KR20120022485A - 주차보조시스템 및 그의 제어방법 - Google Patents

Abstract

자동주차경로를 따라 차량을 주차시키는 주차보조시스템의 제어 방법은 자동주차경로를 따라 차량을 제어하는 과정에서 차량의 후미 또는 선미에 부착된 장애물 감지부로부터 충돌경고신호가 입력되는지를 판단하는 단계, 상기 충돌경고신호가 입력되는 시간이 미리 정해진 기준 시간보다 크거나 같은 지를 판단하는 단계 및 상기 충돌경고신호가 입력되는 시간이 기준 시간보다 클 경우, 상기 자동주차경로를 충돌 회피 가능하도록 수정하는 단계를 포함한다.

Description

주차보조시스템 및 그의 제어방법{Parking Assistant System and Controlling Method thereof}

본 발명은 주차보조시스템 및 그의 제어방법 에 관한 것이다.

최근의 자동차 등의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.

특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수 밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.

또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.

최근에는 차량에 주차보조시스템을 탑재하여, 주차보조시스템에서 차량 주변을 촬영한 영상 등을 확인하여 자동으로 주차하는 기술도 개발되어 출시되고 있다. 이러한 주차보조시스템은 차량의 후방에 장착된 카메라를 이용하여 운전자가 차량을 주차 공간에 직각 주차하거나 평행 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차를 보조하거나 차량의 측면에 거리 센서 등을 장착하여 거리 센서로 주변 장애물을 감지하여 평행 주차를 보조한다.

이러한 통상적인 주차보조시스템은 차량을 자동으로 주차하는 과정에서 단순히 장애물을 감지하여 경보를 발생해 주거나 장애물과 충돌할 위험이 있음을 운전자에게 통보해 줄 뿐, 주차 공간의 장애물을 회피하기 위한 정확한 경로를 생성하지 못하여 운전자가 육안으로 또는 다른 장비를 통해 장애물을 회피할 수 있는 경로를 파악하거나 운전자가 직접 운전하여 장애물을 회피해야하기 때문에 운전자의 편의를 고려하지 못하는 문제점이 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 타겟 물체와의 충돌을 방지할 수 있는 주차보조시스템 및 그의 제어방법을 제공하기 위한 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서,

자동주차경로를 따라 차량을 주차시키는 주차보조시스템의 제어 방법은 자동주차경로를 따라 차량을 제어하는 과정에서 차량의 후미 또는 선미에 부착된 장애물 감지부로부터 충돌경고신호가 입력되는지를 판단하는 단계, 상기 충돌경고신호가 입력되는 시간이 미리 정해진 기준 시간보다 크거나 같은 지를 판단하는 단계 및 상기 충돌경고신호가 입력되는 시간이 기준 시간보다 클 경우, 상기 자동주차경로를 충돌 회피 가능하도록 수정하는 단계를 포함한다.

상기 장애물 감지부로부터 출력될 수 있는 복수의 충돌경고신호들 중 자차와 타겟 물체의 거리가 가장 작은 거리의 범위 안에 있다는 것을 나타내는 충돌경고신호가 입력되는지를 판단할 수 있다.

상기 충돌경고신호는 자차와 타겟 물체와의 거리가 0.3 m 이내에 위치할 경우를 나타낼 수 있다.

상기 자동주차경로의 수정은 주차 목표점의 좌표를 충돌 회피 가능하도록 수정하여 이루어질 수 있다.

상기 주차 목표점의 좌표의 x 축 좌표를 수정할 수 있다.

자차의 선미 도는 후미의 양측에 장착된 상기 장애물 감지부의 초음파 센서들 중 어느 초음파 센서로부터 충돌경보신호가 입력되는지를 파악할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 장애물 감지부의 충돌경고신호를 이용하여 자동주차경로를 수정함으로써 타겟 물체와의 충돌을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차보조시스템의 구성을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따라 주차 공간을 인식하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 자동주차경로를 이용하여 직각 주차하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 주차 목표점의 좌표를 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 전진 선회각 및 후진 선회각을 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 차량의 자동 주차시 주차 공간의 탐색시 코너 인식오차에 따른 차량의 충돌 상황을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 주차보조시스템의 주차 목표점의 보상 과정을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주차보조시스템의 주차 목표점의 x 축 좌표를 수정을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 주차보조시스템의 주제어장치가 타겟 물체의 위치를 파악하는 과정을 나타낸다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차보조시스템의 구성을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차보조시스템은 인터페이스부(110), 장애물 감지부(120), 능동조향장치(130), 전자제어 제동장치(140) 및 주제어장치(150)를 포함한다.

