CN108058712A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种车辆及其控制方法。该车辆包括：输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及控制器，所述控制器被配置为：获取车辆驾驶信息，基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆。

Description

车辆及其控制方法

技术领域

本申请总体上涉及一种车辆及其控制方法。

背景技术

车辆是在乘坐于其中的用户所期望的方向上移动的设备。车辆的代表性示例可以是汽车。

在一些实施方式中，已经在车辆中安装了各种传感器和电子装置，以便于使用该车辆的用户。特别地，为了便于用户驾驶，已经在积极研究高级驾驶员辅助系统(ADAS)。此外，已经作出巨大努力来开发自动车辆。

当车辆在自动行驶(travelling autonomously，自主行驶)时，如果用户通过手柄或加速踏板来施加命令，则车辆基本上会忽略用户命令并且保持自动行驶。

然而，即使当车辆自动行驶时，有时也需要应用用户的命令。此外，如果用户未能察觉到由车辆识别的危险情况，并且输入了错误命令，则车辆忽略用户命令并保持自动行驶是安全的。

由于这些原因，正在努力研究仅当用户命令适合于车辆的驾驶情况时才应用在车辆的自动行驶期间接收到的用户命令的技术。

发明内容

一般地，在本说明书中描述的主题的一个创新方面可以在一种车辆中实现，该车辆包括：输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及控制器，所述控制器被配置为：获取车辆驾驶信息，基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆。

上述和其它实施方式各自均可以可选地包括一个或更多个以下特征的个体或其组合。特别地，一种实施方式包括所有以下特征的组合。

在本说明书中描述的主题可以在特定示例中实现，以实现一个或更多个以下优点。与常规车辆相比，车辆确定在车辆行驶期间接收到的用户命令是否适合于车辆的驾驶情况。特别地，车辆使用适合于车辆驾驶状况的用户命令，使得车辆可以防止由用户作出的错误决定而引起的风险。此外，在用户命令不可用的状态下，车辆移动到用户命令可用的位置，使得车辆可以通过反映用户的意图来自动行驶。

在附图和下面的描述中阐述了本说明书中描述的主题的一个或更多个示例的细节。根据本说明书、附图和权利要求，该主题的其它潜在特征、方面和优点将变得显而易见。

附图说明

图1是例示示例性车辆的示图。

图2是例示示例性车辆的外观的示图。

图3和图4是例示示例性车辆的内部的示图。

图5和图6是例示车辆外部的一个或更多个示例性对象的示图。

图7是例示示例性车辆的示图。

图8是例示用于控制自动车辆的示例性方法的流程图。

图9是例示用于控制自动车辆的另一示例性方法的流程图。

图10a、图10b、图10c、图10d、图10e和图10f是例示控制自动车辆的示例性方法的示图。

图11是例示驾驶员不期望的示例性用户输入的示图。

图12是例示基于一个或更多个用户命令来控制自动车辆的示例性方法的流程图。

图13是例示基于至少一个用户输入来自动行驶的示例性自动车辆的示图。

图14a和图14b是例示确定应用用户命令的控制极限的示例性车辆的示图。

图15是例示输出控制极限和控制结果的示例性车辆的示图。

图16是例示确定车辆所移动到的位置的示例性自动车辆的示图。

图17a和图17b是例示确定车辆所移动到的位置的另一示例性自动车辆的示图。

图18是例示自动车辆中的用于获取用户对移动到特定位置的确认的示例性用户界面的示图。

在各幅图中相同的附图标记和标号指示相同的元件。

具体实施方式

如在本说明书中描述的车辆可以包括汽车和摩托车。如在本说明书中描述的车辆可以包括所有的以下三种：内燃机车辆，其包括作为动力源的发动机；混合动力车辆，其包括作为动力源的发动机和电动机两者；以及电动车辆，其包括作为动力源的电动机。

图1例示了示例性车辆。图2例示了示例性车辆的外观。图3和图4例示了示例性车辆的内部。图5和图6例示了车辆外部的一个或更多个示例性对象。图7例示了示例性车辆。

参照图1至图7，车辆100可以包括通过动力源旋转的多个车轮和用于控制车辆100的驾驶方向的转向输入装置510。

车辆100可以是自动车辆。

车辆100可以在控制器170的控制下自动行驶。

车辆100可以基于车辆驾驶信息来自动行驶。

车辆驾驶信息可以是在车辆100行驶期间通过各种单元获取的信息。

车辆驾驶信息可以包括以下信息中的至少一种：通过对象检测装置获取的关于车辆外部的对象的信息；在车辆100行驶时利用通信装置400接收的信息；导航信息；车辆100的控制状态信息；以及车辆100的位置信息。例如，车辆驾驶信息可以包括由不同车辆发送的关于不同车辆的信息、关于车辆100的路线的信息、以及地图信息。

例如，车辆驾驶信息可以指示以下内容：位于车辆100周围的对象的类型、位置、移动；在车辆100附近是否存在交通线；在车辆100停车时附近车辆是否正在行驶；在车辆100附近是否存在用于停车的空间；车辆和对象是否会碰撞；行人或自行车参照车辆100所在的位置；车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆100的移动。

车辆驾驶信息可以通过对象检测装置300、通信装置400、导航系统770、感测单元120和接口130中的至少一个来获取，并被提供给控制器170。基于车辆驾驶信息，控制器170可以控制车辆100自动行驶。

车辆100的控制模式可以是指示对象控制车辆100的模式。例如，车辆100的控制模式可以包括：包括在车辆中的控制单元170或操作系统控制车辆100的自动车辆；车辆100中的驾驶员控制车辆100的手动驾驶模式；以及除了车辆100以外的装置控制车辆100的远程控制模式。

当车辆100处于自动模式时，控制器170或操作系统700可以基于车辆驾驶信息来控制车辆100。因此，车辆100可以在不需要利用操控装置500接收的用户命令的情况下行驶。例如，自动模式中的车辆100可以基于在车辆驾驶系统710、泊出(parking-out)系统740和停车系统750中生成的信息、数据或信号来行驶。

如果在车辆100自动行驶时利用操控装置500来接收用户命令，则车辆可以确定用户命令是否与所获取的车辆驾驶信息不一致。

如果用户命令与车辆驾驶信息不一致，则车辆100可以忽略该用户命令。如果用户命令与车辆驾驶信息一致，则车辆100可以应用该用户命令。

如果车辆100应用了用户命令，则车辆100可以基于该用户命令和车辆驾驶信息来行驶。如果车辆100忽略了用户命令，则车辆100可以仅基于车辆驾驶信息来行驶。将参照图8和以下其它附图来提供其详细描述。

当车辆100处于手动驾驶模式时，可以通过利用操控装置500接收的用户命令来控制车辆100，该用户命令是关于转向、加速和减速中的至少一个。在这种情况下，操控装置500生成与用户命令对应的输入信号，并将生成的输入信号提供给控制器170。控制器可以基于通过操控装置500提供的输入信号来控制车辆。

当车辆100处于远程控制模式时，除了车辆100以外的装置可以控制车辆100。如果车辆100在远程控制模式下操作，则车辆100可以经由通信装置400来接收由不同车辆发送的远程控制信号。可以基于远程控制信号来控制车辆100。

基于利用用户接口装置200接收的用户输入，车辆100可以进入自动模式、手动驾驶模式和远程控制模式中的一种。车辆的控制模式可以基于驾驶员状态信息、车辆驾驶信息和车辆状态信息中的至少一种而被切换到自动模式、手动驾驶模式和远程控制模式中的一种。

可以基于由内部相机220或生物特征传感器230检测的驾驶员的图像或生物特征信息来生成驾驶员状态信息。例如，驾驶员状态信息可以是基于由内部相机220获取的图像而生成的关于驾驶员的眼睛注视、面部、行为、面部表情和位置的信息。例如，驾驶员状态信息可以是基于由生物特征感测单元230获取的用户的生物特征信息而生成的信息。

例如，驾驶员状态信息可以指示驾驶员的注视方向、驾驶员是否正在打瞌睡、驾驶员的健康状况以及驾驶员的情绪状况。

驾驶员状态信息可以通过用户接口装置200来生成，并被提供给控制器170。

车辆状态信息可以是关于设置在车辆100中的各种单元的状态的信息。例如，车辆状态信息可以包括关于用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600和操作系统700的操作状态的信息以及关于每个单元的故障的信息。

例如，车辆状态信息可以指示：是否正常地接收到车辆100的GPS信号；设置在车辆100中的至少一个传感器中是否已发生故障；以及设置在车辆100中的每个装置是否正常操作。

例如，基于由对象检测装置300生成的对象信息，可以将车辆100的控制模式从手动驾驶模式切换到自动模式，或者反之亦然。

例如，基于利用通信装置400接收的信息，可以将车辆100的控制模式从手动驾驶模式切换到自动模式，或者反之亦然。

在一些实施方式中，术语“总长度”意指从车辆100的前端到后端的长度，术语“总宽度”意指车辆100的宽度，以及术语“总高度”意指从车轮的底部到车顶的高度。在下面的描述中，术语“总长度方向L”可以意指用于测量车辆100的总长度的参考方向，术语“总宽度方向W”可以意指用于测量车辆100的总宽度的参考方向，并且术语“总高度方向H”可以意指用于测量车辆100的总高度的参考方向。

如图7所示，车辆100可以包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口130、存储器140、控制器170和电源单元190。

用户接口装置200或操控装置500是能够接收用户命令的装置，并且可以被称为输入装置。

在一些实施方式中，车辆100还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

用户接口装置200被设置以支持车辆100与用户之间的通信。用户接口装置200可以接收用户输入，并且将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆100可以通过用户接口装置200来实现用户界面(UI)或用户体验(UX)。

