CN109849906A - 自主行驶车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自主行驶车辆及其控制方法。本本发明的实施例的自主行驶车辆，包括：对象检测装置，检测所述自主行驶车辆的外部信息；通信装置，从远程设备接收用户信息；以及处理器，判断所述自主行驶车辆的内部信息，将反映了根据所述外部信息、所述用户信息以及所述内部信息中的一种以上信息而变更的所述自主行驶车辆的控制的监控信息传送给所述远程设备。

Description

自主行驶车辆及其控制方法

技术领域

本发明涉及自主行驶车辆及其控制方法。更详细而言，涉及一种监控自主行驶车辆的方法。

背景技术

车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。

另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。

在自主行驶车辆的驻车过程中，由于车辆在与用户隔开相当大的距离的位置进行动作，用户用肉眼不易确认车辆的周边状况。因此，为了快速地应对事故危险，对于通过远程设备来监控自主行驶车辆的驻车过程的技术的关注日趋增多。

但是，在现有技术的基于远程设备的监控中，仅一概地提供自主行驶车辆的当前位置、目标驻车位置或单纯的影像信息等，而未能提供与自主行驶车辆的当前状况相符合的监控信息。

发明内容

为了解决如上所述的问题，本发明的实施例的目的在于，基于自主行驶车辆的周边检测出的诸如障碍物的外部信息、远程设备的用户信息以及与自主行驶车辆的功能相关的内部信息中的一种以上信息，来生成与自主行驶车辆的当前状况相符合的监控信息，并将生成的监控信息提供给远程设备。

本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。

为了实现所述目的，本发明的实施例的自主行驶车辆，包括：对象检测装置，检测所述自主行驶车辆的外部信息；通信装置，从远程设备接收用户信息；以及处理器，判断所述自主行驶车辆的内部信息，将反映了根据所述外部信息、所述用户信息以及所述内部信息中的一种以上信息而变更的所述自主行驶车辆的控制的监控信息传送给所述远程设备。

并且，在本发明的实施例中，所述外部信息包含通过所述对象检测装置检测出的所述自主行驶车辆周边的障碍物相关的信息。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器基于所述障碍物相关的信息来变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆进行紧急制动。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器反映所述变更的自主行驶车辆的控制，来生成视点(view point)变更的监控信息。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器基于所述障碍物相关的信息来生成用于避免所述自主行驶车辆与所述障碍物相碰撞的躲避路径，所述处理器变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆按照所述生成的躲避路径进行行驶。

并且，在本发明的实施例中，所述用户信息包含表示所述远程设备的用户未注视所述远程设备的第一信息以及表示所述远程设备的用户注视所述远程设备的第二信息。

并且，在本发明的实施例中，在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况下，所述处理器基于接收到的所述第一信息来变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆在当前位置停止动作。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器通过所述通信装置从所述远程设备还接收用于控制所述自主行驶车辆的动作的控制值。

并且，在本发明的实施例中，在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况下，所述处理器不将所述控制值反映于所述自主行驶车辆的控制。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况和接收到所述第二信息的情况下，相互不同地设定所述自主行驶车辆应对障碍物的基准。

并且，在本发明的实施例中，在所述自主行驶车辆与障碍物相碰撞的情况下，所述处理器将发生碰撞的时刻信息以及在所述时刻从所述远程设备接收的用户信息存储于存储器。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器通过所述通信装置从所述远程设备或外部服务器还接收用于控制所述自主行驶车辆的动作的控制值。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况和接收到所述第二信息的情况下，相互不同地设定控制所述自主行驶车辆的动作的主体的优先顺序，所述主体包括所述处理器、所述远程设备以及所述外部服务器。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器在通过所述通信装置以预设定的时间以上接收到所述第一信息的情况下，控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆再次返回到用户下车的位置。

并且，在本发明的实施例中，所述内部信息包含支持在停车场的所述自主行驶车辆的行驶的行驶模式和支持在停车位的所述自主行驶车辆的驻车及出车的驻车模式相关的信息，所述处理器控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆以所述行驶模式或所述驻车模式中的一种模式进行动作。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器在所述自主行驶车辆以所述行驶模式动作的情况和以所述驻车模式动作的情况下，相互不同地设定所述自主行驶车辆的最大允许速度。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器在所述自主行驶车辆以所述行驶模式动作的情况和以所述驻车模式动作的情况下，生成画面比例相互不同的监控信息。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器通过所述通信装置从所述远程设备还接收用于使所述自主行驶车辆在所述行驶模式或所述驻车模式下开始移动的信号，所述处理器响应于接收到的所述信号来控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆开始进行移动。

并且，在本发明的实施例中，所述处理器生成包含有表示所述自主行驶车辆的动作模式及动作时间的指示器、表示所述自主行驶车辆的行进方向的指示器、表示所述自主行驶车辆的速度的指示器以及表示所述自主行驶车辆的行驶路径的指示器中的一种以上的监控信息。

为了实现所述目的，本发明的实施例的自主行驶车辆的控制方法，包括：检测自主行驶车辆的外部信息的步骤；从远程设备接收用户信息的步骤；判断所述自主行驶车辆的内部信息的步骤；以及将反映了根据所述外部信息、所述用户信息以及所述内部信息中的一种以上信息来变更的所述自主行驶车辆的控制的监控信息传送给所述远程设备的步骤。

