CN103619636B - 用于停泊车辆的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

在一种用于支持装备有倒车影像系统的机动车到纵向停车位中的向后的停泊过程的方法中，其中，机动车的后方的环境的图像被显示在机动车的显示器上，为了确定停泊位置在车辆两侧分别使两个3D符号、尤其3D六面体渐渐出现到倒车影像系统的图像中，其中，一侧的两个3D符号之间的间距相应于用于机动车的最小停车位。

Description

用于停泊车辆的方法和装置
技术领域
本发明涉及用于停泊设有倒车影像系统的机动车的方法和装置。
背景技术
为了提高道路交通中的安全性和驾驶舒适性来强化地应用驾驶员辅助系统，其在其任务中支持驾驶员并且/或者部分地或完全地承担一定的驾驶功能。对此最出名的示例是ABS(防抱死系统)和ESP(电子稳定程序)。此外已知在机动车停入停车位中或从其中退出时支持驾驶员的系统，其中，在最简单的情况中基于超声波实现与障碍物的间距测量并且间距警告例如在声学上通知驾驶员与障碍物的间距。
在最近的完成阶段中代替声学上的输出或者附加于此向驾驶员提供通过合适的环境传感技术(Umfeldsensorik)所拍摄的机动车的环境的图示。机动车环境的图示对于驾驶员来说使停入或退出动作容易。
在此尤其对于后方的停车动作使用倒车摄像机，其在机动车倒退时监视车辆的后方的环境并且将环境的图像输送给驾驶员显示器，使得驾驶员实时具有其机动车的后方的环境的真实影像。
由此2007年度的车辆Lexus 460装备有停泊导引系统(先进的停泊导引系统)，其通过在显示器上显示车辆的后方空间的图像作为用于到纵向停车位(Laengsparkluecke)中的向后的停泊过程的参考在停泊过程中支持驾驶员，其中，当应停入在显示器上确定的目标位置中时执行转向的控制。在此，系统仅承担转向角的控制、向后行驶的监控且此外使其速度适合于驾驶员。
为了引入由停泊导引系统支持的停泊过程，驾驶员必须操纵机动车到适合于停入纵向停车位中的起始位置中，其中，该系统对于发现有利位置不提供任何帮助。在置入倒车挡并且触碰在显示器上的激活键之后使停泊引导系统初始化并且在可能的停车位中显示停泊框(Parkrahmen)，其中，驾驶员借助于在显示器上示出的运动箭头可使停泊框在停车位中对齐。如果停泊框显现“绿色”，则停泊导引系统可到达停泊框，也就是说停泊框是允许的。如果渐渐出现的停泊框显现“红色”，则从所选择的起始位置不能到达停泊框而驾驶员必须驶到另一起始位置。为了将停泊过程引入绿色的停泊框中，驾驶员必须确认所选择的停泊框并且对此操纵在屏幕上的另一按键。接下来停泊导引系统控制机动车到停车位中，其中，驾驶员调节速度。如果速度会过高，系统发出警告。假如然后驾驶员不降低速度，结束辅助。
已知的停泊导引系统也能够停入横向停车位中。然而在该情况中也不直接支持起始位置的选择，而是当驾驶员尝试将停泊框放置到可能的停车位中时，系统才辨识横向停车位是否允许。
不利的是，已知的停泊导引系统仅在小范围中是直观的，其中，这尤其适用于起始位置的选择。过高的复杂性导致与所期望的驾驶动作不相应的系统显示，由此使驾驶员迷惘。由驾驶员所希望的驾驶动作不明确并且辅助图像令人惊讶地变换。可发生系统状态不相应于驾驶期望，如果驾驶员不跟随理想线路、而是多次来回调动，那么这尤其发生。
发明内容
本发明因此目的在于提供一种用于将机动车停泊到停车位中的方法和装置，其以简单的且明了的方式在停泊到停车位中时支持机动车的驾驶员。
该目的通过根据本发明的下述方法以及通过根据本发明的下述装置来实现。
