JPWO2018042623A1 - 情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法 - Google Patents

情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法 Download PDF

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Abstract

本発明は、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能な情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法を提供することを目的とする。本発明による情報処理装置は、通信端末と通信可能な通信部と、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、取得部が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する制御部とを備え、制御部は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する。

Description

本発明は、自動運転を行う車両の走行制御状態が変化することを事前報知する制御を行う情報処理装置および情報処理方法と、自動運転を行う車両の走行制御状態が変化することを事前報知する通信端末および通信端末の制御方法とに関する。
自動運転を行う車両では、当該車両に設けられた自動運転制御装置が、長期走行制御計画および短期走行制御計画を立て、これらの計画に基づいて車両の自動運転を制御する。ここで、長期走行制御計画とは、現在位置からドライバなどのユーザが設定した目的地までの経路に沿って車両の自動運転を制御する計画のことをいう。また、短期走行制御計画とは、車両の周辺状況に基づいて当該車両の自動運転を制御する計画のことをいう。以下では、長期走行制御計画および短期走行制御計画を総称して走行制御計画ともいう。車両の自動運転は、ドライバの運転負荷を低減するため非常に有益である。
自動運転には、自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動のいずれを制御する状態であるのかに応じて自動運転レベルが規定されている。なお、以下では、自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動のうちの１つを制御する状態を自動運転レベル１とする。自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動のうちの２つを制御する状態を自動運転レベル２とする。自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の全てを制御し、かつ自動運転制御装置が要請したときはドライバが対応する状態を自動運転レベル３とする。自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の全てを制御し、かつドライバが全く関与しない状態を自動運転レベル４とする。また、自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の全てを制御しない状態を自動運転レベル０とする。
従来、自動運転で走行する車両において、車線変更または速度変更を行う場合にその旨をドライバに事前報知する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）の制御が実行された場合において、アクセルの振動をドライバに付与することによって現在の走行制御状態を報知する技術が開示されている（例えば、特許文献２）。特許文献１の技術は上記の自動運転レベル３に対応する報知方法であり、特許文献２の技術は自動運転レベル２以下に対応する報知方法である。
特開平１０−１０５８８５号公報 特開２００７−４５１７５号公報
自動運転レベル３以上で自動運転を行う車両では、ドライバは運転操作から解放され、種々の情報を調べたり、エンターテイメントを楽しんだりするために通信端末を使用する時間が長くなることが考えられる。従って、ドライバが通信端末の使用中に画面を見ている状態において特許文献１，２の方法で報知したとしても、ドライバは走行中の自車両で生じる加速度の変化を事前に直感的に知ることができないため、自車両の操舵および加減速に対して身構えることができず、体勢を崩す、または気分が悪くなるという問題がある。また、自動運転レベル２以下で自動運転を行う車両において、ドライバ以外の同乗者が通信端末を使用している場合にも同様の問題がある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能な情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法を提供することを目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明による情報処理装置は、通信端末と通信可能な通信部と、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、取得部が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する制御部とを備え、制御部は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する。
また、本発明による通信端末は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する取得部と、取得部が取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う制御部とを備える。
また、本発明による情報処理方法は、通信端末と通信可能であり、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得し、取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように制御し、制御することは、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように制御することである。
また、本発明による通信端末の制御方法は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。
本発明によると、情報処理装置は、通信端末と通信可能な通信部と、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、取得部が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する制御部とを備え、制御部は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御するため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
また、通信端末は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する取得部と、取得部が取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う制御部とを備えるため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
また、情報処理方法は、通信端末と通信可能であり、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得し、取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように制御し、制御することは、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように制御することであるため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
また、通信端末の制御方法は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行うため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態１による情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置および通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による自車両の走行制御状態の変化の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による自車両の走行制御状態の変化の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による警報表示オブジェクトの一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による通信端末の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３による情報処理装置および通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態４による情報処理装置および通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
＜実施の形態１＞
＜構成＞
まず、本発明の実施の形態１による情報処理装置の構成について説明する。
