KR101426468B1

KR101426468B1 - Avm 상에서의 차량의 주차 안내 방법

Info

Publication number: KR101426468B1
Application number: KR1020130050998A
Authority: KR
Inventors: 이성주
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-05-07
Filing date: 2013-05-07
Publication date: 2014-08-05
Also published as: CN104139737B; US9233712B2; US20140333455A1; CN104139737A

Abstract

본 발명은 주차 안내 방법에 대한 것으로, 특히 AVM 합성 영상 내 직각/평행 주차 안내용 가이드 라인을 표시 및 안내하는 방법에 관한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법은 주차 지원 모드로 진입하고, 상기 주차 지원 모드에서 주차 타입을 선택하도록 표시하고, 상기 주차 타입에 따라 차량을 주차할 주차 공간에 주차 기준 박스 또는 주차기준 선을 위치시키며, 차량이 저속이고, 조향각이 임계치 이상 변경될 때 주차 정렬 기준 선을 표시하고, 상기 주차 정렬 기준선이 상기 주차 기준 박스 또는 상기 주차 기준 선에 근거하는 주차 구획선과 일치하도록 상기 차량을 정렬시키도록 안내하는 것을 포함하여 이루어진다.

Description

AVM 상에서의 차량의 주차 안내 방법{Parking Guidance Method for Vehicles on Around View Monitor}

본 발명은 주차 안내 방법에 대한 것으로, 특히 AVM 합성 영상 내 직각/평행 주차 안내용 가이드 라인을 표시 및 안내하는 방법에 관한 것이다.

'어라운드 뷰 모니터' (AVM)는 차량의 위에서 내려다보는 듯한 영상을 실시간으로 운전자에게 보여주는 방식이다. 이 시스템은 차량의 전후, 좌우 사이드 미러 밑에 광각 카메라가 각 1개씩 탑재돼 360도 상황을 쉽게 확인할 수 있어 사각지대의 장애물을 피해, 보다 안전하게 주차할 수 있다. 또한, 저속에서 전진과 후진시 모두 작동하기 때문에 전면 주차 시에도 주차가 용이하다.

한편, 종래의 일부 주차 보조 시스템의 경우, 화면에 가이드선을 표시하여 운전 조작을 지원하도록 하고 있다. 예컨대, 일부 주차 보조 시스템의 경우, 차량 선회 후진시 차량 외측의 예측 궤적에 접한 선에 대하여 평행인 동시에 일정 거리만큼 떨어진 가이드 선을 화면에 중첩하고 표시하게 되는데, 이러한 가이드 선을 통해 운전자는 차량의 선회 후진시 다른 차량(선회 반경 외측의 주차공간에 주차된 차량)과의 충돌 여부 등을 화면을 통해 확인할 수 있게 된다. 그러나 상기와 같은 방식으로 차량 선회 예상 궤적의 외측 선을 AVM (Around View Monitor) 화면에 표시할 경우, 차량 주변의 360도 상황을 한 화면에 표시하게 되는 AVM 화면에서는, 보임량의 한계에 따라 가이드 선이 적절히 표시될 수 없으며, 가이드 선과 주차 구획선과 정합도 여부 또한 운전자가 직관적으로 쉽게 판단할 수 없는 문제가 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 외측선 대신 내측선을 사용하여 주차 안내하는 방식을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법은, 차량이 저속으로 주행하거나, 차량의 운전자가 주차 지원 버튼을 입력하면, 주차 안내용 가이드 라인 및 관련 메시지를 표시할 수 있는 주차 지원 모드로 진입한다. 상기 주차 지원 모드에서 상기 운전자가 주차 타입을 선택할 수 있도록 직각 주차(좌), 직각 주차(우), 평행 주차(좌), 평행 주차(우) 등의 주차 옵션(타입)을 선택할 수 있는 메뉴를 표시한다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 주차 기준 박스 또는 주차 기준선과 주차 정렬 기준선을 활용하여 주차할 공간의 주차 구획선과 차량의 정합도 여부를 차량의 운전자가 쉽게 판단할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM상에서의 주차 안내 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 유닛 사용자 옵션 예시들을 도시한 도면이다.
도 3a 내지 도 3g는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차 모드의 주차 안내 인터페이스들을 도시한 도면들이다.
도 4a 내지 도 4f는 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차 모드의 주차 안내 인터페이스들을 도시한 도면들이다.
도 5a 내지 5b는 직각 주차 또는 평행 주차시 주차 기준선 및 주차 정렬 기준선의 표시 방법을 보여주는 개략도이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AVM상에서의 주차 안내 시스템을 보여주는 블록도이다.

