CN109455222B - 驻车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驻车辅助装置。驻车辅助ECU(10)根据对本车辆的周边区域进行拍摄的摄像机(20A～20D)所拍摄到的摄像机图像来对驻车区域进行检测，并使显示部(30)显示将使本车辆驻车在驻车区域中的情况下的本车辆的位置即驻车完成位置重叠于驻车周边区域上的图像。而且，在驻车区域内存在第一阈值高度(H1th)以上的障碍物即预定高度障碍物的情况下，驻车辅助ECU(10)将使在驻车区域中不存在障碍物时的驻车完成位置即通常完成位置向本车辆在驻车区域中驻车时该本车辆进入该驻车区域中的一侧移动了根据预定高度障碍物的位置而确定的特定距离后的位置推断为驻车完成位置。

Description

驻车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助装置，其通过使显示部显示完成了向驻车区域的驻车的情况下的本车辆的位置即驻车完成位置，从而对本车辆的驾驶员的驻车操作进行辅助。

背景技术

一直以来，已知一种通过将驻车完成位置重叠于“拍摄到车辆周边的区域的周边图像”上而进行显示，从而对驾驶员的驻车操作进行辅助的装置。例如，现有装置之一根据摄像机所拍摄到的摄像机图像而对能够驻车的驻车区域进行检测，并将该检测出的驻车区域作为驻车完成区域而重叠于周边图像上来进行显示(例如，参照专利文献1)。

在先专利文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-166834号公报(参照第0002段及0031段等)

发明内容

另外，当在驻车区域内存在高度较高的障碍物(例如，电线杆、栅栏、施工场所显示杆、立牌和自行车等)的情况下，驾驶员在使车辆移动至车辆和障碍物不会接触的位置的时间点完成驻车。或者，当在驻车区域内存在高度较低的障碍物(例如，车轮挡以及石头等)的情况下，驾驶员在使车辆移动至车轮与该障碍物相抵接的位置的时间点完成驻车。然而，由于现有装置在并未考虑驻车区域内是否存在障碍物的条件下对驻车完成位置进行预测，因此显示与实际的驻车完成位置不同的驻车完成位置的可能性较高。因此，应用了现有装置的车辆的驾驶员在开始实施使车辆开始朝向所显示的驻车完成位置移动的驻车操作之后，会注意到实际上无法使车辆驻车到所显示的驻车完成位置上。而且，驾驶员在判断为该实际的驻车完成位置是不恰当的情况下(例如，若驻车于该驻车区域中则判断为车辆在行驶道路上过于伸出的情况下)，需要再度实施向其他的驻车区域的驻车操作。其结果为，存在驾驶员对这样的重新的驻车操作感到厌烦的问题。

本发明是为了解决上述课题而被完成的发明。即，本发明的目的之一在于提供一种如下的驻车辅助装置，所述驻车辅助装置通过在开始实际的驻车操作前的时间点也使显示部显示考虑了存在于驻车区域的障碍物的驻车完成位置，从而能够降低驾驶员必须重新实施驻车操作的状况的发生频率。

本发明的驻车辅助装置(以下，也称为“本发明装置”)具备：

检测部(10以及步骤800至895)，其根据由对本车辆的周边区域进行拍摄的摄像机(20A至20D)所取得的摄像机图像，来对具有所述本车辆能够驻车的大小的区域即驻车区域(PA)进行检测；

显示部(30)，其能够根据所述摄像机图像来对包括所述驻车区域在内的驻车周边区域进行显示；

辅助部(10以及步骤1100至1195)，其对使所述本车辆驻车在所述驻车区域内的情况下的所述本车辆的位置即驻车完成位置进行推断，并使所述显示部显示将推断出的所述驻车完成位置(312至322)重叠于所述驻车周边区域上的图像。

而且，所述辅助部被构成为，

在所述驻车区域内不存在预定的第一阈值高度(H1th)以上的障碍物即预定高度障碍物的情况下(步骤1215“否”)，将通常完成位置推断为所述驻车完成位置(图5(A))，其中，所述通常完成位置为，在所述驻车区域内收纳有所述本车辆的整体的位置，

在存在有所述预定高度障碍物的情况下(步骤1215为“是”)，将障碍物完成位置(图5(B)所示的接触避免完成位置以及图5(C)所示的车轮阻挡完成位置中的任意一个)推断为所述驻车完成位置(步骤1235、步骤1250以及步骤1255)，所述障碍物完成位置为，使所述通常完成位置向所述本车辆在所述驻车区域中驻车时该本车辆进入该驻车区域的一侧移动了根据所述预定高度障碍物的位置而确定的特定距离后的位置。

根据本发明装置，在驻车区域中存在预定高度障碍物的情况下，障碍物完成位置作为驻车完成位置而被显示于显示部上。障碍物完成位置为，使通常完成位置向本车辆进入该驻车区域中的一侧移动了“根据预定高度障碍物的位置而确定的特定距离”后的位置。因此，在驻车区域中存在预定高度障碍物的情况下，驾驶员能够在驻车操作的开始前掌握向该驻车区域的准确的驻车完成位置。由此，能够降低“驾驶员在驻车操作的开始后才注意到实际的驻车完成位置是不恰当的，从而其结果为，将会再度实施向其他的驻车区域的驻车操作”的频率或可能性。

在本发明装置的一个方式中，所述辅助部被构成为，

在为所述驻车区域内的区域、且该区域的前端(PFE)的长度在“所述本车辆的车宽(W)加上预定的第一左右空余距离(LL+RL)而得到的第一左右方向驻车距离(LRPL＝Ld1th)”至“所述本车辆的车长(L)加上预定的第一前后空余距离(FRL)而得到的值即第一前后方向驻车距离(FRPL)”的范围内、而且从所述区域的前端起朝向后方侧的长度具有所述第一前后方向驻车距离的判断区域(OA1)中，不存在所述预定高度障碍物的情况下(步骤1215为“否”)，将以所述本车辆的前端部以及后端部中的进入所述驻车区域的进入端部和相反侧的反进入端部与所述区域的前端一致的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置推断为所述通常完成位置(图5(A))(步骤1220)，

在所述判断区域中存在高度小于“与所述第一阈值高度相比而较高的预定的第二阈值高度(H2th)”的所述预定高度障碍物、且不存在高度在“所述第二阈值高度”以上的所述预定高度障碍物的情况下，将在以所述本车辆的接近所述进入端部侧的车轮与小于所述第二阈值高度的预定高度障碍物中最接近所述区域的前端的对象障碍物(车轮阻挡对象物S2)相抵接的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时所述反进入端部从所述驻车区域伸出的情况下完成该本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置(车轮阻挡完成位置(图5(C)))，推断为所述障碍物完成位置(步骤1250)。

根据该方式，在本车辆在驻车区域中实施并列驻车的情况下，当在该驻车区域的判断区域中存在小于第二阈值高度的预定高度障碍物时，“以所述本车辆的接近所述进入端部侧的车轮与小于第二阈值高度的预定高度障碍物中的最接近判断区域的前端的对象障碍物相抵接的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的本车辆的位置”作为驻车完成位置而被显示于显示部上。但是，在当本车辆驻车于该驻车完成位置时本车辆的反进入端部从驻车区域(因此，也从判断区域)伸出的情况下，通常完成位置被显示于显示部上。其结果为，在本车辆实施并列驻车的情况下，即使存在对向驻车区域的后方侧的移动进行限制的这种高度较低的障碍物(例如，车轮挡)时，驾驶员也能够在实际的驻车操作的开始前掌握准确的驻车完成位置。

在本发明装置的一个方式中，所述辅助部被构成为，

如前文所述那样，将完成了所述本车辆的并列驻车时的本车辆的位置推断为所述通常完成位置(图5(A))(步骤1220)，在所述判断区域中存在高度在“与所述第一阈值高度相比而较高的预定的第二阈值高度(H2th)”以上的所述预定高度障碍物、且不存在高度小于“所述第二阈值高度”的所述预定高度障碍物的情况下，将在以所述本车辆的进入端部与所述第二阈值高度以上的预定高度障碍物中的最接近所述区域的前端的对象障碍物(接触对象障碍物S1)之间的距离与所述第一前后边缘距离一致的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时所述反进入端部从所述驻车区域伸出的情况下完成了该本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置(接触避免完成位置(图5(B)))，推断为所述障碍物完成位置(步骤1235)。

在本车辆于驻车区域中实施并列驻车的情况下，当在该驻车区域的判断区域中存在第二阈值高度以上的预定高度障碍物(较高的障碍物，例如，电线杆、栅栏、施工场所显示杆、立牌和自行车等)时，本车辆驻车在避免与这样的障碍物发生接触的位置上。因此，在上述方式中，在这样的情况下，将“以本车辆的进入端部与第二阈值高度以上的预定高度障碍物中最接近区域的前端的对象障碍物之间的距离与第一前后边缘距离一致的方式而完成了本车辆的并列驻车时的本车辆的位置”作为驻车完成位置而显示在显示部上。其结果为，在本车辆实施并列驻车的情况下，即使在存在与本车辆的车身发生接触的这种高度较高的障碍物时，驾驶员也能够在实际的驻车操作的开始前掌握准确的驻车完成位置。

在本发明装置的一个方式中，所述辅助部被构成为，

如前文所述那样将完成了所述本车辆的并列驻车时的本车辆的位置推断为所述通常完成位置(图5(A))(步骤1220)，在所述判断区域中存在高度小于“与所述第一阈值高度相比而较高的预定的第二阈值高度(H2th)”的所述预定高度障碍物、且存在高度在“所述第二阈值高度”以上的所述预定高度障碍物的情况下，将第一完成位置(车轮阻挡完成位置(图5(C)))以及第二完成位置(接触避免完成位置(图5(B)))中的所述本车辆的所述反进入端部从所述判断区域的前端伸出的完成位置且所述本车辆的所述反进入端部从所述判断区域的前端的伸出量较大一方的完成位置推断为所述障碍物完成位置(步骤1235、步骤1250、步骤1255)，其中，所述第一完成位置表示以接近所述本车辆的所述进入端部侧的车轮与小于所述第二阈值高度的预定高度障碍物中最接近所述区域的前端的对象障碍物(车轮阻挡对象物S2)相抵接的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置，所述第二完成位置表示所述本车辆的进入端部与所述第二阈值高度以上的预定高度障碍物中的最接近所述区域的前端的对象障碍物(接触对象障碍物S1)之间的距离与所述第一前后空余距离一致的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置。

在本车辆在驻车区域中实施并列驻车的情况下，当该驻车区域的判断区域中存在小于第二阈值高度的预定高度障碍物和第二阈值高度以上的预定高度障碍物时，对第一完成位置和第二完成位置进行推断。第一完成位置为，以“所述本车辆的接近所述进入端部侧的车轮”与“小于第二阈值高度的预定高度障碍物中最接近区域的前端的对象障碍物”相抵接的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的本车辆的位置。第二完成位置为，“本车辆的进入端部与第二阈值高度以上的预定高度障碍物中最接近区域的前端的对象障碍物”之间的距离与第一前后空余距离一致的方式而完成了本车辆的并列驻车时的本车辆的位置。而且，第一完成位置以及第二完成位置中所述本车辆的所述反进入端部从所述判断区域的前端伸出的完成位置、且位于更前方的完成位置(即，所述本车辆的所述反进入端部从所述判断区域的前端的伸出量较大一方的完成位置)被推断为障碍物完成位置。而且，该障碍物完成位置作为驻车完成位置而被显示于显示部上。其结果为，在本车辆实施并列驻车的情况下，即使在驻车区域中存在对向驻车区域的后方侧的移动进行限制那样的高度较低的障碍物和与本车辆的车身发生接触那样的高度较高的障碍物时，驾驶员也能够在实际的驻车操作的开始前掌握准确的驻车完成位置。

