CN112601689B - 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆的行驶控制方法，在执行车辆(V0)的自动行驶控制前，向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，在针对该行驶控制信息的提示，探测到司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，将司机进行的此次同意输入的输入方式被设定为与上次同意输入的输入方式不同的输入方式。

Description

车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种包括行驶车道的变更控制、右转行驶控制或者左转行驶控制、从主线道路的脱离行驶控制或者向主线道路的进入行驶控制等的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。
背景技术
已知一种行驶辅助装置，其在使车辆自动进行车道变更的情况下，以向司机自身提醒安全确认为目的，在判断为能够进行车道变更时，基于司机的头部的拍摄图像，根据面部朝向或视线方向中的任一个，判定司机是否实施了车道变更的安全确认动作，以此为条件自动进行车道变更。(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开WO2017/094316号手册
发明内容
发明要解决的问题
然而，在以往技术中存在如下问题：因为仅通过预先设定的唯一的司机的动作判定是否实施了安全确认动作，所以难以判断司机实际上是否处于监视自动行驶控制系统的状态。
本发明要解决的问题是提供一种在执行车辆的自动行驶控制时司机能够处于监视车辆的动作的状态的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。
用于解决问题的技术方案
本发明通过在执行车辆的自动行驶控制的情况下将在车辆的行驶中进行的司机进行的同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式不同的输入方式来解决上述问题。
发明效果
根据本发明，因为每当执行自动行驶控制时变更司机进行的同意输入的输入方式，所以司机意识到或注意到变更了的输入方式。由此，能够使司机处于监视车辆的动作的状态。
附图说明
图1是表示本发明的车辆的行驶控制装置的一个实施方式的框图。
图2是表示用于行驶场景的判定的表的一例的图。
图3是表示本发明的实施方式的车道变更的场景的俯视图。
图4A是表示在本发明的实施方式的车道变更控制的执行中提示的车道变更信息的第一提示方式的图。
图4B是表示在本发明的实施方式的车道变更控制的执行中提示的车道变更信息的第二提示方式的图。
图4C是表示在本发明的实施方式的车道变更控制的执行中提示的车道变更信息的第三提示方式的图。
图4D是表示在本发明的实施方式的车道变更控制的执行中提示的车道变更信息的第四提示方式的图。
图4E是表示在本发明的实施方式的车道变更控制的执行中提示的车道变更信息的第五提示方式的图。
图5A是表示本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更控制处理的流程图(之一)。
图5B是表示本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更控制处理的流程图(之二)。
图5C是表示本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更控制处理的流程图(之三)。
图5D是表示本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更控制处理的流程图(之四)。
图5E是表示本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更控制处理的流程图(之五)。
图6A是用于对本发明的车辆的行驶控制装置的对象范围的检测方法进行说明的俯视图(之一)。
图6B是用于对本发明的车辆的行驶控制装置的对象范围的检测方法进行说明的俯视图(之二)。
图6C是用于对本发明的车辆的行驶控制装置的对象范围的检测方法进行说明的俯视图(之三)。
图6D是用于对本发明的车辆的行驶控制装置的对象范围的检测方法进行说明的俯视图(之四)。
图6E是用于对本发明的车辆的行驶控制装置的对象范围的检测方法进行说明的俯视图(之五)。
图6F是用于对本发明的车辆的行驶控制装置的对象范围的检测方法进行说明的俯视图(之六)。
图7是用于对本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更的目标位置的设定方法进行说明的俯视图。
图8A是用于对预测本发明的车辆的行驶控制装置所需时间后的其它车辆的位置的方法进行说明的俯视图(之一)。
图8B是用于对预测本发明的车辆的行驶控制装置所需时间后的其它车辆的位置的方法进行说明的俯视图(之二)。
图9A是用于对判断本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更的可否的方法进行说明的俯视图(之一)。
图9B是用于对判断本发明的车辆的行驶控制装置的车道变更的可否的方法进行说明的俯视图(之二)。
图10是用于对对象车道标记和本车辆的宽度方向上的位置关系进行说明的俯视图。
具体实施方式
图1是表示本实施方式的车辆的行驶控制装置1的结构的框图。本实施方式的车辆的行驶控制装置1也是实施本发明的车辆的行驶控制方法的一个实施方式。如图1所示，本实施方式的车辆的行驶控制装置1具备传感器11、本车位置检测装置12、地图数据库13、车载设备14、提示装置15、输入装置16、通信装置17、驱动控制装置18以及控制装置19。这些装置为相互进行信息的收发，例如由CAN(Controller Area Network)及其它车载LAN连接。
传感器11检测本车辆的行驶状态。例如，作为传感器11，可举出拍摄本车辆的前方的前方摄像机、拍摄本车辆的后方的后方摄像机、检测本车辆的前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆的后方的障碍物的后方雷达、检测存在于本车辆的左右的侧方的障碍物的侧方雷达、检测本车辆的车速的车速传感器、及拍摄司机的车内摄像机等。此外，作为传感器11，可以设为使用上述的多个传感器中的一个的结构，也可以设为将两种以上的传感器组合使用的结构。将传感器11的检测结果以规定时间间隔输出到控制装置19。
本车位置检测装置12由GPS单元、陀螺仪传感器及车速传感器等构成，通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性获取对象车辆(本车辆)的位置信息，并且基于获取的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、以及从车速传感器获取的车速，检测对象车辆的当前位置。将由本车位置检测装置12检测到的对象车辆的位置信息以规定时间间隔输出到控制装置19。
地图数据库13存储包括各种设施或特定的地点的位置信息的地图信息。具体而言，将道路的合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车区(PA)等位置信息与地图信息一起存储。能够通过控制装置19参照存储于地图数据库的地图信息。
车载设备14是搭载于车辆的各种设备，通过由司机操作而动作。作为这样的车载设备，可举出转向机、油门踏板、制动踏板、导航装置、音频装置、空调、免提开关、电动窗、雨刷、灯、方向指示器、喇叭以及特定的开关等。在车载设备14被司机操作了的情况下，将其信息输出到控制装置19。
提示装置15例如是导航装置具备的显示器、组装于车内镜的显示器、组装于仪表部的显示器、在挡风玻璃上放映的平视显示器、音频装置具备的扬声器、及埋设有振动体的座椅装置等装置。提示装置15根据控制装置19的控制向司机报告后述的提示信息及行驶控制信息。此外，在行驶控制信息中包括与车辆的自动行驶控制的开始有关的信息、与车辆的车道变更控制有关的信息、与车辆的右转行驶控制或者左转行驶控制有关的信息、或从车辆的干线道路的脱离行驶控制或者向干线道路的进入行驶控制有关的信息等。
输入装置16例如是能够通过司机的手动操作进行输入的拨盘开关、配置于显示器画面上的触摸面板、或能够通过司机的语音进行输入的麦克风等装置。在本实施方式中，司机通过操作输入装置16，能够输入对于提示装置15所提示的提示信息的响应信息。例如，在本实施方式中，也能够设为如下结构：也能够将方向指示器或其它车载设备14的开关用作输入装置16，针对控制装置19是否自动进行行驶控制变更的查询，司机通过接通方向指示器的开关输入行驶控制变更的同意或许可。此外，将由输入装置16输入的响应信息输出到控制装置19。
通信装置17与本车辆的外部的通信设备进行通信。例如，通信装置17在与其它车辆之间进行车与车间通信，或在与设置于路肩的设备之间进行路与车间通信，或在设置于车辆的外部的信息服务器之间进行无线通信，由此，能够从外部设备获取各种信息。此外，将由通信装置17获取的信息输出到控制装置19。
驱动控制装置18控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置18在本车辆在对先行车辆进行追随行驶控制的情况下，控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(包括发动机汽车中的内燃机的动作、电动汽车系统中的行驶用电动机的动作，也包括混合动力汽车中的内燃机和行驶用电动机的扭矩分配)及制动动作，使得本车辆和先行车辆的车间距离为固定距离。另外，检测本车辆行驶的车道(以下，也称为本车道。)的车道标记，在进行控制本车辆的宽度方向上的行驶位置的车道保持控制，以使本车辆在本车道内行驶的情况、本车辆进行先行车辆的超越或行驶方向的变更等车道变更控制的情况、在交叉路口等进行右转或左转的行驶控制的情况下，除了用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作以及制动动作之外，还控制转向致动器的动作，由此，执行本车辆的操舵控制。此外，驱动控制装置18根据后述的控制装置19的指示控制本车辆的行驶。另外，也能够将其它周知的方法用作基于驱动控制装置18的行驶控制方法。
控制装置19由存储用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)、以及作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，能够代替CPU(Central ProcessingUnit)或与其一起使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)等作为动作电路。
控制装置19通过由CPU执行存储于ROM的程序，实现获取与本车辆的行驶状态有关的信息的行驶信息获取功能、判定本车辆的行驶场景的行驶场景判定功能、控制本车辆的行驶的行驶控制功能、判断车道变更的可否并控制车道变更的车道变更控制功能、向司机提示与基于车道变更控制的本车辆的行驶动作有关的车道变更信息的行驶控制信息提示功能、确认司机针对提示的车道变更信息是否同意了该车道变更的同意确认功能、以及判定司机进行的同意的紧急度的紧急度判定功能。以下，对控制装置19具备的各功能进行说明。
控制装置19的行驶信息获取功能是获取与本车辆的行驶状态有关的行驶信息的功能。例如，控制装置19通过行驶信息获取功能获取由传感器11所包括的前方摄像机及后方摄像机拍摄的车辆外部的图像信息或前方雷达、后方雷达及侧方雷达形成的检测结果作为行驶信息。另外，控制装置19通过行驶信息获取功能还获取由传感器11所包括的车速传感器检测到的本车辆的车速信息或由车内摄像机拍摄的司机的面部的图像信息作为行驶信息。
而且，控制装置19通过行驶信息获取功能从本车位置检测装置12获取本车辆的当前位置的信息作为行驶信息。另外，控制装置19通过行驶信息获取功能从地图数据库13获取合流地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车区(PA)等位置信息作为行驶信息。此外，控制装置19通过行驶信息获取功能从车载设备14获取基于司机的车载设备14的操作信息作为行驶信息。
