CN116443008A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

能基于本车辆的周边环境执行更稳定的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，具备：识别部，识别本车辆的周边环境；驾驶控制部，基于识别部的识别结果，来控制本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制，驾驶控制部至少以第一驾驶状态、以及与第一驾驶状态相比自动化率高或对本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方，进行驾驶控制，以第二驾驶状态执行本车辆的前进道路变更的动作环境与第一驾驶状态的情况相比被限制，识别部识别其他车辆的行为，或预测其他车辆的将来的行为，在基于识别部的识别结果而预测到其他车辆向本车辆的前进道路变更目的地的目标位置变更前进道路时，抑制第二驾驶状态下的前进道路变更。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

本申请是申请日为2020年7月21日、申请号为202010707778.1、发明创造名称为“车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联，已知有如下技术：在与本车道上在本车辆的前方行驶的对象车辆之间的距离及速度满足规定条件的情况下，以第一自动驾驶模式执行自动驾驶，在不再满足规定条件的情况下，以规定速度以下的速度向在其他车道上行驶的其他车辆的后方进行车道变更(例如，日本特开2019-6280号公报)。

然而，在以往的技术中，存在在前进道路变更时，自动驾驶的状态下的对乘员要求的要求任务、自动化率切换的情况。

发明内容

本发明的一方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够基于本车辆的周边环境来执行更稳定的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制，所述驾驶控制部至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对所述本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方，进行所述驾驶控制，以所述第二驾驶状态执行所述本车辆的前进道路变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制。

(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在不能以所述第二驾驶状态执行所述前进道路变更的动作环境下接受到所述前进道路变更的要求的情况下，使所述驾驶控制从所述第二驾驶状态向所述第一驾驶状态转移。

(3)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆与在所述本车辆的后方行驶的后续车辆之间的第一车间距离，所述驾驶控制部使以所述第二驾驶状态执行所述前进道路变更的第一车间距离比以所述第一驾驶状态执行所述前进道路变更的车间距离短。

(4)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别因在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆引起的第一遮蔽区域、以及因在所述本车辆的后方行驶的后续车辆引起的第二遮蔽区域，所述驾驶控制部在所述第一遮蔽区域及所述第二遮蔽区域小于规定区域的情况下，以所述第二驾驶状态执行所述前进道路变更。

(5)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别所述本车辆的前进道路变更目的地的其他车辆，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到的其他车辆的速度小于基于所述本车辆的速度、对所述本车辆设定的设定速度、以及所述前进道路变更目的地的第二车道的法定速度中的至少一方而设定的速度的情况下，以所述第二驾驶状态进行所述本车辆向所述第二车道的前进道路变更。

(6)：在上述(5)的方案中，在未预测到在所述第二车道上行驶的其他车辆的前进道路变更的情况下，所述驾驶控制部进行所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

(7)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部相比于规定时间或规定行驶距离的所述第一驾驶状态下的前进道路变更的上限次数，限制规定时间或规定行驶距离的所述第二驾驶状态下的前进道路变更的上限次数。

(8)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在所述本车辆的位置为距规定区域规定距离以内的情况下，抑制所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

(9)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别其他车辆的行为，或者预测所述其他车辆的将来的行为，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的所述其他车辆的行为或由所述识别部预测到的所述其他车辆的将来的行为，来执行所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

(10)：在上述(9)的方案中，所述驾驶控制部在基于由所述识别部识别的识别结果而预测到其他车辆向所述本车辆的前进道路变更目的地的目标位置进行前进道路变更的情况下，抑制所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

(11)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的其他车辆的车辆信息、以及在所述前进道路变更目的地的第二车道上在所述本车辆的前进道路变更后所述本车辆追随的其他车辆的车辆信息，所述驾驶控制部执行追随与所述本车辆的车辆信息之间的类似程度高的其他车辆的驾驶控制。

(12)：本发明的一方案的车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对所述本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方，进行所述驾驶控制，以所述第二驾驶状态执行所述本车辆的前进道路变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制。

(13)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；基于识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对所述本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方，进行所述驾驶控制，以所述第二驾驶状态执行所述本车辆的前进道路变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制。

根据上述(1)～(13)的方案，能够基于本车辆的周边环境，来执行更稳定的驾驶控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是用于说明识别部及行动计划生成部的图。

图4是用于说明遮蔽区域的图。

图5是用于说明遮蔽区域的差异的图。

图6是用于说明第四控制模式的图。

图7是用于说明三车道道路上的车道变更控制部的处理的图。

图8是用于说明第六控制模式的图。

图9是用于说明第七控制模式的图。

图10是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。实施方式的车辆控制装置例如适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指控制车辆的转向和加减速中的一方或双方，来执行驾驶控制。上述的驾驶控制例如包括ACC(AdaptiveCruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Automated Lane Change)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)等驾驶控制。自动驾驶车辆可以执行通过乘员(驾驶员)的手动驾驶进行的驾驶控制。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。以下，将水平方向的某一方向设为X，将另一方的方向设为Y，将相对于X-Y的水平方向正交的铅垂方向设为Z进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。自动驾驶控制装置100是“驾驶控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。例如，在对本车辆M的前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对本车辆M的后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部等。在对本车辆M的右侧方或左侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车身、车门上后视镜的右侧面或左侧面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。在该情况下，也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员(包括驾驶员)提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30例如也可以包括对基于乘员的意思(操作)得到的本车辆M的行进方向进行接受的方向指示器。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMl52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62来按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置来安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

