KR20110132028A - 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템 및 그 동작 방법 - Google Patents

주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템 및 그 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템은 조향각 센서, 복수의 장애물 감지부, 메모리, 점화키 입력신호 발생 장치, 모터 제어부, MDPS(motor driving power steering) 모터, 사용자 인터페이스부, 및 자동 주차 제어부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 차량용 자동 주차 시스템이 주차 후 주변상황의 변화를 인식하여, 주차 전과 후의 주변상황이 서로 다를 경우 해당 사실을 운전자에게 알리고, 주차 전과 후의 주변상황이 서로 일치할 경우 운전자의 동의에 따라 스티어링 휠의 조향각을 자동으로 조절함으로써, 주차공간으로부터 차량이 빠져나올 때 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 사고를 방지할 수 있다.

Description

주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템 및 그 동작 방법{Auto parking system for the use of a vehicle for recognizing change of conditions around the vehicle after parking and the operation method of the same}
본 발명은 자동 주차 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
최근, 사용자의 운전 조작을 용이하게 하기 위해, 모터의 회전력을 이용하여 스티어링 휠(steering wheel)의 조향각을 조절하는 MDPS(motor driving power steering) 방식이 차량에 적용되고 있다. MDPS 방식은 MDPS 모터를 이용하여 조타력을 향상시키는 것으로서, MDPS 모터의 회전에 의해 차륜의 조향이 이루어지게 된다. MDPS 방식은 필요에 따라 사용자가 직접 스티어링 휠을 조작하지 않아도 되는 이점이 있기 때문에, MDPS 방식을 이용한 다양한 응용 시스템들이 개발되고 있으며, 그 한 예로서 자동 주차 시스템이 있다. 자동 주차 시스템은 사용자가 특정 위치에 차량을 주차하고자 할 때, 차량의 스티어링 휠을 자동으로 작동시켜 차량이 해당 위치에 주차되도록 도와준다. 또, 사용자가 주차된 차량을 빼내려고 할 때, 자동 주차 시스템은 주차 시점의 주변 상황에 기초하여 스티어링 휠을 자동으로 작동시켜 주차 위치로부터 차량이 빠져나올 수 있도록 도와준다. 하지만 종래의 자동 주차 시스템은 주차 시점의 주변 상황에 대한 정보에만 기초하여 스티어링 휠을 작동시키므로, 주차 후 주변 상황이 변경되면(즉, 주차 시 없었던 장애물(다른 차량 등)이 주차 후에 해당 차량 주변에 위치하면), 해당 차량이 주차 공간으로부터 빠져나올 때 장애물과의 충돌 사고가 발생할 수 있다.
따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 주차 전과 후의 주변상황이 서로 다를 경우 해당 사실을 운전자에게 알리고, 주차 전과 후의 주변상황이 서로 일치할 경우 운전자의 동의에 따라 스티어링 휠의 조향각을 자동으로 조절함으로써, 주차공간으로부터 차량이 빠져나올 때 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 사고를 방지할 수 있는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 주차 전과 후의 주변상황이 서로 다를 경우 해당 사실을 운전자에게 알리고, 주차 전과 후의 주변상황이 서로 일치할 경우 운전자의 동의에 따라 스티어링 휠의 조향각을 자동으로 조절함으로써, 주차공간으로부터 차량이 빠져나올 때 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 사고를 방지할 수 있는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템의 동작 방법을 제공하는 데 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 자동 주차 시스템은, 조향각 센서, 복수의 장애물 감지부, 메모리, 점화키 입력신호 발생 장치, 모터 제어부, MDPS(motor driving power steering) 모터, 사용자 인터페이스부, 및 자동 주차 제어부를 포함한다. 조향각 센서는 스티어링 휠(steering wheel)의 조향각을 감지하고, 그 감지 결과에 따라 조향각 감지 신호를 출력한다. 복수의 장애물 감지부는 차량의 전방 및 후방과 측면에 각각 설치되어, 차량 주변의 장애물들을 감지하고, 장애물 감지 신호들을 각각 출력한다.
메모리는 차량의 주차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제1 주변 상황 정보를 저장한다. 점화키 입력신호 발생 장치는 차량 점화키의 입력 상태에 따라, 점화키 온 신호 또는 점화키 오프 신호를 출력한다. 모터 제어부는 모터 제어 신호에 기초하여 모터 구동 신호를 출력한다. MDPS 모터는 모터 구동 신호에 응답하여, 스티어링 휠의 조향각을 조절한다. 사용자 인터페이스부는 사용자의 입력에 따라 입력 신호들을 출력한다.