인터페이스부(110)는 차량에 탑재되어 운전자로부터 정보를 입력받아 전달하고, 차량의 주차시에 필요한 정보를 화면 등을 통해 운전자에게 출력하는 인터페이싱 수단이다. 이를 위해 인터페이스부(110)는 키보드, 푸시 버튼, 마우스 등의 정보 입력 수단과, 모니터와 같은 정보 표시 수단이나 스피커와 같은 정보 출력 수단을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 인터페이스부(110)는 운전자로부터 차량을 주차할 때의 선택 모드를 지정하기 위한 정보를 입력받아 주제어장치(150)로 전달하고, 주제어장치(150)로부터 주차시 운전자의 편의를 돕기 위한 메시지, 주차 안내 등에 대한 정보가 전달된다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 인터페이스부(110)는 반드시 차량에 탑재되어 있을 필요는 없으며, 운전자가 소지하는 원격 제어기에 구비될 수도 있다.

장애물 감지부(120)는 차량의 선미 또는 후미의 양측과, 측면에 부착되어 장애물을 감지하며 감지한 장애물까지의 거리를 파악하여 거리에 해당하는 전기적인 신호를 발생하고 주제어장치(150)로 전달한다. 이와 같은 장애물 감지부(120)는 초음파 센서를 포함할 수 있다.

능동조향장치(130)는 차량의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차량의 조향을 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electronic Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering), 또는 능동전류 조향장치(AFS: Active Front Steering)일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 능동조향장치(130)는 주제어장치(150)의 제어에 따라 차량을 조향한다.

전자제어 제동장치(140)는 차량의 제동 상태를 변환하는 제동 제어 수단으로서 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stabilty Control) 시스템 등을 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 전자제어 제동장치(140)는 차량의 바퀴의 속도 및 차량의 이동 거리를 감지하여 주제어장치(150)로 전달하고, 주제어장치(150)의 제어에 따라 차량의 이동 속도를 제한하거나 차량을 제동한다.

주제어장치(150)는 주차보조장치의 주 제어를 수행하는 제어 수단으로서, 마이크로프로세서와 메모리 등을 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 주제어장치(150)는 차량이 진행하는 중에 차량의 진행 방향과 직각으로 위치한 주차 공간을 인식하고, 차량이 주차 공간으로 이동하기 위한 자동주차경로를 계산한다. 주제어장치(150)는 자동주차경로에 따라 차량이 이동하도록 능동조향장치(130) 및 전자제어 제동장치(140)를 제어한다.

또한, 주제어장치(150)는 차량이 주차 시작점에서 후진점까지 후진한 후 후진점에서 전진 선회각만큼 전진 선회하고 다시 후진 선회각만큼 후진 선회하여 주차 목표점으로 이동한 후 주차 공간의 깊이만큼 후진하도록 자동주차경로를 계산한다.

또한, 주제어장치(150)는 전술한 자동주차경로에 따라 차량이 이동하여 주차할 수 있도록, 능동조향장치(130) 및 전자제어 제동장치(140)를 제어한다.

또한, 주제어장치(150)는 장애물 감지부(120)를 이용하여 장애물을 감지함으로써 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이를 측정하고 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표를 계산한다. 이 때 전진 선회각 및 후진 선회각은 차량과 주차 공간 간의 거리 및 주차 공간의 폭에 따라 결정될 수 있다.

또한, 주제어장치(150)는 차량의 주차 시작점의 좌표, 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표, 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이를 이용하여 차량의 주차 목표점의 좌표를 계산한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따라 주차 공간을 인식하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

운전자가 차량(210)을 운행하는 중에 주차 공간(230)을 발견하여 인터페이스부(110)를 통해 직각 주차 모드를 선택하면, 주제어장치(150)는 장애물 감지부(120)를 이용하여 차량 주변의 장애물을 감지함으로써 주차 공간(230)을 인식한다.