存储部180由上述的各种存储装置来实现。存储部180例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory、ROM(Read Only Memory)、或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如存储程序及其他各种信息。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将行动计划生成部140与第二控制部160组合起来是“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130识别本车辆M的周围的环境。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体(例如，周边车辆、物体目标)的位置、速度、加速度、行进方向等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、中心、角部等代表点来表示，还可以由表现出的区域来表示。在物体为车辆的情况下，物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行前进道路变更或者正要进行前进道路变更)。

识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别到的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS进行的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、以及其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向(Y方向)相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130基于从由相机10拍摄到的图像中识别到的本车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的本车辆M的周边的拥堵信息、或者从第二地图信息62得到的位置信息，来识别与周边车辆的位置相关的信息。

识别部130也可以经由通信装置20取得通过车车间通信而从在本车辆M的周围行驶的车辆等接收的各种信息，并基于该信息来识别本车辆M的周边。识别部130例如具备其他车辆识别部132、车间距离识别部134及遮蔽区域识别部136。关于上述识别部的功能的详细情况，见后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与所起动了的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140具有至少包括第一驾驶状态和第二驾驶状态的多个驾驶状态，执行该任意驾驶状态下的驾驶控制，使本车辆M进行动作。第一驾驶状态是指，对本车辆M的乘员(例如驾驶员)布置规定的任务的驾驶状态。规定的任务例如包括注视本车辆M的前方的任务(以下称作第一任务)、把持转向盘的任务(第二任务)。第二驾驶状态是指，向本车辆M的乘员布置的任务与第一驾驶状态相比减少(即，与第一驾驶状态相比自动化率高)的驾驶状态。

例如，第一驾驶状态是低等级的自动驾驶，是布置第一任务并且根据需要向驾驶员布置第二任务的驾驶状态。第二驾驶状态是与第一驾驶状态相比高等级的自动驾驶，是对驾驶员不布置第二任务而布置第一任务的驾驶状态、或者不布置第一任务及第二任务的驾驶状态。第一驾驶状态也可以包括手动驾驶。第一驾驶状态与第二驾驶状态之间的关系换言之，能够预先向驾驶员布置的多个任务中的、最大减轻的任务量多的是第二驾驶状态，与第二驾驶状态相比减轻的任务量少的是第一驾驶状态。行动计划生成部140也可以具备三个以上的驾驶状态。在该情况下，可以将第一驾驶状态、第二驾驶状态细分化，也可以追加布置了新的任务的驾驶状态，还可以将第一驾驶状态与手动驾驶区别。

行动计划生成部140也可以即使在未布置第二任务的状态(所谓的非手握状态)下，识别(检测)到实际上驾驶员将手放在(即，把持着)转向盘的情况下，也直接维持第二驾驶状态。行动计划生成部140例如具备状态决定部142和车道变更控制部144。这些功能的详细情况，见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制进行组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、以及使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明了的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[识别部及行动计划生成部的功能]

以下，说明实施方式的识别部130及行动计划生成部140的功能的详细情况。在以下的说明中，作为本车辆M的前进道路变更的一例，使用本车辆M的车道变更来说明，但前进道路变更例如也包括在没有车道的道路中形成有车列这样的状况下，变更本车辆M行驶的车列这样的前进道路变更等。

图3是用于说明识别部130及行动计划生成部140的图。在图3的例子中，示出了能够向同一方向(Y方向)行进的两个车道L1、L2。车道L1是“第一车道”的一例，由划分线LL及划分线CL划分。车道L2是“第二车道”的一例，由划分线CL及划分线LR划分。划分线CL是表示能够进行车道L1与车道L2之间的车道变更的划分线。在图3的例子中，设为在车道L1上，本车辆M、其他车辆m1及其他车辆m2分别以速度VM、速度Vm1及速度Vm2行驶着，在车道L2上其他车辆m3及其他车辆m4分别以速度Vm3及速度Vm4行驶着。以下，将本车辆M行驶的车道L1称作“本车道L1”，将车道L2称作“相邻车道L2”。

