CN109664887A - 自主行驶车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自主行驶车辆及其控制方法。本发明的实施例的自主行驶车辆包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆按照一个以上的所述出车路径进行出车。

Description

自主行驶车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及自主行驶车辆及其控制方法。
背景技术
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。
另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(Autonomous Vehicle)的开发。
自主行驶车辆可在驻车的状态下生成出车路径，并按照生成的出车路径自行地进行出车。
但是，现有技术中存在的问题在于，当存在有妨碍生成的出车路径的障碍物，例如存在有诸如驻车的其他车辆的障碍物时，自主行驶车辆无法从停车位适当地进行出车。
因此，亟需进行对在存在有妨碍自主行驶车辆的出车路径的其他车辆的情况下，也能够适当地进行出车的自主行驶车辆的出车方法相关的研究开发。
发明内容
为了解决如上所述的问题，本发明的实施例的目的在于提供一种自主行驶车辆，判断妨碍出车路径的其他车辆是否能够与自主行驶车辆进行通信，在其他车辆能够进行通信的情况下，利用车辆间通信来与其他车辆收发其他车辆的移动相关的信息。
本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。
为了实现所述目的，本发明的实施例的自主行驶车辆包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆按照一个以上的所述出车路径进行出车。
并且，在本发明的实施例中，所述信息可包含用于所述车辆的出车的所述对象的移动相关的信息。
并且，在本发明的实施例中，在所述对象对一个以上的所述出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器可通过所述通信装置与所述对象收发所述信息。
并且，在本发明的实施例中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器可判断多个所述对象是否能够分别与所述车辆进行通信，所述处理器在判断为能够进行通信的对象中，按照为了所述车辆的出车而所要求的移动距离短的顺序，来通过所述通信装置与所述对象收发信息。
并且，在本发明的实施例中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器可判断所述生成的多个出车路径的优先顺序，所述处理器按照所述生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断所述对象是否能够与所述车辆进行通信，所述处理器通过所述通信装置与判断为能够进行通信的对象收发信息。
并且，在本发明的实施例中，在存在有妨碍所述车辆的出车的多个对象的情况下，所述处理器可按照与所述车辆靠近的顺序，来通过所述通信装置与特定对象收发所述信息。
并且，在本发明的实施例中，当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器可继续通过所述通信装置与其次靠近的对象收发所述信息。
并且，在本发明的实施例中，当收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器可基于因所述特定对象移动而变更的条件来生成其他出车路径。
并且，在本发明的实施例中，在从所述对象未接收到信息的情况或接收到用于提示所述对象无法移动的信息的情况下，所述处理器可通过所述通信装置与所述对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。
并且，在本发明的实施例中，在收发所述信息的结果，与向所述对象请求的移动距离相比，所述对象移动的距离更短的情况下，所述处理器可通过所述通信装置与和所述车辆靠近的其他对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。
并且，在本发明的实施例中，在所述车辆平行驻车的情况下，所述处理器可判断从所述车辆至驻车于所述车辆的前方的第一对象为止的第一距离及从所述车辆至驻车于所述车辆的后方的第二对象为止的第二距离。
并且，在本发明的实施例中，当所述第一对象进行出车时，所述处理器可使所述车辆向前方移动，以使所述第二距离达到预设定的临界值以上，当所述第二对象进行出车时，所述处理器使所述车辆向后方移动，以使所述第一距离达到预设定的临界值以上。
其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。
根据本发明的第一实施例至第五实施例，具有如下效果的一种或其以上。
第一、根据本发明的第一实施例，与妨碍自主行驶车辆的出车路径的其他车辆收发其他车辆的移动相关的信息，并基于收发信息的结果，能够使自主行驶车辆从停车位进行出车。
第二、根据本发明的第二实施例，在自主行驶车辆生成多个出车路径的情况下，仅在其他车辆对多个出车路径都构成妨碍时，才与其他车辆收发信息，从而不执行与其他车辆的不必要的信息收发步骤。
第三、根据本发明的第三实施例，在未接收到来自其他车辆的响应的情况、接收到用于表示无法移动的信号的情况以及与移动请求量相比其他车辆的实际移动量小的情况下，向所述其他车辆传送新的移动请求信号，或者向又一其他车辆传送移动请求信号。
第四、根据本发明的第四实施例，能够解决因自主行驶车辆进行驻车的时点之后的周边环境变化而无法确保自主行驶车辆的出车路径的问题。
第五、根据本发明的第五实施例，判断与位于自主行驶车辆的前方及后方的其他车辆的距离，使自主行驶车辆向前方或后方移动规定距离，以避免所述距离降低到小于临界值，从而确保用于自主行驶车辆的出车的空间。
本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
图8至图11是示出本发明的第一实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。
图12至图16是示出本发明的第二实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。
图17至图19是示出本发明的第三实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。
图20是示出本发明的第四实施例的确保车辆的出车路径的方法的俯视图。
图21至图23是示出本发明的第五实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。
附图标记的说明
100：车辆
具体实施方式
本发明
以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其他结构要素划分的目的来使用。
如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构要素。
除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。
在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或添加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。
本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动电机的混合动力车辆、作为动力源具有电动电机的电动汽车等均涵盖的概念。
