作业环境可以包括与任意的作业类型相关的作业区域，例如矿产挖掘区域、矿产装载区域、货品物流区域等，本公开的实施例对与作业环境相关的具体作业类型不做限定。

根据本公开的实施例，目标禁停区可以包括基于预设规则确定的作业环境中禁止载具停车的区域，例如作业环境中的坡路区域、低洼区域等等。第一载具可以是由于故障等原因，在目标禁停区中处于停车状态的载具。第一停车状态信息可以包括第一载具的位置、停车状态标识等任意一项或多项信息，只要能够表征第一载具停留在目标禁停区中即可。

根据本公开的实施例，第二载具可以是在目标禁停区之外执行第二作业计划的载具。例如第二载具可以根据第二作业计划运动到达装载区域进行装载作业。第二载具的运动状态信息可以包括第二载具的位置、速度、加速度、载具姿态、运动路径等任意与载具运动相关的信息。

根据本公开的实施例，根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件可以包括：根据第一停车状态信息和第二载具的运动状态信息，来判断按照第二作业计划运动的第二载具是否会因第一载具而停留在目标禁停区。在判断第二载具会因第一载具而停留在目标禁停区的情况下，可以确定目标判断结果表征第二载具满足运动方式调整条件。在判断第二载具不会因第一载具而停留在目标禁停区的情况下，例如第二载具当前的第二作业计划不经过目标禁停区，可以确定目标判断结果表征第二载具不满足运动方式调整条件。

根据本公开的实施例，控制第二载具调整运动方式，可以包括调整第二载具的运动路径、运动速度等任意一项或多项运动状态信息，从而避免第二载具停留在目标禁停区，避免作业事故或交通事故的发生。

需要说明的是，在本公开实施例中载具停留在目标禁停区，可以指示了载具在目标禁停区中处于停车状态，例如在目标禁停区中处于停车状态的停车时长超过预设时长阈值。

应该理解的是，第一载具或第二载具可以是用于执行作业的车辆，例如集装箱车、矿车、挖掘机等。本公开的实施例对第一载具或第二载具的具体载具类型不做限定。

根据本公开的实施例，获取至少一个第一载具的第一停车状态信息可以包括：在第二载具运行到指定位置的情况下，获取第一载具的广播消息，其中，广播消息中携带有第一停车状态信息。

根据本公开的实施例，第一载具的广播消息可以是第一载具基于V2X(Vehicle toEverything，vehicle to X)技术向发送的，例如可以是根据V2V(Vehicle-to-Vehicle)机制，基于第一载具与第二载具之间的通信链路，由第一载具向第二载具发送广播消息。或者，还可以是基于V2N(Vehicle-to-Network)机制，由服务端从第一载具获取广播消息。本公开的实施例对获取第一载具的广播消息的具体方式不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择。

根据本公开的实施例，指定位置可以是与目标禁停区相关的位置，例如距离目标禁停区预设距离范围的位置。或者还可以是第二载具的运动路径相关的位置，例如运动路径中的预设途径位置。又或者，指定位置还可以是针对作业环境中的下坡路段、洼地区域设置的位置，以提示第二载具需要根据第一停车状态信息来预先进行运动方式调整决策。本公开的实施例对制定位置的具体设置方式不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择，只要能够满足第二载具的作业安全需求即可。

根据本公开的实施例，在第二载具运行到指定位置的情况下，获取第一载具的广播消息，可以减少第二载具在运动过程中的消息接收量，降低第二载具的通信负载，并进一步降低作业环境中各个载具之间的通信带宽占用，提升作业环境中载具的通信质量。

根据本公开的实施例，可以通过以下方式确定第二载具运行到指定位置：检测到与指定位置相关的标识信息。

根据本公开的实施例，与指定位置相关的标识信息可以表征与与指定位置相对应的标识，与指定位置相对应的标识可以表征第二载具到达指定位置，或者到达指定位置附近。通过检测到与指定位置相关的标识信息来确定第二载具到达指定位置，可以使第二载具在矿区作业环境等起伏路段较多，地形较为复杂、天气条件变化较快的行驶路面，较为准确地确定与目标禁停区之间的位置关系，并及时获取到第一停车状态信息，进而使第二载具可以较为准确地提前进行运动方式调整，以避免行驶至目标禁停区停留，或者因运动方式调整的时间并不充足而产生作业事故。