其他车辆识别部132基于由识别部130识别到的周边环境，来识别在本车辆M的周边行驶的其他车辆。在本车辆M的周边行驶的其他车辆例如是指，存在于距本车辆M规定距离以内的其他车辆。在本车辆M的周边行驶的车辆例如也可以是在本车辆M行驶的本车道L1及相邻车道L2上行驶的车辆。其他车辆识别部132识别所识别到的其他车辆M的相对位置、速度。在图3的例子中，其他车辆识别部132识别其他车辆m1～m4的位置和速度。以下，其他车辆m1～m4为了使各车辆的差异明确，有时将其他车辆m1～m4换言之称为前行车辆m1、后续车辆m2、前方基准车辆m3、后方基准车辆m4。

车间距离识别部134识别在本车道L1上行驶的其他车辆中的、在本车辆M的前后行驶的车辆即前行车辆m1与后续车辆m2之间的第一车间距离D1。第一车间距离D1例如是从前行车辆m1的后端到后续车辆m2的前端的距离。车间距离识别部134识别在作为车道变更目的地候补的相邻车道L2上行驶的其他车辆中的、在本车辆M进行车道变更之后所位于的目标位置TA1的前后行驶的前方基准车辆m3与后方基准车辆m4之间的第二车间距离D2。第二车间距离D2例如是从目标位置TA1的前方基准车辆m3的后端到目标位置TA1的后方基准车辆m4的前端的距离。

目标位置TA1是在本车辆M的车道变更时成为目标的车道变更目的地的位置，目标位置TA1由车道变更控制部144设定。

车道变更控制部144从在本车辆M进行车道变更的相邻车道L2上行驶的多个其他车辆中选择2台其他车辆，并在所选择的2台其他车辆之间设定车道变更目标位置TA1。在图3的例子中，目标位置TA1设定为相对于在相邻车道L2上行驶的前方基准车辆m3及后方基准车辆m4的相对位置。车道变更控制部144设想前方基准车辆m3及后方基准车辆m4的将来的速度变化，来在从前方基准车辆m3及后方基准车辆m4分离开规定距离的范围内设定目标位置TA1。车道变更控制部144以目标位置TA1为基准着眼于4台周边车辆(其他车辆m1～m4)，决定进行车道变更的情况的目标速度等。本车辆M为了移动到目标位置TA1的侧方需要进行加减速，但此时必须避免追上前行车辆m1。因此，车道变更控制部144预测4台其他车辆的将来的状态，以避免与各其他车辆干涉的方式决定目标速度。

车道变更控制部144也可以在不存在在相邻车道L2上行驶的前方基准车辆m3和后方基准车辆m4中的一方或双方的情况下，基于存在的车辆及本车辆M的位置及速度来设定目标位置TA1。

状态决定部142基于由识别部130识别到的周边状况，来决定自动驾驶控制装置100中的驾驶状态。以下说明存在第一驾驶状态和第二驾驶状态的情况。例如，状态决定部142在不存在周边车辆的状态下在本车道L1上行驶着的情况(所谓的单独行驶的情况)下，决定以第一驾驶状态使本车辆M行驶。在该情况下，自动驾驶控制装置100执行第一驾驶状态下的LKAS(本车辆M一边维持(行车道保持)本车道L1一边行驶)等驾驶控制。

状态决定部142在前行车辆m1的后方以小于第一规定速度Vth的速度追随着的情况(所谓的拥堵时追随行驶)下，决定以第二驾驶状态使本车辆M行驶。在该情况下，自动驾驶控制装置100执行第二驾驶状态下的TJP(在拥挤的道路上控制本车辆M的转向及速度)等驾驶控制。状态决定部142在前行车辆m1的后方以第一规定速度Vth1以上的速度追随着的情况下，在以小于比第一规定速度Vth1快的第二规定速度Vth2的速度行驶着时，以第二驾驶状态使本车辆M行驶，在以第二规定速度Vth2以上的速度行驶着时，决定以第一驾驶状态使本车辆M行驶。在该情况下，自动驾驶控制装置100以第一驾驶状态执行ACC(在预先设定的速度以内使本车辆加减速而一边与前行车辆维持适当的车间距离一边进行追随行驶)等驾驶控制。

状态决定部142基于由车道变更控制部144控制的控制内容，来决定车道变更时的驾驶状态，并基于所决定的驾驶状态来使ALC等驾驶控制执行。例如，状态决定部142在由车道变更控制部144判定为能够控制的驾驶状态中的、自动化率最高或对本车辆M的乘员要求的要求任务最少的驾驶状态下执行车道变更。状态决定部142在接受到由本车辆M的乘员进行的驾驶状态的设定操作的情况下，执行与所接受到的设定操作对应的驾驶状态下的车道变更。

车道变更控制部144基于本车辆M及周边车辆(其他车辆m1～m4)的环境，来控制从本车道L1向相邻车道L2进行车道变更时的驾驶状态。在该情况下，车道变更控制部144与以第一驾驶状态执行车道变更的动作环境相比限制用于以第二驾驶状态执行车道变更的动作环境。以下针对几个控制模式中的每个而分开地具体说明车道变更控制。另外，在以下的说明中，设为本车辆M例如在上述的图3所示的周边环境下，以第二驾驶状态执行着追随前行车辆m1的基于TJP或ACC(带速度限制ACC)的驾驶控制。