用户接口装置200可以包括输入单元210、内部相机220、生物特征感测单元230、输出单元250和处理器270。

在一些实施方式中，用户接口装置200还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

输入单元210被配置为从用户接收用户命令，并且可以通过处理器270来分析收集在输入单元210中的数据，然后可以将该数据识别为用户的控制命令。

输入单元210可以被设置在车辆100的内部。例如，输入单元210可以被设置在方向盘的区域、仪表板的区域、座位的区域、每个支柱的区域、门的区域、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域或窗户的区域中。

输入单元210可以包括语音输入单元211、姿势输入单元212、触摸输入单元213和机械输入单元214。

语音输入单元211可以将用户的语音输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

语音输入单元211可以包括一个或更多个麦克风。

姿势输入单元212可以将用户的姿势输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

姿势输入单元212可以包括从用于感测用户的姿势输入的红外传感器和图像传感器当中选择的至少一个。

在一些实施方式中，姿势输入单元212可以感测用户的三维(3D)姿势输入。为此，姿势输入单元212可以包括用于输出红外光的多个发光单元或多个图像传感器。

姿势输入单元212可以通过采用飞行时间(TOF)方案、结构光方案或视差方案(disparity scheme)来感测3D姿势输入。

触摸输入单元213可以将用户的触摸输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

触摸输入单元213可以包括用于感测用户的触摸输入的触摸传感器。

在一些实施方式中，触摸输入单元210可以与显示单元251一体地形成以实现触摸屏。触摸屏可以提供车辆100与用户之间的输入接口和输出接口。

机械输入单元214可以包括从按钮、圆顶开关、滚轮和点动开关当中选择的至少一个。由机械输入单元214生成的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

机械输入单元214可以位于方向盘、中央仪表板、中央控制台、驾驶舱模块、门等上。

乘员感测单元240可以检测车辆100内的乘员。乘员感测单元240可以包括内部相机220和生物特征感测单元230。

内部相机220可以获取车辆内部的图像。处理器270可以基于车辆内部的图像来感测用户的状态。例如，所检测的用户的状况可以是关于用户的眼睛注视、面部、行为、面部表情和位置的。

处理器270可以从车辆100内部的图像获取关于用户的眼睛注视、面部、行为、面部表情和位置的信息。处理器270可以从车辆100内部的图像感测用户的姿势。由处理器270从车辆100内部的图像获取的信息可以是驾驶员状态信息。在这种情况下，驾驶员状态信息可以指示驾驶员的注视方向以及驾驶员的行为、面部表情和姿势。处理器270可以将从车辆100内部的图像获取的驾驶员状态信息提供给控制器170。

生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测单元230可以包括用于获取用户的生物特征信息的传感器，并且可以利用该传感器来获取用户的指纹信息、心率信息、脑波信息等。生物特征信息可以用于认证用户或确定用户的状况。

处理器270可以基于驾驶员的生物特征信息来确定驾驶员的状况。由处理器270通过确定驾驶员的状况而获取的信息可以是驾驶员状态信息。在这种情况下，驾驶员状态信息可以指示驾驶员是否晕倒、打瞌睡、兴奋或处于紧急情况。处理器270可以向控制器170提供基于驾驶员的生物特征信息而获取的驾驶员状态信息。

输出单元250被配置为产生视觉、音频或触觉输出。

输出单元250可以包括从显示单元251、声音输出单元252和触觉输出单元253当中选择的至少一个。

显示单元251可以显示与各种类型的信息对应的图形对象。

显示单元251可以包括从液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器当中选择的至少一种。

显示单元251可以与触摸输入单元213一起形成层间结构，或者可以与触摸输入单元213一体地形成以实现触摸屏。

显示单元251可以被实现为平视显示器(HUD)。当被实现为HUD时，显示单元251可以包括投影仪模块，以便通过投射在挡风玻璃或窗户上的图像来输出信息。

显示单元251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接在挡风玻璃或窗户上。

透明显示器可以显示具有预定透明度的预定画面。为了实现透明度，透明显示器可以包括从透明薄膜电致发光(TFEL)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、透明液晶显示器(LCD)、透射式透明显示器和透明发光二极管(LED)显示器当中选择的至少一种。透明显示器的透明度可以是可调整的。

在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括多个显示单元251a至251g。

显示单元251可以设置在方向盘的区域251a、仪表板的区域251b或251e、座位的区域251d、每个支柱的区域251f、门的区域251g、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域251c或窗户的区域251h中。

声音输出单元252将来自处理器270或控制器170的电信号转换为音频信号，并且输出该音频信号。为此，声音输出单元252可以包括一个或更多个扬声器。

触觉输出单元253生成触觉输出。例如，触觉输出单元253可以操作以使方向盘、安全带和座位110FL、110FR、110RL和110RR振动，以便使用户能够识别输出。

处理器270可以控制用户接口装置200中的每个单元的整体操作。

在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括多个处理器270或者可以不包括处理器270。

在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可以在车辆100内部的控制器170或不同装置的处理器的控制下进行操作。

在一些实施方式中，用户接口装置200可以被称为用于车辆的显示装置。

用户接口装置200可以在控制器170的控制下操作。

对象检测装置300被配置为检测车辆100外部的对象。

该对象可以包括与车辆100的行驶相关的各种对象。

参照图5和图6，对象OB可以包括车道OB10、附近车辆OB11、行人OB12、两轮车辆OB13、交通标志OB14和OB15、光、道路、结构、突起、地理特征、动物等。

车道OB10可以是车辆100正在行驶的车道、与车辆100正在行驶的车道紧邻的车道、或者来自相反方向的不同车辆正在行驶的车道。车道OB10可以包括限定车道的左线和右线。

附近车辆OB11可以是在车辆100附近行驶的车辆。附近车辆OB11可以是离车辆100预定距离内的车辆。例如，附近车辆OB11可以是在车辆100前面或后面行驶的车辆。

行人OB12可以是车辆100附近的人。行人OB12可以是离车辆100预定距离内的人。例如，行人OB12可以是人行道上或车行道上的人。

两轮车辆OB13是位于车辆100附近并且用两个车轮移动的车辆。两轮车辆OB13可以是在离车辆100预定距离内的具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是人行道或车行道上的摩托车或自行车。

交通标志可以包括交通灯OB15、交通标志牌OB14以及在路面上绘制的图案或文字。

光可以是由设置在附近车辆中的灯产生的光。该光可以是由路灯产生的光。该光可以是太阳光。

道路可以包括路面、弯道和诸如上坡和下坡的斜坡。

结构可以是以被固定到地面上的状态位于道路周围的主体。例如，结构可以包括路灯、路边树、建筑物、桥梁、交通灯、路缘石、护栏等。

地理特征可以包括山脉和丘陵。

在一些实施方式中，对象可以分为可移动对象或静止对象。例如，可移动对象可以包括附近车辆和行人。例如，静止对象可以包括交通标志、道路、结构和交通线。

对象检测装置300可以包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。

在一些实施方式中，对象检测装置300还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

相机310可以位于车辆100外部的适当位置处，以便获取车辆100的外部的图像。相机310可以是单目相机、立体相机310a、全景式监视(AVM)相机310b或360度相机。

例如，相机310可以设置在车辆100中的前挡风玻璃附近，以便获取车辆100的前部的图像。另选地，相机310可以设置在前保险杠或散热器护栅周围。

在另一示例中，相机310可以设置在车辆100中的后玻璃附近，以便获取车辆100的后部的图像。另选地，相机310可以设置在后保险杠、后备箱或尾门周围。

在又一示例中，相机310可以设置在车辆100中的至少一个侧窗附近，以便获取车辆100的侧面的图像。另选地，相机310可以设置在侧镜、挡泥板或门周围。

相机310可以将所获取的图像提供给处理器370。

雷达320可以包括电磁波发送单元和电磁波接收单元。根据电磁波的发射原理，可以将雷达320实现为脉冲雷达或连续波雷达。此外，根据信号的波形，可以将雷达320实现为频率调制连续波(FMCW)式雷达或频移键控(FSK)式雷达。

雷达320可以经由电磁波作为媒介通过采用飞行时间(TOF)方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

雷达320可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象或位于车辆100侧面的对象。

激光雷达330可以包括激光发送单元和激光接收单元。激光雷达330可以通过TOF方案或相移方案来实现。

激光雷达330可以被实现为驱动式激光雷达或非驱动式激光雷达。

当被实现为驱动式激光雷达时，激光雷达330可以通过电机旋转并且检测车辆100附近的对象。

当被实现为非驱动式激光雷达时，激光雷达330可以利用光转向技术来检测位于离车辆100预定距离内的对象。

激光雷达330可以经由激光作为媒介通过采用TOF方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

激光雷达330可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象或位于车辆100侧面的对象。

超声波传感器340可以包括超声波发送单元和超声波接收单元。超声波传感器340可以基于超声波来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

超声波传感器340可以位于车辆100外部的适当位置处，以便检测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象以及位于车辆100侧面的对象。

红外传感器350可以包括红外光发送单元和红外光接收单元。红外传感器350可以基于红外光来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。

红外传感器350可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象或位于车辆100侧面的对象。

处理器370可以控制对象检测装置300中的每个单元的整体操作。

处理器370可以基于所获取的图像来检测并跟踪对象。处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度，确定对象的类型、位置、大小、形状、颜色、移动路径，并且确定所感测到的文字。

处理器370可以基于作为由对象反射发射电磁波的结果而形成的反射电磁波来检测并跟踪对象。基于电磁波，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器370可以基于作为由对象反射发射激光的结果而形成的反射激光来检测并跟踪对象。基于激光，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器370可以基于作为由对象反射发射超声波的结果而形成的反射超声波来检测并跟踪对象。基于超声波，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器370可以基于作为由对象反射发射红外光的结果而形成的反射红外光来检测并跟踪对象。基于红外光，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。

处理器可以基于以下中的至少一种来生成对象信息：使用相机310获取的信息、使用雷达320接收的反射电磁波、使用激光雷达330接收的反射激光、使用超声波传感器340接收的反射超声波以及使用红外传感器350接收的反射红外光。

