JP2022041288A - 車両用表示装置、表示方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の自動運転で車線変更が行われる場合に、乗員に安心感を与えることができる車両用表示装置を得る。
【解決手段】車両用表示装置１０では、自動運転によって車両が走行している第一車線から第一車線と異なる第二車線へ車線変更する前に、車室内に設けられた第一表示部２４に第一車線及び第二車線に対応する車線表示を表示させる。また、第一表示部２４には、第二車線の状況確認に関する確認表示が表示される。これにより、乗員は、第一表示部２４を見ることで車線変更先の第二車線を把握することができると共に、車両１２によって事前に第二車線の状況が確認されていることを把握できため、安心感を得ることができる。
【選択図】図１

Description

本開示は、車両用表示装置、表示方法及びプログラムに関する。

下記特許文献１には、車両の自動運転（運転制御）で車線変更が行われる場合に、車線変更に関する情報を表示する車両用表示装置が記載されている。この車両用表示装置では、走行中の車線から変更予定の車線への方向を示す矢印等の画像を表示し、車線変更の開始前と開始後の状態とで矢印の画像を異なる態様で表示している。従って、乗員は、車線変更先の車線と、車線変更が開始される前の状態、車線変更が開始された後の状態を知ることができる。

特開２０２０－０４４９８８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、車両が車線変更先の車線の状況を認識できているか否かを乗員が知ることができない。従って、車線変更中に乗員が不安を感じる場合があった。

本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、車両の自動運転で車線変更が行われる場合に、乗員に安心感を与えることができる車両表示装置を提供することを目的とする。

請求項１に係る車両用表示装置は、自動運転が可能な車両の車室内に設けられた表示部と、自動運転によって前記車両が走行する第一車線から当該第一車線と異なる第二車線へ車線変更する前に、前記第一車線及び第二車線に対応する車線表示と前記第二車線の状況確認に関する確認表示とを前記表示部に表示させる制御部と、を備える。

請求項１に係る車両用表示装置では、車室内に表示部が設けられている。また、車両用表示装置は、制御部を有している。この制御部は、自動運転によって車両が走行している第一車線から第一車線と異なる第二車線へ車線変更する前に、第一車線及び第二車線に対応する車線表示を表示部に表示させる。これにより、乗員は、表示部を見ることで車線変更先の第二車線を把握することができる。

また、制御部は、第二車線の状況確認に関する確認表示を表示部に表示させる。これにより、乗員は、表示部を見ることで、車両によって事前に第二車線の状況が確認されていることを把握できため、安心感を得ることができる。

なお、自動運転とは、アクセル、ブレーキ、方向指示器、ステアリング等の操作の一部又は全てが自動的に行われる車両の走行態様である。

請求項２に係る車両用表示装置は、請求項１に記載の構成において、前記制御部は、前記第二車線上に前記車両と異なる他の車両が存在するか否かに関わらず、前記確認表示を前記表示部に表示させる。

請求項２に係る車両用表示装置では、第二車線上に他の車両が存在するか否かに関わらず、確認表示が表示部に表示される。このため、乗員は、表示部を見ることで、道路の混雑状況に関わらず、第二車線の状況を確認していることを把握できるので、より一層、安心感を得られる。

請求項３に係る車両用表示装置は、請求項１又は請求項２に記載の構成において、前記制御部は、前記確認表示として、前記第二車線の状況を含む周辺情報の取得を開始することを示す第一確認表示を前記表示部に表示させる。

請求項３に係る車両用表示装置では、乗員は、第一確認表示を見ることで、車線変更の前に車両が周辺情報を取得していることを把握できるため、安心感を得ることができる。

請求項４に係る車両用表示装置は、請求項１～請求項３の何れか１項に記載の構成において、前記制御部は、前記確認表示として、前記車両の車線変更後の目標位置を示す第二確認表示を前記表示部に表示させる。

請求項４に係る車両用表示装置では、乗員は、第二確認表示を見ることにより、車線変更後の目標位置が車両によって確認されたことを把握できるため、安心感を得ることができる。

請求項５に係る車両用表示装置は、請求項３に記載の構成において、前記制御部は、前記第一確認表示を表示したのちに、前記車両の車線変更後の目標位置を示す第二確認表示を前記表示部に表示させる。

請求項５に係る車両用表示装置では、第一確認表示の後に第二確認表示を表示させる。このため、乗員は、表示部を見ることで車両１２が車線変更先の車線の状況を確認しながら目標位置を定める経過を把握することができる。

請求項６に係る車両用表示装置は、請求項５に記載の構成において、前記制御部は、前記第一確認表示を表示したのちに、前記周辺情報に基づいて前記目標位置があるか否かを判定する自動運転制御部から目標位置が存在する旨の判定結果を取得した場合に、当該判定結果に基づいて、前記第二確認表示を表示させる。