자동 주차 제어부는 메모리의 동작을 제어하고, 입력 신호들 중 하나에 해당하는 자동 주차 선택 신호에 응답하여 자동 주차 모드로 동작한다. 자동 주차 제어부는 자동 주차 모드 시 수신되는 장애물 감지 신호들과 조향각 감지 신호에 기초하여, 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 모터 제어 신호를 출력하고 제1 주변 상황 정보를 메모리에 저장한다. 자동 주차 제어부는 자동 주차 후 수신되는 점화키 온 신호에 응답하여 장애물 감지 신호들과 조향각 감지 신호를 수신하여 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따른 차량의 출차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제2 주변 상황 정보를 제1 주변 상황 정보에 비교한다. 자동 주차 제어부는 비교 결과에 따라 자동 출차 선택 정보 또는 경고 정보를 사용자 인터페이스부에 출력한다.
상기한 다른 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 자동 주차 시스템의 동작 방법은, 자동 주차 기능이 선택될 때, 자동 주차 제어부에 의해, 복수의 장애물 감지부로부터 수신되는 장애물 감지 신호들과 조향각 센서로부터 수신되는 조향각 감지 신호에 기초하여, 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 모터 제어 신호를 모터 제어부에 출력함으로써, 스티어링 휠의 조향각을 조절하는 단계; 자동 주차 제어부에 의해, 차량 주변의 장애물과 조향각의 인식 결과에 따라, 차량의 주차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제1 주변 상황 정보를 생성하는 단계; 자동 주차 제어부에 의해, 요 레이트 센서로부터 수신되는 요 모멘트 감지 신호와 복수의 휠속 센서로부터 수신되는 회전각 감지 신호들에 기초하여 주차 완료된 차량의 요 각도(yaw angle)를 나타내는 차량 자세 정보를 생성하는 단계; 자동 주차 제어부에 의해, 차량 자동 주차시의 제1 주변 상황 정보와 차량 자세 정보를 메모리에 저장하는 단계; 자동 주차 제어부에 의해, 차량 자동 주차 후 점화키 입력신호 발생장치로부터 점화키 온 신호를 수신할 때, 장애물 감지 신호들과 조향각 감지 신호를 수신하여 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 차량의 주차 이 후의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제2 주변 상황 정보를 생성하는 단계; 자동 주차 제어부에 의해, 제1 및 제2 주변 상황 정보가 서로 일치할 때, 자동 출차 선택 정보를 사용자 인터페이스부에 출력하는 단계; 사용자 인터페이스부에 의해, 자동 출차 선택 정보에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지에 대응하는 오디오 신호 또는 표시 화면으로 안내하는 단계; 사용자 인터페이스부로부터 자동 출차 선택 신호를 수신할 때, 자동 주차 제어부에 의해, 메모리에 저장된 제1 주변 상황 정보 및 차량 자세 정보에 기초하여, 모터 제어 신호를 모터 제어부에 출력함으로써, 스티어링 휠의 조향각을 조절하는 단계; 자동 주차 제어부에 의해, 제1 및 제2 주변 상황 정보가 서로 일치하지 않을 때, 경고 정보를 사용자 인터페이스부에 출력하는 단계; 및 사용자 인터페이스부에 의해, 경고 정보에 기초하여, 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지에 대응하는 오디오 신호 또는 표시 화면으로 안내하는 단계를 포함한다.
상술한 것과 같이, 본 발명에 따른 차량용 자동 주차 시스템 및 그 동작 방법은 주차 전과 후의 주변상황이 서로 다를 경우 해당 사실을 운전자에게 알리고, 주차 전과 후의 주변상황이 서로 일치할 경우 운전자의 동의에 따라 스티어링 휠의 조향각을 자동으로 조절함으로써, 주차공간으로부터 차량이 빠져나올 때 발생할 수 있는 장애물과의 충돌 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 자동 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량용 자동 주차 시스템의 동작 과정을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 자동 주차 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 도면의 간략화를 위해, 도 1에는 본 발명과 관련된 부분들만이 도시되고, 각 구성 요소들 간의 송수신 신호의 도시가 생략된다.