在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。
图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。
图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。
车辆100可以是自主行驶车辆。
车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manual mode)。
例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。
行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。
例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
总长度(overall length)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向L可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向W可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向H可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。
根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、斜角传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(heading sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、定位模块(position module)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。
检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。
除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴转角传感器(CAS)等。
检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。
例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。
接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。
存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是ROM、RAM、EPROM、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。
根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构要素来实现。
控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。
供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。
车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(application specific integrated circuits，ASICs)、数字信号处理器(digitalsignal processors，DSPs)、数字信号处理设备(digital signal processing devices，DSPDs)、可编程逻辑设备(programmable logic devices，PLDs)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate arrays，FPGAs)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)，微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。
并且，检测部120、接口部130、存储器140、供电部190、用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700以及导航系统770可分别具有单独的处理器或整合于控制部170。
用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100中生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(User Interfaces，UI)或用户体验(User Experience，UX)。
用户接口装置200可包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。用户接口装置200的各结构要素可与前述的接口部130在结构上、功能上进行分离或整合。
根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。
输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrument panel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(center console)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sun visor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。
输入部210可包括：语音输入部211、举止输入部212(gesture)、触摸输入部213以及机械式输入部214。
语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
语音输入部211可包括一个以上的麦克风。
举止输入部212可将用户的举止输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
举止输入部212可包括用于检测用户的举止输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。
根据实施例，举止输入部212可检测用户的三维举止输入。为此，举止输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或一个以上的图像传感器。
举止输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或视差(Disparity)方式来检测用户的三维举止输入。
触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。
机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(dome switch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jog switch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。
