KR101720443B1 - 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 하나의 가로 주차 공간 안으로 후진 주차할 때 주차 과정을 보조하는 방법에 관한 것이며, 이때 차량의 후방 환경에 대한 영상이 차량의 디스플레이에 표시되고, 후진 주차 과정 동안 조향 각도를 통해 결정되는 주행 경로가 차량의 후방 환경의 영상 속에 블렌딩된 2개의 3D 심볼들, 특히 3D 가이드라인들을 통해 표시된다.

Description

차량을 주차하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR PARKING A VEHICLE}

본 발명은 청구항 제1항 및 2항의 전제부에 따른 후방 감시 카메라 시스템을구비한 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

도로 교통 중 안전성 및 주행 편리성을 향상시키기 위해, 점점 운전자 보조 시스템들의 이용이 증가하며, 이때 운전자 보조 시스템은 이의 과제들과 관련하여 운전자를 보조하며 및/또는 일정한 주행 기능들을 부분적으로 또는 전부 수행한다. 그에 대한 알려진 예들은 ABS(antilock braking system) 및 ESP(electronic stability program)이다. 그 외에도, 주차 공간 안에 주차하고 그리고 주차 공간을 떠날 때 운전자를 보조하는 시스템들이 공지되어 있으며, 가장 단순한 경우에 초음파에 근거하여 장애물에 대한 거리 측정이 이루어지고 거리 경보 장치가 운전자에게 장애물과의 거리를 예컨대 음향 신호로서 제공한다.

다음의 확장 단계에서, 음향적 과제 대신에 또는 이에 추가하여, 적절한 환경 센서를 통해 기록된 차량 환경이 그래픽으로 표현된다. 차량 환경에 대한 그래픽 표현은 운전자에게 주차 공간 진입 조작과 이탈 조작을 용이하게 한다.

여기에서 특히 후진 주차 조작을 위해 후방 감시 카메라들이 이용되며, 이러한 후방 감시 카메라는 차량을 후진할 때 차량의 후방 환경을 모니터링하고 이 환경에 대한 영상을 운전자 디스플레이에 제공하므로, 운전자는 차량의 후방 환경에 대한 실제 모습을 실시간으로 이용한다.

그러므로 2007년식 차량 렉서스(Lexus) 460은 개선된 주차 유도 시스템(Advanced Parking Guidance System)을 장착하고 있으며, 이때 개선된 주차 유도 시스템은 주차하는 동안 운전자를 보조하기 위해, 차량의 후방 공간에 대한 영상이 세로 주차 공간에 후진 주차 과정을 위한 참고 자료로서 디스플레이에 표시되고, 디스플레이 상에 정해진 목표 위치에 주차를 할 때, 조향의 제어가 실시된다. 이때, 상기 시스템은 조향 각도의 제어만을 실시하고, 후진 주행 및 이의 속도에 대한 제어는 운전자의 몫이다.

개선된 주차 유도 시스템을 통해 보조되는 주차 과정을 도입하기 위해, 운전자는 세로 주차 공간 안에 주차하기에 적합한 시작 위치로 차량을 조작하여야 하며, 이 시스템은 양호한 위치를 찾기 위해 보조 위치를 제공하지는 않는다. 후진 기어를 넣고 디스플레이에 있는 활성 버튼을 접촉한 후 상기 주차 유도 시스템은 초기화되고 주차 프레임이 가능성 있는 주차 공간 안에 표시되며, 운전자는 디스플레이에 표시된 이동 화살표를 이용해 주차 프레임을 주차 공간 안에 정렬시킬 수 있다. 만약 주차 프레임이 "녹색"으로 나타나면, 개선된 주차 유도 시스템은 주차 프레임을 달성할 수 있는, 즉 이 주차 프레임이 허용된다. 블렌딩된 주차 프레임이 "적색"으로 나타나면, 주차 프레임이 선택된 시작 위치로부터 도달될 수 없어 운전자는 다른 시작 위치로 가야한다. 녹색 주차 프레임 안으로 주차 과정을 도입하기 위해, 운전자는 선택된 주차 프레임을 확인하고 이를 위해 스크린 위 다른 버튼을 작동시켜야 한다. 이어, 상기 주차 유도 시스템은 주차 공간 안으로 차량을 제어하고, 운전자는 속도를 제어한다. 속도가 너무 높으면, 상기 시스템은 경보를 출력한다. 그런 경우에도 운전자가 속도를 줄이지 않으면, 보조 장치는 종료된다.

종래 주차 유도 시스템은 가로 주차 공간 안에 주차할 수도 있다. 그러나 이런 경우에도 시작 위치의 선택이 직접 보조되지 않고, 오히려 운전자가 주차 프레임을 가능성 있는 주차 공간 안에 위치시키려고 시도할지라도, 이 시스템은 가로 주차 공간이 허용적인지 여부를 인식한다.