控制装置19的行驶场景判定功能是参照存储于控制装置19的ROM的表，判定本车辆行驶的行驶场景的功能。图2是表示用于行驶场景的判定的表的一例的图。如图2所示，对于每个行驶场景，将适于车道变更的行驶场景和其判定条件存储于表中。控制装置19通过行驶场景判定功能，参照图2所示的表，判定本车辆的行驶场景是否是适于车道变更的行驶场景。
例如，在图2所示的例子中，设定“在前方存在先行车辆”、“先行车辆的车速＜本车辆的设定车速”、“向先行车辆的到达在规定时间以内”及“车道变更的方向不是车道变更禁止条件”这四个条件作为“向先行车辆的追赶场景”的判定条件。控制装置19通过行驶场景判定功能，例如基于传感器11所包括的前方摄像机或前方雷达形成的检测结果、由车速传感器检测到的本车辆的车速及基于本车位置检测装置12的本车辆的位置信息等，判断本车辆是否满足上述条件，在满足上述条件的情况下，判定为本车辆为“向先行车辆的追赶场景”。同样地，控制装置19通过行驶场景判定功能对登记在图2所示的场景判定表中的所有行驶场景判定是否满足判定条件。
此外，作为车道变更禁止条件，例如，可举出“在车道变更禁止区域行驶”、“在车道变更方向上存在障碍物”、“跨越中心线(道路中央线)”、及“进入路肩或者跨越道路端”等。另外，在“紧急退避场景”中允许路肩等中的紧急停车的道路中，在“紧急退避场景”中，也能够容许“进入路肩或者跨越道路端”这样的条件。此外，后述图2所示的表中的车道变更的必要度、限制时间及车道变更的方向。
另外，控制装置19通过行驶场景判定功能，在本车辆的行驶场景符合多个行驶场景的情况下，将车道变更的必要度高的一方的行驶场景判定为本车辆的行驶场景。例如，在图2所示的表中，设为本车辆的行驶场景符合“先行车辆的追赶场景”及“向目的地的车道改换场景”，“先行车辆的追赶场景”中的车道变更的必要度X1比“向目的地的车道改换场景”中的车道变更的必要度X8低(X1＜X8)。在该情况下，控制装置19通过行驶场景判定功能将车道变更的必要度较高的“向目的地的车道改换场景”判定为本车辆的行驶场景。此外，“向目的地的车道改换场景”是指，在具有多个车道的道路的分支地点或出口的跟前等，为了从当前本车辆行驶的车道向作为目的的分支方向或出口方向的车道改换而进行车道变更的场景。
控制装置19的行驶控制功能是控制本车辆的行驶的功能。例如，控制装置19通过行驶控制功能，基于传感器11的检测结果，检测本车辆行驶的本车道的车道标记，进行控制本车辆的宽度方向上的行驶位置的车道保持控制，以使本车辆在本车道内行驶。在该情况下，控制装置19通过行驶控制功能使驱动控制装置18控制转向致动器等的动作，以使本车辆在适当的行驶位置行驶。另外，控制装置19也能够通过行驶控制功能，与先行车辆隔开固定的车间距离，进行自动追随先行车辆的追随行驶控制。在进行该追随行驶控制的情况下，控制装置19通过行驶控制功能，将控制信号输出到驱动控制装置18，控制发动机或制动器等驱动机构的动作，以使本车辆和先行车辆以固定的车间距离行驶。此外，以下，包括车道保持控制、追随行驶控制、右左转弯行驶控制、车道变更控制而作为自动行驶控制进行说明。
控制装置19的车道变更控制功能是基于本车辆的行驶场景或存在于本车辆的周边的障碍物的信息来判断是否进行车道变更的功能。另外，车道变更控制功能也是在判断为进行车道变更的情况下，使驱动控制装置18控制发动机或制动器等驱动机构的动作及转向致动器的动作的功能。而且，车道变更控制功能也是基于本车辆的行驶状态或司机的状态来设定开始车道变更控制的开始定时，并根据设定的开始定时执行车道变更控制的功能。此外，后述基于车道变更控制功能的车道变更控制的详情。
控制装置19的行驶控制信息提示功能是经由提示装置15向司机提示与基于自动行驶控制的本车辆的行驶动作有关的信息的功能，上述自动行驶控制包括车道保持控制、追随行驶控制、右左转行驶控制以及车道变更控制等。例如，有时在执行车道保持控制中，如果在前方存在道路的分支地点，或存在汽车专用道路的出口或服务区，则需要变更本车辆的行驶方向，进行车道变更。另外，有时在执行先行车辆的追随行驶控制中，如果先行车辆进行车道变更，则本车辆也随之进行车道变更。另外，在向目的地的路径的中途，有时在交叉路口等需要进行右转或左转的行驶方向的变更。在通过自动行驶控制执行这样的行驶动作的情况下，判断是否能够进行行驶动作，并且在能够进行行驶动作的情况下为了提醒司机自身的安全确认，控制装置19通过行驶控制信息提示功能向司机提示行驶控制的行驶动作的信息。因为行驶控制信息的提示定时以司机自身的安全确认为目的，所以至少在行驶动作的开始前即可。
在此，对在行驶动作开始前向司机提示的行驶控制信息的一例进行说明。图3是表示本发明的实施方式的车道变更的场景的俯视图，是在左侧通行的单侧3车道L1、L2、L3的道路上，本车辆V0超过在前方行驶中的其它车辆V1的场景。图3的左图是表示当前本车辆V0从行驶中的车道L2向相邻车道L3执行车道变更的车道变更控制的例子的俯视图，图3的右图是表示用于超过其它车辆V1之后再回到车道L2的车道变更控制的例子的俯视图。
在本实施方式中，在进行多次车道变更的情况下，在进行第一次车道变更控制之前，在提示装置15上提示进行车道变更的内容的第一行驶控制信息。另外，在司机针对该提示表示了同意的内容的意思的情况下，在执行第一次车道变更之后进行第二次车道变更控制之前，提示装置15上提示进行第二次车道变更的内容的第二行驶控制信息。在图3所示的例子中为两次车道变更，但在进行三次以上的车道变更的情况下，同样地，在进行下一次车道变更之前，提示装置15上提示进行该车道变更的内容的行驶控制信息，确认司机的同意。这样，本实施方式的控制装置19通过行驶控制信息提示功能，在每次进行一次车道变更时提醒司机自身进行的安全确认。
此外，基于行驶控制信息提示功能的向提示装置15的提示方式，除了在提示装置15具备显示器的情况下包括图像或语言等的视觉图案的显示之外，在提示装置15具备扬声器的情况下，也可以将包括本车辆通过车道变更控制而移动的宽度方向的朝向的行驶控制信息(例如向左方向或者右方向的车道进行车道变更的内容的引导信息)设为听觉信息(语音或声音)提示给司机。另外，在提示装置15具备设置于仪表盘等的一个或者多个警示灯的情况下，也可以通过按照特定的提示方案点亮特定的警示灯，将包括本车辆通过车道变更控制而移动的宽度方向的朝向的行驶控制信息提示给司机。而且，在提示装置15具备埋设有多个振动体的座椅装置的情况下，也可以通过按照特定的提示方案使特定的振动体振动，将包括本车辆通过车道变更控制而移动的宽度方向的朝向的行驶控制信息提示给司机。
这样，通过代替将行驶控制信息作为视觉信息显示于显示器，或除了作为视觉信息显示于显示器之外，还作为语音或声音等听觉信息、警示灯的显示所形成的视觉信息、或者振动所形成的触觉信息提示给司机，由此，能够使司机更直观地的把握行驶控制信息。此外，在本实施方式的车辆的行驶控制装置1中，为了唤醒司机对于被提示装置15提示的行驶控制信息的意识或注意力，在与行驶控制信息的提示的关系中如下设定每次执行一次行驶控制的行驶动作的司机的同意动作。
控制装置19的同意确认功能是，针对通过行驶控制信息提示功能提示的行驶控制信息，确认司机是否已同意该行驶控制的行驶动作的功能。图4A～图4E是表示针对通过行驶控制信息提示功能提示的各种方式的行驶控制信息，司机的同意的输入方式的例子的图，示出由提示装置15的显示器和扬声器提示的例子。此外，如上所述，在本实施方式的行驶控制信息中除了车道变更信息之外，还包括与右左转行驶控制有关的变更信息或与从干线道路的脱离行驶控制或者向干线道路的进入行驶控制有关的变更信息，但在图4A～图4E中示出图3所示的两次车道变更控制，即在执行了某行驶控制的变更(第一次车道变更控制)之后，执行与其不同的行驶控制的变更(第二次车道变更控制)的例子。
顺带说，图4A～图4E所示的实施方式对在执行车辆的自动行驶控制中，转换至与之前不同的第一行驶控制，并在转换至该第一行驶控制之后转换至与该第一行驶控制不同的第二行驶控制的行驶场景进行说明，但“在执行车辆的自动行驶控制中，转换至与之前不同的第一行驶控制的情况”在图4A～图4E所示的子中相当于“上次车道变更”，“转换至第一行驶控制之后转换至与该第一行驶控制不同的第二行驶控制的情况”在图4A～图4E所示的例子中相当于“此次车道变更”。但是，在本发明的行驶控制装置及行驶控制方法中，向第一行驶控制的转换和向第二行驶控制的转换除了是相同的车道变更控制的情况之外，也可以是不同的行驶控制。例如，也可以是，向第一行驶控制的转换是向车道变更控制的转换，向第二行驶控制的转换是向左转行驶控制的转换或向从干线道路的脱离行驶控制的转换等。总之，存在多个向司机请求同意的场景即可。
图4A的左图表示如图3所示那样，开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前提示装置15所提示的第一行驶控制信息，图4A的右图表示在进行第一次车道变更之后开始第二次车道变更之前提示装置15所提示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4A的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和OK按钮(同意车道变更的内容的输入按钮。下同。)。此外，提示装置15具有设定于图4A的左中央的第一输入位置的第一输入部151和设定于与第一输入位置不同的右中央的第二输入位置的第二输入部152，在图4A的左图中，OK按钮设定于第一输入部151，未设定于第二输入部152。另外，与该显示一起，从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。此外，该语音数据也可以作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4A的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下触摸设定于第一输入部151的OK按钮。由此，控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机触摸OK按钮的情况下，控制装置19中止第一次车道变更控制(从车道L2向车道L3的车道变更)。
司机对于图4A的左图所示的第一行驶控制信息触摸OK按钮，在控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制后，如果判断为能够进行从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更，则在开始从该最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，在提示装置15上提示图4A的右图所示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的第二次车道变更之前，如图4A的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用了箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和OK按钮。在该图4A的右图中，OK按钮设定于第二输入部152，未设定于第一输入部151。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4A的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下触摸设定于第二输入部152的OK按钮。由此，控制装置19执行第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机触摸OK按钮的情况下，控制装置19中止第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)。
如以上那样，就司机对于图4A所示提示装置15所提示的行驶控制信息的同意意思而言，与触摸设定于图4A的左图所示的第一输入部151的OK按钮的第一次(以下，也称为上次)同意输入相比，触摸设定于该图的右图所示的第二输入部152的OK按钮的第二次(以下，也称为此次)同意输入被设定为其输入方式，即输入位置不同。换句话说，表示同意意思的OK按钮没有被设定于唯一的位置。因此，因为司机必须确认在每次进行车道变更等行驶控制的行驶动作时被变更的OK按钮的位置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