根据本公开的实施例，可以基于第二载具的探测装置，例如图像采集装置，激光探测装置等来检测到与指定位置相关的标识。或者还可以基于第二载具的当前的位置与标识的位置来检测到标识信息。本公开的实施例对检测到标识信息的具体方式不做限定。

根据本公开的实施例，还可以通过以下方式确定第二载具运行到指定位置：确定与目标禁停区的距离满足预设距离阈值。

根据本公开的实施例，可以基于第二载具的坐标位置与目标禁停区之间的距离来确定第二载具满足预设距离阈值。

根据本公开的实施例，根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件可以包括：根据第一停车状态信息和第二载具的第二载具位置，确定第二载具与目标禁停区之间的禁停区间距，运动状态信息包括第二载具位置；根据禁停区间距判断第二载具是否满足运动方式调整条件。

根据本公开的实施例，可以根据第一停车状态信息携带的目标禁停区位置，确定第二载具位置与目标禁停区之间的禁停区间距。根据禁停区间距判断第二载具是否满足运动方式调整条件，可以包括：在禁停区间距小于或等于预设间距阈值的条件下，判断第二载具满足运动方式调整条件。这样可以使第二载具在距离目标禁停区较远的位置就提前进行决策是否需要调整运动方式，从而可以使第二载具与目标禁停区之间满足安全距离条件的情况下进行决策，避免第二载具因决策时刻距离目标禁停区较近而导致第二载具无法及时调整运动方式而与第一载具一起停留在目标禁停区，也可以避免第二载具原因第二载具因决策时刻距离目标禁停区较近而快速调整运动方向导致行驶安全事故。

根据本公开的实施例，根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件还可以包括：根据第一停车状态信息和第二载具的第二载具位置，确定第二载具与目标禁停区之间的禁停区间距；根据禁停区间距和第二载具的第二速度确定第二载具行驶至目标禁停区的基准运动时长，运动状态信息包括第二载具位置和第二速度；根据基准运动时长判断第二载具是否满足运动方式调整条件。

根据本公开的实施例，第二速度可以包括第二载具当前的运动速度，或者还可以包括第二载具的历史运动速度均值，或者还可以包括第二载具的预设运动速度，本公开的实施例对第二速度的具体确定方式不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择。

根据本公开的实施例，可以根据禁停区间距和第二速度的商，确定基准运动时长。根据基准运动时长判断第二载具是否满足运动方式调整条件，可以包括在基准运动时长小于或等于预设时长阈值的条件下使第二载具进行决策，避免第二载具因决策时刻距离目标禁停区的剩余运动时长过短而导致第二载具无法及时调整运动方式，与第一载具一起停留在目标禁停区，也可以避免第二载具原因第二载具因决策时刻距离目标禁停区较近而快速调整运动方向导致行驶安全事故。

根据本公开的实施例，根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件包括：对与目标禁停区相关的目标标志物进行检测，得到第二载具与目标标志物之间的第二位置关系，运动状态信息包括第二位置关系；根据第二载具的第二位置关系和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件。

根据本公开的实施例，目标标志物可以包括标志牌、标志线、标志杆等任意的类型的标志物。可以基于第二载具的探测装置来对目标标志物进行探测，得到第二载具与目标标志物之间的第二位置关系。或者还可以基于第二载具当前的坐标位置和目标标志物的坐标位置来确定第二位置关系，本公开的实施例对确定第二位置关系的具体方式不做限定。

根据本公开的实施例，第二位置关系可以包括以下至少一项：标志物间距，标志物间距表征第二载具与目标标志物之间的距离；以及标志物夹角，标志物夹角为第二载具的运动方向与第二载具朝向目标标志物的标志物方向之间的夹角。

在一个示例中，第二位置关系可以为标志物间距，可以在标志物间距小于或等于预设标志物间距阈值的情况下，执行判断第二载具是否满足运动方式调整条件的决策。

在一个示例中，第二位置关系可以为标志物夹角，可以在第二载具的探测装置探测到目标标志物的情况下，确定标志物夹角，从而可以在标志物夹角表征第二载具的运动方向与第二载具朝向目标标志物方向之间的夹角小于预设角度的情况下，执行判断第二载具是否满足运动方式调整条件的决策。从而可以结合第二载具的探测性能来及时地确定需要对第二载具的运动方式进行调整的决策时刻，以减少第二载具的通信负载，降低作业环境中的通信带宽占用量。