차량용 자동 주차 시스템(100)은 복수의 장애물 감지부(SN1∼SNJ)(J는 정수), 복수의 휠속 센서(WS1∼WSK)(K는 정수), 조향각 센서(110), 점화키 입력신호 발생장치(120), 요 레이트(yaw rate) 센서(130), 자동 주차 제어부(140), 메모리(150), 모터 제어부(160), MDPS(motor driving power steering) 모터(motor)(170), 스티어링 휠(steering wheel)(180), 및 사용자 인터페이스(interface)부(190)를 포함한다.
복수의 장애물 감지부(SN1∼SNJ)는 차량의 전방 및 후방과 측면에 각각 설치될 수 있다. 예를 들어, 차량의 전방 및 후방의 범퍼(bumper)와 차량의 측면에 각각 설치될 수 있다. 복수의 장애물 감지부(SN1∼SNJ)는 차량 주변의 장애물들을 감지하고, 장애물 감지 신호들(OSS1∼OSSJ)을 각각 자동 주차 제어부(140)에 출력한다. 복수의 장애물 감지부(SN1∼SNJ) 각각은, 차량과 장애물과의 거리를 측정하고 그 측정된 거리 값을 나타내는 장애물 감지 신호(SN1∼SNJ 중 하나)를 출력하는 초음파 센서를 포함할 수 있다.
복수의 휠속 센서(WS1∼WSK)는 복수의 차륜에 각각 설치되어 복수의 차륜의 회전각을 감지하고, 회전각 감지 신호들(TNS1∼TNSK)을 각각 자동 주차 제어부(140)에 출력한다.
조향각 센서(110)는 스티어링 휠의 조향각을 감지하고, 그 감지 결과에 따라 조향각 감지 신호(WNS)를 자동 주차 제어부(140)에 출력한다. 점화키 입력신호 발생장치(120)는 차량 점화키의 입력 상태에 따라, 점화키 온 신호(IGN) 또는 점화키 오프 신호(IGF)를 자동 주차 제어부(140)에 출력한다.
요 레이트 센서(130)는 차량의 요 모멘트(yaw moment)를 감지하고, 요 모멘트 감지 신호(YMS)를 출력하는 자동 주차 제어부(140)에 출력한다.
자동 주차 제어부(140)는 메모리(150)의 동작을 제어한다. 자동 주차 제어부(140)는 사용자 인터페이스부(190)로부터 수신되는 입력 신호들 중 하나에 해당하는 자동 주차 선택 신호(APSL)에 응답하여 자동 주차 모드로 동작한다.
자동 주차 제어부(140)는 자동 주차 모드 시, 복수의 장애물 감지부(SN1∼SNJ)로부터 수신되는 장애물 감지 신호들(OSS1∼OSSJ)과 조향각 센서(110)로부터 수신되는 조향각 감지 신호(WNS)에 기초하여, 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식한다. 여기에서, 자동 주차 제어부(140)가 장애물 감지 신호들(OSS1∼OSSJ)과 조향각 감지 신호(WNS)에 기초하여, 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하는 것과 관련된 상세한 설명은 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있으므로 생략된다.
자동 주차 제어부(140)는 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식한 결과에 따라, 모터 제어 신호(MCTL)를 모터 제어부(160)에 출력한다. 자동 주차 제어부(140)는 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식한 결과에 따라, 차량의 주차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제1 주변 상황 정보(FSTIF)를 메모리(150)에 저장한다.
또, 자동 주차 제어부(140)는 자동 주차 모드 시 요 레이트 센서(130)로부터 수신되는 요 모멘트 감지 신호(YMS)와 복수의 휠속 센서(WS1∼WSK)로부터 수신되는 회전각 감지 신호들(TNS1∼TNSK)에 기초하여 주차 완료된 차량의 요 각도(yaw angle)를 나타내는 차량 자세 정보(VYN)를 생성하고, 차량 자세 정보(VYN)를 메모리(150)에 저장한다. 여기에서, 자동 주차 제어부(140)가 요 모멘트 감지 신호(YMS)와 회전각 감지 신호들(TNS1∼TNSK)에 기초하여 주차 완료된 차량의 요 각도를 나타내는 차량 자세 정보(VYN)를 생성하는 것과 관련된 상세한 설명은 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있으므로 생략된다.