图4B的左图表示在如图3所示开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，提示装置15所提示的第一行驶控制信息，图4B的右图表示在进行第一次车道变更之后开始第二次车道变更之前，提示装置15所提示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4B的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和OK按钮、NG按钮(不同意车道变更控制的意思的输入按钮。下同。)。此外，提示装置15具有设定于图4B的左中央的第一输入位置的第一输入部151和设定于与第一输入位置不同的右中央的第二输入位置的第二输入部152，在图4B的左图中，OK按钮设定于第一输入部151，NG按钮设定于第二输入部152。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4B的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，触摸设定于第一输入部151的OK按钮。由此，控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而检测到司机触摸NG按钮的情况下，控制装置19中止第一次车道变更控制(从车道L2向车道L3的车道变更)。
司机针对图4B的左图所示的第一行驶控制信息触摸OK按钮，在控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制之后，如果判断为能够进行从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更，则在开始从该最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，在提示装置15上提示图4B的右图所示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的第二次车道变更之前，如图4B的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用了箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和OK按钮、NG按钮。在该图4B的右图中，OK按钮设定于第二输入部152，NG按钮设定于第一输入部151。即，在提示装置15上显示的OK按钮和NG按钮的位置在上次和此次被设定于相反的位置。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4B的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，触摸设定于第二输入部152的OK按钮。由此，控制装置19执行第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而检测到司机触摸NG按钮的情况下，控制装置19中止第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)。
如以上那样，就司机对于图4B所示的提示装置15所提示的行驶控制信息的同意意思而言，与触摸设定于图4B的左图所示的第一输入部151的OK按钮的上次同意输入相比，触摸设定于该图的右图所示的第二输入部152的OK按钮的此次同意输入被设定为其输入方式，即输入位置不同。另外，就司机对于提示装置15所提示的行驶控制信息的不同意意思而言，与触摸设定于图4B的左图所示的第二输入部152的NG按钮的不同意输入相比，触摸设定于该图的右图所示的第一输入部151的NG按钮的同意输入被设定为其输入方式，即输入位置不同。换句话说，表示同意意思的OK按钮及表示不同意意思的NG按钮没有被设定于唯一的位置。因此，因为司机必须确认在每次进行车道变更等行驶控制的行驶动作时被变更的OK按钮及NG按钮的位置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
图4C的左图表示在如图3所示开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前提示装置15所提示的第一行驶控制信息，图4C的右图表示在进行第一次车道变更之后开始第二次车道变更之前提示装置15所提示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4C的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和〇按钮、△按钮。此外，提示装置15具有设定于图4C的左中央的第一输入位置的第一输入部151和设定于与第一输入位置不同的右中央的第二输入位置的第二输入部152，在图4C的左图中，〇按钮设定于第一输入部151，△按钮设定于第二输入部152。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸〇按钮。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据设为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4C的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，触摸设定于第一输入部151的〇按钮。由此，控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机的〇按钮的触摸的情况下，控制装置19中止第一次车道变更控制(从车道L2向车道L3的车道变更)。
司机针对图4C的左图所示的第一行驶控制信息触摸〇按钮，在控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制之后，如果判断为能够进行从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更，则在开始从该最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，在提示装置15上提示图4C的右图所示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的第二次车道变更之前，如图4C的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用了箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和〇按钮、△按钮。在该图4C的右图中，与图4C的左图相同地，〇按钮被设定于第一输入部151，△按钮被设定于第二输入部152。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸△按钮。”等语音数据。即，左图所示的上次的同意是触摸〇按钮的输入方式，但右图所示的此次的同意被设为触摸△按钮的输入方式。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4C的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，触摸设定于第二输入部152的△按钮。由此，控制装置19执行第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机的△按钮的触摸的情况下，控制装置19中止第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)。
如上那样，就司机对于图4C所示的提示装置15所提示的行驶控制信息的同意意思而言，与触摸设定于图4C的左图所示的第一输入部151的〇按钮的上次同意输入相比，触摸设定于该图的右图所示的第二输入部152的△按钮的此次同意输入被设定为其输入方式，即输入位置不同。换句话说，〇按钮和△按钮的显示位置相同，但表示同意意思的按钮没有设定于唯一的位置。因此，因为司机必须确认在每次进行车道变更等行驶控制的行驶动作时被变更的〇按钮或△按钮的位置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
图4D的左图表示在如图3所示开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前提示装置15所提示的第一行驶控制信息，图4D的右图表示在进行第一次车道变更之后开始第二次车道变更之前提示装置15所提示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4D的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用了箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和配置成一横排的多个〇按钮(相当于第一输入部151。)。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请向右方向滑动触摸〇按钮。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4D的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，向右方向滑动触摸设定于第一输入部151的配置成一横排的多个〇按钮。由此，控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机向右方向滑动触摸〇按钮的情况下，控制装置19中止第一次车道变更控制(从车道L2向车道L3的车道变更)。
司机针对图4D的左图所示的第一行驶控制信息向右方向滑动触摸〇按钮，在控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制之后，如果判断为能够进行从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更，则在开始从该最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，则在提示装置15上提示图4D的右图所示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的第二次车道变更之前，如图4D的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用了箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和配置成一横排的多个〇按钮(相当于第一输入部151。)。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请向左方向滑动触摸〇按钮。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4D的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，向左方向滑动触摸设定于第一输入部151的配置成一横排的多个〇按钮。由此，控制装置19执行第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机向左方向滑动触摸〇按钮的情况下，控制装置19中止第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)。
如上那样，就司机对于图4D所示的提示装置15所提示的行驶控制信息的同意意思而言，与向右方向滑动触摸设定于图4D的左图所示的第一输入部151的〇按钮的上次同意输入相比，向左方向滑动触摸设定于该图的右图所示的第一输入部151的〇按钮的此次同意输入被设为其输入方式，即输入方法不同。换句话说，没有将表示同意意思的输入方法设定为唯一的方法。因此，因为司机必须确认在每次进行车道变更等行驶控制变更时变更的〇按钮的输入方法，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为提高了司机自身的安全确认的意识，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