机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(center fascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpit module)、车门等。
处理器270可响应于对前述的语音输入部211、举止输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214中的至少一种的用户输入而开始车辆100的学习模式。在学习模式下，车辆100可执行车辆的行驶路径学习及周边环境学习。关于学习模式将在以下对象检测装置300及运行系统700相关的部分中进行详细的说明。
内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的举止。
身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。
输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。
输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。
显示部251可显示与多种信息对应的图形客体。
显示部251可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode、OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的一种以上。
显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。
显示部251可由平视显示器(Head Up Display，HUD)来实现。在显示部251由HUD实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。
透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(Thin Film Electroluminescent，TFEL)、透明有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)，透明LCD(Liquid CrystalDisplay)、透过型透明显示器、透明LED(Light Emitting Diode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。
另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。
显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。
音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR，来使用户能够认知输出。
处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。
根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。
用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。
对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。
对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。
对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。
参照图5至图6，对象O可包含车线OB10、其他车辆OB11、行人OB12、二轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。
车线OB10(Lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线OB10(Lane)可以是包含形成车线(Lane)的左右侧的线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100前行或后行的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或行车道上的人。
二轮车OB13可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车OB13可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车OB13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。
交通信号可包含：交通信号灯OB15、交通标识牌OB14、画在道路面的纹样或文本。
光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。
结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地形物可包括山、丘等。
另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。
对象检测装置300可包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。对象检测传感器300的各结构要素可与前述的检测部120在结构上、功能上进行分离或整合。
根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监控(Around View Monitoring，AVM)相机310b或360度相机。
相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。
例如，相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，相机310可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，相机310可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。
相机310可将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(Pulse Radar)方式或连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(Frequency Modulated ContinuousWave，FMCW)方式或频移监控(Frequency Shift Keying，FSK)方式。
雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(Time of Flight，TOF)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为TOF(Time ofFlight)方式或相移(phase-shift)方式。
激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。
在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过电机进行旋转，并检测车辆100的周边的对象。
在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(light steering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330可以激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。