在本发明装置的一个方式中，所述辅助部被构成为，将所述第二阈值高度设定于所述本车辆的车身的最小离地间隙。

由于第二阈值高度被设定于所述本车辆的车身的最小离地间隙，因此“小于第二阈值高度的预定高度障碍物”为，虽然不会与本车辆的车身发生接触但是会对本车辆向后方的移动进行了限制的障碍物。“第二阈值高度以上的预定高度障碍物”为会与本车辆的车身发生接触的障碍物。根据上述方式，由于针对这些障碍物中的每一个以上述方式而推断出适当的驻车完成位置，因此能够显示更准确的驻车完成位置。

在本发明装置的一个方式中，所述辅助部被构成为，

在为所述驻车区域内的区域、且该区域的前端(PFE)的长度在“所述本车辆的车长(L)加上预定的第二前后空余距离(FFL+FRL)而得到的值即第二前后方向驻车距离”至“大于所述第二前后方向驻车距离的预定的值”的范围内、而且从该区域的前端朝向后方侧的长度具有“所述本车辆的车宽(W)加上预定的第二左右空余距离(LL或RL)而得到的值即第二左右方向驻车距离(APL)”的判断区域(OA2)中，不存在所述预定高度障碍物的情况下(步骤1265为“否”)，将以所述本车辆的左端部以及右端部中进入所述驻车区域的进入端部和相反侧的反进入端部与所述区域的前端一致的方式而完成了所述本车辆的纵列驻车时的本车辆的位置推断为所述通常完成位置(步骤1270)，在所述判断区域中存在所述预定高度障碍物的情况下(步骤1265为“是”)，将以所述本车辆的进入端部与所述预定高度障碍物中最接近所述区域的前端的对象障碍物(驻车限制障碍物S3)之间的距离与预定的指定边缘距离一致的方式而完成了所述本车辆的纵列驻车时的所述本车辆的位置(参照图7)推断为所述障碍物完成位置。

在该情况下，如果对象障碍物在第二阈值高度以上，则预定的特定空余距离优选为第二左右空余距离，并且如果对象障碍物小于第二阈值高度，则预定的指定边缘距离优选为“0”或者“0”附近的距离。

在本车辆于驻车区域中实施纵列驻车的情况下，当在该驻车区域的判断区域中存在预定高度障碍物时，“以本车辆的进入端部与预定高度障碍物中最接近区域的前端的对象障碍物之间的距离与预定的指定边缘距离一致的方式而完成了本车辆的纵列驻车时的本车辆的位置”作为驻车完成位置而被显示。其结果为，在本车辆实施纵列驻车的情况下，即使在存在预定高度障碍物时，驾驶员也能够在实际的驻车操作的开始前掌握准确的驻车完成位置。

在本发明装置的一个方式中，所述辅助部被构成为，

根据推断出的所述驻车完成位置处的所述本车辆的进入所述驻车区域的进入端部和相反侧的反进入端部从所述驻车区域的前端(PFE)的伸出量(AOP)，来对所述驻车完成位置的显示方式进行变更。

根据该方式，例如能够在伸出量较小的情况和伸出量较大的情况下改变表示驻车完成位置的框的颜色，或者仅在伸出量较大的情况下使表示驻车完成位置的框闪烁。其结果为，驾驶员能够仅通过目视确认驻车完成位置的显示方式，从而直观地掌握本车辆从驻车区域的前端的伸出量是否较大。

在本发明装置的一个方式中，所述辅助部被构成为，

在所述检测部检测出多个驻车区域的情况下，使显示部显示针对于所述多个驻车区域中的最接近所述本车辆的驻车区域(步骤1135)以及所述多个驻车区域中的至驻车完成为止所需的进退次数成为最小的驻车区域(改变例的步骤1135)中的任意一个的所述驻车完成位置。

由此，由于只有针对于本车辆驻车的可能性较高的驻车区域的驻车完成位置被显示在显示部上，因此驾驶员易于掌握应当目视确认的驻车完成位置。

另外，在上述说明中，为了有助于理解发明，对于与后述的实施方式相对应的发明的结构，而对在该实施方式中所使用的名称和/或符号标注括号。然而，发明的各结构要素并不限定于由所述名称和/或符号所规定的实施方式。关于本发明的其他的目的、其他的特征以及附带的优点，根据参照以下的附图的同时所记载的对于本发明的实施方式的说明，应该会容易被理解。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的驻车辅助装置的概要系统结构图。

图2为图1所示的前方摄像机、左侧方摄像机、右侧方摄像机以及后方摄像机的安装位置的说明图。

图3为图1所示的显示部上所显示的驻车辅助画面的说明图。

图4为并列驻车区域的检测处理的概要的说明图。

图5为向并列驻车区域的驻车完成位置的说明图。

图6为纵列驻车区域的检测处理的概要的说明图。

图7为在纵列驻车区域内存在障碍物的情况下的驻车完成位置的说明图。

图8为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图9为表示图8所示的程序的白线驻车区域检测处理中，驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图10为表示图8所示的程序的物标驻车区域检测处理中，驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图11为表示图1所示的驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

图12为表示图11所示的程序的驻车完成位置显示处理中，驻车辅助ECU的CPU所执行的程序的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图来对本发明的实施方式所涉及的驻车辅助装置(以下，有时也称为“本辅助装置”)进行说明。在需要对搭载有本辅助装置的车辆和其他车辆进行区分的情况下，将搭载有本辅助装置的车辆称为“本车辆SV”。如图1所示那样，本辅助装置具备驻车辅助ECU10(以下，称为“PSECU10”)。PSECU10具备包括CPU11、ROM12以及RAM13等的微型计算机。另外，在本说明书中，ECU为“Electric Control Unit(电子控制单元)”的简称，其具备微型计算机以作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM以及RAM等存储装置。CPU通过执行存储于ROM的指令(编程、程序)，从而实现各种功能。

本辅助装置还具备前方摄像机20A、左侧方摄像机20B、右侧方摄像机20C、后方摄像机20D、车轮速度传感器21、档位传感器22、驻车辅助开关24、横摆率传感器26、显示部30、EPS(Electric Power Streering)－ECU31以及转向用电机(M)32。在无需单独区分前方摄像机20A、左侧方摄像机20B、右侧方摄像机20C以及后方摄像机20D的情况下，被称为“摄像机20”。PSECU10与摄像机20、车轮速度传感器21、档位传感器22、驻车辅助开关24、横摆率传感器26、显示部30以及EPS－ECU31相连接。

如图2所示出的那样，前方摄像机20A被设置于本车辆SV的前端部FR(具体而言，前格栅FG)的车宽方向的中心处，并对本车辆SV的前方的区域的风景进行拍摄。左侧方摄像机20B被设置于本车辆SV的左侧方(具体而言，左后视镜LSM)，并对本车辆SV的左侧方的区域的风景进行拍摄。右侧方摄像机20C被置设于本车辆SV的右侧方(具体而言，右后视镜RSM)，并对本车辆SV的右侧方的区域的风景进行拍摄。后方摄像机20D被设置于本车辆SV的后端部RR(具体而言，行李箱TR的后端部)的车宽方向的中心处，并对本车辆SV的后方的区域的风景进行拍摄。另外，各摄像机20的视角为广角(例如，大致180deg左右)。

各摄像机20通过每经过预定时间而对各摄像机20的拍摄区域的风景进行拍摄，从而取得图像数据(摄像机图像)，并将该图像数据发送至PSECU10。PSECU10根据从各摄像机20所发送的摄像机图像而生成本车辆SV的周边区域的立体曲面状的图像数据(以下，称为“立体图像数据”)。更详细而言，PSECU10将各摄像机20的摄像机图像的各像素值投影在以本车辆SV为底面的中心的半球面状的立体曲面所包含的像素上。图像数据的像素和与其相对应的立体曲面的像素预先被对应起来。PSECU10利用所生成的立体图像数据，从而使显示部30显示后述的驻车辅助画面300(参照图3)。

另外，这种立体图像数据的生成处理自身为众所周知的技术(例如，参照前文所述的日本特开2012－217000号公报)。

车轮速度传感器21被设置于本车辆SV的每个车轮上，且每当各车轮旋转预定角度时会产生脉冲信号(车轮脉冲信号)。PSECU10根据从各车轮速度传感器21所发送的车轮脉冲信号的单位时间内的脉冲数而对各车轮的转速(车轮速度)进行运算，并根据各车轮的车轮速度而对表示本车辆SV的速度的车速Vs进行运算。车速Vs例如为4个车轮的车轮速度的平均值。

档位传感器22对由驾驶员操作的换档杆的位置(以下，称为“档位SP”)进行检测，并产生表示检测到的档位SP的信号。档位SP包括驻车档“P”、前进档“D”、倒车档“R”以及空档“N”等。PSECU10在每经过预定时间时根据档位传感器22而取得(检测)档位SP。

驻车辅助开关24为，在驾驶员欲接受驻车辅助时所操作的开关，并将该开关信号供给至PSECU10。该开关信号在驻车辅助开关24未被实施操作的期间内为低电平，而在驻车辅助开关24被实施操作的期间内为高电平。PSECU10在每经过预定时间时读取开关信号，并从驻车辅助开关24取得“表示驻车辅助开关24是否被实施操作的操作信息”。

横摆率传感器26对作用于本车辆SV上的横摆率Yr进行检测，并产生表示横摆率Yr的信号。PSECU10在每经过预定时间时从横摆率传感器26取得(检测)横摆率Yr。

显示部30为，接受来自被搭载于本车辆SV上的各种ECU以及导航装置的显示信息，并对该显示信息进行显示的触摸面板式的显示器。而且，当本车辆SV的乘员触摸了画面时，显示部30接受与该触摸到的位置相对应的操作输入。在显示部30上，显示有在本车辆SV驻车时用于辅助驾驶员的驻车辅助画面300。显示部30在从PSECU10接受到驻车辅助画面300的显示指示即显示指示信号的情况下，对驻车辅助画面300进行显示。

如图3所示出的那样，驻车辅助画面300包括周边区域画面310以及俯瞰画面320。在周边区域画面310中，显示有“在立体图像数据中从预定的视点观察包括后述的显示驻车区域DPA在内的驻车周边区域时的图像”。而且，在周边区域画面310的中央附近处，显示有从上述的视点观察“预先被存储于ROM12中的本车辆SV的立体图像数据”时的图像即本车辆图标311。而且，在周边区域画面310的驻车周边区域的图像的与显示驻车区域DPA相对应的位置上，重叠显示有向显示驻车区域DPA的驻车已完成的情况下的本车辆SV的位置(以下，称为“驻车完成位置”)312。驻车完成位置312由四边形的框来表示，所述四边形的框成为同与显示驻车区域DPA的大小相一致的本车辆SV的大小大致相同。