図１は、本実施の形態１による情報処理装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による情報処理装置を構成する必要最小限の構成要素を示している。また、情報処理装置１は自車両に搭載されており、自車両は自動運転可能であるものとする。
図１に示すように、情報処理装置１は、取得部２と、通信部３と、制御部４とを備えている。取得部２は、自動運転を行う自車両の現在の自動運転レベルと、自車両の自動運転の走行制御計画とを取得する。通信部３は、図示しない通信端末と通信可能である。
制御部４は、取得部２が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部３を制御する。また、制御部４は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部３を制御する。
次に、本発明の実施の形態１による通信端末の構成について説明する。
図２は、本実施の形態１による通信端末５の構成の一例を示すブロック図である。なお、図２では、本実施の形態１による通信端末を構成する必要最小限の構成要素を示している。また、通信端末５は、スマートフォンに代表される携帯通信端末であり、自車両内に存在するものとする。
図２に示すように、通信端末５は、取得部６と制御部７とを備えている。取得部６は、自動運転を行う自車両で現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する。制御部７は、取得部６が取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。
次に、情報処理装置１および通信端末５を含む情報処理装置および通信端末の他の構成について説明する。
図３は、情報処理装置８および通信端末９の構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、情報処理装置８は、取得部２と、通信部３と、制御部４とを備えている。取得部２は自動運転制御装置１９と接続され、通信部３は通信端末９の通信部１０と通信可能に接続されている。
周辺情報検出装置１８は、カメラ１４と、ミリ波レーダ１５と、超音波センサ１６と、レーザレーダ１７とに接続されている。カメラ１４、ミリ波レーダ１５、超音波センサ１６、およびレーザレーダ１７の各々は、自車両に設けられている。周辺情報検出装置１８は、カメラ１４、ミリ波レーダ１５、超音波センサ１６、およびレーザレーダ１７の各々が検出した各種情報に基づいて、自車両が走行している車線、自車両周辺に存在する他車両または障害物の位置、自車両に対して他車両または障害物が存在する方向、自車両と他車両または障害物との距離、および自車両に対する他車両の相対速度を周辺情報として検出する。すなわち、周辺情報は、自車両の周辺の状況を示す情報である。
なお、周辺情報検出装置１８は、放送または通信手段によって、道路の渋滞情報および道路状態の情報などを外部から取得してもよい。ここで、通信手段としては、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）（登録商標）およびＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などが挙げられる。
自動運転制御装置１９は、予め定められた走行制御計画に基づいて自車両の走行制御系を制御することによって、自車両の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御装置１９は、図示しない自動運転用道路地図データベースに記憶されている地図情報を用いて長期走行制御計画を作成する。また、自動運転制御装置１９は、周辺情報検出装置１８が検出した周辺情報と、図示しない自車両位置検出部によって検出した自車両の現在位置と、自動運転用道路地図データベースに記憶されている地図情報とに基づいて短期走行制御計画を作成する。
自動運転用道路地図データベースは、自動運転用の高精度な地図データであり、自動運転に必要な情報を道路データのパラメータとして記憶している。例えば、自動運転用道路地図データベースは、道路区間と自動運転レベルとを対応付けて記憶している。具体的には、白線が明瞭な道路区間については、白線を認識しながら自動運転可能であるため自動運転レベル３を設定している。また、自動運転用道路地図データベースは、道路区間ごとに白線が明瞭であるか否かの情報を記憶している。なお、自動運転用地図データベースは、自車両内に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。
走行制御系は、アクセル、ブレーキ、およびハンドルなど、自車両の走行を制御するアクチュエータであり、自動運転制御装置１９の命令に基づいて自車両の走行を制御する。
なお、ドライバは、図示しない操作入力部から、任意の道路区間の自動運転レベルを設定してもよい。このときドライバは、自動運転用道路地図データベースに記憶されている道路区間ごとに対応付けられた自動運転レベルを超えない範囲で自動運転レベルを設定することができる。
取得部２は、自動運転制御装置１９から走行制御計画および自動運転レベルを取得する。通信部３は、通信端末９の通信部１０と通信を行う。ここで、通信部３は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）などを含む。制御部４は、情報処理装置８の全体を制御する。例えば、制御部４は、取得部２が取得した走行制御計画および自動運転レベルに基づいて走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
なお、図３では、情報処理装置８と、周辺情報検出装置１８および自動運転制御装置１９とが別個に設けられている場合を示しているが、これに限るものではない。情報処理装置８は、周辺情報検出装置１８および自動運転制御装置１９の一方または両方と一体であってもよい。
図３に示すように、通信端末９は、通信部１０と、制御部７と、表示部１２と、操作入力部１３とを備えている。
通信部１０は、情報処理装置８の通信部３と通信を行う。なお、通信部１０は、ＵＳＢ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣなどを含む。また、通信部１０は、取得部６を有している。取得部６は、情報処理装置８の通信部３から送信された走行制御情報を含む種々の情報を取得する。
制御部７は、通信端末９の全体を制御する。また、制御部７は、アプリケーション実行部１１を有している。アプリケーション実行部１１は、図示しない記憶部から種々のアプリケーションを読み出して実行する。具体的には、アプリケーション実行部１１は、取得部６が取得した走行制御情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。また、アプリケーション実行部１１は、操作入力部１３を介して入力されたユーザの操作に従って、アプリケーションを動作させる。なお、以下では、予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を表示部１２に表示するアプリケーションを警報アプリケーションといい、警報アプリケーション以外のアプリケーションを一般アプリケーションという。これらのアプリケーションは、取得部６を介して外部から取得してもよい。
表示部１２は、アプリケーション実行部１１の指示に従って種々の情報を表示する。操作入力部１３は、ユーザによる操作を受け付け、当該受け付けた操作に関する信号をアプリケーション実行部１１に送信する。操作入力部１３は、例えば、ボタンスイッチであってもよく、タッチパネルであってもよい。操作入力部１３がタッチパネルの場合、表示部１２と操作入力部１３は一体して構成されている。
図４は、情報処理装置８のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、情報処理装置１についても同様である。
情報処理装置８における取得部２、通信部３、および制御部４の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、情報処理装置８は、走行制御計画および自動運転レベルを取得し、通信端末９と通信を行い、取得部２が取得した走行制御計画および自動運転レベルに基づいて走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
情報処理装置８における取得部２、通信部３、および制御部４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２１に格納される。処理回路は、メモリ２１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、情報処理装置８は、走行制御計画および自動運転レベルを取得するステップ、通信端末９と通信を行うステップ、取得部２が取得した走行制御計画および自動運転レベルに基づいて走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２１を備える。また、これらのプログラムは、取得部２、通信部３、および制御部４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。
図５は、通信端末９のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、通信端末５についても同様である。
通信端末９における取得部６、制御部７、通信部１０、およびアプリケーション実行部１１の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、通信端末９は、走行制御情報を取得し、通信端末９の全体を制御し、情報処理装置８と通信を行い、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２２である。