도 1을 참고하면, 본 실시예에 따른 AVM(Around View Monitoring system)상에서의 차량의 주차 안내 시스템(이하, '주차 안내 안내 시스템(1)'으로 지칭함)은, 차량 주변의 영상을 취득하는 영상 취득부(10)를 포함할 수 있다.

영상 취득부(10)는 복수개의 카메라(10-1 내지 10-4)를 구비할 수 있다. 예컨대, 영상 취득부(10)는 전방 카메라(10-1), 후방카메라(10-2), 좌측 카메라(10-3) 및 우측 카메라(10-4)를 포함할 수 있다. 상기의 전/후방 카메라(10-1, 10-2) 및 좌/우측 카메라(10-3, 10-4)는 각각 차량의 전/후방 및 좌/우측의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 후술할 영상 합성부(40)로 제공할 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 주차 안내 시스템(1)은 취득된 영상을 합성하는 영상 합성부(40)를 포함할 수 있다.

영상 합성부(40)는 영상 취득부(10)로부터 취득된 차량 주변의 영상을 제공받을 수 있다. 예컨대, 영상 합성부(40)는 전/후방 카메라(10-1, 10-2) 및 좌/우측 카메라(10-3, 10-4)로부터 차량의 전/후방 및 좌/우측 영상을 제공받을 수 있다.

영상 합성부(40)는 상기 제공된 영상을 합성하여 탑뷰(top view) 영상을 생성할 수 있다. 예컨대, 영상 합성부(40)는 제공된 차량 주변의 영상을 합성하여, 도 3a 내지 4g의 우측에 도시된 형태로 탑뷰 영상을 생성할 수 있다. 이러한 탑뷰 영상은 차량의 전/후방 및 좌/우측을 운전자가 한 눈에 파악할 수 있도록 한다.

상기와 같은 탑뷰 영상의 합성은, 종래의 어라운드 뷰 모니터링 시스템(Around View Monitoring system, AVM)을 통해 공지된 바 있으므로, 보다 상세한 설명은 생략하기로 한다.

한편, 본 실시예에 따른 주차 안내 시스템(1)은 주차시 운전자의 조향 조작을 가이드 하기 위한 주차 지원 제어부(50)를 포함할 수 있다.

주차 지원 제어부(50)는 운전자의 조향 조작을 보조하기 위한 주차 기준 박스(도 3b 참고), 주차 기준선(4b 참고), 주차 정렬 기준선(도 3c, 도 4c 참고) 등을 산출할 수 있다. 산출된 주차 기준 박스, 주차 기준선, 주차 정렬 기준선 등은 OSD(On Screen Display)방식으로 상기의 탑뷰 영상에 중첩 표시될 수 있다.

상기의 주차 기준 박스, 주차 기준선, 주차 정렬 기준선 등에 대하여는, 후술할 도 3a 내지 4g를 참조하여 부연 설명하기로 한다.

한편, 본 실시예에 따른 주차 안내 시스템(1)은 헤드 유닛(60, H/U)을 포함할 수 있다.

헤드 유닛(60)은 상기의 주차 기준 박스, 주차 기준선, 주차 정렬 기준선 등이 중첩된 탑뷰 영상을 표시할 수 있다. 또한, 헤드 유닛(60)은 운전자에 의해 선택된 사용자 옵션 정보를 주차 지원 제어부(50)에 전송할 수 있다.

즉, 차량이 저속으로 주행되고, 운전자가 주차 지원 버튼을 입력하면, 헤드 유닛(60)은 주차 안내용 가이드 라인 및 관련 메시지를 표시할 수 있는 주차 지원 모드로 진입될 수 있다. 또한, 헤드 유닛(60)은 상기의 주차 지원 모드에서 운전자가 주차 타입을 선택할 수 있도록 직각 주차(좌), 직각 주차(우), 평행 주차(좌), 평행 주차(우) 등의 주차 옵션(타입)을 선택할 수 있는 메뉴를 표시할 수 있다.

