CN109643491B - 信息处理装置、通信终端、信息处理方法及通信终端的控制方法 - Google Patents

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CN109643491B CN201680088544.5A CN201680088544A CN109643491B CN 109643491 B CN109643491 B CN 109643491B CN 201680088544 A CN201680088544 A CN 201680088544A CN 109643491 B CN109643491 B CN 109643491B
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Abstract

本发明的目的在于提供一种能事先对通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化的信息处理装置、通信终端、信息处理方法及通信终端的控制方法。本发明的信息处理装置包括：通信部，该通信部能与进行自动驾驶的车辆内存在的通信终端进行通信；获取部，该获取部获取车辆当前的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶的行驶控制计划；及控制部，该控制部基于获取部获取到的行驶控制计划，生成将能在视觉上判别从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的包括位置及速度中的至少一方的行驶状态的变化方向的警报显示对象包含在内的行驶控制信息，并控制通信部以将该行驶控制信息发送到通信终端，控制部在自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下，控制通信部以将行驶控制信息发送到通信终端。

Description

信息处理装置、通信终端、信息处理方法及通信终端的控制 方法
技术领域
本发明涉及进行控制以对自动驾驶的车辆的行驶控制状态发生变化这一情况进行事先通知的信息处理装置及信息处理方法、以及对自动驾驶的车辆的行驶控制状态发生变化这一情况进行事先通知的通信终端及通信终端的控制方法。
背景技术
在进行自动驾驶的车辆中，设置于该车辆的自动驾驶控制装置制定长期行驶控制计划及短期行驶控制计划，并基于这些计划来控制车辆的自动驾驶。此处，长期行驶控制计划是指沿着从当前位置到驾驶员等用户所设定的目的地为止的路径控制车辆的自动驾驶的计划。短期行驶控制计划是指基于车辆的周边状况来控制该车辆的自动驾驶的计划。以下，将长期行驶控制计划及短期行驶控制计划总称为行驶控制计划。车辆的自动驾驶减轻了驾驶员的驾驶负担，因此，是非常有益的。
在自动驾驶中，根据自动驾驶控制装置处于控制车辆的加速、转向及制动中的哪些的状态，规定了自动驾驶等级。另外，以下，将自动驾驶控制装置控制车辆的加速、转向及制动中的1个的状态设为自动驾驶等级1。将自动驾驶控制装置控制车辆的加速、转向及制动中的2个的状态设为自动驾驶等级2。将自动驾驶控制装置控制车辆的加速、转向及制动全部且在自动驾驶控制装置有要求时驾驶员会进行应对的状态设为自动驾驶等级3。将自动驾驶控制装置控制车辆的加速、转向及制动全部且驾驶员完全不参与的状态设为自动驾驶等级4。将自动驾驶控制装置完全不控制车辆的加速、转向及制动的状态设为自动驾驶等级0。
以往，公开了在利用自动驾驶进行行驶的车辆中，在进行车道变更或速度变更的情况下，将这一意思事先通知给驾驶员的技术(例如参照专利文献1)。此外，公开了在执行自动紧急制动(AEB：Autonomous Emergency Braking)的控制的情况下，通过将加速器的振动提供给驾驶员，从而通知当前的行驶控制状态的技术(例如专利文献2)。专利文献1的技术为对应于上述自动驾驶等级3的通知方法，专利文献2的技术为对应于自动驾驶等级2以下的通知方法。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开平10-105885号公报
专利文献2：日本专利特开2007-45175号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在以自动驾驶等级3以上的等级来进行自动驾驶的车辆中，驾驶员从驾驶操作中解放，查找各种信息或享受娱乐，因此，可以认为使用通信终端的时间变长。因而，在驾驶员使用通信终端的过程中观看画面的状态下即使利用专利文献1、2的方法进行了通知，驾驶员也无法事先直观地知道行驶中的本车辆中产生的加速度的变化，因此，无法对于本车辆的转向及加减速摆好姿势，从而存在身体姿势突变或心情变差的问题。此外，在以自动驾驶等级2以下的等级来进行自动驾驶的车辆中，在驾驶员以外的同乘人员使用通信终端的情况下也存在同样的问题。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能事先向通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化的信息处理装置、通信终端、信息处理方法及通信终端的控制方法。
解决技术问题的技术方案
为了解决上述问题，本发明的信息处理装置包括：通信部，该通信部能与进行自动驾驶的车辆内存在的通信终端进行通信；获取部，该获取部获取车辆当前的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶的行驶控制计划；及控制部，该控制部基于获取部获取到的行驶控制计划，生成将能在视觉上判别从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报显示对象包含在内的行驶控制信息，并控制通信部以将该行驶控制信息发送到通信终端，其中，行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方，控制部在自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下，控制通信部以将行驶控制信息发送到通信终端。
此外，本发明的通信终端包括：获取部，该获取部获取将进行自动驾驶的车辆从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，其中行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方；及控制部，该控制部基于获取部获取到的行驶控制信息，进行下述控制，即：显示能在视觉上判别在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报图像。
此外，本发明的信息处理方法中，能与进行自动驾驶的车辆内存在的通信终端进行通信，获取车辆当前的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶的行驶控制计划，基于获取到的行驶控制计划，生成将能在视觉上判别从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报显示对象包含在内的行驶控制信息，并进行控制以将该行驶控制信息发送到通信终端，其中，行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方，进行控制是指在自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下控制将行驶控制信息发送到通信终端。
此外，本发明的通信终端的控制方法中，获取将进行自动驾驶的车辆中从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，其中行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方，基于获取到的行驶控制信息，进行下述控制，即：显示能在视觉上判别在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报图像。
发明效果
根据本发明，信息处理装置包括：通信部，该通信部能与进行自动驾驶的车辆内存在的通信终端进行通信；获取部，该获取部获取车辆当前的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶的行驶控制计划；及控制部，该控制部基于获取部获取到的行驶控制计划，生成将能在视觉上判别从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报显示对象包含在内的行驶控制信息，并控制通信部以将该行驶控制信息发送到通信终端，其中行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方，控制部在自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下，控制通信部以将行驶控制信息发送到通信终端，因此，可事先对通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化。