其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。

本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。

第一、根据本发明的实施例，生成反映了基于检测出的外部信息来变更的自主行驶车辆100的控制的监控信息，从而使用户能够通过远程设备更快地确认自主行驶车辆100的当前状况。

第二、根据本发明的实施例，在用户注视远程设备的情况和未注视远程设备的情况下，相互不同地控制自主行驶车辆，从而能够更加安全地执行自主行驶车辆的驻车过程。

本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

图8是用于说明本发明的实施例的自主行驶车辆的监控方法的流程图。

图9A及图9B是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图10是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图11A及图11B是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图12是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图13A及图13B是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图14是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图15是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图16是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图17是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图18是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

图19是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。

附图标记的说明

100：车辆

具体实施方式

以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其他结构要素划分的目的来使用。

如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构要素。

除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或添加的可能性。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动电机的混合动力车辆、作为动力源具有电动电机的电动汽车等均涵盖的概念。

在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。

车辆100可以是自主行驶车辆。

车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。

例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。

行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。

例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。

例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。

在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。

总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。

如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。

根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、斜角传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。

检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。

除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。

检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。

例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。

接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。

另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。

存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。

根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构要素来实现。

控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。

供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。

车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。

并且，检测部120、接口部130、存储器140、供电部190、用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700以及导航系统770可分别具有单独的处理器或整合于控制部170。

用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100中生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。

用户接口装置200可包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。用户接口装置200的各结构要素可与前述的接口部130在结构上、功能上进行分离或整合。

根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。

输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。

输入部210可包括：语音输入部211、举止输入部212(gesture)、触摸输入部213以及机械式输入部214。

语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

语音输入部211可包括一个以上的麦克风。

举止输入部212可将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

举止输入部212可包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。

根据实施例，举止输入部212可检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或一个以上的图像传感器。

举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。

触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。

机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。

机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。

处理器270可响应于对前述的语音输入部211、举止输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214中的至少一种的用户输入而开始车辆100的学习模式。在学习模式下，车辆100可执行车辆的行驶路径学习及周边环境学习。关于学习模式将在以下对象检测装置300及运行系统700相关的部分中进行详细的说明。

内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的举止。

身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。

输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。

输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。

显示部251可显示与多种信息对应的图形客体。

显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。

显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。

显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。

显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。

透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透过型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。

另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。

显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。

音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。

触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。

处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。

根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。

在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。

用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。

对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。

对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。

对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。

参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。

车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。

其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。

行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。

二轮车OB13可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB13可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。

交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。

光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。

道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。

结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。

地形物可包括山、丘等。

另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。

对象检测装置300可包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。对象检测传感器300的各结构要素可与前述的检测部120在结构上、功能上进行分离或整合。

根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)相机310b或360度相机。

相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。

例如，相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。

例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。

例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。

相机310可将获取的影像提供给处理器370。

雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。

雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。

激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。

激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。

在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过电机进行旋转，并检测车辆100的周边的对象。

在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。

激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。

超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。

红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。

处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。

处理器370可对相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据与预先存储的数据进行比较，从而检测出对象或进行分类。

处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。

如前所述，当响应于对输入部210的用户输入而开始车辆100的学习模式时，处理器370可将利用相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据存储于存储器140。

对于基于存储的数据的分析的学习模式的各步骤和后续于学习模式的动作模式将在以下运行系统700相关的部分中进行详细的说明。根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。

在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。

通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。

通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。

通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。

根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(Bluetooth^TM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。

近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。

位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。

V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。

光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。

根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。

广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。

ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。

处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。

根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。

在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。

通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。

驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。

在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。

驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。

转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。

车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。

车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。

根据实施例，车辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

传动驱动部610可控制传动装置的动作。

传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。

动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而调节引擎输出扭矩。

例如，在以基于电的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对电机的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。

变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。

变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。

另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。

底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。

底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。

转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。

制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。

另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。

悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。

另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。

车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。

车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。

车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。

车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。

安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。

安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。

气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。

安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。

行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。

车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。

空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。

车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。

运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。

运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。

根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。

另外，运行系统700可控制基于学习的自主行驶模式的运行。在这样的情况下，可执行以学习模式及学习结束作为前提的动作模式。以下将对运行系统700的处理器执行学习模式(learning mode)及动作模式(operating mode)的方法进行说明。

学习模式可在前述的手动模式下执行。在学习模式下，运行系统700的处理器可执行车辆100的行驶路径学习及周边环境学习。

行驶路径学习可包括：生成车辆100行驶的路径相关的地图数据的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100从出发地至目的地进行行驶的过程中，基于通过对象检测装置300检测出的信息来生成地图数据。

周边环境学习可包括：对在车辆100的行驶过程及驻车过程中的车辆100的周边环境相关的信息进行存储并分析的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100的驻车过程中基于通过对象检测装置300检测出的信息，例如驻车空间的位置信息、大小信息、固定的(或未固定的)障碍物信息等信息来存储并分析车辆100的周边环境相关的信息。

动作模式可在前述的自主行驶模式下执行。以通过学习模式完成行驶路径学习或周边环境学习的情形作为前提来对动作模式进行说明。

动作模式可响应于基于输入部210的用户输入而执行，或者在车辆100到达学习结束的行驶路径及驻车空间时自动地执行。

动作模式可包含：部分要求对驾驶操作装置500的用户的操作的半自主动作模式(semi autonomous operating mode)；以及完全不要求对驾驶操作装置500的用户的操作的全自主动作模式(fully autonomous operating mode)。