헤드 유닛(60)은 선택된 주차 타입에 따라 차량을 주차할 주차 공간에 주차 기준 박스 또는 주차 기준선을 위치시키도록 안내 메시지를 표시할 수 있으며, 안내 메시지에 따라 운전자는 차량을 전진 또는 후진시키게 된다.

예컨대, 주차 타입이 직각 주차일 때, 주차 기준 박스가 표시될 수 있으며, 헤드 유닛(60)은 주차 기준 박스가 주차 공간의 중앙에 오도록 안내하는 메시지를 표시할 수 있다.

또한, 주차 타입이 평행 주차일 때, 주차 기준선이 표시될 수 있으며, 헤드 유닛(60)은 주차 기준선을 주차 구획선에 맞추도록 안내하는 메시지를 표시할 수 있다.

또한, 헤드 유닛(60)은 주차 지원 모드에서 차량이 저속이고, 조향각이 임계치 이상 변경될 때 주차 정렬 기준선을 표시할 수 있다.

예를 들어, 주차 타입이 직각 주차일 때, 주차 기준 박스와 주차 정렬 기준선은 동일 방향에 표시될 수 있다. 이때, 헤드 유닛(60)은 주차 정렬 기준선이 주차 공간의 주차 구획선과 일치할 때까지 전진 후 정차하도록 안내하는 메시지를 표시할 수 있다.

다른 예로, 주차 타입이 평행 주차일 때, 주차 기준선은 주차 공간의 주차 구획선에 매핑되게 T자 형태로 주차 구획선의 앞쪽에 표시되고, 주차 정렬 기준선은 차량을 기준으로 주차 기준선과 서로 반대 방향에 표시될 수 있다. 이때, 헤드 유닛(60)은 주차 정렬 기준선이 주차 공간의 주차 구획선과 일치할 때까지 후진 후 정차하도록 안내하는 메시지를 표시할 수 있다.

한편, 차량의 핸들이 중립에 있을 때, 상기와 같은 주차 안내는 종료될 수 있다.

또는, 차량의 차속이 임계치를 초과하거나, 기어가 P단에 위치되거나, 주차 종료 버튼이 입력될 때, 상기와 같은 주차 안내는 강제로 종료될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드 유닛 사용자 옵션 예시들을 도시한 도면이다.

주차 안내 모드 진입은 도 2에 도시된 바와 같이 헤드 유닛의 주차 안내 옵션이 켜져 있고, 저속 주행시 활성화되며, 고속 주행시 비활성화될 수 있다.

도 3a 내지 도 3g는 본 발명의 일 실시예에 따른 직각 주차 모드의 주차 안내 인터페이스들을 도시한 도면들이다.

도 3a는 주차 안내 버튼 입력 후 직각 주차 모드를 선택하기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 3a를 참조하면, 주차 안내 모드는 평행 주차(좌), 평행 주차(우), 직각 주차(좌), 직각 주차(우) 등의 4가지 옵션 중 어느 하나를 선택 가능하다.

도 3b는 직각 주차 모드에서 초기 정차 위치를 정렬하기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 3b를 참조하면, 어라운드 뷰 화면에 주차 기준 박스(100)를 표시한다. 예컨대, 주차 기준 박스(100)는 화면상 붉은 박스로 표시될 수 있다. 이때, 주차 모드 선택 버튼은 사라지고, "붉은 박스를 주차할 공간 중앙에 맞춘 후 핸들을 시계 방향으로 최대한 돌리십시오"라는 안내 메시지가 헤드 유닛에 표시될 수 있다. 안내 메시지에 따라 운전자는 차량을 이동하여 어라운드 뷰 영상에 보이는 주차 예정 공간(S)의 중앙에 주차 기준 박스(100)를 정렬시킨다.

도 3c는 직각 주차 모드에서 초기 정차 위치 정렬 후 조향각 변경 감지에 따라 변경되는 안내 메시지를 표시하는 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 3c를 참조하면, 운전자는 주차 기준 박스(100)를 참고하여 차량을 초기 정렬한 후, 차량의 핸들을 시계 방향으로 최대한 회전시킨다. 이때, 차속이 저속이고 조향각이 임계치 이상되면, 어라운드 뷰 화면에 주차 정렬 기준선(200)을 표시한다. 예컨대, 주차 정렬 기준선(200)은 화면상 청색 선으로 표시될 수 있다. 이때, 적색의 주차 기준 박스(100)는 헤드 유닛에 표시할 수도 있고 삭제할 수도 있다.