通信端末９における取得部６、制御部７、通信部１０、およびアプリケーション実行部１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２３に格納される。処理回路は、メモリ２３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、通信端末９は、走行制御情報を取得するステップ、通信端末９の全体を制御するステップ、情報処理装置８と通信を行い、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２３を備える。また、これらのプログラムは、取得部６、制御部７、通信部１０、およびアプリケーション実行部１１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
＜動作＞
次に、情報処理装置８および通信端末９の動作について順に説明する。なお、以下では、通信端末９のユーザはドライバであるものとして説明する。
図６は、情報処理装置８の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示す動作を行う前に、自動運転制御装置１９は、予め定められた走行制御計画に基づいて自車両の自動運転を制御しているものとする。
ステップＳ１０１において、取得部２は、自動運転制御装置１９から自動運転レベルおよび走行制御計画を取得する。具体的には、取得部２は、現時点から予め定められた時間内における自車両の位置ｐ（ｔ）および速度ｖ（ｔ）の連続的な時系列情報を走行制御計画として取得する。
なお、走行制御計画は、自車両の位置および速度の離散的な時系列情報でもよい。また、走行制御計画は、自車両の位置および速度の時系列情報に限るものではない。例えば、走行制御計画は、自車両の加速度の時系列情報でもよい。また、自車両の位置の時系列情報から自車両の速度の時系列情報を求めてもよい。また、ハンドル操作の操作量、アクセルの操作量、ブレーキの操作量、エンジン回転数、および道路との摩擦係数などから自車両の加速度を求めてもよい。
ステップＳ１０２において、制御部４は、取得部２が取得した自動運転レベルが３以上であるか否かを判断する。自動運転レベルが３以上である場合は、ステップＳ１０３に移行する。一方、自動運転レベルが３未満である場合は、ステップＳ１０１に移行する。
ステップＳ１０３において、制御部４は、ドライバの通信端末９が使用中であるか否かを判断する。具体的には、制御部４は、通信部３を介して通信端末９と通信を行い、通信端末９から当該通信端末９が使用中であるか否かの情報を取得する。通信端末９が使用中であるか否かの情報としては、例えば、通信端末９の電源がＯＮかＯＦＦのいずれであるかの情報、またはドライバが通信端末９を操作しているか否かの情報が挙げられる。なお、ドライバの通信端末９である旨の情報は、情報処理装置８の図示しない記憶部に予め記憶されているものとする。ドライバの通信端末９が使用中である場合は、ステップＳ１０４に移行する。一方、ドライバの通信端末９が使用中でない場合は、ステップＳ１０１に移行する。
ステップＳ１０４において、制御部４は、走行制御計画から０＜ｔ≦Ｔｔｅｒｍにおける時系列の加速度αＴ（ｔ）を抽出する。ここで、Ｔｔｅｒｍは、予め定められた時間を示している。具体的には、制御部４は、ステップＳ１０１で取得した走行制御計画が自車両の位置ｐ（ｔ）および速度ｖ（ｔ）の時系列情報である場合は、速度ｖ（ｔ）を微分することによって加速度αＴ（ｔ）を求める。
ステップＳ１０５において、制御部４は、現時点からＴｔｅｒｍ内に、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなるか否かを判断する。なお、Ｇは重力加速度であり、Ｇｔｈは加速度の大きさの閾値を示す加速度閾値である。また、加速度αＴ（ｔ）は方向と大きさを有している。加速度αＴ（ｔ）の大きさは、｜αＴ（ｔ）｜＝ｇＴ（ｔ）とする。加速度αＴ（ｔ）の方向は、θ（ｔ）とする。ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなる場合は、ステップＳ１０６に移行する。一方、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとならない場合は、ステップＳ１０１に移行する。
ステップＳ１０６において、制御部４は、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最初の時刻ｔｓと最後の時刻ｔｅとを求める。
ステップＳ１０７において、制御部４は、報知タイミングであるか否かを判断する。具体的には、制御部４は、現時点からＴｔｅｒｍ内に生じる自車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するタイミングであるか否かを判断する。報知タイミングである場合は、ステップＳ１０８に移行する。一方、報知タイミングでない場合は、ステップＳ１０１に移行する。
ここで、ステップＳ１０６およびステップＳ１０７の処理について図７，８を用いて説明する。
図７は、時刻Ｔ０に取得部２が取得した走行制御計画に基づいて、自車両が右側に車線変更する場合を示す図である。図７の上段は、自車両の位置ｐＴ０（ｔ）を示しており、ｔｓ秒後に自車両が右側に車線変更することを示している。図７の中段は、自車両の速さである｜速度ｖＴ０（ｔ）｜が一定であることを示している。図７の下段は、自車両の加速度の大きさであるｇＴ０（ｔ）を示している。図７の下段において、時刻Ｔａｌａｒｍは、報知を行う時刻を示している。時刻Ｔｔｅｒｍは、現時点から一定時間を示している。なお、図７において、ｔｓ＝５．５秒、ｔｅ＝８．０秒、Ｔａｌａｒｍ＝５秒、Ｔｔｅｒｍ＝１０秒、Ｇｔｈ＝０．３Ｇとする。
図７の下段に示すように、時刻Ｔ０の時点ではｔｓ＞Ｔａｌａｒｍであり、報知のタイミングではない。
図８は、時刻Ｔ０から０．５秒経過した時刻Ｔａに取得部２が取得した走行制御計画に基づいて、自車両が右側に車線変更する場合を示す図である。走行制御計画の変更がない場合は、図７の下段に示す加速度の大きさｇＴ０（ｔ）を０．５秒分ずらすと、図８の下段に示す加速度ｇＴａ（ｔ）に重なる。
図８の下段に示すように、ｔｓ＝Ｔａｌａｒｍとなっている。このとき、制御部４は、報知タイミングであると判断する。すなわち、制御部４は、ｔｓ≦Ｔａｌａｒｍであり、かつｔｅ＞０のときに報知タイミングであると判断する。
図６に戻り、ステップＳ１０８において、制御部４は、警報表示オブジェクトを生成する。具体的には、制御部４は、例えば図９に示すような警報表示オブジェクト２４を生成する。なお、警報表示オブジェクト２４は、自車両が右側に車線変更する旨を半透過の矢印で示している。また、警報表示オブジェクト２４における点２５はｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最初の時刻ｔｓに対応し、点２６はｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最後の時刻ｔｅに対応している。すなわち、警報表示オブジェクト２４は、時間を矢印の長さで表現したデフォルメ図形である。なお、点２５，２６は、説明のために付したものであり、実際に表示される警報表示オブジェクト２４に含まれるものではない。
ステップＳ１０９において、制御部４は、警報表示オブジェクトを走行制御情報としてドライバの通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
ステップＳ１１０において、制御部４は、ステップＳ１０１で走行制御計画を取得してから予め定められた時間Ｔｄｅｌｔａ経過するまで待つ。なお、本実施の形態１では、Ｔｄｅｌｔａを０．２５秒とするが、これに限るものではない。
なお、上記では、自動運転レベルが３以上のときにドライバの通信端末９に走行制御情報を送信する場合について説明したが、自動運転レベルは３以外であってもよい。
図１０は、通信端末９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下のステップＳ２０６〜ステップＳ２０９の処理は、アプリケーション実行部１１が警報アプリケーションを実行することによって行われる。
ステップＳ２０１において、ユーザが操作入力部１３を介して警報アプリケーションを起動する旨の操作を行うと、アプリケーション実行部１１は、警報アプリケーションを起動する。
ステップＳ２０２において、ユーザが操作入力部１３を介して一般アプリケーションを起動する旨の操作を行うと、アプリケーション実行部１１は、一般アプリケーションを起動する。このとき、表示部１２には、例えば図１１に示すような一般アプリケーションの画面が表示される。
ステップＳ２０３において、操作入力部１３は、一般アプリケーションに対するユーザの操作を受け付ける。また、アプリケーション実行部１１は、ユーザの操作に応じて一般アプリケーションを動作させる。
ステップＳ２０４において、制御部７は、情報処理装置８から認証要求があるか否かを判断する。認証要求がある場合は、ステップＳ２０５に移行する。一方、認証要求がない場合は、ステップＳ２０３に移行する。
ステップＳ２０５において、制御部７は、認証信号を情報処理装置８に送信するように通信部１０を制御する。これにより、情報処理装置８と通信端末９との通信が確立される。なお、ステップＳ２０１でユーザが警報アプリケーションを起動していない場合、制御部７は、情報処理装置８から認証要求があったとしても認証信号を送信しないようにしてもよい。
ステップＳ２０６において、アプリケーション実行部１１は、情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ２０７に移行する。一方、走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ２０８に移行する。