在根据本发明的用于支持装备有倒车影像系统的机动车到纵向停车位中的向后的停泊过程的方法中，其中，机动车的后方的环境的图像被显示在机动车的显示器上，为了确定停泊位置在车辆两侧分别使两个第一3D符号、尤其3D六面体渐渐出现(einblenden)到倒车影像系统的图像中，其中，一侧的两个3D符号之间的间距相应于用于机动车的最小停车位。在此，倒车影像系统包括至少一个倒车摄像机，其通常设有广角镜头，以便能够描绘最大的后方的环境。为了在显示器、也就是说显示屏上示出，必要时调整原始的图像。此外，最小停车位被理解成这样的停车位，其对于待停泊的机动车的一次顺利向后停泊足够大。换言之最小停车位是对于将车辆无方向变化地、即没有车辆的向前和向后运动的变换地停泊到停车位中最小需要的停车位。因此，最小停车位尤其是待停泊的机动车的长尺寸、也就是说长度和宽度的函数，其中，要考虑合适的前后安全间距。
优选地通过用于停泊过程的侧面的选择，使另一车辆侧的第一3D符号渐渐隐没(ausblenden)。换言之，机动车的驾驶员操纵例如闪光灯，以便指示应在哪一路面侧(Fahrbahnseite)上来实施停泊过程，这由此引起3D符号在另一路面侧上的渐渐隐没。代替闪光灯，也可于在该情况中对于触碰敏感的显示器上设置相应的方向键。
进一步优选地，为了确定起始位置使机动车移动直到在第一3D符号之间的空隙相应于纵向停车位。因此如果例如通过两个停泊的机动车来限定真实的停车位并且通过示意性的3D立方体来形成第一3D符号，则使机动车回位直到以前面的停泊的车辆的尾部大致封闭关于停泊的机动车在前的3D立方体。该状态限定所寻找的用于停泊机动车的起始位置。
进一步优选地，在机动车的停止中确定起始位置之后借助于转入角的对齐使在后方的图像中渐渐出现的停泊框移动，直到停泊框在纵向停车位中对齐，由此在对齐的停泊框中限定转向点。这借助于方向盘的操纵实现。如果机动车位于起始位置中，则使停泊框以第一颜色、例如红色渐渐出现到当前的后方的图像中。在方向盘处的旋转引起可能的转入角的变化且导致停泊框在真实的、在图像中可辨识出的停车位的方向上的移动。如果通过操纵方向盘来调节转向角(利用其可停泊到停车位中)，则将停泊框布置在停车位中并且现在以第二颜色、例如绿色显示停泊框。颜色变化同时向驾驶员显示，从起始位置出发车辆在所确定的转向角下可被停泊到停车位中，也就是说通过停泊框在停车位内来限定用于向后的第一行驶运动的最终位置、即所谓的转向点，由此能够估测行驶路径。由此通过所选择的转向角(其也被称为理论转向角)来确定理论行驶路径。理论行驶路径优选地作为辅助线在后方的图像中示出，例如作为红色的线。
优选地，在停泊框在纵向停车位中对齐之后以所选择的转入角、也就是说理论转向角从起始位置出发朝向布置在停泊框中的转向点来执行倒车，其中，实际的行驶路线(Fahrschlauch)借助于两个渐渐出现的第二3D符号、尤其3D导板被显示在后方的图像中。如果驾驶员不改变理论转向角、也就是说理论转向角与实际转向角一致，则理论行驶路径与由第二3D符号示出的实际行驶路径相重合。这例如可以以如下方式来显现。所观察的运动截段的理论行驶路径应在后方的图像中例如通过红色的辅助线示出。如果实际转向角(通过行驶路线借助于第二3D符号示出)偏离于理论转向角，那么这总是可见。然而如果理论行驶路径与实际行驶路径一致，则渐渐出现的辅助线被第二3D符号、也就是说3D导板遮盖并且不再可见。在此，行驶路线原则上根据当前的转向角显示车辆的路径。因此行驶路线的显示相应于方向盘转动直接改变。
进一步优选地，在转向点的预设的周围环境内或在转向点中要求车辆的驾驶员停车并且在后方的图像中使辅助线(驾驶员应通过继续行驶将其带到与纵向停车位的边界线相重合)渐渐出现。换言之，在所估测的转向点前一点或在其中例如通过声学信号和/或显示在显示装置上的停止记号要求驾驶员停止车辆并且对齐辅助线。如果达到重合，则驾驶员停止车辆，由此到达转向点并且确定下一行驶截段(Fahrabschnitt)的终点。
为了到达现在接着的车辆运动的终点，通过选择新的理论转向角可将通过渐渐出现的第二3D符号显示的行驶路线带到与限定下一行驶截段的理论行驶路径的辅助线相重合。通过结合图5所说明的停泊框在停车位中的布置，系统可从停泊位置出发估测转向点。通过辅助线在纵向停车位界限处的对齐，来限定第二行驶截段的最终位置并且确定最终的转向点。通过车辆的停止，到达转向点并且使对于在转向点与最终位置之间的第二行驶截段所估测的理论行驶路径渐渐出现，使得通过将理论行驶路径的辅助线带到与3D导板一致驾驶员可确定新的理论转向角。