또한, "차량을 전진하여 주차 정렬 기준선을 주차할 공간에 맞춘 후, 핸들을 반시계 방향으로 최대한 돌리십시오"라는 안내 메시지를 헤드 유닛에 표시한다. 안내 메시지에 따라 운전자는 차량을 전진시켜 주차 정렬 기준선(200)을 주차 예정 공간(S)의 일측 주차 구획선(L)에 정렬시킨다.

이때, 주차 정렬 기준선(200)은 주차 기준 박스(100)와 동일 방향에 위치하며, 주차 기준 박스(100)의 후방에 위치할 수 있다. 또는, 차량을 기준으로 했을 때, 직각 주차(좌)일 경우 주차 정렬 기준선(200)은 차량의 좌측 후방에 배치될 수 있다.

도 3d는 직각 주차 모드에서 주차 정렬 기준선을 주차 공간에 맞추기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 3d를 참조하면, 주차 정렬 기준선(200)이 주차 구획선(L)과 일치할 때까지 전진 후 정차할 수 있도록 도 3c에 표시된 안내 메시지를 지속적으로 표시한다. 또한, 주차 정렬 기준선(200)이 주차 구획선(L)과 일치할 때까지 차량의 전진 상태 및 이에 따른 주차 정렬 기준선(200)과 주차 구획선과의 일치 등에 관련된 내용을 지속적으로 갱신하여 표시한다.

도 3e는 직각 주차 모드에서 주차 정렬 기준선 매칭 후 조향각 변경 감지에 따라 변경되는 안내 메시지를 표시하는 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 3e를 참조하면, 도 3d에서 주차 정렬 기준선(200)을 맞춘 후 핸들을 반시계 방향으로 최대한 회전한다. 차속이 저속이고, 조향각이 임계치 이상이 될 때, "주위를 확인하면서 후진하여 주차를 완료하십시오. 주차 종료 버튼을 누르면 주차 모드가 종료 됩니다"의 안내 메시지를 헤드 유닛에 표시한다. 운전자는 차량의 핸들이 반시계 방향으로 최대한 회전되고, 저속이고, 조향각이 임계치 이상이 될 때 표시되는 상기 안내 메시지에 따라 후진하여 해당 차량을 주차한다.

도 3f는 직각 주차 모드에서 차량 마스크가 주차 구획선과 정렬될 때까지 후진 후 정차할 수 있도록 화면을 표시하는 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 3f를 참조하면, 해당 차량의 차량 마스크가 주차 구획선의 영역 내에 진입할 수 있도록 "주위를 확인하면서 후진하여 주차를 완료하십시오. 주차 종료 버튼을 누르면 주차 모드가 종료 됩니다"란 안내 메시지를 지속적으로 표시하며, 차량 마스크와 주차 구획선과의 일치 등에 관련된 내용을 지속적으로 갱신하여 표시한다.

도 3g는 주차 완료 후 차량의 뒷 공간을 조절하기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 3g를 참조하면, 핸들을 중립에 놓고, 후진하여 차량의 뒷 공간을 조절하도록 안내한다. 핸들 중립 시 이전 화면에서 표시했던 가이드 라인은 삭제하고, 주차 안내를 종료한다.

앞서 주차 지원 모드에서 차속이 임계치를 초과하거나, 기어가 P단으로 진입하거나, 주차 종료 버튼이 입력되면 AVM 모드를 종료한다.

도 4a 내지 도 4f는 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차 모드의 주차 안내 인터페이스들을 도시한 도면들이다.

도 4a는 주차 안내 버튼 입력 후 평행 주차 모드를 선택하기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 4a를 참조하면, 주차 안내 모드는 평행 주차(좌), 평행 주차(우), 직각 주차(좌), 직각 주차(우) 등의 4가지 옵션 중 어느 하나를 선택 가능하다.