<第一控制模式>

在第一控制模式中，车道变更控制部144在本车道L1(车道变更前的车道)上行驶的本车辆M的前后存在其他车辆、以及在相邻车道L2(车道变更目的地的目标车道)的目标位置TA1的前后存在其他车辆的情况下，能够执行第二驾驶状态下的车道变更。所谓“能够执行第二驾驶状态下的车道变更”，不仅包括能够执行第二驾驶状态下的车道变更，也可以包括能够执行第一驾驶状态、手动驾驶下的车道变更。上述的条件可以作为用于执行第二驾驶状态下的车道变更的“前提条件”而适用于后述的其他控制模式。

在第一控制模式中，除了上述的动作环境之外，也可以还基于第一车间距离D1与第二车间距离D2，来控制车道变更时的驾驶状态。例如，车道变更控制部144在成功设定了进行车道变更的目标位置TA1的情况、且第二车道距离D2比第一车间距离D1小的情况下，判定为能够执行第二驾驶状态下的车道变更。车道变更控制部144在设定有进行车道变更的目标位置TA1、且第二车道距离D2为第一车间距离D1以上的情况下，能够执行第一驾驶状态下的车道变更。所谓“能够执行第一驾驶状态下的车道变更”，不仅能够包括执行第一驾驶状态下的车道变更，也可以包括能够执行手动驾驶下的车道变更。

即，在第一控制模式中，能够执行第二驾驶状态的第二车间距离D2被限制为比能够执行第一驾驶状态的第二车间距离D2短。根据上述的第一控制模式，通过限定第二驾驶状态下的目标位置TA1，能够以第二驾驶状态进行更稳定的车道变更。

<第二控制模式>

在第二控制模式中，车道变更控制部144除了上述的前提条件之外，还基于由在本车辆M的前后行驶的其他车辆m1及其他车辆m2产生的遮挡区域(以下称作遮蔽区域)，来控制车道变更时的驾驶状态。图4是用于说明遮蔽区域的图。在图4的例子中，设为除了本车辆M及其他车辆m1～m4之外，还存在在本车辆M的前方行驶的二轮车辆m5、以及在本车辆M的后方行驶的二轮车辆m6。在图4的例子中，t1及t2表示时刻(t1＜t2)。二轮车辆m5设为在时刻t1在本车道L1上以速度Vm5行驶着，二轮车辆m6设为在时刻t1在本车道L1上以速度Vm6在车道L1上行驶着。

遮蔽区域识别部136基于本车辆M与前行车辆m1之间的相对位置、前行车辆m1的形状等，来识别因前行车辆m1引起的第一遮蔽区域SA1。遮蔽区域识别部136基于本车辆M与后续车辆m2之间的相对位置、后续车辆m2的形状等，来识别因后续车辆引起的第二遮蔽区域SA2。遮蔽区域识别部136也可以也基于前行车辆m1及后续车辆m2的过去的行为、道路形状等，来预测将来的行为的变化，并基于预测结果来识别第一遮蔽区域SA1及第二遮蔽区域SA2。

车道变更控制部144在第一遮蔽区域SA1及第二遮蔽区域SA2小于规定区域的情况下，判定为能够执行第二驾驶状态下的车道变更，在第一遮蔽区域SA1及第二遮蔽区域SA2中的一方或双方为规定区域以上的情况下，判定为能够执行第一驾驶状态下的车道变更。即，在第二控制模式中，能够执行第二驾驶状态的遮蔽区域被限制为比能够执行第一驾驶状态的遮蔽区域窄。

图5是用于说明遮蔽区域的差异的图。在图5的例子中，示出了在本车道L1上行驶的前行车辆m1的遮蔽区域SA1#、以及在本车道L1上行驶的后续车辆m2的遮蔽区域SA2#。在图5的例子中，第一车间距离D1#比图4所示的第一车间距离短，第二车间距离D2#比图4所示的第二车间距离长。遮蔽区域SA1及遮蔽区域SA2小于规定区域，遮蔽区域SA1#及遮蔽区域SA2#是规定区域以上。

在此，图4所示的先行车辆m1与图5所示的先行车辆m1相比，距本车辆M的距离短，因此包含于距本车辆M的位置规定范围内的遮蔽区域SA1比遮蔽区域SA1#窄。因此，例如，二轮车辆m5在时刻t1～时刻t2的期间从车道L1向车道L2进行了车道变更的情况下，其他车辆识别部132能够在从目标位置TA1分离开了的位置具有富裕而识别二轮车辆m5。图4所示的后续车辆m2与图5所示的后续车辆m2相比，距离本车辆M的距离长，因此遮蔽区域SA2比遮蔽区域SA2#窄。因此，例如，二轮车辆m6在时刻t1～时刻t2的期间从车道L1向车道L2进行了车道变更的情况下，其他车辆识别部132能够在从目标位置TA1分离开了的位置具有富裕而识别二轮车辆m6。