而且，在俯瞰画面320中，显示有“在立体图像数据中从本车辆SV的正上方观察驻车周边区域时的图像”。而且，在俯瞰画面320的中央附近处，显示有从正上方观察“预先被存储于ROM12中的本车辆SV的立体图像数据”时的图像即本车辆图标321。而且，在俯瞰画面320的驻车周边区域的图像的与显示驻车区域DPA相对应的位置上，显示有上述的驻车完成位置322。驻车完成位置322与驻车完成位置312相同，均由四边形的框显示，所述四边形的框成为同与显示驻车区域DPA的大小相一致的本车辆SV的大小大致相同。

再次参照图1，EPS－ECU31为众所周知的电动助力转向系统的控制装置，并与转向用电机32相连接。转向用电机32被组装于本车辆SV的“包括未图示的方向盘、与方向盘相连结的未图示的转向轴以及转向用齿轮机构等在内的未图示的转向机构”。转向用电机32根据方向以及大小等被EPS－ECU31所控制的“从未图示的车辆蓄电池所供给的电力”，从而产生转矩，并通过该转矩而施加转向辅助转矩，或者对左右的转向轮进行转向。

(工作的概要)

接下来，对本辅助装置的工作的概要进行说明。本辅助装置的PSECU10执行驻车区域检测处理以及驻车辅助控制处理。

PSECU10实施根据从各摄像机20所发送的摄像机图像，而对本车辆SV能够驻车的区域即驻车区域PA进行检测的处理，以作为驻车区域检测处理。

PSECU10实施以下的处理，以作为驻车辅助控制处理。

(1)PSECU10使显示部30显示本车辆SV向在驻车区域检测处理中检测到的驻车区域PA的驻车已完成的情况下的本车辆SV的位置(驻车完成位置312以及322)。在该情况下，当在驻车区域中存在障碍物时，PSECU10根据该障碍物的高度以及位置来对恰当的驻车完成位置进行推断，并使显示部30显示该驻车完成位置。由此，驾驶员能够对该驻车区域是否恰当进行判断，以便开始用于实施向该驻车区域的驻车的驾驶(驻车操作)。

(2)PSECU10在根据驻车辅助开关24的操作而被输入了“显示部30上所显示的驾驶员允许本车辆向驻车完成位置的驻车的意向的允许信息”时，实施转向辅助控制，所述转向辅助控制实施自动转向以使本车辆SV在驻车区域PA中驻车。转向辅助控制包括至目标驻车位置为止的目标路径的计算、以及用于使本车辆SV沿着目标路径移动的自动转向。

(驻车区域检测处理)

接下来，对上述的驻车区域检测处理进行详细说明。

·PSECU10在车速Vs成为阈值车速Vs1th以下时，判断为检测执行条件成立。阈值车速Vs1th被设定为，与实施用于驻车本车辆SV的驾驶操作的情况下的车速Vs的一般的最高值相比而较高的值(例如，16km/h)。

·PSECU10在判断为检测执行条件成立时，通过实施以下的两个处理(处理A以及处理B)，从而根据摄像机图像来对驻车区域PA进行检测。

处理A：PSECU10根据摄像机图像而检测(提取)白线，并根据检测到的白线来检测(提取、确定)驻车区域PA。该处理A被称为“白线驻车区域检测处理”。

处理B：PSECU10根据摄像机图像而对物标(例如，其他车辆OV以及房子的墙壁等)进行检测，并根据检测到的物标来检测(提取、确定)驻车区域PA。该处理B被称为“物标驻车区域检测处理”。

＜白线驻车区域检测处理的详细内容以及驻车辅助控制＞

接下来，使用图4来对白线驻车区域检测处理进行说明。通过白线驻车区域检测处理，从而本车辆SV能够并列驻车的驻车区域PA被检测为并列驻车区域PAn。另外，在相互区分多个并列驻车区域PAn时，各个并列驻车区域PAn被标记为“PAnX(X为自然数)”。并列驻车为，驻车完成了的本车辆SV在车宽方向上与其他车辆OV并列地排列那样的驻车。换言之，并列驻车为，以本车辆SV的前后方向与相对于行驶道路的行进方向(参照图4的白色箭头标记)正交的方向一致的方式而使本车辆SV停止的驻车。

若进行具体说明，则首先，PSECU10使用众所周知的方法而提取摄像机图像(图像数据)所包含的边缘点，并根据提取到的边缘点来对白线进行检测。基于边缘点的白线的检测方法是众所周知的，例如，被记载于日本特开2013－105179号公报中。

接下来，PSECU10根据车速Vs以及横摆率Yr，来对“本车辆SV的车宽方向的中心点(实际上为本车辆SV的左右前轮的车轴上的中心点FPO)所朝向的路线即行驶预测路线RCR”进行推断。关于该行驶预测路线RCR的推断处理的详细内容，将在后文中叙述。

而且，PSECU10选择(提取)满足以下的(条件1)以及(条件2)双方的白线以作为候补线。

(条件1)“检测到的白线的向行驶预测路线RCR侧的延长线EL”与行驶预测路线RCR所成的角的大小θ在“小于90deg的第一阈值角度θ1th至大于90deg的第二阈值角度θ2th的范围(视为大致直角的范围)”内。例如，第一阈值角度θ1th被设定为“85deg”，第二阈值角度θ2th被设定为“95deg”。

(条件2)白线的长度Lw在阈值长度L1th以上。例如，阈值长度L1th被设定为“1m”。

PSECU10将满足以下的(条件3)的两条候补线提取(配对)，并选择成对了的两条候补线以分别作为划分线。

(条件3)任意的候补线(满足(条件1)以及(条件2)双方的任意的白线)与在行驶预测路线RCR方向上最接近该任意的候补线的其他候补线(以下，称为“邻接候补线”)之间的距离Ld在第一阈值距离Ld1th以上且在第二阈值距离Ld2th以下。

第一阈值距离Ld1th被设定为，当假设本车辆SV在驻车区域PA中并列驻车时，理论上会在本车辆SV的左侧面与本车辆SV的左方向的白线(或者障碍物)之间产生预定的长度的间隙(即，图2所示的左空余距离LL)且在本车辆SV的右侧面与本车辆SV的右方向的白线(或者障碍物)之间产生预定的长度的间隙(即，图2所示的右空余距离RL)的距离。更详细而言，第一阈值距离Ld1th被设定为，如图2所示出的那样，将“车宽W的一半的值(W/2)加上预定的左空余距离LL而得到的值即左方向驻车距离LPL”与“车宽W的一半的值(W/2)加上预定的右空余距离RL而得到的值即右方向驻车距离RPL”相加而得到的值(LRPL)。另外，虽然在本示例中左空余距离LL以及右空余距离RL被设定为彼此相同的值，但是它们也可以被设定为彼此不同的值。

第二阈值距离Ld2th被设定为，本车辆SV的车长L加上预定的前后空余距离FRL(以下，有时也称为“第一前后空余距离”)而得到的值即前后方向驻车距离FRPL(＝L+FRL)(以下，有时也称为“第一前后方向驻车距离”)。在距离Ld大于第二阈值距离Ld2th的驻车区域PA中，本车辆SV能够进行“后述的纵列驻车”。由此，PSECU10不会将距离Ld大于第二阈值距离Ld2th的驻车区域PA检测为并列驻车区域PAn。

PSECU10将被满足上述的(条件3)的两个划分线所夹持的区域检测为并列驻车区域PAn(实际上为PAnX)。

另外，规定驻车区域PAnX的一对划分线各自的一端以及另一端中接近本车辆SV的一端被称为前端。因此，用直线将规定驻车区域PAn的“一对划分线的各自的前端”彼此连结的部分为驻车区域PAnX的前端。但是，也可以将从规定驻车区域PAnX的一对划分线各自的一端以及另一端中接近本车辆SV一方的端起以一定距离(例如，0.3m)而接近本车辆SV的点规定为前端。而且，驻车区域PAnX的后端成为，该驻车区域PAnX的前端向后方侧平行移动了前后方向驻车距离FRPL后的位置。

而且，PSECU10将表示并列驻车区域PAn相对于本车辆SV的左右后轮的车轴上的中心点RPO的位置的位置信息与取得该位置信息的时刻一起存储于RAM13中。另外，该位置信息包括从并列驻车区域PAn的前端的中心点CP起至中心点RPO为止的距离、以及并列驻车区域PAn的前端的中心点CP的相对于中心点PRO的方位。

例如，在图4所示的示例中，通过在时间点处使本车辆SV的车速Vs成为阈值车速Vs1th以下，从而检测执行条件成立。由此，在时间点t1处，PSECU10根据摄像机图像而选择三条白线WL1至WL3以作为候补线，并根据这些候补线WL1至WL3，而对并列驻车区域PAn1以及PAn2进行检测。

另外，在图4所示的示例中，由于在本车辆SV前进的期间(即，从时间点t1起至时间点t2为止的期间)内，检测执行条件一直成立，因此PSECU10对并列驻车区域PAn1至PAn4进行检测。

另一方面，PSECU10对以下所叙述的驻车辅助条件是否成立进行监视。驻车辅助条件为，在以下的三个条件全部成立时成立的条件。

·档位SP为驻车档“P”以外。

·车速Vs为“0”。

·驾驶员对驻车辅助开关24实施了操作。

当驻车辅助条件成立时(例如，图4的时间点t2)，PSECU10根据被存储于RAM13中的驻车区域PAnX的位置信息，而确定与“当前时间点(时间点t2)处的本车辆SV的位置”相对应的“驻车区域PA(并列驻车区域PAn)的位置”。

更详细而言，PSECU10根据从“各驻车区域PAnX的位置信息被存储于RAM13中的时刻(存储时刻)”起至“当前时间点(现在的时刻)”为止的期间内本车辆SV所行驶的路径(行驶路径)，而将被存储于RAM13中的各驻车区域PAnX的位置转换当前时间点处的相对于中心点RPO的位置。其结果为，例如，图4所示的时间点t2处的各驻车区域PAn1至PAn4相对于中心点RPO的位置被确定。另外，PSECU10将在从存储时刻起至当前时间点的期间内每经过预定时间的“横摆率Yr以及车速Vs”存储于RAM13中。PSECU10根据该存储的“横摆率Yr以及车速Vs”，而对从存储时刻起至当前时间点为止的行驶路径进行计算。而且，PSECU10根据该行驶路径，而对关于“存储时刻的中心点RPO”与“当前时间点的中心点RPO”之间的相对位置的信息(距离以及方位)进行计算，并使用关于该相对位置的信息而实施上述转换。

以下，使用图4所示的示例，来对表示驻车辅助条件成立时的驻车完成位置的处理进行说明。当在时间点t2处上述的驻车辅助条件成立时，PSECU10从检测执行条件成立的时间点t1起至时间点t2为止的期间内检测到的“驻车区域PAn1至PAn4”之中，选择时间点t2处的最接近中心点RPO的驻车区域(在该情况下为PAn4)，以作为用于显示本车辆SV的驻车完成位置的驻车区域(以下，称为“显示驻车区域DPA”)。