도 4b는 평행 주차 모드에서 초기 정차 위치를 정렬하기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 4b를 참조하면, 어라운드 뷰 화면에 주차 기준선(300)를 표시한다. 예컨대, 주차 기준선(300)은 'T'자 형의 붉은 선으로 표시될 수 있다. 이때, 주차 모드 선택 버튼은 사라지고, "붉은 선을 주차할 공간의 앞쪽에 맞춘 후 핸들을 반시계 방향으로 최대한 돌리십시오"라는 안내 메시지를 헤드 유닛에 표시한다.

안내 메시지에 따라 운전자는 차량을 이동하여 어라운드 뷰 영상에 보이는 주차 예정 공간(S)의 앞쪽 주차 구획선(L)에 주차 기준선(300)을 정렬시킨다.

도 4c는 평행 주차 모드에서 초기 정차 위치 정렬 후 조향각 변경 감지에 따라 변경되는 안내 메시지를 표시하는 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 4c를 참조하면, 주차 기준선(300)를 참고하여 차량을 초기 정렬한 후, 차량의 핸들을 반시계 방향으로 최대한 회전시킨다. 이때, 차속이 저속이고 조향각이 임계치 이상되면, 어라운드 뷰 화면에 주차 정렬 기준선(400)을 표시한다. 예컨대, 주차 정렬 기준선(400)은 화면상 청색 선으로 표시될 수 있다. 이때, 적색의 주차 기준선(300)는 헤드 유닛에 표시할 수도 있고 삭제할 수도 있다.

또한, "차량을 후진하여 주차 정렬 기준선을 주차할 공간에 맞춘 후, 핸들을 시계 방향으로 최대한 돌리십시오"라는 안내 메시지를 헤드 유닛에 표시한다. 안내 메시지에 따라 운전자는 차량을 후진시켜 주차 정렬 기준선(400)을 주차 예정 공간(S)의 일측 주차 구획선(L)에 정렬시킨다.

이때, 주차 정렬 기준선(400)은 주차 기준선(300)과 반대 방향에 위치하며, 주차 기준선(300)의 후방에 위치할 수 있다. 또는, 차량을 기준으로 했을 때, 평행 주차(좌)일 경우 주차 정렬 기준선(400)은 차량의 우측 후방에 배치될 수 있다.

한편, 도시하지 않았으나, '직각 주차(우)' 타입시에는, 전술한 도 3a 내지 3g에서 설명한 바와 반대의 핸들 조작을 통해 차량의 주차가 이뤄지게 된다.

도 4d는 평행 주차 모드에서 주차 정렬 기준선을 주차 공간에 맞추기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 4d를 참조하면, 주차 정렬 기준선(400)이 주차 구획선(L)과 일치할 때까지 후진 후 정차할 수 있도록 도 4c에 표시된 안내 메시지를 지속적으로 표시한다. 또한, 주차 정렬 기준선(400)이 주차 구획선(L)과 일치할 때까지 차량의 후진 상태 및 이에 따른 주차 정렬 기준선(400)과 주차 구획선(L)과의 일치 등에 관련된 내용을 지속적으로 갱신하여 표시한다.

도 4e는 평행 주차 모드에서 주차 정렬 기준선 매칭 후 조향각 변경 감지에 따라 변경되는 안내 메시지를 표시하는 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 4e를 참조하면, 도 4d에서 주차 기준 정렬선(400)을 맞춘 후 핸들을 시계 방향으로 최대한 회전한다. 차속이 저속이고, 조향각이 임계치 이상이 될 때, "주의를 확인하면서 후진하여 주차를 완료하십시오. 주차 종료 버튼을 누르면 주차 모드가 종료 됩니다"의 안내 메시지를 헤드 유닛에 표시한다. 운전자는 핸들을 시계 방향으로 최대한 회전하며, 저속이고, 조향각이 임계치 이상이 될 때 표시되는 상기 안내 메시지에 따라 후진하여 해당 차량을 주차한다.

도 4f는 평행 주차 모드에서 차량 마스크가 주차 구획선과 정렬될 때까지 후진 후 정차할 수 있도록 화면을 표시하는 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 4f를 참조하면, 해당 차량의 차량 마스크가 주차 구획선의 영역 내에 진입할 수 있도록 "주의를 확인하면서 후진하여 주차를 완료하십시오. 주차 종료 버튼을 누르면 주차 모드가 종료 됩니다"란 안내 메시지를 지속적으로 표시하며, 차량 마스크와 주차 구획선과의 일치 등에 관련된 내용을 지속적으로 갱신하여 표시한다.