红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。
处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的动作。
处理器370可对相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据与预先存储的数据进行比较，从而检测出对象或进行分类。
处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可通过小孔(pin hole)模型、路面轮廓绘制(road profiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
例如，处理器370可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。
处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等动作。
如前所述，当响应于对输入部210的用户输入而开始车辆100的学习模式时，处理器370可将利用相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据存储于存储器140。
对于基于存储的数据的分析的学习模式的各步骤和后续于学习模式的动作模式将在以下运行系统700相关的部分中进行详细的说明。根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。
在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
对象检测装置300可根据控制部170的控制进行动作。
通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。
通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(Radio Frequency，RF)电路以及RF元件中的一种以上。
通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(Intelligent Transport Systems，ITS)通信部460以及处理器470。
根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
近距离通信部410是用于进行近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、无线射频(Radio FrequencyIdentification，RFID)、红外线通信(Infrared Data Association；IrDA)、超宽带(UltraWideband，UWB)、无线个域网(ZigBee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、无线高保真直连(Wi-Fi Direct)、无线通用串行总线(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技术中的一种以上来支持近距离通信。
近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块或差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)模块。
V2X通信部430是用于执行与服务器(V2I：Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V：Vehicle to Vehicle)或行人(V2P：Vehicle to Pedestrian)的无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(V2I)、车辆间通信(V2V)、与行人的通信(V2P)协议的RF电路。
光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。
根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。
广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含TV广播信号、电台广播信号、数据广播信号。
ITS通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。ITS通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。ITS通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，ITS通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，ITS通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。
在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(Audio VideoNavigation，AVN)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。
驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。
转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。
车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(power train)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。
根据实施例，车辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
传动驱动部610可控制传动装置的动作。
传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。
动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。
例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而调节引擎输出扭矩。
例如，在以基于电的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对电机的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。
变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。
变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进D、倒车R、空挡N或驻车P。
另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进D状态下调节齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。
底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。