자동 주차 제어부(140)는 자동 주차 후 사용자 인터페이스부(190)로부터 수신되는 점화키 온 신호(IGN)에 응답하여 장애물 감지 신호들(OSS1∼OSSJ)과 조향각 감지 신호(WNS)를 수신한다. 이 후, 자동 주차 제어부(140)는 수신한 장애물 감지 신호들(OSS1∼OSSJ)과 조향각 감지 신호(WNS)에 기초하여 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따른 차량의 출차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제2 주변 상황 정보(SSTIF)를 제1 주변 상황 정보(FSTIF)에 비교한다. 자동 주차 제어부(140)는 비교 결과에 따라 자동 출차 선택 정보(APSIF) 또는 경고 정보(ALMIF)를 사용자 인터페이스부(190)에 출력한다.
자동 주차 제어부(140)는 사용자 인터페이스부(190)에 자동 출차 선택 정보(APSIF)를 출력한 후, 사용자 인터페이스부(190)로부터 수신되는 입력 신호들 중 다른 하나인 자동 출차 선택 신호(APOSL)에 응답하여 자동 출차 모드로 동작한다. 자동 주차 제어부(140)는 자동 출차 모드 시, 자동 주차 시 메모리(150)에 저장되었던 제1 주변 상황 정보(FSTIF) 및/또는 차량 자세 정보(VYN)에 기초하여 모터 제어 신호(MCTL)를 모터 제어부(160)에 출력한다.
메모리(150)는 자동 주차 제어부(140)의 제어에 따라 제1 주변 상황 정보(FSTIF) 및/또는 차량 자세 정보(VYN)를 저장한다. 모터 제어부(160)는 모터 제어 신호(MCTL)에 기초하여 모터 구동 신호(MDRV)를 MDPS 모터(170)에 출력한다. 그 결과, MDPS 모터(170)가 모터 구동 신호(MDRV)에 응답하여 회전함으로써, 스티어링 휠(180)의 조향각을 자동으로 조절한다. 여기에서, 스티어링 휠(180)과 MDPS 모터(170)의 결합 구조 및 동작 관계에 대한 설명은 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 잘 이해할 수 있으므로 생략된다.
사용자 인터페이스부(190)는 입력부(191), 디스플레이부(192), 오디오 처리부(193), 및 스피커(194)를 포함한다. 입력부(191)는 복수의 입력키들을 포함하거나 또는 디스플레이부(192)에 결합된 터치 스크린(touch screen) 장치로서 구현될 수 있다. 입력부(191)는 사용자의 입력에 따라 자동 주차 선택 신호(APSL) 또는 자동 출차 선택 신호(APOSL)를 포함하는 입력 신호들을 자동 주차 제어부(140)에 출력한다.
디스플레이부(192)는 자동 주차 제어부(140)로부터 자동 출차 선택 정보(APSIF)를 수신할 때, 자동 출차 선택 정보(APSIF)에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지를 표시 화면으로 안내한다. 또, 디스플레이부(192)는 자동 주차 제어부(140)로부터 경고 정보(ALMIF)를 수신할 때, 경고 정보(ALMIF)에 기초하여, 제1 및 제2 주변 상황 정보(FSTIF, SSTIF)가 서로 일치하지 않으므로 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지를 표시 화면으로 안내한다.
오디오 처리부(193)는 자동 주차 제어부(140)로부터 자동 출차 선택 정보(APSIF)를 수신할 때, 자동 출차 선택 정보(APSIF)에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지에 대응하는 오디오 신호(AUD1)를 스피커(194)에 출력한다. 또, 오디오 처리부(193)는 자동 주차 제어부(140)로부터 경고 정보(ALMIF)를 수신할 때, 경고 정보(ALMIF)에 기초하여, 제1 및 제2 주변 상황 정보(FSTIF, SSTIF)가 서로 일치하지 않으므로 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지에 대응하는 오디오 신호(AUD2)를 스피커(194)에 출력한다.
다음으로, 도 2를 참고하여, 차량용 자동 주차 시스템(100)의 동작 과정을 좀 더 상세히 설명한다. 도 2는 도 1에 도시된 차량용 자동 주차 시스템의 동작 과정을 나타내는 흐름도이다.
자동 주차 제어부(140)는 입력부(191)로부터 자동 주차 선택 신호(APSL)가 수신되는지의 여부에 따라 자동 주차 기능이 선택되는지의 여부를 판단한다(단계 1001).
