KR20090036794A - 후진 직각 주차 방법 및 그를 이용한 주차 보조 장치 - Google Patents

후진 직각 주차 방법 및 그를 이용한 주차 보조 장치 Download PDF

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KR20090036794A
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유제홍
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Abstract

본 발명은 후진 직각 주차 방법 및 그를 이용한 주차 보조 장치에 관한 것이다.
본 발명은 능동조향장치, 전자제어 제동장치 및 장애물 감지부를 포함하며, 차량이 주차 공간으로 주차하는 것을 보조하는 장치에 있어서, 차량이 진행하는 중에 장애물 감지부를 이용하여 차량과 직각으로 위치한 주차 공간을 인식하고, 차량이 직각으로 후진하여 주차 공간으로 이동하기 위한 충돌 회피 경로를 계산하며, 충돌 회피 경로에 따라 차량이 이동하도록 능동조향장치 및 전자제어 제동장치를 제어하는 주제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치를 제공한다.
본 발명에 의하면, 주차 공간과 차량 주변의 장애물들을 인식하고 장애물을 회피하여 안전하게 주차할 수 있는 충돌 회피 경로를 생성한 후 충돌 회피 경로에 따라 차량을 주차함으로써, 차량이 안전하게 주차되도록 하여 운전자에게 주차에 대한 편의를 제공할 수 있으며, 차량과 운전자 및 주변 시설물의 안전을 도모할 수 있다.
주차, 보조, 후진, 직각, 충돌, 회피, 경로, 전진, 선회

Description

후진 직각 주차 방법 및 그를 이용한 주차 보조 장치{Right Angled Parking Method and Parking Assist Apparatus Using Same}
본 발명은 후진 직각 주차 방법 및 그를 이용한 주차 보조 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 주차하고자 하는 차량의 진행 방향과 직각으로 위치한 주차 공간에 차량을 후진하여 직각으로 주차하는 데 있어서, 차량이 주변 장애물을 회피하여 주차 공간에 주차할 수 있도록 충돌 회피 경로를 계산하고 충돌 회피 경로에 따라 이동하여 주차할 수 있도록 차량을 자동으로 조향함으로써 차량의 주차를 보조하는 후진 직각 주차 방법 및 그를 이용한 주차 보조 장치에 관한 것이다.
최근의 자동차 등의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.
특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.
또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.
최근에는 차량에 자동 주차 시스템을 탑재하여, 자동 주차 시스템에서 차량 주변을 촬영한 영상 등을 확인하여 자동으로 주차하는 기술도 개발되어 출시되고 있다. 이러한 자동 주차 시스템은 차량의 후방에 장착된 카메라를 이용하여 운전자가 차량을 주차 공간에 직각 주차하거나 평행 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차를 보조하거나 차량의 측면에 거리 센서 등을 장착하여 거리 센서로 주변 장애물을 감지하여 평행 주차를 보조한다.
하지만, 이러한 통상적인 자동 주차 시스템은 차량을 자동으로 주차하는 과정에서 단순히 장애물을 감지하여 경보를 발생해 주거나 장애물과 충돌할 위험이 있음을 운전자에게 통보해 줄 뿐, 주차 공간의 장애물을 회피하기 위한 정확한 경로를 생성하지 못하여 운전자가 육안으로 또는 다른 장비를 통해 장애물을 회피할 수 있는 경로를 파악하거나 운전자가 직접 운전하여 장애물을 회피해야하기 때문에 운전자의 편의를 고려하지 못하는 문제점이 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 주차하고자 하는 차량의 진행 방향과 직각으로 위치한 주차 공간에 차량을 후진하여 직각으로 주차하는 데 있어서, 차량이 주변 장애물을 회피하여 주차 공간에 주차할 수 있도록 충돌 회피 경로를 계산하고 충돌 회피 경로에 따라 이동하여 주차할 수 있도록 차량을 자동으로 조향함으로써 차량의 주차를 보조하는 후진 직각 주차 방법 및 그를 이용한 주차 보조 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 능동조향장치, 전자제어 제동장치 및 장애물 감지부를 포함하며, 차량이 주차 공간으로 주차하는 것을 보조하는 장치에 있어서, 차량이 진행하는 중에 장애물 감지부를 이용하여 차량과 직각으로 위치한 주차 공간을 인식하고, 차량이 직각으로 후진하여 주차 공간으로 이동하기 위한 충돌 회피 경로를 계산하며, 