도 4g는 주차 완료 후 차량의 뒷 공간을 조절하기 위한 헤드 유닛을 도시한 도면이다.

도 4g를 참조하면, 핸들을 중립에 놓고, 후진하여 차량의 뒷 공간을 조절하도록 안내한다. 핸들 중립 시 이전 화면에서 표시했던 가이드 라인은 삭제하고, 주차 안내를 종료한다.

한편, 도시하지 않았으나, '평행 주차(우)' 타입시에는, 전술한 도 4a 내지 4g에서 설명한 바와 반대의 핸들 조작을 통해 차량의 주차가 이뤄지게 된다.

도 5a는 직각 주차시 주차 기준 박스 및 주차 정렬 기준선의 표시 방법을 보여주는 개략도이다.

도 5a를 참고하면, 주차 기준 박스(100)는 차량의 측방으로 소정간격 이격된 위치에 표시될 수 있다. 예컨대, '직각 주차(좌)' 타입의 경우, 주차 기준 박스(100)는 차량의 좌측으로 소정간격 이격된 위치에 표시될 수 있다.

이때, 주차 기준 박스(100)의 위치는 차량을 기준으로 설정될 수 있다. 예컨대, 주차 기준 박스(100)는 차량의 측방을 기준으로 소정간격 좌측으로 이격된 위치에 표시될 수 있다. 따라서 차량이 이동됨에 따라 주차 기준 박스(100) 또한 화면상 차량과 대응되게 이동되게 된다.

한편, 주차 기준 박스(100)와 차량 간 이격 거리는, 차량을 주차 예정 공간(S)에 직각 주차하기 위해 필요한 간격을 고려하여 설정될 수 있다. 다시 말하면, 주차 기준 박스(100)는 직각 주차를 위한 차량과 주차 구획선(L) 간 거리를 고려하여 위치 설정될 수 있다. 따라서 운전자가 주차 기준 박스(100)를 주차 예정 공간(S)이나 주차 구획선(L)에 정렬시키게 되면, 차량은 주차에 필요한 초기 위치(P1)에 배치되게 된다 (도 3b 참고).

상기와 같은 주차 기준 박스(100)의 설정이나 탑뷰 영상에의 중첩 표시는 전술한 주차 지원 제어부(50, 도 1 참고)에 의해 이뤄질 수 있다.

한편, 주차 기준 박스(100)를 통해 차량이 초기 위치(Q1)에 배치되면, 후진 주차가 가능한 후진 위치(Q2)로 차량이 배치되게 된다 (도 3c 내지 도 3d 참고).

이때, 초기 위치(Q1)에서 후진 위치(Q2)까지의 차량 이동은, 핸들이 제 1 방향으로 풀턴(full turn)된 상태에서 차량이 전진되어 이뤄질 수 있다. 예컨대, '직각 주차(좌)' 타입의 경우, 핸들이 시계 방향으로 풀턴된 상태에서 차량이 전진되어, 초기 위치(Q1)에서 후진 위치(Q2)까지 차량이 이동될 수 있다. 이와 같은 핸들 조작 및 차량 이동은, 도 3c 내지 도 3d을 통해 전술한 바와 같이, 안내 메시지를 통해 운전자에게 안내되게 된다.

또한, 초기 위치(P1)에서 후진 위치(Q2)까지의 차량 이동은, 주차 정렬 기준선(200)을 통해 운전자에게 안내되게 된다. 즉, 운전자는 주차 정렬 기준선(200)이 주차 구획선(L)에 정렬되는 위치까지 차량을 전진시킴으로써, 차량을 초기 위치(Q1)에서 후진 위치(Q2)까지 이동시키게 된다.

이때, 주차 정렬 기준선(200)은 핸들이 상기 제 1 방향과 반대인 제 2 방향으로 풀턴된 상태를 기준으로 설정될 수 있다. 예컨대, '직각 주차(좌)' 타입의 경우, 주차 정렬 기준선(200)은 핸들이 반시계 방향으로 풀턴된 상태를 기준으로 설정될 수 있다.

또한, 주차 정렬 기준선(200)은, 핸들이 상기 제 2 방향으로 풀턴된 상태에서 차량이 선회 후진하는 경우, 예상되는 차량의 선회 내측 궤적(P2)을 기준으로 설정 및 표시될 수 있다.