자동 주차 기능이 선택될 때, 자동 주차 제어부(140)는 자동 주차 모드로 동작한다. 자동 주차 제어부(140)는 자동 주차 모드 시 복수의 장애물 감지부(SN1∼SNJ)로부터 수신되는 장애물 감지 신호들(OSS1∼OSSJ)과 조향각 센서(110)로부터 수신되는 조향각 감지 신호(WNS)에 기초하여, 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 모터 제어 신호(MCTL)를 모터 제어부(160)에 출력함으로써, 스티어링 휠의 조향각을 조절한다(단계 1002).
모터 제어부(160)는 모터 제어 신호(MCTL)에 응답하여 모터 구동 신호(MDRV)를 MDPS 모터(170)에 출력한다. 그 결과, MDPS 모터(170)가 모터 구동 신호(MDRV)에 응답하여 회전함으로써, 스티어링 휠(180)의 조향각을 자동으로 조절한다.
자동 주차 제어부(140)는 차량 주변의 장애물과 조향각의 인식 결과에 따라, 차량의 주차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제1 주변 상황 정보(FSTIF)를 생성한다(단계 1003).
자동 주차 제어부(140)는 요 레이트 센서(130)로부터 수신되는 요 모멘트 감지 신호(YMS)와 복수의 휠속 센서(WS1∼WSK)로부터 수신되는 회전각 감지 신호들(TNS1∼TNSK)에 기초하여 주차 완료된 차량의 요 각도(yaw angle)를 나타내는 차량 자세 정보(VYN)를 생성한다(단계 1004).
자동 주차 제어부(140)는 차량 자동 주차시의 상기 제1 주변 상황 정보(FSTIF)와 차량 자세 정보(VYN)를 메모리(150)에 저장한다(단계 1005).
자동 주차 제어부(140)는 차량 자동 주차 후 점화키 입력신호 발생장치(120)로부터 점화키 온 신호(IGN)를 수신할 때, 장애물 감지 신호들(OSS1∼OSSJ)과 조향각 감지 신호(WNS)를 수신하여 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 차량의 주차 이 후의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제2 주변 상황 정보(SSTIF)를 생성한다(단계 1007).
이 후, 자동 주차 제어부(140)는 제1 및 제2 주변 상황 정보(FSTIF, SSTIF)가 서로 일치하는지의 여부를 판단한다(단계 1008). 제1 및 제2 주변 상황 정보(FSTIF, SSTIF)가 서로 일치할 때, 자동 주차 제어부(140)는 자동 출차 선택 정보(APSIF)를 사용자 인터페이스부(190)의 디스플레이부(192) 및/또는 오디오 처리부(193)에 출력한다(단계 1009). 그 결과, 디스플레이부(192) 및/또는 오디오 처리부(193)가 자동 출차 선택 정보(APSIF)에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지에 대응하는 오디오 신호(AUD1) 또는 표시 화면을 출력한다(단계 1010).
이 후, 자동 주차 제어부(140)는 사용자 인터페이스부(190)의 입력부(191)로부터 자동 출차 선택 신호(APOSL)가 수신되는지의 여부에 따라 자동 출차 기능이 선택되는지의 여부를 판단한다(단계 1011).
자동 주차 제어부(140)는 자동 출차 선택 신호(APOSL)에 응답하여 자동 출차 모드로 동작한다. 자동 주차 제어부(140)는 자동 출차 모드 시, 자동 주차 시점에 메모리(150)에 저장되었던 제1 주변 상황 정보(FSTIF) 및/또는 차량 자세 정보(VYN)에 기초하여 모터 제어 신호(MCTL)를 모터 제어부(160)에 출력함으로써, 스티어링 휠의 조향각을 조절한다(단계 1012).
한편, 제1 및 제2 주변 상황 정보(FSTIF, SSTIF)가 서로 일치하지 않을 때, 자동 주차 제어부(140)는 경고 정보(ALMIF)를 디스플레이부(192) 및/또는 오디오 처리부(193)에 출력한다(단계 1013). 그 결과, 디스플레이부(192) 및/또는 오디오 처리부(193)가 경고 정보(ALMIF)에 기초하여 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지에 대응하는 오디오 신호(AUD2) 또는 표시 화면을 출력한다(단계 1014).