請求項６に係る車両用表示装置では、周辺情報に基づいて目標位置が定められた場合に、第二確認表示が表示される。従って、車両用表示装置では、自動運転に関する制御ステップを確実に反映しながら第一確認表示が表示されたのちに、第二確認表示を表示部へ表示させることができる。

請求項７に係る車両用表示装置は、請求項４～請求項６の何れか１項に記載の構成において、前記制御部は、前記第二車線上の前記車両と異なる他の車両に対応する他車両表示を前記車線表示に重ねると共に、前記第二確認表示を前記他車両表示の前方側又は後方側の重ならない位置で前記表示部に表示させる。

請求項７に係る車両用表示装置では、表示部に第二車線上の他の車両に対応する他車両表示が車線表示に重ねて表示される。また、第二確認表示は、他車両表示の前方側又は後方側の重ならない位置に表示される。これにより、乗員は、表示部を見ることにより、車線変更後の目標位置が、他車両の存在を考慮して車両に確認されていることを把握することができるため、安心感を得ることができる。

請求項８に係る車両用表示装置は、請求項４～請求項７の何れか１項に記載の構成において、前記制御部は、前記確認表示として、前記目標位置までの車線変更が可能であることを示す第三確認表示を前記表示部に表示させる。

請求項８に係る車両用表示装置によれば、乗員は、第三確認表示を見ることで、車両側の車線変更の準備が整ったことを把握することができるため、車線変更に備えることができる。これにより、車線変更前に、より一層安心感を得ることができる。

請求項９に係る車両用表示装置は、請求項８に記載の構成において、前記第二確認表示は、前記第二車線に対応する前記車線表示上を道幅方向に延びる線状図形として前記表示部に表示され、前記第三確認表示は、前記第二車線に対応する前記車線表示上に所定の面積を有する平面図形として前記表示部に表示される。

請求項９に係る車両用表示装置によれば、車線変更後の目標位置を線状図形で示し、車線変更が可能であることを面状図形で示している。このように、線状図形から平面図形に表示を変えることにより確認表示の存在感を徐々に大きくすることができる。これにより、乗員は、車線変更に伴う段階的な確認作業を直観的に把握することができる。すなわち、車線変更直前には、車線変更先の車線を走行する他の車両との車間距離を充分に確保する必要があるところ、第三確認表示を平面図形で表示することで車線変更する車線上に自車両を車線変更させるスペースが存在することを乗員に想起させる。これにより、乗員は、車線変更に伴う段階的な確認作業を直観的に把握することができる。

請求項１０に係る車両用表示装置は、請求項８又は請求項９に記載の構成において、前記制御部は、前記第二確認表示を表示したのちに、前記目標位置までの車線変更が可能であることを示す第三確認表示を前記表示部に表示させる。

請求項１０に係る車両用表示装置では、第二確認表示の後に第三確認表示を表示させる。このため、乗員は、表示部を見ることで車両１２が車線変更先の車線の状況を確認しながら目標位置への車線変更が可能であるかについて確認した経過を把握することができる。

請求項１１に係る車両用表示装置は、請求項１０に記載の構成において、前記制御部は、前記第二確認表示を表示したのちに、前記目標位置までの車線変更が可能であるか否かを判定する自動運転制御部から、前記目標位置までの車線変更が可能である旨の判定結果を取得した場合には、当該判定結果に基づいて、前記第三確認表示を表示させる。

請求項１１に係る車両用表示装置では、自動運転制御部により、目標位置までの車線変更が可能である旨の判定結果を取得した場合に、第二確認表示が表示される。従って、車両用表示装置では、自動運転に関する制御ステップを確実に反映しながら第二確認表示が表示されたのちに、第三確認表示を表示部へ表示させることができる。

請求項１２に係る車両用表示装置は、請求項１～請求項１１の何れか１項に記載の構成において、前記制御部は、前記車両が前記第二車線へ車線変更する際に、前記確認表示を削除して、前記車両が前記第二車線へ車線変更していることを示す実行表示を前記表示部に表示させる。

請求項１２に係る車両用表示装置によれば、乗員は、実行表示を見ることで、車線変更が行われていることを把握することができる。このように、車両用表示装置によれば、乗員は、車両の車線変更に伴い、車両による周辺状況の確認と、車線変更の実行とを段階的に把握することができ、車線変更に伴う車両の制御を詳細に把握することができる。これにより、乗員は、安心感を得ることができる。

請求項１３に係る車両用表示装置は、請求項１～請求項１２の何れか１項に記載の構成において、前記表示部は、インストルメントパネルにおける運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイ装置のメータディスプレイ、又は当該メータディスプレイの車両上方側でヘッドアップディスプレイ装置によって投影された投影面のうち少なくとも一方で構成されている。

請求項１３に係る車両用表示装置によれば、表示部が、運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイやメータディスプレイの車両上方側の投影面であるため、運転席の乗員が、視線を大きく動かすことなく表示部を確認することができる。これにより、車両前方側の風景と車線変更に伴う車両の制御の両方を容易に確認できるため、乗員は、より一層安心感を得ることができる。