단점은, 종래 주차 유도 시스템이 단지 작은 범위에서만 직관적이고, 이는 특히 시작 위치의 선택에도 적용된다는 것이다. 너무 큰 복잡성은 희망하는 운전 조작에 상응하지 않는 시스템 디스플레이를 야기하므로, 운전자가 혼란을 겪는다. 운전자가 원하는 운전 행위들은 불명료하고 보조 그래픽들이 급변한다. 시스템 상태가 운전자 희망에 일치하지 않을 수도 있으며, 이는 특히 운전자가 이상적인 라인을 따르지 않으면 발생하고, 오히려 시스템 상태는 여러 번 왕복 조작될 수 있다.

그러므로 본 발명의 과제는 주차 공간 안에 주차할 때 용이하고 간결한 방식으로 차량의 운전자를 보조하는, 주차 공간 안으로 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.

상기 과제는 청구항 제1항의 특징들을 가지는 방법을 통해 및 청구항 제2항의 특징들을 갖는 장치를 통해 해결된다. 본 발명의 바람직한 실시예들이 종속항들의 대상이다.

후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 가로 주차 공간 안으로 후진 주차할 때 그 주차 과정을 보조하기 위한 본 발명에 따른 방법의 경우에, 이때 차량의 후방 환경에 대한 영상이 차량의 디스플레이에 표시되고, 조향 각도를 통해 결정되는 주행 경로가 차량의 후방 환경의 영상 속에 블렌딩된 2개의 3D 심볼들, 특히 3D 가이드라인들을 통해 후진 주차 과정 동안 표시된다. 예컨대 소위 3D 가이드라인을 통한 주행 경로의 시각화를 통해, 가로 주차 공간 안에 후진 주차 과정이 차량의 운전자에게 용이한 방식으로 실시간으로 후방 영상 속에 상징적으로 표시되고, 이로써 가능성 있는 충돌 위험이 조기에 인식될 수 있다. 이때 블렌딩된 주행 경로는 직접 실제적인 조향 각도에 따른다.

더 바람직하게 3D 심볼들에 추가로 차량의 후방 영상 속에 거리 격자, 즉 후방 가로 주차 공간 상황이 블렌딩되며, 이는 차량의 정렬 시 운전자를 보조한다.

후방 감시 카메라 시스템 및 이 후방 감시 카메라 시스템에 의해 기록된 차량의 후방 환경 영상을 표시하기 위한 디스플레이를 포함하는, 가로 주차 공간 안에 차량을 주차하기 위한 방법을 실시하기 위한 본 발명에 따른 장치는 후방 차량 환경의 영상 안에 3D 심볼을 생성하고 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 이때 3D 심볼은 주차 과정 동안 차량의 주행 경로를 나타낸다. 이 경우에도 3D 심볼로서 바람직하게는 3D 가이드라인 심볼들이 사용된다.

그 외에도, 가로 주차 공간 안에 주차하기 위한 장치는 주차 과정 동안 후방 차량 환경 영상 속에 운전자를 보조하기 위한 다른 보조선들을 생성 및 블렌딩하기 위한 장치를 가질 수 있다.

하기에서, 도면들을 참고하여 바람직한 실시예들을 상술한다.

도 1은 보조 장치를 이용한 가로 주차 공간으로 주행에 관한 도면이다.
도 2는 가로 주차 공간 안으로 진입에 관한 도면이다.
도 3은 가로 주차 공간에서 거리 격자의 정렬에 관한 도면이다.
도 4는 가로 주차 공간 제한에 차량을 정렬한 도면이다.

도 1에는 하나의 가로 주차 공간에 후진 주차하기 위한 전형적인 상황이 도시되어 있다. (도시되어 있지 않은) 후방 감시 카메라의 영상을 디스플레이(1)에서 볼 수 있으며, 이때 운전자에게 실제 상황에 대한 감각을 전달하기 위해, 주차하려는 차량의 후방 단부(2)가 디스플레이(1)에 표시되어 있다. 후방 영상 속에서 도로(3)가 실시간으로 인식될 수 있으며, 제1 차량(5)과 제2 차량(6)이 위치하는 주차 차선(4)이 운전자 측에 위치한다. 제1 차량(5)과 제2 차량(6) 사이에서 하나의 가로 주차 공간(25)을 인식할 수 있다. 가로 주차 공간(25) 안에 주차할 때 운전자를 보조하기 위해 실제 주차 상황의 후방 영상 속에서 주행 경로를 제한하는 2개의 3D 물체들이, 여기에서는 3D 가이드라인들(18, 19)의 형태로 투명하게 블렌딩되어 있으며, 상기 3D 물체들은 차량의 좌표계와 결합되어 있다. 이 경우, 상기 3D 가이드라인들을 통해 결정되는 주행 경로가 차량 및 조향 각도의 함수이다. 그 외에도, 상기 3D 가이드라인의 길이가 설정되어 있다. 운전자를 추가로 보조하기 위해 그외 보조선들이 거리 격자(24)의 형태로 블렌딩되며, 거리 격자(24)의, 차량 가장 가까이에 있는 라인(26)이 정지 라인으로서 이용된다.