接下来，PSECU10在已选出的显示驻车区域DPA中，对“用于判断是否存在障碍物的区域(以下，称为“判断区域OA1”)”进行设定。

如图4所示出的那样，判断区域OA1为以如下方式被规定的区域。

·判断区域OA1从作为显示驻车区域DPA的前端的区域的前端PFE起向后方侧具有前后方向驻车距离FRPL(＝L+FRL，参照图2以及图4。以下，有时也称为“第一前后方向驻车距离”)。

·判断区域OA1从显示驻车区域DPA的左右方向的中心点CP起向左方向具有左右方向驻车距离LRPL的一半(＝LRPL/2)，从中心点CP起向右方向具有左右方向驻车距离LRPL的一半(＝LRPL/2)。即，判断区域OA1的左右方向的宽度为左右方向驻车距离LRPL(＝Ld1th，参照图2以及图4。以下，有时也称为“第一左右方向驻车距离”)。另外，左右方向驻车距离LRPL为，车宽W加上“左空余距离LL与右空余距离RL之和(以下，有时也称为“第一左右空余距离”)”而得到的值。

换言之，判断区域OA1为，在假设本车辆SV在显示驻车区域DPA中并列驻车的情况下，考虑了在本车辆SV的左右方向上所产生的间隙(空间的长度)和在本车辆SV的后方所产生的间隙(空间的长度)的区域。另外，“判断区域OA1的前端PFE”与并列驻车区域PAnX以及显示驻车区域DPA的前端一致。

PSECU10根据摄像机图像，来对在判断区域OA1中是否存在“高度H在阈值高度H1th以上的障碍物(以下，简称为“预定高度障碍物”)”进行判断。阈值高度H1th被设定为，小于与本车辆SV的后轮的最后端TRE相比靠后方的本车辆SV的车身的最下端RB与地面之间的长度(以下，称为“最小离地间隙)的值。最小离地间隙为，图5(A)所示的高度H2th(即，H2th＞H1th)。以下，分情况进行说明。

(情况1)判断为在判断区域OA1中不存在预定高度障碍物的情况

在该情况下，PSECU10将“以本车辆SV的前端部FR与区域前端PFE一致、且本车辆SV的车宽方向的中心点与并列驻车区域PAn的前端的中心点CP一致的方式而完成本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置(参照图5(A))”预测为驻车完成位置。以下，将该情况下的驻车完成位置称为“通常完成位置”。PSECU10将预测到的通常完成位置显示于驻车辅助画面300上，以作为驻车完成位置312以及322。

当驻车完成位置312以及322显示在驻车辅助画面300上时，驾驶员对该驻车完成位置312以及322进行目视确认，并且在判断为相对于显示驻车区域DPA的驻车完成位置是恰当的情况下，允许向显示驻车区域DPA的驻车。在该情况下，驾驶员对驻车辅助开关24进行操作，从而将该意向的允许信息输入至PSECU10。当允许信息被输入时，PSECU10实施实际的驻车辅助控制(转向辅助控制)，所述实际的驻车辅助控制(转向辅助控制)用于在使本车辆SV最终后退至相对于显示驻车区域DPA的驻车完成位置的同时进行驻车。

另一方面，驾驶员对驻车完成位置312以及322进行目视确认，并且在判断为相对于显示驻车区域DPA的驻车完成位置是不恰当的情况下，不允许向显示驻车区域DPA的驻车。在该情况下，当存在驾驶员希望驻车的其他的驻车区域PAnX时，驾驶员触摸驻车辅助画面300上所显示的“该希望驻车的驻车区域PAnX”。当该触摸操作被输入至PSECU10时，PSECU10将被触摸过的驻车区域PAnX设定为显示驻车区域DPA，并像上述那样对相对于该显示驻车区域DPA的驻车完成位置进行预测，且将预测到的驻车完成位置显示在驻车辅助画面300上。之后，反复实施与上述的处理相同的处理。

(情况2)判断为在判断区域OA1内存在预定高度障碍物的情况

在该情况下，PSECU10从存在于判断区域OA1中的预定高度障碍物之中提取“高度H在阈值高度H2th以上”的障碍物，以作为“潜在接触障碍物”。如前文所述的那样，阈值高度H2th被设定为与车身的最小离地间隙相同的值，并且为大于阈值高度H1th的值。

接下来，PSECU10从潜在接触障碍物之中选择“位于判断区域OA1的最前方侧(最接近本车辆SV的一侧)的障碍物”，以作为“接触对象障碍物S1”。另外，在判断区域OA1内只存在一个潜在接触障碍物的情况下，该潜在接触障碍物作为接触对象障碍物S1而被选择。

接下来，如图5(B)所示出的那样，PSECU10将以本车辆SV的后端部RR与“从接触对象障碍物S1的显示驻车区域DPA的前方侧的端部起向其前方侧远离了前后空余距离FRL的位置”一致的方式而完成本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置预测为“接触避免完成位置”。接触对象障碍物S1为，“具有图5(B)所示的那样的高度HA(≥H2th)的障碍物”，例如为电线杆、栅栏、施工场所显示杆、立牌和自行车等。

在接触对象障碍物S1存在于判断区域OA1内的情况下，当以显示驻车区域DPA的区域前端PFE与本车辆SV的前端部FR一致的方式而使本车辆SV驻车时(参照图5(A))，本车辆SV与该接触对象障碍物S1发生接触、或者与该接触对象障碍物过于接近。因此，为了避免本车辆SV与接触对象障碍物S1之间的接触，而需要如图5(B)所示出的那样，使本车辆SV在与接触对象障碍物S1相比靠前方侧停止并完成驻车。根据所涉及的观点，PSECU10对接触避免完成位置进行预测。

换言之，图5(B)所示的该接触避免完成位置为，以使图5(A)所示的通常完成位置位于“本车辆SV的后端部RR从接触对象障碍物S1的前端部起向显示驻车区域DPA的前方侧远离了前后空余距离FRL的位置”的方式而移动后的位置。因此，在如图5(B)所示出的那样，本车辆SV驻车在接触避免完成位置的情况下，本车辆SV的前端部FR从区域前端PFE伸出了“预定的伸出量AOP1”。

而且，PSECU10从存在于判断区域OA1中的预定高度障碍物之中，提取“潜在接触障碍物”以外的预定高度对象物(即，其高度H在阈值高度H1th以上且小于阈值高度H2th的预定高度对象物)，以作为“潜在车轮阻挡对象物”。

接下来，PSECU10从潜在车轮阻挡对象物之中，选择“位于判断区域OA1的最前方侧(最接近本车辆SV的一侧)的对象物”，以作为“车轮阻挡对象物S2”。另外，在判断区域OA1内只存在一个潜在车轮阻挡对象物的情况下，该潜在车轮阻挡对象物作为车轮阻挡对象物S2而被选择。

接下来，如图5(C)所示出的那样，PSECU10将以本车辆SV的后端部RR与“从车轮阻挡对象物S2的显示驻车区域DPA的前方侧的端部起向显示驻车区域DPA的后方侧远离了预定距离OH的位置”一致的方式而将本车辆SV的驻车完成时的本车辆SV的位置预测为“车轮阻挡完成位置”。另外，预定距离OH被设定为，从本车辆SV的后轮的最后端TRE起至后端部RR为止的长度。

通常，车轮挡以对车辆的车轮(在本示例中，由于最终使车辆后退并完成驻车，因此为后轮)的向与车轮挡相比靠后方侧的移动进行限制为目的，而被设置于驻车区域Pan中。因此，本车辆SV不会驻车在与本车辆SV的后轮的最后端TRE与车轮挡的前端相抵接时的本车辆SV的位置相比靠后方侧的位置。根据所涉及的观点，PSECU10对车轮阻挡完成位置进行预测。

换言之，图5(C)所示的该车轮阻挡完成位置为，“以本车辆SV的后轮的最后端TRE与车轮阻挡对象物S2的前端相抵接的方式而完成了本车辆SV的并列驻车时的本车辆SV的位置”。因此，在如图5(C)所示出的那样，本车辆SV驻车于车轮阻挡完成位置的情况下，本车辆SV的前端部FR从区域前端PFE伸出了“伸出量AOP2”。

在车轮阻挡对象物S2存在于“判断区域OA1内的图5(C)所示的区域AR”的情况下，当本车辆SV驻车于车轮阻挡完成位置时，本车辆SV的前端部FR不会从区域前端RFE伸出。区域AR为，判断区域OA1中的距区域前端PFE的距离在预定距离FRPL’(参照图5(A)至(C))以上且在前后方向驻车距离FRPL以下的区域。如图5(A)所示出的那样，预定距离FRPL’为，从本车辆SV的前端部FR起至后轮的最后端TRE为止的长度。因此，PSECU10将车轮阻挡对象物S2存在于区域AR的情况下的车轮阻挡完成位置推断为与通常完成位置相同的位置。换言之，在本车辆SV驻车于车轮阻挡完成位置的情况下，当前端部FR不会从区域前端RFE伸出时，PSECU10将车轮阻挡完成位置推断为与通常完成位置相同的位置。

当对接触避免完成位置以及车轮阻挡完成位置进行预测时，PSECU10选择这些位置中的“更靠前方的位置(本车辆SV的前端部FR从区域前端PFE的伸出量(AOP1以及AOP2)较大的位置)”以作为“驻车完成位置”，并将该选出的位置显示在驻车辅助画面300上，以作为驻车完成位置312以及322。之后的PSECU10的工作与将通常完成位置显示在驻车辅助画面300上以作为驻车完成位置312以及322的情况相同。

如根据上文所理解到的那样，当本车辆SV在“判断区域OA1中存在有潜在接触障碍物以及潜在车轮阻挡对象物双方的显示驻车区域DPA”中实施并列驻车的情况下，PSECU10对接触避免完成位置以及车轮阻挡完成位置进行推断。而且，在本车辆SV驻车于车轮阻挡完成位置的情况下，当本车辆SV的前端部FR从区域前端PFE伸出时，PSECU10将接触避免完成位置以及车轮阻挡完成位置中的位于更前方的完成位置显示在驻车辅助画面300上。

而且，当本车辆SV在“判断区域OA1中虽然不存在潜在接触障碍物但是存在潜在车轮阻挡对象物的显示驻车区域DPA”中实施并列驻车的情况下，PSECU10对车轮阻挡完成位置进行推断。而且，在本车辆SV驻车于车轮阻挡完成位置的情况下，当本车辆SV的前端部FR从区域前端PFE伸出时，PSECU10将该车轮阻挡完成位置显示在驻车辅助画面300上。

另外，当本车辆SV在“判断区域OA1中虽然不存在潜在车轮阻挡对象物但是存在潜在接触障碍物的显示驻车区域DPA”中实施并列驻车的情况下，PSECU10对接触避免完成位置进行推断。而且，PSECU10将该接触避免完成位置显示在驻车辅助画面300上。