請求項１４に係る表示方法は、自動運転が可能な車両の車室内に設けられた表示部に対して、前記車両が走行する第一車線と当該第一車線と異なる第二車線に対応する車線表示、及び、前記第二車線の状況確認に関する確認表示とを表示させる表示方法であって、自動運転によって前記第一車線から前記第二車線へ車線変更する前に、前記車線表示と前記確認表示とを前記表示部に表示させる。

請求項１４に係る表示方法では、上述した通り、車両の自動運転で車線変更が行われる場合に、乗員に安心感を与えることができる。

請求項１５に係るプログラムは、自動運転が可能な車両の車室内に設けられた表示部に、車両が走行する第一車線と当該第一車線と異なる第二車線に対応する車線表示、及び、前記第二車線の状況確認に関する確認表示とを表示させるプログラムであって、コンピュータに、自動運転によって前記第一車線から前記第二車線へ車線変更する前に、前記車線表示と前記確認表示とを前記表示部に表示させる、ことを実行させる。

請求項１５に係るプログラムでは、上述した通り、車両の自動運転で車線変更が行われる場合に、乗員に安心感を与えることができる。

本発明によれば、車両の自動運転で車線変更が行われる場合に、乗員に安心感を与えることができる。

実施形態に係る車両用表示装置が適用された車両における車室内の前部を車両後方側から見た概略図である。 実施形態に係る車両用表示装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態に係る車両用表示装置の機能構成を示すブロック図である。 実施形態に係る表示部としての第一表示部の表示例を示す図である。 第一表示部に表示された第一確認表示の一例を示す図である。 第一表示部に表示された第二確認表示の一例を示す図である。 図６に示す第二確認表示が、他車両表示の移動に応じて移動する一例を示す図である。 第一表示部に表示された第三確認表示の一例を示す図である。 第一表示部に表示された走行予定経路の表示例を示す図である。 実施形態における表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態における車線変更表示処理の一例を示すフローチャートである。

実施形態に係る車両用表示装置１０が適用された車両１２について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態の車両１２は一例として、自動運転と手動運転とを切替可能に構成されている。なお、自動運転とは、アクセル、ブレーキ、方向指示器、ステアリング等の操作の一部又は全てが自動的に行われる車両の走行態様である。また、手動運転とは、運転者がすべての運転操作（アクセル、ブレーキ、方向指示器、ステアリング等の操作）を実行する車両の走行態様である。図１に示されるように、車両１２における車室内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。

インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在されており、このインストルメントパネル１４の車両右側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、右側にステアリングホイール１６が設けられた右ハンドル車とされており、運転席が車両右側に設定されている。

インストルメントパネル１４の前端部にはウインドシールドガラス１８が設けられている。ウインドシールドガラス１８は、車両上下方向及び車両幅方向に延在されて車室内部と車室外部とを区画している。

ウインドシールドガラス１８の車両右側端部は、車両右側のフロントピラー２０に固定されている。フロントピラー２０は、車両上下方向に延在されており、このフロントピラー２０の車両幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０の車両幅方向外側端部にはフロントサイドガラス２２の前端部が固定されている。なお、ウインドシールドガラス１８の車両左側端部は、図示しない車両左側のフロントピラーに固定されている。

ここで、インストルメントパネル１４には表示部としての第一表示部２４が設けられている。第一表示部２４は、インストルメントパネル１４における運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイで構成されている。メータディスプレイは、車両１２に搭載された各種メータ機器と接続された図示しないメータディスプレイ装置の一部を構成している。第一表示部２４は、運転者が車両前方へ視線を向けた状態で視界に入る位置に設けられている。

ウインドシールドガラス１８には、第二表示部２６が設けられている。第二表示部２６は、第一表示部２４の車両上方側に設定されており、ヘッドアップディスプレイ装置４４（図２参照）によって投影された投影面によって構成されている。具体的には、インストルメントパネル１４よりも車両前方側にヘッドアップディスプレイ装置４４が設けられており、このヘッドアップディスプレイ装置４４からウインドシールドガラス１８の第二表示部２６へ映像が投影されるように構成されている。

（車両用表示装置１０のハードウェア構成）
車両１２には、制御部としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２８が設けられている。図２は、車両用表示装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、車両用表示装置１０のＥＣＵ２８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）３０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３４、ストレージ３６、通信インタフェース３８及び入出力インタフェース４０を含んで構成されている。各構成は、バス４２を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ３２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、表示処理を行うためのプログラム、及び各種データなどが格納されている。

通信インタフェース３８は、車両用表示装置１０が図示しないサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。

入出力インタフェース４０には、第一表示部２４、第二表示部２６に映像を投影するヘッドアップディスプレイ装置４４、及びアクチュエータ４６が接続されている。アクチュエータ４６は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含んで構成されており、ステアリングアクチュエータは、車両１２の操舵を行うものである。アクセルアクチュエータは、車両１２の加速を行うものである。また、ブレーキアクチュエータは、ブレーキを制御することで、車両１２の減速を行うものである。なお、入出力インタフェース４０には、車両１２を自動走行させるための図示しないセンサ類及びＧＰＳ装置などが接続されている。