도 2에는 가로 주차 공간 안에 진입할 때 상황이 도시되어 있다. 실제 가로 주차 공간의 영상 안에 3D 가이드라인(18, 19)이 블렌딩되어 가로 주차 공간(25) 안으로 조향 각도가 회전되지만, 주차해 있는 차량(5 또는 6)과의 충돌 위험이 존재하지 않음을 운전자가 알 수 있다. 주차 격자(24)가 3D 가이드라인(18, 19)을 따르지 않는데, 이것이 차량 좌표계와 고정 연결되어 있기 때문이다.

도 3에는 가로 주차 공간 안으로 주차하려는 차량이 들어간 후 상황이 도시되어 있다. 주차하려는 차량을 주차하여 정렬하기 위해, 가로 주차 공간(25)이 충분히 크다는 것이 운전자에게, 블렌딩된 3D 가이드라인(18, 19) 및 거리 격자(24)를 통해, 시각적으로 전달된다.

끝으로, 도 4에는 가로 주차 공간(25)의 끝을 의미하는 도로 경계석(27)에 정지선(26)을 이용해 정렬하는 것이 도시되어 있다.

1 디스플레이
2 차량 후미
3 도로
4 주차 차선
5 전방 주차 차량
6 후방 주차 차량
18 3D 가이드라인
19 3D 가이드 라인
24 거리 격자
25 가로 주차 공간
26 정지선
27 도로 경계석

Claims (4)

1. 가로 주차 공간 안으로 후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량의 후진 주차 과정을 보조하는 방법으로서, 차량의 후방 환경의 영상이 차량의 디스플레이 장치에 표시되고, 후진 주차 과정 동안 조향 각도를 통해 결정되는 주행 경로가 차량의 후방 환경의 영상 속에 블렌딩된 3D 프레임을 통해 표시되며, 추가로 차량의 정렬 시 운전자의 보조를 위해 추가 보조선들(24, 26)이 거리 격자의 형태로 블렌딩되는, 상기 방법에 있어서,
   상기 3D 프레임을 통해 표시되면서 직접적으로 조향 각도에 따르는 주행 경로는 후방 환경의 영상 속에 블렌딩되는 투명한 3D 가이드라인들(18, 19)의 형태인 2개의 3D 심볼을 통해 형성되고, 상기 후방 영상 속에 블렌딩된 상기 거리 격자(24)는 차량 좌표계와 고정 연결되고, 상기 거리 격자(24)는 주차 과정 동안 상기 3D 가이드라인들에 따르지 않으면서도 주행 경로로부터 독립되며,
   상기 거리 격자(24)의 라인이면서 차량에 가장 가까이에 있는 상기 라인(26)은 주차 과정을 중지하기 위한 정지선으로서 이용되는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
2. 후방 감시 카메라 시스템, 및 상기 후방 감시 카메라 시스템에 의해 촬영되는, 차량의 후방 환경의 영상을 표시하기 위한 디스플레이(1)를 포함하여 가로 주차 공간(25) 안으로 차량을 주차하기 위해 제 1 항에 따르는 방법을 실시하는 장치로서, 상기 장치는 후방 차량 환경의 영상 안에 3D 심볼들(18, 19)을 생성하고 블렌딩하기 위한 장치를 가지고, 3D 심볼들은 주차 과정 동안 차량의 주행 경로를 나타내며, 상기 장치는 후방 차량 환경의 영상 안에 주차 과정 동안 운전자의 보조를 위한 거리 격자의 형태로 추가 보조선들(24, 26)을 생성 및 블렌딩하기 위한 장치를 포함하는, 상기 장치에 있어서,
   2개의 3D 심볼은 조향 각도에 따른 주행 경로의 표시를 위한 투명한 3D 가이드라인들의 형태로 상기 후방 영상 안에 블렌딩되고, 상기 후방 영상 안에 블렌딩된 상기 거리 격자(24)는 차량 좌표계와 고정 연결되고, 주차 과정 동안 상기 거리 격자(24)는 상기 3D 가이드라인들을 따르지 않으면서도 주행 경로로부터 독립되며,
   상기 거리 격자(24)의 라인이면서 차량에 가장 가까이에 있는 상기 라인(26)은 주차 과정을 중지하기 위한 정지선으로서 이용되는 것을 특징으로 하는 장치.
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