此外，通信终端包括：获取部，该获取部获取将进行自动驾驶的车辆从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，其中行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方；及控制部，该控制部基于获取部获取到的行驶控制信息，进行下述控制，即：显示能在视觉上判别在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报图像，因此，可事先对通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化。
此外，信息处理方法中，能与进行自动驾驶的车辆内存在的通信终端进行通信，获取进车辆当前的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶的行驶控制计划，基于获取到的行驶控制计划，生成将能在视觉上判别从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报图像包含在内的行驶控制信息，其中行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方并进行控制以将该行驶控制信息发送到通信终端，进行控制是指在自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下控制将行驶控制信息发送到通信终端，因此，可事先对通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化。
此外，通信终端的控制方法中，获取将进行自动驾驶的车辆从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，其中行驶状态包含车辆的位置及速度中的至少一方基于获取到的行驶控制信息，进行控制，即：显示能在视觉上判别在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化方向的警报图像，因此，可事先对通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化。
本发明的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。
附图说明
图1是表示本发明实施方式1的信息处理装置的结构的一个示例的框图。
图2是表示本发明实施方式1的通信终端的结构的一个示例的框图。
图3是表示本发明实施方式1的信息处理装置及通信终端的结构的一个示例的框图。
图4是表示本发明实施方式1的信息处理装置的硬件结构的一个示例的图。
图5是表示本发明实施方式1的通信终端的硬件结构的一个示例的图。
图6是表示本发明实施方式1的信息处理装置的动作的一个示例的流程图。
图7是示出本发明实施方式1的本车辆的行驶控制状态的变化的一个示例的图。
图8是示出本发明实施方式1的本车辆的行驶控制状态的变化的一个示例的图。
图9是示出本发明实施方式1的警报显示对象的一个示例的图。
图10是表示本发明实施方式1的通信终端的动作的一个示例的流程图。
图11是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图12是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图13是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图14是表示本发明实施方式1的信息处理装置的动作的一个示例的流程图。
图15是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图16是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图17是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图18是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图19是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图20是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图21是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图22是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图23是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图24是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图25是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图26是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图27是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图28是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图29是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图30是表示本发明实施方式1的通信终端中的显示的一个示例的图。
图31是表示本发明实施方式2的信息处理装置的动作的一个示例的流程图。
图32是表示本发明实施方式2的通信终端的动作的一个示例的流程图。
图33是表示本发明实施方式3的信息处理装置及通信终端的结构的一个示例的框图。
图34是表示本发明实施方式4的信息处理装置及通信终端的结构的一个示例的框图。
图35是表示本发明实施方式的信息处理系统的结构的一个示例的框图。
具体实施方式
以下，基于附图对于本发明的实施方式进行说明。
<实施方式1>
＜结构＞
首先，对本发明实施方式1的信息处理装置的结构进行说明。
图1是表示本实施方式1的信息处理装置1的结构的一个示例的框图。另外，在图1中，示出了构成本实施方式1的信息处理装置的最小必要限度的结构要素。此外，信息处理装置1搭载于本车辆，本车辆设为能进行自动驾驶。
如图1所示，信息处理装置1包括获取部2、通信部3及控制部4。获取部2获取进行自动驾驶的本车辆当前的自动驾驶等级和本车辆的自动驾驶的行驶控制计划。通信部3可与未图示的通信终端进行通信。
控制部4基于获取部2获取到的行驶控制计划，生成将从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，控制通信部3以将该行驶控制信息发送到通信终端。控制部4在自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下，控制通信部3以将行驶控制信息发送到通信终端。
接下来，说明本发明实施方式1的通信终端的结构。
图2是表示本发明实施方式1的通信终端5的结构的一个示例的框图。另外，在图2中，示出了构成本实施方式1的通信终端的最小必要限度的结构要素。通信终端5为以智能手机为代表的移动通信终端，设为存在于本车辆内。
如图2所示，通信终端5包括获取部6和控制部7。获取部6获取将进行自动驾驶的本车辆从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息。控制部7基于获取部6获取到的行驶控制信息，进行下述控制，即：通知在预定时间内产生的本车辆的行驶状态的变化。
接下来，对包含信息处理装置1及通信终端5的信息处理装置及通信终端的其他结构进行说明。
图3是表示信息处理装置8及通信终端9的结构的一个示例的框图。
如图3所示，信息处理装置8包括获取部2、通信部3及控制部4。获取部2与自动驾驶控制装置19连接，通信部3与通信终端9的通信部10以能通信的方式进行连接。