对象信息可以是关于车辆100附近存在的对象的类型、位置、大小、形状、颜色、移动路径和速度的信息以及关于所感测到的文字的信息。

例如，对象信息可以指示以下内容：车辆100附近是否存在交通线；在车辆100停车时任何附近车辆是否正在行驶；在车辆100附近是否存在用于停车的空间；车辆和对象是否会碰撞；行人或自行车参照车辆100所位于的位置；车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆的移动。对象信息可以被包括在车辆驾驶信息中。

处理器370可以将所生成的对象信息提供给控制器170。

在一些实施方式中，对象检测装置300可以包括多个处理器370或者可以不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以包括其自身的处理器。

对象检测装置300可以在车辆100内的控制器170或处理器的控制下进行操作。

通信装置400被配置为执行与外部装置的通信。这里，外部装置可以是附近车辆、移动终端或服务器。

为了执行通信，通信装置400可以包括从发送天线、接收天线、能够实现各种通信协议的射频(RF)电路以及RF装置当中选择的至少一个。

通信装置400可以包括短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播发送和接收单元450以及处理器470。

在一些实施方式中，通信装置400还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

短距离通信单元410被配置为执行短距离通信。短距离通信单元410可以使用从蓝牙^TM、射频ID识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、紫蜂(ZigBee)、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线USB(无线通用串行总线)当中选择的至少一种来支持短距离通信。

短距离通信单元410可以形成无线区域网络以在车辆100与至少一个外部装置之间执行短距离通信。

位置信息单元420被配置为获取车辆100的位置信息。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(GPS)模块、差分全球定位系统(DGPS)模块和载波相位差分GPS(CDGPS)模块中的至少一个。

位置信息单元420可以使用GPS模块来获取GPS信息。位置信息单元420可以将所获取的GPS信息发送给控制器170或处理器470。由位置信息单元420获取的GPS信息可以用于车辆100的自动行驶。例如，控制器170可以控制车辆100以基于由导航系统770获取的GPS信息和导航信息来自动行驶。

V2X通信单元430被配置为执行车辆与服务器之间的无线通信(即，车辆与基础设施(V2I)通信)、车辆与附近车辆之间的无线通信(即，车辆与车辆(V2V)通信)或者车辆与行人之间的无线通信(即，车辆与行人(V2P)通信)。

光通信单元440被配置为通过光作为媒介来执行与外部装置的通信。光通信单元440可以包括将电信号转换为光信号并且将光信号发送到外部的发光单元和将接收的光信号转换为电信号的光接收单元。

在一些实施方式中，发光单元可以与设置并包括在车辆100中的灯一体地形成。

广播发送和接收单元450被配置为通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或者向广播管理服务器发送广播信号。广播信道可以包括卫星信道和地面信道。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可以控制通信装置400中的每个单元的整体操作。

车辆驾驶信息可以包括使用短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440和广播发送和接收单元450中的至少一个接收的信息。

例如，车辆驾驶信息可以包括关于不同车辆的位置、类型、行驶路径、速度和各种感测值的信息、从不同车辆接收的信息。如果使用通信装置400接收关于不同车辆的各种感测信息的信息，则即使车辆100不具有附加传感器，控制器170也可以获取关于车辆100周围存在的各种对象的信息。

例如，车辆驾驶信息可以指示：车辆100周围存在的对象的类型、位置和移动；车辆100附近是否存在交通线；在车辆100停车时任何附近车辆是否正在行驶；在车辆100附近是否存在用于停车的空间；车辆与对象是否会碰撞；行人或自行车参照车辆100所在的位置；车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆100的移动。

在一些实施方式中，通信装置400可以包括多个处理器470，或者可以不包括处理器470。

在通信装置400不包括处理器470的情况下，通信装置400可以在车辆100内部的控制器170或装置的处理器的控制下进行操作。

在一些实施方式中，通信装置400可以与用户接口装置200一起实现车辆显示装置。在这种情况下，车辆显示装置可以被称为远程信息处理装置或音频视频导航(AVN)装置。

通信装置400可以在控制器170的控制下进行操作。

操控装置500被配置为接收用于驾驶车辆100的用户命令。

在手动驾驶模式下，车辆100可以基于由操控装置500提供的信号来进行操作。

操控装置500可以包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可以接收使车辆100转向的用户命令。用于转向的用户命令可以是与特定转向角度对应的命令。例如，用于转向的用户命令可以与向右45度的角度对应。

转向输入装置510可以采用转盘的形式，以通过其旋转来实现转向输入。在这种情况下，转向输入装置510可以被称为方向盘或手柄。方向盘可以在通过控制器170的控制来限制的角度范围内旋转。例如，在控制器170的控制下，方向盘可以在向右30度与向左45度之间旋转。

在一些实施方式中，转向输入装置可以被设置为触摸屏、触摸板或按钮。

加速输入装置530可以接收用于车辆100的加速的用户命令。

制动输入装置570可以接收用于车辆100的减速的用户命令。加速输入装置530和制动输入装置570中的每一个均可以采用踏板的形式。在这种情况下，可以通过控制器170的控制来限制加速踏板或制动踏板能够被按压的深度。例如，在控制器170的控制下，加速踏板或制动踏板可以被按压到最大可用深度的50％。

在一些实施方式中，加速输入装置或制动输入装置可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。

操控装置500可以在控制器170的控制下进行操作。

车辆驱动装置600被配置为电控制车辆100中的各种装置的操作。

车辆驱动装置600可以包括传动系驱动单元610、底盘驱动单元620、门/窗驱动单元630、安全设备驱动单元640、灯驱动单元650和空调驱动单元660。

在一些实施方式中，车辆驱动装置600还可以包括除了上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

在一些实施方式中，车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600中的每个单元均可以包括其自身的处理器。

传动系驱动单元610可以控制传动系的操作。

传动系驱动单元610可以包括动力源驱动单元611和变速器驱动单元612。

动力源驱动单元611可以控制车辆100的动力源。

在基于化石燃料的发动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以对发动机执行电控制。因此，动力源驱动单元611例如可以控制发动机的输出转矩。动力源驱动单元611可以在控制器170的控制下调整发动机的输出转矩。

在电动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以控制电机。动力源驱动单元611例如可以在控制器170的控制下控制电机的RPM和转矩。

变速器驱动单元612可以控制变速器。

变速器驱动单元612可以调整变速器的状态。变速器驱动单元612可以将变速器的状态调整为驱动(D)、反向(R)、空档(N)或停车(P)状态。

在一些实施方式中，在发动机是动力源的情况下，变速器驱动单元612可以将齿轮啮合状态调整到驱动位置D。

底盘驱动单元620可以控制底盘的操作。

底盘驱动单元620可以包括转向驱动单元621、制动驱动单元622和悬架驱动单元623。

转向驱动单元621可以对设置在车辆100内部的转向设备执行电控制。转向驱动单元621可以改变车辆100的行驶方向。

制动驱动单元622可以对设置在车辆100内部的制动设备执行电控制。例如，制动驱动单元622可以通过控制位于车轮处的制动器的操作来降低车辆100的速度。

在一些实施方式中，制动驱动单元622可以分别控制多个制动器。制动驱动单元622可以向每个车轮施加不同程度的制动力。

悬架驱动单元623可以对车辆100内部的悬架设备执行电控制。例如，当路面不平坦时，悬架驱动单元623可以控制悬架设备以减少车辆100的振动。

在一些实施方式中，悬架驱动单元623可以分别控制多个悬架。

门/窗驱动单元630可以对车辆100内部的门装置或窗装置执行电控制。

门/窗驱动单元630可以包括门驱动单元631和窗驱动单元632。

门驱动单元631可以控制门装置。门驱动单元631可以控制包括在车辆100中的多个门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制天窗的打开或关闭。

窗驱动单元632可以对窗装置执行电控制。窗驱动单元632可以控制包括在车辆100中的多个窗的打开或关闭。

安全设备驱动单元640可以对设置在车辆100内部的各种安全设备执行电控制。

安全设备驱动单元640可以包括安全气囊驱动单元641、安全带驱动单元642和行人保护设备驱动单元643。

安全气囊驱动单元641可以对车辆100内部的安全气囊设备执行电控制。例如，在检测到危险情况时，安全气囊驱动单元641可以控制安全气囊以进行展开。

安全带驱动单元642可以对车辆100内部的安全带设备执行电控制。例如，在检测到危险情况时，安全带驱动单元642可以控制乘客以用安全带固定在座位110FL、110FR、110RL和110RR上。

行人保护设备驱动单元643可以对发动机罩把手和行人安全气囊执行电控制。例如，在检测到与行人碰撞时，行人保护设备驱动单元643可以控制发动机罩把手和行人安全气囊以进行展开。

灯驱动单元650可以对设置在车辆100内部的各种灯设备执行电控制。

空调驱动单元660可以对车辆100内部的空调执行电控制。例如，当车辆100的内部温度很高时，空调驱动单元660可以操作空调以向车辆100内部提供冷气。

车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的每个单元均可以包括其自身的处理器。

车辆驱动装置600可以在控制器170的控制下操作。

操作系统700是用于控制车辆100的整体操作的系统。操作系统700可以在自动模式下操作。操作系统700可以基于车辆100的位置信息和导航信息来执行车辆100的自动驾驶(autonomous driving，自主驾驶)。

操作系统700可以包括车辆驾驶系统710、车辆驶出系统740和停车系统750。

在一些实施方式中，操作系统700还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。

在一些实施方式中，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元均可以包括其自身的处理器。

在一些实施方式中，在操作系统700被实现为软件的情况下，操作系统700可以是控制器170的下位概念。

在一些实施方式中，操作系统700可以是包括从用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600和控制器170当中选择的至少一个的概念。

车辆驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶。

车辆驾驶系统710可以响应于从导航系统770接收的导航信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。

车辆驾驶系统710可以响应于从对象检测装置300接收的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。

车辆驾驶系统710可以响应于通过通信装置400从外部装置接收的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。