因此，即使在显示驻车区域DPA中存在障碍物的情况下，驾驶员也能够在本车辆SV实际实施并列驻车之前，掌握准确的驻车完成位置。其结果为，驾驶员能够在实施实际的驻车操作(或者驻车辅助控制)之前，对显示驻车区域DPA的驻车完成位置是否恰当进行判断。

＜物标驻车区域检测处理的详细以及驻车辅助控制＞

接下来，使用图6对物标驻车区域检测处理进行说明。通过物标驻车区域检测处理，从而对并列驻车区域PAn以及纵列驻车区域Pap进行检测。纵列驻车为，已完成驻车的本车辆SV在前后方向上与其他车辆OV排列那样的驻车。换言之，纵列驻车为，以本车辆SV的前后方向与相对于行驶道路的行进方向(参照图6的白色箭头标记)而平行的方向一致的方式使本车辆SV停止的驻车。

具体地说，首先，PSECU10从摄像机图像提取“停止的物标”。更详细而言，PSECU10将摄像机图像划分为“具有预定的大小的”多个局部区域，并对划分出的局部区域中的图像特征量进行计算。在PSECU10中预先登记(存储)有各物标(汽车、缘石、护栏、建筑物以及街道树木等)的图像特征量。而且，PSECU10对所计算出的图像特征量和所登记的图像特征量进行比较，并提取表示各物标的一部分或者全部的“单个或者多个局部区域”。

而且，PSECU10从距当前时间点的摄像机图像为预定时间前所拍摄到的多个图像数据中，确定与当前时间点的摄像机图像中所提取的物标相同的物标，并根据该物标的时间序列的位置的变化而对该物标相对于本车辆SV的相对速度进行计算。PSECU10根据计算出的物标的相对速度和本车辆SV的车速Vs，而对物标的速度进行计算，并将速度为“0m/s”的物标作为“停止的物标”而提取。

PSECU10对提取到的“静止的物标”的边缘点进行提取，并将这些边缘点中的在直线上并列的边缘点的组识别为虚拟白线。而且，PSECU10利用与上述的白线驻车区域检测处理相同的方法而对并列驻车区域进行检测。更详细而言，PSECU10从虚拟白线之中选择满足上述的“(条件1)以及(条件2)”双方条件的虚拟白线，以作为候补线。而且，PSECU10将满足上述的(条件3)的两条候补线提取(配对)，并选择成对了的两条候补线以分别作为划分线。而且，PSECU10将被两个划分线所夹持的区域检测为并列驻车区域PAn，并将表示检测到的并列驻车区域PAn相对于本车辆SV的中心点RPO的位置的位置信息与时刻一起存储于RAM13中。以上的处理为，与白线驻车区域检测处理相同的处理。

而且，PSECU10通过物标驻车区域检测处理，从而也对纵列驻车区域PAp进行检测。更详细而言，PSECU10选择满足以下的(条件4)的两条候补线，以分别作为划分线。

(条件4)任意的候补线(满足(条件1)以及(条件2)双方的任意的虚拟白线)与在行驶预测路线RCR方向上最接近该任意的候补线的其他候补线(以下，称为“邻接候补线”)之间的距离Ld在第三阈值距离Ld3th以上且在第四阈值距离Ld4th以下。

第三阈值距离Ld3th被设定为，本车辆SV的车长L加上前方空余距离FFL(参照图6)以及前后空余距离FRL而得到的值(＝L+FFL+FRL)。第四阈值距离Ld4th被设定为大于第三阈值距离Ld3th的值。另外，虽然在本示例中，前方空余距离FFL、前后空余距离FRL、左空余距离LL以及右空余距离RL被设定为互为相同的值，但是他们也可以被设定为互为不同的值。

PSECU10将被满足上述的(条件4)的两个划分线所夹持的区域检测为纵列驻车区域PAp，并将表示检测到的纵列驻车区域Pap相对于本车辆SV的中心点RPO的位置的位置信息与取得该位置信息的时刻一起存储于RAM13中。另外，该位置信息包括从纵列驻车区域PAp的前端的中心点CP(参照图6)起至中心点RPO为止的距离、以及纵列驻车区域PAp的前端的中心点CP相对于中心点RPO的方位。

另外，规定驻车区域PAp的一对划分线各自的一端以及另一端中的接近本车辆SV的一端被称为前端。因此，用直线将规定驻车区域PAp的“一对划分线的各自的前端”彼此连结的部分为驻车区域PAp的前端。但是，也可以将从规定驻车区域PAp的一对划分线各自的一端以及另一端中的接近本车辆SV的端起以一定距离(例如0.3m)而接近本车辆SV的点规定为前端。而且，驻车区域PAp的后端成为，该驻车区域PAp的前端向后方侧平行移动了后述的进入方向驻车距离APL后的位置。

例如，在图6所示的示例中，在时间点t4处上述的检测执行条件(Vs≤Vs1th)成立。由此，在时间点t4处，PSECU10根据摄像机图像来对“均已停止的其他车辆OV1以及OV2”进行检测，并对由其他车辆OV1的边缘ED1所形成的虚拟白线以及由其他车辆OV2的边缘ED2所形成的虚拟白线进行确定。而且，PSECU10根据这些虚拟白线来对纵列驻车区域PAp进行检测。

而且，在图6所示的示例中，在时间点t5处上述的驻车辅助条件成立。因此，在时间点t5处，PSECU10选择纵列驻车区域Pap以作为显示驻车区域DPA，并将判断区域OA2设定为已选择的显示驻车区域DPA。在此，本车辆SV的左端以及右端中的最接近显示驻车区域DPA的端为进入显示驻车区域DPA的端，因此被称为“进入端”。而且，将本车辆SV的左端以及右端中的与进入端相反的一侧的端称为“反进入端”。

如图6所示出的那样，判断区域OA2为以如下的方式而被规定的区域。

·判断区域OA2从区域前端PFE(在图6所示的示例中，接近本车辆SV的左侧端部的一侧的纵列驻车区域PAp的端部)起向后方侧(远离本车辆SV的一侧)具有预定的进入方向驻车距离APL(以下，有时也称为“第二左右方向驻车距离”)。进入方向驻车距离APL为，左方向驻车距离LPL以及右方向驻车距离RPL中与该进入端相对应的距离。换言之，进入方向驻车距离APL为，“左空余距离LL以及右空余距离RL中与该进入端相对应的距离(以下，有时也称为“第二左右空余距离”)”加上车宽W而得到的值。

·判断区域OA2从显示驻车区域DPA的左右方向的中心点CP起向左方向具有本车辆SV的车长L的一半的值(L/2)加上前方空余距离FFL(参照图6)而得到的值(＝L/2+FFL)，且从显示驻车区域DPA的中心点CP起向右方向具有车长L的一半的值(L/2)加上前后空余距离FRL而得到的值(＝L/2+FRL)。该判断区域OA2的左右方向的长度具有本车辆SV的车长L加上“前方空余距离FFL与前后空余距离FRL相加而得到的值即第二前后空余距离”而得到的长度(以下，有时也称为“第二前后方向驻车距离”)。

在如图6所示出的那样，在所设定的判断区域OA2中不存在“高度H在阈值高度H1th以上的障碍物(即，预定高度障碍物)”的情况下，PSECU10将“以本车辆SV的反进入端(图6所示的本车辆SV的右端)与区域前端PFE一致、且本车辆SV的前后方向的中心位置与显示驻车区域DPA的左右方向的中心点CP一致的方式完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置”预测为通常完成位置。本辅助装置将预测到的通常完成位置显示在驻车辅助画面300上，以作为驻车完成位置312以及322。

另一方面，在判断区域OA2中存在预定高度障碍物的情况下，PSECU10从该预定高度障碍物之中选择“位于判断区域OA2的最前方侧(最接近本车辆SV的一侧)的障碍物”，以作为“驻车限制障碍物S3”。另外，在判断区域OA2内只存在一个预定高度障碍物的情况下，该预定高度障碍物作为驻车限制障碍物S3而被选择。

接下来，如图7所示出的那样，PSECU10将以本车辆SV的进入端与“从驻车限制障碍物S3向显示驻车区域DPA的前方侧远离了预定的特定空余距离的位置”一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置(参照图7的网格部)预测为接触避免完成位置。当驻车限制障碍物S3的高度在第二阈值高度H2th以上时，该预定的特定空余距离被设定为，左空余距离LL以及右空余距离RL中与所述进入端相对应的空余距离(第二左右空余距离)。例如，由于在图7的示例中，进入端为本车辆SV的左端，因此PSECU10将以该进入端与“从驻车限制障碍物S3起向显示驻车区域DPA的前方侧远离了左空余距离LL的位置”一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置预测为接触避免完成位置。另外，在图7所示的接触避免完成位置上，本车辆SV的右端从显示驻车区域DPA的区域前端PFE伸出了伸出量AOP3。另一方面，当驻车限制障碍物S3的高度小于第二阈值高度H2th时，预定的特定空余距离被设定为，左空余距离LL以及右空余距离RL中与前記进入端相对应的空余距离(第二左右距离)，或者，小于该第二左右空间距离的距离(包括“0”)。而且，PSECU10将该接触避免完成位置显示在驻车辅助画面300上，以作为驻车完成位置312以及322。

如根据上文所理解到的那样，当本车辆SV在“判断区域OA2中存在有预定高度障碍物的显示驻车区域DPA”中实施纵列驻车的情况下，本辅助装置在考虑了该预定高度障碍物的位置之后对接触避免完成位置进行推断，并将该接触避免完成位置显示在驻车辅助画面300上。因此，即使在显示驻车区域DPA中存在障碍物的情况下，驾驶员也能够在本车辆SV实际实施纵列驻车之前，掌握准确的驻车完成位置。其结果为，驾驶员能够在实施实际的驻车操作(或者驻车辅助控制)之前，对显示驻车区域DPA的驻车完成位置是否恰当进行判断。

(具体的工作)

PSECU10的CPU11在每经过预定时间时执行图8中流程图所示的程序。图8所示的程序为，用于根据各摄像机20所拍摄到的摄像机图像而对驻车区域PA进行检测的程序。

因此，当成为预定的时刻时，CPU11从图8的步骤800开始进行处理，并进入步骤805，并且根据车轮速度传感器21而取得车速Vs。接下来，CPU进入步骤810，并对所取得的车速Vs是否在阈值车速Vs1th以下进行判断。

由于在车速Vs大于阈值车速Vs1th的情况下，检测执行条件成立，因此CPU11在步骤810中判断为“否”，且进入步骤895，并暂时结束本程序。其结果为，驻车区域PA未被检测出。另一方面，由于在车速Vs为阈值车速Vs1th以下的情况下，检测执行条件成立，因此CPU11在步骤810中判断为“是”，并依次执行以下所叙述的步骤815至步骤825的处理，且进入步骤895而暂时结束本程序。

步骤815：CPU11从各摄像机20取得摄像机图像。

步骤820：CPU11执行根据在步骤815中所取得的摄像机图像而对白线进行检测、并根据检测到的白线而对并列驻车区域PAn进行检测的白线驻车区域检测处理。实际上，当进入步骤820时，CPU11执行图9的流程图所示的子程序。