（車両用表示装置１０の機能構成）
車両用表示装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用表示装置１０が実現する機能構成について図３を参照して説明する。

図３に示されるように、車両用表示装置１０は、機能構成として、通信部５０、取得部５１、運行計画設定部５２、自動運転制御部５４、画像生成部５６、表示指示部５８および強調表示部６０を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

通信部５０は、通信インタフェース３８を介して外部のサーバ及び他の機器とデータの送受信を行う。例えば、サーバに格納されている地図データ及び交通状況などのデータの送受信を行う。また、通信部５０は、周囲の車両との間で車車間通信を行う構成としてもよい。

取得部５１は、入出力インタフェース４０を介して、図示しない外部センサから、車両１２の走行環境を周辺情報として取得する。外部センサは、所定範囲を撮像するカメラ、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、所定範囲をスキャンするライダ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）を含んで構成されている。また、「周辺情報」は、一例として、車両１２の走行路の幅、車両１２の付近を走行する他車両、障害物等が含まれる。

運行計画設定部５２は、車両１２の運行計画を設定する。具体的には、乗員によって目的地が入力されることで、現在地から目的地までの運行計画を設定する。

自動運転制御部５４は、位置情報及び車両１２の周囲の環境情報を考慮しつつ、設定された運行計画に沿って車両１２を自動運転させる。具体的には、アクチュエータ４６を制御することで車両１２を自動走行させる。

画像生成部５６は、第一表示部２４に表示するための画像を生成する。本実施形態では特に、画像生成部５６は、運行計画設定部５２によって設定された運行計画に基づいて車両１２の車線変更が自動運転で行われる際に、確認表示を第一表示部２４に表示させる。確認表示は、車線変更先の車線の状況確認に関する表示であって、後述する第一確認表示Ｏ１と第二確認表示Ｐ２、第三確認表示Ｐ３を有している。

また、表示指示部５８は、画像生成部５６で生成された映像を第一表示部２４に表示させる機能と、第一表示部２４に表示された映像を削除する機能を有する。以下、画像生成部５６及び表示指示部５８の機能について、図４～図９を参照して説明する。

図４に示されるように、第一表示部２４の表示領域における中央部には、道路の形状や車線の情報に関する車線表示Ｌと、自車両表示Ｖ１、他車両表示Ｖ２，Ｖ３が表示されている。車線表示Ｌは、自車両が走行する車線と、自車両が走行する車線から車線変更が可能な車線を模した映像である。自車両表示Ｖ１は、自車両を模した映像である。他車両表示Ｖ２，Ｖ３は、自車両とは異なる他の車両であって、自車両の周辺を走行中の車両を模した映像である。図４の表示例を見ると、車線表示Ｌ，自車両表示Ｖ１、他車両表示Ｖ２，Ｖ３により、自車両が３車線の走行車線のうち、中央車線を走行していることが分かるようになっている。また、自車両の右斜め前方と、自車両の前方とに他車両が走行していることが分かるようになっている。車線表示Ｌ、自車両表示Ｖ１、他車両表示Ｖ２，Ｖ３は、はそれぞれＧＰＳ装置や地図データ、及び、車両１２に搭載された各種センサ類の何れか又はこれらの組み合わせによって検知された情報に基づいて表示されている。例えば、自車両の位置は、車両１２に搭載されたＧＰＳ装置によって検知できるようになっている。また、周辺の車両を検知するセンサとして、ステレオカメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザーレーダなどのセンサが組み合わせて用いられている。この他に、周囲の車両と車車間通信を行うことで、自車両の位置及び周囲の車両の位置を把握できるように構成してもよい。

また、第一表示部２４の表示領域における中央部には、自車両の走行予定経路Ｒが車線表示Ｌに重ねられて表示されている。走行予定経路Ｒは、運行計画設定部５２によって設定された運行計画に基づいて予定された車両１２の経路を模式的に示す映像である。走行予定経路Ｒは、一例として、車線表示Ｌの上に延びる帯状の図形であり、幅方向の中心に沿って、経路上の等間隔の位置を遠近法的に表示する複数のドットが配置されている。

次に、図５～図８を参照して車両１２の車線変更が自動運転で行われる前に表示される確認表示について具体的に説明する。これらの図では、一例として、３車線の走行車線のうち、中央車線から右側車線に自車両が車線変更する場合を表示している。また、本実施形態では、確認表示の一例として第一確認表示Ｐ１、第二確認表示Ｐ２、第三確認表示Ｐ３が表示される。