泊出系统740可以将车辆100泊出到停车空间之外。

泊出系统740可以基于由导航系统770提供的导航信息和车辆100的位置信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100泊出到停车空间之外。

泊出系统740可以基于由对象检测装置300提供的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100泊出到停车空间之外。

泊出系统740可以基于由外部装置提供的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100泊出到停车空间之外。

停车系统750可以将车辆100停放在停车空间内。

停车系统750可以基于由导航系统770提供的导航信息和车辆100的位置信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100停放在停车空间内的操作。

停车系统750可以基于由对象检测装置300提供的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100停放在停车空间内。

停车系统750可以基于由外部装置提供的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100停放在停车空间内。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括以下信息中的至少一种：地图信息、关于设定目的地的信息、关于到设定目的地的路线的信息、关于沿路线的各种对象的信息、车道信息和关于车辆的当前位置的信息。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

在一些实施方式中，导航系统770可以通过经由通信装置400从外部装置接收信息来更新预存储的信息。

在一些实施方式中，导航系统770可以被归类为用户接口装置200的元件。

感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可以包括姿态传感器(例如，偏航传感器、滚转传感器或俯仰传感器)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、梯度传感器、重量传感器、航向传感器、偏航传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退移动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的旋转的转向传感器、车载温度传感器、车载湿度传感器、超声波传感器、照明传感器、加速踏板位置传感器和制动踏板位置传感器。

感测单元120可以获取关于以下信息的感测信号：例如，车辆姿态信息、车辆碰撞信息、车辆驾驶方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退移动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车载温度信息、车载湿度信息、方向盘旋转角度信息、车辆外部照明信息、关于施加至加速踏板的压力的信息以及关于施加至制动踏板的压力的信息。由感测单元120获取的信息可以被包括在车辆驾驶信息中。

感测单元120还可以包括：例如，加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、上止点(TDC)传感器和曲轴角度传感器(CAS)。

接口130可以用作连接至车辆100的各种外部装置的通道。例如，接口130可以具有可连接至移动终端的端口，并且可以经由该端口连接至移动终端。在这种情况下，接口130可以与移动终端交换数据。

在一些实施方式中，接口130可以用作向与其连接的移动终端提供电能的通道。当移动终端电连接至接口130时，接口130可以在控制器170的控制下将从电源单元190提供的电能提供给移动终端。

存储器140电连接至控制器170。存储器140可以存储用于每个单元的基本数据、用于每个单元的操作控制的控制数据以及输入/输出数据。存储器140可以是诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器的各种硬件存储装置中的任一个。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于控制器170的处理或控制的程序。

在一些实施方式中，存储器140可以与控制器170一体地形成，或者可以被设置为控制器170的元件。

电源单元190可以在控制器170的控制下提供操作每个组件所需的电力。具体地，电源单元190可以从例如车辆100内部的电池接收电力。

控制器170可以控制车辆100中的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ECU)。

当车辆100处于自动模式时，控制器170可以基于由设置在车辆100中的装置获取的信息来执行车辆100的自动驾驶。例如，控制器可以基于由导航系统770提供的导航信息以及由对象检测装置300或通信装置400提供的信息来控制车辆100。

当车辆100处于手动驾驶模式时，控制器可以基于与由操控装置500接收的用户命令对应的输入信号来控制车辆100。

当车辆处于远程控制模式时，控制器170可以基于由通信装置400接收的远程控制信号来控制车辆100。

包括在车辆100中的至少一个处理器和控制器170可以使用从专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于实现其它功能的电气单元当中选择的至少一个来实现。

图8是例示控制自动车辆的示例性方法的流程图。

参照图8，车辆100的控制方法可以包括：在车辆100的自动行驶期间获取车辆驾驶信息；当接收到用户命令时，基于车辆驾驶信息来确定是否应用用户命令；响应于确定应用用户命令，基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100，而响应于确定忽略用户命令，仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

当车辆100处于自动模式时，在S100中，控制器170可以基于从设置在车辆100中的各种单元获取的车辆驾驶信息来控制车辆100的自动行驶。

当车辆100自动行驶时，控制器170可以在没有用户的控制命令的情况下基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

当车辆100自动行驶时，在S200中，控制器170可以确定是否已经由输入装置来接收用户命令。

输入装置可以包括用户接口装置200和操控装置500中的至少一个。

如果在车辆100自动行驶时使用输入装置来接收用户命令，则在S300中，控制器170可以基于所获取的车辆驾驶信息来确定是否应用用户命令。

如果确定用户命令与车辆驾驶信息不一致，则控制器170可以确定忽略用户命令。

如果确定用户命令与车辆驾驶信息一致，则控制器170可以确定应用用户命令。

如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将增大与对象碰撞的概率、增大与对象的碰撞的冲击力、违反交通规则或使车辆100失去控制，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。在其它情况下，控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息一致。

例如，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将导致与对象碰撞，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定当基于用户命令来行驶时车辆100是否将与对象碰撞。该对象可以包括附近车辆、行人、自行车、结构和动物。

例如，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将增大车辆100与对象碰撞的概率，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。具体地，控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定车辆100与对象碰撞的概率的变化，该概率的变化是在车辆100基于用户命令来行驶时进行预计的。例如，如果在当前情况下车辆100与对象之间的碰撞概率为10％，并且预计当车辆100基于用户命令来行驶时会增加到80％，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

例如，如果确定基于用户命令的车辆100的行驶将增大车辆100与对象之间的碰撞的冲击力，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。如果基于车辆驾驶信息确定车辆100不能避免与对象的碰撞，则控制器170可以控制车辆100以减小碰撞的冲击力。例如，如果确定车辆100不能避开从车辆100的侧面接近的对象，则控制器170可以控制车辆100，使得对象与车辆100的前部或后部的一部分碰撞。结果，车辆100在碰撞之后将转动，因此可以减小传递到车辆100的冲击力。此外，在车辆100与对象碰撞时，控制器170可以控制车辆100以沿与对象的方向对应的方向移动，以便减小传递到车辆100的冲击力。当车辆100与对象碰撞时，传递到在控制器170的控制下移动的车辆100的冲击力可以相对地小于传递到基于用户命令移动的车辆100的冲击力。

例如，如果确定预计基于用户命令的车辆100的行驶会增大在车辆100与对象之间的碰撞中传递到乘员的冲击力，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。控制器170可以基于驾驶员状态信息来确定乘员的位置。通过考虑乘员的位置以及车辆100将与对象碰撞的方向，控制器170可以确定预计在车辆100与对象之间的碰撞中传递到乘员的冲击力。

例如，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将导致违反交通规则，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。例如，违反交通规则可以包括越过中心线、在禁止变道区中改变交通车道、进入禁止进入的特定车辆专用道路、从车道偏离、驾驶时违背交通标志和违反交通信号。当车辆100基于用户命令行驶时，控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定车辆100是否违反交通规则。例如，如果在车辆100的当前速度为80km/h并且车辆100正在行驶的道路的限制速度为80km/h的情况下接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

例如，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将使车辆100失去控制，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。例如，失去控制状态可以包括滑行至车辆100不受控制的点、从悬崖上掉下来以及发生转向不足或过度转向的感觉。例如，基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定车辆100行驶的路面的状态、车辆100的速度和不会导致车辆100滑行的最大转向角。如果在道路上存在冰并且车辆100的速度为80km/h的情况下，与所接收的用户命令对应的转向角大于所确定的最大转向角，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

例如，如果基于用户命令的车辆100的行驶在自动停车操作期间将导致车辆100偏离设定路径，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。对于车辆100的自动停车，控制器170可以设置要停放车辆100的停车路径。如果确定甚至在应用了所接收的用户命令时车辆100也不会偏离设定的停车路径，则控制器170可以应用用于自动停车操作的用户命令。例如，如果在车辆100的自动停车操作期间接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以增大车辆100的速度，只要车辆100不偏离设定的停车路径即可。

响应于确定应用用户命令，在S400中，控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100。

控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶命令来控制车辆100，使得可以在驾驶车辆100时反映驾驶员的意图。

响应于确定忽略用户命令，在S100中，控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

图9是例示用于控制自动车辆的另一示例性方法的流程图。

当车辆100处于自动模式时，在S100中，控制器170可以基于从设置在车辆100中的各个单元获取的车辆驾驶信息来控制车辆100，使得车辆100可以自动行驶。在S100中，在车辆100的自动行驶期间，控制器170可以从乘员感测单元240获取驾驶员状态信息。

驾驶员状态信息可以包括使用内部照相机220或生物特征检测单元230检测的驾驶员的图像或生物特征信息。例如，驾驶员状态信息可以是基于使用内部照相机220获取的关于驾驶员的注视、面部、行为、面部表情和位置的图像而生成的信息。例如，驾驶员状态信息可以是使用生物特征传感器230获取的关于用户的生物特征信息的信息。例如，驾驶员状态信息可以指示驾驶员的注视方向、驾驶员是否正在打瞌睡、驾驶员的健康状况以及驾驶员的情绪状态。

在S200中，控制器170可以确定在车辆100的自动行驶期间通过输入装置是否接收到用户命令。

如果接收到用户命令，则在S310中，控制器170可以基于驾驶员状态信息来确定该用户命令是否是驾驶员所期望的。

例如，如果基于驾驶员状态信息确定驾驶员在向前看时输入了用户命令，则控制器170可以确定该用户命令是驾驶员所期望的。例如，如果基于驾驶员状态信息确定在接收到用户命令时驾驶员正在打瞌睡，则控制器170可以确定该用户命令不是驾驶员所期望的。

如果确定用户命令不是驾驶员所期望的，则控制器170可以确定忽略该用户命令，因此，在S100中，控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆。

如果确定用户命令是驾驶员所期望的，则在S320中，控制器170可以确定用户命令是否与车辆驾驶信息不一致。

如果确定用户命令与车辆驾驶信息一致，则在S400中，控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆。

如果确定用户命令与车辆驾驶信息不一致，则在S100中，控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