在图5的例子中，与第一车间距离D1#相比第二车间距离D2#较长。因此，当在前行车辆m1的前方行驶的二轮车辆m5向前方基准车辆m3的后方进行车道变更时，接近目标位置TA1，有时产生二轮车辆m5的未检测获知或检测获知的延迟。在图5的例子所示的本车辆M的后方，在后续车辆m2的后方行驶的二轮车辆m6也在时刻t1～t2之间向后方基准车辆m4的前方进行车道变更时，接近目标位置TA1，有时产生二轮车辆m5的未检测获知或检测获知的延迟。因此，在上述的环境下，车道变更控制部144抑制第二驾驶状态下的车道变更，在驾驶员希望的情况下，设为能够执行第一驾驶状态下的车道变更。

根据上述的第二控制模式，能够使因二轮车辆等的未检测获知或检测获知的延迟引起的风险减少。其结果是，能够执行稳定的驾驶控制。

<第三控制模式>

在第三控制模式中，车道变更控制部144除了上述的前提条件之外，还基于本车辆M及其他车辆m1～m4的速度，来控制车道变更时的驾驶状态。在该情况下，首先，车道变更控制部144判定由其他车辆识别部132识别到的前方基准车辆m3的速度Vm3与后方基准车辆m4的速度Vm4是否比规定速度低。规定速度是指，例如基于本车辆M的速度VM、对本车辆M设定的设定速度或车道L2的法定速度中的至少之一来决定的速度。设定速度是指，例如在自动驾驶控制装置100中执行的速度控制中的上限速度，是在某种程度的允许范围内，本车辆M的乘员等能够设定的速度。

车道变更控制部144在速度Vm3和速度Vm4小于规定速度的情况下，设为能够执行第二驾驶状态下的车道变更。车道变更控制部144在速度Vm3和速度Vm4为规定速度以上的情况下，抑制第二驾驶状态下的车道变更，能够执行第一驾驶状态下的车道变更。

即，在第三控制模式中，能够执行第二驾驶状态的周边车辆的速度被限制为比能够执行第一驾驶状态的周边车辆的速度低。根据上述的第三控制模式，在第二驾驶状态中，能够在适当的速度条件下更安全地执行车道变更。

<第四控制模式>

在第四控制模式中，车道变更控制部144即使在通过第一控制模式而满足第二驾驶状态下的车道变更的执行条件的情况下，在车道变更目的地的前行车辆(成为追随对象的车辆)为车道变更中或预测为在不久的将来有可能进行车道变更时，也抑制第二驾驶状态下的车道变更。

图6是用于说明第四控制模式的图。在图6的例子中，在前方基准车辆m3中，在前方基准车辆m3的左右的前端部设置有方向指示灯DI1、DI2，在左右的后端部设置有方向指示灯DI3、DI4。方向指示灯DI1～DI4是车外指示器的一例。其他车辆识别部132识别目标位置TA1的前方基准车辆m3的行为，并基于识别结果，来判定前方基准车辆m3是否进行车道变更。例如，在前方基准车辆m3一边从车道L2的中心线靠向车道L1的中心线一边行驶着的情况下，其他车辆识别部132判定为前方基准车辆m3从车道L2向车道L1进行着车道变更。

其他车辆识别部132也可以识别在前方基准车辆m3的前端或后端等任意的位置安装的方向指示灯DI1～DI4的闪烁的有无，并基于识别结果来预测前方基准车辆m3是否在不久的将来进行车道变更。在图6的例子中，在前方基准车辆m3的左侧的前端及后端设置的方向指示灯D11及方向指示灯DI3闪烁着。因此，其他车辆识别部132预测为在不久的将来前方基准车辆m3从车道L2向车道L1进行车道变更。

其他车辆识别部132也可以与前方基准车辆m3进行车车间通信，向前方基准车辆m3进行是否进行车道变更的询问，并取得其结果，由此来判定前方基准车辆m3是否进行车道变更。

车道变更控制部144在前方基准车辆m3未进行着车道变更、以及预测为在不久的将来不进行车道变更的情况下，能够执行第二驾驶状态下的车道变更。车道变更控制部144在前方基准车辆m3进行着车道变更、或者预测为在不久的将来进行车道变更的情况下，抑制第二驾驶状态下的车道变更，设为能够执行第一驾驶状态下的车道变更。

根据上述的第四控制模式，通过在前方基准车辆m3未进行着车道变更的情况、以及未预测为在不久的将来进行车道变更的情况下，判定为能够进行第二驾驶状态下的车道变更，从而能够抑制因前方基准车辆m3的车道变更而在车道变更后立即切换为第一驾驶状态。因此，能够实现更稳定的车道变更。