図５には、車両１２の車線変更が予定される場合に、画像生成部５６によって車両１２の第一確認表示Ｐ１が表示されている。第一確認表示Ｐ１は、車両１２が、車線変更先の車線（図５における右側車線）の状況を含む周辺情報の取得を開始することを示す表示である。第一確認表示Ｏ１は、車両１２の走行する中央車線と右側車線に対応する車線表示Ｌに重ねられて表示されている。第一確認表示Ｏ１は、中央車線状の自車両表示Ｖ１から右側車線に向かって放射状に広がる波紋を模した映像であり、右側車線の状況を中心に自車両に対して右側の周辺情報を取得していることが示されている。第一確認表示Ｏ１は、車線変更する方向を明確に示す観点では、自車両表示Ｖ１から右側車線に向かって動くアニメーションであることが好ましいが、静止画による映像であってもよい。

図６及び図７には、画像生成部５６によって車両１２の第二確認表示Ｐ２が表示されている。第二確認表示Ｐ２は、車両１２の車線変更後の目標位置を示している。車線変更後の目標位置は、取得部５１で取得された周辺情報に基づいて、自動運転制御部５４で算定される。画像生成部５６は、取得部５１及び自動運転制御部５４の情報に基づいて、第一表示部２４における表示領域の対応する位置に、第二確認表示Ｐ２を表示する。

第二確認表示Ｐ２は、車線変更先の車線に対応する車線表示Ｌの上に重ねて表示されており、車線変更先の車線の道幅方向に延びる線状図形の映像である。また、線状図形の両端には、線状図形の長さ方向の端部を強調する三角形状の図形がそれぞれ配置されている。この第二確認表示Ｐ２は、車線変更先の車線に他車両が走行している場合に、当該他車両に対応する他車両表示と重ならない位置に表示される。図６及び図７の表示例を見ると、自車両の右斜め前方で右側車線を走行する他車両の後方側が車線変更後の目標位置となっている。第二確認表示Ｐ２は、他車両表示Ｖ３の後方側で、他車両表示Ｖ３と重ならない位置に表示されている。また、他車両表示Ｖ３が自車両表示Ｖ１に対して相対的に遠ざかると（又は近づくと）、他車両表示Ｖ３の移動に応じて第二確認表示Ｐ２も移動するように表示される。このように設定されることで、車線変更先の車線が混雑している場合でも、自車両の付近を走行する他車両と、車線変更後の目標位置との関係を認識しやすい態様で表示することができる。また、図６及び図７に示す表示例では、他車両表示Ｖ３の後方側に第二確認表示Ｐ２を表示したが、これに限らない。他車両表示Ｖ３の前方側に第二確認表示を表示させてもよい。なお、第二確認表示Ｐ２が第一表示部２４に表示された場合、第一確認表示Ｐ１は削除される。

図８には、画像生成部５６によって車両１２の第三確認表示Ｐ３が表示されている。第三確認表示Ｐ３は、車線変更後の目標位置までの車線変更が可能であることを示している。なお、目標位置までの車線変更が可能であるか否かについての判定は、自動運転制御部５４で行われる。第三確認表示Ｐ３は、車線の延在方向を長手方向とする四角形の平面図形の映像である。第三確認表示Ｐ３は、車線表示Ｌ状に所定の面積を有する態様で表示されることにより、第二確認表示Ｐ２よりも第一表示部２４における存在感が大きくなるため、乗員は、車線変更に伴う段階的な確認作業が進んでいることを映像的に認識しやすい態様となる。図８を見ると、他車両表示Ｖ３の後方側で、車両表示一台分の大きさに相当する四角形の第三確認表示Ｐ３が表示されている。これにより、右側車線を走行する他車両の後方側に、自車両が走行するためのスペースが確保されたことを直観的に認識することができる。第三確認表示Ｐ３が第一表示部２４に表示された場合、第二確認表示Ｐ２は削除される。

以上説明した通り、車両１２が車線変更する前に、第一表示部２４には第一確認表示Ｐ１、第二確認表示Ｐ２、第三確認表示Ｐ３が表示される。これらは、車線変更先の車線の状況の確認が「確認の開始」、「目標位置の確認」「目標位置における他車両との車間距離の確保の確認」の三段階のステップで行われていることを乗員に対して示すものである。

図９には、車両１２が車線変更する際に、画像生成部５６によって自車両が走行する車線から車線変更先の車線までの走行経路を示す走行予定経路Ｒが示されている。この走行予定経路Ｒが本発明における「実行表示」に相当する。図９を見ると、走行予定経路Ｒは、中央車線から右側車線に向かって湾曲されており、自車両が中央車線から右側車線へ車線変更していることが分かる。なお、走行予定経路Ｒが第一表示部２４に表示された場合、全ての確認表示は削除される。

（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。

（表示処理）
運行計画に基づいて車両１２の車線変更を表示させる表示処理の一例について図１０に示されているフローチャートを用いて説明する。この表示処理は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによって実行される。