이때, 주제어장치(150)는 차량이 초기 위치의 좌표인 O(0, 0) 지점으로부터 주차 공간(230)과 직각인 방향으로 전진하여 진행하는 과정에서 장애물 감지부(120)를 이용하여 주차 공간(230)을 인식한다.

즉, 장애물 감지부(120)는 차량이 초기 위치로부터 전진하는 과정에서 초음파 센서 등으로 초음파 등을 송출하여 주변 차량(220)과, 벽이나 차량을 감지함으로써 주차 공간(230)을 감지하고 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D)를 측정한다.

또한, 주제어장치(150)는 장애물 감지부(120)를 통해 측정한 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D)를 이용하여 초기 위치의 좌표인 O(0, 0)를 기준으로 한 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 입구의 좌표 P1(x1, y1) 및 P2(x2, y2)를 계산한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따라 자동주차경로를 이용하여 직각 주차하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

차량(210)이 도 2를 통해 전술한 바와 같이 초기 위치에서 전진하여 주차 공간(230)과 직각으로 전진 진행하여 주차 공간(230)을 인식한 후에 주제어장치(150)는 선택된 직각 주차 모드에 따라 자동주차경로를 계산하고 자동주차경로에 따라 차량을 주차 공간(230)으로 주차한다.

본 발명의 실시예에 따른 직각 주차를 위한 자동주차경로는 도시한 바와 같이, ① 차량(210)이 주차 시작점의 좌표인 Ps(Xi, Yi)의 위치에서 전진한 방향과 반대 방향으로 후진하여 후진점의 좌표인 Pr(Xj, Yj)의 위치까지 이동한 후 → ② 후진점에서 소정의 조향각과 해당 조향각에 대한 회전 반경(R)에 따라 전진 선회각(θ)만큼 전진 선회한 후 → ③ 전진 선회한 지점에서 다시 전진 선회한 조향각의 역의 조향각과 해당 조향각에 대한 회전 반경(R)에 따라 후진 선회각(π/2-θ)만큼 후진 선회하여 주차 목표점의 좌표인 Pf(Xe, Ye)에 도달한 후 → ④ 다시 주차 공간(230)의 깊이에 적절하게 후진하는 경로를 따른다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 주차 목표점의 좌표를 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

주제어장치(150)는 주차 공간(230)을 인식한 후에 차량(210)의 직각 주차를 위한 자동주차경로를 계산하는데, 자동주차경로를 위해서는 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D), 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2), 주차 시작점의 좌표(Ps), 주차 목표점의 좌표(Pf), 전진 선회각(θ), 후진 선회각(π/2-θ) 및 후진점(Pr)의 좌표에 대한 정보가 필요하다.

도 2를 통해 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D), 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)에 대한 정보를 획득하는 과정에 대해 이미 전술한 바 있고, 주차 시작점의 좌표(Ps)도 초기 위치의 좌표(O)로부터 파악할 수 있으므로, 도 4를 통해서는 이러한 정보를 통해 주차 목표점의 좌표(Pf)를 계산하는 과정을 설명한다.

주차 공간(230)의 폭(L)은 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)를 이용하여 수학식 1과 같이 도출할 수 있다.

수학식 1

또한, 주차 목표점의 좌표 중 Y축의 좌표의 절대값은 주차 공간(230)의 폭(L)의 절반이 될 것이므로, 도 4에 도시된 바와 같이 주차 목표점의 좌표 중 X축의 좌표의 절대값과 Y축 좌표의 절대값은 기하학적인 계산에 따라 수학식 2와 같이 도출할 수 있다.

수학식 2

도 5는 본 발명의 실시예에 따라 전진 선회각 및 후진 선회각을 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

주차 시작점의 좌표(Ps), 후진점(Pr), 주차 목표점(Pf) 및 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리 중 한 점의 좌표(P2)와 전진 선회 및 후진 선회의 중심 기준으로 빗변의 길이가 선회 반경의 두 배가 되는 직각삼각형을 기하학적으로 도시하면 도 5와 같이 도시할 수 있다.