보다 구체적으로, 직각 주차시 차량은 선회 후진하여 주차 예정 공간(S)으로 주차될 수 있다. 이와 같은 경우, 차량의 이동 궤적은 선회 내측의 궤적(P2) 및 선회 외측의 궤적(P1)에 의해 정의될 수 있다. 이때, 선회 내측의 궤적(P2)은 차량의 선회 후진시 반경 방향 내측의 궤적을 의미하며, 선회 외측의 궤적(P1)은 차량의 선회 후진시 반경 방향 외측의 궤적을 의미한다. 즉, 도 5a에 도시된 바를 중심으로 설명하면, 선회 외측의 궤적(P1)은 차량의 우측 후단부 또는 우측 후륜(RRW)이 그리는 궤적을 의미할 수 있으며, 선회 내측의 궤적(P2)은 차량의 좌측 후단부 또는 좌측 후륜(LRW)이 그리는 궤적을 의미할 수 있다.

한편, 상기와 같은 경우, 차량 후방으로 소정정도 이격된 포인트에서 선회 내측의 궤적(P2)에 접하는 접선(t)이 정의될 수 있으며, 주차 정렬 기준선(200)은 이와 같은 접선(t)에 평행한 라인으로 설정 및 표시될 수 있다.

다시 말하면, 주차 정렬 기준선(200)은, ⅰ) 핸들이 제 2 방향으로 풀턴된 상태로, ⅱ) 선회 후진하는 경우, ⅲ) 예상되는 선회 내측의 궤적(P2)을 산출하고, ⅳ) 선회 내측의 궤적(P2)에 접하는 접선(t)과, ⅴ) 평행한 라인으로 설정 및 표시될 수 있다.

또한, 주차 정렬 기준선(200)은 접선(t)과 소정간격 이격된 라인으로 설정 및 표시될 수 있다. 보다 바람직하게는, 주차 정렬 기준선(200)은 접선(t)에 대해 반경 방향 내측으로 소정간격 이격된 라인으로 설정 및 표시될 수 있다.

한편, 상기와 같은 주차 정렬 기준선(200)의 설정이나 탑뷰 영상에의 중첩 표시는 전술한 주차 지원 제어부(50, 도 1 참고)에 의해 이뤄질 수 있다.

상기와 같이 선회 내측의 궤적(P2)을 기준으로 주차 정렬 기준선(200)을 산출 및 표시하는 방식은, 어라운드 뷰 모니터링 시스템 하에서 보다 효과적인 주차 정렬 기준선(200)의 표시를 가능하게 한다.

보다 구체적으로, 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 경우, 차량 주변의 영상을 탑뷰 형태로 표시하게 되는바, 화면상 보임량에 제약이 존재할 수 있다. 따라서 선회 외측의 궤적(P1)을 기준으로 가이드라인을 산출 및 표시하게 되면, 보임량의 한계에 의해 적절한 가이드라인의 표시에 어려움이 있게 된다. 예컨대, 도 3c와 같은 경우에, 선회 외측의 궤적(P1)을 기준으로 주차 정렬 기준선 등을 표시한다고 가정하면, 화면상 주차 정렬 기준선 등이 적절히 표시될 수 없다는 문제점이 발생된다.

반면, 본 실시예의 경우, 선회 내측의 궤적(P2)을 기준으로 주차 정렬 기준선(200)을 산출 및 표시하도록 함으로써, 상기와 같은 문제점을 해소하는 한편, 어라운드 뷰 모니터링 시스템 하에서도, 주차 안내를 위한 주차 정렬 기준선(200)이 적절히 표시될 수 있는 이점이 있다.

한편, 상기와 같은 주차 정렬 기준선(200)에 의해 차량이 후진 위치(Q2)까지 안내되면, 운전자는 핸들을 상기 제 2 방향으로 풀턴하고 차량을 선회 후진시켜 주차 예정 공간(S)에 차량을 주차하게 된다 (도 3e 내지 3g 참고).