图4E的左图表示在如图3所示开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前提示装置15所提示的第一行驶控制信息，图4E的右图表示在进行第一次车道变更之后开始第二次车道变更之前提示装置15所提示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4E的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标。此外，设定设置于转向机的特定的按钮(第一输入装置)和方向指示灯开关(第二输入装置)作为用于输入司机的同意意思的输入装置。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请按下转向按钮。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。另外，作为输入装置，除了转向按钮或方向指示灯开关之外，也可以是导航装置的各种按钮、音频装置的各种按钮、空调装置的各种按钮等基于司机的操作的输入装置、或由车内摄像机检测司机的手势，或由麦克风检测基于司机的语音的同意进行语音识别。
司机自己针对图4E的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，按压被设定为第一输入装置的转向按钮。由此，控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机的转向按钮的输入的情况下，控制装置19中止第一次车道变更控制(从车道L2向车道L3的车道变更)。
司机针对图4E的左图所示的第一行驶控制信息按压转向按钮，在控制装置19执行第一次车道变更(从车道L2向车道L3的车道变更)的车道变更控制之后，如果判断为能够进行从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更，则在开始从该最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，则在提示装置15上提示图4E的右图所示的第二行驶控制信息。在本例中，在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的第二次车道变更之前，如图4E的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请操作方向指示灯开关。”等语音数据。此外，也可以将该语音数据作为文字数据显示于显示器。
司机自己针对图4E的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，操作设定为第二输入装置的方向指示灯开关。由此，控制装置19执行第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)的车道变更控制。与此相对，在由于一些情况而未检测到司机的方向指示灯开关的操作的情况下，控制装置19中止第二次车道变更(从车道L3向车道L2的车道变更)。
如上，就司机对于图4E所示的提示装置15所提示的行驶控制信息的同意意思而言，与按压设定为图4E的左图所示的第一输入装置的转向按钮的上次同意输入相比，操作设定为该图的右图所示的第二输入装置的方向指示灯开关的此次同意输入被设定为其输入方式，即输入装置不同。换句话说，没有将用于表示同意意思的输入装置设定为唯一的装置。因此，因为司机必须确认在每次进行车道变更等行驶控制的行驶动作时变更的输入装置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
顺带说，在图4A～图4E中示出了两次车道变更，但对于司机对接着它的第三次以后的行驶控制的变更的同意动作，也设为与上次输入方式不同的输入方式即可。此外，在本实施方式的车辆的行驶控制装置1中，原则上，将司机进行的对于向第二行驶控制的转换的此次同意输入的输入方式设定为与司机的对于向第一行驶控制的转换的上次同意输入的输入方式不同的输入方式，但在司机进行的此次同意输入的紧急度为预先设定的阈值以上的情况下，也可以将此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式相同的方式，而代替将此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式不同的输入方式。图1所示的控制装置19的紧急度判定功能为如下功能：判定司机进行的此次同意输入的紧急度是否为预先设定的阈值以上，在此次同意输入的紧急度为该阈值以上的情况下，将此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式相同的方式，而代替将此次同意输入的输入方式设定为与上次所述同意输入的输入方式不同的输入方式。
司机进行的同意输入的紧急度高的情况除了例如到高速公路出入口的分支地点、向服务区的进入地点、汽车专用道路的出口地点为止的距离短而到车辆的行驶控制的转换之前没有充分的时间的情况之外，还包括像恶劣天气那样基于传感器11的本车辆的周围的检测精度通常降低的环境且基于车辆的行驶控制装置1的自动行驶控制的可靠性降低至固定的阈值以下的情况。抑制在到车辆的行驶控制的转换之前有充分的时间或自动行驶控制的可靠性足够高的情况下，司机的注意力经常不集中、对于车辆的监视力降低。因此，在本实施方式的车辆的行驶控制装置1中，原则上，将司机进行的对于向第二行驶控制的转换的此次同意输入的输入方式设定为与司机对于向第一行驶控制的转换的上次同意输入的输入方式不同的输入方式。然而，在司机进行的同意输入的紧急度在如上所述的状况下为规定的阈值以上的情况下，为了使司机进行的快速的指示优先，将此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式相同的方式。由此，司机不对此次同意输入的输入方式分配多余的注意力，能够专注于车辆的监视。
接下来，参照图5A～图5E，对本实施方式的车道变更控制处理进行说明。图5A～图5E是表示本实施方式的车道变更控制处理的流程图。此外，以下说明的车道变更控制处理由控制装置19以规定时间间隔执行。另外，以下，如下设定进行说明：通过控制装置19的行驶控制功能，对于图3所示的车道变更控制的场景，在进行控制本车辆V0的宽度方向上的行驶位置的车道保持控制，以使本车辆V0在本车道L2内行驶的期间，在从车道L3超过先行的其它车辆V1之后，再次回到原来的车道L2。
首先，在图5A的步骤S1中，控制装置19通过行驶信息获取功能获取与本车辆的行驶状态有关的行驶信息。在之后的步骤S2中，控制装置19通过行驶场景判定功能，基于在步骤S1中获取的行驶信息，判定本车辆的行驶场景。
在步骤S3中，控制装置19通过行驶场景判定功能判断在步骤S2中判定的本车辆的行驶场景是否是适于车道变更的行驶场景。具体而言，行驶场景判定功能在本车辆的行驶场景是图2所示的任一个行驶场景的情况下，判定为本车辆的行驶场景是适于车道变更的行驶场景。在本车辆的行驶场景不是适于车道变更的行驶场景的情况下，回到步骤S1，反复进行行驶场景的判定。另一方面，在本车辆的行驶场景是适于车道变更的行驶场景的情况下，进入步骤S4。
在步骤S4中，控制装置19通过车道变更控制功能进行对象范围的检测。具体而言，控制装置19通过车道变更控制功能，基于传感器11中包含的前方摄像机及后方摄像机拍摄的车辆外部的图像信息、或包括前方雷达、后方雷达及侧方雷达形成的检测结果的行驶信息，检测存在于本车辆的周边的障碍物。而且，控制装置19通过车道变更控制功能检测位于本车辆的侧方且不存在障碍物的范围作为对象范围。
此外，本实施方式的“对象范围”是指以本车辆以当前的速度行驶时的行驶位置为基准的相对范围，在存在于本车辆的周围的其它车辆以与本车辆相同的速度直行的情况下，对象范围不变化。另外，“本车辆的侧方”是指在本车辆进行车道变更的情况下可以作为车道变更的目标位置(此外，该目标位置也成为以本车辆以当前的速度行驶时的行驶位置为基准的相对位置。)的范围，该范围(方向、宽度、角度等)能够适当地设定。以下，参照图6A～图6F，说明对象范围OS的检测方法。此外，图6A～图6F是用于对对象范围OS进行说明的俯视图。
图6A所示的例子是在与本车辆V0行驶的车道L2相邻的左右各个相邻车道L1、L3上不存在作为障碍物的其它车辆V1的场景。在该情况下，控制装置19通过车道变更控制功能检测该相邻车道L1、L3作为对象范围OS。此外，路肩RS因为是原则上不能进行车道变更的范围，所以从对象范围OS去除。但是，本车辆V0的行驶场景是“紧急退避场景”，在紧急时容许向路肩RS的停车等的道路上，能够将路肩RS包括在对象范围OS中(下同)。
图6B所示的例子是在与本车辆V0行驶的车道L2相邻的左侧的相邻车道L1上不存在其它车辆V1，但在右侧的相邻车道L3上存在成为障碍物的其它车辆V1、V1的场景。但是，是在相邻车道L3的与本车辆V0行驶的车道L2相邻的靠前方的其它车辆V1和后方的其它车辆V1之间有不存在其它车辆V1、V1的范围的场景。控制装置19通过车道变更控制功能检测左侧的相邻车道L1和右侧的相邻车道L3不存在其它车辆的范围作为对象范围OS。
图6C所示的例子是与图6B所示的例子相同地在右侧的相邻车道L3上有不存在其它车辆V1、V1的范围且在左侧的相邻车道L1上也有在前方及后方的其它车辆V1、V1之间不存在其它车辆的范围的场景。在该情况下，控制装置19通过车道变更控制功能检测在左侧的相邻车道L1上不存在其它车辆V1、V1的范围和在右侧的相邻车道L3上不存在其它车辆V1、V1的范围作为对象范围OS。
图6D所示的例子是与图6C所示的例子相同地在左侧的相邻车道L1上有不存在其它车辆V1、V1的范围且在右侧的相邻车道L3上不存在其它车辆，但在该相邻车道L3上存在施工区间或事故车等本车辆V0不能行驶的范围RA的场景。在该情况下，控制装置19通过车道变更控制功能将施工区间或事故车等本车辆V0不能行驶的范围RA从对象范围OS除去，检测对象范围OS。作为本车辆V0不能行驶的范围RA，除了施工区间之外，还有其它车辆V1泊车或者停车的范围或由于交通管制等而禁止车辆的行驶的范围等。此外，如图6D所示，在由于施工区间等而本车辆V0不能行驶的范围RA例如是相邻车道L3的一半以上(在宽度方向上是一半以上)的情况下，也可以将剩下的不到一半的范围从对象范围OS去除。
图6E所示的例子是在左侧的相邻车道L1上有不存在其它车辆V1、V1的范围，但在右侧的相邻车道L3上其它车辆V1连续行驶且在该相邻车道L3上没有能够进行车道变更的空间的场景。在该情况下，控制装置19判断为不能通过车道变更控制功能在右侧的相邻车道L3上检测到对象范围OS。
图6F所示的例子是从相邻车道L2向相邻车道L3的车道变更被车道变更禁止标志RL禁止的场景。在这样的道路上，控制装置19判断为不能通过车道变更控制功能在右侧的相邻车道L3上检测到对象范围OS。
此外，本实施方式的控制装置19通过车道变更控制功能对左右方向中在本车辆V0的行驶场景中要进行车道变更的方向检测适于车道变更的方向的对象范围OS。在本实施方式中，在各行驶场景中适于车道变更的方向预先存储于图2所示的表。控制装置19通过车道变更控制功能，参照图2所示的表，获取本车辆的行驶场景中的“车道变更的方向”的信息。例如，在本车辆的行驶场景是“向先行车辆的追赶场景”的情况下，通过车道变更控制功能，参照图2，获取“超车车道侧”作为“车道变更的方向”。而且，通过车道变更控制功能在获取的“车道变更的方向”上检测对象范围OS。
另外，控制装置19通过车道变更控制功能在本车辆V0的侧方检测对象范围OS。例如，即使在左侧的相邻车道L1及右侧的相邻车道L3上检测到不存在障碍物的范围的情况下，在该范围位于远离本车辆V0的当前位置规定距离以上的本车辆的后方侧或者前方侧时，难以在这样的范围内进行车道变更，因此，不检测为对象范围OS。
回到图5A，在步骤S5中，通过车道变更控制功能进行车道变更的目标位置的设定。图7是用于对车道变更的目标位置的设定方法进行说明的图。例如，控制装置19通过车道变更控制功能将如图7所示在步骤S4中检测到的右侧的相邻车道L3的对象范围OS内的位置且比本车辆V0的当前位置稍微靠后方错开的位置设定为车道变更的目标位置(例如，图7所示的车辆V01的位置)。车道变更的目标位置(车辆V01的位置)是相对于本车辆V0行驶的位置的相对位置。即，在将本车辆V0保持以当前的速度行驶时的位置作为基准位置的情况下，将比基准位置稍靠后侧方的位置设定为车道变更的目标位置。由此，当使本车辆V0移动到车道变更的目标位置时，能够不使本车辆V0加速而将本车辆V0向右侧的相邻车道L3进行车道变更。