优选地，为了支持驾驶员，可使另外的辅助线渐渐出现到后向的图像中。这些另外的辅助线例如可以是渐渐出现的间距格栅(Abstandsraster)，借助于其通知驾驶员机动车关于向后限制停车位的停泊的车辆的位置以及机动车在停车位中的取向。
一种根据本发明的用于执行用于将机动车停泊到纵向停车位中的方法的装置(其包括倒车影像系统和用于显示由倒车影像系统所拍摄的机动车的后方的环境的图像的显示器)此外具有用于使第一3D符号产生且渐渐出现到在显示器上所示出的机动车周围环境的后方的图像中以确定停泊位置的装置，其中，在每个车辆侧上示出两个3D符号，其间距相应于用于机动车的最小停车位。作为第一3D符号尤其可考虑3D六面体，例如作为带有透明侧面的轮廓使其以预设的颜色渐渐出现到后方的周围环境、也就是说纵向停车位情况的图像中。每个车辆侧表示在该情况中位于机动车侧面上的行驶带或停车带。
优选地，根据本发明的用于停泊到纵向停车位中的装置具有用于使停泊框产生且渐渐出现到后方的环境图像中的装置，其中，在所发现的机动车的停泊位置中作为转向角的函数使停泊框移动到所发现的纵向停车位中，由此在移动的停泊框中来限定临时的转向点。
进一步优选地，用于停泊到纵向停车位中的装置具有用于使第二3D符号产生且渐渐出现到后方的机动车环境的图像中的装置，其中，第二3D符号显示或表示在停泊过程期间机动车的行驶路线。
用于停泊到纵向停车位中的装置尤其可具有用于使用于在停泊过程期间支持驾驶员的另外的辅助线产生且渐渐出现到后向的机动车环境的图像中的装置。
进一步优选地，该装置具有用于估测预计经过的行驶路径的估测单元。借助于该估测单元可来估测在停泊过程的阶段期间机动车的预计的行驶路径、即例如在停泊位置与转向位置之间的行驶路径以及在转向位置与最终位置之间的行驶路径。
在根据本发明的用于支持装备有倒车影像系统的机动车到横向停车位中的向后的停泊过程的第二方法中，其中，机动车的后方的环境的图像被显示在机动车的显示装置上，在向后的停泊过程期间通过渐渐出现机动车的后方的环境的图像中的两个3D符号、尤其3D导板来显示由转向角确定的行驶路线。通过例如通过所提及的3D导板使行驶路线可视化，以简单的方式用符号实时地在后方的图像中向机动车的驾驶员显示到横向停车位中的向后的停泊过程，由此能够提早识别可能的碰撞危险。在此，渐渐出现的行驶路线直接取决于当前的转向角。
进一步优选地，除了3D符号之外，使间距格栅渐渐出现到机动车的环境的后方的图像、也就是说后方的横向停车位中，这在对齐机动车时支持驾驶员。
一种根据本发明的用于执行用于将机动车停泊到横向停车位中的方法的装置(其带有倒车影像系统和用于显示由倒车影像系统所拍摄的机动车的后方的环境的图像的显示器)具有用于使3D符号产生且渐渐出现到后方的机动车环境的图像中的装置，其中，3D符号显示在停泊过程期间机动车的行驶路线。在此优选地也使用3D导板符号作为3D符号。
此外，用于停泊到横向停车位中的装置可具有用于使用于在停泊过程期间支持驾驶员的另外的辅助线产生且渐渐出现到后方的机动车环境的图像中的装置。
附图说明
接下来根据附图来阐述优选的实施形式。其中：
图1从倒车摄像机的视界显示向后驶向停泊位置，
图2显示在停泊位置上的机动车，
图3显示以所选择的停泊侧在停泊位置上的机动车，
图4显示在确定停车角时的中间状态，
图5显示带有转向点的在停车位中的停泊框，
图6显示在驶入停车位时的中间状态，
图7显示在停车位中到达转向点和对齐辅助线，
图8显示要求在转向点转向，
图9显示开始向终点倒车，
图10显示在继续倒车时的中间状态，
图11显示带有停止要求到达最终位置，
图12显示车辆关于图像内容对齐，
图13显示带有支持地驶向横向停车位，
图14显示驶入横向停车位中，
图15显示间距格栅在横向停车位中对齐，以及
图16显示车辆在横向停车位界限处对齐。
具体实施方式