另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制行驶系统710，以使车辆100按照学习结束的行驶路径进行行驶。

另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制出车系统740，以从学习结束的驻车空间将驻车的车辆100进行出车。

另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制驻车系统750，以从当前位置将车辆100向学习结束的驻车空间进行驻车。

另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。

另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。

行驶系统710可执行车辆100的行驶。

行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的行驶的系统概念。

这样的行驶系统710可命名为车辆行驶控制装置。

出车系统740可执行车辆100的出车。

出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的出车的系统概念。

这样的车辆的出车系统740可以命名为车辆出车控制装置。

驻车系统750可执行车辆100的驻车。

驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的驻车的系统概念。

这样的车辆的驻车系统750可以命名为车辆驻车控制装置。

导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。

导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。

根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。

根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构要素。

以下，对本发明的实施例的自主行驶车辆的外部信息、用户信息以及内部信息进行说明，并对基于各个信息的自主行驶车辆的控制进行说明。进一步，对生成反映了本发明的实施例的自主行驶车辆的变更的控制的监控信息的过程进行说明。进一步，对将生成的监控信息传送给远程设备并显示的过程进行说明。

图8是用于说明本发明的实施例的自主行驶车辆的监控方法的流程图。以下使用的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。并且，以下的车辆100和自主行驶车辆100可被理解为相同的含义。

车辆100的处理器可根据图8的步骤810判断车辆100的外部信息、用户信息以及内部信息中的一种以上信息。首先，对车辆100的外部信息、用户信息以及内部信息进行说明。

车辆100的处理器可通过诸如相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350的对象检测装置300来检测外部信息。外部信息中可包含车辆100周边存在的障碍物相关的信息。

作为第一个例，外部信息可包含通过车辆100的对象检测装置300检测出的车辆100周边的障碍物相关的信息。障碍物相关的信息可包含障碍物的种类，与车辆100的距离等。

另外，导致生成偏离学习的行驶路径的躲避路径的条件可以作为外部信息的第二个例。例如，车辆100在按照学习的行驶路径进行行驶的过程中，可利用对象检测装置300检测在学习时未存在于行驶路径上的障碍物。此时，车辆100的处理器可主动地生成用于躲避障碍物的路径，并按照生成的路径继续进行行驶。

车辆100的处理器可通过通信装置400接收远程设备的用户信息。用户信息中可包含用户是否注视远程设备相关的信息。远程设备表示诸如移动终端的能够与车辆100进行通信的外部设备。

本发明的实施例的自主行驶车辆的控制方法中，根据与车辆100隔开的用户是否注视远程设备，将以相互不同的方法来执行。对此将参照图11进行更加具体的说明。

车辆100的内部信息可由车辆100的处理器来进行判断。即，车辆100的处理器可通过图7的通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600以及运行系统700中的一种以上，来判断车辆100的速度、车辆100的航向方向、方向盘旋转角度等与车辆100的行驶相关的基本的信息。

进一步，车辆100的内部信息中可包含车辆100能够执行的多种功能的开启/关闭信息。例如，内部信息中可包含支持从停车场入口至停车位的行驶的行驶模式和支持在停车位的驻车及出车的驻车模式相关的信息。

接着，根据图8的步骤830，车辆100的处理器基于前述的车辆100的外部信息、用户信息以及内部信息中的一种以上信息来变更车辆100的控制。接着，根据图8的步骤850，车辆100的处理器反映变更的车辆100的控制并生成监控信息。最后，根据图8的步骤870，车辆100的处理器将生成的监控信息传送给远程设备并显示于远程设备上。

对于步骤830至步骤870，将通过以下各个实施例进行具体的说明。

图9A及图9B是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。以下使用的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。并且，以下的车辆100和自主行驶车辆100可被理解为相同的含义。

更具体而言，图9A及图9B示出通过远程设备的显示屏输出的车辆100的监控信息。

如图9A所示，监控信息910可由环视监控器(around view monitor)构成。监控信息910中可包含车辆100的图像、用于表示车辆100的行进方向的指示器920以及用于表示在停车位周边的车辆100的当前位置及驻车轨迹的指示器930。并且，在通过对象检测装置300检测出车辆100外部存在的障碍物的情况下，监控信息910中可包含警告指示器940。

当将图8的步骤810的实施例应用于图9时，车辆100的处理器通过对象检测装置300检测出表示在作为车辆100的行进方向的后方存在障碍物的外部信息。

接着，当将图8的步骤830的实施例应用于图9时，车辆100的处理器基于检测出的外部信息来变更车辆100的控制。图9中，车辆100的自动紧急制动(Auto EmergencyBraking，AEB)属于车辆100的控制变更。

接着，当将图8的步骤850的实施例应用于图9时，车辆100的处理器生成反映了变更的车辆100的控制，即，生成反映了紧急制动的监控信息。反映了紧急制动的监控信息可以如图9B所示。即，车辆100的处理器可转换视点(view point)并生成监控信息950，从而如图9B所示能够显示在车辆100的后方检测出的障碍物960，而不是进行图9A的环视监控。