在一个示例中，第二位置关系可以为标志物间距与标志物夹角，例如可以在标志物间距小于或等于预设标志物间距阈值，且标志物夹角表征第二载具的运动方向与第二载具朝向目标标志物方向之间的夹角小于预设角度的情况下，执行判断第二载具是否满足运动方式调整条件的决策。

根据本公开的实施例，通过结合标志物间距与标志物夹角来对第二载具是否满足运动方式调整条件进行决策，可以更加准确地确定第二载具正在朝向目标禁停区的方向运动，并在第二载具与目标禁停区之间的安全距离范围中及时地进行决策，以便于及时地调整第二载具的运动方式，避免第二载具和第一载具同时停留在目标禁停区造成安全事故。

根据本公开的实施例，第二载具与目标标志物之间的第二位置关系可以指示第二载具需要进行运动方式调整决策，根据第二载具与目标标志物之间的第二位置关系，使第二载具或者服务端及时地执行判断第二载具是否满足运动方式调整条件，避免在起伏路段较多，通行路面较为复杂的作业环境中，无法及时发现目标禁停区停留的第一载具的情况，从而使第二载具或服务算及时地进行决策，判断是否需要使第二载具进行运动方式调整，以提升决策时刻的准确性和可靠性，避免第二载具难以及时决策而导致目标禁停区中的第一载具和第二载具拥堵。

根据本公开的实施例，根据第二载具的第二位置关系和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件包括：根据第二载具的第二速度和第二位置关系，确定第二载具运动至目标禁停区的参考运动时长；根据参考运动时长判断第二载具是否满足运动方式调整条件。

在一个示例中，可以根据第二载具与目标标志物之间的标志物间距，以及标志物与目标禁停区之间的间距来确定第一参考间距，从而可以根据第二速度和第一参考间距确定参考运动时长。

在一个示例中，可以根据第二载具与目标标志物之间的标志物间距和标志物夹角，以及标志物与目标禁停区各自的坐标位置，来确定第二参考间距，从而可以根据第二速度和第二参考间距确定参考运动时长。

根据本公开的实施例，可以在参考运动时长满足预设参考运动时长阈值的条件下，执行判断第二载具是否满足运动方式调整条件的决策，从而可以避免第二载具因决策时刻距离目标禁停区的剩余运动时长过短而导致第二载具无法及时调整运动方式，与第一载具一起停留在目标禁停区，也可以避免第二载具原因第二载具因决策时刻距离目标禁停区较近而快速调整运动方向导致行驶安全事故。

根据本公开的实施例，控制第二载具调整运动方式可以包括：基于目标判断结果，对第二载具位置至目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，得到通行条件检测结果；在通行条件检测结果为绕行检测结果的情况下，根据第二载具的运动状态信息生成第二载具的绕行运动路径，绕行检测结果表征第二载具可以绕行通过目标禁停区；以及根据绕行运动路径控制第二载具运动。

根据本公开的实施例，对第二载具位置至目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，可以包括对目标禁停区周围的区域的车道数量、车道行驶条件，以及障碍物进行检测，以得到判断第二载具是否满足绕行通过目标禁停区的通行条件检测结果。

根据本公开的实施例，在通行条件检测结果为绕行检测结果的情况下，可以表征第二载具能够绕过目标禁停区来执行后续的作业计划。从而可以根据第二载具的运动状态信息来重新规划运动路径，得到能够绕行通过目标禁停区的绕行运动路径，从而根据绕行运动路径控制第二载具运动可以实现及时地、灵活地调整第二载具的运动方式，使第二载具能够在途径的目标禁停区存在安全隐患的条件下，适应性地、准确地自动化执行作业计划的任务。

根据本公开的实施例，对第二载具位置至目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，得到通行条件检测结果还包括：对通行区域的车道进行检测，得到车道检测结果；在车道检测结果为第一车道检测结果的情况下，对与第一车道检测结果相关联的绕行车道进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，其中，第一车道检测结果表征通行区域存在绕行通过目标禁停区的绕行车道；以及根据障碍物检测结果确定通行条件检测结果。

根据本公开的实施例，车道可以包括作业环境中预设的通行指示区域，车道可以具有通行方向、通行宽度等车道属性。第一车道检测结果可以包括通行区域中存在能够容纳第二载具绕行通过目标禁停区的对向通行车道、超车车道等任意类型的车道。