周边信息检测装置18连接到摄像头14、毫米波雷达15、超声波传感器16及激光雷达17。摄像头14、毫米波雷达15、超声波传感器16及激光雷达17分别设置于本车辆。周边信息检测装置18基于摄像头14、毫米波雷达15、超声波传感器16及激光雷达17分别检测出的各种信息，将本车辆所行驶的车道、存在于本车辆周边的其他车辆或障碍物的位置、其他车辆或障碍物相对于本车辆所在的方向、本车辆与其他车辆或障碍物的距离、以及其他车辆相对于本车辆的相对速度检测作为周边信息。即，周边信息为表示本车辆的周边状况的信息。
另外，周边信息检测装置18也可利用广播或通信单元从外部获取道路的拥堵信息及道路状态的信息等。此处，作为通信单元，可列举出DSRC(Dedicated Short RangeCommunication：专用短程通信)(注册商标)及VICS(Vehicle Information andCommunication System：道路交通信息通信系统)(注册商标)等。
自动驾驶控制装置19基于预定的行驶控制计划来控制本车辆的行驶控制系统，从而控制本车辆的自动驾驶。具体而言，自动驾驶控制装置19利用未图示的自动驾驶用道路地图数据库中存储的地图信息来生成长期行驶控制计划。自动驾驶控制装置19基于周边信息检测装置18检测出的周边信息、利用未图示的本车辆位置检测部检测出的本车辆的当前位置、及自动驾驶用道路地图数据库中存储的地图信息来生成短期行驶控制计划。
自动驾驶用道路地图数据库为自动驾驶用的高精度的地图数据，将自动驾驶所需的信息作为道路数据的参数进行存储。例如，自动驾驶用道路地图数据库将道路区间和自动驾驶等级相关联起来进行存储。具体而言，对于白线清楚的道路区间，能一边识别白线、一边进行自动驾驶，因此，设定自动驾驶等级3。自动驾驶用道路地图数据库对每一道路区间存储白线是否清楚的信息。另外，自动驾驶用地图数据库可设置于本车辆内，也可设置于外部。
行驶控制系统为加速器、制动器及方向盘等控制本车辆的行驶的致动器，基于自动驾驶控制装置19的命令来控制本车辆的行驶。
另外，驾驶员也可从未图示的操作输入部设定任意道路区间的自动驾驶等级。此时，驾驶员可在不超过自动驾驶用道路地图数据库中存储的与每一道路区间相对应关联的自动驾驶等级的范围内设定自动驾驶等级。
获取部2从自动驾驶控制装置19获取行驶控制计划及自动驾驶等级。通信部3与通信终端9的通信部10进行通信。此处，通信部3包含USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、无线LAN(Local Area Network：局域网)、Bluetooth(蓝牙，注册商标)、NFC(NearField Communication：近场通信)等。控制部4对整个信息处理装置8进行控制。例如，控制部4基于获取部2获取到的行驶控制计划及自动驾驶等级来生成行驶控制信息，控制通信部3以将该行驶控制信息发送到通信终端9。
另外，图3中示出了分开设置信息处理装置8、周边信息检测装置18及自动驾驶控制装置19的情况，但并不限于此。信息处理装置8也可与周边信息检测装置18及自动驾驶控制装置19中的一方或双方构成为一体。
如图3所示，通信终端9包括通信部10、控制部7、显示部12及操作输入部13。
通信部10与信息处理装置8的通信部3进行通信。另外，通信部10包含USB、无线LAN、Bluetooth、NFC等。此外，通信部10具有获取部6。获取部6获取将从信息处理装置8的通信部3发送来的行驶控制信息包含在内的各种信息。
控制部7对整个通信终端9进行控制。控制部7具有应用程序执行部11。应用程序执行部11从未图示的存储部读取各种应用程序并执行。具体而言，应用程序执行部11基于获取部6获取到的行驶控制信息，进行下述控制，即：通知从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的行驶状态的变化。应用程序执行部11按照经由操作输入部13输入的用户的操作，使应用程序动作。另外，以下，将在预定时间内产生的本车辆的行驶状态的变化显示于显示部12的应用程序称为警报应用程序，将警报应用程序以外的应用程序称为一般应用程序。这些应用程序也可经由获取部6从外部获取。
显示部12按照应用程序执行部11的指示，显示各种信息。操作输入部13接受用户的操作，将与该接受的操作有关的信号发送到应用程序执行部11。操作输入部13例如可以是按钮开关，也可以是触摸屏。操作输入部13为触摸屏的情况下，将显示部12和操作输入部13一体构成。
图4是表示信息处理装置8的硬件结构的一个示例的图。另外，对信息处理装置1也同样。
信息处理装置8中的获取部2、通信部3及控制部4的各功能通过处理电路来实现。即，信息处理装置8包括处理电路，该处理电路用于获取行驶控制计划及自动驾驶等级，与通信终端9进行通信，基于获取部2获取到的行驶控制计划及自动驾驶等级来生成行驶控制信息，控制通信部3以将该行驶控制信息发送到通信终端9。处理电路是执行存储器21中存储的程序的处理器20(也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器))。
信息处理装置8中的获取部2、通信部3及控制部4的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件或固件记述为程序，存储于存储器21中。处理电路通过读取并执行存储器21中所存储的程序，来实现各部的功能。即，信息处理装置8包括存储器21，该存储器21用于存储最终执行的是如下步骤的程序：获取行驶控制计划及自动驾驶等级的步骤；与通信终端9进行通信的步骤；及基于获取部2获取到的行驶控制计划及自动驾驶等级来生成行驶控制信息，控制通信部3以将该行驶控制信息发送到通信终端9的步骤。上述程序也可认为是使计算机执行获取部2、通信部3及控制部4的步骤或方法的程序。此处，所谓存储器，例如有RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrical ly Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩光盘、迷你光盘、DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)等。
图5是表示通信终端9的硬件结构的一个示例的图。另外，对通信终端5也同样。
通信终端9中的获取部6、控制部7、通信部10及应用程序执行部11的各功能通过处理电路来实现。即，通信终端9包括处理电路，该处理电路用于获取行驶控制信息，控制整个通信终端9，与信息处理装置8进行通信，并进行下述控制，即：通知从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的行驶状态的变化。处理电路是执行存储器23中所存储的程序的处理器22。
通信终端9中的获取部6、控制部7、通信部10及应用程序执行部11的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件或固件记述为程序，存储于存储器23中。处理电路通过读取并执行存储器23中所存储的程序，来实现各部的功能。即，通信终端9包括存储器23，该存储器23用于存储最终执行的是如下步骤的程序：获取行驶控制信息的步骤；控制整个通信终端9的步骤；及与信息处理装置8进行通信，并进行控制以通知从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的行驶状态的变化的步骤。上述程序也可认为是使计算机执行获取部6、控制部7、通信部10及应用程序执行部11的步骤或方法的程序。
<动作>
接着，对信息处理装置8及通信终端9的动作依次进行说明。另外，以下设通信终端9的用户为驾驶员来进行说明。
图6是表示信息处理装置8的动作的一个示例的流程图。另外，设为在进行图6的动作之前，自动驾驶控制装置19基于预定的行驶控制计划，控制本车辆的自动驾驶。
步骤S101中，获取部2从自动驾驶控制装置19获取自动驾驶等级及行驶控制计划。具体而言，获取部2将从当前时刻起预定时间内的本车辆的位置p(t)及速度v(t)的连续时间序列信息作为行驶控制计划来获取。
另外，行驶控制计划也可为本车辆的位置及速度的离散时间序列信息。此外，行驶控制计划并不限于本车辆的位置及速度的时间序列信息。例如，行驶控制计划也可为本车辆的加速度的时间序列信息。也可根据本车辆的位置的时间序列信息，求出本车辆的速度的时间序列信息。也可根据方向盘操作的操作量、加速器的操作量、制动器的操作量、发动机转速及与道路的摩擦系数等来求出本车辆的加速度。
在步骤S102中，控制部4判断获取部2获取到的自动驾驶等级是否为3以上。在自动驾驶等级为3以上的情况下，转移至步骤S103。另一方面，在自动驾驶等级低于3的情况下，转移至步骤S101。