상기한 실시 예들은 본 발명을 설명하기 위한 것으로서 본 발명이 이들 실시 예에 국한되는 것은 아니며, 본 발명의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능하다. 또한, 설명되지는 않았으나, 균등한 수단도 또한 본 발명에 그대로 결합되는 것이라 할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 차량용 자동 주차 시스템 SN1∼SNJ: 장애물 감지부
WS1∼WSK: 휠속 센서 110: 조향각 센서
120: 점화키 입력신호 발생장치 130: 요 레이트(yaw rate) 센서
140: 자동 주차 제어부 150: 메모리
160: 모터 제어부 170: MDPS 모터
180: 스티어링 휠 190: 사용자 인터페이스부
191: 입력부 192: 디스플레이부
193: 오디오 처리부 194: 스피커

Claims (6)

  1. 스티어링 휠(steering wheel)의 조향각을 감지하고, 그 감지 결과에 따라 조향각 감지 신호를 출력하는 조향각 센서;
    차량의 전방 및 후방과 측면에 각각 설치되어, 차량 주변의 장애물들을 감지하고, 장애물 감지 신호들을 각각 출력하는 복수의 장애물 감지부;
    차량의 주차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제1 주변 상황 정보를 저장하는 메모리;
    차량 점화키의 입력 상태에 따라, 점화키 온 신호 또는 점화키 오프 신호를 출력하는 점화키 입력신호 발생 장치;
    모터 제어 신호에 기초하여 모터 구동 신호를 출력하는 모터 제어부;
    상기 모터 구동 신호에 응답하여, 스티어링 휠의 조향각을 조절하는 MDPS(motor driving power steering) 모터(motor);
    사용자의 입력에 따라 입력 신호들을 출력하는 사용자 인터페이스부; 및
    상기 메모리의 동작을 제어하고, 상기 입력 신호들 중 하나에 해당하는 자동 주차 선택 신호에 응답하여 자동 주차 모드로 동작하고, 상기 자동 주차 모드 시 수신되는 상기 장애물 감지 신호들과 상기 조향각 감지 신호에 기초하여, 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 상기 모터 제어 신호를 출력하고 상기 제1 주변 상황 정보를 상기 메모리에 저장하고, 자동 주차 후 수신되는 상기 점화키 온 신호에 응답하여 상기 장애물 감지 신호들과 상기 조향각 감지 신호를 수신하여 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따른 차량의 출차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제2 주변 상황 정보를 상기 제1 주변 상황 정보에 비교하고, 그 비교 결과에 따라 자동 출차 선택 정보 또는 경고 정보를 상기 사용자 인터페이스부에 출력하는 자동 주차 제어부를 포함하는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 장애물 감지부 각각은, 차량과 장애물과의 거리를 측정하고 그 측정된 거리 값을 나타내는 상기 장애물 감지 신호들 중 하나를 출력하는 초음파 센서를 포함하는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스부는, 상기 자동 출차 선택 정보에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지를 오디오 신호 또는 표시 화면으로 안내하고, 상기 경고 정보에 기초하여, 상기 제1 및 제2 주변 상황 정보가 서로 일치하지 않으므로 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지를 오디오 신호 또는 표시 화면으로 안내하고,
    상기 자동 주차 제어부는, 상기 사용자 인터페이스부에 상기 자동 출차 선택 정보를 출력한 후, 상기 사용자 인터페이스부로부터 수신되는 상기 입력 신호들 중 다른 하나인 자동 출차 선택 신호에 응답하여 자동 출차 모드로 동작하고, 상기 자동 출차 모드 시, 상기 제1 주변 상황 정보에 기초하여 상기 모터 제어 신호를 출력하는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    차량의 요 모멘트(yaw moment)를 감지하고, 요 모멘트 감지 신호를 출력하는 요 레이트(yaw rate) 센서; 및
    복수의 차륜에 각각 설치되어 상기 복수의 차륜의 회전각을 감지하고, 회전각 감지 신호들을 각각 출력하는 복수의 휠속 센서를 더 포함하고,
    상기 메모리는 상기 자동 주차 제어부의 제어에 따라 차량 자세 정보를 더 저장하고,
    상기 자동 주차 제어부는 상기 자동 주차 모드 시 상기 요 모멘트 감지 신호와 상기 회전각 감지 신호들에 기초하여 주차 완료된 차량의 요 각도(yaw angle)를 나타내는 상기 차량 자세 정보를 생성하고, 상기 차량 자세 정보를 상기 메모리에 저장하고, 상기 자동 출차 모드 시 상기 제1 주변 상황 정보 및 상기 차량 자세 정보에 기초하여 상기 모터 제어 신호를 출력하는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 사용자 인터페이스부는,
    사용자의 입력에 따라 상기 입력 신호들을 상기 자동 주차 제어부에 출력하는 입력부;
    상기 자동 주차 제어부로부터 상기 자동 출차 선택 정보를 수신할 때, 상기 자동 출차 선택 정보에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지를 표시 화면으로 안내하고, 상기 자동 주차 제어부로부터 상기 경고 정보를 수신할 때, 상기 경고 정보에 기초하여, 상기 제1 및 제2 주변 상황 정보가 서로 일치하지 않으므로 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지를 표시 화면으로 안내하는 디스플레이부; 및
    상기 자동 주차 제어부로부터 상기 자동 출차 선택 정보를 수신할 때, 상기 자동 출차 선택 정보에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지에 대응하는 오디오 신호를 스피커에 출력하고, 상기 자동 주차 제어부로부터 상기 경고 정보를 수신할 때, 상기 경고 정보에 기초하여, 상기 제1 및 제2 주변 상황 정보가 서로 일치하지 않으므로 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지에 대응하는 오디오 신호를 상기 스피커에 출력하는 오디오 처리부를 포함하는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템.