충돌 회피 경로에 따라 차량이 이동하도록 능동조향장치 및 전자제어 제동장치를 제어하는 주제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, 능동조향장치, 전자제어 제동장치, 장애물 감지부 및 주제어장치를 포함하는 주차 보조 장치에서, 주제어장치가 차량이 직각으로 후진하여 주차 공간으로 주차하도록 보조하는 방법에 있어서, (a) 차량이 주차 공간과 수직한 방향으로 진행하는 중에 장애물 감지부를 이용하여 주차 공간의 폭과 깊이를 측정하고 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표를 계산하는 단계; (b) 주차 공간의 폭과 깊이 및 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표를 이용하여 주차 시작점의 좌표, 주차 종료점의 좌표, 전진 선회각, 후진 선회각 및 후진점의 좌표를 계산하는 단계; (c) 능동조향장치 및 전자제어 제동장치를 이용하여 차량이 주차 시작점으로부터 후진점까지 이동하도록 제어하는 단계; (d) 능동조향장치 및 전자제어 제동장치를 이용하여 차량이 전진 선회각만큼 전진 선회하도록 제어하는 단계; 및 (e) 능동조향장치 및 전자제어 제동장치를 이용하여 차량이 후진 선회각만큼 후진 선회하여 주차 종료점으로 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차 공간과 차량 주변의 장애물들을 인식하고 장애물을 회피하여 안전하게 주차할 수 있는 충돌 회피 경로를 생성한 후 충돌 회피 경로에 따라 차량을 주차함으로써, 차량이 안전하게 주차되도록 하여 운전자에게 주차에 대한 편의를 제공할 수 있으며, 차량과 운전자 및 주변 시설물의 안전을 도모할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장 치의 전자적인 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치는 입출력부(110), 장애물 감지부(120), 능동조향장치(130), 전자제어 제동장치(140) 및 주제어장치(150)를 포함하여 구성된다.
입출력 장치(110)는 차량에 탑재되어 운전자로부터 데이터를 입력받아 전달하고, 전달되는 데이터를 화면 등을 통해 운전자에게 출력하는 입출력 수단이다. 이를 위해 입출력 장치(110)는 키보드, 푸시 버튼, 마우스 등의 데이터 입력 수단 및 액정 표시 장치(LCD: Liquid Crystal Display), 음극선관(CRT: Cathode Ray Tube) 모니터 등의 데이터 출력 수단을 구비하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 입출력 장치(110)는 운전자로부터 차량을 주차 또는 출차할 때의 선택 모드를 지정하기 위한 데이터를 입력받아 주제어장치(150)로 전달하고, 주제어장치(150)로부터 운전자의 편의를 돕기 위한 메시지, 주차 안내 화면, 출차 안내 화면 등에 대한 데이터가 전달되면 구비한 출력 수단을 통해 출력한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 입출력 장치(110)는 반드시 차량에 탑재되어 있을 필요는 없으며, 운전자가 소지하는 원격 제어기에 구비될 수도 있을 것이다.
장애물 감지부(120)는 차량에 부착되어 장애물을 감지하며, 감지한 장애물까지의 거리를 파악하여 거리에 해당하는 전기적인 신호를 발생하고 주제어장치(150)로 전달하는 감지 수단으로서, 초음파 센서 등으로 구현될 수 있다.
능동조향장치(130)는 차량의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차 량의 조향을 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electronic Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering), 능동전류 조향장치(AFS: Active Front Steering) 등을 포함하는 개념이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 능동조향장치(130)는 주제어장치(150)의 제어에 따라 차량을 조향한다.
전자제어 제동장치(140)는 차량의 제동 상태를 변환하는 제동 제어 수단으로서, 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stabilty Control) 시스템 등을 포함하는 개념이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전자제어 제동장치(140)는 차량의 바퀴의 속도 및 차량의 이동 거리를 감지하여 주제어장치(150)로 전달하고, 주제어장치(150)의 제어에 따라 차량의 이동 속도를 제한하거나 차량을 제동한다.