ステップＳ２０７において、アプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる警報表示オブジェクトを警報画像として表示する。具体的には、アプリケーション実行部１１は、表示部１２の画面サイズに合わせて警報表示オブジェクトのサイズを適宜に変更し、サイズを変更した警報表示オブジェクトを表示部１２に表示する。あるいは、アプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる警報表示オブジェクトをそのまま表示部１２に表示する。なお、表示部１２に警報表示オブジェクトが既に表示されている場合は、既に表示されている警報表示オブジェクトに代えて新たな警報表示オブジェクトが表示部１２に表示される。
ステップＳ２０８において、アプリケーション実行部１１は、予め定められた時間Ｔｄｉｓｐｌａｙ内に情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。なお、本実施の形態１では、Ｔｄｉｓｐｌａｙを０．５秒とするが、これに限るものではない。Ｔｄｉｓｐｌａｙ内に走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ２０６に移行する。一方、Ｔｄｉｓｐｌａｙ内に走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ２０９に移行する。
ステップＳ２０９において、アプリケーション実行部１１は、表示部１２に警報表示オブジェクトである警報画像が表示されている場合は、当該警報画像を消去する。
図１２，１３は、表示部１２に表示される警報画像の一例を示す図である。図１２，１３に示すように、警報画像である警報表示オブジェクト２４は、一般アプリケーションの画面上に重畳して表示される。また、警報表示オブジェクト２４は、自車両が右側に車線変更する旨を半透過の矢印で示している。図１３は、図１２の表示状態からさらに時間が経過したときの表示状態を示しており、以降、情報処理装置８から警報表示オブジェクトを取得するたびに表示部１２の表示状態が更新される。なお、図１２，１３において、警報表示オブジェクト２４が表示されている状態であってもユーザは一般アプリケーションを操作することが可能であるが、これに限るものではない。例えば、警報表示オブジェクト２４が表示されている間は、ユーザが一般アプリケーションを操作することができないようにしてもよい。
上記より、通信端末９は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。
なお、図１０に示す動作は、警報アプリケーションを起動し、ユーザがメニュー画面などを見ている状況であってもよく、一般アプリケーションを起動させることは必須ではない。
情報処理装置８と通信端末９との通信が確立した後は、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５の処理を省略してもよい。
＜変形例＞
次に、本実施の形態１の変形例１〜１０について説明する。
＜変形例１＞
図９，１１〜１３に示す警報表示オブジェクト２４は半透過であるものとして説明したが、警報表示オブジェクト２４は一部または全部が非透過であってもよい。
通信端末９が情報処理装置８から取得する走行制御情報に含まれる警報表示オブジェクト２４が透過でない場合は、通信端末９のアプリケーション実行部１１が警報表示オブジェクト２４に対する透過処理を行ってもよい。この場合、アプリケーション実行部１１は、表示部１２に表示されている一般アプリケーションの表示状態を考慮して、警報表示オブジェクト２４の配色、形状、透過率を適宜変更してもよい。これにより、表示部１２では、一般アプリケーションの画面の視認性を下げることなく警報表示オブジェクト２４を表示することができる。
＜変形例２＞
図６のステップＳ１０５では、加速度の大きさｇＴ（ｔ）と閾値Ｇｔｈ＝０．３Ｇとを比較しているが、これに限るものではない。例えば、アクセルまたはブレーキの加減速動作によって自車両の進行方向に生じる加速度の大きさである第１の加速度の大きさｇ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）と、ハンドルの操作によって自車両の進行方向に対して垂直方向に生じる加速度の大きさである第２の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）との各々について、第１の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）の閾値である第１の加速度閾値Ｇｔｈ１と、第２の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）の閾値である第２の加速度閾値Ｇｔｈ２とを設定してもよい。そして、第１の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）が第１の加速度閾値Ｇｔｈ１よりも大きい場合、および第２の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）が第２の加速度閾値Ｇｔｈ２よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、走行制御情報を通信端末９に送信するようにしてもよい。例えば、ｇＴ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）≧Ｇｔｈ１またはｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）≧Ｇｔｈ２の場合に、走行制御情報を通信端末９に送信するようにしてもよい。
なお、自車両内の空間に応じて、運転席の横幅に余裕がある場合はＧｔｈ１＜Ｇｔｈ２とし、運転席の縦幅に余裕がある場合はＧｔｈ１＞Ｇｔｈ２とする。このように、余裕がある方向の閾値を高く設定することによって、余裕がある方向については加速度の大きさが多少大きくても、通信端末９に警報表示オブジェクトを表示しないようにすることができる。
第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２は、ドライバが任意に設定してもよい。また、第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２は、加速度の方向によって異なる値であってもよい。この場合、第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２はθの関数となる。
第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２は可変であってもよい。例えば、ドライバの姿勢が前後に傾いている場合は第１の加速度閾値Ｇｔｈ１を小さくし、ドライバの姿勢が左右に傾いている場合は第２の加速度閾値Ｇｔｈ２を小さくしてもよい。ドライバの姿勢は、例えばカメラなどのセンサで検出する。
上記より、情報処理装置８は、走行制御情報の送信タイミングを自車両内の環境に応じて適切に設定することができる。
＜変形例３＞
図６では、ドライバが使用する通信端末に走行制御情報を送信する場合について説明したが、ドライバ以外の同乗者が使用する通信端末にも走行制御情報を送信するようにしてもよい。
図１４は、情報処理装置８の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３における通信端末９のユーザは同乗者であるものとする。図１４のステップＳ３０１、ステップＳ３０４〜ステップＳ３０８、およびステップＳ３１０は、図６のステップＳ１０１、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０８、およびステップＳ１１０に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０２、ステップＳ３０３、およびステップＳ３０９について説明する。
ステップＳ３０２において、制御部４は、取得部２が取得した自動運転レベルが１以上であるか否かを判断する。自動運転レベルが１以上である場合は、ステップＳ３０３に移行する。一方、自動運転レベルが１未満、すなわち自動運転レベル０である場合は、ステップＳ３０１に移行する。
ステップＳ３０３において、制御部４は、同乗者の通信端末９が使用中であるか否かを判断する。なお、同乗者の通信端末９が使用中であるか否かの判断方法は、図６のステップＳ１０３における判断方法と同様であるため説明を省略する。同乗者の通信端末９が使用中である場合は、ステップＳ３０４に移行する。一方、同乗者の通信端末９が使用中でない場合は、ステップＳ３０１に移行する。
ステップＳ３０９において、制御部４は、警報表示オブジェクトを走行制御情報として同乗者の通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
上記より、情報処理装置８は、同乗者の通信端末９には自動運転レベルが１以上の場合に走行制御情報を送信し、ドライバの通信端末９には自動運転レベルが３未満の場合に走行制御情報を送信しないようにすることができる。
なお、上記のように、ドライバの通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値と、同乗者の通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値とは異なる値となるようにしてもよい。例えば、ドライバを重視して、ドライバの通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値を、同乗者の通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値よりも小さい値となるように設定してもよい。
上記では、自動運転レベルが１以上のときに同乗者の通信端末９に走行制御情報を送る場合について説明したが、自動運転レベルは１以外であってもよい。同乗者の通信端末９の動作は、図１０に示す動作と同様である。