转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steering apparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。
制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brake apparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作来减小车辆100的速度。
另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。
悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。
另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。
车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(door apparatus)或车窗装置(window apparatus)的电子式控制。
车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。
车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tail gate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。
车窗驱动部632可执行针对车窗装置(window apparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。
安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safety apparatus)的电子式控制。
安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。
气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbag apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。
安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbelt apparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hood liftup)以及行人气囊被展开。
车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lamp apparatus)的电子式控制。
空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(air conditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。
运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。
根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构要素以外的其他结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。
另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。
另外，运行系统700可控制基于学习的自主行驶模式的运行。在这样的情况下，可执行以学习模式及学习结束作为前提的动作模式。以下将对运行系统700的处理器执行学习模式(learning mode)及动作模式(operating mode)的方法进行说明。
学习模式可在前述的手动模式下执行。在学习模式下，运行系统700的处理器可执行车辆100的行驶路径学习及周边环境学习。
行驶路径学习可包括：生成车辆100行驶的路径相关的地图数据的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100从出发地至目的地进行行驶的过程中，基于通过对象检测装置300检测出的信息来生成地图数据。
周边环境学习可包括：对在车辆100的行驶过程及驻车过程中的车辆100的周边环境相关的信息进行存储并分析的步骤。尤其是，运行系统700的处理器可在车辆100的驻车过程中基于通过对象检测装置300检测出的信息，例如驻车空间的位置信息、大小信息、固定的(或未固定的)障碍物信息等信息来存储并分析车辆100的周边环境相关的信息。
动作模式可在前述的自主行驶模式下执行。以通过学习模式完成行驶路径学习或周边环境学习的情形作为前提来对动作模式进行说明。
动作模式可响应于基于输入部210的用户输入而执行，或者在车辆100到达学习结束的行驶路径及驻车空间时自动地执行。
动作模式可包含：部分要求对驾驶操作装置500的用户的操作的半自主动作模式(semi autonomous operating mode)；以及完全不要求对驾驶操作装置500的用户的操作的全自主动作模式(fully autonomous operating mode)。
另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制行驶系统710，以使车辆100按照学习结束的行驶路径进行行驶。
另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制出车系统740，以从学习结束的驻车空间将驻车的车辆100进行出车。
另外，根据实施例，运行系统700的处理器可在动作模式下控制驻车系统750，以从当前位置将车辆100向学习结束的驻车空间进行驻车。
另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。
行驶系统710可执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。
行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。
行驶系统710可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的行驶的系统概念。
这样的行驶系统710可命名为车辆行驶控制装置。
出车系统740可执行车辆100的出车。
出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。
出车系统740可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的出车的系统概念。
这样的车辆的出车系统740可以命名为车辆出车控制装置。
驻车系统750可执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。
驻车系统750可以是包括用户接口装置270、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，从而执行车辆100的驻车的系统概念。
这样的车辆的驻车系统750可以命名为车辆驻车控制装置。
导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。
导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。
根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。