图10a至图10f例示了控制自动车辆的示例性方法。

参照图10a，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将导致车辆100越过中心线，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定中心线的位置、车辆100的位置以及中心线与车辆100之间的距离。

如果当车辆100在右侧紧接中心线的车道中行驶时接收到用于使转向方向朝向中心线转动的用户命令，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致，因此控制器170可以确定忽略用户命令。控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。在这种情况下，当前正在行驶的车辆100的转向方向可以不会被改变。

参照图10b，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将导致车辆100与附近对象碰撞，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

如果通过操控装置500接收到用于加速的用户命令和用于转向的用户命令，则控制器170可以确定这两个用户命令中的每一个是否与车辆驾驶信息不一致。

如果基于车辆驾驶信息确定在车辆100前方的安全距离之内存在附近车辆102a，则控制器170可以确定用于加速的用户命令与车辆驾驶信息不一致。在这种情况下，如果车辆100加速，则与附近车辆102a碰撞的概率将增大。因此，控制器170可以忽略用于加速的用户命令并且仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

如果基于车辆驾驶信息确定在紧接着车辆100的车道中存在附近车辆102b，则控制器170可以确定用于使转向方向朝向附近车辆102b转动的用户命令与车辆驾驶信息不一致。在这种情况下，如果基于用户命令改变车辆100的转向方向，则车辆100可能会与附近车辆102b碰撞。因此，控制器170可以忽略用于转向的用户命令并且仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

附近车辆102c存在于车辆100后方的安全距离内，因此尽管接收到用于减速的用户命令，但是控制器170可以忽略该用户命令。

参照图10c，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将使车辆100失去控制，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

基于包括在车辆驾驶信息中的前置相机图像，控制器170可以确定在车辆100的前方是否存在结冰的道路103。

如果当车辆100进入结冰的道路103时基于用于转向的用户命令来改变车辆100的转向方向，则控制器170可以确定车辆100将滑行并失去控制。

控制器170可以确定在车辆100进入结冰的道路103时接收到的用于转向的用户命令与车辆驾驶信息不一致。基于该确定，控制器170可以忽略用户命令。

控制器170可以忽略用户命令并且仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。因此，当进入结冰的道路103时，车辆100可以行驶而不转动其转向方向。

参照图10d，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将导致违反交通规则，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

基于包括在车辆驾驶信息中的交通标志信息，控制器170可以识别在车辆100行驶的道路上的速度限制为60km/h。

在示例(a)中，如果在基于车辆驾驶信息确定车辆100以60km/h行驶时接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。在这种情况下，如果车辆100应用用于加速的用户命令，则车辆100可能会违反速度限制。因此，控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

控制器170可以忽略用户命令并且仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。在这种情况下，车辆100可以不加速地行驶。

在示例(b)中，如果在基于车辆驾驶信息确定车辆100以40km/h行驶时接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息一致。车辆100能够加速到速度限制，因此，控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息一致。

控制器170可以应用用于加速的用户命令。控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100。因此，控制器170可以基于用户命令来控制车辆100加速到速度限制。

参照图10e，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将导致车辆100与附近车辆105b碰撞，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

如果驾驶员在车辆100可能与附近车辆105a碰撞时没有识别到重卡车105b的存在，则驾驶员可能输入用于使转向方向向左转动的用户命令，以避免与附近车辆105a碰撞。如果车辆100应用用于使转向方向向左转动的用户命令，则车辆100可能会与重卡车105b碰撞。

控制器170可以基于由通信装置400或对象检测装置300提供的包括在车辆驾驶信息中的信息来识别重卡车105b。基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定车辆100需要使其转向方向向右转动。

因为与用户命令对应的转向方向与基于车辆驾驶信息确定的转向方向不同，所以控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。控制器170可以忽略用户命令并且仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。控制器170可以控制车辆100以使转向方向向右转动。因此，车辆100可以能够避免与附近车辆105a和重卡车105b中的任一个碰撞。

参照图10f，如果确定基于用户命令来驾驶车辆100将导致违反交通信号，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

基于使用对象检测装置300检测到的交通灯106b的图像，或者基于使用通信装置400接收的交通灯106b的信号信息，控制器170可以确定车辆100前方的交通灯106b的信号。车辆驾驶信息可以包括使用对象检测装置300检测的交通灯106b的图像或使用通信装置400接收的交通灯106b的信号信息。

在示例(a)中，如果接收到用于加速的用户命令并且确定交通灯106b的信号为绿色，则即使在基于用户命令行驶时，车辆100也不会违反交通信号。因此，控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息一致。

控制器170可以通过应用用户命令来使车辆100加速。

在示例(b)中，如果在确定交通灯106b的信号为红色时接收到用于加速的用户命令，则当基于用户命令行驶时，车辆100可能会违反该信号。因此，控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

控制器170可以忽略用户命令并且仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

图11例示了不是驾驶员所期望的示例性用户输入。

参照图11中的示例(a)，控制器170可以基于由内部相机220获取的驾驶员的图像来确定驾驶员是否正在打瞌睡。

如果确定驾驶员正在打瞌睡，则控制器170可以确定用户命令不是驾驶员所预期的。在这种情况下，尽管用户命令与车辆驾驶信息一致，但是控制器170仍可以忽略该用户命令。因此，控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

参照图11中的示例(b)，控制器170可以基于由内部相机220获取的驾驶员的图像来确定驾驶员是否正在向前看。

如果在确定驾驶员未向前看时接收到用户命令，则控制器170可以确定所接收到的用户命令不是驾驶员所预期的。在这种情况下，尽管用户命令与车辆驾驶信息一致，但是控制器170仍可以忽略该用户命令。因此，控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

图12是例示用于基于一个或更多个用户命令来控制自动车辆的示例性方法的流程图。

当车辆100处于自动模式时，在S100中，控制器170可以基于由设置在车辆100中的各种单元获取的车辆驾驶信息来控制车辆100，使得车辆100能够自动行驶。

在S200中，控制器170可以确定是否使用操控装置500接收到用于转向的用户命令、用于加速的用户命令和用于减速的用户命令中的至少一个。

用于转向的用户命令可以是通过转向输入装置接收的用户命令。用于转向的用户命令可以是使车辆100的转向方向转动的命令。关于加速的用户命令可以是通过加速输入装置接收的用户命令。用于加速的用户命令可以是增大车辆100的速度的命令。用于减速的用户命令可以是通过制动输入装置接收的用户命令。用于减速的用户命令可以是减小车辆100的速度的命令。

在S300中，控制器170可以单独地确定是否应用使用操控装置500接收的一个或更多个用户命令。

如果在S210中通过操控装置500接收到用于转向的用户命令，则在S310中控制器170可以确定是否应用用户命令。如果基于车辆驾驶信息确定基于用于转向的用户命令来驾驶车辆100将增大与对象碰撞的概率、增大与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使车辆100失去控制，则控制器170可以确定忽略用于转向的用户命令。在其它情况下，控制器170可以确定应用用于转向的用户命令。

响应于确定应用用于转向的用户命令，在S410中，控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆。控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来使车辆100的转向方向转动。

当在S220中通过操控装置500接收到用于加速的用户命令时，在S320中控制器170可以确定是否应用用户命令。如果基于车辆驾驶信息确定基于用户命令来增大车辆100的速度将增大与对象碰撞的概率、增加与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使车辆100失去控制，则控制器170可以确定忽略该用户命令。在其它情况下，控制器170可以确定应用用于加速的用户命令。

响应于确定应用用于加速的用户命令，在S420中，控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100。控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来增大车辆100的速度。

当在S230中通过操控装置500接收到用于减速的用户命令时，在S330中，控制器170可以确定是否应用用于减速的用户命令。如果基于车辆驾驶信息确定基于用于减速的用户命令来减小车辆100的速度将增大与对象碰撞的概率、增大与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使车辆100失去控制，则控制器170可以确定忽略该用户命令。在其它情况下，控制器170可以确定应用用于减速的用户命令。

响应于确定应用用于减速的用户命令，在S430中控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100。控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来减小车辆100的速度。

图13例示了基于至少一个用户输入来自动行驶的示例性自动车辆。

当车辆100自动行驶时，控制器170可能接收到用于加速的用户命令和用于转向的用户命令。

当基于车辆驾驶信息确定在车辆100前方的安全距离内存在附近车辆120a时，控制器170可以确定用于加速的用户命令与车辆驾驶信息不一致。在这种情况下，如果车辆100基于用户命令来加速，则与附近车辆120a碰撞的概率将增大。因此，控制器170可以确定忽略用于加速的用户命令。控制器170可以忽略用于加速的用户命令并且基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

控制器170可能接收到用于使车辆100的转向方向向右转动的用户命令。当基于车辆驾驶信息来确定在车辆100的右侧不存在中心线或对象时，控制器170可以确定用于转向的用户命令与车辆驾驶信息一致。在这种情况下，即使当车辆100基于用户命令使其转向方向向右转动时，车辆100也可以不与对象碰撞、违反交通规则或失去控制。因此，控制器170可以确定应用用于转向的用户命令。因此，控制器170可以基于用于转向的用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100。车辆100可以基于用户命令和车辆驾驶信息来向右移动。

如果应用了用户命令，则控制器170可以应用与用户命令对应的全部或一些控制量。

与用户命令对应的控制量可以指示与用户命令对应的特定转向角或速度变化。例如，如果驾驶员以特定角度向右旋转方向盘，则与用户命令对应的控制量可以是车辆100的转向方向要被转动的角度。例如，如果驾驶员将加速踏板按压至特定深度，则与用户命令对应的控制量可以是车辆100的加速量。

此外，响应于确定应用用户命令，控制器170可以应用与用户命令对应的预设控制量。例如，当应用用于使转向方向向右转动的用户命令时，无论与用户命令对应的角度如何，控制器170都可以控制车辆100移动到右侧车道中。在这种情况下，预设控制量可以是车辆100执行车道改变操控所需的转向角。