此外，控制装置19也可以通过车道变更控制功能，还考虑在右侧的相邻车道L3的对象范围OS内有本车辆V0能够移动的范围、或在本车辆V0的周围不存在可能进入对象范围OS的其它车辆V1等车道变更的容易度，设定车道变更的目标位置。例如，也可以通过车道变更控制功能，在存在于对象范围OS的周围的其它车辆V1向对象范围OS的方向打开方向指示灯或靠对象范围OS侧行驶的情况下，判断为其它车辆V1有进入对象范围OS的可能性，将其它车辆V1进入的可能性较小的对象范围OS内的另外的位置设定为目标位置。另外，示出了将车道变更的目标位置设定为相邻车道L3的对象范围OS中比本车辆V0靠后方的位置的例子，但也可以将车道变更的目标位置设定为相邻车道L3的对象范围OS中比本车辆V0靠前方的位置。另外，在步骤S5中，也可以代替车道变更的目标位置而设定用于进行车道变更的目标路径。
回到图5A，在步骤S6中，控制装置19通过车道变更控制功能进行车道变更的所需时间T1的预测。例如，通过车道变更控制功能，基于本车辆的车速或加速度，将从本车辆的当前位置到车道变更的目标位置的移动所需的时间预测为所需时间T1。因此，例如，在车道的宽度宽、或道路拥挤、或进行如本例这样连续的车道变更的情况下，所需时间T1以长时间预测。
在步骤S7中，控制装置19通过车道变更控制功能预测在步骤S6中预测的所需时间T1后的对象范围OS。具体而言，通过车道变更控制功能，基于存在于本车辆V0的周边的其它车辆V1的速度及加速度，预测所需时间T1后的其它车辆V1的行驶位置。例如，控制装置19通过车道变更控制功能反复检测其它车辆V1的位置信息，由此，如图8A所示，运算其它车辆V1的速度向量v0、加速度向量a0及位置向量p0。
在此，如图8A所示，在将本车辆V0的前进方向设为X轴，将道路的宽度方向设为Y轴的情况下，其它车辆V1的速度向量v0由下述式(1)表示。
v0＝vx0i+vy0j···(1)
此外，在上述式(1)中，vx0是其它车辆V1的速度向量v0中的X轴方向的速度分量，vy0是其它车辆V1的速度向量v0中的Y轴方向的速度分量。另外，i是X轴方向的单位向量，j是Y轴方向的单位向量(在下述式(2)、(3)、(6)中也相同)。
另外，其它车辆V1的加速度向量a0能够如下述式(2)所示求出，其它车辆V1的位置向量p0能够如下述式(3)所示求出。
a0＝ax0i+ay0j···(2)
p0＝px0i+py0j···(3)
此外，在上述式(2)中，ax0是其它车辆V1的加速度向量a0中的X轴方向的加速度分量，ay0是其它车辆V1的加速度向量a0中的Y轴方向的加速度分量。另外，在上述式(3)中，px0是其它车辆V1的位置向量p0中的X轴方向的位置分量，py0是其它车辆V1的位置向量p0中的Y轴方向的位置分量。
而且，控制装置19通过车道变更控制功能，如图8B所示计算所需时间T1后的其它车辆V1的位置向量pT1。具体而言，通过车道变更控制功能，基于下述式(4)～(6)，计算所需时间T1后的其它车辆V1的位置向量pT1。
pxT1＝px0+vx0T1+1/2(ax0T1)2···(4)
pyT1＝py0+vy0T1+1/2(ay0T1)2···(5)
pT1＝pxT1i+pyT1j···(6)
此外，在上述式(4)、(5)中，pxT1是所需时间T1后的其它车辆V1的位置向量pT1中的X轴方向的位置分量，pyT1是所需时间T1后的其它车辆V1的位置向量pT1中的Y轴方向的位置分量。另外，vx0T1是所需时间T1后的其它车辆V1的X轴方向的移动速度，vy0T1是所需时间T1后的其它车辆V1的Y轴方向的移动速度。而且，ax0T1是所需时间T1后的其它车辆V1的X轴方向上的加速度，ay0T1是所需时间T1后的其它车辆V1的Y轴方向上的加速度。
接下来，控制装置19通过车道变更控制功能，对存在于本车辆V0的周围的所有其它车辆V1预测所需时间T1后的位置。而且，通过车道变更控制功能，基于所需时间T1后的其它车辆V1的位置，预测所需时间T1后的对象范围OS。另外，通过车道变更控制功能，进一步考虑所需时间T1后的车道管制状况、路上障碍物的存在、相邻车道L3的封闭的有无、及施工区间等本车辆不能移动的区间的存在等，预测所需时间T1后的对象范围OS。此外，通过车道变更控制功能，能够与步骤S4相同地预测所需时间T1后的对象范围OS。
在步骤S8中，控制装置19通过车道变更控制功能进行要求范围RR的信息的获取。该要求范围RR是当本车辆V0进行车道变更时需要的大小的范围，是至少具有本车辆V0在路面占据的大小以上的大小的范围。在本实施方式中，在车道变更的目标位置设定了要求范围RR的情况下、在相邻车道L3的对象范围OS包括要求范围RR的情况下，判断为在相邻车道L3的对象范围OS内存在相当于要求范围RR的空间，允许向相邻车道L3的车道变更。在本实施方式中，在控制装置19的存储器中存储有包括要求范围RR的形状和大小的信息，通过车道变更控制功能从控制装置19的存储器获取要求范围RR的信息。
在步骤S9中，控制装置19通过车道变更控制功能进行在由步骤S7预测的所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内是否存在由步骤S8获取的相当于要求范围RR的空间的判断。具体而言，通过车道变更控制功能，如图9A所示，在由步骤S5设定的车道变更的目标位置(本车辆V01的位置)设定要求范围RR。而且，通过车道变更控制功能判断在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内是否包括要求范围RR。
例如，在图9A所示的例子中，因为在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内不包括要求范围RR的后方侧，所以通过车道变更控制功能判断为在所需时间T1后的相邻车道的对象范围OS内没有相当于要求范围RR的空间。另一方面，如图9B所示，在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内包括要求范围RR的情况下，通过车道变更控制功能判断为在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内有相当于要求范围RR的空间。在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内有相当于要求范围RR的空间的情况下，进入图5B所示的步骤S11，在没有空间的情况下，进入步骤S10。
此外，在步骤S10中，判断为在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内不包括要求范围RR，在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内不能检测到相当于要求范围RR的空间。因此，在步骤S10中，控制装置19通过车道变更控制功能进行车道变更的目标位置的变更。具体而言，通过车道变更控制功能重新设定车道变更的目标位置，使得在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内包括要求范围RR。例如，如图9A所示，在要求范围RR的后方部分未包括在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内的情况下，将车道变更的目标位置向前方变更。由此，如图9B所示，判断为在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内的双方包括要求范围RR，能够在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内检测到相当于要求范围RR的空间。此外，在步骤S10后，回到步骤S6，再次进行对象范围OS的检测等。
另一方面，在图5A的步骤S9中，在判断为在所需时间T1后的相邻车道L3的对象范围OS内包括要求范围RR的情况下，进入图5B所示的步骤S11。在图5B的步骤S11中，控制装置19通过车道变更控制功能进行第一次车道变更控制的同意请求处理。在该步骤S11中，在步骤S1～S9的处理中，控制装置19判断为是能够进行从车道L2向车道L3的车道变更的状况，在实际执行该车道变更之前，为了向司机自身提醒安全确认，对该司机请求是否同意车道变更控制的执行的回答。其相当于本发明的第一行驶控制信息的提示。
图5D是表示在步骤S11中执行的车道变更控制的同意请求处理的子例程的流程图。在图5D的步骤S111中，控制装置19通过行驶控制信息提示功能读出上次同意输入的输入方式。上次同意输入的输入方式是指在之前的例程中通过步骤S116存储的输入方式。在此，将上次同意输入的输入方式设为图4A～图4E的各右图的第二行驶控制信息。
在步骤S112中，控制装置19通过紧急度判定功能判定司机进行的同意输入的紧急度是否为预先设定的阈值以上。如上所述，在例如高速公路出入口的分支地点、向服务区的进入地点、到汽车专用道路的出口地点的距离短而在车辆的行驶控制的转换之前没有足够的时间的情况下、像恶劣天气那样基于传感器11的本车辆的周围的检测精度经常降低的环境且基于车辆的行驶控制装置1的自动行驶控制的可靠性降低至固定的阈值以下的情况下，判定为同意输入的紧急度高，进入步骤S114。在步骤S114中，将此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式相同的方式。即，在本例中，在提示装置15上提示参照图4A～图4E的各右图进行说明的第二行驶控制信息。此外，在步骤S116中，存储此次同意输入的输入方式。
与此相对，在通过步骤S113判定为同意输入的紧急度比规定的阈值低的情况下，进入步骤S115，将此次同意输入的输入方式设为与上次同意输入的输入方式不同的输入方式。即，在本例中，在提示装置15上提示参照图4A～图4E的各左图进行说明的第一行驶控制信息。
即，在图4A的例子中，控制装置19在通过行驶控制信息提示功能，如图3所示开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4A的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和作为第一输入部15的OK按钮。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。
另外，在图4B的例子中，控制装置19在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4B的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标、作为第一输入部151的OK按钮、作为第二输入部152的NG按钮。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。
另外，在图4C的例子中，控制装置19在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4C的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标、〇按钮、△按钮。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸〇按钮。”等语音数据。
另外，在图4D所示的例子中，控制装置19在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4D的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和配置成一横排的多个〇按钮(相当于第一输入部151。)。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请向右方向滑动触摸〇按钮。”等语音数据。
另外，在图4E所示的例子中，控制装置19在开始从中央的车道L2向最右端的车道L3的车道变更之前，如图4E的左图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请按压转向按钮。”等语音数据。