步骤S103中，控制部4判断驾驶员的通信终端9是否在使用中。具体而言，控制部4经由通信部3与通信终端9进行通信，从通信终端9获取该通信终端9是否在使用中的信息。作为通信终端9是否在使用中的信息，例如可举出通信终端9的电源是接通还是关断的信息、或者驾驶员是否正在操作通信终端9的信息。另外，表示这是驾驶员的通信终端9的信息设为预先存储在信息处理装置8的未图示的存储部。在驾驶员的通信终端9在使用中的情况下，转移至步骤S104。另一方面，在驾驶员的通信终端9未在使用中的情况下，转移至步骤S101。
步骤S104中，控制部4从行驶控制计划中提取出0＜t≤Tterm中的时间序列的加速度αT(t)。此处，Tterm表示预定时间。具体而言，控制部4在步骤S101中获取到的行驶控制计划为本车辆的位置p(t)及速度v(t)的时间序列信息的情况下，通过对速度v(t)进行微分来求出加速度αT(t)。
步骤S105中，控制部4判断从当前时刻起在Tterm内是否满足gT(t)≥Gth。另外，G为重力加速度，Gth为表示加速度大小的阈值的加速度阈值。加速度αT(t)具有方向和大小。加速度αT(t)的大小设为|αT(t)|＝gT(t)。加速度αT(t)的方向设为θ(t)。在满足gT(t)≥Gth情况下，转移至步骤S106。另一方面，在不满足gT(t)≥Gth情况下，转移至步骤S101。
步骤S106中，控制部4求出满足gT(t)≥Gth的最初时刻ts和最后时刻te。
步骤S107中，控制部4判断是否是通知时刻。具体而言，控制部4生成将从当前时刻起在Tterm内产生的本车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，判断是否是将该行驶控制信息发送到通信终端9的时刻。在是通知时刻的情况下转移至步骤S108。另一方面，在并非通知时刻的情况下转移至步骤S101。
此处，利用图7、8说明步骤S106及步骤S107的处理。
图7是表示基于获取部2在时刻T0获取到的行驶控制计划来将本车辆的车道变更为右侧的情况的图。图7的上部示出本车辆的位置pT0(t)，并示出在ts秒后将本车辆的车道变更为右侧的情况。图7的中部示出本车辆的速度即|速度vT0(t)|固定的情况。图7的下部示出本车辆的加速度的大小即gT0(t)。在图7的下部，时刻Talarm表示进行通知的时刻。时刻Tterm表示从当前时刻起的一定时间。另外，图7中，设ts＝5.5秒、te＝8.0秒、Talarm＝5秒、Tterm＝10秒、Gth＝0.3G。
如图7的下部所示，在时刻T0的时刻，ts＞Talarm，并非通知的时刻。
图8是表示基于获取部2在从时刻T0起经过0.5秒后的时刻Ta获取到的行驶控制计划来将本车辆的车道变更为右侧的情况的图。在行驶控制计划没有变更的情况下，若将图7的下部所示的加速度的大小gT0(t)偏移0.5秒的量，则与图8的下部所示的加速度gTa(t)重叠。
如图8的下部所示，ts＝Talarm。此时，控制部4判断为是通知时刻。即，控制部4在ts≤Talarm且te＞0时判断为是通知时刻。
返回至图6，在步骤S108中，控制部4生成警报显示对象。具体而言，控制部4例如生成图9所示的警报显示对象24。另外，警报显示对象24以半透明的箭头来表示本车辆的车道变更为右侧这一意思。此外，警报显示对象24中的点25对应于满足gT(t)≥Gth的最初时刻ts，点26对应于满足gT(t)≥Gth的最后时刻te。即，警报显示对象24为以箭头的长度来呈现时间的变形图形。另外，点25、26是为了说明而标注的，并未包含在实际显示的警报显示对象24中。
步骤S109中，控制部4控制通信部3，以将警报显示对象作为行驶控制信息发送到驾驶员的通信终端9。
步骤S110中，控制部4在步骤S101中获取行驶控制计划之后等待直至经过预定时间Tdelta。另外，在本实施方式1中，设Tdelta为0.25秒，但并不限于此。
另外，上文中，对自动驾驶等级为3以上时将行驶控制信息发送到驾驶员的通信终端9的情况进行了说明，但自动驾驶等级为3以外时也是可以的。
图10是表示通信终端9的动作的一个示例的流程图。另外，以下的步骤S206～步骤S209的处理通过使应用程序执行部11执行警报应用程序来进行。
步骤S201中，若用户经由操作输入部13进行启动警报应用程序这一意思的操作，则应用程序执行部11启动警报应用程序。
步骤S202中，若用户经由操作输入部13进行启动一般应用程序这一意思的操作，则应用程序执行部11启动一般应用程序。此时，在显示部12例如显示图11所示的一般应用程序的画面。
步骤S203中，操作输入部13接受用户对于一般应用程序的操作。应用程序执行部11根据用户的操作来使一般应用程序动作。
步骤S204中，控制部7判断是否有来自信息处理装置8的认证请求。在有认证请求的情况下，转移至步骤S205。另一方面，在没有认证请求的情况下，转移至步骤S203。
步骤S205中，控制部7控制通信部10，以将认证信号发送到信息处理装置8。由此，信息处理装置8和通信终端9的通信被建立。另外，也可设为在步骤S201中用户未启动警报应用程序的情况下，即使有来自信息处理装置8的认证请求，控制部7也不发送认证信号。
在步骤S206中，应用程序执行部11判断是否从信息处理装置8获取了行驶控制信息。在获取了行驶控制信息的情况下，转移至步骤S207。另一方面，在未获取行驶控制信息的情况下，转移至步骤S208。
在步骤S207中，应用程序执行部11将行驶控制信息中包含的警报显示对象作为警报图像来进行显示。具体而言，应用程序执行部11与显示部12的画面尺寸相匹配地适当变更警报显示对象的尺寸，将变更尺寸后的警报显示对象显示于显示部12。或者，应用程序执行部11将行驶控制信息中包含的警报显示对象原样显示于显示部12。另外，在显示部12已经显示有警报显示对象的情况下，将新的警报显示对象显示于显示部12，以代替已经显示的警报显示对象。
在步骤S208中，应用程序执行部11判断是否在预定时间Tdisplay内从信息处理装置8获取了行驶控制信息。另外，在本实施方式1中，设Tdisplay为0.5秒，但并不限于此。在Tdisplay内获取了行驶控制信息的情况下，转移至步骤S206。另一方面，在Tdisplay内未获取行驶控制信息的情况下，转移至步骤S209。
在步骤S209中，应用程序执行部11在显示部12显示有作为警报显示对象的警报图像的情况下，消除该警报图像。
图12、13是表示显示部12中所显示的警报图像的一个示例的图。如图12、13所示，作为警报图像的警报显示对象24在一般应用程序的画面上重叠显示。另外，警报显示对象24以半透明的箭头来表示本车辆的车道变更为右侧这一意思。图13示出从图12的显示状态起进一步经过了时间后的显示状态，之后，在每次从信息处理装置8获取警报显示对象时，都更新显示部12的显示状态。另外，在图12、13中，即使在显示有警报显示对象24的状态下，用户也能操作一般应用程序，但并不限于此。例如，在显示有警报显示对象24的期间，也可设为用户无法操作一般应用程序。
如上所述，通信终端9获取将进行自动驾驶的车辆中从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，基于获取到的行驶控制信息，进行下述控制，即：通知在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化。
另外，图10所示的动作也可以是启动警报应用程序、用户浏览菜单画面等的状况，启动一般应用程序并非是必须的。
在信息处理装置8与通信终端9的通信建立之后，也可省略步骤S204及步骤S205的处理。
＜变形例＞
接着，说明本实施方式1的变形例1～10。
<变形例1>
图9、11～13所示的警报显示对象24为半透明的方式进行说明，但警报显示对象24也可为一部分或全部不透明。
在通信终端9从信息处理装置8获取的行驶控制信息中包含的警报显示对象24不透明的情况下，通信终端9的应用程序执行部11也可对警报显示对象24进行透明处理。在此情况下，应用程序执行部11也可考虑显示部12中显示的一般应用程序的显示状态，适当变更警报显示对象24的配色、形状、透射率。由此，在显示部12中，可在不降低一般应用程序的画面的可视性的情况下显示警报显示对象24。
<变形例2>
图6的步骤S105中，比较加速度的大小gT(t)和阈值Gth＝0.3G，但并不限于此。例如，对于因加速器或制动器的加减速动作而在本车辆的前进方向上产生的加速度的大小即第1加速度的大小g(t)·cos(θ)、和因方向盘的操作而在与本车辆的前进方向垂直的方向上产生的加速度的大小即第2加速度的大小gT(t)·sin(θ)，也可分别设定第1加速度的大小gT(t)·cos(θ)的阈值即第1加速度阈值Gth1、和第2加速度的大小gT(t)·sin(θ)的阈值即第2加速度阈值Gth2。而且，也可在第1加速度的大小gT(t)·cos(θ)大于第1加速度阈值Gth1的情况、及第2加速度的大小gT(t)·sin(θ)大于第2加速度阈值Gth2的情况中的至少一方的情况下，将行驶控制信息发送到通信终端9。例如，也可在gT(t)·cos(θ)≥Gth1或gT(t)·sin(θ)≥Gth2的情况下，将行驶控制信息发送到通信终端9。