即，当进入步骤820时，CPU11从图9的步骤900开始进行处理，并依次执行步骤905至步骤955的处理，且进入步骤995，并暂时结束本程序。

步骤905：CPU11根据横摆率传感器26而取得横摆率Yr。

步骤910：CPU11根据在步骤805中所取得的车速Vs和在步骤905中所取得的横摆率Yr，而对本车辆SV的转弯半径进行计算，并根据转弯半径而对本车辆SV的行驶预测路线RCR进行推断。在产生了横摆率Yr的情况下，CPU11将圆弧状的路线推断为行驶预测路线RCR。另一方面，在未产生横摆率Yr的情况下(即，横摆率Yr为“0”的情况下)，CPU11将沿着未图示的加速度传感器所检测出的“作用于本车辆SV的加速度”的方向的直线路线推断为行驶预测路线RCR。

步骤920：CPU11根据在步骤815中所取得的摄像机图像而提取边缘点，并根据提取到的边缘点来对白线进行检测。

步骤925：CPU11对在步骤920中检测出的白线的向行驶预测路线RCR侧延长的延长线EL与行驶预测路线RCR所成的角的大小θ进行计算。

步骤930：CPU11对在步骤920中检测出的白线的长度Lw进行计算。

步骤935：CPU11选择在步骤925中计算出的所成的角的大小θ在第一阈值角度θ1th至第二阈值角度θ2th的范围内且在步骤930中计算出的白线的长度Lw在阈值长度L1th以上的白线以作为候补线。即，在步骤935中，CPU11选择满足上述的条件(1)以及条件(2)的白线以作为候补线。

步骤940：CPU11对在行驶预测路线RCR方向上最接近在步骤935中选出的任意的候补线的候补线即邻接候补线进行选择。CPU11对候补线与相对于该候补线的邻接候补线之间的距离Ld进行计算。

步骤945：CPU11成对地选择在步骤940中计算出的距离Ld在第一阈值距离Ld1th(左右方向驻车距离LRPL)以上且在第二阈值距离Ld2th(前后方向驻车距离FRPL)以下的两个候补线以分别作为划分线。

步骤950：CPU11将被在步骤945中成对地选出的两个划分线所夹持的区域检测为并列驻车区域PAn。

步骤955：CPU11将在步骤950中检测出的并列驻车区域PAn的前端的中心点CP相对于本车辆SV的中心点RPO的方位以及距离作为该并列驻车区域PAn的位置信息，而与当前的时刻一起存储于RAM13中。

另外，CPU11对在步骤920中检测出的所有白线执行步骤925以后的处理。其结果为，单个或者多个并列驻车区域PAn被确定，或者根据情况而被判断为不存在并列驻车区域PAn。

在执行步骤955之后，CPU11进入步骤995，并暂时结束本程序，且进入图8的步骤825。在步骤825中，CPU11执行根据摄像机图像而对已停止的物标进行检测、并根据检测出的物标而对并列驻车区域PAn以及纵列驻车区域PAp进行检测的物标驻车区域检测处理，并进入步骤895，且暂时结束本程序。实际上，当进入步骤825时，CPU11执行图10的流程图所示的子程序。

即，当进入步骤825时，CPU11从图10的步骤1000开始进行处理，并执行以下所叙述的步骤1005至步骤1060的处理，之后进入步骤1095，并暂时结束本程序。

步骤1005：CPU11将摄像机图像分割为局部区域，并对局部区域的图像特征量和被预先登记的物标的图像特征量进行比较，且提取表示物标的一部分或者全部的“单个或者多个局部区域”。

步骤1010：CPU11在步骤1005中所提取的局部区域中提取边缘点，并将提取到的边缘点中在直线上并列的组识别为虚拟白线。

步骤1015：CPU11对在步骤1010中识别出的虚拟白线的向行驶预测路线RCR侧延长的延长线EL与行驶预测路线RCR所成的角的大小θ进行计算。

步骤1020：CPU11对在步骤1010中识别出的虚拟白线的长度Lw进行计算。

步骤1025：CPU11选择在步骤1015中计算出的所成的角的大小θ在第一阈值角度θ1th至第二阈值角度θ2th的范围内且在步骤1020中计算出的虚拟白线的长度Lw在阈值长度L1th以上的虚拟白线以作为候补线。即，在步骤1025中，CPU11选择满足上述的条件(1)以及条件(2)的虚拟白线以作为候补线。

步骤1030：CPU11对在行驶预测路线RCR方向上最接近在步骤1025中选出的任意的候补线的候补线即邻接候补线进行选择。CPU11对候补线与相对于该候补线的邻接候补线之间的距离Ld进行计算。

步骤1035：CPU11成对地选择在步骤1030中计算出的距离Ld在第一阈值距离Ld1th以上且在第二阈值距离Ld2th以下的两个候补线以分别作为划分线。

步骤1040：CPU11将被在步骤1035中成对地选出的两个划分线所夹持的区域检测为并列驻车区域PAn。

步骤1045：CPU11将在步骤1040中检测出的并列驻车区域PAn的前端的中心点CP相对于本车辆SV的中心点RPO的方位以及距离作为该并列驻车区域PAn的位置信息，而与当前的时刻一起存储于RAM13中。

步骤1050：CPU11成对地选择在步骤1030中计算出的距离Ld在第三阈值距离Ld3th以上且在第四阈值距离Ld4th以下的两个候补线以分别作为划分线。

步骤1055：CPU11将被在步骤1050中成对地选出的两个划分线所夹持的区域检测为纵列驻车区域PAp。

步骤1060：CPU11将在步骤1055中检测到的纵列驻车区域PAp的前端的中心点CP相对于本车辆SV的点RPO的方位以及距离作为该纵列驻车区域PAp的位置信息，而与当前的时刻一起存储于RAM13中。

另外，CPU11对在步骤1010中检测到的所有白线执行步骤1015以后的处理。其结果为，单个或者多个并列驻车区域PAn被确定，或者根据情况而被判断为不存在并列驻车区域PAn。同样地，单个或者多个纵列驻车区域PAp被确定，或者根据情况而被判断为不存在纵列驻车区域PAp。

CPU11在执行步骤1060的处理之后进入步骤1095，且暂时结束本程序，并进入图8的步骤895，且暂时结束图8所示的程序。

PSECU10的CPU11在每经过预定时间时执行图11的流程图所示的程序。图11所示的程序为，用于对表示向在图8所示的程序中检测出的驻车区域PA(并列驻车区域PAn或者纵列驻车区域PAp)的驻车完成时的本车辆SV的位置的驻车完成位置进行显示，并实施转向辅助控制的程序。

因此，当成为预定的时刻时，CPU11从图11的步骤1100开始进行处理，并依次执行以下所叙述的步骤1105至步骤1115，之后进入步骤1120。

步骤1105：CPU11根据档位传感器22而取得档位SP。

步骤1110：CPU11根据车轮速度传感器21而取得车速Vs。

步骤1115：CPU11根据驻车辅助开关24而取得操作信息。

步骤1120：CPU11对驻车辅助条件是否成立进行判断。更详细而言，当表示步骤1105中所取得的档位SP为停车档“P”以外、在步骤1110中所取得的车速Vs为“0m/s”以及在步骤1115中所取得的操作信息表示“驻车辅助开关24被操作”的情况全部成立时，CPU11判断为驻车辅助条件成立。

在驻车辅助条件不成立的情况下，CPU11在步骤1120中判断为“否”，并进入步骤1195，且暂时结束本程序。其结果为，不显示驻车完成位置，也不实施转向辅助控制。另一方面，在驻车辅助条件成立的情况下，CPU11在步骤1120中判断为“是”，并依次执行以下所叙述的步骤1125至步骤1140的处理。

步骤1125：CPU11在驻车区域检测处理中读取被存储于RAM13中的驻车区域PA的位置信息。另外，被存储于RAM13的驻车区域PA的位置信息表示，驻车区域PA的位置信息被存储于RAM13中的时刻处的相对于本车辆SV的位置的驻车区域PA的位置。

步骤1130：CPU11根据在步骤1125中所读取的各驻车区域PA的位置信息，而确定与“当前时间点的本车辆SV的位置”相对应的“各驻车区域PA的位置”。

步骤1135：CPU11根据在步骤1130中与“当前时间点的本车辆SV的位置”相对应的“各驻车区域PA的位置”，而选择当前时间点的最接近本车辆SV的驻车区域PA以作为显示驻车区域DPA。

步骤1140：CPU11执行对相对于显示驻车区域DPA的本车辆SV的驻车完成位置进行显示的驻车完成位置显示处理。实际上，当进入步骤1140时，CPU11执行图12的流程图所示的子程序。

即，当进入步骤1140时，CPU11从图12的步骤1200开始进行处理并进入步骤1205，并对在图11的步骤1135中所选择的显示驻车区域DPA是否为并列驻车区域PAn进行判断。

在显示驻车区域DPA为并列驻车区域PAn的情况下，CPU11在步骤1205中判断为“是”，并进入步骤1210，且将判断区域OA1设定为显示驻车区域DPA，并进入步骤1215。

在步骤1215中，CPU11对在步骤1210中所设定的判断区域OA1中是否存在“高度H在阈值高度H1th以上的预定高度障碍物”进行判断。

当在判断区域OA1中不存在预定高度障碍物的情况下，CPU11在步骤1215中判断为“否”，并进入步骤1220。在步骤1220中，CPU11将通常完成位置作为驻车完成位置312以及322来显示，所述通常完成位置为，以本车辆SV的前端部FR与区域前端PFE一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置。之后，CPU进入步骤1295，并暂时结束本程序，进入图11的步骤1145。

驾驶员对相对于在步骤1140中显示的显示驻车区域DPA的驻车完成位置312以及322进行目视确认，并且在允许向显示驻车区域DPA的驻车的情况下(即，在希望将本车辆SV向显示驻车区域DPA驻车的情况下)，对驻车辅助开关24进行操作。另一方面，在不允许向显示驻车区域DPA的驻车且希望驻车的“其他的驻车区域PA”被显示在显示部30上的情况下，驾驶员触摸显示部30上所显示的该“其他的驻车区域PA”。而且，在不允许向显示驻车区域DPA的驻车且不存在希望驻车的其他的驻车区域PA的情况下，驾驶员不实施驻车辅助开关24的操作以及触摸操作中的任何操作。

在步骤1145中，CPU11对是否存在来自驾驶员的允许操作进行判断。更详细而言，CPU11根据驻车辅助开关24而取得操作信息，并且在所取得的操作信息示出“驻车辅助开关24被操作”的情况下，判断为存在允许操作，而在操作信息未示出“驻车辅助开关24被操作”的情况下，判断为不存在允许操作。

在存在有来自驾驶员的允许操作的情况下，CPU11在步骤1145中判断为“是”，并进入步骤1150。在步骤1150中，CPU11实施转向辅助控制，所述转向辅助控制实施用于对向允许驻车的驻车区域PA的目标路径进行计算并使本车辆SV沿着计算出的目标路径移动的自动转向。之后，CPU11进入步骤1195，并暂时结束本程序。