根据本公开的实施例，在通行区域存在绕行车道的情况下，对绕行车道进行障碍物检测，得到的障碍物检测结果可以表征与绕行车道相关的障碍物的尺寸、位置、运动状态、障碍物类型等障碍物属性。可以根据至少一个障碍物属性可以判断障碍物是否阻碍第二载具在绕行车道行驶，以及第二载具是否可以安全地在绕行车道运动，从而得到通行条件检测结果。在通行条件检测结果为绕行检测结果的情况下，可以确定障碍物不会阻碍第二载具在绕行车道行驶，或者第二载具在绕行车道行驶不会产生安全隐患。

图3示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法的应用场景图。

如图3所示，该应用场景中可以包括作业环境300。作业环境400中可以包括目标禁停区A310，目标禁停区A310可以是作业环境中的下坡区域，第一载具301因故障停留在目标禁停区A310。在检测到第一载具301停留在目标禁停区A310的情况下，第一载具301可以向作业环境300中的其他载具发送广播消息，该广播消息携带第一停车状态信息。第二载具302通行于第一车道L310，在第二载具302行驶到指定位置311的情况下，可以接收第一载具301发送的广播消息，获知第一停车状态信息。第二载具302可以根据第一停车状态信息进行决策，根据第二载具302的运动状态信息和第一停车状态信息携带的目标禁停区A310的位置，来确定第二载具与目标禁停区A310的禁停区间距，或者还可以确定第二载具运动至目标禁停区A310的基准运动时长。根据禁停区间距或基准运动时长，来判断第二载具是否满足运动方式调整条件，得到表征第二载具满足运动方式调整条件的目标判断结果。

如图3所示，根据目标判断结果，可以控制第二载具对目标禁停区的通行区域进行通行条件检测，得到通行区域包含绕行车道L320，且绕行车道L320为直行车道，车道宽度可以容纳第二载具302通行的情况下，可以基于第二载具302的探测装置对绕行车道L320进行障碍物检测，得到的障碍物检测结果表征绕行车道L320没有障碍物。因此可以基于障碍物检测结果来决策绕行通过目标禁停区A310，从而可以生成绕行路径，使第二载具302可以根据绕行路径绕行通过目标禁停区，避免第二载具302和第一载具301同时行驶到目标禁停区A310产生安全事故。

根据本公开的实施例，根据障碍物检测结果确定通行条件检测结果包括：在障碍物检测结果表征绕行车道的障碍物阻碍第二载具在绕行车道通行的情况下，将通行检测结果确定为停车检测结果，通行条件检测结果还包括停车检测结果。

根据本公开的实施例，障碍物检测结果可以为障碍物的尺寸、障碍物类型、运动速度、运动方向等，可以根据障碍物检测结果来确定第二载具是否可以在绕行车道通行并避开障碍物，保障第二载具的通行安全。通行检测结果确定为停车检测结果的情况下，可以包括通行检测结果表征因障碍物的阻挡导致第二载具无法在绕行车道通行，从而可以根据停车检测结果来控制第二载具调整运动方式，以避免第一载具和第二载具同时停留在目标禁停区，避免安全事故隐患。

在一个示例中，可以根据障碍物尺寸和障碍物位置来确定第二载具通行在绕行车道的通行空间不足以使第二载具安全运动，从而可以得到的停车检测结果。

在一个示例中，可以根据障碍物类型和来确定障碍物检测结果，例如在绕行车道的障碍物类型为行人类型的情况下，可以根据障碍物检测结果确定停车检测结果，从而避免第二载具在绕行车道行驶发生人员受伤事故。

根据本公开的实施例，控制第二载具调整运动方式还可以包括：在通行条件检测结果为停车检测结果的情况下，根据第二载具的运动状态信息生成第二载具的停车运动路径；以及根据停车运动路径控制第二载具运动至目标禁停区之外的位置执行停车操作。

根据本公开的实施例，停车运动路径可以控制第二载具停留在目标禁停区之外的位置，该目标禁停区之外的位置可以包括第二载具距离目标禁停区的边缘最近的位置，或者还可以包括目标禁停区之外的预设位置。本公开的实施例对停车运动路径控制第二载具执行停车操作的具体位置不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行选择。

根据本公开的实施例，对第二载具位置至目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，得到通行条件检测结果还可以包括：在车道检测结果为第二车道检测结果的情况下，生成停车检测结果。

根据本公开的实施例，第二车道检测结果表征通行区域中的车道不满足绕行通过目标禁停区的条件，通行检测结果还包括停车检测结果。

根据本公开的实施例，第二车道检测结果包括以下至少一项：通行区域中的车道的通行空间小于或等于预设通行空间阈值；通行区域中的车道为单向车道；以及通行区域中的车道的车道转向角度大于预设角度阈值。