另外，根据本车辆内的空间，在驾驶座的横向宽度有富余的情况下设为Gth1＜Gth2，在驾驶座的纵向宽度有富余的情况下设为Gth1＞Gth2。这样，通过将有富余的方向的阈值设定得较高，从而即使在有富余的方向上加速度的大小稍微大些，也可使得通信终端9不显示警报显示对象。
第1加速度阈值Gth1及第2加速度阈值Gth2也可由驾驶员任意设定。此外，第1加速度阈值Gth1及第2加速度阈值Gth2也可根据加速度的方向而为不同值。在此情况下，第1加速度阈值Gth1及第2加速度阈值Gth2为θ的函数。
第1加速度阈值Gth1及第2加速度阈值Gth2也可设为可变。例如，可以在驾驶员的姿势朝前后倾斜的情况下减小第1加速度阈值Gth1，在驾驶员的姿势朝左右倾斜的情况下减小第2加速度阈值Gth2。驾驶员的姿势例如利用摄像头等传感器来检测出。
根据上述内容，信息处理装置8可根据本车辆内的环境适当设定行驶控制信息的发送时刻。
<变形例3>
图6中，对于向驾驶员所使用的通信终端发送行驶控制信息的情况进行了说明，但也可设为还向驾驶员以外的同乘人员所使用的通信终端发送行驶控制信息。
图14是表示信息处理装置8的动作的一个示例的流程图。另外，设图3中的通信终端9的用户为同乘人员。图14的步骤S301、步骤S304～步骤S308及步骤S310与图6的步骤S101、步骤S104～步骤S108及步骤S110对应，因此此处省略说明。以下，对步骤S302、步骤S303及步骤S309进行说明。
在步骤S302中，控制部4判断获取部2获取到的自动驾驶等级是否为1以上。在自动驾驶等级为1以上的情况下，转移至步骤S303。另一方面，在自动驾驶等级低于1、即自动驾驶等级为0的情况下，转移至步骤S301。
步骤S303中，控制部4判断同乘人员的通信终端9是否在使用中。另外，同乘人员的通信终端9是否在使用中的判断方法与图6的步骤S103中的判断方法相同，因此，省略说明。在同乘人员的通信终端9在使用中的情况下，转移至步骤S304。另一方面，在同乘人员的通信终端9未在使用中的情况下，转移至步骤S301。
步骤S309中，控制部4控制通信部3，以将警报显示对象作为行驶控制信息发送到同乘人员的通信终端9。
根据上述内容，信息处理装置8可在自动驾驶等级为1以上的情况下向同乘人员的通信终端9发送行驶控制信息，在自动驾驶等级低于3的情况下不向驾驶员的通信终端9发送行驶控制信息。
另外，如上述那样，也可将作为对驾驶员的通信终端9发送行驶控制信息的发送条件之一而设定的自动驾驶等级的阈值和作为对同乘人员的通信终端9发送行驶控制信息的发送条件之一而设定的自动驾驶等级的阈值设为不同值。例如，也可重视驾驶员，将作为对驾驶员的通信终端9发送行驶控制信息的发送条件之一而设定的自动驾驶等级的阈值设为比作为对同乘人员的通信终端9发送行驶控制信息的发送条件之一而设定的自动驾驶等级的阈值要小的值。
上文中，对自动驾驶等级为1以上时将行驶控制信息发送到同乘人员的通信终端9的情况进行了说明，但自动驾驶等级为1以外的等级也是可以的。同乘人员的通信终端9的动作与图10所示的动作相同。
<变形例4>
图6的步骤S105中，对将本车辆中所产生的加速度的大小设为对通信终端9发送行驶控制信息的发送条件之一的情况进行了说明，但并不限于此。例如，也可在本车辆进行车道变更或左右转的情况下，省略图6的步骤S105～步骤S107的处理，将行驶控制信息发送到通信终端9。或者，也可减小图6的步骤S105中的阈值Gth的值。
根据上文，在本车辆进行车道变更或左右转的情况下，在通信终端9易于显示警报显示对象。
<变形例5>
图15～18是表示在通信终端9的显示部12显示警报显示对象27以作为警报图像的一个示例的图，示出本车辆的车道变更为左侧的情况。
信息处理装置8的控制部4生成模拟本车辆的半透明的警报显示对象27。而且，控制部4控制通信部3，以将对警报显示对象27附加了显示位置信息后的行驶控制信息发送到通信终端9。通信部3将行驶控制信息发送到通信终端9。此处，显示位置信息是表示在通信终端9的显示部12的何处位置显示警报显示对象27的信息。
如图15所示，通信终端9的应用程序执行部11基于行驶控制信息将警报显示对象27显示于显示部12的左侧。另外，警报显示对象27示出将本车辆前后的左转向灯点亮这一情况，但也可省略转向灯的点亮。
图16示出本车辆从图15所示的状态起进一步向左侧移动的情况。此时，如图17所示，也可显示白线28。此外，白线28的信息也可以包含在行驶控制信息中。在此情况下，信息处理装置8的控制部4将表示白线28的显示对象、以及表示在显示部12的左端显示白线28这一情况的显示位置信息包含在行驶控制信息中。或者，通信终端9的应用程序执行部11也可将白线28显示于显示部12的左端。
如图18所示，警报显示对象27也可以是表示本车辆的车道变更为左侧这一情况的动画。图18中，作为警报显示对象27而示出了4辆本车辆，但也可以是例如从右下方的本车辆到左下方的本车辆依次逐个显示各本车辆的动画。此外，也可重复该动画。由此，可了解随着时间的经过本车辆移动到左侧的车道的情况。另外，图18所示的动画为一个示例，只要是表示本车辆的车道变更为左侧这一情况的动画即可。
另外，图15～18中，也可在显示警报显示对象27的同时，还显示图9所示的警报显示对象24。
<变形例6>
在通信终端9的显示部12显示警报显示对象时，也可根据本车辆中所产生的加速度的大小，改变一般应用程序的画面的显示状态。
信息处理装置8的控制部4根据本车辆中所产生的加速度的大小，决定对一般应用程序的画面进行的处理。具体而言，控制部4在加速度的大小gT(t)小于0.1的情况下，决定对一般应用程序的画面不进行任何处理。此外，控制部4在加速度的大小gT(t)为0.1G以上且小于2.0G的情况下，决定对一般应用程序的画面进行半透明处理。控制部4在加速度的大小gT(t)为2.0G以上的情况下，决定对一般应用程序的画面进行涂色处理。此处，涂色处理是指与半透明处理相比使一般应用程序的画面难以看见的处理。
而且，控制部4控制通信部3，以将所决定的处理内容包含在行驶控制信息中并发送到通信终端9。通信部3将行驶控制信息发送到通信终端9。即，控制部4基于行驶控制计划，在从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的加速度大于加速度阈值的情况下，控制通信部3以在产生加速度之前将包含该加速度的信息的行驶控制信息发送到通信终端9。
通信终端9的应用程序执行部11基于行驶控制信息，对一般应用程序的画面适当进行处理。图19示出对一般应用程序的画面不进行任何处理的情况下的显示部12的显示的一个示例。图20示出对一般应用程序的画面进行了半透明处理的情况下的显示部12的显示的一个示例。图21示出对一般应用程序的画面进行了涂色处理的情况下的显示部12的显示的一个示例。图21的涂色处理与图20的半透明处理相比使一般应用程序的画面难以看见。
根据上文，通信终端9的用户可知道从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的加速度的程度。
另外，图20中示出对一般应用程序的画面进行了半透明处理的情况，但并不限于此。例如，如图22所示，也可对一般应用程序的画面进行模糊处理。图22中，进行模糊处理，使得一般应用程序的画面中的包含警报显示对象27的周围的区域变得模糊。
图19～22中，示出了显示警报显示对象27的情况作为一个示例，但例如即使在显示图9所示的警报显示对象24等其他警报显示对象的情况下，也可进行与上文相同的处理。
上文中，说明了信息处理装置8的控制部4决定对一般应用程序的画面进行的处理的情况，但并不限于此。例如，通信终端9的应用程序执行部11也可决定对一般应用程序的画面进行的处理。在此情况下，信息处理装置8的控制部4控制通信部3，以将本车辆中所产生的加速度的大小的信息包含在行驶控制信息中并发送到通信终端9。通信终端9的应用程序执行部11基于行驶控制信息中包含的加速度的大小的信息，决定对一般应用程序的画面进行的处理，并实际进行处理。
<变形例7>
图23～25是表示在通信终端9的显示部12显示警报显示对象29以作为警报图像的一个示例的图，示出本车辆的车道变更为左侧的情况。另外，图23～25中，显示部12的上侧对应于本车辆的前侧。
信息处理装置8的控制部4生成呈现出在本车辆的车道变更为左侧时驾驶员及同乘人员感受到的加速度的警报显示对象29。而且，控制部4将对警报显示对象29附加了显示位置信息后的行驶控制信息发送到通信终端9。显示位置信息是表示在通信终端9的显示部12的右侧显示警报显示对象29的信息。这是由于在本车辆的车道变更为左侧时驾驶员及同乘人员在本车辆的右侧感受到本车辆的加速度。通信部3将行驶控制信息发送到通信终端9。