接着，当将图8的步骤870的实施例应用于图9时，车辆100的处理器将生成的监控信息950传送给远程设备。监控信息950中可包含车辆100、障碍物960、能够使用户容易认知障碍物960的指示器970以及用于表示紧急制动的指示器980。

本发明的实施例的自主行驶车辆100中，生成反映了基于检测出的外部信息来变更的自主行驶车辆100的控制的监控信息，从而使用户能够通过远程设备更快地确认自主行驶车辆100的当前状况。

图10是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。以下使用的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。并且，以下的车辆100和自主行驶车辆100可被理解为相同的含义。

本发明的实施例的自主行驶车辆100中，在按照学习的行驶路径1010进行行驶的过程中，可通过对象检测装置300检测出在学习时未存在于行驶路径上的障碍物1020。此时，车辆100的处理器可主动地生成用于躲避障碍物1020的躲避路径1030并继续进行行驶。

当将图8的步骤810的实施例应用于图10时，车辆100的处理器检测出用于表示在学习的行驶路径1010上存在障碍物1020的外部信息。

接着，当将图8的步骤830的实施例应用于图10时，车辆100的处理器基于检测出的外部信息来变更车辆100的控制。图10中，为了躲避障碍物1020而生成躲避路径1030，并使车辆100按照生成的躲避路径1030进行行驶的情形属于控制变更。

接着，当将图8的步骤850的实施例应用于图10时，车辆100的处理器生成反映了变更的车辆100的控制，即反映了躲避路径1030行驶的监控信息。反映了躲避路径1030行驶的监控信息中可包含学习的行驶路径1010、障碍物1020以及生成的躲避路径1030相关的图像。

接着，当将图8的步骤870的实施例应用于图10时，车辆100的处理器将生成的监控信息传送给远程设备。

本发明的实施例的自主行驶车辆100中，生成反映了基于检测出的外部信息来变更的自主行驶车辆100的控制的监控信息，从而使用户能够通过远程设备更快地确认自主行驶车辆100的当前状况。

图11A及图11B是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。以下使用的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。并且，以下的车辆100和自主行驶车辆100可被理解为相同的含义。

更具体而言，图11A示出远程设备的用户1110正在注视远程设备1120的情况，图11B示出远程设备的用户1110未注视远程设备1120的情况。

用户1110是否注视远程设备1120可通过基于远程设备1120上设置的相机的图像检测、用户1110的眼球追踪(eye-tracking)等多种方法来进行判断。

根据图8的步骤810，车辆100的处理器可通过通信装置400从远程设备接收用户信息。用户信息是远程设备的用户1110是否注视远程设备1120相关的信息。

为了说明上的便利，将表示用户1110未注视远程设备1120的用户信息定义为第一信息，表示用户1110注视远程设备1120的用户信息定义为第二信息。尤其是，在通过通信装置400接收到第一信息的情况下，其意味着用户1110未监控车辆100，因此，车辆100的处理器以更加消极、保守的方式控制车辆100的动作。以下，对图11中示出的本发明的多种实施例具体进行说明。

在本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器通过通信装置400接收到第一信息的情况下，车辆100的处理器基于接收的第一信息来变更车辆100的控制，以使车辆100在当前位置停止动作。

例如，车辆100的处理器可控制为停止或取消车辆100在当前位置上正在执行的行驶或驻车动作。进一步，根据车辆100以行驶模式或驻车模式中的何种模式进行动作，可还追加或省略向远程设备1120传送警告消息的步骤。进一步，车辆100的处理器可生成用于表示车辆100停止行驶或驻车的监控信息并传送给远程设备1120。

另外，利用多个功能来执行一个作业的控制方法称为协同控制(cooperativecontrol)。当将协同控制的概念应用于基于远程设备的自主行驶车辆100的动作控制时，可被理解为利用多个功能即，基于远程设备的用户的控制和自主行驶车辆100的处理器的控制来执行自主行驶车辆100的行驶及驻车过程。

在本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器通过通信装置400接收到第一信息的情况下，车辆100的处理器可不将用户通过远程设备1120输入的控制值反映于车辆100的控制。这意味着在自主行驶车辆100的动作控制中，作为协同控制的两个功能之一的基于远程设备的用户的控制可能被忽略。

或者，在检测出用户1110未注视远程设备1120的情况下，可设计为远程设备1120上的与车辆100的控制相关的按键未被激活。如上所述，根据本发明的实施例的自主行驶车辆100，仅在用户1110关注车辆100的监控的情况下，才能够对车辆100的控制产生影响。

在本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器通过通信装置400接收到第一信息的情况下，车辆100的处理器可控制为使车辆100仅通过之前学习的路径进行行驶。根据本发明的实施例，即便在之前学习的路径上存在障碍物的情况下，与图10的实施例不同的，车辆100的处理器不生成躲避路径，而是使车辆100进行停车以避免与障碍物相碰撞，然后等待基于远程设备1120的用户1110的指令。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在接收到第一信息的情况和接收到第二信息的情况下，可以相互不同地设定所述自主行驶车辆100应对障碍物的基准。例如，与接收到第二信息的情况相比，在接收到第一信息的情况下，自主行驶车辆100的处理器可将应对障碍物的基准更高地进行设定。所述应对基准中可包含车辆100为避免与障碍物相碰撞而进行停车的距离、将警告消息传送给远程设备的时机等。即，根据本发明的实施例，在接收到第一信息的情况下，与接收到第二信息的情况相比，为了避免与障碍物相碰撞而可使车辆100更快地进行停车，并通过远程设备1120向用户1110传送警告消息。