이러한 직각삼각형에서 빗변의 길이는 선회 반경의 두 배인 2R이 된다. 또한, 전진 선회의 중심으로부터 주차종료점(Pf)까지의 거리는 선회 반경인 R이 되며, 그에 따라 직각삼각형의 아랫변의 길이는 R+|Xi|+|Xe|가 된다.

이러한 직각삼각형의 두 변의 길이를 통해 전진 선회각 θ를 기하학적으로 계산하면 수학식 3과 같이 도출할 수 있다.

수학식 3

따라서, 후진 선회각은 π/2-θ가 된다. 또한, 전진 선회각 및 후진 선회각이 결정됨에 따라, 후진점 Pr도 결정될 수 있다. 즉, 주차 목표점의 좌표(Pf)에서 후진 선회각만큼 전진하고 그 지점에서 다시 전진 선회각만큼 후진한 지점의 좌표가 후진점의 좌표(Pr)가 된다.

따라서, 도 2 내지 도 5를 통해 전술한 바와 같이, 주제어장치(150)는 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D), 주차공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2), 주차 시작점의 좌표(Ps), 후진점의 좌표(Pr), 주차 목표점의 좌표(Pf), 전진 선회각(θ) 및 후진 선회각(π/2-θ)을 계산함에 따라, 도 3에 도시한 바와 같은 자동주차경로를 계산할 수 있다.

이상에서 설명된 주차보조 제어방법은 하나의 실시예로 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D), 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2), 주차 시작점의 좌표(Ps), 주차 목표점의 좌표(Pf), 전진 선회각(θ), 후진 선회각(π/2-θ) 및 후진점(Pr)의 좌표의 계산 방법은 다양한 방법에 의하여 이루어질 수 있다.

(후진)-(전진)-(후진)으로 진행되는 3 단계의 직각주차에서는 첫 번째 단계의 후진 과정이 개시되기 이전에 장애물 감지부(120)의 측면 초음파센서로 스캔하여 주차공간을 탐색할 때 코너 인식오차, 즉, 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)에 대한 오차가 발생하게 된다. 이에 따라 차량이 자동주차경로를 따라 이동할 때 주차 목표점에 오차가 발생하여 3 단계에서 차량이 후진 시 주차된 차량과 충돌을 유발할 수 있다. 이에 따라 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예는 이와 같은 오차를 보상하기 위하여 주차 목표점을 수정함으로써 차량과의 충돌을 방지한다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 주차보조시스템의 주차 목표점의 보상 과정을 나타낸다.

앞서 설명된 바와 같이, 주제어장치(150)는 자동주차경로를 따라 차량을 제어하는 과정에서 차량의 후미 또는 선미에 부착된 장애물 감지부(120)의 초음파 센서로부터 충돌경고신호가 입력되는지를 판단한다(S710). 충돌경고신호는 자차와 타겟 물체의 거리가 미리 설정된 거리 이내에 있다는 것을 나타낸다.

본 발명의 실시예에서 주제어장치(150)는 충돌경고신호를 통하여 자차와 타겟 물체가 충돌할 수 있다고 판단할 수도 있고, 충돌경고신호와 더불어 차량의 각도 및 타겟 위치 정보를 종합적으로 판단하여 자차와 타겟 물체가 충돌할 수 있다고 판단할 수도 있다.

장애물 감지부(120)로부터 입력되는 충돌경고신호는 타겟 물체와의 거리에 따라 여러 종류가 있을 수 있다. 예를 들어, 1차 충돌경고신호는 타겟 물체와의 거리가 1 m 내지 1.5 m 이내에 위치할 경우를 나타내며, 2차 충돌경고신호는 타겟 물체와의 거리가 0.3 m 내지 1 m 이내에 위치할 경우를 나타내고, 3차 충돌경고신호는 타겟 물체와의 거리가 0.3 m 이내에 위치할 경우를 나타낼 수 있다.