＜変形例４＞
図６のステップＳ１０５では、自車両で生じる加速度の大きさを、通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとする場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両が車線変更または右左折を行う場合は、図６のステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の処理を省略して走行制御情報を通信端末９に送信するようにしてもよい。あるいは、図６のステップＳ１０５における閾値Ｇｔｈの値を小さくしてもよい。
上記より、自車両が車線変更または右左折を行う場合は、通信端末９において警報表示オブジェクトが表示されやすくなる。
＜変形例５＞
図１５〜１８は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト２７を警報画像として表示する一例を示す図であり、自車両が左側に車線変更する場合について示している。
情報処理装置８の制御部４は、自車両を模擬した半透過の警報表示オブジェクト２７を生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト２７に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。ここで、表示位置情報とは、通信端末９の表示部１２のどの位置に警報表示オブジェクト２７を表示するのかを示す情報である。
図１５に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて警報表示オブジェクト２７を表示部１２の左側に表示する。なお、警報表示オブジェクト２７は、自車両の前後の左ウィンカーランプを点灯していることを示しているが、ウィンカーランプの点灯を省略してもよい。
図１６は、図１５に示す状態から自車両がさらに左側に移動することを示している。このとき、図１７に示すように、白線２８を表示してもよい。なお、白線２８の情報は、走行制御情報に含まれていてもよい。この場合、情報処理装置８の制御部４は、白線２８を示す表示オブジェクトとともに、白線２８を表示部１２の左端に表示することを示す表示位置情報を走行制御情報に含めることになる。あるいは、通信端末９のアプリケーション実行部１１が、白線２８を表示部１２の左端に表示するようにしてもよい。
図１８に示すように、警報表示オブジェクト２７は、自車両が左側に車線変更することを示すアニメーションであってもよい。図１８では、警報表示オブジェクト２７として４つの自車両を示しているが、例えば右下の自車両から左上の自車両まで各自車両が順に１つずつ表示するアニメーションであってもよい。また、当該アニメーションを繰り返してもよい。これにより、時間の経過とともに自車両が左側の車線に移動していることが分かる。なお、図１８に示すアニメーションは一例であり、自車両が左側に車線変更することを示すアニメーションであればよい。
なお、図１５〜１８において、警報表示オブジェクト２７とともに、図９に示す警報表示オブジェクト２４を表示してもよい。
＜変形例６＞
通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクトを表示する際、自車両で生じる加速度の大きさに応じて一般アプリケーションの画面の表示状態を変えてもよい。
情報処理装置８の制御部４は、自車両で生じる加速度の大きさに応じて、一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定する。具体的には、制御部４は、加速度の大きさｇＴ（ｔ）が０．１未満である場合は、一般アプリケーションの画面に対して何ら処理を行わないことを決定する。また、制御部４は、加速度の大きさｇＴ（ｔ）が０．１Ｇ以上かつ２．０Ｇ未満である場合は、一般アプリケーションの画面に対して半透過処理を行うことを決定する。また、制御部４は、加速度の大きさｇＴ（ｔ）が２．０Ｇ以上である場合は、一般アプリケーションの画面に対して塗りつぶし処理を行うことを決定する。ここで、塗りつぶし処理とは、半透過処理よりも一般アプリケーションの画面が見えにくくなる処理のことをいう。
そして、制御部４は、決定した処理内容を走行制御情報に含めて通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。すなわち、制御部４は、走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度が加速度閾値よりも大きい場合において、加速度が生じる前に当該加速度の情報を含む走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて一般アプリケーションの画面に対して適宜処理を行う。図１９は、一般アプリケーションの画面に対して何ら処理を行わない場合における表示部１２の表示の一例を示している。図２０は、一般アプリケーションの画面に対して半透過処理を行った場合における表示部１２の表示の一例を示している。図２１は、一般アプリケーションの画面に対して塗りつぶし処理を行った場合における表示部１２の表示の一例を示している。図２１の塗りつぶし処理は、図２０の半透過処理よりも一般アプリケーションの画面が見え難くなっている。
上記より、通信端末９のユーザは、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度の程度を知ることができる。
なお、図２０では、一般アプリケーションの画面に対して半透過処理を行う場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、図２２に示すように、一般アプリケーションの画面に対してブラー処理を行うようにしてもよい。図２２では、一般アプリケーションの画面における警報表示オブジェクト２７を含む周囲の領域がぼけるようにブラー処理が行われている。
図１９〜２２では、警報表示オブジェクト２７を表示する場合を一例として示しているが、例えば図９に示す警報表示オブジェクト２４などの他の警報表示オブジェクトを表示する場合であっても上記と同様の処理を行うことができる。
上記では、情報処理装置８の制御部４が一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、通信端末９のアプリケーション実行部１１が一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定してもよい。この場合、情報処理装置８の制御部４は、自車両で生じる加速度の大きさの情報を走行制御情報に含めて通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる加速度の大きさの情報に基づいて、一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定し、実際に処理を行う。
＜変形例７＞
図２３〜２５は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト２９を警報画像として表示する一例を示す図であり、自車両が左側に車線変更する場合について示している。なお、図２３〜２５において、表示部１２の上側は自車両の前側に対応している。
情報処理装置８の制御部４は、自車両が左側に車線変更する際にドライバおよび同乗者が感じる加速度を表現した警報表示オブジェクト２９を生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト２９に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信する。表示位置情報は、通信端末９の表示部１２の右側に警報表示オブジェクト２９を表示することを示す情報である。これは、自車両が左側に車線変更するとき、ドライバおよび同乗者は自車両の右側に自車両の加速度を感じることによる。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。
図２３に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて警報表示オブジェクト２９を表示部１２の右側に表示する。図２４，２５は、自車両が左側に車線変更するまでの時間を、警報表示オブジェクト２９と表示部１２の下端との距離で表現している。すなわち、図２５は、図２４よりも自車両が左側に車線変更するまでの時間が短いことを示している。例えば、警報表示オブジェクト２９が表示部１２の下端に達したとき、自車両は左側に車線変更する。
上記より、通信端末９のユーザは、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度の大きさおよび方向を知ることができる。
＜変形例８＞
図２６は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト３０を警報画像として表示する一例を示す図であり、ブレーキの減速動作によって自車両が減速するときのアニメーションを示している。なお、図２６において、表示部１２の上側は自車両の前側に対応している。
情報処理装置８の制御部４は、ブレーキの減速動作によって自車両が減速する際にドライバおよび同乗者が感じる加速度を表現した警報表示オブジェクト３０のアニメーションを生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト３０に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信する。表示位置情報は、通信端末９の表示部１２の上側に警報表示オブジェクト３０を表示することを示す情報である。これは、自車両が減速するとき、ドライバおよび同乗者は自車両の前側に自車両の加速度を感じることによる。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。