주제어장치(150)는 주차 보조 장치의 주 제어를 수행하는 제어 수단으로서, 마이크로프로세서와 메모리 등으로 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주제어장치(150)는 차량이 진행하는 중에 차량의 진행 방향과 직각으로 위치한 주차 공간을 인식하고, 차량이 직각으로 후진하여 주차 공간으로 이동하기 위한 충돌 회피 경로를 계산하며, 충돌 회피 경로에 따라 차량이 이동하도록 능동조향장치(130) 및 전자제어 제동장치(140)를 제어한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주제어장치(150)는 차량이 주차 시작점에서 후진점까지 후진한 후 후진점에서 전진 선회각만큼 전진 선회하고 다시 후진 선 회각만큼 후진 선회하여 주차 종료점으로 이동한 후 주차 공간의 깊이만큼 후진하도록 충돌 회피 경로를 계산한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주제어장치(150)는 전술한 충돌 회피 경로에 따라 차량이 이동하여 주차할 수 있도록, 능동조향장치(130) 및 전자제어 제동장치(140)를 제어한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주제어장치(150)는 장애물 감지부(120)를 이용하여 장애물을 감지함으로써 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이를 측정하고 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표를 계산한다. 또한, 전진 선회각 및 후진 선회각은 차량과 주차 공간 간의 거리 및 주차 공간의 폭에 따라 결정된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 주제어장치(150)는 차량의 주차 시작점의 좌표, 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표, 주차 공간의 폭 및 주차 공간의 깊이를 이용하여 차량의 주차 종료점의 좌표를 계산한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 공간을 인식하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
운전자가 차량(210)을 운행하는 중에 주차 공간(230)을 발견하여 입출력 장치(110)를 통해 제공되는 복수 개의 주차 모드 또는 출차 모드 중 후진 직각 주차 모드를 선택하면, 주제어장치(150)는 장애물 감지부(120)를 이용하여 차량 주변의 장애물을 감지함으로써 주차 공간(230)을 인식한다.
이때, 주제어장치는 차량이 초기 위치의 좌표인 O(0, 0) 지점으로부터 주차 공간(230)과 직각인 방향으로 전진하여 진행하는 과정에서 장애물 감지부(120)를 이용하여 주차 공간(230)을 인식한다.
즉, 장애물 감지부(120)는 차량이 초기 위치로부터 전진하는 과정에서 초음파 센서 등으로 초음파 등을 송출하여 주변 차량(220)과 벽을 감지함으로써, 주변 차량(220) 사이에 빈 공간인 주차 공간(230)을 감지하고 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D)를 측정한다.
또한, 주제어장치(150)는 장애물 감지부(120)를 통해 측정한 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D)를 이용하여 초기 위치의 좌표인 O(0, 0)를 기준으로 한 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 입구의 좌표 P1(x1, y1) 및 P2(x2, y2)를 계산한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 충돌 회피 경로를 이용하여 직각 주차하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
차량(210)이 도 2를 통해 전술한 바와 같이 초기 위치에서 전진하여 주차 공간(230)과 직각으로 전진 진행하여 주차 공간(230)을 인식한 후에 주제어장치(150)는 선택된 후진 직각 주차 모드에 따라 충돌 회피 경로를 계산하고 충돌 회피 경로에 따라 차량을 주차 공간(230)으로 주차한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차를 위한 충돌 회피 경로는 도시한 바와 같이, ① 차량(210)이 주차 시작점의 좌표인 Ps(Xi, Yi)의 위치에서 전진한 방향과 반대 방향으로 후진하여 후진점의 좌표인 Pr(Xj, Yj)의 위치까지 이동한 후 → ② 후진점에서 소정의 조향각과 해당 조향각에 대한 회전 반경(R)에 따라 전진 선회각(θ)만큼 전진 선회한 후 → ③ 전진 선회한 지점에서 다시 전진 선회한 조향각의 역의 조향각과 해당 조향각에 대한 회전 반경(R)에 따라 후진 선회각(π/2-θ)만큼 후진 선회하여 주차 종료점의 좌표인 Pf(Xe, Ye)에 도달한 후 → ④ 다시 주차 공간(230)의 깊이에 적절하게 후진하는 경로를 따른다.
만일, 차량(210)과 주차 공간과 상당한 거리만큼 떨어져 있는 경우에는 전술한 충돌 회피 경로에서 ① 초기 후진과 ② 전진 선회의 과정을 생략하고 ③ 후진 선회와 ④ 후진만으로 후진 직각 주차를 수행할 수도 있고, ② 전진 선회의 과정만을 생략하고 ① 후진과 ③ 후진 선회 ④ 다시 후진으로 이루어진 후진 직각 주차를 수행할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 종료점의 좌표를 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
주제어장치(150)는 주차 공간(230)을 인식한 후에 차량(210)의 후진 직각 주차를 위한 충돌 회피 경로를 계산하는데, 충돌 회피 경로를 위해서는 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D), 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2), 주차 시작점의 좌표(Ps), 주차 종료점의 좌표(Pf), 전진 선회각(θ), 후진 선회각(π/2-θ) 및 후진점(Pr)의 좌표에 대한 정보가 필요하다.
도 2를 통해 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D), 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)에 대한 정보를 획득하는 과정에 대해 이미 전술한 바 있고, 주차 시작점의 좌표(Ps)도 초기 위치의 좌표(O)로부터 파악할 수 있으므로, 도 4를 통해서는 이러한 정보를 통해 주차 종료점의 좌표(Pf)를 계산하는 과정을 설명 한다.