如图23所示，通信终端9的应用程序执行部11基于行驶控制信息将警报显示对象29显示于显示部12的右侧。图24、25以警报显示对象29与显示部12的下端的距离来呈现到本车辆的车道变更为左侧为止的时间。即，图25示出到本车辆的车道变更为左侧为止的时间比图24要短这一情况。例如，在警报显示对象29到达显示部12的下端时，本车辆的车道变更为左侧。
根据上文，通信终端9的用户可知道从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的加速度的大小及方向。
<变形例8>
图26是表示在通信终端9的显示部12显示警报显示对象30以作为警报图像的一个示例的图，示出本车辆因制动器的减速动作而减速时的动画。另外，图26中，显示部12的上侧对应于本车辆的前侧。
信息处理装置8的控制部4生成呈现出本车辆因制动器的减速动作而减速时驾驶员及同乘人员感受到的加速度的警报显示对象30的动画。而且，控制部4将对警报显示对象30附加了显示位置信息后的行驶控制信息发送到通信终端9。显示位置信息是表示在通信终端9的显示部12的上侧显示警报显示对象30的信息。这是由于在本车辆减速时驾驶员及同乘人员在本车辆的前侧感受到本车辆的加速度。通信部3将行驶控制信息发送到通信终端9。
如图26所示，通信终端9的应用程序执行部11基于行驶控制信息，在显示部12的上侧显示警报显示对象30的大小从图26的左侧向右侧依次变化的动画。
图27是表示在通信终端9的显示部12显示警报显示对象31以作为警报图像的一个示例的图，示出本车辆因制动器的减速动作而减速时的动画。另外，图27中，显示部12的上侧对应于本车辆的前侧。
信息处理装置8的控制部4生成呈现出本车辆因制动器的减速动作而减速时驾驶员及同乘人员感受到的加速度的警报显示对象31的动画。而且，控制部4将对警报显示对象31附加了显示位置信息后的行驶控制信息发送到通信终端9。显示位置信息是表示在通信终端9的显示部12的上侧显示警报显示对象31的信息。通信部3将行驶控制信息发送到通信终端9。
如图27所示，通信终端9的应用程序执行部11基于行驶控制信息，对于警报显示对象31，在显示部12的上侧显示警报显示对象31的颜色的浓度从图27的左侧向右侧依次变化的动画。
根据上文，通信终端9的用户可知道从当前时刻起在预定时间内本车辆中产生比加速度阈值要大的加速度这一情况。
另外，图26中示出了利用动画来显示警报显示对象30，图27中利用动画来显示警报显示对象31的情况，但并不限于此。例如，也可仅显示图26的中央所示的图、或仅显示图27的中央所示的图。
也可以设为根据本车辆中产生的加速度的大小，显示图26、27所示的动画。例如，也可在本车辆中产生的加速度小于预定的阈值的情况下显示图26所示的动画，在本车辆中产生的加速度为预定的阈值以上的情况下显示图27所示的动画。
图27中，示出颜色朝着警报显示对象31的半圆的中心慢慢变浓的情况，但并不限于此。例如，也可使整个警报显示对象31的颜色的浓度发生变化。
<变形例9>
上文中，说明了在通信终端9的显示部12显示警报显示对象的情况，但对在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化进行通知的手段并不限于显示。
例如，通信终端9的应用程序执行部11也可以基于行驶控制信息中包含的显示位置信息，使与显示警报显示对象的位置对应的通信终端9的位置振动。此时，可设为本车辆中产生的加速度越大，振动的大小越大。
<变形例10>
图28～30是表示在通信终端9的显示部12显示的警报显示对象24的一个示例的图。另外，通信终端9设为包括倾斜传感器或加速度传感器。
应用程序执行部11具有基于行驶控制信息及倾斜传感器或加速度传感器检测出的信息来求出本车辆的前进方向与显示部12倾斜的方向之间的关系的功能。
图28表示在未将通信终端9倾斜的情况下在显示部12显示的警报显示对象24的一个示例。图29表示在将通信终端9向左倾斜的情况下在显示部12显示的警报显示对象24的一个示例。图30表示在将通信终端9向右倾斜的情况下在显示部12显示的警报显示对象24的一个示例。如图29、30所示，即使在将通信终端9倾斜的情况下，警报显示对象24的箭头所指的方向也始终显示成与本车辆的前进方向一致。即，应用程序执行部11对警报显示对象24的显示位置进行修正，使得警报显示对象24的箭头所指的方向始终与本车辆的前进方向一致。
如上所述，根据本实施方式1，可事先对通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化。因而，正在使用通信终端的用户可事先知道本车辆的行驶状态的变化，因此，可抑制因调整体势以应对本车辆的行驶状态的变化而导致姿势的突变。其结果，可减轻本车辆的行驶状态变化时用户的疲劳。
<实施方式2>
实施方式1中，说明了信息处理装置8将警报显示对象作为行驶控制信息发送到通信终端9的情况。本发明实施方式2中，说明信息处理装置8将从当前时刻起在预定时间内产生的本车辆的加速度的信息作为行驶控制信息发送到通信终端9的情况。本实施方式2的信息处理装置8及通信终端9的结构与图3所示的实施方式1的信息处理装置8及通信终端9的结构相同，因此这里省略说明。以下，设本实施方式2的信息处理装置8及通信终端9的结构为图3所示的信息处理装置8及通信终端9的结构来进行说明。
图31是表示本实施方式2的信息处理装置8的动作的一个示例的流程图。图31的步骤S401～步骤S404与图6的步骤S101～步骤S104对应，因此这里省略说明。以下，对步骤S405及步骤S406进行说明。以下的步骤S506～步骤S513的处理通过使应用程序执行部11执行警报应用程序来进行。
步骤S405中，控制部4控制通信部3，以将加速度αT(t)作为行驶控制信息发送到驾驶员的通信终端9。
步骤S406中，控制部4在步骤S401中获取行驶控制计划之后等待直至经过预定时间Tdelta。另外，在本实施方式2中，设Tdelta为0.1秒，但并不限于此。
图32是表示本实施方式2的通信终端9的动作的一个示例的流程图。另外，图32的步骤S501～步骤S505与图10的步骤S201～步骤S205对应，图32的步骤S513与图10的步骤S209对应，因此这里省略说明。以下，对步骤S506～步骤S512进行说明。
在从步骤S505、步骤S509、步骤S511或步骤S512转移至步骤S506的情况下，控制部7判断是否从信息处理装置8获取了行驶控制信息。在获取了行驶控制信息的情况下，转移至步骤S507。另一方面，在未获取行驶控制信息的情况下，转移至步骤S512。
步骤S507中，应用程序执行部11判断从当前时刻起在预定时间Tterm内是否满足gT(t)≥Gth。在满足gT(t)≥Gth情况下，转移至步骤S508。另一方面，在不满足gT(t)≥Gth情况下，转移至步骤S513。
步骤S508中，应用程序执行部11求出满足gT(t)≥Gth的最初时刻ts和最后时刻te。
步骤S509中，应用程序执行部11判断是否是通知时刻。是否是通知时刻的判断方法与图6的步骤S107中的判断方法相同。在是通知时刻的情况下转移至步骤S510。另一方面，在并非通知时刻的情况下转移至步骤S506。
步骤S510中，应用程序执行部11生成警报图像。具体而言，应用程序执行部11生成实施方式1中说明的警报显示对象以作为警报图像。
在步骤S511中，应用程序执行部11将步骤S510中生成的警报显示对象作为警报图像来进行显示。
在从步骤S506转移至步骤S512的情况下，应用程序执行部11判断是否在Tterm内从信息处理装置8获取了行驶控制信息。在Tterm内获取了行驶控制信息的情况下，转移至步骤S506。另一方面，在Tterm内未获取行驶控制信息的情况下，转移至步骤S513。
另外，设图32中的通信终端9的用户为驾驶员，但通信终端9的用户为同乘人员也是同样的。
在图32所示的动作中，也可在通信终端9所获取的行驶控制信息中包含在本车辆的前进方向上产生的第1加速度、及在与前进方向垂直的方向上产生的第2加速度。在此情况下，应用程序执行部11也可在第1加速度大于该第1加速度的阈值即第1加速度阈值的情况、以及第2加速度大于该第2加速度的阈值即第2加速度阈值的情况中的至少一种情况下，显示警报图像。
图32中，通信终端9也可从信息处理装置8获取包含自动驾驶等级的行驶控制信息。在此情况下，通信终端9的应用程序执行部11在例如通信终端9的用户为驾驶员的情况下，也可在自动驾驶等级为3以上时生成警报图像，并显示所生成的警报图像。
＜变形例＞
接着，说明本实施方式2的变形例1、2。
<变形例1>
图31中，设加速度αT(t)为每隔0.1秒的等间隔时间序列数据来进行了说明。在此情况下，10秒间的加速度αT(t)的数据为αT(0.1)、αT(0.2)、……、αT(10.0)，共计100个。加速度αT(t)的数据并不限于0.1秒的间隔，例如也可为0.2秒的间隔或0.05秒的间隔。加速度αT(t)的数据也可以在0＜t≤5秒之间为0.05秒的间隔，在5秒＜t≤7.5秒之间为0.1秒的间隔，在7.5秒＜t≤10秒之间为0.2秒的间隔。