図２６に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて、表示部１２の上側において図２６の左から右へ順に警報表示オブジェクト３０の大きさが変化するアニメーションを表示する。
図２７は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト３１を警報画像として表示する一例を示す図であり、ブレーキの減速動作によって自車両が減速するときのアニメーションを示している。なお、図２７において、表示部１２の上側は自車両の前側に対応している。
情報処理装置８の制御部４は、ブレーキの減速動作によって自車両が減速する際にドライバおよび同乗者が感じる加速度を表現した警報表示オブジェクト３１のアニメーションを生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト３１に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信する。表示位置情報は、通信端末９の表示部１２の上側に警報表示オブジェクト３１を表示することを示す情報である。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。
図２７に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて、警報表示オブジェクト３１を表示部１２の上側において図２７の左から右へ順に警報表示オブジェクト３１の色の濃さが変化するアニメーションを表示する。
上記より、通信端末９のユーザは、現時点から予め定められた時間内に、加速度閾値よりも大きい加速度が自車両で生じる旨を知ることができる。
なお、図２６では警報表示オブジェクト３０をアニメーションで表示し、図２７では警報表示オブジェクト３１をアニメーションで表示する場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、図２６の中央に示す図のみ、または図２７の中央に示す図のみを表示するようにしてもよい。
自車両で発生する加速度の大きさに応じて図２６，２７に示すアニメーションを表示するようにしてもよい。例えば、自車両で発生する加速度が予め定められた閾値未満の場合は図２６に示すアニメーションを表示し、自車両で発生する加速度が予め定められた閾値以上の場合は図２７に示すアニメーションを表示するようにしてもよい。
図２７では、警報表示オブジェクト３１の半円の中心に向かって徐々に色が濃く変化する場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、警報表示オブジェクト３１全体の色の濃さが変化するようにしてもよい。
＜変形例９＞
上述では、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクトを表示する場合について説明したが、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する手段は、表示に限るものではない。
例えば、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる表示位置情報に基づいて、警報表示オブジェクトを表示する位置に対応する通信端末９の位置を振動させるようにしてもよい。このとき、自車両で生じる加速度が大きい程、振動の大きさを大きくするようにしてもよい。
＜変形例１０＞
図２８〜３０は、通信端末９の表示部１２に表示する警報表示オブジェクト２４の一例を示す図である。なお、通信端末９は、傾斜センサまたは加速度センサを備えているものとする。
アプリケーション実行部１１は、走行制御情報と、傾斜センサまたは加速度センサが検出した情報とに基づいて、自車両の進行方向と表示部１２が傾いている方向との関係を求める機能を有している。
図２８は、通信端末９を傾けていない場合に表示部１２に表示される警報表示オブジェクト２４の一例を示している。図２９は、通信端末９を左に傾けた場合に表示部１２に表示される警報表示オブジェクト２４の一例を示している。図３０は、通信端末９を右に傾けた場合に表示部１２に表示される警報表示オブジェクト２４の一例を示している。図２９，３０に示すように、通信端末９を傾けた場合であっても、警報表示オブジェクト２４の矢印が指す方向は、常に自車両の進行方向と一致するように表示される。すなわち、アプリケーション実行部１１は、警報表示オブジェクト２４の矢印が指す方向が常に自車両の進行方向と一致するように、警報表示オブジェクト２４の表示位置を補正する。
以上のことから、本実施の形態１によれば、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。従って、通信端末を使用中のユーザは、自車両の走行状態の変化を事前に知ることができるため、自車両の走行状態の変化に備えて体勢を整えて姿勢を崩すことを抑制することができる。その結果、自車両の走行状態の変化時におけるユーザの疲労を軽減することができる。
＜実施の形態２＞
実施の形態１では、情報処理装置８が、警報表示オブジェクトを走行制御情報として通信端末９に送信する場合について説明した。本発明の実施の形態２では、情報処理装置８が、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度の情報を走行制御情報として通信端末９に送信する場合について説明する。本実施の形態２による情報処理装置８および通信端末９の構成は、図３に示す実施の形態１による情報処理装置８および通信端末９の構成と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下、本実施の形態２による情報処理装置８および通信端末９の構成は、図３に示す情報処理装置８および通信端末９の構成であるものとして説明する。
図３１は、本実施の形態２による情報処理装置８の動作の一例を示すフローチャートである。図３１のステップＳ４０１〜ステップＳ４０４は、図６のステップＳ１０１〜ステップＳ１０４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４０５およびステップＳ４０６について説明する。以下のステップＳ５０６〜ステップＳ５１３の処理は、アプリケーション実行部１１が警報アプリケーションを実行することによって行われている。
ステップＳ４０５において、制御部４は、加速度αＴ（ｔ）を走行制御情報としてドライバの通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
ステップＳ４０６において、制御部４は、ステップＳ４０１で走行制御計画を取得してから予め定められた時間Ｔｄｅｌｔａ経過するまで待つ。なお、本実施の形態２では、Ｔｄｅｌｔａを０．１秒とするが、これに限るものではない。
図３２は、本実施の形態２による通信端末９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３２のステップＳ５０１〜ステップＳ５０５は、図１０のステップＳ２０１〜ステップＳ２０５に対応し、図３２のステップＳ５１３は、図１０のステップＳ２０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５０６〜ステップＳ５１２について説明する。
ステップＳ５０５、ステップＳ５０９、ステップＳ５１１、またはステップＳ５１２からステップＳ５０６に移行した場合において、制御部７は、情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ５０７に移行する。一方、走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ５１２に移行する。
ステップＳ５０７において、アプリケーション実行部１１は、現時点から予め定められた時間Ｔｔｅｒｍ内に、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなるか否かを判断する。ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなる場合は、ステップＳ５０８に移行する。一方、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとならない場合は、ステップＳ５１３に移行する。
ステップＳ５０８において、アプリケーション実行部１１は、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最初の時刻ｔｓと最後の時刻ｔｅとを求める。
ステップＳ５０９において、アプリケーション実行部１１は、報知タイミングであるか否かを判断する。報知タイミングであるか否かの判断方法は、図６のステップＳ１０７での判断方法と同様である。報知タイミングである場合は、ステップＳ５１０に移行する。一方、報知タイミングでない場合は、ステップＳ５０６に移行する。
ステップＳ５１０において、アプリケーション実行部１１は、警報画像を生成する。具体的には、アプリケーション実行部１１は、実施の形態１で説明した警報表示オブジェクトを警報画像として生成する。
ステップＳ５１１において、アプリケーション実行部１１は、ステップＳ５１０で生成した警報表示オブジェクトを警報画像として表示する。
ステップＳ５０６からステップＳ５１２に移行した場合において、アプリケーション実行部１１は、Ｔｔｅｒｍ内に情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。Ｔｔｅｒｍ内に走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ５０６に移行する。一方、Ｔｔｅｒｍ内に走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ５１３に移行する。