此处，对转向辅助控制进行详细说明。

CPU11将用于向应当开始进行驻车辅助的预定位置引导本车辆SV的引导显示显示在驻车辅助画面300的预定区域中。驾驶员根据该引导显示，而使本车辆SV移动并停止在预定位置上。当本车辆SV在预定位置停止时，CPU11将该停止位置作为辅助开始位置，并对使本车辆SV从“辅助开始位置”移动至“相对于允许驻车的显示驻车区域DPA的驻车完成位置”的目标路径进行计算。目标路径为，例如车身相对于其他车辆OV或墙壁等障碍物而确保了预定的距离并且本车辆SV能够到达驻车完成位置的最短路径。另外，在计算目标路径时已知有各种各样的方法，只需采用其中之一即可。例如，也可以采用在日本特开2015－3565中所提出的目标路径的计算方法。

当计算目标路径时，在一次的后退移动中无法使本车辆SV移动至目标驻车位置的情况下，CPU11对反复进行后退移动和前进移动的路径、也就是说实施进退而驻车于驻车区域PA的目标路径进行计算。进退位置被设定为，本车辆与障碍物(其他车辆、墙壁等)之间的距离不会成为预定距离以下的位置。

当目标路径的计算结束时，CPU11将用于使本车辆SV后退的引导显示、例如“请后退”之类的信息显示在驻车辅助画面300的预定区域中。根据该引导显示，驾驶员以档位SP成为倒车档“R”的方式对换档杆进行操作。由此，CPU11开始实施转向辅助控制。驾驶员在显示有上述的后退引导的期间内，缓慢松开制动器踏板，并通过缓慢行驶而使本车辆后退。

CPU11对目标转向角进行计算，并将表示计算出的目标转向角的转向指令发送至EPS－ECU31，以使本车辆SV在目标路径上移动。在本车辆SV的后退过程中，CPU11在根据摄像机图像而检测出障碍物的情况下，根据需要而对驻车完成位置以及目标路径等进行修正。通过采用这种方式而实施自动转向，从而驾驶员能够在不实施方向盘操作的条件下将本车辆SV驻车于目标驻车位置上。

而且，在CPU11执行步骤1145的处理的时间点不存在来自驾驶员的允许操作的情况下，CPU11在步骤1145中判断为“否”，并进入步骤1155。在步骤1155中，CPU11对是否存在驾驶员希望驻车的新的驻车区域PA的指定操作进行判断。即，对驾驶员是否触摸了与希望驻车的“其他的驻车区域PA”相对应的显示部30的部分进行判断。

在存在新的驻车区域PA的指定操作的情况下，CPU11在步骤1155中判断为“是”，并进入步骤1160，且选择驾驶员所指定的驻车区域PA以作为新的显示驻车区域DPA。之后，CPU11再度执行步骤1140的处理，并显示相对于该显示驻车区域DPA的驻车完成位置。之后，CPU执行前文所述的步骤1145以后的处理。

对此，在CPU11执行步骤1155的处理的时间点不存在新的驻车区域PA的指定操作的情况下，CPU11在该步骤1155中判断为“否”，并进入步骤1195，暂时结束本程序。

而且，当在CPU11进入图12的步骤1215时于判断区域OA1中存在预定高度障碍物的情况下，CPU11在该步骤1215中判断为“是”，并进入步骤1225。在步骤1225中，CPU11对在判断区域OA1中是否存在“高度H在阈值高度H2th以上的潜在接触障碍物”进行判断。

在判断区域OA1中存在潜在接触障碍物的情况下，CPU11在步骤1225中判断为“是”，并进入步骤1230，且选择“位于判断区域OA1的最前方侧的潜在接触障碍物”以作为接触对象障碍物S1。

接下来，CPU11进入步骤1235，并对本车辆SV的后端部RR与“从接触对象障碍物S1的显示驻车区域DPA的前方侧的端部起向该前方侧远离了前后空余距离FRL的位置”一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置即接触避免完成位置进行推断，并进入步骤1240。

对此，当在CPU11执行步骤1225的处理的时间点于判断区域OA1中不存在潜在接触障碍物的情况下，CPU11在该步骤1225中判断为“否”。而且，CPU11进入步骤1227，并将通常完成位置作为接触避免完成位置而采用。之后，CPU11进入步骤1240。

在步骤1240中，CPU11对在判断区域OA1中是否存在“高度在阈值高度H1th以上且小于阈值高度H2th的潜在车轮停止对象物”进行判断。

当在判断区域OA1中存在潜在车轮阻挡对象物的情况下，在步骤1240中判断为“是”，CPU11进入步骤1245，选择“位于判断区域OA1的最前方侧的”潜在车轮阻挡对象物以作为车轮阻挡对象物S2，并进入步骤1250。

在步骤1250中，CPU11对以本车辆SV的后端部RR与“从车轮阻挡对象物S2的显示驻车区域DPA的前方侧的端部向显示驻车区域DPA的后方侧远离了预定距离OH的位置”一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置即车轮阻挡完成位置进行推断，并进入步骤1255。即，CPU11将后轮抵接于车轮阻挡对象物S2的显示驻车区域DPA的前方侧的端部时的本车辆SV的位置推断为车轮阻挡完成位置。但是，当在使本车辆SV驻车于该车轮阻挡完成位置时本车辆SV的前端部FR不从区域前端PFE伸出的情况下，将通常完成位置作为车轮阻挡完成位置而采用。

对此，当在CPU11执行步骤1240的处理的时间点于判断区域OA1中不存在潜在车轮阻挡对象物的情况下，CPU11在该步骤1240中判断为“否”。而且，CPU11进入步骤1242，并将通常完成位置作为车轮阻挡完成位置而采用。之后，CPU11进入步骤1255。

在步骤1255中，CPU11将接触避免完成位置以及车轮阻挡完成位置中的更靠前方的位置(伸出量AOP较大的完成位置)作为驻车完成位置312以及322而显示。之后，CPU11进入步骤1295，并暂时结束本程序，进入图11的步骤1145以后的处理。

另一方面，当在CPU11执行图12的步骤1205的处理的时间点显示驻车区域DPA不是并列驻车区域PAn的情况下，即，在显示驻车区域DPA为纵列驻车区域PAp的情况下，CPU11在该步骤1205中判断为“否”，并进入步骤1260。在步骤1260中，CPU11在显示驻车区域DA中设定判断区域OA2，并进入步骤1265。步骤1265中，CPU11对在判断区域OA2中是否存在“高度H在阈值高度H1th以上的预定高度障碍物”进行判断。

当在判断区域OA2中不存在预定高度障碍物的情况下，CPU11在步骤1265中判断为“否”并进入步骤1270，将“以本车辆SV的反进入端与显示驻车区域DPA的区域前端PFE一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置”即通常完成位置作为驻车完成位置312以及322而显示，并进入步骤1295，暂时结束本程序，并进入图11的步骤1145以后的处理。

相对于此，当在判断区域OA2中存在预定高度障碍物的情况下，CPU11在图12的步骤1265中判断为“是”并进入步骤1275，且选择“位于判断区域OA2的最前方侧的预定高度障碍物”以作为驻车限制障碍物S3。

接下来，CPU11进入步骤1276，并对驻车限制障碍物S3的高度H是否在阈值高度H2th以上进行判断。在驻车限制障碍物S3的高度H在阈值高度H2th以上的情况下，CPU11在步骤1276中判断为“是”，并进入步骤1277，将第一特定空余距离设定为预定的指定边缘距离，并进入步骤1280，其中，所述第一特定空余距离为，左空余距离LL以及右空余距离RL中的与进入端相对应的空余距离。

另一方面，在驻车限制障碍物S3的高度H小于阈值高度H2th的情况下，即，在驻车限制障碍物S3的高度H在阈值高度H1th以上且小于阈值高度H2th的情况下，CPU11在步骤1276中判断为“否”，并进入步骤1278。在步骤1278中，CPU11将第二特定空余距离(包括“0”)设定为预定的特定空余距离，并进入步骤1280，其中，所述第二特定空余距离被设定为前文所述的第一特定空余距离以下的值。另外，该第二特定空余距离也可以为与第一特定空余距离相同的值。

在步骤1280中，CPU11将以本车辆SV的进入端与“从驻车限制障碍物S3起向显示驻车区域DPA的前方侧远离了在步骤1277以及步骤1278中的任意一个步骤中设定的预定的特定空余距离的位置”一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置即接触避免完成位置作为驻车完成位置312以及322而显示。之后，CPU11进入步骤1295，暂时结束本程序，并进入图11的步骤1145以后的处理。

如根据以上的示例所理解的那样，在显示驻车区域DPA中存在预定高度障碍物的情况下，本辅助装置使通常完成位置向该显示驻车区域DPA的前方侧移动了根据预定高度障碍物的位置而确定的特定距离后的位置作为驻车完成位置312以及322而显示。驾驶员能够在转向辅助控制的实施前掌握向显示驻车区域DPA的准确的驻车完成位置。由此，能够防止如下的情况，即，驾驶员在驻车操作中以及驻车完成时注意到实际的驻车完成位置是不恰当的，并再度需要实施向其他的驻车区域PA的驻车操作。

本发明并不限定于前文所述的实施方式，其能够在本发明的范围内采用各种各样的改变例。例如，本辅助装置也可以根据伸出量AOP而对被显示为驻车完成位置312以及322的框的显示方式进行变更。作为显示方式的改变例，存在改变框的颜色的方式和使框闪烁显示的方式。

对改变框的颜色的方式进行说明。

在伸出量AOP为阈值伸出量AOP1th以上的情况下，本辅助装置用红色来显示作为驻车完成位置312以及322的框。在伸出量AOP小于阈值伸出量AOP1th且伸出量AOP在“被设定为小于阈值伸出量AOP1th的值的阈值伸出量AOP2th”以上的情况下，本辅助装置用橙色来显示驻车完成位置312以及322的框。在伸出量AOP小于阈值伸出量AOP2th的情况下，本辅助装置用白色来显示驻车完成位置312以及322的框。由此，驾驶员通过对驻车完成位置312以及322的框的颜色进行目视确认，从而能够更直观地识别出大致的伸出量AOP。

对使框闪烁显示的方式进行说明。

在伸出量AOP为阈值伸出量AOP1以上的情况下，本辅助装置使作为驻车完成位置312以及322的框闪烁显示，并且在伸出量AOP小于阈值伸出量AOP1th的情况下，使驻车完成位置312以及322的框不闪烁显示而是进行通常显示。由此，驾驶员通过对驻车完成位置312以及322的框是否闪烁显示来进行目视确认，从而能够更直观地识别出大致的伸出量AOP。

而且，本辅助装置也可以使用于向驾驶员告知伸出量AOP的声音信息从未图示的扬声器输出。例如，在伸出量AOP为“30cm”的情况下，本辅助装置从扬声器输出“从驻车区域PA伸出30cm”这样的声音信息。

而且，在图11的步骤1135中，本辅助装置也可以对本车辆SV至驻车在各驻车区域PA为止所需的进退次数进行计算，并选择计算出的进退次数成为最小的驻车区域PA以作为显示驻车区域DPA。