也可设为加速度αT(t)的变化较小的时间段的时间间隔变长，加速度αT(t)的变化较大的时间段的时间间隔变短。加速度αT(t)的数据为等间隔的情况下，无需加速度αT(t)的每一时间序列数据的时刻信息，但在根据加速度αT(t)的变化来改变时间间隔的情况下，需要表示加速度αT(t)的每一时间序列数据的时间间隔的信息或时刻信息。
图31中，设加速度αT(t)的数据有离散的间隔，但也可求出它们的近似曲线并以连续函数来呈现。
图31中，说明了信息处理装置8每隔0.1秒将0＜t≤Tterm的加速度αT(t)的信息发送到通信终端9的情况，但并不限于此。例如，信息处理装置8也可仅将每隔0.1秒产生的新的加速度αT(t)的数据发送到通信终端9。由此，信息处理装置8和通信终端9之间的通信容量大幅降低。
<变形例2>
图31中，说明了信息处理装置8将加速度αT(t)的信息作为行驶控制信息发送到通信终端9的情况，但并不限于此。例如，信息处理装置8也可将行驶控制计划作为行驶控制信息发送到通信终端9。在此情况下，通信终端9的应用程序执行部11基于行驶控制计划来求出加速度αT(t)。而且，应用程序执行部11基于求出的加速度αT(t)来显示警报图像。
如此，从信息处理装置8发送到通信终端9的行驶控制信息只要是能判断通信终端9的应用程序执行部11是否显示警报图像的信息，就可以是任何信息。
另外，在信息处理装置8将行驶控制计划作为行驶控制信息发送到通信终端9时，也可根据自动驾驶等级来限制发送。例如，可在自动驾驶等级为3以上的情况下，信息处理装置8将行驶控制信息发送到驾驶员的通信终端9。可在自动驾驶等级为1以上的情况下，信息处理装置8将行驶控制信息发送到同乘人员的通信终端9。
如上所述，根据本实施方式2，与实施方式1同样，可事先对通信终端的用户通知本车辆的行驶状态的变化。因而，正在使用通信终端的用户可事先知道所产生的本车辆的行驶状态的变化，因此，可抑制因调整体势以应对本车辆的行驶状态的变化而导致的姿势突变。其结果，可减轻本车辆的行驶状态变化时用户的疲劳。
<实施方式3>
图33是表示本发明实施方式3的信息处理装置32及通信终端9的结构的一个示例的框图。
如图33所示，本实施方式3中，其特征在于，信息处理装置32包括存储部33。由于其他结构及动作与实施方式1相同，因此这里省略说明。
存储部33存储警报应用程序。另外，存储部33例如由硬盘驱动器或RAM等存储装置构成。
接着，利用图6，对信息处理装置32的动作进行说明。
图6的步骤S103中，控制部4在判断为驾驶员的通信终端9在使用中时，控制通信部3以将存储部33中存储的警报应用程序发送到通信终端9。通信部3将警报应用程序发送到通信终端9。由于信息处理装置32的其他动作与图6所示的动作相同，因此这里省略说明。
另外，控制部4在从通信终端9接收到表示已取得警报应用程序这一意思的响应的情况下，也可不向通信终端9发送警报应用程序。
控制部4进行发送警报应用程序的控制的时刻并不限于上述内容。例如，控制部4也可进行在本车辆的电源接通时发送警报应用程序的控制。此外，控制部4也可设为进行如下控制：只要通信终端9的电源接通，不管用户是否在使用中，都发送警报应用程序。
＜变形例＞
接着，说明本实施方式3的变形例1、2。
<变形例1>
图33中，说明了将警报应用程序存储于信息处理装置32的存储部33的情况，但并不限于此。例如，信息处理装置32也可从未图示的外部的服务器获取警报应用程序。
<变形例2>
通信终端9也可从信息处理装置32获取该信息处理装置32的概况(profile)，基于获取到的概况，从未图示的外部的服务器获取与信息处理装置32的型号对应的警报应用程序。或者，通信终端9也可从未图示的外部的服务器获取与该通信终端9的型号对应的警报应用程序。
如上所述，根据本实施方式3，即使在采用图33所示的信息处理装置32那样的结构的情况下，也能获得与实施方式1相同的效果。另外，在本实施方式3中，说明了应用于实施方式1的情况，但也可应用于实施方式2。
<实施方式4>
图34是表示本发明实施方式4的信息处理装置34及通信终端9的结构的一个示例的框图。
如图34所示，本实施方式4中，其特征在于，获取部2从周边信息检测装置18获取周边信息。由于其他结构及动作与实施方式1相同，因此这里省略说明。
接着，对信息处理装置34的动作进行说明。
图6的步骤S108中，控制部4基于获取部2获取到的周边信息来生成警报显示对象。例如，在获取部2获取到白线的位置信息以作为周边信息的情况下，控制部4生成包含白线的警报显示对象。在此情况下，在通信终端9的显示部12显示例如图17所示的警报图像，该警报图像中的本车辆与白线之间的位置关系被准确示出。另外，白线的位置例如可由摄像头14检测出。
如上所述，根据本实施方式4，由于能生成包含本车辆周围的状况的警报显示对象，因此，正使用通信终端的用户可事先知道准确的本车辆的行驶状态的变化。
另外，上文中说明了显示白线的情况，但并不限于此。例如，在本车辆减速时，也可显示停止线。
通过检测本车辆与存在于本车辆的周边的其他车辆之间的相对位置关系，也可在本车辆变更车道时将周边的其他车辆作为变形图像附加于警报图像。
上文中，说明了信息处理装置34基于周边信息来生成警报显示对象的情况，但并不限于此。例如，信息控制装置34也可在行驶控制信息中包含周边信息来发送到通信终端9。在此情况下，通信终端9的应用程序执行部11还基于周边信息来生成警报图像，并进行将所生成的警报图像显示于显示部12的控制。
如上所说明的信息处理装置不仅能够适用于车载用导航装置、即车载导航装置，也能适用于将能搭载于车辆的PND(Portable Navigation Device：便携式导航装置)以及服务器等适当组合而构成为系统的导航装置或导航装置以外的装置中。在此情况下，信息处理装置的各功能或各结构要素分散配置于构建上述系统的各功能。
具体而言，作为一例，可将信息处理装置配置于服务器。例如，如图35所示，通过在车辆侧设置摄像头14、毫米波雷达15、超声波传感器16、激光雷达17、周边信息检测装置18及自动驾驶控制装置19，并在服务器35中设置获取部2、通信部3及控制部4，从而能构建信息处理系统。
即使在采用上述结构的情况下，也可得到与上述实施方式相同的效果。
此外，也可将执行上述实施方式中的动作的软件(信息处理方法)组装到例如服务器。
具体而言，作为一例，上述信息处理方法中，能与通信终端进行通信，获取进行自动驾驶的车辆的当前的自动驾驶等级和车辆的自动驾驶的行驶控制计划，基于获取到的行驶控制计划，生成将从当前时刻起在预定时间内产生的车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，并进行控制以将该行驶控制信息发送到通信终端，进行控制是指在自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下控制将行驶控制信息发送到通信终端。
如上所述，通过将执行上述实施方式中的动作的软件组装到服务器并使其动作，从而可得到与上述实施方式相同的效果。
此外，本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。
本发明详细地进行了说明，但上述说明在所有形态中都只是示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是在不脱离本发明的范围内可设想到的。
标号说明
1信息处理装置、2获取部、3通信部、4控制部、5通信终端、6获取部、7控制部、8信息处理装置、9通信终端、10通信部、11应用程序执行部、12显示部、13操作输入部、14摄像头、15毫米波雷达、16超声波传感器、17激光雷达、18周边信息检测装置、19自动驾驶控制装置、20处理器、21存储器、22处理器、23存储器、24警报显示对象、25，26点、27警报显示对象、28白线、29～31警报显示对象、32信息处理装置、33存储部、34信息处理装置、35服务器。

Claims (28)

1.一种信息处理装置，其特征在于，包括：
通信部，该通信部能与进行自动驾驶的车辆内存在的通信终端进行通信；
获取部，该获取部获取所述车辆当前的自动驾驶等级和所述车辆的所述自动驾驶的行驶控制计划；及
控制部，该控制部基于所述获取部获取到的所述行驶控制计划，生成将能在视觉上判别从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的行驶状态的变化方向的警报显示对象包含在内的行驶控制信息，并控制所述通信部以将该行驶控制信息发送到所述通信终端，所述行驶状态包含所述车辆的位置及速度中的至少一方，