与接收到第二信息的情况相比，在接收到第一信息的情况下，本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器可向下调整车辆100的最大允许速度。即，根据本发明的实施例的自主行驶车辆100，在用户1110未关注车辆100的监控的情况下，通过向下调整车辆100的最大允许速度来提高安全性。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在发生障碍物和车辆100相碰撞的事故的情况下，可将发生碰撞的时刻和车辆100的处理器在所述时刻从所述远程设备接收的用户信息一同存储于存储器140。通过参照存储器140中存储的碰撞时刻及用户信息，能够确认用户1110在碰撞时刻是否正在注视远程设备1120，因此，根据本发明的实施例，能够有助于明确制造商和用户之间的责任归属。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在接收到第一信息的情况和接收到第二信息的情况下，可以相互不同地设定控制车辆100的动作的主体的优先顺序。假设能够通过外部服务器(未图示)来控制车辆100的驻车过程。

在接收到第一信息的情况下，车辆100的处理器将优先顺序设定为服务器、车辆100的处理器的顺序。另一方面，在接收到第二信息的情况下，车辆100的处理器将优先顺序设定为基于远程设备1120的用户输入、服务器、车辆100的处理器的顺序。

根据本发明的实施例，在能够通过服务器控制车辆100的驻车过程的情况下，可根据用户1110是否注视远程设备1120来将车辆100的控制权在服务器和用户1110间进行分配。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在接收到第一信息的情况下，可根据规定条件自动地选择驻车目标位置，而不需要基于远程设备1120的用户输入。根据本发明的实施例，在用户1110不注视远程设备1120的情况下，车辆100的处理器也能够无延迟的立即执行驻车过程。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在接收到第一信息的情况下，可控制为防止车辆100的动作模式从行驶模式变更为驻车模式(或者从驻车模式变更为行驶模式)。本发明的实施例的自主行驶车辆100在从停车场入口至驻车空间的路径以行驶模式进行动作，并在驻车空间的驻车过程中以驻车模式进行动作。本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器仅在用户1110注视远程设备1120的情况下，才允许进行模式变更，以使自主行驶车辆100的控制转到下一阶段。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在以预设定的时间以上接收到第一信息的情况下，可控制为使车辆100再次返回到用户1110下车的位置，或者使车辆100在不是指定的目标停车位的、判断为在当前车辆100的位置能够驻车的停车位进行驻车。本发明的实施例的自主行驶车辆100在检测出用户1110以预设定的时间以上未注视远程设备1120的情况下，能够迅速地使使车辆100应对突发状况或紧急状况。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在接收到第一信息的情况和接收到第二信息的情况下，可以相互不同地设定用于传送给远程设备1120的监控信息中的语音数据和时刻数据的比率。即，本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在接收到第一信息的情况下，可将语音数据的比率设定为高于时刻数据的比率，在接收到第二信息的情况下，将时刻数据的比率设定为高于语音数据的比率。根据本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器，能够生成与用户1110的当前状况相符合的监控信息并传送给远程设备1120。

本发明的实施例的自主行驶车辆100的处理器在接收到第一信息的情况下，为了向车辆100的周边提示车辆100的用户1110未注视远程设备1120，可控制车灯驱动部650进行闪烁。

以下，根据本发明的实施例，假设为分别由第一用户及第二用户进行远程监控中的第一车辆及第二车辆在停车场内因相对车辆而移动受限的状况并进行说明。

第一车辆的处理器可通过通信装置400从第二车辆接收用于表示第二用户是否注视第二远程设备的信息。所述信息可以是前述的第一信息或第二信息中的一个信息。第一车辆可基于从第二车辆接收的信息来构成能够向第二车辆请求的移动请求列表。

在从第二车辆接收到第一信息的情况下，移动请求列表中包含诸如单纯的前进移动或倒车移动的需要第二用户确认的必要性低的移动请求。另一方面，在从第二车辆接收到第二信息的情况下，移动请求列表中包含诸如包含方向盘操作的移动请求、向距当前位置隔开规定距离以上的位置的移动请求的需要第二用户确认的必要性高的移动请求。

如上所述，根据本发明的实施例，根据其他车辆的用户是否注视远程设备，来不同地构成能够向其他车辆请求的移动请求列表。

图12是用于说明本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控方法的图。以下使用的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。并且，以下的车辆100和自主行驶车辆100可被理解为相同的含义。

更具体而言，图12示出自主行驶车辆100从停车场入口至作为最终目标位置的2号停车位为止进行移动的情形。

自主行驶车辆100的处理器可控制车辆100，以使其在停车场内以行驶模式或驻车模式中的一个模式进行动作。自主行驶车辆100的处理器可控制车辆100，以使其从停车场入口到达停车位前方为止以行驶模式进行动作，并使其在停车位前方向停车位内驻车结束为止以驻车模式进行动作。

行驶模式和驻车模式在移动的目的和监控信息的显示目的上可存在有如下的区别。即，行驶模式的目的在于迅速的移动及确认行驶路径上存在的障碍物。另一方面，驻车模式的目的在于，在停车位附近的准确的移动及确认驻车过程中可能发生的与障碍物的接触。