결국, 운전자는, 주차 기준 박스(100)를 통해 차량을 초기 위치(Q1)로 정렬하고, 핸들을 제 1 방향으로 풀턴한 상태에서 주차 정렬 기준선(200)을 통해 차량을 후진 위치(Q2)까지 이동시킨 후, 핸들을 반대 방향인 제 2 방향으로 풀턴하고 후진하여 차량을 주차 예정 공간(S)에 간편히 주차할 수 있게 된다.

도 5b는 평행 주차시 주차 기준선 및 주차 정렬 기준선의 표시 방법을 보여주는 개략도이다.

도 5b를 참고하면, 평행 주차의 경우에도, 전술한 직각 주차의 경우와 유사한 원리로 주차 기준선(300) 및 주차 정렬 기준선(400)이 설정 및 표시될 수 있다. 다만, 평행 주차의 경우, 주차 기준 박스(100)가 아닌 주차 기준선(300)이 표시되는 점, 초기 위치(Q1)에서 후진 위치(Q2)까지 이동시 전진이 아닌 후진으로 이동되는 점이 직각 주차와 다소 차이점이 있을 뿐이다.

한편, 본 실시예에서는 직각 주차시에는 주차 기준 박스(100)가 설정 및 표시되고, 평행 주차시에는 주차 기준선(300)이 설정 및 표시되는 경우를 예시하였으나, 이는 필요에 따라 변경될 수 있음은 물론이다. 예컨대, 직각 주차시의 경우에도 주차 기준 박스(100) 대신 라인 형태의 주차 기준선이 설정 및 표시될 수 있으며, 평행 주차시의 경우에도 주차 기준선(300) 대신 박스 형태의 주차 기준 박스가 설정 및 표시될 수 있다.

또한, 본 실시예의 경우, 핸들이 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 '풀턴'되는 경우를 중심으로 설명하였으나, 필요에 따라, 핸들이 '설정각도 조향'되었을 때를 기준으로 주차 정렬 기준선(200, 400) 등이 설정 및 표시될 수도 있다.

이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.

1: 주차 안내 시스템 10 : 영상 취득부
20 : 차속 30 : 조향각
40 : 영상 합성부 50 : 주차 지원 제어부
60 : 헤드 유닛

Claims

주차 지원 모드로 진입하는 단계;
상기 주차 지원 모드에서 주차 타입을 선택하도록 표시하는 단계;
상기 주차 타입에 따라 차량을 주차할 주차 예정 공간에 주차 기준 박스 또는 주차 기준선을 표시하는 단계;
차량이 저속이고, 조향각이 임계치 이상 변경될 때 주차 정렬 기준선을 표시하는 단계; 및
상기 주차 정렬 기준선이 상기 주차 기준 박스 또는 상기 주차 기준선에 근거하는 주차 구획선과 일치하도록 상기 차량을 정렬시키도록 안내하는 단계;를 포함하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 주차 타입이 직각 주차일 때, 상기 주차 기준 박스를 표시하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 주차 기준 박스와 상기 주차 정렬 기준선은 동일 방향에 표시되는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 주차 기준 박스가 상기 주차 예정 공간의 중앙에 오도록 안내하는 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 주차 정렬 기준선이 상기 주차 예정 공간의 주차 구획선과 일치할 때까지 전진 후 정차하도록 안내하는 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 주차 타입이 평행 주차일 때, 상기 주차 기준선을 표시하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 주차 기준선은 상기 주차 예정 공간의 주차 구획선에 매핑되도록 T자 형태로 표시되는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 주차 기준선과 상기 주차 정렬 기준선은 서로 반대 방향에 표시되는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 주차 기준선은 상기 주차 예정 공간의 상기 주차 구획선의 앞측에 정렬되도록 안내하는 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 6 항에 있어서, 상기 주차 정렬 기준선이 상기 주차 공간의 주차 구획선과 일치할 때까지 후진 후 정차하도록 안내하는 메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 차량의 핸들이 중립에 있을 때, 주차 안내를 종료하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 차량의 차속이 임계치를 초과하거나, 기어 P단에 위치하거나, 주차 종료 버튼이 입력될 때 주차 안내를 강제로 종료하는 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.
제 1 항에 있어서, 상기 주차 정렬 기준선은 핸들을 설정각도 돌렸을 때를 기준으로, 차량의 후진시 예상되는 내측 선회 궤적에 대한 접선 또는 평행하게 이격된 선인 것을 특징으로 하는 AVM 상에서의 주차 안내 방법.