주차 공간(230)의 폭(L)은 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)를 이용하여 수학식 1과 같이 도출할 수 있다.
Figure 112007072720649-PAT00001
또한, 주차 종료점의 좌표 중 Y축의 좌표의 절대값은 주차 공간(230)의 폭(L)의 절반이 될 것이므로, 도 4에 도시된 바와 같이 주차 종료점의 좌표 중 X축의 좌표의 절대값과 Y축 좌표의 절대값은 기하학적인 계산에 따라 수학식 2와 같이 도출할 수 있다.
Figure 112007072720649-PAT00002
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 전진 선회각 및 후진 선회각을 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
주차 시작점의 좌표(Ps), 후진점(Pr), 주차 종료점(Pf) 및 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리 중 한 점의 좌표(P2)와 전진 선회 및 후진 선회의 중심 기준으로 빗변의 길이가 선회 반경의 두 배가 되는 직각삼각형을 기하학적으로 도시하면 도 5와 같이 도시할 수 있다.
이러한 직각삼각형에서 빗변의 길이는 선회 반경의 두 배인 2R이 된다. 또한, 전진 선회의 중심으로부터 후진점(Pf)까지의 거리는 선회 반경인 R이 되며, 그에 따라 직각삼각형의 아랫변의 길이는 R+|Xi|+|Xe|가 된다.
이러한 직각삼각형의 두 변의 길이를 통해 전진 선회각 θ를 기하학적으로 계산하면 수학식 3과 같이 도출할 수 있다.
Figure 112007072720649-PAT00003
따라서, 후진 선회각은 π/2-θ가 된다.
또한, 전진 선회각 및 후진 선회각이 결정됨에 따라, 후진점 Pr도 결정될 수 있다. 즉, 주차 종료점의 좌표(Pf)에서 후진 선회각만큼 전진하고 그 지점에서 다시 전진 선회각만큼 후진한 지점의 좌표가 후진점의 좌표(Pr)가 된다.
따라서, 도 2 내지 도 5를 통해 전술한 바와 같이, 주제어장치(150)는 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D), 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2), 주차 시작점의 좌표(Ps), 후진점의 좌표(Pr), 주차 종료점의 좌표(Pf), 전진 선회각(θ) 및 후진 선회각(π/2-θ)을 계산함에 따라, 도 3에 도시한 바와 같은 충돌 회피 경로를 계산할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
운전자가 차량(210)을 운행하는 중에 차량의 진행 방향과 직각에 위치한 주 차 공간(230)을 발견하고 차량(210)을 주차하기 위해 입출력 장치(110)를 이용하여 복수 개의 주차 모드 또는 출차 모드 중 후진 직각 주차를 선택하면, 주제어장치(150)는 차량(210)이 주차 공간(230)과 직각으로 진행하는 중에 장애물 감지부(120)를 이용하여 주차 공간 주변의 주변 차량(220)과 같은 장애물을 감지한다(S610).
장애물을 감지한 주제어장치(150)는 장애물이 존재하지 않는 주차 공간(230)의 폭(L)과 깊이(D)를 측정하여 파악하고, 차량(210)과 가까운 주차 공간(230)의 두 모서리 즉, 주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)를 파악한다(S620).
주차 공간(230)의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)를 파악한 주제어장치(150)는 주차 공간의 폭(L)과 깊이(D), 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표(P1, P2)값을 이용하여 주차 시작점의 좌표(Ps), 주차 종료점의 좌표(Pf), 전진 선회각(θ), 후진 선회각(π/2-θ) 및 후진점(Pr)을 계산함으로써, 충돌 회피 경로를 계산한다(S630).
충돌 회피 경로를 계산한 주제어장치(150)는 계산한 충돌 회피 경로에 따라 차량(210)이 이동하도록 능동조향장치(130) 및 전자제어 제동장치(140)를 제어한다.
즉, 주제어장치(150)는 능동조향장치(130) 및 전자제어 제동장치(140)를 이용하여 차량(210)이 주차 시작점의 좌표(Ps)로부터 후진점(Pr)까지 후진하여 이동 하도록 제어하고(S640), 차량(210)이 후진점(Pr)으로 이동하면 소정의 조향각으로 차량(210)이 전진 선회하도록 제어하되, 전진 선회각(θ)만큼 전진 선회하여 이동하도록 제어한다(S650).