図１０に示されるように、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１００で目的地が設定されているか否かについて判断する。目的地は、乗員によって車両１２に直接入力されてもよく、携帯端末などを介して間接的に入力されてもよい。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１００で目的地が設定されていると判断した場合、ステップＳ１１０の処理へ移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１００で目的地が設定されていないと判断した場合、表示処理を終了させる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１０で車両１２の運行計画を設定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、運行計画設定部５２の機能により、現在地から目的地までの運行計画を設定する。運行計画の設定時には、交通状況及び事故に関する情報などを取得して反映してもよい。また、予め入力された乗員の要望に応じて、自動運転が多くなるように運行計画を設定してもよい。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１２０で車線変更があるか否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ３０は、運行計画設定部５２の機能により、車両１２が、車線変更の目標地点までの距離が所定の距離以内となる地点を通過したか否かによって判断される。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１２０で車線変更があると判断した場合、ステップＳ１３０の処理へ移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１２０で車線変更が無いと判断した場合、ステップＳ１２０に戻って処理を繰り返す。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１３０で車線変更表示処理を実行して、第一表示部２４に車線変更に関する各種表示を表示させる。この車線変更表示処理は、車線変更先の車線上に他の車両が存在するか否かに関わらず実行される。車線変更表示処理の詳細については後述する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１４０で、車線変更が完了したか否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ３０は、自動運転制御部５４の機能に基づいて、車線変更が完了したか否かを判断する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１４０で車線変更が完了していると判断した場合、表示処理を終了する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１４０で車線変更が完了していないと判断した場合、ステップＳ１２０に戻って処理を繰り返す。

（車線変更表示処理）
次に、図１１を参照して、車線変更表示処理の一例について説明する。この車線変更表示処理は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによって実行される。

図１１に示されるように、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０１で車両１２の周辺情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ３０は、取得部５１の機能により、車両１２の走行路の形状や幅、車両１２が車線変更可能な車線の有無、車両１２の付近を走行する他車両の存在等に関する情報を取得する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０２で、第一表示部２４に第一確認表示Ｐ１を表示させる。具体的には、図５に示されるように、ＣＰＵ３０は、画像生成部５６及び表示指示部５８の機能で車両１２の周辺状況を示す自車両表示Ｖ１、他車両表示Ｖ２，Ｖ３、車線表示Ｌに重ねて第一確認表示Ｐ１を第一表示部２４に表示させる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０３で、車両１２の車線変更後の目標位置があるか否かについて判断する。具体的にはＣＰＵ３０は、取得部５１及び自動運転制御部５４の機能により車両１２の付近において、車線変更先の車線上に所定のスペースがあるか否かを判定する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０３で目標位置があると判断した場合、ステップＳ２０４の処理へ移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０３で目標位置が無いと判断した場合、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０４で、タイマーを作動してステップＳ２０５の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０５で、第一表示部２４に第二確認表示Ｐ２を表示させる。具体的には、ＣＰＵ３０は、画像生成部５６及び表示指示部５８の機能により、第一表示部２４の表示領域において、目標位置に対応する位置に第二確認表示Ｐ２を表示させる。図６及び図７に示されるように、ＣＰＵ３０は、第一表示部２４から第一確認表示Ｐ１を削除して、替わりに第二確認表示Ｐ２を表示させる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０６で、所定の目標位置まで車両１２の車線変更が可能か否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ３０は、取得部５１及び自動運転制御部５４の機能により、車両１２の周辺情報に基づいて、所定の目標位置に車両１２を車線変更させるのに十分なスペースが存在するか否かを判定する。このステップＳ２０６で判断されるスペースは、一例として、ステップＳ２０３で判断される所定のスペースよりも大きく、平面視で車両１２一台分の面積以上の面積を有するスペースとされる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０６で車線変更が可能であると判断した場合、ステップＳ２０８の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０６で車線変更できないと判断した場合、ステップＳ２０７の処理に移行する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０７において、ステップＳ２０４でタイマーが作動されてから所定の時間が経過し他か否かについて判断する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０７で、所定の時間が経過したと判断した場合、新たな目標位置を設定するためにステップＳ２０３まで戻って処理を繰り返す。ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０７で所定の時間が経過していないと判断した場合、ステップＳ２０５に戻って、引き続き、所定の目標位置に対応する第二確認表示Ｐ２を第一表示部２４に表示させる。

一方、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０６で車線変更が可能であると判断してステップＳ２０８に移行すると、第三確認表示Ｐ３を第一表示部２４に表示させる。具体的には、図８に示されるように、ＣＰＵ３０は、画像生成部５６及び表示指示部５８の機能により、車線表示Ｌの上から第二確認表示Ｐ２を削除して、替わりに第三確認表示Ｐ３を表示させる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０９で車両１２の車線変更を実行する。そして、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２１０の処理に移行して、第一表示部２４に実行表示を表示させる。具体的には、図９に示されるように、ＣＰＵ３０は、第一表示部２４から第三確認表示Ｐ３を削除して、実行表示としての走行予定経路Ｒを表示させる。ＣＰＵ３０は、ステップＳ２１０の処理を終了させて、車線変更表示処理を終了させる。