根据本公开的实施例，车道的通行空间可以包括绕行车道的通行空间，可以基于与作业环境相关的地图信息来确定车道的通行空间，或者还可以基于第二载具的探测设备来对通行空间进行探测，得到通行空间。在通行空间小于或等于预设通行空间阈值的情况下，第二载具难以通过绕行目标禁停区来行驶到下一个位置，从而可以控制第二载具在目标作业区外的位置执行停车操作，避免安全事故的发生。

在一个示例中，在通行空间小于或等于预设通行空间阈值的情况下，第二载具也难以通过掉头的方式来绕行目标禁停区，因此也可以控制第二载具在目标作业区外的位置执行停车操作。

根据本公开的实施例，在第二载具运动至目标禁停区的通行区域中的车道为单向车道的情况下，可以表征第二载具并不具备调整运动方向(例如掉头调整运动方向)的车道条件，因此也可以控制第二载具在目标作业区外的位置执行停车操作。

在一个示例中，在预设角度阈值为20度的情况下，通行区域中的车道的车道转向角度大于预设角度阈值，可以表征通行区域中第二载具需要转向至少20度才可以在车道通行，可以确定通行区域中的车道为弯道，为避免第二载具在弯道绕行目标禁停区与对向通行的其他载具相撞或堵塞车道，可以控制第二载具在目标禁停区之外的位置执行停车操作来降低安全风险。

根据本公开的实施例，第二车道检测结果可以基于第二载具的探测装置探测得到，或者还可以对第二载具加载的作业环境的地图信息进行处理后得到，或者还可以是服务端通过处理第二载具的位置、作业环境的鸟瞰图信息等相关信息来得到，本公开的实施例对确定第二车道检测结果的具体方式不做限定。

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的载具控制方法的应用场景图。

如图4所示，该应用场景中可以包括作业环境400。作业环境400中可以包括目标禁停区A410和与目标禁停区相关的目标标志物P411，目标禁停区A410可以是作业环境中的下坡区域，目标标志物P411与目标禁停区A410具有一定的安全距离。第一载具401因故障停留在目标禁停区A410。在检测到第一载具401停留在目标禁停区A410的情况下，第一载具401可以向作业环境400中的其他载具发送广播消息，该广播消息携带第一停车状态信息。第二载具402通行于第二车道L410，在第二载具402行驶到与目标禁停区A410之间的距离满足预设距离阈值的情况下，可以接收第一载具401发送的广播消息，获知第一停车状态信息。第二载具402可以根据第一停车状态信息进行决策，根据第二载具402的运动状态信息、第一停车状态信息携带的目标标志物P411的位置，确定第二载具402与目标标志物P411之间的第二位置关系。例如第二位置关系可以包括标志物夹角和标志物间距。根据标志物夹角和标志物间距可以确定第二载具402运动至目标禁停区A410的参考运动时长。根据参考运动时长，来判断第二载具是否满足运动方式调整条件，得到表征第二载具满足运动方式调整条件的目标判断结果。

如图4所示，根据目标判断结果，可以控制第二载具对目标禁停区的通行区域进行通行条件检测，得到的车道检测结果为通行区域并不包含其他的通行车道，可以确定通行条件检测结果为第二车道检测结果。根据第二车道检测结果，可以生成停车检测结果。第二载具402可以根据停车检测结果生成停车运动路径，并控制第二载具402根据停车运动路径运动至目标禁停区之外的位置411执行停车操作，避免第二载具402和第一载具401同时行驶到目标禁停区A410产生安全事故。

需要说明的是，图3和图4中的目标禁停区和车道为鸟瞰作业环境视角的示意图，为清楚表征应用场景，图3和图4中的第一载具和第二载具采用矿车的侧视图，并非用于限定第一载具和第二载具按照图3或图4中的姿态进行运动。为便于本领域技术人员理解，可以将图3或图4中的载具的示意图切换为鸟瞰矿车的视角。

根据本公开的实施例，车辆控制方法还可以包括：向作业环境中的第三载具和第一载具中的至少一项，发送第二载具的第二停车状态信息，第二停车状态信息表征第二载具停留在作业环境中的任意一个禁停区中。

根据本公开的实施例，第三载具可以包括作业环境中与第一载具和第二载具不同的其他载具。第二载具可以基于与其他的载具之间的通信链路，直接向第一载具和第三载具中的至少一项发送第二停车状态信息。或者，还可以是第二载具将第二停车状态信息上传至服务端，由服务端向向第一载具和第三载具中的至少一项分发第二停车状态信息。