车道变更控制部144也可以不仅基于前方基准车辆m3，也基于其他周边车辆(例如后方基准车辆m4等)的行为等，来控制车道变更时的驾驶状态。而且，车道变更控制部144也可以基于其他车辆m1～m4以外的周边车辆等的识别结果，来进行是否执行车道变更的判定。图7是用于说明三车道道路中的车道变更控制部144的处理的图。在图7的例子中，设为除了车道L1及车道L2之外，还在车道L2的右侧的相邻车道存在能够向与车道L1及车道L2同一方向(Y方向)行进的车道L3。设为在车道L3中，其他车辆M7以速度Vm7行驶着。车道L1与车道L2之间由划分线CL1划分，车道L2与车道L3之间由划分线CL2划分。划分线CL1及划分线CL2是表示能够进行相邻的车道间的车道变更的划分线。

其他车辆识别部132识别其他车辆m1～m4及其他车辆m7的位置及速度。其他车辆识别部132通过其他车辆m7的行为、其他车辆m7的方向指示灯DI1～DI4的闪烁状态、或者与其他车辆m7之间的车车间通信，来判定其他车辆m7是否进行着车道变更、或者预测为在不久的将来进行车道变更。例如，在其他车辆m7一边从车道L3的中心线靠向车道2的中心线一边行驶着的情况下判定为其他车辆m7向车道L2进行着车道变更。其他车辆识别部132在设置于其他车辆m7的左侧的方向指示灯DI1及方向指示灯DI3闪烁着的情况下、或者在通过车车间通信而取得表示在不久的将来进行车道变更的信息的情况下，预测为其他车辆m7在不久的将来向车道L2进行车道变更。

而且，其他车辆识别部132在识别或预测为其他车辆m7进行车道变更的情况下，基于其他车辆m7的位置、速度等，来判定其他车辆m7的车道变更目的地是否与本车辆M的车道变更目的地重复。例如，其他车辆识别部132基于其他车辆m7的位置及速度，来预测将来的位置，在预测到的位置与目标位置TA1的至少一部分重复的情况下，判定为其他车辆m7的车道变更目的地与本车辆M的车道变更目的地重复。

车道变更控制部144在判定为其他车辆m7的车道变更目的地与本车辆M的车道变更目的地重复的情况下，抑制第二驾驶状态下的车道变更。由此，能够使行驶时的安全性提高。

<第五控制模式>

在第五控制模式中，车道变更控制部144除了上述的前提条件之外，还基于本车辆M的规定时间或规定行驶距离的车道变更的上限次数，来控制车道变更时的驾驶状态。在该情况下，车道变更控制部144在规定时间或规定行驶距离中，将第二驾驶状态下的车道变更的上限次数限制为比第一驾驶状态下的车道变更的上限次数小。规定时间是指，例如10～30[分钟]程度。规定行驶距离是指，例如1～3[km]程度。第一驾驶状态下的车道变更的上限次数例如是5～10[次]程度。第二驾驶状态下的车道变更的上限次数例如是1～3[次]程度。

因此，车道变更控制部144即使在通过上述的控制模式而满足了第二驾驶状态下的车道变更的动作环境的情况下，在规定时间或规定行驶距离中第二驾驶状态下的车道变更的执行次数达到了上限次数时，也抑制第二驾驶状态下的车道变更，能够执行第一驾驶状态下的车道变更。

根据上述的第五控制模式，通过限制第一驾驶状态和第二驾驶状态下的车道变更的次数，能够抑制频繁的车道变更。通过与第一驾驶状态相比限制第二驾驶状态的车道变更的次数，能够以第二驾驶状态进行稳定的行驶，能够以第一驾驶状态进行基于驾驶员的意图的车道变更。因此，在车道变更中，能够实现更适当的驾驶控制。

<第六控制模式>

在第六控制模式中，车道变更控制部144除了上述的前提条件之外，还在距本车辆M的位置规定距离以内不存在特定区域(规定区域的一例)的情况下，能够执行第二驾驶状态下的车道变更，在规定距离以内存在特定区域的情况下，能够执行第一驾驶状态下的车道变更。特定区域是指，执行周边车辆的车道变更的可能性高的预测的区域，例如是服务区、停车区域、高速公路出入口、交会点、其他存在分支或汇合等的区域。

图8是用于说明第六控制模式的图。在图8的例子中，在图8的例子设置有在车道L1上去往服务区SA的分支路。车道变更控制部144判定从由识别部130识别到的分支点P1到本车辆M的距离D3是否为规定距离以内，在是规定距离以内情况下，抑制第二驾驶状态下的车道变更，能够执行第一驾驶状态下的车道变更。

根据上述的第六控制模式，能够抑制预测会发生周边车辆的车道变更的不稳定的周边环境中的车道变更。因此，能够抑制因在ALC中前后的车辆的一方或双方进行车道变更而从第二驾驶状态向第一驾驶状态切换。