如果接收到用于转向的用户命令并且确定应用该用户命令，则控制器170可以控制车辆100在与用户命令对应的方向上执行车道改变、进行左转或进行右转。

例如，当应用用于使转向方向向右转动的用户命令时，无论与用户命令对应的转向角度如何，控制器170都可以控制车辆100移动到右侧车道中或进行右转。在这种情况下，当在车辆100的右侧存在车道时，控制器170可以执行车道改变操控，或者当车辆100在最右侧车道中行驶时，控制器170可以进行右转。

如果接收到用于加速的用户命令并且确定应用该用户命令，则控制器170可以按照预设的加速量来增大车辆100的速度。如果接收到用于减速的用户命令并且确定应用该用户命令，则控制器170可以按照预设的减速量来减小车辆100的速度。

例如，当应用用于加速或减速的用户命令时，无论与用户命令对应的速度变化如何，控制器170都可以基于预设速度变化来改变车辆100的速度。因此，如果驾驶员按下加速踏板，则无论按压加速踏板的深度如何，控制器170都可以将车辆100的速度增大预设值。

在一些实施方式中，如果接收到用户命令，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来计算与用户命令对应的控制极限。在这种情况下，控制器170可以基于车辆驾驶信息、用户命令和控制极限来控制车辆100。

控制极限可以指示可以基于用户命令来控制车辆100的程度。例如，关于车辆100的转向的控制极限可以是向右45度。在这种情况下，尽管接收到用于使车辆100的转向方向向右转动45度或更大的用户命令，但是控制器170仍可以使车辆100的转向方向最多向右转动45度。

图14a和图14b例示了确定应用用户命令的控制极限的示例性车辆。

参照图14a，如果接收到用于转向的用户命令，则控制器170可以计算车辆100的转向控制极限141b。转向控制极限141b可以是可以使车辆100的转向方向转动的最大角度。

例如，如果接收到用于转向的用户命令，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定车辆100的速度。基于包括在车辆驾驶信息中的车辆100的速度信息和路面状态信息，控制器170可以计算不会导致车辆100滑行的最大转向角。在这种情况下，最大转向角可以被称为转向控制极限。

基于转向控制极限141b，控制器170可以应用用于转向的用户命令。

例如，当确定车辆100的速度为100km/h时，车辆100很可能由于轻微的转向变化而滑行。因此，控制器170可以在转向控制极限141b内应用与用户命令对应的转向角141a。因此，如果与用户命令对应的转向角141a大于转向控制极限141b，则控制器170可以根据转向控制极限141b来控制车辆100转动转向方向。相反，如果与用户命令对应的转向角度等于或小于转向控制极限141b，则控制器170可以根据与用户命令对应的转向角来控制车辆100转动转向方向。在这种情况下，可以按照与用户命令对应的转向角的比例来调整车辆100的转向角。

参照图14b，如果接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来计算加速控制极限。

例如，控制器170可以基于车辆驾驶信息来计算车辆100与车辆100前方的附近车辆142d之间的安全距离142c。如果接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以基于所计算的安全距离142c来计算加速控制极限142b。

基于加速控制极限，控制器170可以应用用户命令。

例如，如果与用户命令对应的控制量142a大于加速控制极限142b，则控制器170可以控制车辆100的速度以与加速控制极限142b对应。相反，如果与用户命令对应的控制量等于或小于加速控制极限142b，则控制器170可以控制车辆100的速度以与对应于用户命令的控制量对应。

如果接收到用于减速的用户命令，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来计算车辆100的减速控制极限。然后，基于减速控制极限，控制器170可以应用用户命令。

在一些实施方式中，控制器170可以根据控制极限来限制通过操控装置500的操控程度。

操控装置500可以包括：接收用于转向的用户命令的方向盘；接收用于加速的用户命令的加速踏板；以及接收用于减速的用户命令的制动踏板。

如果接收到用于转向的用户命令，则控制器170可以基于转向控制极限来控制方向盘，以限制方向盘的旋转角度。

控制器170基于转向控制极限来阻止方向盘转动超过第一角度。第一角度是与转向控制极限对应的角度。

例如，在图14a所示的情况下，控制器170可以控制方向盘旋转到与所计算的转向控制极限对应的角度141b。在这种情况下，方向盘不能转动超过与转向控制极限对应的角度141b。角度141b是第一角度。

如果接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以基于加速控制极限来控制加速踏板，以限制可以按下加速踏板的深度。

控制器170基于加速控制极限来阻止按压加速踏板超过第一深度。

第一深度是可以按压加速踏板的与加速控制极限对应的最大深度。

如果接收到用于减速的用户命令，则控制器170可以基于减速控制极限来控制制动踏板，以限制可以按压制动踏板的深度。

控制器170基于减速控制极限来阻止按压制动踏板超过第二深度。

第二深度是可以按压制动踏板的与减速控制极限对应的最大深度。

例如，在图14b所示的情况下，控制器170可以控制加速踏板以将加速踏板按压至与加速控制极限142b对应的深度。在这种情况下，第一深度是与加速控制极限142b对应的深度。加速踏板不能被按压超过与加速控制极限142b对应的深度。

图15例示了输出控制极限和控制结果的示例性车辆。

参照图15中的示例(a)，如果接收到用于转向的用户命令，则控制器170可以输出车辆100的转向控制极限和转向控制结果。

如果接收到用于转向的用户命令，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定车辆100的速度。基于包括在车辆驾驶信息中的车辆100的速度信息和路面状态信息，控制器170可以计算不会使车辆100滑行的最大转向角。

控制器170可以输出基于用户命令行驶的路径和根据转向控制极限来行驶的路径。如果车辆100的挡风玻璃具有透明显示器，则控制器170可以在挡风玻璃上显示上述两条路径。控制器170可以以增强现实(AR)的形式显示所述两条路径。如果与用户命令对应的转向角大于转向控制极限，则根据转向控制极限来控制车辆100的转向角，因此，可以显示与车辆100的转向控制结果相同的转向控制极限。

控制器170可以在挡风玻璃上显示要基于用户命令行驶的路径。

参照图15中的示例(b)，如果接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以输出车辆100的加速控制极限和速度控制结果。如果接收到用于减速的用户命令，则控制器170可以输出车辆100的减速控制极限和速度控制结果。

基于用于加速的用户命令的车辆100的速度控制结果或者基于用于减速的用户命令的车辆100的速度控制结果可以是车辆100的当前行驶速度150a。

例如，控制器170可以在附加设置的显示单元251上显示当前速度150a、加速控制极限150b和减速控制极限150c。

图16例示了确定车辆移动到的位置的示例性自动车辆。

如果确定用户命令与车辆驾驶信息不一致，则控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来确定可应用用户命令的位置。

在用户命令与车辆驾驶信息不一致的状态下，控制器170确定可应用用户命令的第一位置。

第一位置是用户命令和车辆驾驶信息可以是一致的位置。控制器170将车辆移动到第一位置。

控制器170基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆。

控制器170可以将车辆100移动到所确定的位置，并且基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100。

参照图16，如果通过输入装置接收到用于车道改变的用户命令并且基于车辆驾驶信息确定现在不允许车辆100执行车道改变操控，则控制器170可以将车辆100移动到车辆100能够执行车道改变操控的位置。然后，控制器170可以基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100，以执行车道改变操控。

在输入装置接收到包括用于车道改变的用户命令的用户命令的状态下，控制器170基于车辆驾驶信息来确定是否可应用用于改变车道的用户命令。

在不可应用用于改变车道的用户命令的状态下，控制器170确定可应用用于改变车道的用户命令的第二位置。

第二位置是基于车辆驾驶信息的位置，其被确定为车辆可以根据用户命令来执行车道改变的位置。

控制器170基于车辆驾驶信息来确定车辆100能够执行车道改变操控的所述第二位置。

控制器170将车辆移动到第二位置。

控制器170基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆以改变车道。

如果接收到用于将车辆100移动到右侧车道中的用户命令，则控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定是否应用用户命令。如果基于车辆驾驶信息确定附近车辆160a存在于右侧车道中，则控制器170可以确定该用户命令与车辆驾驶信息不一致，并且因此确定忽略该用户命令。

如果车辆100在附近车辆160a的前方或后方，则车辆100能够移动到右侧车道中。

基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定车辆100能够执行车道改变操控的位置。

基于车辆驾驶信息，控制器170可以确定在车辆100行驶的行车道中与附近车辆160a离开第一参考距离或更远的位置是第二位置。第一参考距离是用于确定第二位置的参考值。

在示例(a)中，控制器170可以使车辆100加速，使得车辆100移动到车辆100能够移动到右侧车道中的位置。控制器170可以控制车辆100位于附近车辆160a前方的预定距离或更远处并且然后移动到右侧车道中。

在示例(b)中，控制器170可以使车辆100减速，使得车辆100移动到车辆100能够移动到右侧车道中的位置。控制器170可以控制车辆100位于附近车辆160a后方的预定距离或更远处并且然后移动到右侧车道中。

图17a和图17b例示了确定车辆所移动到的位置的另一示例性自动车辆。

参照图17a，如果通过输入装置接收到用于加速的用户命令并且基于车辆驾驶信息确定现在不允许车辆100加速，则控制器170可以将车辆100移动到车辆100能够加速的车道中。然后，基于用于加速的用户命令和车辆驾驶信息，控制器170可以控制车辆100加速。

在输入装置接收到包括用于加速的用户命令的用户命令的状态下，控制器170基于车辆驾驶信息来确定是否可应用用于加速的用户命令。

在不可应用用于加速的用户命令的状态下，控制器170确定可应用用于加速的用户命令的第三位置。

第三位置是基于车辆驾驶信息的位置，其被确定为车辆可以根据用户命令来执行加速的位置。

基于车辆驾驶信息，控制器170确定车辆100能够根据用户命令执行加速的第三位置。

控制器170将车辆移动到第三位置。

基于用于加速的用户命令和车辆驾驶信息，控制器170控制车辆加速。

如果基于车辆驾驶信息确定附近车辆170a存在于距离车辆100的安全距离内，则控制器170可以确定现在不允许车辆100加速。如果接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。控制器170可以忽略该用于加速的用户命令。