根据本公开的实施例，第三载具可以根据本公开实施例提供的车辆控制方法来根据第一停车状态信息和第二停车状态信息，判断第三载具是否需要调整运动方式，以避免第三载具停留在目标禁停区，并避免第三载具与第二载具的停车位置较近或重合导致安全事故发生。

图5示意性示出了根据本公开实施例的载具控制方法的原理图。

如图5所示，第一载具和第二载具之间可以基于无线通信链路通信连接，且第一载具和第二载具各自可以与服务端通信连接。第一载具和第二载具可以分别从服务端加载作业环境中各个禁停区的地图信息。第一载具和第二载具也可以向服务端发送各自的载具定位信息。在第一载具检测到自车在目标禁停区中停车的情况下，可以向其他的载具发送广播消息，例如可以向第二载具发送携带有第一停车状态的广播消息。第二载具可以根据探测装置对目标禁停区周围的通行区域进行通行条件检测，例如可以检测障碍物信息、绕行车道信息等，由第二载具的决策模块来执行根据本公开实施例提供的载具控制方法，判断是否具有运动方式调整条件，以提前调整运动方式，避免第二载具停留在目标禁停区。

基于上述载具控制方法，本公开还提供了一种载具控制装置。以下将结合图6对该装置进行详细描述。

图6示意性示出了根据本公开实施例的载具控制装置的结构框图。

如图6所示，该实施例的载具控制装置600包括获取模块610、目标判断结果获得模块620和控制模块630。

获取模块610，用于获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，第一停车状态信息表征第一载具停留在作业环境中的目标禁停区；

目标判断结果获得模块620，用于根据第二载具的运动状态信息和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，第二载具位于目标禁停区之外；

控制模块630，用于在目标判断结果表征第二载具满足运动方式调整条件的情况下，控制第二载具调整运动方式，以便于避免第二载具停留在目标禁停区。

根据本公开的实施例，获取模块610包括：获取子模块。

获取子模块，用于在第二载具运行到指定位置的情况下，获取第一载具的广播消息，其中，广播消息中携带有第一停车状态信息。

优选的，通过以下方式确定第二载具运行到指定位置：检测到与指定位置相关的标识信息；或者，确定与目标禁停区的距离满足预设距离阈值。

根据本公开的实施例，目标判断结果获得模块620包括：第一禁停区间距确定子模块和第一判断子模块。

第一禁停区间距确定子模块，用于根据第一停车状态信息和第二载具的第二载具位置，确定第二载具与目标禁停区之间的禁停区间距，运动状态信息包括第二载具位置。

第一判断子模块，用于根据禁停区间距判断第二载具是否满足运动方式调整条件。

根据本公开的实施例，目标判断结果获得模块620包括：第二禁停区间距确定子模块、基准运动时长确定子模块和第二判断子模块。

第二禁停区间距确定子模块，用于根据第一停车状态信息和第二载具的第二载具位置，确定第二载具与目标禁停区之间的禁停区间距。

基准运动时长确定子模块，用于根据禁停区间距和第二载具的第二速度确定第二载具行驶至目标禁停区的基准运动时长，运动状态信息包括第二载具位置和第二速度。

第二判断子模块，用于根据基准运动时长判断第二载具是否满足运动方式调整条件。

根据本公开的实施例，目标判断结果获得模块620包括：第二位置关系获得子模块和第三判断子模块。

第二位置关系获得子模块，用于对与目标禁停区相关的目标标志物进行检测，得到第二载具与目标标志物之间的第二位置关系，运动状态信息包括第二位置关系。

第三判断子模块，用于根据第二载具的第二位置关系和第一停车状态信息，判断第二载具是否满足运动方式调整条件；

优选地，第三判断子模块包括：参考运动时长确定单元和第一判断单元。

参考运动时长确定单元，用于根据第二载具的第二速度和第二位置关系，确定第二载具运动至目标禁停区的参考运动时长。

第一判断单元，用于根据参考运动时长判断第二载具是否满足运动方式调整条件。

根据本公开的实施例，第二位置关系包括以下至少一项：标志物间距，标志物间距表征第二载具与目标标志物之间的距离；以及标志物夹角，标志物夹角为第二载具的运动方向与第二载具朝向目标标志物的标志物方向之间的夹角。