<第七控制模式>

在第七控制模式中，车道变更控制部144除了上述的前提条件之外，还将本车辆M的前行车辆m1、前方基准车辆m3的车辆信息与本车辆M的车辆信息进行比较，并基于与本车辆M的车辆信息之间的类似程度来控制车道变更时的驾驶状态。所谓车辆信息，例如包括车种类信息、形状信息等。本车辆M的车辆信息例如存储于存储部180。

图9是用于说明第七控制模式的图。在图9的例子中，示出了目标位置TA1的前行车辆m8是货物卡车等大型车辆的情况。在第七控制模式中，其他车辆识别部132识别其他车辆m1、m2、m4、m8的车辆信息。例如，其他车辆识别部132可以识别由物体识别装置16识别到的物体的形状，也可以按每个其他车辆进行车车间通信，取得车种类信息。其他车辆识别部132也可以基于其他车辆的牌照的号码板的颜色、牌照所示的分类号码来识别车种类信息。

车道变更控制部144将本车辆M的车辆信息与其他车辆m1及其他车辆m8的各个车辆信息进行比较，以追随类似程度高的车辆的方式进行控制。在图9的例子中，当与其他车辆m1和其他车辆m8进行比较时，与其他车辆m8相比，其他车辆m1与本车辆M的类似程度高。因此，车道变更控制部144不进行车道变更，继续第二驾驶状态而执行追随其他车辆m1的驾驶控制。

车道变更控制部144在判定为其他车辆m8与其他车辆m1相比类似程度较高的情况(例如，其他车辆m1为大型车辆，其他车辆m8为普通车辆的情况)下，能够执行第二驾驶状态下的车道变更，在车道变更执行后执行追随其他车辆m8的驾驶控制。

根据上述的第七控制模式，通过追随与本车辆M的车辆信息之间的类似性高的前方车辆，能够遵照前行车辆的行为而执行更稳定的驾驶控制。能够抑制本车辆M追随车种类不同的消防机动车、救护车等紧急车辆等。

上述的第一控制模式～第七控制模式也可以分别与其他控制模式的一部分或全部组合。在上述的第一控制模式～第七控制模式中，车道变更控制部144也可以在不能执行第二驾驶状态下的车道变更的动作环境中从乘员处因方向指示器等的操作而接受到车道变更的要求的情况下，从第二驾驶状态向第一驾驶状态转移。也可以在将第一驾驶状态与手动驾驶区别的情况下，基于乘员的操作从第二驾驶状态向手动驾驶转移。由此，能够在乘员期望的时机执行车道变更。

[处理流程]

图10是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理可以在规定的周期或时机下反复进行。在以下的例子中，说明作为自动驾驶的状态而存在第一驾驶状态与第二驾驶状态、并且对第一驾驶状态与手动驾驶区别的情况。

首先，识别部130识别本车辆M的周边环境(步骤S100)。接着，状态决定部142基于由识别部130识别的识别结果等，来判定是否能够进行第二驾驶状态下的驾驶控制(步骤S102)。在判定为能够进行第二驾驶状态下的驾驶控制的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160执行第二驾驶状态下的驾驶控制(步骤S104)。接着，车道变更控制部144基于由识别部130识别的识别结果等，来判定是否执行车道变更(步骤S106)。在判定为执行车道变更的情况下，车道变更控制部144与第一驾驶状态的情况相比限制执行第二驾驶状态下的车道变更的动作环境(步骤S108)。接着，车道变更控制部144判定是否能够进行满足限制的动作环境的车道变更(步骤S110)。在判定为满足车道变更的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160执行第二驾驶状态下的车道变更(步骤S112)。在判定为不能够进行车道变更的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160执行第一驾驶状态下的车道变更(步骤S114)。

在步骤S102的处理中判定为不能进行第二驾驶状态下的驾驶控制的情况下，状态决定部142判定是否能够进行第一驾驶状态下的驾驶控制(步骤S116)。在判定为能够进行第一驾驶状态下的驾驶控制的情况下，行动计划生成部140及第二控制部160执行第一驾驶状态下的驾驶控制(步骤S118)。在判定为不能进行第一驾驶状态下的驾驶控制的情况下，自动驾驶控制装置100执行手动驾驶下的驾驶控制(步骤S120)。由此，本流程图的处理结束。在S106的处理中判定为不执行车道变更的情况下，本流程图的处理结束。

根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100具备识别本车辆M的周边环境的识别部130、以及基于识别部130的识别结果来控制本车辆M的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制的驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)，驾驶控制部至少以第一驾驶状态、以及与第一驾驶状态相比自动化率高或对本车辆M的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一状态，来进行驾驶控制，以第二驾驶状态执行本车辆M的车道变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制，由此能够执行更稳定的自动驾驶。

本实施方式例如能够在因前行车辆的车道变更、加速等第二驾驶状态下的追随行驶不能继续的环境下实施。通过在上述的环境下实施，能够以保持使第二驾驶状态继续的状态执行车道变更，而且能够追随车道变更目的地的前方基准车辆。因此，根据实施方式，能够在受限的动作环境下维持第二驾驶状态，并且扩大移动范围。