如果基于车辆驾驶信息确定附近车辆不存在于右侧车道中并且现在车辆100能够在右侧车道中加速，则控制器170可以确定右侧车道是可应用用户命令的位置。控制器170将右侧车道确定为第三位置。

控制器170可以将车辆100移动到右侧车道中。

在将车辆100移动到右侧车道中之后，控制器170可以通过应用用于加速的用户命令来控制车辆100。

参照图17b，如果通过输入装置接收到用于减速的用户命令并且基于车辆驾驶信息确定现在不允许车辆100减速，则控制器170可以将车辆100移动到车辆100能够减速的车道中。然后，基于用于减速的用户命令和车辆驾驶信息，控制器170可以控制车辆100减速。

在输入装置接收到包括用于减速的用户命令的用户命令的状态下，控制器170基于车辆驾驶信息来确定是否可应用用于减速的用户命令。

在不可应用用于减速的用户命令的状态下，控制器170确定可应用用于减速的用户命令的第四位置。

第四位置是基于车辆驾驶信息的位置，其被确定为车辆可以根据用户命令来执行减速的位置。

基于车辆驾驶信息，控制器170确定车辆100能够根据用户命令来执行减速的第四位置。

控制器170将车辆移动到第四位置。

基于用于减速的用户命令和车辆驾驶信息，控制器170控制车辆减速。

如果基于车辆驾驶信息确定附近车辆170b在车辆100后方的安全距离内行驶，则控制器170可以确定现在不允许车辆100减速。在这种情况下，如果接收到用于减速的用户命令，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。因此，控制器170可以忽略该用于减速的用户命令。

如果基于车辆驾驶信息确定附近车辆不存在于右侧车道中并且现在车辆100能够在右侧车道中减速，则控制器170可以确定右侧车道是可应用用户命令的位置。控制器170将右侧车道确定为第四位置。

控制器170可以将车辆100移动到右侧车道。

在将车辆100移动到右侧车道之后，控制器170可以通过应用用于减速的用户命令来控制车辆100。

在一些实施方式中，控制器170可以确定通过操控装置500接收的用户命令和通过输入单元210接收的用户命令二者是否都对应于车辆驾驶信息，然后基于该确定来确定是否应用用户命令。

例如，控制器170可以通过输入单元210来接收用于切换车辆100的控制模式的用户命令，用于改变预设路径的用户命令和用于激活设置在车辆100中的各种装置中的任一个的用户命令。例如，在车辆100的自动行驶期间，控制器170可以通过输入单元210来接收请求手动驾驶模式的用户命令。

例如，在车辆以自动驾驶模式行驶的状态下，控制器170确定输入装置是否接收到包括切换到手动驾驶模式的用户命令的用户命令。

基于对输入装置接收到切换到手动驾驶模式的用户命令的确定，控制器170确定手动驾驶模式可用的第五位置。

第五位置是基于车辆驾驶信息的位置，其被确定为车辆可以根据用户命令来切换到手动驾驶模式的位置。

基于车辆驾驶信息，控制器170确定车辆100能够根据用户命令切换到手动驾驶模式的第五位置。

控制器170将车辆移动到第五位置。

例如，如果接收到与对车辆100的手动驾驶模式的请求对应的用户命令并且基于车辆驾驶信息确定车辆100在自动驾驶道路中行驶，则控制器170可以控制车辆100移动到允许手动驾驶的车道中。

如果确定车辆100在自动驾驶道路上行驶，并且如果确定接收到请求手动驾驶模式的用户命令，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。

在这种情况下，可应用用户命令的位置可以是允许驾驶员驾驶车辆100的手动驾驶道路。手动驾驶道路是第五位置。

控制器170可以基于包括在导航信息中的地图信息来确定手动驾驶道路的位置，并且可以控制车辆100移动到所确定的手动驾驶道路的位置。

在车辆100移动到手动驾驶道路之后，控制器170可以基于用户命令来将车辆100切换到手动驾驶模式。

图18例示了自动车辆中的用于获得用户对移动到特定位置的确认的示例性用户界面。

如果确定用户命令与车辆驾驶信息不一致，则控制器170可以向显示单元250输出通知和菜单。该通知指示现在不允许车辆100应用用户命令，并且该菜单是从用户获得关于用户是否想要将车辆100移动到可应用用户命令的位置的确认。

控制器170可以将通知和菜单输出到显示单元251和声音输出单元252中的至少一个。通知和菜单可以以经由显示单元251输出的音频指南的形式输出。以下，在通过显示单元251输出通知和菜单的假设下来描述下面的描述。

在示例(a)中，如果接收到用于改变车道的用户命令并且基于车辆驾驶信息确定现在不允许车辆100执行车道改变操控，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。在这种情况下，控制器170可以在显示单元251上显示通知180a，该通知180a指示现在不允许车辆100根据用户命令来执行车道改变操控。控制器170可以在显示单元251上显示菜单180b，以确认是否将车辆100移动到可以执行车道改变操控的位置。控制器170可以包括菜单180b中的用于接收用户对菜单180b的响应的按钮。

如果用户对菜单180b的响应被接收到并且指示移动到可应用用户命令的位置中的意图，或者如果在预设时间段或更长时间内持续接收到用户命令，则控制器170可以将车辆100移动到确定位置中。预设时间段是存储在存储器140中的值，其可以由用户设置。例如，预设时间段可以是两秒。

在用户命令与车辆驾驶信息不一致的状态下，控制器170向输出单元提供(i)指示不可应用用户命令的通知以及(ii)用于从用户接收关于用户是否期望将车辆移动到可应用用户命令的第一位置的确认的菜单。

第一位置是用户命令和车辆驾驶信息可以是一致的位置。

(i)响应于对用户期望将车辆移动到第一位置的确认或(ii)在输入装置在第一时间段内接收到与车辆驾驶信息不一致的两个或更多个用户命令的状态下，控制器170将车辆移动到第一位置。

第一时间段是预设时间段。

在示例(a)中，如果接收到用户对菜单180b中的“是”按钮的选择，则控制器170可以确定接收到用户的响应并且该响应指示将车辆100移动到车辆100能够根据用户命令来执行车道改变操控的位置的意图。在这种情况下，控制器170可以将车辆100移动到车辆100能够执行车道改变操控的位置。如果接收到用户对菜单180b中的“否”按钮的选择，或者如果在预设时间段或更长时间内持续接收到用于车道改变的用户命令，则控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100，而不需要将车辆100移动到车辆100能够执行车道改变操控的位置。

在示例(b)中，如果接收到用于使车辆100加速的用户命令并且基于车辆驾驶信息确定现在不允许车辆100加速，则控制器170可以确定用户命令与车辆驾驶信息不一致。在这种情况下，控制器170可以基于用户命令在显示单元251上显示指示现在不允许车辆100加速的通知消息180a。控制单元170可以在显示单元251上显示菜单180b，以确认是否将车辆100移动到车辆100能够加速的位置。

如果响应于菜单180b而接收到用户对“是”按钮的选择，则控制器170可以确定接收到用户输入并且该用户输入指示将车辆100移动到车辆能够基于用户命令来加速的位置的意图。在这种情况下，控制器170可以将车辆100移动到车辆100能够加速的位置。如果响应于菜单180b而接收到用户对“否”按钮的选择，或者如果在预设时间段或更长时间内持续接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100，而不需要将车辆100移动到车辆100能够加速的位置。

在一些实施方式中，如果在预设时间段或更长时间内接收到与车辆驾驶信息不一致的用户命令，则控制器170可以控制车辆100执行与用户命令相关联的预设操作。预设时间段是存储在存储器140中的值，其可以由用户设置。例如，预设时间段可以是3秒。预设操作可以是车辆100响应于特定用户命令而执行的操作。预设操作可以由用户改变。与预设操作对应的控制命令可以被存储在存储器140中。预设时间段为第二时间段。

在输入装置在第二时间段内接收到与车辆驾驶信息不一致的两个或更多个用户命令的状态下，控制器170控制车辆执行与用户命令相关联的预设操作。

例如，如果当基于车辆驾驶信息确定现在不允许车辆100减速时，在设定时间段或更长时间内持续接收到用于减速的用户命令，则控制器170可以控制车辆100执行紧急停车。例如，紧急停车是在附近的任何可用位置处车辆100临时停车的操作。在这种情况下，控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定最靠近车辆100的可用停车位置，然后将车辆100移动到所确定的位置。在紧急停车操控期间，控制器170可以在设置在车辆100外部的显示装置上显示指示紧急停车的通知消息，或者可以向附近车辆或道路基础设施通知车辆100正在执行紧急停车。

控制器170确定输入装置是否在第二时间段内接收到用于减速的两个或更多个用户命令，所述用于减速的两个或更多个用户命令与车辆驾驶信息不一致。

基于对输入装置在第二时间段内接收到用于减速的两个或更多个用户命令的确定，控制器170控制车辆执行紧急停车。

例如，如果基于车辆驾驶信息确定车辆100正在高速公路上行驶并且附近车辆正在车辆100后方行驶，则控制器170可以确定现在不允许车辆100减速。在这种情况下，如果驾驶员按下制动踏板达到三秒或更长时间，则控制器170可以控制车辆100执行紧急停车。

例如，如果当基于车辆驾驶信息确定现在不允许车辆100加速时，在预设时间段或更长时间内持续接收到用于加速的用户命令，则控制器170可以控制车辆100进入加速模式。加速模式可以是车辆100超过附近车辆或搜索交通流畅的车道或路径以便以预设速度行驶的模式。