根据本公开的实施例，控制模块630包括：第一通行条件检测子模块、绕行运动路径生成子模块和第一控制子模块。

第一通行条件检测子模块，用于基于目标判断结果，对第二载具位置至目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，得到通行条件检测结果。

绕行运动路径生成子模块，用于在通行条件检测结果为绕行检测结果的情况下，根据第二载具的运动状态信息生成第二载具的绕行运动路径，绕行检测结果表征第二载具可以绕行通过目标禁停区。

第一控制子模块，用于根据绕行运动路径控制第二载具运动。

根据本公开的实施例，第一通行条件检测子模块包括：车道检测结果获得单元、障碍物检测结果获得单元和通行条件检测结果确定单元。

车道检测结果获得单元，用于对通行区域的车道进行检测，得到车道检测结果。

障碍物检测结果获得单元，用于在车道检测结果为第一车道检测结果的情况下，对与第一车道检测结果相关联的绕行车道进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，其中，第一车道检测结果表征通行区域存在绕行通过目标禁停区的绕行车道。

通行条件检测结果确定单元，用于根据障碍物检测结果确定通行条件检测结果。

根据本公开的实施例，通行条件检测结果确定单元包括：停车检测结果确定子单元。

停车检测结果确定子单元，用于在障碍物检测结果表征绕行车道的障碍物阻碍第二载具在绕行车道通行的情况下，将通行检测结果确定为停车检测结果，通行条件检测结果还包括停车检测结果。

根据本公开的实施例，控制模块630还包括：停车运动路径生成子模块和第二控制子模块。

停车运动路径生成子模块，用于在通行条件检测结果为停车检测结果的情况下，根据第二载具的运动状态信息生成第二载具的停车运动路径。

第二控制子模块，用于根据停车运动路径控制第二载具运动至目标禁停区之外的位置执行停车操作。

根据本公开的实施例，第一通行条件检测子模块还包括：

停车检测结果获得单元，用于在车道检测结果为第二车道检测结果的情况下，生成停车检测结果，其中，第二车道检测结果表征通行区域中的车道不满足绕行通过目标禁停区的条件，通行检测结果还包括停车检测结果。

根据本公开的实施例，第二车道检测结果包括以下至少一项：通行区域中的车道的通行空间小于或等于预设通行空间阈值；通行区域中的车道为单向车道；以及通行区域中的车道的车道转向角度大于预设角度阈值。

根据本公开的实施例，载具控制装置还包括发送模块。

发送模块，用于向作业环境中的第三载具和第一载具中的至少一项，发送第二载具的第二停车状态信息，第二停车状态信息表征第二载具停留在作业环境中的任意一个禁停区中。

根据本公开的实施例，获取模块610、目标判断结果获得模块620和控制模块630中的任意多个模块可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例获取模块610、目标判断结果获得模块620和控制模块630中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块610、目标判断结果获得模块620和控制模块630中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

本公开的实施例还提供了一种无人载具，该无人载具包括载具控制装置。

根据本公开的实施例，载具控制装置适用于执行根据本公开实施例提供的载具控制方法。

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现载具控制方法的电子设备的方框图。

如图7所示，根据本公开实施例的电子设备700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 703中，存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理器701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行ROM 702和/或RAM 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，电子设备700还可以包括输入/输出(I/O)接口705，输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。电子设备700还可以包括连接至I/O接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 702和/或RAM 703和/或ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器。

本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。当计算机程序产品在计算机系统中运行时，该程序代码用于使计算机系统实现本公开实施例所提供的载具控制方法。

在该计算机程序被处理器701执行时执行本公开实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分709被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (13)

1.一种载具控制方法，包括：

获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，所述第一停车状态信息表征所述第一载具停留在作业环境中的目标禁停区；

根据第二载具的运动状态信息和所述第一停车状态信息，判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，所述第二载具位于所述目标禁停区之外；

在所述目标判断结果表征所述第二载具满足所述运动方式调整条件的情况下，控制所述第二载具调整运动方式，以便于避免所述第二载具停留在所述目标禁停区。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取至少一个第一载具的第一停车状态信息包括：

在所述第二载具运行到指定位置的情况下，获取所述第一载具的广播消息，其中，所述广播消息中携带有所述第一停车状态信息；或者，

优选的，通过以下方式确定所述第二载具运行到所述指定位置：

检测到与所述指定位置相关的标识信息；或者，

确定与所述目标禁停区的距离满足预设距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第二载具的运动状态信息和所述第一停车状态信息，判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件包括：