  6. 자동 주차 기능이 선택될 때, 자동 주차 제어부에 의해, 복수의 장애물 감지부로부터 수신되는 장애물 감지 신호들과 조향각 센서로부터 수신되는 조향각 감지 신호에 기초하여, 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 모터 제어 신호를 모터 제어부에 출력함으로써, 스티어링 휠의 조향각을 조절하는 단계;
    상기 자동 주차 제어부에 의해, 차량 주변의 장애물과 조향각의 인식 결과에 따라, 차량의 주차 시점의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제1 주변 상황 정보를 생성하는 단계;
    상기 자동 주차 제어부에 의해, 요 레이트 센서로부터 수신되는 요 모멘트 감지 신호와 복수의 휠속 센서로부터 수신되는 회전각 감지 신호들에 기초하여 주차 완료된 차량의 요 각도(yaw angle)를 나타내는 차량 자세 정보를 생성하는 단계;
    상기 자동 주차 제어부에 의해, 차량 자동 주차시의 상기 제1 주변 상황 정보와 상기 차량 자세 정보를 메모리에 저장하는 단계;
    상기 자동 주차 제어부에 의해, 차량 자동 주차 후 점화키 입력신호 발생장치로부터 점화키 온 신호를 수신할 때, 상기 장애물 감지 신호들과 상기 조향각 감지 신호를 수신하여 차량 주변의 장애물과 조향각을 인식하고, 그 인식 결과에 따라, 차량의 주차 이 후의 차량 주변의 장애물과 조향각에 관한 정보를 포함하는 제2 주변 상황 정보를 생성하는 단계;
    상기 자동 주차 제어부에 의해, 상기 제1 및 제2 주변 상황 정보가 서로 일치할 때, 자동 출차 선택 정보를 사용자 인터페이스부에 출력하는 단계;
    상기 사용자 인터페이스부에 의해, 상기 자동 출차 선택 정보에 기초하여 자동 출차 기능의 실행 여부를 선택할 것을 요청하는 자동 출차 선택에 관한 메시지에 대응하는 오디오 신호 또는 표시 화면으로 안내하는 단계;
    상기 사용자 인터페이스부로부터 자동 출차 선택 신호를 수신할 때, 상기 자동 주차 제어부에 의해, 상기 메모리에 저장된 상기 제1 주변 상황 정보 및 상기 차량 자세 정보에 기초하여, 모터 제어 신호를 모터 제어부에 출력함으로써, 스티어링 휠의 조향각을 조절하는 단계;
    상기 자동 주차 제어부에 의해, 상기 제1 및 제2 주변 상황 정보가 서로 일치하지 않을 때, 경고 정보를 상기 사용자 인터페이스부에 출력하는 단계; 및
    상기 사용자 인터페이스부에 의해, 상기 경고 정보에 기초하여, 자동 출차 기능을 실행할 수 없음을 나타내는 메시지에 대응하는 오디오 신호 또는 표시 화면으로 안내하는 단계를 포함하는 주차 후 주변상황의 변화를 인식하는 차량용 자동 주차 시스템의 동작 방법.
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US10661786B2 (en) 2016-12-09 2020-05-26 Hyundai Motor Company Autonomous parking assist apparatus and method for assisting parking using the same

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