回到图5B，在步骤S12中，控制装置19针对步骤S11的同意请求判断司机是否同意从车道L2向车道L3的车道变更。即，司机自己针对图4A的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行连续的车道变更等情况下，通过触摸OK按钮，表明从车道L2向车道L3的车道变更的同意意思。同样地，司机自己针对图4B的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过触摸OK按钮，表明从车道L2向车道L3的车道变更的同意意思。另外，同样地，司机自己针对图4C的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过触摸〇按钮，表明从车道L2向车道L3的车道变更的同意意思。
另外，同样地，司机自己针对图4D的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过向右方向滑动触摸〇按钮，表明从车道L2向车道L3的车道变更的同意意思。另外，同样地，司机自己针对图4E的左图所示的第一行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过按压转向按钮，表明从车道L2向车道L3的车道变更的同意意思。由此，在司机同意从车道L2向车道L3的车道变更的情况下，进入步骤S13，另一方面，在司机不同意车道变更的情况下，不执行车道变更控制，回到步骤S1。
在步骤S13中，控制装置19通过车道变更控制功能获取车道变更的限制时间Z。在本实施方式中，如图2所示，将在本车辆在各行驶场景中接近车道变更困难的地点之前的时间作为限制时间Z存储于表。控制装置19通过车道变更控制功能，参照图2所示的表，获取本车辆的行驶场景中的限制时间Z。例如，在图2所示的例子中的“向先行车辆的追赶场景”中，将限制时间作为到达先行车辆的时间－α秒进行存储。在该情况下，控制装置19通过行驶控制功能，参照图2所示的表，计算到达先行车辆的时间，获取算出的到达先行车辆的时间－α秒作为限制时间Z。此外，α是规定的秒数(例如5秒等)，也能够针对每个行驶场景适当地设定。例如，在到达先行车辆的时间是30秒，α是5秒的情况下，车道变更的限制时间Z为25秒。
在步骤S14中，进行车道变更控制的开始处理。在该车道变更控制的开始处理中，控制装置19通过车道变更控制功能，设定开始车道变更控制的开始定时L。开始定时L的设定方法没有特别限制，例如能够通过以下的(1)～(8)所示的方法设定。即，(1)将固有的定时设定为车道变更控制的开始定时L。例如，将司机同意车道变更之后的规定的时间后(例如6秒后)的定时设定为车道变更控制的开始定时L。(2)基于图2所示的车道变更的必要度，设定车道变更控制的开始定时L。具体而言，从图2所示的表获取本车辆的行驶场景中的车道变更的必要度，在车道变更的必要度为规定值以上的情况下，与车道变更的必要度低于规定值的情况相比，将车道变更控制的开始定时L设定为较早的定时。(3)基于图2所示的车道变更的限制时间Z，设定车道变更控制的开始定时L。具体而言，从图2所示的表获取本车辆的行驶场景中的车道变更的限制时间Z，在车道变更的限制时间Z少于规定时间Zth的情况下，与车道变更的限制时间Z为规定时间Zth以上的情况相比，将车道变更控制的开始定时L设定为较早的定时。(4)基于车道变更的所需时间T1，设定车道变更控制的开始定时L。具体而言，在图5A的步骤S6中预测的车道变更的所需时间T1少于规定时间Tth的情况下，与车道变更的所需时间Z为规定时间Tth以上的情况相比，将车道变更控制的开始定时L设定为较早的定时。
(5)基于车道变更的限制时间Z及所需时间T1，设定车道变更控制的开始定时L。具体而言，根据车道变更的所需时间T1和车道变更的限制时间Z求出富裕时间Y(例如，限制时间Z－所需时间T1＝富裕时间Y)，在富裕时间Y少于规定时间Yth的情况下，与富裕时间Y为规定时间Yth以上的情况相比，将车道变更控制的开始定时L设定为较早的定时。(6)基于司机对驾驶表示关心的程度即注意度(关注度)O，设定车道变更控制的开始定时L。例如，通过由车载麦克风或免提装置等输入装置16检测司机的语音，判断司机是否在谈话或在通过免提打电话，在司机谈话或在通过免提打电话的情况下，判断为司机的注意度0低于阈值Oth，与司机的注意度为阈值Oth以上的情况相比，将车道变更控制的开始定时L设定为较晚的定时。
(7)基于交通拥挤度K，设定车道变更控制的开始定时L。例如，基于与先行车辆的车间距离、与后方车辆的车间距离、周边车辆的数量、VICS(注册商标)信息所包含的拥挤度、以及法定速度和本车辆的实际车速的背离度，判断交通拥挤度K，与先行车辆的车间距离越短、与后方车辆的车间距离越短、周边车辆的数量越多、VICS信息所包含的拥挤度越高、或者法定速度和本车辆的实际车速的背离度越大，将交通拥挤度K判断为越高，在交通拥挤度K为规定值Kth以上的情况下，与交通拥挤度K低于规定值Kth的情况相比，将车道变更控制的开始定时L设定为较早的定时。(8)基于车道变更的似然B，设定车道变更控制的开始定时L。例如，基于目的地的设定的有无、与先行车辆的车间距离，能够求出本车辆进行车道变更时能够确信的程度作为似然B。具体而言，在目的地被设定，且本车辆为了到达目的地而需要进行车道变更的情况下，判断为车道变更的似然B为阈值Bth以上。另外，在与先行车辆的车间距离小于规定距离的情况下，判断为司机希望车道变更，将车道变更的似然B判断为阈值Bth以上。而且，在车道变更的似然B为阈值Bth以上的情况下，与车道变更的似然B低于规定值Bth的情况相比，将车道变更控制的开始定时L设定为较早的定时。如上那样设定车道变更控制的开始定时L。此外，上述的(1)～(8)是开始定时L的设定方法的一例，不限于上述的结构。另外，如果设定了开始定时L，则控制装置19也可以在车道变更控制开始前设定提示开始车道变更的内容的车道变更信息的预告提示定时P。
如果到了设定的开始定时L，则控制装置19通过车道变更控制功能开始车道变更控制。具体而言，控制装置19通过车道变更控制功能使驱动控制装置18开始转向致动器的动作的控制，以使本车辆移动到在图5A的步骤S5或者步骤S10中设定的车道变更的目标位置。此外，如果开始车道变更控制，则也可以在提示装置15中进行在车道变更控制的执行中的内容的车道变更信息的提示。
在图5C的步骤S15～S17中，与图5A的步骤S4、S6～S7相同地，进行当前的对象范围OS和本车辆V0移动到第一次车道变更(图7的从车道L2向车道L3的车道变更)的目标位置的所需时间T2后的对象范围OS的检测。而且，在步骤S18中，控制装置19通过车道变更控制功能进行在由步骤S17预测的所需时间T2后的相邻车道L3的对象范围OS内是否有由步骤S8获取的相当于要求范围RR的空间的判断。而且，控制装置19通过车道变更控制功能在第一次车道变更的目标位置设定要求范围RR，在所需时间T2后的相邻车道L3的对象范围OS包括要求范围RR的情况下，判断为在所需时间T2后的相邻车道L3的对象范围OS内有相当于要求范围RR的空间，进入步骤S20。另一方面，在判断为在所需时间T2后的相邻车道L3的对象范围OS内没有相当于要求范围RR的空间的情况下，进入步骤S19。此外，参照图5E，后述步骤S19的处理及其之后的处理。
在步骤S20中，控制装置19通过车道变更控制功能判断从在步骤S14中开始第一次车道变更控制之后是否经过了由步骤S13获取的限制时间Z。在从开始第一次车道变更控制之后的经过时间S1超过了限制时间Z的情况下，即，即使在从开始车道变更控制之后经过限制时间Z，也不能到达第一次车道变更的目标位置时，进入步骤S22。在该步骤S22中，控制装置19通过车道变更控制功能进行第一次车道变更控制的中止处理。具体而言，控制装置19通过车道变更控制功能将中止车道变更控制的内容的信息报告给司机。例如，在经由提示装置15将“因为超时所以中断车道变更”这样的消息报告给司机后，结束车道变更控制。此外，在车道变更控制的中止处理中，可以将本车辆的宽度方向上的行驶位置原样设为车道变更控制结束时的位置，也可以返回到车道变更控制开始时的位置。在返回到车道变更控制开始时的位置的情况下，例如，也可以将“因为超时所以返回原来的位置”等消息报告给司机。
另一方面，在步骤S20中，在开始车道变更控制之后的经过时间S1未超过限制时间Z的情况下，进入步骤S21。在步骤S21中，控制装置19通过车道变更控制功能判断本车辆是否到达第一次车道变更的目标位置。在本车辆到达了第一次车道变更的目标位置的情况下，进入步骤S23。在步骤S23中，因为基于车道变更控制功能的第一次车道变更控制完成，所以在提示装置15上提示第一次车道变更完成的内容的车道变更信息。此外，在步骤S21中，在判断为本车辆未到达第一次车道变更的目标位置的情况下，回到步骤S15，继续车道变更控制。
那么，在图5C的步骤S18中，在判断为在所需时间T2后的相邻车道L3的对象范围OS内没有相当于要求范围RR的空间的情况下，进入步骤S19。即，在开始车道变更控制的步骤S9的时刻，在相邻车道L3的对象范围OS内存在相当于要求范围RR的空间，但在第一次车道变更控制开始后在相邻车道L3的对象范围OS内没有相当于要求范围RR的空间的情况下，进入步骤S19。在步骤S19中，进行在车道变更中本车辆横跨的车道标记(以下，也称为对象车道标记。)和本车辆的宽度方向上的位置关系的检测。
例如，图10例示了本车辆V0向在图中箭头所示的方向(图中，从左侧的车道向右侧的车道)进行车道变更的场景。在该情况下，控制装置19通过车道变更控制功能判断是如图10(A)所示本车辆V0的一部分也未跨越对象车道标记CL的状态、如图10(B)所示本车辆V0的一部分跨越了对象车道标记CL但本车辆V0的中心线VC未跨越对象车道标记CL的状态、如图10(C)所示本车辆V0整体未跨越对象车道标记CL但本车辆V0的中心线VC跨越了对象车道标记CL的状态、如图10(D)所示本车辆V0整体跨越了对象车道标记CL的状态中的哪一个状态。
在图5E所示的步骤S51中，控制装置19通过车道变更控制功能，基于由图5C的步骤S19判定的对象车道标记CL和本车辆V0的宽度方向上的位置关系，进行用于中止或者继续车道变更的控制处理。具体而言，基于对象车道标记CL和本车辆V0的宽度方向上的位置关系，确定(a)中止或者继续车道变更时的向司机的信息的提示方法、(b)中止或者继续车道变更后的控制、(c)中止或者继续车道变更时的本车辆V0的行驶位置。
例如，(a)作为中止或者继续车道变更时的向司机的信息的提示方法，进行以下四个方法中的任一个：(a1)没有时间限制，向司机提示用于选择车道变更的中止或者继续的选项的信息，在司机选择任一个选项的情况下，执行司机选择的选项的控制(车道变更的中止或者继续)，(a2)有时间限制，向司机提示用于选择车道变更的中止或者继续的选项的信息，在司机在限制时间内选择任一个选项的情况下，执行司机选择的选项的控制(车道变更的中止或者继续)，在司机在限制时间内不选择任一个选项的情况下，执行车道变更控制的中止及继续中的预定的选项的一方的控制(默认控制)，(a3)自动执行车道变更的中止或者继续，向司机明确指示取消自动执行的车道变更的中止或者继续的方法，及(a4)自动执行车道变更的中止或者继续，不向司机明确指示取消自动执行的车道变更的中止或者继续的方法。
另外，(b)作为车道变更的中止或者继续后的控制内容，执行以下三个控制中的任一个：(b1)中止车道变更，并且也中止自动行驶控制，(b2)仅解除车道变更控制，继续自动行驶控制，(b3)直至在相邻车道L3的对象范围OS内再次检测到相当于要求范围RR的空间为止，中断车道变更控制，设为待机状态，在相邻车道L3的对象范围OS内再次检测到相当于要求范围RR的空间的情况下，重新开始车道变更控制。
而且，(c)作为中止或者继续车道变更控制时的本车辆的行驶位置，执行以下三个位置调整中的任一个：(c1)使本车辆回到车道变更开始前的位置，(c2)使本车辆移动到在车道变更开始前本车辆行驶的车道中的对象车道标记CL的附近的位置，(c3)维持当前位置。
而且，控制装置19通过车道变更控制功能，基于对象车道标记CL和本车辆V0的宽度方向上的位置关系，将(a)中止或者继续车道变更时的向司机的信息的提示方法、(b)车道变更的中止或者继续后的控制内容、(c)中止或者继续车道变更时的本车辆的行驶位置适当地组合，进行用于车道变更的中止或者继续的控制处理。