なお、図３２における通信端末９のユーザはドライバであるものとするが、通信端末９のユーザが同乗者であっても同様である。
図３２に示す動作において、通信端末９が取得する走行制御情報には、自車両の進行方向に生じる第１の加速度と、進行方向に対して垂直方向に生じる第２の加速度が含まれていてもよい。この場合、アプリケーション実行部１１は、第１の加速度が当該第１の加速度の閾値である第１の加速度閾値よりも大きい場合、および第２の加速度が当該第２の加速度の閾値である第２の加速度閾値よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、警報画像を表示するようにしてもよい。
図３２において、通信端末９は、情報処理装置８から自動運転レベルを含む走行制御情報を取得してもよい。この場合、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、例えば通信端末９のユーザがドライバである場合において、自動運転レベルが３以上のときに警報画像を生成し、生成した警報画像を表示するようにしてもよい。
＜変形例＞
次に、本実施の形態２の変形例１，２について説明する。
＜変形例１＞
図３１では、加速度αＴ（ｔ）は、０．１秒ごとの等間隔の時系列データであるものとして説明した。この場合、１０秒間の加速度αＴ（ｔ）のデータは、αＴ（０．１）、αＴ（０．２）、・・・、αＴ（１０．０）の合計１００個となる。加速度αＴ（ｔ）のデータは、０．１秒間隔に限らず、例えば０．２秒間隔または０．０５秒間隔であってもよい。 加速度αＴ（ｔ）のデータは、０＜ｔ≦５秒の間は０．０５秒間隔、５秒＜ｔ≦７．５秒の間は０．１秒間隔、７．５秒＜ｔ≦１０秒の間は０．２秒間隔としてもよい。
加速度αＴ（ｔ）の変化が小さい時間帯は時間間隔を長くし、加速度αＴ（ｔ）の変化が大きい時間帯は時間間隔を短くするようにしてもよい。加速度αＴ（ｔ）のデータが等間隔の場合は、加速度αＴ（ｔ）の時系列データごとの時刻情報は不要であるが、加速度αＴ（ｔ）の変化に応じて時間間隔を変える場合は、加速度αＴ（ｔ）の時系列データごとの時間間隔を示す情報または時刻情報が必要となる。
図３１では、加速度αＴ（ｔ）のデータは離散的な間隔としたが、これらの近似曲線を求めて連続関数で表現してもよい。
図３１では、情報処理装置８は、０．１秒ごとに０＜ｔ≦Ｔｔｅｒｍの加速度αＴ（ｔ）の情報を通信端末９に送信する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報処理装置８は、０．１秒ごとに生じる新たな加速度αＴ（ｔ）のデータのみを通信端末９に送信するようにしてもよい。このようにすることによって、情報処理装置８と通信端末９との間における通信容量が大幅に低減される。
＜変形例２＞
図３１では、情報処理装置８が、加速度αＴ（ｔ）の情報を走行制御情報として通信端末９に送信する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報処理装置８は、走行制御計画を走行制御情報として通信端末９に送信するようにしてもよい。この場合、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御計画に基づいて加速度αＴ（ｔ）を求める。そして、アプリケーション実行部１１は、求めた加速度αＴ（ｔ）に基づいて警報画像を表示する。
このように、情報処理装置８から通信端末９に送信される走行制御情報は、通信端末９のアプリケーション実行部１１が警報画像を表示するか否かの判断を行うことができる情報であれば、いかなる情報であってもよい。
なお、情報処理装置８が走行制御計画を走行制御情報として通信端末９に送信する際、自動運転レベルに応じて送信を制限してもよい。例えば、自動運転レベルが３以上の場合に、情報処理装置８が走行制御情報をドライバの通信端末９に送信するようにしてもよい。また、自動運転レベルが１以上の場合に、情報処理装置８が走行制御情報を同乗者の通信端末９に送信するようにしてもよい。
以上のことから、本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。従って、通信端末を使用中のユーザは、生じる自車両の走行状態の変化を事前に知ることができるため、自車両の走行状態の変化に備えて体勢を整えて姿勢を崩すことを抑制することができる。その結果、自車両の走行状態の変化時におけるユーザの疲労を軽減することができる。
＜実施の形態３＞
図３３は、本発明の実施の形態３による情報処理装置３２および通信端末９の構成の一例を示すブロック図である。
図３３に示すように、本実施の形態３では、情報処理装置３２が記憶部３３を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
記憶部３３は、警報アプリケーションを記憶している。なお、記憶部３３は、例えば、ハードディスクドライブまたはＲＡＭなどの記憶装置で構成されている。
次に、情報処理装置３２の動作について図６を用いて説明する。
図６ステップＳ１０３において、制御部４は、ドライバの通信端末９が使用中であると判断すると、記憶部３３に記憶している警報アプリケーションを通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信部３は、警報アプリケーションを通信端末９に送信する。情報処理装置３２におけるその他の動作は、図６に示す動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。
なお、制御部４は、通信端末９から警報アプリケーションを入手済みである旨の応答を受けた場合は、通信端末９に警報アプリケーションを送信しないようにしてもよい。
制御部４が警報アプリケーションを送信する制御を行うタイミングは、上記に限るものではない。例えば、制御部４は、自車両の電源がオンしたときに警報アプリケーションを送信する制御を行うようにしてもよい。また、制御部４は、通信端末９の電源がオンであれば、ユーザが使用中か否かに関わらず警報アプリケーションを送信する制御を行うようにしてもよい。
＜変形例＞
次に、本実施の形態３の変形例１，２について説明する。
＜変形例１＞
図３３では、警報アプリケーションを情報処理装置３２の記憶部３３に記憶する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報処理装置３２は、警報アプリケーションを図示しない外部のサーバから取得するようにしてもよい。
＜変形例２＞
通信端末９は、情報処理装置３２から当該情報処理装置３２のプロファイルを取得し、取得したプロファイルに基づいて、情報処理装置３２の型番に対応する警報アプリケーションを図示しない外部のサーバから取得するようにしてもよい。あるいは、通信端末９は、当該通信端末９の型番に対応する警報アプリケーションを図示しない外部のサーバから取得するようにしてもよい。
以上のことから、本実施の形態３によれば、図３３に示す情報処理装置３２のような構成とした場合であっても実施の形態１と同様の効果が得られる。なお、本実施の形態３では、実施の形態１に適用する場合について説明したが、実施の形態２に適用することも可能である。
＜実施の形態４＞
図３４は、本発明の実施の形態４による情報処理装置３４および通信端末９の構成の一例を示すブロック図である。
図３４に示すように、本実施の形態４では、取得部２が周辺情報検出装置１８から周辺情報を取得することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
次に、情報処理装置３４の動作について説明する。
図６のステップＳ１０８において、制御部４は、取得部２が取得した周辺情報に基づいて警報表示オブジェクトを生成する。例えば、取得部２が周辺情報として白線の位置の情報を取得した場合において、制御部４は、白線を含めた警報表示オブジェクトを生成する。この場合、通信端末９の表示部１２には、例えば図１７に示す警報画像が表示されるが、当該警報画像における自車両と白線との位置関係は正確に示される。なお、白線の位置は、例えばカメラ１４によって検出可能である。
以上のことから、本実施の形態４によれば、自車両の周囲の状況を含んだ警報表示オブジェクトを生成することができるため、通信端末を使用中のユーザは、正確な自車両の走行状態の変化を事前に知ることができる。
なお、上記では、白線を表示する場合について説明したがこれに限るものではない。例えば、自車両が減速する際には停止線を表示するようにしてもよい。
自車両と当該自車両の周辺に存在する他車両との相対的な位置関係を検出することによって、自車両が車線変更するときに周辺の他車両をデフォルメ画像として警報画像に付加するようにしてもよい。
上記では、情報処理装置３４が周辺情報に基づいて警報表示オブジェクトを生成する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報制御装置３４は、走行制御情報に周辺情報を含めて通信端末９に送信するようにしてもよい。この場合、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、周辺情報にも基づいて警報画像を生成し、生成した警報画像を表示部１２に表示する制御を行う。
以上で説明した情報処理装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）およびサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、情報処理装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
具体的には、一例として、情報処理装置をサーバに配置することができる。例えば、図３５に示すように、車両側にカメラ１４、ミリ波レーダ１５、超音波センサ１６、レーザレーダ１７、周辺情報検出装置１８、および自動運転制御装置１９を備え、サーバ３５に取得部２、通信部３、および制御部４を備えることによって、情報処理システムを構築することができる。
