KR101903969B1

KR101903969B1 - 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR101903969B1
Application number: KR1020120053248A
Authority: KR
Inventors: 임재일
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2012-05-18
Filing date: 2012-05-18
Publication date: 2018-10-04
Also published as: KR20130128987A

Abstract

본 발명은 차량의 설정영역 이내의 타 차량 정보 및 장애물을 감지하는 주변감지부; 상기 주변감지부로부터 감지되는 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 저장하는 저장부; 상기 차량을 이동시키는 차량구동부; 상기 차량을 정지시키는 차량제동부; 및 상기 주변감지부로부터 감지되는 상기 타 차량이 기 주차된 차량인지 판단하여 기 주차된 차량인 경우, 상기 저장부에 저장된 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 기반으로 목표지점을 생성하고, 상기 차량구동부를 작동시켜 상기 생성된 목표지점으로 차량을 이동시키고, 상기 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하여 주차 가능한 공간으로 판단되면 자동주차를 수행하고, 상기 주변감지부로부터 장애물이 감지되면 상기 차량제동부를 작동시키는 제어부; 를 포함한다.

Description

이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법{CONTROLLING APPARATUS FOR AUTO PARKING OF DOUBLE PARKED VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 이중주차된 차량의 자동 주차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량이 이중주차된 경우 타 차량이 주차공간에서 출차될 경우 그 주차공간으로 차량을 이동시켜 주차 가능 공간을 판단한 후, 자동 주차되도록 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.

운전자가 주차 공간에 차량을 주차하기 어려워하는 문제를 해결하기 위한 주차조향보조시스템(Smart Parking Assistant System, 이하'SPAS')이 개발되어 있다.

여기서, SPAS는 카메라를 이용하여 주차 영역을 탐색하여 주차 영역이 비어 있는지를 확인한 후 확인 결과 주차 영역이 비어 있는 경우, 주차 라인의 모서리를 검출하고, 거리감지센서를 이용하여 모서리의 좌표를 획득한다.

이때, 주차 공간과 차량의 크기를 비교하여 주차 가능 여부를 파악하고, 주차가 가능하다고 판단되면 주차 라인의 형태를 판단하고, 주차 라인의 형태에 따라 주차 차량의 방향을 설정하며, 주차 차량의 방향과 현재 차량의 위치를 바탕으로 주차 궤도를 산출한 후 주차 궤도에 따라 차량을 자동 주차하는 기능을 수행하는 시스템이다.

현대사회는 생활의 편의가 중시됨에 따라 차량의 수요가 증가하는데 비해 주차 공간이 턱없이 부족하여 주차 공간을 확보하기가 어려운 실정이다.

따라서, 이를 조금이라도 해소하기 위하여 주차 라인 안에 기 주차되어 있는 차량의 외측에 수직방향으로 이중주차를 하게 되는 일이 빈번하게 발생한다.

이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2009-0041086호 "자동주차시스템 및 이를 이용한 자동차량주차방법"(2009.04.28)이 있다.