例如，如图10(A)所示，在本车辆V0未跨越对象车道标记CL的情况下，能够设为如下结构：(a4)自动执行车道变更的中止，不向司机明确指示取消车道变更的中止的方法。另外，在该情况下，车道变更控制功能能够设为如下结构：(b1)与车道变更的中止一起也中止自动行驶控制，(c1)使本车辆回到车道变更开始前的位置。另外，在这样的情况下，能够像“因为车道变更空间可能用完，所以回到原来的位置。”、“如果回到了原来的位置，则取消自动行驶控制。”这样将由此进行的车道变更中止的控制内容报告给司机。在该情况下，处理进入图5C的步骤S23，结束车道变更控制。
另外，如图10(B)所示，在本车辆V0的一部分跨越了对象车道标记CL，但本车辆V0的中心线VC未跨越对象车道标记CL的情况下，能够设为如下结构：(a3)自动执行车道变更的中止，向司机明确指示取消车道变更的中止的方法。另外，在该情况下，车道变更控制功能能够设为如下结构：(c2)在本车辆V0移动到在车道变更开始前本车辆行驶的车道中的对象车道标记CL的附近的位置后，(b2)仅中止车道变更控制，继续自动行驶控制。另外，在这样的情况下，能够像“因为车道变更空间可能用完，回到原来的车道内。”、“如果回到了原来的位置，则继续以前的自动行驶控制。”这样将由此进行的车道变更中止的控制内容报告给司机。另外，也能够与“在想要继续车道变更的情况下请按压以下的按钮。”的消息一起将用于继续车道变更的按钮显示在显示器上。在司机按下用于继续车道变更的按钮的情况下，处理进入图5E的步骤S52，另一方面，在司机不按下用于继续车道变更的按钮的情况下，处理进入图5C的步骤S23。
而且，如图10(C)所示，在本车辆V0整体未跨越对象车道标记CL但本车辆V0的中心线VC跨越了对象车道标记CL的情况下，能够设为如下结构：(a4)自动执行车道变更的继续，不向司机明确指示取消车道变更的继续的方法。另外，在该情况下，能够设为如下结构：(c3)将本车辆的行驶位置原样维持在当前位置并等待，(b3)直至在相邻车道L3的对象范围OS内再次检测相当于要求范围RR的空间为止，中断车道变更，在相邻车道L3的对象范围OS内再次检测到相当于要求范围RR的空间的情况下，重新开始车道变更控制。例如，在该情况下，能够像“因为车道变更空间可能用完，所以在当前的位置等待。”、“在车道变更空间可能空出的情况下重新开始车道变更控制。”这样将由此进行的车道变更继续的控制内容报告给司机。在该情况下，处理进入图5E的步骤S52。
另外，如图10(D)所示，在本车辆V0整体跨越对象车道标记CL的情况下，能够设为如下结构：(a4)自动执行车道变更的中止，不向司机明确指示取消车道变更控制的中止的方法。另外，在该情况下，能够设为如下结构：(c3)将本车辆的行驶位置原样维持在当前位置，(b2)仅中止车道变更控制，继续自动行驶控制。在该情况下，能够像“因为车道变更空间可能用完，所以在当前的位置等待。”、“继续以前的自动行驶控制。”这样将由此进行的车道变更中止的控制内容报告给司机。在该情况下，处理进入图5C的步骤S23，结束行驶控制处理。
此外，对象车道标记CL和本车辆V0的宽度方向上的位置关系不限于图10(A)～(D)所示的四个，可以设为五个以上，也可以设为三个以下。另外，对于各个位置关系的控制的组合不限于上述的组合，能够将(a)中止或者继续车道变更控制时的向司机的信息的提示方法、(b)车道变更控制的中止或者继续后的控制内容、(c)中止或者继续了车道变更时的本车辆的行驶位置分别适当地组合。
接下来，在图5E的步骤S51中，对执行了车道变更的继续的情况进行说明。如果在步骤S51中开始了车道变更的继续，则进入步骤S52。在步骤S52中，控制装置19通过车道变更控制功能进行在步骤S51中车道变更控制成为待机状态之后的经过时间S2的测定。即，在本实施方式中，如果在步骤S51中继续车道变更，则直至在相邻车道L3的对象范围OS内再次检测到相当于要求范围RR的空间为止，中断车道变更，车道变更控制成为待机状态。在步骤S52中，这样测定开始车道变更控制的等待之后的经过时间S2。
在步骤S53中，控制装置19通过车道变更控制功能进行本车辆直至从当前位置移动到车道变更的目标位置为止的所需时间T3的预测。此外，所需时间T3能够通过与图5A的步骤S6相同的方法来预测。
在步骤S54中，控制装置19通过车道变更控制功能进行由步骤S52测定的经过时间S2和由步骤S53预测的所需时间T3的合计时间(S2+T3)是否超过由图5B的步骤S13获取的限制时间Z的判断。在合计时间(S2+T3)超过限制时间Z的情况下，进入步骤S55，通过车道变更控制功能，解除车道变更控制的待机状态，将本车辆移动到车道变更开始前的本车辆的行驶位置为止。之后，进入图5C的步骤S23，结束车道变更控制。另一方面，在合计时间(S2+T3)不超过限制时间Z的情况下，进入步骤S56。
在步骤S56中，控制装置19继续车道变更控制的待机状态，在之后的步骤S57～S58中，与图5A的步骤S4、S7相同地检测当前的对象范围及所需时间T3后的对象范围。而且，在步骤S59中，与图5A的步骤S9相同地判断在由步骤S58预测的所需时间T3后的相邻车道L3的对象范围OS内是否有相当于要求范围RR的空间。在步骤S59中，控制装置19在车道变更的目标位置设定要求范围RR，在所需时间T3后的相邻车道L3的对象范围OS包括要求范围RR的情况下，判断为在所需时间T3后的相邻车道L3的对象范围OS内有相当于要求范围RR的空间，进入步骤S60。在步骤S60中，因为在相邻车道L3的对象范围OS内检测到相当于要求范围RR的空间，所以控制装置19通过车道变更控制功能解除车道变更控制的待机状态，重新开始车道变更控制。该情况下的处理回到图5C的步骤S15。另一方面，在步骤S59中，在判断为在所需时间T3后的相邻车道L3的对象范围OS内没有相当于要求范围RR的空间的情况下，进入步骤S61，继续车道变更控制的待机状态，回到步骤S52。
接下来，参照图5A～图5E，对在执行了上述的图3的左图所示的从车道L2向车道L3的车道变更之后，从图3的右图所示的车道L3向车道L2的车道变更控制进行说明。如果执行了图3的左图所示的车道变更，则在执行了图5C的步骤S23的处理之后，回到图5A的步骤S1。而且，对图3的右图所示的车道变更控制执行步骤S1～S10的各处理。此外，因为这些处理与上述的图3的左图所示的车道变更控制的处理相同，所以省略其说明。
在图5B的步骤S11中，控制装置19通过车道变更控制功能进行此次(第二次)车道变更控制的同意请求处理。在该步骤S11中，控制装置19在步骤S1～S9的处理中判断为是能够进行从车道L3向车道L2的车道变更的状况，在实际执行该车道变更之前，为了向司机自身提醒安全确认，对该司机请求是否同意车道变更控制的执行的回答。其相当于本发明的第二行驶控制信息的提示。
在表示通过步骤S11执行的车道变更控制的同意请求处理的子例程的图5D的步骤S111中，控制装置19通过行驶控制信息提示功能读出上次同意输入的输入方式。上次同意输入的输入方式是指在之前的例程中通过步骤S116存储的输入方式。在此，将上次，即第一次从车道L2向车道L3的车道变更的同意输入的输入方式设为图4A～图4E的各左图的第一行驶控制信息。
在步骤S112中，控制装置19通过紧急度判定功能判定司机进行的同意输入的紧急度是否为预先设定的阈值以上。在判定为同意输入的紧急度高的情况下，进入步骤S114。在步骤S114中，将此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式相同的方式。即，在本例中，在提示装置15上提示参照图4A～图4E的各左图进行说明的第一行驶控制信息。此外，在步骤S116中，存储此次同意输入的输入方式。
与此相对，在通过步骤S113判定为同意输入的紧急度比规定的阈值低的情况下进入步骤S115，将此次同意输入的输入方式设为与上次同意输入的输入方式不同的输入方式。即，在本例中，在提示装置15上提示参照图4A～图4E的各右图进行说明的第一行驶控制信息。
在图4A的例子中，控制装置19在通过行驶控制信息提示功能如图3所示开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，如图4A的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和作为第二输入部152的OK按钮。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。
另外，在图4B的例子中，控制装置19在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，如图4B的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标、作为第二输入部152的OK按钮、作为第一输入部151的NG按钮。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸OK按钮。”等语音数据。
另外，在图4C的例子中，控制装置19在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，如图4C的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标、〇按钮、△按钮。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请触摸△按钮。”等语音数据。
另外，在图4D所示的例子中，控制装置19在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，如图4D的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标和配置成一横排的多个〇按钮(相当于第一输入部151。)。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请向左方向滑动触摸〇按钮。”等语音数据。
另外，在图4E所示的例子中，控制装置19在开始从最右端的车道L3向中央的车道L2的车道变更之前，如图4E的右图所示，在提示装置15的显示器上显示本车辆V0和包括车道L1、L2、L3的前方视野的图像数据，并显示使用箭头等视觉图案的本车辆V0的车道变更目标。另外，与该显示一起从扬声器输出“是否同意车道变更？如果同意，请操作方向指示灯开关。”等语音数据。
回到图5B，在步骤S12中，控制装置19针对步骤S11的同意请求判断司机是否同意从车道L3向车道L2的车道变更。即，司机自己针对图4A的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行连续的车道变更等情况下，通过触摸设定于第二输入部152的OK按钮，表明从车道L3向车道L2的车道变更的同意意思。同样地，司机自己针对图4B的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过触摸设定于第二输入部152的OK按钮，表明从车道L3向车道L2的车道变更的同意意思。另外，同样地，司机自己针对图4C的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过触摸△按钮，表明从车道L3向车道L2的车道变更的同意意思。
另外，同样地，司机自己针对图4D的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过向左方向滑动触摸〇按钮，表明从车道L3向车道L2的车道变更的同意意思。另外，同样地，司机自己针对图4E的右图所示的第二行驶控制信息目视确认周围的状况等，在判断为也可以进行车道变更等情况下，通过操作方向指示灯开关，表明从车道L3向车道L2的车道变更的同意意思。由此，在司机同意从车道L3向车道L2的车道变更的情况下，进入步骤S13，另一方面，在司机不同意车道变更的情况下，不执行车道变更控制，回到步骤S1。
因为从图5B的步骤S13至图5C的步骤S23的处理与上述的图3的左图所示的车道变更控制的处理相同，所以省略其说明，但通过执行这些处理，完成图3的右图所示的从车道L3向车道L2的车道变更。