图1显示对于向后停泊到纵向停车位中的典型情况。在显示器1上可见倒车摄像机(未示出)的图像，其中，待停泊的车辆的后方的端部2在显示器1中示出，以便向驾驶员传递对于实际遭遇的感觉。在后方的图像中车道3实时可见，其中，在驾驶员侧上存在停车带4，在其上存在第一车辆5以及第二车辆6。在第一与第二车辆5、6之间可见纵向停车位7。在后方的图像中在待停泊的车辆两侧，六面体8、9、10和11作为第一3D符号渐渐出现，其中，在一车辆侧的六面体之间的间距、即在六面体8与9之间以及在六面体10与11之间的间距相应于用于待停泊的车辆的纵向停车位的必需的最小长度。此外，在后方的图像中渐渐出现停泊框12，其示出用于待停泊的机动车的最小纵向停车位。渐渐出现到后方的图像中的物体、即六面体8、9、10和11以及停泊框12空间固定地布置在待停泊的车辆的坐标系中。此外，渐渐出现的物体8、9、10、11、12是透明的以便不遮盖真实的物体并且合适地有色地来设计，例如停泊框可保持红色，而六面体8、9、10、11设计成黄色。尤其仅六面体8、9、10、11的棱边和停泊框的周缘设计为实线，而六面体表面有色透明地示出。此外为了通知驾驶员，在显示器1的右下区域中渐渐出现带有两侧的箭头符号的的第一转向符号(其由示意性的方向盘轮缘(Lenkradkranz)构成)13。第一转向符号13的两侧的箭头符号应向驾驶员说明其可在两个方向上移动方向盘，以到达合适的停泊位置。
图2显示在显示器1中后方的图像，待停泊的机动车的驾驶员根据其继续倒退一段。现在，驾驶员侧的六面体8基本上以前面的停泊的车辆5的尾部封闭。此外，驾驶员侧的第二六面体9布置在停泊的第二车辆6上，使得停车位7由这两个渐渐出现的六面体8、9包围。副驾驶侧的两个六面体10、11以及停泊框12同样与倒车同步地移动。
图3显示在操纵闪光灯后的状态，由此向系统表示应被停泊在驾驶员侧。因为现在已知停泊侧，使副驾驶侧的六面体10、11渐渐隐没而使第二转向符号14(其以单侧的箭头符号指示驾驶员在停着的车辆状态中改变或调节转向角以便能够转入停车位7中)渐渐出现。
图4说明，方向盘的操纵和因此改变的转向角引起停泊框12在停车位7的方向上移动。因此示出由驾驶员当前所调节的转向角，其将引起在从停泊位置中倒车出来时将待停泊的车辆带到在图4中所示的停泊框中。由此对于驾驶员可见的是，当前的转向角不到达纵向停车位。
在图5中显示由驾驶员所调节的转向角提供成使得停泊框2在纵向停车位7中移动的情况。换言之，停泊框12在图4的驾驶员侧的六面体8、9之间的区域中来布置或调整。如果这是该情况，则停泊框12的显示颜色改变、例如从红色到绿色，由此向驾驶员表示所选择的转向角对于停泊过程是恰当的。该转向角被称为第一行驶截段的理论转向角。此外使现在不在需要的驾驶员侧的六面体8、9渐渐隐没，因为现在已发现可靠的停泊位置。因为停泊框12布置在纵向停车位7中并且基于理论转向角可达到，由此除了停泊位置之外限定布置在停泊框中的转向点(未示出)，在其处必须重新改变转向角，以便将车辆停泊到纵向停车位7中且对齐。由此，该系统具有对第一行驶路径停泊位置-转向点的估测。使不带箭头符号的新的转向符号15渐渐出现，其向驾驶员表示他不应再实施在方向盘处的继续旋转。最后通过行驶符号16向驾驶员指示，其现在应倒车，以便到达由停泊框12所限定的停泊位置中。
图6显示在向后的第一停泊截段中的中间状态，其通过在纵向停车位7中的转向点和停泊位置来限定。待停泊的车辆的驾驶员根据通过行驶符号16的要求将车辆置于运动中并且通过另一转向符号17被要求不改变所选择的转向角。这例如可通过所示的转向符号17发生，其中，由双手抓住的方向盘应向驾驶员表示在任何位置中抓住方向盘。因为该系统识别向后的第一行驶截段的停泊位置和最终位置、也就是说转向位置，可进行行驶路径和行驶过程(Fahrverlauf)的估测。行驶路线基于实际的行驶过程来确定并且在后方的图像中以两个第二3D物体、在该情况中成3D形式的透明的导板18和19的形式来示出。此外还使辅助线20渐渐出现，其用于之后的在纵向停车位7中的对齐。不可见的是理论行驶路径，如果行驶路线偏离理论路径那么其通过辅助线来示出。