일반적으로 차량이 이중주차된 경우, 타 차량의 통행에 방해가 되는 요소로 작용할 수 있으며, 타 차량의 운전자가 출차를 위해 임의로 차량을 이동시킬 시 차량이 훼손될 수 있는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, 차량 이중주차시 운전자에 의해 이중주차 보조기능이 선택되면 센서에 의해 감지되는 주변의 타 차량이 주차공간에서 출차 될 경우, SPAS(Smart Parking Assistant System)기능을 통해 자동으로 주차되도록 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 하이브리드카 또는 전기차에 적용되어 시동이 꺼진 상태에서도 자동으로 주차되도록 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치는, 차량의 설정영역 이내의 타 차량 정보 및 장애물을 감지하는 주변감지부; 상기 주변감지부로부터 감지되는 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 저장하는 저장부; 상기 차량을 이동시키는 차량구동부; 상기 차량을 정지시키는 차량제동부; 및 상기 주변감지부로부터 감지되는 상기 타 차량이 기 주차된 차량인지 판단하여 기 주차된 차량인 경우, 상기 저장부에 저장된 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 기반으로 목표지점을 생성하고, 상기 차량구동부를 작동시키고, 상기 생성된 목표지점으로 차량을 이동시켜 상기 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하여 주차 가능한 공간으로 판단되면 자동주차를 수행하고, 상기 주변감지부로부터 장애물이 감지되면 상기 차량제동부를 작동시키는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은, 상기 제어부를 작동시키기 위한 작동스위치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 제어부는 SPAS(Smart Parking Assistant System)구동부를 통해 상기 자동주차를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발은, 상기 차량구동부 작동시, 알람음을 출력하는 스피커; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법은, 제어부가 작동스위치가 입력되었는지 판단하는 단계; 상기 작동스위치가 입력되었으면, 주변감지부를 통해 설정영역 이내에서 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 감지하여 저장부에 저장하는 단계; 상기 감지된 타 차량이 기 주차된 차량인지 판단하여 기 주차된 차량인 경우, 상기 저장된 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 기반으로 목표지점을 생성하고, 상기 목표지점까지 상기 차량을 이동시키는 단계; 제어부가 상기 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하여 자동주차를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 목표지점까지 차량을 이동시키는 단계는 주변감지부를 통해 상기 차량의 이동가능 여부를 감지하여, 이동 가능한 경우 차량구동부를 작동시켜 설정속도로 이동시키되, 스피커를 통해 알람음을 출력시키면서 상기 목표지점까지 이동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 자동주차를 수행하는 단계는 SPAS(Smart Parking Assistant System)구동부를 통해 상기 자동주차를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 제어부가 상기 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하는 단계는 주차 가능 공간이 아닌 경우, 상기 차량을 원위치로 재이동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 감지된 타 차량이 기 주차된 차량이 아닌 경우, 상기 저장부에 저장된 타 차량 이동거리 및 경로 정보를 리셋시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 차량 이중주차시 센서에 의해 감지되는 주변의 타 차량이 주차공간에서 출차되는지 감지하고, 감지된 주차공간이 SPAS(Smart Parking Assistant System)기능을 통해 자동 주차될 수 있는 공간인지 판단하여, 자동으로 주차되도록 하여 소비자의 편의성을 배가시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 차량 이동시 알람음을 출력시킴으로써 갑작스런 차량의 이동으로 인해 생길수 있는 위험을 예방할 수 있다.

또한, 본 발명은 실시간으로 주차 가능 공간을 감지하여 이중주차된 차량을 자동주차시킴으로써 타 차량의 통행에 방해가 되는 요소를 제거할 수 있다.

또한, 본 발명은 하이브리드카 또는 전기차에 적용되어 시동이 꺼진 상태에서도 차량을 자동 이동시킴으로써 무인 주차가 가능하여 소비자 만족감을 극대화 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치를 도시한 블록구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치를 도시한 블록구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은, 작동스위치(10), 주변감지부(20), 휠 스피드 센서(30), 제어부(40), 저장부(50), 차량구동부(60), 차량제동부(70), 스피커(80), SPAS구동부(100)을 포함한다.

작동스위치(10)는 운전자 선택에 의해 입력되는 버튼으로 이중주차 후 입력되어 제어부(40)를 작동시키도록 한다.

만약, 주차브레이크(미도시)가 작동된 경우에는 작동스위치(10)가 입력되어도 제어부(40)가 작동되지 않도록 할 수도 있다.

주변감지부(20)는 주행 환경 및 주변 차량/사물에 대한 상대거리, 상대속도, 각위치, 영상정보 등의 물리적 정보를 감지하는 차량용레이더(21), 초음파센서(22) 및 카메라(23)를 포함하며, 차량의 설정역역 이내의 타 차량 정보 및 장애물을 감지한다.

휠 스피드센서(40)는 차량 이동시 이동된 거리를 산출하기 위하여 각 바퀴의 회전 속도를 측정한다.

저장부(50)는 주변감지부(20)의 차량용레이더(21)를 통해 감지되는 타 차량의 이동거리 및 경로 정보가 저장된다.

차량구동부(60)는 차량을 제어부(50)에서 생성된 목표지점까지 이동시키는데, 하이브리드카 또는 전기차와 같이 차체를 구동할 수 있는 용량의 배터리를 가지고 있는 차량에 적용되어 시동이 꺼진 상태에서도 작동되도록 할 수 있다.

이때, 차량구동부(60) 작동시 스피커(100)를 통해 알람음이 출력된다.

차량제동부(70)는 차량을 정지시킨다.

제어부(40)는 주변감지부(20)로부터 감지되는 타 차량이 기 주차된 차량인지 판단하여 기 주차된 차량인 경우, 저장부(50)에 저장된 타 차량 이동거리 및 경로 정보를 기반으로 목표지점을 생성하고, 차량구동부(60)를 작동시켜 생성된 목표지점으로 차량을 이동시키고, 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하여 주차 가능한 공간으로 판단되면 자동주차를 수행하고, 주변감지부(20)로부터 장애물이 감지되면 차량제동부(70)를 작동시킨다.