以上のように、本実施形態に係る車両用表示装置１０では、車両１２が走行路から他の車線へ車線変更する前に、車両１２の走行する車線及び車線変更先の車線に対応する車線表示Ｌを第一表示部２４に表示させる。これにより、乗員は、表示部を見ることで車線変更先の第二車線を把握することができる。

また、第一表示部２４には、車線変更先の車線の状況確認に関する確認表示（Ｐ１～Ｐ３）が表示される。これにより、乗員は、第一表示部２４を見ることで、車両１２によって事前に車線変更先の車線の状況が確認されていることを把握できため、安心感を得ることができる。

また、本実施形態では、車線変更先の車線上に他の車両が存在するか否かに関わらず、確認表示が第一表示部２４に表示される。このため、乗員は、第一表示部２４を見ることで、道路の混雑状況に関わらず、車線変更先の車線の状況を確認していることを把握できるので、より一層、安心感を得られる。

より具体的に説明すると、図５に示されるように、乗員は、第一確認表示Ｐ１を見ることで、車線変更の前に車両１２が周辺情報を取得していることを把握できるため、安心感を得ることができる。

また、図６及び図７に示されるように、乗員は、第二確認表示Ｐ２を見ることにより、車線変更後の目標位置が車両１２によって確認されたことを把握できるため、安心感を得ることができる。

また、第二確認表示Ｐ２は、他車両表示Ｖ３の前方側（又は後方側）の重ならない位置に表示される。これにより、乗員は、第一表示部２４を見ることにより、車線変更後の目標位置が、他車両の存在を考慮して車両１２に確認されていることを把握することができるため、安心感を得ることができる。

また、図８に示されるように、乗員は、第三確認表示Ｐ３を見ることで、車両１２側の車線変更の準備が整ったことを把握することができるため、車線変更に備えることができる。これにより、車線変更前に、より一層安心感を得ることができる。

また、本実施形態では、第二確認表示Ｐ２による車線変更後の目標位置を線状図形で示し、第三確認表示Ｐ３により車線変更が可能であることを面状図形で示している。このように、線状図形から平面図形に表示を変えることにより確認表示の存在感を徐々に大きくすることができる。これにより、乗員は、車線変更に伴う段階的な確認作業を直観的に把握することができる。すなわち、車線変更直前には、車線変更先の車線を走行する他の車両との車間距離を充分に確保する必要があるところ、第三確認表示Ｐ３を平面図形で表示することで車線変更する車線上に自車両を車線変更させるスペースが存在することを乗員に想起させる。これにより、乗員は、車線変更に伴う段階的な確認作業を直観的に把握することができる。

本実施形態では、乗員は、実行表示である図９に示す走行予定経路Ｒを見ることで、車線変更が行われていることを把握することができる。このように、車両用表示装置１０では、乗員は、車両の車線変更に伴い、車両による周辺状況の確認と、車線変更の実行とを段階的に把握することができ、車線変更に伴う車両の制御を詳細に把握することができる。これにより、乗員は、安心感を得ることができる。

また、本実施形態では、第一表示部２４が、運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイであるため、運転席の乗員が、視線を大きく動かすことなく第一表示部２４を確認することができる。これにより、車両前方側の風景と車線変更に伴う車両１２の制御の両方を容易に確認できるため、乗員は、より一層安心感を得ることができる。なお、ヘッドアップディスプレイ装置４４の投影面である第二表示部２６を本発明の表示部としてもよく、この場合も、本実施形態における第一表示部２４と同様の効果を発揮することができる。

［補足説明］
上記実施形態では、車両用表示装置１０が、取得部５１、運行計画設定部５２、自動運転制御部５４の機能を備える構成としたが、本発明はこれに限らない。これらの一部又は前部の機能が他の制御装置に設けられる構成としてもよい。従って、上記実施形態では、車両１２の周辺情報と、車線変更先の目標位置があるか否かについての判定結果と、目標位置までの車線変更が可能であるか否かについての判定結果と、を内部的に取得したが、通信手段を介して、取得部５１、運行計画設定部５２、自動運転制御部５４等を有する外部装置からこれらの情報や判定結果を取得する構成としてもよい。

上記実施形態の第一表示部２４には、第一確認表示Ｐ１、第二確認表示Ｐ２、第三確認表示Ｐ３のうち何れか一つの確認表示が第一表示部２４に表示されるように設定されているが、これに限定されない。一度に一つ以上の異なる種類の確認表示が第一表示部２４に表示できるように設定してもよい。

なお、上記実施形態における第一確認表示Ｐ１、第二確認表示Ｐ２、第三確認表示Ｐ３の表示態様は一例に過ぎず、各々の確認表示を如何なる態様にするかは、必要に応じて適宜変更することができる。