上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（情報処理方法）を、例えばサーバに組み込んでもよい。
具体的には、一例として、上記の情報処理方法は、通信端末と通信可能であり、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得し、取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように制御し、制御することは、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように制御することである。
上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
１ 情報処理装置、２ 取得部、３ 通信部、４ 制御部、５ 通信端末、６ 取得部、７ 制御部、８ 情報処理装置、９ 通信端末、１０ 通信部、１１ アプリケーション実行部、１２ 表示部、１３ 操作入力部、１４ カメラ、１５ ミリ波レーダ、１６ 超音波センサ、１７ レーザレーダ、１８ 周辺情報検出装置、１９ 自動運転制御装置、２０ プロセッサ、２１ メモリ、２２ プロセッサ、２３ メモリ、２４ 警報表示オブジェクト、２５，２６ 点、２７ 警報表示オブジェクト、２８ 白線、２９〜３１ 警報表示オブジェクト、３２ 情報処理装置、３３ 記憶部、３４ 情報処理装置、３５ サーバ。

Claims (25)

  1. 通信端末と通信可能な通信部と、
    自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、前記車両の前記自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、
    前記取得部が取得した前記走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、情報処理装置。
  2. 前記制御部は、前記走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の加速度が当該加速度の閾値である加速度閾値よりも大きい場合において、前記加速度が生じる前に当該加速度の情報を含む前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記走行制御情報は、前記加速度閾値よりも大きい前記加速度が生じることを示す画像またはアニメーションであることを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記制御部は、前記加速度が前記加速度閾値を超える予め定められた期間に渡って前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  5. 前記加速度の情報は、前記加速度の大きさおよび方向を含むことを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  6. 前記加速度は、前記車両の進行方向に生じる第１の加速度と、前記進行方向に対して垂直方向に生じる第２の加速度とを含み、
    前記制御部は、前記第１の加速度が当該第１の加速度の閾値である第１の加速度閾値よりも大きい場合、および前記第２の加速度が当該第２の加速度の閾値である第２の加速度閾値よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  7. 前記制御部は、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の加速度の情報を含む前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 前記制御部は、前記走行制御計画を前記走行制御情報として前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 前記取得部は、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、
    前記制御部は、前記周辺情報を含む前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 前記制御部は、前記車両のドライバが使用する前記通信端末に対しては、前記自動運転レベルが３以上の場合に前記走行制御情報を送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  11. 現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を前記通信端末の画面に表示するアプリケーションである警報アプリケーションを記憶する記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、予め定められたタイミングで前記警報アプリケーションを前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する取得部と、
    前記取得部が取得した前記走行制御情報に基づいて、前記予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を報知する制御を行う制御部と、
    を備える、通信端末。
  13. 前記制御部は、前記走行制御情報に基づいて前記車両の走行状態を示す警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１２に記載の通信端末。
  14. 前記制御部は、前記警報画像を現在表示中の画像上に重畳して表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  15. 前記制御部は、前記走行制御情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の加速度が当該加速度の閾値である加速度閾値よりも大きい場合において、前記加速度が生じる前に当該加速度を示す前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  16. 前記取得部は、前記加速度閾値よりも大きい前記加速度が生じることを示す画像またはアニメーションを含む前記走行制御情報を取得し、
    前記制御部は、前記画像またはアニメーションを前記警報画像として表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  17. 前記制御部は、前記加速度が前記加速度閾値を超える予め定められた期間に渡って前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  18. 前記制御部は、前記加速度の大きさおよび方向に基づいて前記警報画像を生成することを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  19. 前記加速度は、前記車両の進行方向に生じる第１の加速度と、前記進行方向に対して垂直方向に生じる第２の加速度とを含み、
    前記制御部は、前記第１の加速度が当該第１の加速度の閾値である第１の加速度閾値よりも大きい場合、および前記第２の加速度が当該第２の加速度の閾値である第２の加速度閾値よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  20. 前記取得部は、前記車両の前記自動運転の走行制御計画を含む前記走行制御情報を取得し、
    前記制御部は、前記走行制御計画に基づいて前記車両の走行状態を示す警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１２に記載の通信端末。
  21. 前記走行制御情報は、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を含み、
    前記制御部は、前記周辺情報にも基づいて前記警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  22. 前記取得部は、前記自動運転を行う前記車両の現在の自動運転レベルを含む前記走行制御情報を取得し、
    前記制御部は、前記車両のドライバが前記通信端末を使用する場合において、前記自動運転レベルが３以上のときに前記警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  23. 前記取得部は、前記報知を行うアプリケーションである警報アプリケーションを外部から取得することが可能であることを特徴とする、請求項１２に記載の通信端末。
  24. 通信端末と通信可能であり、
    自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、前記車両の前記自動運転の走行制御計画とを取得し、
    前記取得した前記走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を前記通信端末に送信するように制御し、
    前記制御することは、前記自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように制御することであることを特徴とする、情報処理方法。
  25. 自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、
    前記取得した前記走行制御情報に基づいて、前記予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を報知する制御を行う、通信端末の制御方法。
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