图7显示到达转向点。因为该系统具有行驶路径的估测并且因此识别大约的转向点，就在所估测的转向点到达之前或随着其到达以渐渐出现的停止标记21要求驾驶员停止车辆。就在所估测的转向点到达之前表示存储在系统中的预设的距离。因为系统估测然而不精确且有误差，对于驾驶员附加地使辅助线20渐渐出现，他应使路边石(Bordstein)或停车位纵向标记对齐到辅助线20处。如果辅助线在要求车辆停止时还未在停车位界限处对齐，则驾驶员尽管有停止要求继续驾驶直到实现辅助线20的对齐并且然后停止车辆。驾驶员即通过方向盘运动使附加的辅助线精确对齐直到辅助线与停车位界限一致来校正系统估测。该系统现在识别转向点并且具有关于第二行驶截段的最终位置的估测。
图8显示在到达转向点之后对于下一行驶截段的新的转向角的选择。在驾驶员在图7中使辅助线20在停车位界限处对齐之后，他停止车辆，这对于系统是对到达转向点的提示。因为对于第二行驶截段的新的转向角还未限定，停止符号21保持在显示器中示出。由于在图7中辅助线的对齐，对于该系统已知停车位界限并且使预设理论行驶路径的另一辅助线22渐渐出现，驾驶员借助于新的理论转向角的选择必须使驾驶员侧的3D导板对齐到辅助线22处。对此，通过渐渐出现的转向符号23(其通过方向箭头指示应将方向盘旋转到哪个方向上)向驾驶员提出转向的要求。通过将方向盘旋转到该方向上并且由此引起所设立的转向角改变，引起驾驶员侧的3D导板18朝向辅助线22移动。如果建立在辅助线22与驾驶员侧的3D导板18之间的一致，则所寻找的新的理论转向角确定并且计算要使车辆回位多远的估测，直到其正确地对齐。
图9显示下一行驶截段的导入。因为发现了对于进一步停泊到纵向停车位必需的理论转向角，通过行驶符号16的渐渐出现要求驾驶员在向后的方向上继续行驶，其中，转向符号17的渐渐出现要求驾驶员保持所调节的转向角。此外通过透明的3D导板18、19的渐渐出现示出基于真实的实际转向角的行驶路线。第二行驶截段的理论行驶路径的辅助线22不再可见，因为其被驾驶员侧的3D导板遮盖。为了使车辆在纵向停车位7中正确地对齐，附加地使间距格栅24渐渐出现，其是向后运动的当前位置的函数。
图10显示就在到达最终位置之前的情况。间距格栅24已变短。然而其还未在停车位界限处对齐。驾驶员侧的3D导板18还在停车位界限的方向上示出，从而还未到达所估测的终点。此外通过转向符号17要求驾驶员保持转向角。
图11显示到达所估测的最终位置，在该位置中通过停止符号要求驾驶员停止车辆。变短的间距格栅24在停车位界限、也就是说路边石处大致对齐。大致对齐意味着，路边石和格栅处于预定的角度范围内、例如10°。因为到达最终位置，停泊过程可被视为结束，然而可转向的前轮不是直的，这在从停车位中行出的3D导板的走向中可识别出，其。
图12显示轮子的对齐。通过旋转方向盘将3D导板带到与间距格栅相重合，这意味着，现在车辆在停车位中对齐。因为这对于支持的停车系统没有任何另外的后果，停止符号21和转向符号17在该实施形式中不变地保持渐渐出现。
概括地，利用辅助图表的叠加的可能性然而没有评估图像的过程地来实现显示图像的系统，其逐步地支持在纵向停车位中停泊过程。在此不同的是不同的停泊步骤，即：
-驶向停车位，
-将方向盘转动到必需的转向角上，
-倒车直至转向点并且然后停止，
-在转向点之后将方向盘转动到必需的转向角上，以及
-倒车直至最终位置使车辆对齐。
该装置是成本有利的，因为不从图像内容中获得任何要求高计算能力的信息。
利用通过辅助图表的支持要求驾驶员建立用于第一停泊步骤的初始状态、即通过3D六面体定位车辆和进行转向直到停车位处于图像中的目的地处。
从然后达到的车辆状态可确定还须使车辆回位多远，以到达转向点。该系统即识别第一行驶路径的估测。基于该估测，要求驾驶员发动并且继续行驶。就在到达转向位置之前使“停止”符号渐渐出现。然而因为系统估测不精确且有误差，对于驾驶员附加地使他应使路边石或停车位纵向标记所对齐的线渐渐出现。驾驶员即通过附加的辅助线的精确对齐来校正系统估测。
在转向之后该系统又可计算车辆直到最终位置要回位多远的估测，直到其正确地对齐。即其又以行驶要求和停止估测支持驾驶员。通过图像内容以及另外的辅助线驾驶员又能够且应该通过图像内容在辅助线处的对齐来校正估测误差。