자차와 타겟 물체와의 거리가 가까울수록 충돌 가능성은 증가하므로 주제어 장치(150)는, 장애물 감지부(120)로부터 출력될 수 있는 여러 가지의 충돌경고신호들 중 자차와 타겟 물체의 거리가 가장 작은 거리의 범위 안에 있다는 것을 나타내는 충돌경고신호가 입력되는지를 판단함으로써 주차 목표점의 보상의 신뢰성이 증가할 수 있다.

주제어장치(150)는 충돌경고신호가 입력되는 시간이 미리 정해진 기준 시간보다 크거나 같은 지를 판단한다(S720). 예를 들어, 타겟 물체가 지나가는 행인인 경우 충돌경고신호가 입력되는 시간이 짧아지며 주차 목표점의 보상이 이루어질 필요가 없게 된다. 그러나 타겟 물체가 주정차 차량과 같이 고정되어 있는 경우 충돌경고신호가 입력되는 시간이 길어지며 주차 목표점의 보상이 이루어질 필요가 있다.

충돌경고신호가 입력되는 시간이 기준 시간보다 클 경우, 주제어장치(150)는 자동주차경로를 충돌 회피 가능하도록 수정한다(S730). 본 발명의 실시예의 경우, 자동주차경로의 수정을 위하여 주제어장치(150)는 주차 목표점의 좌표를 충돌 회피 가능하도록 수정한다.

이 때 주제어장치(150)는 주차 목표점의 좌표의 x 축 좌표를 수정할 수 있다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이, 충돌가능한 타겟 물체가 자차의 왼쪽에 있는 경우 주제어장치(150)는 자차가 오른쪽으로 이동하여 주차하도록 주차 목표점의 좌표의 x 축 좌표를 수정할 수 있다.

주제어장치(150)는 이러한 수정을 위하여 타겟 물체가 자차의 왼쪽 또는 오른쪽에 있는 지를 파악할 수 있어야 한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 주제어장치(150)는 자차의 선미 도는 후미의 양측에 장착된 초음파 센서들 중 어느 초음파 센서으로부터 충돌경보신호가 입력되는지를 파악함으로써 타겟 물체가 자차의 왼쪽 또는 오른쪽에 있는 지를 파악할 수 있어야 한다.

이와 같은 주차 목표점의 좌표 수정에 따라 주제어장치(150)는 운전자로 하여금 후진 기어에서 전진 기어로의 변환을 인터페이스부(110)를 통하여 지시한 후 자차가 전진하면 수정된 주차목표점의 좌표를 향하여 후진 주행을 진행함으로써 자차를 안정하게 주차시킬 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

1. 자동주차경로를 따라 차량을 주차시키는 주차보조시스템의 제어 방법에 있어서,
   자동주차경로를 따라 차량을 제어하는 과정에서 차량의 후미 또는 선미에 부착된 장애물 감지부로부터 충돌경고신호가 입력되는지를 판단하는 단계;
   상기 충돌경고신호가 입력되는 시간이 미리 정해진 기준 시간보다 크거나 같은 지를 판단하는 단계; 및
   상기 충돌경고신호가 입력되는 시간이 기준 시간보다 클 경우, 상기 자동주차경로를 충돌 회피 가능하도록 수정하는 단계를 포함하는 주차보조시스템의 제어 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 장애물 감지부로부터 출력될 수 있는 복수의 충돌경고신호들 중 자차와 타겟 물체의 거리가 가장 작은 거리의 범위 안에 있다는 것을 나타내는 충돌경고신호가 입력되는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템의 제어 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 충돌경고신호는 자차와 타겟 물체와의 거리가 0.3 m 이내에 위치할 경우를 나타내는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템의 제어 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 자동주차경로의 수정은 주차 목표점의 좌표를 충돌 회피 가능하도록 수정하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템의 제어 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 주차 목표점의 좌표의 x 축 좌표를 수정하는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템의 제어 방법.
6. 제1항 또는 제5항에 있어서,
   자차의 선미 도는 후미의 양측에 장착된 상기 장애물 감지부의 초음파 센서들 중 어느 초음파 센서로부터 충돌경보신호가 입력되는지를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차보조시스템의 제어 방법.

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