所述控制部在所述自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下，控制所述通信部以将所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述控制部基于所述行驶控制计划，在从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的加速度大于该加速度的阈值即加速度阈值的情况下，控制所述通信部以在产生所述加速度之前将包含该加速度的信息的所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
3.如权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
所述警报显示对象为表示产生大于所述加速度阈值的所述加速度这一情况的图像或动画。
4.如权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
所述控制部控制所述通信部以在所述加速度超过所述加速度阈值的预定期间内将所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
5.如权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
所述加速度的信息包含所述加速度的大小及方向。
6.如权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，
所述加速度包含在所述车辆的前进方向上产生的第1加速度和在与所述前进方向垂直的方向上产生的第2加速度，
所述控制部在所述第1加速度大于该第1加速度的阈值即第1加速度阈值的情况、以及所述第2加速度大于该第2加速度的阈值即第2加速度阈值的情况中的至少一种情况下，控制所述通信部以将所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
7.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述控制部控制所述通信部以将包含从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的加速度的信息在内的所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
8.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述控制部控制所述通信部以将所述行驶控制计划作为所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
9.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述获取部获取表示所述车辆的周边的状况的周边信息，
所述控制部控制所述通信部以将包含所述周边信息的所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
10.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
作为向所述车辆的驾驶员所使用的所述通信终端发送所述行驶控制信息的发送条件而设定的所述自动驾驶等级的阈值、与作为向所述驾驶员以外的同乘人员所使用的所述通信终端发送所述行驶控制信息的发送条件而设定的所述自动驾驶等级的阈值为不同的值。
11.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
还包括存储部，该存储部存储用于在所述通信终端的画面显示从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的行驶状态的变化的应用程序即警报应用程序，
所述控制部控制所述通信部以在预定的时刻将所述警报应用程序发送到所述通信终端。
12.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述控制部生成所述警报显示对象，使得所述通信终端中的显示位置根据所述车辆的位置及速度中的至少一方的变化而改变。
13.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，
所述警报显示对象为模拟所述车辆得到的对象。
14.一种通信终端，其特征在于，包括：
获取部，该获取部获取将进行自动驾驶的车辆从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，所述行驶状态包含所述车辆的位置及速度中的至少一方；及
控制部，该控制部基于所述获取部获取到的所述行驶控制信息，进行下述控制，即：显示能在视觉上判别在所述预定时间内产生的所述车辆的行驶状态的变化方向的警报图像。
15.如权利要求14所述的通信终端，其特征在于，
所述控制部基于所述行驶控制信息来生成所述警报图像，并进行显示该生成的所述警报图像的控制。
16.如权利要求15所述的通信终端，其特征在于，
所述控制部进行将所述警报图像重叠显示于当前显示中的图像上的控制。
17.如权利要求15所述的通信终端，其特征在于，
所述控制部基于所述行驶控制信息，在从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的加速度大于该加速度的阈值即加速度阈值的情况下，进行在产生所述加速度之前显示表示该加速度的所述警报图像的控制。
18.如权利要求17所述的通信终端，其特征在于，
所述获取部获取将表示产生大于所述加速度阈值的所述加速度这一情况的图像或动画包含在内的所述行驶控制信息，
所述控制部进行将所述图像或动画作为所述警报图像进行显示的控制。
19.如权利要求17所述的通信终端，其特征在于，
所述控制部进行在所述加速度超过所述加速度阈值的预定期间内显示所述警报图像的控制。
20.如权利要求17所述的通信终端，其特征在于，
所述控制部基于所述加速度的大小及方向来生成所述警报图像。
21.如权利要求17所述的通信终端，其特征在于，
所述加速度包含在所述车辆的前进方向上产生的第1加速度和在与所述前进方向垂直的方向上产生的第2加速度，
所述控制部在所述第1加速度大于该第1加速度的阈值即第1加速度阈值的情况、以及所述第2加速度大于该第2加速度的阈值即第2加速度阈值的情况中的至少一种情况下，进行显示所述警报图像的控制。
22.如权利要求14所述的通信终端，其特征在于，
所述获取部获取包含所述车辆的所述自动驾驶的行驶控制计划的所述行驶控制信息，
所述控制部基于所述行驶控制计划来生成所述警报图像，并进行显示该生成的所述警报图像的控制。
23.如权利要求15所述的通信终端，其特征在于，
所述行驶控制信息包含表示所述车辆的周边的状况的周边信息，
所述控制部还基于所述周边信息来生成所述警报图像，并进行显示该生成的所述警报图像的控制。
24.如权利要求15所述的通信终端，其特征在于，
所述获取部获取包含进行所述自动驾驶的所述车辆当前的自动驾驶等级的所述行驶控制信息，
所述控制部在所述自动驾驶等级为第1阈值以上的情况下，生成显示于所述车辆的驾驶员所使用的所述通信终端的所述警报图像，在所述自动驾驶等级为小于所述第1阈值的第2阈值以上的情况下，生成显示于所述驾驶员以外的同乘人员所使用的所述通信终端的所述警报图像。
25.如权利要求14所述的通信终端，其特征在于，
所述获取部能从外部获取显示所述警报图像的应用程序即警报应用程序。
26.如权利要求14所述的通信终端，其特征在于，
所述控制部对所述警报图像的显示位置进行修正，以使得所述警报图像的朝向始终与所述车辆的前进方向一致。
27.一种信息处理方法，其特征在于，
能与进行自动驾驶的车辆内存在的通信终端进行通信，
获取所述车辆当前的自动驾驶等级和所述车辆的所述自动驾驶的行驶控制计划，
基于所述获取到的所述行驶控制计划，生成将能在视觉上判别从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的行驶状态的变化方向的警报显示对象包含在内的行驶控制信息，并进行控制以将该行驶控制信息发送到所述通信终端，所述行驶状态包含所述车辆的位置及速度中的至少一方，
所述进行控制是指在所述自动驾驶等级为预定的自动驾驶等级以上的情况下控制将所述行驶控制信息发送到所述通信终端。
28.一种通信终端的控制方法，其特征在于，
获取将在进行自动驾驶的车辆从当前时刻起在预定时间内产生的所述车辆的行驶状态的变化包含在内的行驶控制信息，所述行驶状态包含所述车辆的位置及速度中的至少一方，
基于所述获取到的所述行驶控制信息，进行下述控制，即：显示能在视觉上判别在所述预定时间内产生的所述车辆的行驶状态的变化方向的警报图像。
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