根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构要素。
第一实施例(图8至图11)
图8至图11示出本发明的第一实施例的确保车辆的出车路径的方法。另外，以下描述的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。另外，以下描述的其他车辆可被解释为与对象相同的含义。
图8至图9是示出本发明的第一实施例的在不存在妨碍车辆100的出车的其他车辆的情况下，确保车辆的出车路径的方法的图。图8的步骤810中，车辆100的处理器利用检测出的传感器信息来生成车辆的出车路径。
传感器信息可通过对象检测装置300进行检测。包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350的对象检测装置300可检测距车辆100规定距离以内的对象。车辆100的处理器利用检测出的对象来生成一个以上的出车路径。
图9是示出本发明的第一实施例的车辆100的处理器生成出车路径900的情形的俯视图。如图9所示，由于不存在妨碍车辆100的出车的其他车辆，处理器可使车辆100按照生成的出车路径900从驻车空间进行出车。
另一方面，图10至图11是示出本发明的第一实施例的在存在有妨碍车辆100的出车的其他车辆OB100的情况下，车辆100通过与其他车辆OB100收发信息来确保出车路径的方法的图。
如图10所示，可能存在有因在车辆100的处理器生成的出车路径1000上驻车有其他车辆OB100，使得车辆100无法从驻车空间进行出车的状况。此时，根据图8的步骤820，车辆100的处理器判断妨碍出车路径1000的其他车辆OB100是否能够进行通信。
为了判断其他车辆OB100是否能够进行通信，车辆100的处理器可利用通信装置400的近距离通信部410、V2X通信部430、光通信部440等。
当判断为其他车辆OB100是能够进行通信的车辆时，车辆100的处理器与其他车辆OB100收发信息。所述信息包含用于车辆100的出车的其他车辆OB100的移动相关的信息。
更具体而言，车辆100的处理器计算用于使车辆100从驻车空间进行出车的其他车辆OB100的移动方向及移动距离D。接着，根据图8的步骤830，车辆100将包含有计算出的移动方向及移动距离D相关的信息的移动请求信号传送给其他车辆OB100。
最后，如图11所示，当其他车辆OB100基于接收到的移动方向及移动距离D移动时，车辆100的处理器使车辆按照出车路径1100从驻车空间进行出车。
另外，根据本发明的第一实施例，车辆100可以不计算移动方向及移动距离D，而是仅将通过对象检测装置300检测出的数据传送给其他车辆OB100。
所述数据例如可以是基于相机310的影像、基于超声波传感器340的车辆100和其他车辆OB100之间的距离等表示其他车辆OB100妨碍车辆100的出车路径的程度的数据。
接着，接收到所述数据的其他车辆OB100可计算移动方向及移动距离D，并基于计算出的结果来自行地移动。
第二实施例(图12至图16)
图12至图16示出本发明的第二实施例的确保车辆的出车路径的方法。另外，以下描述的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。另外，以下描述的其他车辆可被解释为与对象相同的含义。
图12是用于示出本发明的第二实施例的确保车辆100的出车路径的方法的流程图。图12的步骤811至步骤813可被理解为包括于图8的步骤810。如图12的步骤811所示，车辆100的处理器可利用检测出的传感器信息来生成多个出车路径。图13至图14分别示出车辆100垂直驻车的状况、图15至图16分别示出车辆100平行驻车的状况。
图13是示出本发明的第二实施例的垂直驻车的车辆100的处理器生成多个出车路径的情形的俯视图。如图13所示，车辆100的处理器生成包括第一出车路径至第四出车路径1301-1304的多个出车路径。接着，图12的步骤812中，车辆100的处理器判断其他车辆OB100是否对第一出车路径至第四出车路径1301-1304都构成妨碍。
图13示出其他车辆OB100仅妨碍第四出车路径1304的情况，即，车辆100可按照第一出车路径至第三出车路径1301-1303中的一种路径从驻车空间进行出车的情况。在这样的情况下，车辆100的处理器不与其他车辆OB100收发信息，而是使车辆100按照未被其他车辆OB100妨碍的第一出车路径至第三出车路径1301-1303中的一种路径从驻车空间进行出车。
另一方面，图14示出其他车辆OB100对第一出车路径至第四出车路径1401-1404都构成妨碍的情况。与图13不同的，由于图14的其他车辆OB100对第一出车路径至第四出车路径1401-1404都构成妨碍，车辆100无法从驻车空间进行出车。因此，车辆100的处理器与其他车辆OB100收发信息。此时，与其他车辆OB100收发信息的过程可以与图8的步骤830相同的方式执行。
图15是示出本发明的第二实施例的平行驻车的车辆100的处理器生成多个出车路径的情形的俯视图。在图15中，由于其他车辆OB100仅妨碍第一出车路径1501，车辆100的处理器不与其他车辆OB100收发信息，而是使车辆100按照未被其他车辆OB100妨碍的第二出车路径1502从驻车空间进行出车。
另一方面，图16示出其他车辆为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况。即，由于第一其他车辆OB100妨碍第一出车路径1601，并且第二其他车辆OB200妨碍第二出车路径1602，车辆100将无法从驻车空间进行出车。
在此情况下，车辆100的处理器与第一其他车辆OB100或第二其他车辆OB200中的一个以上车辆收发信息。与第一其他车辆OB100或第二其他车辆OB200中的一个以上车辆收发信息的过程可以与图8的步骤830相同的方式执行。
另外，车辆100的处理器与第一其他车辆OB100或第二其他车辆OB200中的一个以上车辆收发信息的过程可按照如下的两种方式来执行。
作为第一种方法，车辆100的处理器判断多个其他车辆是否能够分别与车辆100进行判断。此外，车辆100的处理器在判断为能够进行通信的其他车辆中，按照为了车辆100的出车而所要求的移动距离短的顺序，来与其他车辆收发信息。
例如，在图16中，当第一其他车辆OB100及第二其他车辆OB200均能够与车辆100进行通信，并且第一其他车辆OB100的为了车辆100的出车而所要求的移动距离更短时，车辆100的处理器优先与第一其他车辆OB100收发信息。
作为第二种方法，车辆100的处理器判断所生成的多个出车路径的优先顺序。作为用于判断优先顺序的条件，可以优先考虑为了车辆100的出车而所要求的其他车辆的移动距离及其他车辆所朝向的航向(heading)方向，除此之外，还可考虑车辆100的外摆(swingout)半径、车辆100的出车路径和其他车辆相重叠的面积等。
接着，车辆100的处理器按照所生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断其他车辆是否能够与车辆100进行通信。此外，车辆100的处理器与判断为能够进行通信的其他车辆收发信息。
例如，在图16中，车辆100的处理器根据前述的条件来判断第一出车路径1601及第二出车路径1602的优先顺序。当判断为第一出车路径1601的优先顺序高时，车辆100的处理器判断第一其他车辆OB100是否能够进行通信，并与第一其他车辆OB100收发信息。
另外，根据本发明的第二实施例，在存在有妨碍车辆100的出车的多个其他车辆的情况下，按照与车辆100靠近的顺序来与特定其他车辆收发信息。
例如，在第一其他车辆OB100及第二其他车辆OB200妨碍一个出车路径，并且在路径上第一其他车辆OB100比第二其他车辆OB200更靠近于车辆100的情况下，车辆100的处理器优先与更加靠近于车辆100的第一其他车辆OB100收发信息。