如上，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，在执行车辆的自动行驶控制之前，将对于向司机提示的行驶控制信息的此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式不同的输入方式。即，因为在每次执行自动行驶控制时变更司机进行的同意输入的输入方式，所以司机意识或注意到变更了的输入方式。由此，能够使司机处于监视车辆的动作的状态。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，进行设定，使得上次同意输入被输入到车辆所具备的第一输入装置，并此次同意输入被输入到与第一输入装置不同的第二输入装置。因此，因为司机必须确认在每次执行车道变更等自动行驶控制时变更的输入装置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，设定为上次同意输入被输入到输入装置的第一输入部151，并此次同意输入被输入到与第一输入部151不同的第二输入部152。因此，因为司机必须确认在每次执行车道变更等自动行驶控制时变更的输入部151、152的位置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，上次行驶控制信息提示包括第一输入部151但不包括第二输入部152的信息，此次行驶控制信息提示包括第二输入部152但不包括第一输入部151的信息。因此，因为司机必须确认在每次执行车道变更等自动行驶控制时变更的输入部151、152的位置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，输入装置还具有输入不进行第一同意的内容的第三输入部和输入不进行第二同意的内容的第四输入部，第三输入部设定于与第一输入位置不同的位置，第四输入部设定于与第二输入位置不同的位置，上次行驶控制信息与第一输入部一起提示第三输入部，此次行驶控制信息与第二输入部一起提示第四输入部。因此，因为司机必须确认在每次执行车道变更等自动行驶控制时变更的输入部151、152的位置，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。此外，因为能够通过司机的具体的动作进行不同意的内容的意思显示，所以能够更可靠地传递不同意的内容。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，进行设定，使得上次同意输入被输入到通过第一输入方法接受输入的第一输入部，并此次同意输入被输入到通过与第一输入方法不同的第二输入方法接受输入的第二输入部。因此，因为司机必须确认在每次执行车道变更等自动行驶控制时变更的同意输入的输入方法，所以抑制了注意力不集中。其结果，因为司机自身的安全确认的意识提高，所以唤起了对于本车辆的动作的监视力。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，在司机进行的此次同意输入的紧急度为预先设定的阈值以上的情况下，将此次同意输入的输入方式设定为与上次同意输入的输入方式相同的方式。由此，司机不对此次同意输入的输入方式分配多余的注意力，能够专注于车辆的监视。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，自动行驶控制包括车辆的车道变更控制、车辆的右转行驶控制或者左转行驶控制、或车辆的从干线道路的脱离行驶控制或者向干线道路的进入行驶控制中的至少任一个。因为包括自动行驶控制的主要的控制，所以进一步唤起了对于本车辆的动作的监视力。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置1及行驶控制方法，在未探测到司机进行的同意输入的情况下，禁止自动行驶控制的执行。由此，能够执行使司机的安全确认优先的行驶控制。
符号说明
1 行驶控制装置
11 传感器
12 本车位置检测装置
13 地图数据库
14 车载设备
15 提示装置
151 第一输入部
152 第二输入部
16 输入装置
17 通信装置
18 驱动控制装置
19 控制装置
V0 本车辆
V1 其它车辆
L1、L2、L3 车道
RS 路肩
OS 对象范围
RR 要求范围
RA 本车辆不能行驶的范围
RL 车道变更禁止标志
CL 对象车道标记
VC 本车辆的中心线

Claims (13)

1.一种车辆的行驶控制方法，由行驶控制装置执行，
所述行驶控制装置
在执行所述车辆的自动行驶控制之前，在所述车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
所述车辆具备第一输入装置和与该第一输入装置不同的第二输入装置，
在执行了第一行驶控制后，执行与所述第一行驶控制不同的第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，进行设定，使得在对于所述第一行驶控制的同意输入被输入到所述第一输入装置时，对于所述第二行驶控制的同意输入被输入到所述第二输入装置。
2.一种车辆的行驶控制方法，由行驶控制装置执行，
所述行驶控制装置
在执行所述车辆的自动行驶控制之前，在所述车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
所述车辆具备输入装置，该输入装置具有设定在第一位置的第一输入部和设定在与所述第一位置不同的第二位置的第二输入部，
在执行了第一行驶控制后，执行与所述第一行驶控制不同的第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，进行设定，使得在对于所述第一行驶控制的同意输入被输入到所述第一输入部时，对于所述第二行驶控制的同意输入被输入到所述第二输入部。
3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制方法，其中，
作为所述行驶控制信息，是否同意执行所述第一行驶控制的第一行驶控制信息提示包含所述第一输入部，不包含所述第二输入部的信息，
作为所述行驶控制信息，是否同意执行所述第二行驶控制的第二行驶控制信息提示包含所述第二输入部，不包含所述第一输入部的信息。
4.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，
所述输入装置还具有：第三输入部，其输入不进行所述同意的内容；以及第四输入部，与所述第三输入部不同的位置、且输入不进行所述同意的内容，
所述第三输入部被设定在与所述第一位置不同位置，所述第四输入部被设定在与所述第二位置不同的位置，
所述第一行驶控制信息与所述第一输入部一起提示所述第三输入部，
所述第二行驶控制信息与所述第二输入部一起提示所述第四输入部。
5.一种车辆的行驶控制方法，由行驶控制装置执行，
所述行驶控制装置
在执行所述车辆的自动行驶控制之前，在车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
所述车辆具备输入装置，该输入装置具有：第一输入部，其通过第一输入方法接受输入；第二输入部，其通过与所述第一输入方法不同第二输入方法接受输入，
在执行了第一行驶控制之后，执行与所述第一行驶控制不同第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，进行设定，使得在对于所述第一行驶控制的同意输入被输入到所述第一输入部时，对于所述第二行驶控制的同意输入被输入到所述第二输入部。
6.一种车辆的行驶控制方法，由行驶控制装置执行，
所述行驶控制装置
在执行车辆的自动行驶控制之前，在车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
在执行了第一行驶控制之后，执行与所述第一行驶控制不同第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，将对于所述第二行驶控制的同意输入的输入方式设定为与对于所述第一行驶控制的同意输入的输入方式不同的输入方式，
判定所述司机进行的对于所述第二行驶控制的同意输入的紧急度是否为预先设定的阈值以上，
在对于所述第二行驶控制的同意输入的紧急度为所述阈值以上的情况下，代替将对于所述第二行驶控制的同意输入的输入方式设定为与对于所述第一行驶控制的同意输入的输入方式不同的输入方式，而将对于所述第二行驶控制的同意输入的输入方式设定为与对于所述第一行驶控制的同意输入的输入方式相同的方式。
7.根据权利要求1～6的任意一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
所述行驶控制装置
在检测到对于所述第一行驶控制的同意输入并执行了所述第一行驶控制之后，
作为所述行驶控制信息，提示是否同意执行所述第二行驶控制的第二行驶控制信息，对于所述第二行驶控制信息的提示，在检测到所述司机进行的对于所述第二行驶控制的同意输入的情况下，执行所述第二行驶控制。
8.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
所述自动行驶控制包括所述车辆车道变更控制、所述车辆的右转行驶控制或左转行驶控制、或所述车辆从干线道路脱离行驶控制或进入干线道路的行驶控制中的至少一种。
9.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，
所述行驶控制装置在未检测到所述司机进行的同意输入的情况下，禁止执行所述自动行驶控制。
10.一种车辆的行驶控制装置，
在执行车辆的自动行驶控制之前，在车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
所述车辆具备第一输入装置和与该第一输入装置不同第二输入装置，
在执行了第一行驶控制后，执行与所述第一行驶控制不同的第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，进行设定，使得在对于所述第一行驶控制的同意输入被输入到所述第一输入装置时，对于所述第二行驶控制的同意输入被输入到所述第二输入装置。
11.一种车辆的行驶控制装置，
在执行车辆的自动行驶控制之前，在所述车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
所述车辆具备输入装置，该输入装置具有设定在第一位置的第一输入部和设定在与所述第一位置不同的第二位置的第二输入部，
在执行了第一行驶控制后，执行与所述第一行驶控制不同的第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，进行设定，使得在对于所述第一行驶控制的同意输入被输入到所述第一输入部时，对于所述第二行驶控制的同意输入被输入到所述第二输入部。
12.一种车辆的行驶控制装置，
在执行所述车辆的自动行驶控制之前，在车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
所述车辆具备输入装置，该输入装置具有：第一输入部，其通过第一输入方法接受输入；第二输入部，其通过与所述第一输入方法不同第二输入方法接受输入，
在执行了第一行驶控制之后，执行与所述第一行驶控制不同第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，进行设定，使得在对于所述第一行驶控制的同意输入被输入到所述第一输入部时，对于所述第二行驶控制的同意输入被输入到所述第二输入部。
13.一种车辆的行驶控制装置，
在执行车辆的自动行驶控制之前，在车辆行驶中向司机提示是否同意执行该自动行驶控制的行驶控制信息，
在针对所述行驶控制信息的提示，探测到所述司机进行的、同意所述自动行驶控制的执行的内容的同意输入的情况下，执行所述自动行驶控制，其中，
在执行了第一行驶控制之后，执行与所述第一行驶控制不同第二行驶控制作为所述自动行驶控制的情况下，将对于所述第二行驶控制的同意输入的输入方式设定为与对于所述第一行驶控制的同意输入的输入方式不同的输入方式，
判定所述司机进行的对于所述第二行驶控制的同意输入的紧急度是否为预先设定的阈值以上，
在对于所述第二行驶控制的同意输入的紧急度为所述阈值以上的情况下，代替将对于所述第二行驶控制的同意输入的输入方式设定为与对于所述第一行驶控制的同意输入的输入方式不同的输入方式，而将对于所述第二行驶控制的同意输入的输入方式设定为与对于所述第一行驶控制的同意输入的输入方式相同的方式。
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