根据所述第一停车状态信息和所述第二载具的第二载具位置，确定所述第二载具与所述目标禁停区之间的禁停区间距，所述运动状态信息包括所述第二载具位置；

根据所述禁停区间距判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件；或者，

根据所述第一停车状态信息和所述第二载具的第二载具位置，确定所述第二载具与所述目标禁停区之间的禁停区间距；

根据所述禁停区间距和所述第二载具的第二速度确定所述第二载具行驶至所述目标禁停区的基准运动时长，所述运动状态信息包括所述第二载具位置和所述第二速度；

根据所述基准运动时长判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件。

4.根据权利要求1所述的方法，根据所述第二载具的运动状态信息和所述第一停车状态信息，判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件包括：

对与所述目标禁停区相关的目标标志物进行检测，得到所述第二载具与所述目标标志物之间的第二位置关系，所述运动状态信息包括所述第二位置关系；

根据所述第二载具的第二位置关系和所述第一停车状态信息，判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件；

优选地，根据所述第二载具的第二位置关系和所述第一停车状态信息，判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件包括：

根据所述第二载具的第二速度和所述第二位置关系，确定所述第二载具运动至所述目标禁停区的参考运动时长；

根据所述参考运动时长判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二位置关系包括以下至少一项：

标志物间距，所述标志物间距表征所述第二载具与所述目标标志物之间的距离；以及

标志物夹角，所述标志物夹角为所述第二载具的运动方向与所述第二载具朝向所述目标标志物的标志物方向之间的夹角。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述第二载具调整运动方式包括：

基于所述目标判断结果，对所述第二载具位置至所述目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，得到通行条件检测结果；

在所述通行条件检测结果为绕行检测结果的情况下，根据所述第二载具的运动状态信息生成所述第二载具的绕行运动路径，所述绕行检测结果表征所述第二载具可以绕行通过所述目标禁停区；以及

根据所述绕行运动路径控制所述第二载具运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对所述第二载具位置至所述目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，得到通行条件检测结果包括：

对所述通行区域的车道进行检测，得到车道检测结果；

在所述车道检测结果为第一车道检测结果的情况下，对与所述第一车道检测结果相关联的绕行车道进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，其中，所述第一车道检测结果表征所述通行区域存在绕行通过所述目标禁停区的绕行车道；以及

根据所述障碍物检测结果确定所述通行条件检测结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述障碍物检测结果确定所述通行条件检测结果包括：

在所述障碍物检测结果表征所述绕行车道的障碍物阻碍所述第二载具在所述绕行车道通行的情况下，将所述通行检测结果确定为停车检测结果，所述通行条件检测结果还包括所述停车检测结果；

其中，所述控制所述第二载具调整运动方式还包括：

在所述通行条件检测结果为所述停车检测结果的情况下，根据所述第二载具的运动状态信息生成所述第二载具的停车运动路径；以及

根据所述停车运动路径控制所述第二载具运动至所述目标禁停区之外的位置执行停车操作。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，对所述第二载具位置至所述目标禁停区之间的通行区域进行通行条件检测，得到通行条件检测结果还包括：

在所述车道检测结果为第二车道检测结果的情况下，生成停车检测结果，其中，所述第二车道检测结果表征所述通行区域中的车道不满足绕行通过所述目标禁停区的条件，所述通行检测结果还包括所述停车检测结果。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第二车道检测结果包括以下至少一项：

所述通行区域中的车道的通行空间小于或等于预设通行空间阈值；

所述通行区域中的车道为单向车道；以及

所述通行区域中的车道的车道转向角度大于预设角度阈值。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

向所述作业环境中的第三载具和所述第一载具中的至少一项，发送所述第二载具的第二停车状态信息，所述第二停车状态信息表征所述第二载具停留在所述作业环境中的任意一个禁停区中。

12.一种载具控制装置，包括：

获取模块，用于获取至少一个第一载具的第一停车状态信息，所述第一停车状态信息表征所述第一载具停留在作业环境中的目标禁停区；

目标判断结果获得模块，用于根据第二载具的运动状态信息和所述第一停车状态信息，判断所述第二载具是否满足运动方式调整条件，得到目标判断结果，其中，所述第二载具位于所述目标禁停区之外；

控制模块，用于在所述目标判断结果表征所述第二载具满足所述运动方式调整条件的情况下，控制所述第二载具调整运动方式，以便于避免所述第二载具停留在所述目标禁停区。

13.一种无人载具，包括：

如权利要求12所述的载具控制装置。