이때, 제어부(40)는 SPAS(Smart Parking Assistant System)구동부(100)를 작동시켜 자동주차를 수행한다.

또한, 제어부(40)는 자동주차 수행이 가능하지 않은 공간이면, 차량의 휠 스피드센서(50)를 통해 측정된 차량의 이동거리를 참고하여 차량을 원위치로 재이동시킬 수 있다.

따라서, 본 발명에 의한 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치에 따르면 차량 이중주차시 센서에 의해 감지되는 주변의 타 차량이 주차공간에서 출차되는지를 감지하고, 감지된 주차공간이 SPAS기능을 통해 자동 주차될 수 있는 공간인지 판단하여, 자동으로 주차되도록 하되, 차량 이동시 알람음을 출력시킴으로써 갑작스런 차량의 이동으로 인해 생길수 있는 위험을 예방하는 동시에, 실시간으로 주차 가능 공간을 감지하여 자동주차함으로써 타 차량의 통행에 방해가 되는 요소를 제거할 수 있다.

이를 도 2를 참고로 하여 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법의 동작 흐름을 도시한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.

먼저, 제어부(40)가 작동스위치(10)가 입력되었는지 판단한다(S10).

이때, 작동스위치(10)가 입력되었으면, 주변감지부(20)를 통해 설정영역 이내에서 타 차량의 이동을 감지하여, 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 저장부(70)에 저장한다(S20, S30, S40).

이때 설정영역은 차량에 구비된 주변감지부(20)의 차량용레이더(21)를 통해 타 차량을 감지할 수 있는 사정거리이다.

그 다음, 주변감지부(20)의 차량용레이더(21)를 통해 감지된 타 차량이 기 주차된 차량인지 판단한다(S50).

이때, 기 주차된 차량이 아닌경우, 저장부(50)에 저장된 타 차량 이동거리 및 경로 정보를 리셋시키고, S20단계로 회귀하여 차량용레이더(21)를 통해 설정영역 이내에 감지된 다른 차량의 이동을 감지한다(S51).

그러나, 주변감지부(20)의 차량용레이더(21)를 통해 감지된 타 차량이 기 주차된 차량인 경우, 저장된 타 차량 이동거리 및 경로 정보를 기반으로 목표지점을 생성하고, 목표지점까지 차량을 이동시킨다(S60).

이때, 주변감지부(20)의 차량용레이더(21)를 통해 감지된 타 차량이 기 주차된 차량인 경우, 주차공간으로 재 진입할 수도 있으므로 차량 이동 전 30초 내지 1분간 대기시킨 후 이동하도록 할 수도 있다.

자세하게는, 주변감지부(20)의 초음파센서(22) 및 카메라(23)를 통해 차량이 이동 가능한지 여부를 감지하여, 이동 가능한 경우 차량구동부(60)를 작동시켜 설정속도로 이동시키되, 스피커(80)를 통해 알람음을 출력시키면서 생성된 목표지점까지 차량을 이동시킨다.

즉, 차량을 목표지점까지 이동시키는 동안 초음파센서(22)를 통해 장애물이 감지되지 않는지를 감지하고, 장애물이 감지되면 차량제동부(70)를 작동시켜 차량이 즉시 정지되도록 하며, 카메라(23) 인식을 통해 차량 주행상태를 판단하여 조향 휠(미도시)이 틀어진 경우 조향제어부(미도시)를 작동시켜 차량을 정확한 목표지점으로 이동되도록 한다.

이때, 설정속도는 2kph와 같이 저속으로 제한함으로써 위험시 즉시 정지시킬 수 있도록 하여 사고 위험을 방지하도록 한다.

또한, 차량 이동시에는 스피커(80)를 통해 알람음을 출력시키면서 설정속도로 이동시켜 갑작스런 차량의 이동으로 인해 생길 수 있는 안전사고를 예방할 수 있도록 한다.

차량이 목표지점에 위치하면 자동주차 수행이 가능한 공간인지 판단한다(S70).

판단 결과 자동주차 수행이 가능하지 않은 공간이면, 차량을 원위치로 재이동시킨다(S71).

그러나, 자동주차 수행이 가능한 공간이면, SPAS구동부(100)를 작동시켜 자동주차를 수행한다(S80).