なお、上記実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した表示処理及び車線変更表示処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、表示処理及び車線変更表示処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、上記各実施形態では、表示処理及び車線変更表示処理のプログラムがＲＯＭまたはストレージに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 車両用表示装置
１２ 車両
１４ インストルメントパネル
２４ 第一表示部（表示部）
２６ 第二表示部（表示部、投影面）
２８ ＥＣＵ（制御部）
４４ ヘッドアップディスプレイ装置
Ｌ 車線表示（第一車線、第二車線）
Ｖ３ 他車両表示
Ｐ１ 第一確認表示
Ｐ２ 第二確認表示
Ｐ３ 第三確認表示
Ｒ 走行予定経路（実行表示）

Claims (15)

1. 自動運転が可能な車両の車室内に設けられた表示部と、
   自動運転によって前記車両が走行する第一車線から当該第一車線と異なる第二車線へ車線変更する前に、前記第一車線及び第二車線に対応する車線表示と前記第二車線の状況確認に関する確認表示とを前記表示部に表示させる制御部と、
   を備える車両用表示装置。
2. 前記制御部は、前記第二車線上に前記車両と異なる他の車両が存在するか否かに関わらず、前記確認表示を前記表示部に表示させる請求項１に記載の車両用表示装置。
3. 前記制御部は、前記確認表示として、前記第二車線の状況を含む周辺情報の取得を開始することを示す第一確認表示を前記表示部に表示させる請求項１又は請求項２に記載の車両用表示装置。
4. 前記制御部は、前記確認表示として、前記車両の車線変更後の目標位置を示す第二確認表示を前記表示部に表示させる、請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両用表示装置。
5. 前記制御部は、前記第一確認表示を表示したのちに、前記車両の車線変更後の目標位置を示す第二確認表示を前記表示部に表示させる請求項３に記載の車両用表示装置。
6. 前記制御部は、前記第一確認表示を表示したのちに、前記周辺情報に基づいて前記目標位置があるか否かを判定する自動運転制御部から目標位置が存在する旨の判定結果を取得した場合に、当該判定結果に基づいて、前記第二確認表示を表示させる請求項５に記載の車両用表示装置。
7. 前記制御部は、前記第二車線上の前記車両と異なる他の車両に対応する他車両表示を前記車線表示に重ねると共に、前記第二確認表示を前記他車両表示の前方側又は後方側の重ならない位置で前記表示部に表示させる請求項４～請求項６の何れか１項に記載の車両用表示装置。
8. 前記制御部は、前記確認表示として、前記目標位置までの車線変更が可能であることを示す第三確認表示を前記表示部に表示させる請求項４～請求項７の何れか１項に記載の車両用表示装置。
9. 前記第二確認表示は、前記第二車線に対応する前記車線表示上を道幅方向に延びる線状図形として前記表示部に表示され、
   前記第三確認表示は、前記第二車線に対応する前記車線表示上に所定の面積を有する平面図形として前記表示部に表示される請求項８に記載の車両用表示装置。
10. 前記制御部は、前記第二確認表示を表示したのちに、前記目標位置までの車線変更が可能であることを示す第三確認表示を前記表示部に表示させる請求項８又は請求項９に記載の車両用表示装置。
11. 前記制御部は、前記第二確認表示を表示したのちに、前記目標位置までの車線変更が可能であるか否かを判定する自動運転制御部から、前記目標位置までの車線変更が可能である旨の判定結果を取得した場合には、当該判定結果に基づいて、前記第三確認表示を表示させる請求項１０に記載の車両用表示装置。
12. 前記制御部は、前記車両が前記第二車線へ車線変更する際に、前記確認表示を削除して、前記車両が前記第二車線へ車線変更していることを示す実行表示を前記表示部に表示させる請求項１～請求項１１の何れか１項に記載の車両用表示装置。
13. 前記表示部は、インストルメントパネルにおける運転席の車両前方に設けられたメータディスプレイ装置のメータディスプレイ、又は当該メータディスプレイの車両上方側でヘッドアップディスプレイ装置によって投影された投影面のうち少なくとも一方である請求項１～請求項１２の何れか１項に記載の車両用表示装置。
14. 自動運転が可能な車両の車室内に設けられた表示部に対して、前記車両が走行する第一車線と当該第一車線と異なる第二車線に対応する車線表示、及び、前記第二車線の状況確認に関する確認表示とを表示させる表示方法であって、
    自動運転によって前記第一車線から前記第二車線へ車線変更する前に、前記車線表示と前記確認表示とを前記表示部に表示させる表示方法。
15. 自動運転が可能な車両の車室内に設けられた表示部に、車両が走行する第一車線と当該第一車線と異なる第二車線に対応する車線表示、及び、前記第二車線の状況確認に関する確認表示とを表示させるプログラムであって、
    コンピュータに、
    自動運転によって前記第一車線から前記第二車線へ車線変更する前に、前記車線表示と前記確認表示とを前記表示部に表示させる、
    ことを実行させるプログラム。

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