차량(210)이 소정의 조향각으로 전진 선회각(θ)만큼 선회하여 이동하면 주제어장치(150)는 다시 차량(210)이 단계 S650에서 설정된 소정의 조향각의 역의 조향각으로 후진 선회각(π/2-θ)만큼 후진 선회하여 주차 종료점의 좌표(Pf)까지 이동하도록 제어한다(S660).
여기서, 소정의 조향각이란 운용자 또는 사용자가 설정한 조향각이거나 주제어장치(150)가 임의로 설정하는 조향각으로서 최대 조향각의 90% 내지 80% 정도의 조향각으로 설정할 수 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
차량(210)이 주차 종료점(Pf)으로 이동하면 주제어장치(150)는 차량(210)이 주차 공간(230)의 깊이(D)에 적합한 위치에 도달할 수 있도록 후진하여 이동하도록 제어한다.
여기서, 주차 공간(230)의 깊이(D)에 적합한 위치란 차량(210)의 차체가 모두 주차 공간(230) 내에 위치할 수 있는 위치로서, 주차 종료점(Pf)으로부터 주차 공간(230)의 깊이(D)의 1/2만큼의 거리가 될 수 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따 라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치의 전자적인 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 공간을 인식하는 과정을 설명하기 위한 예시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 충돌 회피 경로를 이용하여 직각 주차하는 과정을 설명하기 위한 예시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 종료점의 좌표를 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 전진 선회각 및 후진 선회각을 계산하는 과정을 설명하기 위한 예시도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
110: 입출력 장치 120: 장애물 감지부
130: 능동조향장치 140: 전자제어 제동장치
150: 주제어장치

Claims (6)

  1. 능동조향장치, 전자제어 제동장치 및 장애물 감지부를 포함하며, 차량이 주차 공간으로 주차하는 것을 보조하는 장치에 있어서,
    상기 차량이 진행하는 중에 상기 장애물 감지부를 이용하여 상기 차량과 직각으로 위치한 상기 주차 공간을 인식하고, 상기 차량이 직각으로 후진하여 상기 주차 공간으로 이동하기 위한 충돌 회피 경로를 계산하며, 상기 충돌 회피 경로에 따라 상기 차량이 이동하도록 상기 능동조향장치 및 상기 전자제어 제동장치를 제어하는 주제어장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 주제어장치는,
    상기 차량이 주차 시작점으로부터 후진점까지 후진하고 상기 후진점에서 전진 선회각만큼 전진 선회한 후 다시 후진 선회각만큼 후진 선회하여 주차 종료점까지 이동하도록 상기 충돌 회피 경로를 계산하는 것을 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 전진 선회각 및 상기 후진 선회각은,
    상기 차량과 상기 주차 공간 간의 거리 및 상기 주차 공간의 폭에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 주제어장치는,
    상기 장애물 감지부를 이용하여 장애물을 감지함으로써 상기 주차 공간의 폭 및 상기 주차 공간의 깊이를 측정하고 상기 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 주제어장치는,
    상기 차량의 주차 시작점의 좌표, 상기 두 모서리의 좌표, 상기 주차 공간의 폭 및 상기 주차 공간의 깊이를 이용하여 상기 차량의 주차 종료점의 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차를 이용한 주차 보조 장치.
  6. 능동조향장치, 전자제어 제동장치, 장애물 감지부 및 주제어장치를 포함하는 주차 보조 장치에서, 상기 주제어장치가 차량이 직각으로 후진하여 주차 공간으로 주차하도록 보조하는 방법에 있어서,
    (a) 상기 차량이 상기 주차 공간과 수직한 방향으로 진행하는 중에 상기 장애물 감지부를 이용하여 상기 주차 공간의 폭과 깊이를 측정하고 상기 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표를 계산하는 단계;
    (b) 상기 주차 공간의 폭과 깊이 및 상기 주차 공간의 입구의 두 모서리의 좌표를 이용하여 주차 시작점의 좌표, 주차 종료점의 좌표, 전진 선회각, 후진 선회각 및 후진점의 좌표를 계산하는 단계;
    (c) 상기 능동조향장치 및 상기 전자제어 제동장치를 이용하여 상기 차량이 상기 주차 시작점으로부터 상기 후진점까지 이동하도록 제어하는 단계;
    (d) 상기 능동조향장치 및 상기 전자제어 제동장치를 이용하여 상기 차량이 상기 전진 선회각만큼 전진 선회하도록 제어하는 단계; 및
    (e) 상기 능동조향장치 및 상기 전자제어 제동장치를 이용하여 상기 차량이 상기 후진 선회각만큼 후진 선회하여 상기 주차 종료점으로 이동하도록 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차 방법.
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