无图像识别方法地提供一种系统，其从行驶运动的初始状态估测用于结束下一行驶运动的地点并且回馈到驾驶员处。此外通过使图像内容分别在合适的辅助线处对齐可来校正估测误差。行驶运动的末端可通过停止符号来指示。用于对齐的辅助线的渐渐出现可针对性地在所估测的行驶运动的末端处实现。用于使车辆例如在路边石处对齐的辅助线的解释那么是非常直观的，因为路边石辅助线已作为图像内容处于路边石附近。
图13显示对于向后停泊到横向停车位中的典型情况。在显示器1上可见倒车摄像机(未示出)的图像，其中，待停泊的车辆的后方的端部2在显示器1中示出，以便给驾驶员传递对于实际遭遇的感觉。在后方的图像中车道3实时可见，其中，在驾驶员侧上存在停车带4，在其上存在第一车辆5以及第二车辆6。在第一与第二车辆5、6之间可见纵向停车位25。为了在到横向停车位25的停泊过程中支持驾驶员，使限制行驶路线的两个3D物体、这里以3D导板18、19的形式以透明的方式渐渐出现到真实的停泊情况的后方的图像中，其中，3D物体与车辆的坐标系相连结。在此，由3D导板所确定的行驶路线是车辆以及转向角的函数。此外预设3D导板的长度。为了进一步支持驾驶员，使以间距格栅24的形式的另外的辅助线渐渐出现，其中，间距格栅24的最靠近车辆的线26用作停止线，即在其到达例如障碍物时车辆在其最终位置处来到的线。
图14显示在驶入横向停车位中时的情况。对于驾驶员来说从3D导板18、19渐渐出现到真实的横向停车位的图像中可见的是，驶入的转向角引导到横向停车位25中，而不存在与停泊的车辆5或6碰撞的危险。停泊格栅24不跟随3D导板18、19，因为其与车辆坐标系固定地连接。
图15显示在待停泊的车辆进入横向停车位中之后的情况。通过渐渐出现的3D导板18、19和间距格栅24在视觉上向驾驶员传递，横向停车位25大到足以停入且对齐待停泊的车辆。
最后图16显示借助于停止线26车辆在限定横向停车位25的端部的路边石27处的对齐。
附图标记清单
1 显示器
2 车辆尾部
3 车道
4 停车痕迹
5 前面的停泊的机动车
6 后面的停泊的机动车
7 纵向停车位
8 六面体
9 六面体
10 六面体
11 六面体
12 停泊框
13 转向符号
14 转向符号
15 转向符号
16 行驶符号
17 转向符号
18 3D导板
19 3D导板
20 辅助线
21 停止符号
22 辅助线
23 转向符号
24 间距格栅
25 横向停车位
26 停止线
27 路边石。

Claims (21)

1.一种用于支持装备有倒车影像系统的机动车到纵向停车位(7)中的向后的停泊过程的方法，其中，所述机动车的后方的环境的图像被显示在所述机动车的显示设备上，其特征在于，为了确定停泊位置在所述机动车两侧分别使两个第一3D符号渐渐出现到所述倒车影像系统的图像中，其中，一侧的两个第一3D符号之间的间距相应于用于所述机动车的最小停车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过选择用于所述停泊过程的侧面，使车辆另一侧的第一3D符号渐渐隐没。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为了确定起始位置使所述机动车移动直到在所述第一3D符号之间的空隙相应于所述纵向停车位(7)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述机动车的停止中确定起始位置之后借助于转入角的对齐使在后方的图像中渐渐出现的所示出的停泊框(12)移动，直到所述停泊框(12)在所述纵向停车位(7)中对齐，由此在所述停泊框(12)中限定转向点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述停泊框(12)在所述纵向停车位(7)中对齐之后以所选择的所述转入角从所述起始位置朝向布置在所述停泊框中的所述转向点来执行倒车，其中，借助于渐渐出现的两个第二3D符号在后方的图像中示出实际的行驶路线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，由所选择的理论-转入角所限定的理论行驶路径能够通过在后方的所述图像中的辅助线(22)示出。