控制器170确定输入装置是否在第二时间段内接收到用于加速的两个或更多个用户命令，所述用于加速的两个或更多个用户命令与车辆驾驶信息不一致。

基于对输入装置在第二时间段内接收到用于加速的两个或更多个用户命令的确定，控制器170使车辆加速。

在一些实施方式中，如果接收到用户命令，则控制器170可以向输出单元250输出关于是否应用用户命令的确定。例如，如果在车辆100的自动行驶期间接收到用户命令，则控制器170可以基于所接收的用户命令和车辆驾驶信息来确定是否应用用户命令，然后在显示单元251上显示该确定。因此，车辆100的驾驶员可以能够知晓是否可应用其自身输入的命令以及甚至不可应用该命令时的原因。

在一些实施方式中，控制器170单独地确定是否应用通过输入装置接收到的一个或更多个用户命令，并且可以基于车辆驾驶信息来单独地停止应用用户命令。

控制器170停止应用用户命令的事实指示基于车辆驾驶信息连同用户命令来控制车辆100的控制器170开始仅基于车辆驾驶信息而不需要用户命令来控制车辆100。也就是说，停止应用用户命令包括停止基于用户命令控制车辆100，并且开始仅基于车辆驾驶信息来控制车辆100。

在基于用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100的同时，当确定用户命令与车辆驾驶信息不一致时，控制器170可以停止应用用户命令。

例如，当响应于确定应用用户命令而基于一个或更多个用户命令和车辆驾驶信息来控制车辆100时，控制器170可以确定用户命令中的至少一个是否与车辆驾驶信息不一致。当车辆100自动行驶时，车辆100的周围环境和经由通信装置400接收到的信息可能会改变。结果，车辆驾驶信息可能会改变。因此，甚至与之前车辆驾驶信息一致的用户命令也可能被确定为与当前车辆驾驶信息不一致。

如果确定现在正在应用的至少一个用户命令与车辆驾驶信息不一致，则控制器170可以停止应用所述至少一个用户命令。例如，如果在基于被确定为与车辆驾驶信息一致的用于转向的用户命令来控制车辆100转动转向方向的同时，基于车辆驾驶信息确定车辆100正在越过中心线，则控制器170可以忽略该用户命令并控制车辆100不越过中心线。例如，如果在基于用户命令来控制车辆100增大行驶速度的同时，基于车辆驾驶信息确定与前方对象碰撞的概率将增大到大于预设值，则控制器170可以忽略该用户命令并控制车辆100减速。预设值可以通过实验来确定。例如，当基于用于加速的用户命令和用于转向的用户命令控制车辆100在加速的同时转动转向方向时，控制器170可以基于车辆驾驶信息来确定停止转动转向方向以防止车辆100滑行，使得车辆100可以保持加速而不滑行。

可以修改参照图1至图18描述的示例。具体地，可以在本公开、附图和所附权利要求的范围内对主题组合布置的组成部分和/或布置进行各种变型和修改。除了对这些组成部分和/或布置进行变型和修改之外，可以对这些组成部分和/或布置进行任何适合的替换。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年11月7日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2016-0147224的优先权益，将其内容整体通过引用并入本文。

Claims (20)

1.一种车辆，该车辆包括：

输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及

控制器，所述控制器被配置为：

获取车辆驾驶信息，

基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，

确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，并且

基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者

基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

确定基于所述用户命令来驾驶所述车辆是否增大与所述车辆外部的对象碰撞的概率、增大与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使所述车辆失去控制，

基于对基于所述用户命令来驾驶所述车辆增大了与所述车辆外部的对象碰撞的概率、增大了与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使所述车辆失去控制的确定，确定所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

接收所述用户命令，

基于所述车辆驾驶信息来计算与所述用户命令对应的控制极限，并且

基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述控制极限来控制所述车辆。

4.根据权利要求1所述的车辆，该车辆还包括：

乘员感测单元，所述乘员感测单元被配置为监视驾驶员状态并且提供驾驶员状态信息，

其中，所述控制器被配置为：

基于所述驾驶员状态信息，确定所述用户命令是否不是所述车辆的驾驶员所期望的，并且

基于确定所述用户命令不是所述车辆的所述驾驶员所期望的，确定忽略所述用户命令。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述输入装置包括：

操控装置，所述操控装置被配置为接收所述用户命令，所述用户命令包括来自包含用于转向的用户命令、用于加速的用户命令和用于减速的用户命令的多个用户命令中的至少一个用户命令，并且

其中，所述控制器被配置为确定是否分别应用所述至少一个用户命令。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

基于确定应用作为所述用于转向的用户命令的所述至少一个用户命令，使用所述用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆执行车道改变操控、进行左转或进行右转，

基于确定应用作为所述用于加速的用户命令的所述至少一个用户命令，按照预设加速量来增大所述车辆的速度，或者

基于确定应用作为所述用于减速的用户命令的所述至少一个用户命令，按照预设减速量来减小所述车辆的速度。

7.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述操控装置接收到包括所述用于转向的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于转向的用户命令对应的转向控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述转向控制极限来控制所述车辆，

在所述操控装置接收到包括所述用于加速的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于加速的用户命令对应的加速控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述加速控制极限来控制所述车辆，或者

在所述操控装置接收到包括所述用于减速的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于减速的用户命令对应的减速控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述减速控制极限来控制所述车辆。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述操控装置包括：

方向盘，所述方向盘被配置为接收所述用于转向的用户命令；

加速踏板，所述加速踏板被配置为接收所述用于加速的用户命令；以及

制动踏板，所述制动踏板被配置为接收所述用于减速的用户命令，

其中，所述控制器被配置为：

基于所述转向控制极限，阻止所述方向盘转动超过第一角度，

基于所述加速控制极限，阻止所述加速踏板被按压超过第一深度，或者

基于所述减速控制极限，阻止所述制动踏板被按压超过第二深度。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的状态下，确定可应用所述用户命令的第一位置，

将所述车辆移动到所述第一位置，并且

基于所述用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆。

10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述输入装置接收到包括用于改变车道的用户命令的所述用户命令的状态下，基于所述车辆驾驶信息来确定是否可应用所述用于改变车道的用户命令，

在不可应用所述用于改变车道的用户命令的状态下，确定可应用所述用于改变车道的用户命令的第二位置，

将所述车辆移动到所述第二位置，并且

基于所述用户命令和所述车辆驾驶信息，控制所述车辆改变车道。

11.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述输入装置接收到包括用于加速的用户命令的所述用户命令的状态下，基于所述车辆驾驶信息来确定是否可应用所述用于加速的用户命令，

在不可应用所述用于加速的用户命令的状态下，确定可应用所述用于加速的用户命令的第三位置，

将所述车辆移动到所述第三位置，并且

基于所述用于加速的用户命令和所述车辆驾驶信息，控制所述车辆加速。

12.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述输入装置接收到包括用于减速的用户命令的所述用户命令的状态下，基于所述车辆驾驶信息来确定是否可应用所述用于减速的用户命令，

在不可应用所述用于减速的用户命令的状态下，确定可应用所述用于减速的用户命令的第四位置，

将所述车辆移动到所述第四位置，并且

基于所述用于减速的用户命令和所述车辆驾驶信息，控制所述车辆减速。

13.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述车辆以自动驾驶模式正在行驶的状态下，确定所述输入装置是否接收到包括切换到手动驾驶模式的用户命令的所述用户命令，

基于对所述输入装置接收到切换到所述手动驾驶模式的所述用户命令的确定，确定所述手动驾驶模式可用的第五位置，并且

将所述车辆移动到所述第五位置。

14.根据权利要求1所述的车辆，该车辆还包括：

输出单元，

其中，所述控制器被配置为：

在所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的状态下，向所述输出单元提供指示不可应用所述用户命令的通知和要从所述用户接收关于所述用户是否期望将所述车辆移动到可应用所述用户命令的第一位置的确认的菜单，并且

响应于对所述用户期望将所述车辆移动到所述第一位置的确认或在所述输入装置在第一时间段内接收到与所述车辆驾驶信息不一致的两个或更多个用户命令的状态下，将所述车辆移动到所述第一位置。

15.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

在所述输入装置在第二时间段内接收到与所述车辆驾驶信息不一致的两个或更多个用户命令的状态下，控制所述车辆执行与所述用户命令相关联的预设操作。

16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

确定所述输入装置是否在所述第二时间段内接收到用于减速的两个或更多个用户命令，所述用于减速的两个或更多个用户命令与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述输入装置在所述第二时间段内接收到所述用于减速的两个或更多个用户命令的确定，控制所述车辆执行预设的紧急停止。

17.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

确定所述输入装置是否在所述第二时间段内接收到用于加速的两个或更多个用户命令，所述用于加速的两个或更多个用户命令与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述输入装置在所述第二时间段内接收到所述用于加速的两个或更多个用户命令的确定，控制所述车辆在预设的加速模式下操作。

18.一种在车辆的自动驾驶模式下控制所述车辆的方法，该方法包括以下步骤：

接收一个或更多个用户命令；

确定所述一个或更多个用户命令中的每一个是否与车辆驾驶信息不一致；

响应于确定所述一个或更多个用户命令中的每一个是否与所述车辆驾驶信息不一致，从所述一个或更多个用户命令中获取至少一个用户命令，所述至少一个用户命令与所述车辆驾驶信息一致；

基于所述至少一个用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆。

19.根据权利要求18所述的方法，该方法还包括以下步骤：

在基于所述至少一个用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆的状态下，确定所述至少一个用户命令是否被改变为使得所述至少一个用户命令与所述车辆驾驶信息不一致；以及

基于对所述至少一个用户命令被改变为使得所述至少一个用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述至少一个用户命令来控制所述车辆。

20.根据权利要求18所述的方法，该方法还包括以下步骤：

在基于所述至少一个用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆的状态下，确定所述车辆驾驶信息是否被改变为使得所述至少一个用户命令与所述车辆驾驶信息不一致；以及

基于对所述车辆驾驶信息被改变为使得所述至少一个用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述至少一个用户命令来控制所述车辆。