因此，本发明的另一实施例的自主行驶车辆100的处理器可在行驶模式和驻车模式中相互不同地设定自主行驶车辆100的最大允许速度。例如，本发明的另一实施例的自主行驶车辆100的处理器可将行驶模式中的车辆100的最大允许速度设定为高于驻车模式中的车辆100的最大允许速度。

并且，本发明的另一实施例的自主行驶车辆100的处理器可将驻车模式中的画面比例设定为大于行驶模式中的画面比例，从而使用户能够确认更加准确的信息。与此相关的内容将在以下的图13A至图19中进行更加详细的说明。

图13A至图19是示出本发明的另一实施例的自主行驶车辆的监控画面在远程设备输出的情形的图。以下使用的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。并且，车辆100可被理解为与自主行驶车辆100相同的含义。

更具体而言，图13A是示出本发明的实施例的自主行驶车辆100在行驶模式下动作时在远程设备中输出的监控画面的图。图13B是示出本发明的实施例的自主行驶车辆100在驻车模式下动作时在远程设备中输出的监控画面的图。

根据图13A、图13B，车辆100可在远程设备的显示屏输出用于表示车辆100的当前速度的指示器1310、表示驻车过程的进行状态的进度条1320以及用于传送与车辆100的控制相关的信号的按键1330。

根据图8的步骤810，自主行驶车辆100的处理器在以行驶模式动作的情况和以驻车模式动作的情况下，可生成画面比例相互不同的监控信息。例如，自主行驶车辆100的处理器在判断为自主行驶车辆100在当前以行驶模式进行动作的情况下，如图13A所示，可生成鸟瞰图(bird-eye view)形态的画面比例小的监控信息。

另一方面，自主行驶车辆100的处理器在判断为自主行驶车辆100在当前以驻车模式进行动作的情况下，如图13B所示，可生成画面比例大的监控信息，以使用户能够确认停车位周边的细节信息。

另外，如图13A所示，自主行驶车辆100在以行驶模式进行动作中的情况下，也能够基于自主行驶车辆100的速度来适应性地调节监控信息的画面比例。

根据图13A、图13B所示的本发明的实施例，自主行驶车辆100的处理器根据动作模式而生成画面比例相互不同的的监控信息，由此，能够向远程设备提供与车辆100的当前状况相符合的监控信息。

图14至图16是更加详细示出在行驶模式下向远程设备传送的监控信息的图。

图14示出在自主行驶车辆100进入停车场且驾驶者下车的时点，向远程设备最初传送的监控信息。监控信息中可显示车辆100的当前位置、目标停车位1420的位置以及至目标停车位1420为止的整个行驶路径。

并且，可在远程设备的显示屏上输出用于表示车辆100的当前动作模式及进行时间的指示器1440、用于传送与车辆100的控制相关的信号的按键1450、用于表示车辆100行驶中的指示器1460、用于表示车辆100的速度的指示器1470以及车辆100的前面、后面、侧面的实时影像信息1410。

另外，指示器1440中可显示至目标停车位1420为止的预计到达时间，所述预计到达时间可被设计为，反映了外部环境的变化而实时进行变更。

自主行驶车辆100的处理器可通过通信装置300从远程设备还接收用于使自主行驶车辆100在行驶模式或驻车模式下开始移动的信号。例如，当从远程设备接收对按键1450的用户输入时，自主行驶车辆100的处理器可控制自主行驶车辆100，以使其开始进行行驶模式下的移动。在此情况下，远程设备的画面可如图15所示进行转换。另外，对按键1450的用户输入不仅包括一次的输入，还包括持续维持的输入。

如图15所示，当车辆100在行驶模式下开始移动时，可输出用于表示动作模式及动作时间的指示器1540、表示车辆100的行进方向的指示器1560、表示车辆100的速度的指示器1570以及表示车辆100的行驶路径的指示器1530。

图15示出图14的实时影像信息1410中通过用户输入来选择车辆100的前面相关的实时影像信息1510的情形。当选择其他角度上的实时影像信息时，可如图15所示输出与之对应的画面。

另外，根据图8的步骤810，当自主行驶车辆100的处理器通过对象检测装置300检测出障碍物时，远程设备的画面可如图16所示进行转换。

在车辆100进行倒车行驶的情况下，当检测出妨碍车辆100的行驶路径1631的障碍物1620时，根据图8的步骤830，车辆100的处理器可基于检测出的信息来生成用于躲避障碍物1620的路径1632。根据图8的步骤850，车辆100的处理器生成反映了变更的车辆100的控制的监控信息。接着，根据图8的步骤870，生成的监控信息传送给远程设备，并按图16所示进行输出。

对图16进行更加具体的说明，可在远程设备的显示屏一同显示车辆100的后面相关的实时影像信息1610、表示行驶模式及进行时间的指示器1640、用于传送与车辆100的控制相关的信号的按键1650、表示车辆100按照用于躲避障碍物1620的路径进行行驶的指示器1660以及表示车辆100的速度的指示器1670。