根据实施方式，通过能够进行在车道变更目的地的目标位置受限制的动作环境下的车道变更，能够实现更稳定的驾驶控制。根据实施方式，在因本车道上的前后的车辆引起的遮蔽区域小于规定范围的情况下，使第二驾驶状态继续，在遮蔽区域为规定范围以上的情况下，通过从第二驾驶状态向第一驾驶状态转移，能够抑制挤过去车辆(例如、二轮车辆)的检测获知延迟、未检测获知。根据实施方式，通过在车道变更目的地的速度为规定速度以下的情况下，执行第二驾驶状态下的车道变更，能够以不成为系统上限速度的状态更安全地进行车辆控制。

根据实施方式，通过基于以周边车辆的行为、外部状况等为基础的行为预测等，来执行车道变更，能够执行更稳定的车道变更。根据实施方式，通过与第一驾驶状态相比限制规定行驶距离或规定时间的第二驾驶状态下的车道变更的次数，能够以第二驾驶状态进行更稳定的行驶，并且能够以第一驾驶状态进行与驾驶员的意图符合的车辆控制。

根据实施方式，通过限制在高速公路出入口、交会点、服务区、停车区域等特定区域的第二驾驶状态下的车道变更，能够抑制不稳定场景下的车道变更。

[硬件结构]

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；

至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对所述本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一驾驶状态，来进行所述驾驶控制；以及

以所述第二驾驶状态执行所述本车辆的前进道路变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边环境；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制，

所述驾驶控制部至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对所述本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方，进行所述驾驶控制，以所述第二驾驶状态执行所述本车辆的前进道路变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制，

所述识别部识别其他车辆的行为，或者预测所述其他车辆的将来的行为，

所述驾驶控制部在基于由所述识别部识别的识别结果而预测到所述其他车辆向所述本车辆的前进道路变更目的地的目标位置进行前进道路变更的情况下，抑制所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在不能以所述第二驾驶状态执行所述前进道路变更的动作环境下接受到所述前进道路变更的要求的情况下，使所述驾驶控制从所述第二驾驶状态向所述第一驾驶状态转移。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆与在所述本车辆的后方行驶的后续车辆之间的第一车间距离，

所述驾驶控制部使以所述第二驾驶状态执行所述前进道路变更的第一车间距离比以所述第一驾驶状态执行所述前进道路变更的车间距离短。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别因在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆引起的第一遮蔽区域、以及因在所述本车辆的后方行驶的后续车辆引起的第二遮蔽区域，

所述驾驶控制部在所述第一遮蔽区域及所述第二遮蔽区域小于规定区域的情况下，以所述第二驾驶状态执行所述前进道路变更。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别所述本车辆的前进道路变更目的地的其他车辆，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别到的其他车辆的速度小于基于所述本车辆的速度、对所述本车辆设定的设定速度、以及所述前进道路变更目的地的第二车道的法定速度中的至少一方而设定的速度的情况下，以所述第二驾驶状态进行所述本车辆向所述第二车道的前进道路变更。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

在未预测到在所述第二车道上行驶的其他车辆的前进道路变更的情况下，所述驾驶控制部进行所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部相比于规定时间或规定行驶距离的所述第一驾驶状态下的前进道路变更的上限次数，限制规定时间或规定行驶距离的所述第二驾驶状态下的前进道路变更的上限次数。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述本车辆的位置为距规定区域规定距离以内的情况下，抑制所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的所述其他车辆的行为或由所述识别部预测到的所述其他车辆的将来的行为，来执行所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的其他车辆的车辆信息、以及在所述前进道路变更目的地的第二车道上在所述本车辆的前进道路变更后所述本车辆追随的其他车辆的车辆信息，

所述驾驶控制部执行追随与所述本车辆的车辆信息之间的类似程度高的其他车辆的驾驶控制。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及

至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对所述本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方，进行所述驾驶控制，

以所述第二驾驶状态执行所述本车辆的前进道路变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制，

识别所述本车辆的周边的其他车辆的行为，或者预测所述其他车辆的将来的行为，

在预测到所述其他车辆向所述本车辆的前进道路变更目的地的目标位置进行前进道路变更的情况下，抑制所述第二驾驶状态下的前进道路变更。

12.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边环境；

基于识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方而进行驾驶控制；以及

至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对所述本车辆的乘员要求的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方，进行所述驾驶控制，

以所述第二驾驶状态执行所述本车辆的前进道路变更的动作环境与所述第一驾驶状态的情况相比被限制，

识别所述本车辆的周边的其他车辆的行为，或者预测所述其他车辆的将来的行为，

在预测到所述其他车辆向所述本车辆的前进道路变更目的地的目标位置进行前进道路变更的情况下，抑制所述第二驾驶状态下的前进道路变更。