当在收发信息的结果，第一其他车辆OB100移动规定距离时，车辆100的处理器通过通信装置400与其次靠近的对象，即与第二其他车辆OB200收发信息。
或者，车辆100的处理器可以不直接与第二其他车辆OB200收发信息，而是基于根据第一其他车辆OB100的移动结果而变更的条件来生成其他出车路径。即，车辆100的处理器可基于新的条件来更新出车路径。
第三实施例(图17至图19C)
图17至图19C示出本发明的第三实施例的确保车辆的出车路径的方法。另外，以下描述的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。另外，以下描述的其他车辆可被解释为与对象相同的含义。
图17是用于示出本发明的第三实施例的确保车辆100的出车路径的方法的流程图。图17的步骤831至步骤833可被理解为包括于图8的步骤830。
图18A示出根据图17的步骤831，车辆100的处理器向第一其他车辆OB100传送移动请求信号的情形。与前述的图10及图11不同的，图18A的第一其他车辆OB100因第一其他车辆OB100的前方驻车的第二其他车辆OB200而无法基于从车辆100接收的移动方向及移动距离相关的信息来进行向前方移动。在此情况下，第一其他车辆OB100可向车辆100传送表示无法移动的信号，或者不向车辆100传送响应信号。
图18B及图18C示出在第一其他车辆OB100向车辆100传送表示无法向前方移动的信号，或者不向车辆100传送响应信号的情况下，车辆100生成出车路径的方法。
首先，如图17的步骤832所示，车辆100的处理器从第一其他车辆OB100接收到表示无法向前方移动的信号，或者未从第一其他车辆OB100接收到响应信号。
接着，如图18B所示，车辆100的处理器向第一其他车辆OB100传送新的移动请求信号。新的移动请求信号可包含与之前收发的信息不同的移动相关的信息。例如，将用于请求第一其他车辆OB100向后方移动的新的移动请求信号传送给第一其他车辆OB100。当第一其他车辆OB100响应于新的移动请求信号而向后方移动时，车辆100的处理器生成用于出车的路径并使车辆100进行出车。
另外，与图18B不同的，在图18C中，车辆100的处理器可向第三其他车辆OB300传送移动请求信号，而不是传送给第一其他车辆OB100。例如，车辆100的处理器可向第三其他车辆OB300传送用于请求所述第三其他车辆OB300向第一位置1800移动，并在规定时间停车后再返回到原来位置的信号。接着，当第三其他车辆OB300向第一位置1800移动时，车辆100的处理器生成用于出车的路径并使车辆进行出车。
图19A、图19B、图19C示出在与车辆100向第一其他车辆OB100请求的移动距离相比，第一其他车辆OB100实际移动的距离小的情况下，车辆100生成出车路径的方法。
图19A示出车辆100向妨碍一个以上的出车路径的第一其他车辆OB100传送移动请求信号的情形。即，如图8的步骤830所示，车辆100的处理器将包含有计算出的移动方向及移动距离d1的移动请求信号传送给第一其他车辆OB100。
如图19B所示，当第一其他车辆OB100移动时，车辆100的处理器将向第一其他车辆OB100传送的移动请求信号中包含的移动距离d1和第一其他车辆OB100的实际移动距离d2进行比较。
根据图17的步骤832，车辆100的处理器可判断为，与对第一其他车辆OB100的移动请求信号中包含的移动距离d1相比，第一其他车辆OB100的实际移动距离d2更小。
在此情况下，如图19C所示，车辆100的处理器向与车辆100靠近且不是第一其他车辆OB100的第二其他车辆OB200传送新的移动请求信号(图17的步骤833)。新的移动请求信号中可包含与之前收发的信息不同的移动相关的信息。
最后，如图19C所示，当第二其他车辆OB200随着接收移动请求信号而向后方移动时，车辆100的处理器生成能够从驻车空间出车的出车路径，以使车辆进行出车。
第四实施例(图20A、图20B、图20C)
图20A、图20B、图20C是示出本发明的第四实施例的确保车辆的出车路径的方法的俯视图。另外，以下描述的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。另外，以下描述的其他车辆可被解释为与对象相同的含义。
图20A示出与平行驻车的车辆靠近的第一其他车辆OB100处于双重驻车(double-park)状态，从而使车辆的一个以上的出车路径受到妨碍的情形。车辆100的处理器可通过对象检测装置300判断车辆的一个以上的出车路径是否受到妨碍。
接着，如图20B所示，在驻车于车辆的前方的第二其他车辆OB200从驻车空间进行出车的情况下，车辆100的处理器控制车辆向比当前位置更有利于确保出车路径的前方移动。另外，与图20B类似的，在图20C中驻车于车辆后方的第三其他车辆OB300从驻车空间进行出车的情况下，车辆100的处理器控制车辆向比当前位置更有利于确保出车路径的后方移动。
另外，图20A、图20B、图20C的本发明的第四实施例以在平行驻车空间(parallelparking space)中其他车辆处于双重驻车的状态的情况为例进行说明，但是，本实施例可同样适用于在垂直驻车空间(perpendicular parking space)中其他车辆处于双重驻车的状态的情况。
另外，根据通过图20A、图20B、图20C说明的本发明的第四实施例，能够解决因车辆进行驻车的时点后的周边环境变化而无法确保车辆的出车路径的问题。
第五实施例(图21至图23)
图21至图23的(b)示出本发明的第五实施例的确保车辆的出车路径的方法。另外，以下描述的车辆100的处理器可被理解为与图7的控制部170对应的结构。另外，以下描述的其他车辆可被解释为与对象相同的含义。
图21是用于示出本发明的第五实施例的确保车辆的出车路径的方法的流程图。参照图21的步骤2101和图22，当驻车完毕时，车辆100的处理器判断从所述车辆100至驻车于前方的第一其他车辆OB100为止的第一距离d1以及从所述车辆至驻车于后方的第二其他车辆OB200为止的第二距离d2。所述第一距离及第二距离可被理解为驻车的车辆100为了从驻车空间进行出车而要求的距离。
另外，在车辆100进行驻车之后，车辆100的周边环境可能会改变。例如，车辆100驻车时的第一距离d1及第二距离d2之和为临界值以上，而随着如图23的(a)所示车辆100周边环境发生变化，第一距离d1及第二距离d2之和将可能达到临界值以下。尤其是，这样的状况可能在没有驻车线的平行驻车空间中更加频繁地发生。在这里，优选为，第一距离d1可以是车辆100仅利用所述第一距离d1能够出车的最小的距离，第二距离d2可以是车辆100仅利用所述第二距离d2能够出车的最小的距离。
在图21的步骤2102中，车辆100的处理器判断第一距离d1及第二距离d2之和是否降低到小于临界值。当判断为第一距离d1及第二距离d2之和降低到小于临界值时，如图21的步骤2103及图23的(b)所示，当第一其他车辆OB100或第二其他车辆OB200中的一个以上车辆进行出车时，车辆100的处理器可控制车辆100，以使其朝前方或后方中的一个方向移动，从而使第一距离d1及第二距离d2之和达到临界值以上。
另外，图21至图23的(b)中利用了车辆100的处理器将第一距离d1及第二距离d2之和与临界值进行比较的方法。但是，与此不同的，车辆100的处理器也可利用将第一距离d1及第二距离d2分别与临界值进行比较的方法。
即，当第一其他车辆OB100进行出车时，车辆100的处理器使车辆100向前方移动，从而使第二距离d2达到预设定的临界值以上，当第二其他车辆OB200进行出车时，车辆100的处理器使车辆100向后方移动，从而使第一距离d1达到预设定的临界值以上。