여기서, SPAS는 카메라(23)를 이용하여 주차 영역을 탐색하여 주차 영역이 비어 있는지를 확인한 후 확인 결과 주차 영역이 비어 있는 경우, 주차 라인의 모서리를 검출하고, 거리감지센서를 이용하여 모서리의 좌표를 획득한다.

이때, 주차 공간과 차량의 크기를 비교하여 주차 가능 여부를 파악하고, 주차가 가능하다고 판단되면 주차 라인의 형태를 판단하고, 주차 라인의 형태에 따라 주차 차량의 방향을 설정하며, 주차 차량의 방향과 현재 차량의 위치를 바탕으로 주차 궤도를 산출한 후 주차 궤도에 따라 차량을 자동 주차하는 기능을 수행하는 시스템으로, 본 발명에서는 자세한 동작 설명은 생략하기로 한다.

이때, 본 발명에 의한 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법에 따르면 하이브리드카 또는 전기차와 같이 차체를 구동할 수 있는 용량의 배터리를 가지고 있는 차량에 적용되어, 일반적인 SPAS에서와 같이 조향 휠이 자동 제어되되, 운전자의 브레이크 및 가속 페달 조작에 의해 구현되지 않고, 전기신호로 차량 이동 및 정지를 제어하므로 무인주차가 가능함에 따라 소비자 만족감을 극대화 할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

10 : 작동스위치 20 : 주변감지부
21 : 차량용레이더 22 : 초음파센서
23 : 카메라 30 : 휠 스피드센서
40 : 제어부 50 : 저장부
60 : 차량구동부 70 : 차량제동부
80 : 스피커 100 : SPAS구동부

Claims

차량의 설정영역 이내의 타 차량 정보 및 장애물을 감지하는 주변감지부;
상기 주변감지부로부터 감지되는 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 저장하는 저장부;
상기 차량을 이동시키는 차량구동부;
상기 차량을 정지시키는 차량제동부; 및
상기 주변감지부로부터 감지되는 상기 타 차량이 기 주차된 차량인지 판단하여 기 주차된 차량인 경우, 상기 저장부에 저장된 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 기반으로 목표지점을 생성하고, 상기 차량구동부를 작동시켜 상기 생성된 목표지점으로 차량을 이동시키고, 상기 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하여 주차 가능한 공간으로 판단되면 자동주차를 수행하고, 상기 주변감지부로부터 장애물이 감지되면 상기 차량제동부를 작동시키는 제어부; 를 포함하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부를 작동시키기 위한 작동스위치;를 더 포함하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 SPAS(Smart Parking Assistant System)구동부를 통해 상기 자동주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치.
제 1항에 있어서,
상기 차량구동부 작동시, 알람음을 출력하는 스피커; 를 더 포함하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어장치.
제어부가 작동스위치가 입력되었는지 판단하는 단계;
상기 작동스위치가 입력되었으면, 주변감지부를 통해 설정영역 이내에서 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 감지하여 저장부에 저장하는 단계;
상기 감지된 타 차량이 기 주차된 차량인지 판단하여 기 주차된 차량인 경우, 상기 저장된 타 차량의 이동거리 및 경로 정보를 기반으로 목표지점을 생성하고, 상기 목표지점까지 상기 차량을 이동시키는 단계;
제어부가 상기 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하여 자동주차를 수행하는 단계;를 포함하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법.
제 5항에 있어서, 상기 목표지점까지 차량을 이동시키는 단계는
상기 주변감지부를 통해 상기 차량의 이동가능 여부를 감지하여, 이동 가능한 경우 차량구동부를 작동시켜 설정속도로 이동시키되, 스피커를 통해 알람음을 출력시키면서 상기 목표지점까지 이동시키는 것을 특징으로 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법.
제 5항에 있어서, 상기 자동주차를 수행하는 단계는
SPAS(Smart Parking Assistant System)구동부를 통해 상기 자동주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법.
제 5항에 있어서, 제어부가 상기 목표지점에서 주차가능 공간 여부를 판단하는 단계는
주차 가능 공간이 아닌 경우, 상기 차량을 원위치로 재이동시키는 것을 특징으로 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법.
제 5항에 있어서,
상기 감지된 타 차량이 기 주차된 차량이 아닌 경우, 상기 저장부에 저장된 타 차량 이동거리 및 경로 정보를 리셋시키는 것을 특징으로 하는 이중주차된 차량의 자동 주차 제어방법.