而且，在步骤1135中，本辅助装置也可以选择被存储于RAM13的所有驻车区域PA以作为显示驻车区域DPA，并在步骤1140中，将相对于所有驻车区域PA的驻车完成位置显示在驻车辅助画面300上。驾驶员在对驻车辅助画面300进行目视确认且存在希望驻车的驻车区域PA的情况下，对在驻车辅助画面300中希望驻车的驻车区域PA实施触摸操作。本辅助装置实施转向辅助控制，以使本车辆SV驻车在被实施了触摸操作的驻车区域PA中。

而且，驻车完成位置312以及322既可以为将内部涂满了的框，也可以为预先被登记于本辅助装置的本车辆SV的图像。

而且，当在图11的步骤1150中实施并列驻车以及纵列驻车中的任意的转向辅助控制的情况下，本辅助装置也可以在使本车辆SV前进的同时进入驻车区域PA。在前进的同时实施并列驻车的情况下的通常完成位置为，以本车辆SV的后端部RR与区域前端PFE一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置。在前进的同时实施并列驻车的情况下的接触避免完成位置为，以本车辆SV的进入端即前端部FR与“从接触对象障碍物S1的显示驻车区域DPA的前方侧的端部起向该前方侧远离了前后空余距离FRL的位置”一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置。在前进的同时实施并列驻车的情况下的车轮阻挡完成位置为，以本车辆SV的进入端部即前端部FR与“从车轮阻挡对象物S2的显示驻车区域DPA的前方侧的端部起向显示驻车区域DPA的后方侧远离了预定距离OH’的位置”一致的方式而完成了本车辆SV的驻车时的本车辆SV的位置。另外，预定距离OH’被设定为，从本车辆SV的前轮的最前端起至进入端即前端部FR的长度。

而且，本辅助装置也可以具备前超声波传感器以及后超声波传感器。由于前超声波传感器对本车辆SV的前侧的左右两侧的物标进行检测，因此在车身的前侧，在左侧和右侧以成对的方式各安装一个。由于后超声波传感器对本车辆SV的后侧的左右两侧的物标进行检测，因此在车身的后侧，在左侧和右侧以成对的方式各安装一个。前超声波传感器以及后超声波传感器仅在检测区域方面有所不同，关于功能则基本相同。因此，在下文中，在无需区分前超声波传感器和后超声波传感器的情况下，将它们统称为超声波传感器。

超声波传感器在车宽方向上在预定的范围(例如，数米)内以脉冲状来发送超声波，并接收被物标反射的反射波。本辅助装置根据从超声波的发送起至接收为止的时间，而对距位于车辆的侧方(左、右)的检测区域内的物标的距离进行检测。物标为例如其他车辆OV、墙壁以及缘石等。本辅助装置也可以对超声波传感器的检测结果和基于摄像机图像的物标的检测结果进行融合，并对物标进行检测。

而且，本辅助装置也可以具备前间隙声呐以及后间隙声呐。由于前间隙声呐对本车辆SV的前方以及前拐角的物标进行检测，因此在车身的前部(例如，前保险杠)上，以在车宽方向上隔开间隔的方式而安装有多个(在该示例中为四个)。由于后间隙声呐对本车辆SV的后方以及后拐角的物标进行检测，因此在车身的后部(例如，后保险杠)上，以在车宽方向上隔开间隔的方式而安装有多个(在该示例中为四个)。前间隙声呐以及后间隙声呐仅在检测区域方面有所不同，关于功能则基本相同。因此，在下文中，在无需区分前间隙声呐和后间隙声呐的情况下，将它们统称为间隙声呐。

间隙声呐以脉冲状来发送超声波，并接收被物标反射的反射波。该超声波被发送至本车辆SV的前方、左右斜前方、后方、左右斜后方。本辅助装置根据从超声波的发送起至接收为止的时间而对距检测区域内的物标的距离进行检测。本辅助装置也可以对超声波传感器的检测结果和基于摄像机图像的物标的检测结果进行融合，并对物标进行检测。

而且，虽然本辅助装置在被输入“显示部30上所显示的驾驶员允许本车辆向驻车完成位置的驻车的意向的允许信息”时，为了将本车辆SV驻车在驻车区域PA中而实施了自动转向，但是也可以不实施该自动转向。在该情况下，本辅助装置也可以通过将表示目标路径的线显示在显示部30上，从而实施操作辅助。

符号说明

10…驻车辅助ECU；11…CPU；12…ROM；13…RAM；20A…前方摄像机；20B…左侧方摄像机；20C…右侧方摄像机；20D…后方摄像机；21…车轮速度传感器；22…档位传感器；24…驻车辅助开关；26…横摆率传感器；30…显示部；31…EPS－ECU；32…转向用电机。

Claims (7)

1.一种驻车辅助装置，具备：

检测部，其根据由对本车辆的周边区域进行拍摄的摄像机所取得的摄像机图像，来对具有所述本车辆能够驻车的大小的区域即驻车区域进行检测；

显示部，其能够根据所述摄像机图像来对包括所述驻车区域在内的驻车周边区域进行显示；

辅助部，其对使所述本车辆驻车在所述驻车区域内的情况下的所述本车辆的位置即驻车完成位置进行推断，并使所述显示部显示将推断出的所述驻车完成位置重叠于所述驻车周边区域上的图像，

所述辅助部被构成为，

当在所述驻车区域内的判断区域中不存在预定的第一阈值高度以上的障碍物即预定高度障碍物的情况下，将通常完成位置推断为所述驻车完成位置，其中，所述通常完成位置为，在所述驻车区域内收纳有所述本车辆的整体的位置，

所述判断区域的前端的长度在所述本车辆的车宽加上预定的第一左右空余距离而得到的第一左右方向驻车距离至所述本车辆的车长加上预定的第一前后空余距离而得到的值即第一前后方向驻车距离的范围内，而且从所述判断区域的前端起朝向后方侧的长度具有所述第一前后方向驻车距离，

所述通常完成位置为，以使所述本车辆的前端部以及后端部中的进入所述驻车区域的进入端部和相反侧的反进入端部与所述判断区域的前端一致的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置，

在存在所述预定高度障碍物的情况下，将如下的障碍物完成位置推断为所述驻车完成位置，其中，所述障碍物完成位置为，使所述通常完成位置向在所述本车辆在所述驻车区域中驻车时该本车辆进入该驻车区域的一侧移动了根据所述预定高度障碍物的位置而确定的特定距离后的位置，

所述驻车辅助装置的特征在于，

所述辅助部被构成为，在所述判断区域中存在高度小于与所述第一阈值高度相比而较高的预定的第二阈值高度的所述预定高度障碍物、且不存在高度在所述第二阈值高度以上的所述预定高度障碍物的情况下，将在以所述本车辆的接近所述进入端部侧的车轮与小于所述第二阈值高度的预定高度障碍物中的最接近所述判断区域的前端的对象障碍物相抵接的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时所述反进入端部从所述驻车区域伸出的情况下完成该本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置，推断为所述障碍物完成位置。

2.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述辅助部被构成为，

在所述判断区域中存在高度在与所述第一阈值高度相比而较高的预定的第二阈值高度以上的所述预定高度障碍物、且不存在高度小于所述第二阈值高度的所述预定高度障碍物的情况下，将在以所述本车辆的进入端部与所述第二阈值高度以上的预定高度障碍物中的最接近所述判断区域的前端的对象障碍物之间的距离与所述第一前后空余距离一致的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时所述反进入端部从所述驻车区域伸出的情况下完成该本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置，推断为所述障碍物完成位置。

3.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述辅助部被构成为，

在所述判断区域中存在高度小于与所述第一阈值高度相比而较高的预定的第二阈值高度的所述预定高度障碍物、且存在高度在所述第二阈值高度以上的所述预定高度障碍物的情况下，将第一完成位置以及第二完成位置中的所述本车辆的所述反进入端部从所述判断区域的前端伸出的完成位置且所述本车辆的所述反进入端部从所述判断区域的前端的伸出量较大一方的完成位置推断为所述障碍物完成位置，其中，所述第一完成位置表示以所述本车辆的接近所述进入端部侧的车轮与小于所述第二阈值高度的预定高度障碍物中的最接近所述判断区域的前端的对象障碍物相抵接的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置，所述第二完成位置表示以所述本车辆的进入端部与所述第二阈值高度以上的预定高度障碍物中的最接近所述判断区域的前端的对象障碍物之间的距离与所述第一前后空余距离一致的方式而完成了所述本车辆的并列驻车时的所述本车辆的位置。

4.如权利要求1至权利要求3中任一项所述的驻车辅助装置，其中，

所述辅助部被构成为，将所述第二阈值高度设定于所述本车辆的车身的最小离地间隙。

5.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述辅助部被构成为，根据推断出的所述驻车完成位置处的所述本车辆的进入所述驻车区域的进入端部和相反侧的反进入端部从所述驻车区域的前端的伸出量，来对所述驻车完成位置的显示方式进行变更。

6.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，

所述辅助部被构成为，在所述检测部检测出多个驻车区域的情况下，使显示部显示针对于所述多个驻车区域中的最接近所述本车辆的驻车区域以及所述多个驻车区域中的至驻车完成为止所需的进退次数成为最小的驻车区域中的任意一个的所述驻车完成位置。

7.一种驻车辅助装置，具备：

检测部，其根据由对本车辆的周边区域进行拍摄的摄像机所取得的摄像机图像，来对具有所述本车辆能够驻车的大小的区域即驻车区域进行检测；

显示部，其能够根据所述摄像机图像来对包括所述驻车区域在内的驻车周边区域进行显示；

辅助部，其对使所述本车辆驻车在所述驻车区域内的情况下的所述本车辆的位置即驻车完成位置进行推断，并使所述显示部显示将推断出的所述驻车完成位置重叠于所述驻车周边区域上的图像，

在所述驻车辅助装置中，所述辅助部被构成为，

当在所述驻车区域内的判断区域中不存在预定的第一阈值高度以上的障碍物即预定高度障碍物的情况下，将通常完成位置推断为所述驻车完成位置，其中，所述通常完成位置为，在所述驻车区域内收纳有所述本车辆的整体的位置，

所述辅助部被构成为，

所述判断区域为，其前端的长度在所述本车辆的车长加上预定的第二前后空余距离而得到的值即第二前后方向驻车距离至大于所述第二前后方向驻车距离的预定的值的范围内，而且从所述判断区域的前端起朝向后方侧的长度具有所述本车辆的车宽加上预定的第二左右空余距离而得到的值即第二左右方向驻车距离，

所述通常完成位置为，将以所述本车辆的左端部以及右端部中进入所述驻车区域的进入端部和相反侧的反进入端部与所述判断区域的前端一致的方式而完成了所述本车辆的纵列驻车时的本车辆的位置，

在存在所述预定高度障碍物的情况下，将如下的障碍物完成位置推断为所述驻车完成位置，其中，所述障碍物完成位置为，使所述通常完成位置向在所述本车辆在所述驻车区域中驻车时该本车辆进入该驻车区域的一侧移动了根据所述预定高度障碍物的位置而确定的特定距离后的位置，

在所述判断区域中存在所述预定高度障碍物的情况下，将以所述本车辆的进入端部与所述预定高度障碍物中最接近所述判断区域的前端的对象障碍物之间的距离与预定的特定空余距离一致的方式而完成了所述本车辆的纵列驻车时的所述本车辆的位置，推断为所述障碍物完成位置。

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