前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、固态盘(Solid State Disk，SSD)、硅盘驱动器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也可以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为时例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。

Claims (20)

1.一种自主行驶车辆，其中，
包括：
对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及
处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，
所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆进行出车。
2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，
所述信息包含用于所述车辆的出车的所述对象的移动相关的信息。
3.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，
在所述对象对一个以上的所述出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器通过所述通信装置与所述对象收发所述信息。
4.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，
在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器判断多个所述对象是否能够分别与所述车辆进行通信，
所述处理器在判断为能够进行通信的对象中，按照为了所述车辆的出车而所要求的移动距离短的顺序，来通过所述通信装置与所述对象收发信息。
5.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，
在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器判断所述生成的多个出车路径的优先顺序，
所述处理器按照所述生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断所述对象是否能够与所述车辆进行通信，
所述处理器通过所述通信装置与判断为能够进行通信的对象收发信息。
6.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，
在存在妨碍所述车辆的出车的多个对象的情况下，所述处理器按照与所述车辆靠近的顺序，来通过所述通信装置与特定对象收发所述信息。
7.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，
当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器继续通过所述通信装置与次靠近所述车辆的对象收发所述信息。
8.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，
当收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器基于因所述特定对象移动而变更的条件来生成其他出车路径。
9.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，
在从所述对象未接收到信息的情况或接收到用于提示所述对象无法移动的信息的情况下，所述处理器通过所述通信装置与所述对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。
10.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，
在收发所述信息的结果，与向所述对象请求的移动距离相比，所述对象移动的距离更短的情况下，所述处理器通过所述通信装置与和所述车辆靠近的其他对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。
11.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，
在所述车辆平行驻车的情况下，所述处理器判断从所述车辆至驻车于所述车辆的前方的第一对象为止的第一距离及从所述车辆至驻车于所述车辆的后方的第二对象为止的第二距离。
12.根据权利要求11所述的自主行驶车辆，其中，
当所述第一对象进行出车时，所述处理器使所述车辆向前方移动，以使所述第二距离达到预设定的临界值以上，当所述第二对象进行出车时，所述处理器使所述车辆向后方移动，以使所述第一距离达到预设定的临界值以上。
13.一种生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
包括：
生成一个以上的出车路径的步骤；
在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，通过通信装置与检测出的所述对象收发信息的步骤；以及
基于与所述对象收发信息的结果，来使所述车辆进行出车的步骤。
14.根据权利要求13所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
在生成一个以上的出车路径的步骤之前，还包括检测规定距离以内的对象的步骤，
所述信息包含用于所述车辆的出车的所述对象的移动相关的信息。
15.根据权利要求13所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
所述与对象收发信息的步骤中，
在所述对象对一个以上的所述出车路径都构成妨碍的情况下，与所述对象收发所述信息。
16.根据权利要求14所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述与对象收发信息的步骤还包括：
判断多个所述对象是否能够分别与所述车辆进行通信的步骤；以及在判断为能够进行通信的对象中，按照为了所述车辆的出车而所要求的移动距离短的顺序，来与所述对象收发信息的步骤。
17.根据权利要求14所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述与对象收发信息的步骤还包括：
判断所述生成的多个出车路径的优先顺序的步骤；
按照所述生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断所述对象是否能够与所述车辆进行通信的步骤；以及
与判断为能够进行通信的对象收发信息的步骤。
18.根据权利要求14所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
所述与对象收发信息的步骤还包括：
在存在有妨碍所述车辆的出车的多个对象的情况下，按照与所述车辆靠近的顺序与特定对象收发所述信息的步骤。
19.根据权利要求18所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
还包括：
当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，继续与次靠近于所述车辆的对象收发所述信息的步骤。
20.根据权利要求18所述的生成车辆的自主出车路径的方法，其中，
还包括：
当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，基于因所述特定对象移动而变更的条件来生成其他出车路径的步骤。
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