另外，根据图16所示的本发明的实施例，检测出的障碍物1620可以高亮方式进行输出，从而使用户能够容易地认知。

另外，根据图16所示的本发明的实施例，当通过对象检测装置300不再检测出障碍物时，车辆100的处理器可控制为在远程设备上再次输出图15所示的监控信息。

图17至图19是更加详细示出在驻车模式下向远程设备传送的监控信息的图。

图17示出在根据图14至图16的实施例，车辆100以行驶模式行驶至停车位并到达停车位的附近时，在远程设备上输出的监控信息。

与图14至图16相同的，在远程设备的显示屏上可输出表示车辆100的当前动作模式及进行时间的指示器1740、用于传送与车辆100的控制相关的信号的按键1750、表示车辆100正在执行驻车过程的指示器1760、表示车辆100的速度的指示器1770以及车辆100的前面、后面、侧面的实时影像信息1710。

另外，参照图17，由于车辆100以驻车模式进行动作，在远程设备的显示屏上输出比例(scale)大于图14所示的监控画面的监控画面。并且，参照图17，在远程设备的显示屏上一同输出车辆100、目标停车位1720以及至目标停车位1720为止的驻车轨迹1730相关的信息。

另外，当从远程设备接收到对按键1750的用户输入时，自主行驶车辆100的处理器可控制自主行驶车辆100，以使其开始驻车模式下的移动。在此情况下，远程设备的画面可如图18所示进行转换。另外，对按键1750的用户输入不仅包括一次的输入，还包括持续维持的输入。

如图18所示，当车辆100在驻车模式下开始移动时，可在远程设备上一同输出表示驻车模式及进行时间的指示器1840、用于传送与车辆100的控制相关的信号的按键1850、表示车辆100正在执行驻车过程的指示器1860以及表示车辆100的速度的指示器1870。

并且，根据图18所示的本发明的实施例，由于在远程设备上输出车辆100、实时影像信息1810以及目标停车位1820，用户能够确认目标停车位1820周边的详细的信息。

另外，根据图8的步骤810，当自主行驶车辆100的处理器通过对象检测装置300检测出障碍物时，远程设备的画面可如图19所示进行转换。

当在执行驻车过程中在车辆100的后方检测出障碍物1920时，车辆100的处理器根据图8的步骤830，基于检测结果来控制车辆100，以使其停止。进一步，车辆100的处理器根据图8的步骤850，生成反映了车辆100的变更的控制的监控信息。根据图8的步骤870，生成的监控信息传送给远程设备，并按图19所示进行输出。

对图19进行更加具体的说明，可在远程设备的显示屏一同输出车辆100的后面相关的实时影像信息1910、表示驻车模式及进行时间的指示器1940、用于传送与车辆100的控制相关的信号的按键1950、表示车辆100临时停止或紧急制动的指示器1960以及表示车辆100的速度的指示器1970。

另外，根据图19所示的本发明的实施例，检测出的障碍物1920可以高亮方式进行输出，从而使用户能够容易地认知。

另外，根据图19所示的本发明的实施例，当通过对象检测装置300不再检测出障碍物时，车辆100的处理器可控制为在远程设备上再次输出图18所示的监控信息。

本发明还提供自主行驶车辆的控制方法，包括：

检测自主行驶车辆的外部信息的步骤；

从远程设备接收用户信息的步骤；

判断所述自主行驶车辆的内部信息的步骤；以及

将反映了根据所述外部信息、所述用户信息以及所述内部信息中的一种以上信息来变更的所述自主行驶车辆的控制的监控信息传送给所述远程设备的步骤。

所述外部信息包含检测出的所述自主行驶车辆周边的障碍物相关的信息。

所述控制方法包括：

基于所述障碍物相关的信息来变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆进行紧急制动的步骤。

所述控制方法包括：

反映所述变更的自主行驶车辆的控制，来生成视点变更的监控信息的步骤。

所述控制方法包括：

基于所述障碍物相关的信息来生成用于避免所述自主行驶车辆与所述障碍物相碰撞的躲避路径的步骤；以及

变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆按照所述生成的躲避路径进行行驶的步骤。

所述用户信息包含表示所述远程设备的用户未注视所述远程设备的第一信息以及表示所述远程设备的用户注视所述远程设备的第二信息。

所述控制方法包括：

在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况下，基于接收到的所述第一信息来变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆在当前位置停止动作的步骤。

所述控制方法包括：

从所述远程设备还接收用于控制所述自主行驶车辆的动作的控制值的步骤。

所述控制方法包括：

在接收到所述第一信息的情况下，不将所述控制值反映于所述自主行驶车辆的控制的步骤。

所述控制方法包括：

在接收到所述第一信息的情况和接收到所述第二信息的情况下，相互不同地设定所述自主行驶车辆应对障碍物的基准的步骤。

所述控制方法包括：

在所述自主行驶车辆与障碍物相碰撞的情况下，将发生碰撞的时刻信息以及在所述时刻从所述远程设备接收的用户信息存储于存储器的步骤。

所述控制方法包括：

从所述远程设备或外部服务器还接收用于控制所述自主行驶车辆的动作的控制值的步骤。

所述控制方法包括：

在接收到所述第一信息的情况和接收到所述第二信息的情况下，相互不同地设定控制所述自主行驶车辆的动作的主体的优先顺序的步骤；

所述主体包括处理器、所述远程设备以及外部服务器。

所述控制方法包括：

在以预设定的时间以上接收到所述第一信息的情况下，控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆再次返回到用户下车的位置的步骤。

所述内部信息包含支持在停车场的所述自主行驶车辆的行驶的行驶模式和支持在停车位的所述自主行驶车辆的驻车及出车的驻车模式相关的信息，

所述控制方法包括：

控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆以所述行驶模式或所述驻车模式中的一种模式进行动作的步骤。

所述控制方法包括：

在所述自主行驶车辆以所述行驶模式动作的情况和以所述驻车模式动作的情况下，相互不同地设定所述自主行驶车辆的最大允许速度的步骤。

所述控制方法包括：

在所述自主行驶车辆以所述行驶模式动作的情况和以所述驻车模式动作的情况下，生成画面比例相互不同的监控信息的步骤。

所述控制方法包括：

从所述远程设备还接收用于使所述自主行驶车辆在所述行驶模式或所述驻车模式下开始移动的信号的步骤；以及

响应于接收到的所述信号来控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆开始进行移动的步骤。

所述控制方法包括：

生成包含有表示所述自主行驶车辆的动作模式及动作时间的指示器、表示所述自主行驶车辆的行进方向的指示器、表示所述自主行驶车辆的速度的指示器以及表示所述自主行驶车辆的行驶路径的指示器中的一种以上的监控信息的步骤。

前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (20)

1.一种自主行驶车辆，其中，

包括：

对象检测装置，检测所述自主行驶车辆的外部信息；

通信装置，从远程设备接收用户信息；以及

处理器，判断所述自主行驶车辆的内部信息，将反映了根据所述外部信息、所述用户信息以及所述内部信息中的一种以上信息而变更的所述自主行驶车辆的控制的监控信息传送给所述远程设备。

2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，

所述外部信息包含通过所述对象检测装置检测出的所述自主行驶车辆周边的障碍物相关的信息。

3.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器基于所述障碍物相关的信息来变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆进行紧急制动。

4.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器反映所述变更的自主行驶车辆的控制，来生成视点变更的监控信息。

5.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器基于所述障碍物相关的信息来生成用于避免所述自主行驶车辆与所述障碍物相碰撞的躲避路径，

所述处理器变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆按照所述生成的躲避路径进行行驶。

6.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，

所述用户信息包含表示所述远程设备的用户未注视所述远程设备的第一信息以及表示所述远程设备的用户注视所述远程设备的第二信息。

7.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，

在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况下，所述处理器基于接收到的所述第一信息来变更所述自主行驶车辆的控制，以使所述自主行驶车辆在当前位置停止动作。

8.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器通过所述通信装置从所述远程设备还接收用于控制所述自主行驶车辆的动作的控制值。

9.根据权利要求8所述的自主行驶车辆，其中，

在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况下，所述处理器不将所述控制值反映于所述自主行驶车辆的控制。

10.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况和接收到所述第二信息的情况下，相互不同地设定所述自主行驶车辆应对障碍物的基准。

11.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，

在所述自主行驶车辆与障碍物相碰撞的情况下，所述处理器将发生碰撞的时刻信息以及在所述时刻从所述远程设备接收的用户信息存储于存储器。

12.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器通过所述通信装置从所述远程设备或外部服务器还接收用于控制所述自主行驶车辆的动作的控制值。

13.根据权利要求12所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器在通过所述通信装置接收到所述第一信息的情况和接收到所述第二信息的情况下，相互不同地设定控制所述自主行驶车辆的动作的主体的优先顺序，

所述主体包括所述处理器、所述远程设备以及所述外部服务器。

14.根据权利要求12所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器在通过所述通信装置以预设定的时间以上接收到所述第一信息的情况下，控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆再次返回到用户下车的位置。

15.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，

所述内部信息包含支持在停车场的所述自主行驶车辆的行驶的行驶模式和支持在停车位的所述自主行驶车辆的驻车及出车的驻车模式相关的信息，

所述处理器控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆以所述行驶模式或所述驻车模式中的一种模式进行动作。

16.根据权利要求15所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器在所述自主行驶车辆以所述行驶模式动作的情况和以所述驻车模式动作的情况下，相互不同地设定所述自主行驶车辆的最大允许速度。

17.根据权利要求15所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器在所述自主行驶车辆以所述行驶模式动作的情况和以所述驻车模式动作的情况下，生成画面比例相互不同的监控信息。

18.根据权利要求15所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器通过所述通信装置从所述远程设备还接收用于使所述自主行驶车辆在所述行驶模式或所述驻车模式下开始移动的信号，

所述处理器响应于接收到的所述信号来控制所述自主行驶车辆，以使所述自主行驶车辆开始进行移动。

19.根据权利要求15所述的自主行驶车辆，其中，

所述处理器生成包含有表示所述自主行驶车辆的动作模式及动作时间的指示器、表示所述自主行驶车辆的行进方向的指示器、表示所述自主行驶车辆的速度的指示器以及表示所述自主行驶车辆的行驶路径的指示器中的一种以上的监控信息。

20.一种自主行驶车辆的控制方法，其中，

包括：

检测自主行驶车辆的外部信息的步骤；

从远程设备接收用户信息的步骤；

判断所述自主行驶车辆的内部信息的步骤；以及

将反映了根据所述外部信息、所述用户信息以及所述内部信息中的一种以上信息来变更的所述自主行驶车辆的控制的监控信息传送给所述远程设备的步骤。