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，要求所述车辆在所述转向点的预设的周围环境内停止并且为了确定最终位置应将辅助线(20)带到与纵向停车位界限相重合。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在后方的所述图像中使限定接下来的车辆运动的终点的辅助线(22)渐渐出现，其中，通过选择新的转向角将由渐渐出现的所述第二3D符号所示出的行驶路线带到与所述辅助线相一致。
9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，为了支持驾驶员使另外的辅助线(24)渐渐出现到后方的所述图像中。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一3D符号为3D六面体(8,9,10,11)。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二3D符号为3D导板(18,19)。
12.一种用于支持装备有倒车影像系统的机动车到横向停车位中的向后的停泊过程的方法，其中，所述机动车的后方的环境的图像被显示在所述机动车的显示器上，其特征在于，在向后的所述停泊过程期间通过渐渐出现到所述机动车的后方的环境的图像中的两个3D符号来显示由转向角所确定的行驶路线。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，除了所述3D符号之外，使间距格栅渐渐出现，这在对齐所述机动车时支持驾驶员。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述3D符号为3D导板。
15.一种用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的用于支持装备有倒车影像系统的机动车到纵向停车位(7)中的向后的停泊过程的方法的装置，其带有倒车影像系统和用于显示所述机动车的后方的环境的由所述倒车影像系统所拍摄的图像的显示器(1)，其特征在于，所述装置具有用于使第一3D符号产生且渐渐出现到在所述显示器(1)上所示出的机动车周围环境的后方的图像中以确定停泊位置的设备，其中，在每个车辆侧上示出两个第一3D符号，其间距相应于用于所述机动车的最小停车位。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置具有用于使停泊框(12)产生且渐渐出现到后方的环境图像中的设备，其中，在所述机动车的发现的停泊位置中作为转向角的函数使所述停泊框(12)移动到发现的所述纵向停车位(7)中，由此在移动的所述停泊框(12)中来限定转向点。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置具有用于使第二3D符号产生且渐渐出现到后方的机动车环境的图像中的设备，其中，所述第二3D符号显示在所述停泊过程期间所述机动车的行驶路线。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置具有用于使用于在所述停泊过程期间支持驾驶员的另外的辅助线产生且渐渐出现到后方的所述机动车环境的图像中的设备。
19.根据权利要求15至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置具有用于估测预计待经过的行驶路径的估测单元。
20.一种用于执行根据权利要求12至14中任一项所述的用于支持装备有倒车影像系统的机动车到横向停车位中的向后的停泊过程的方法的装置，其带有倒车影像系统和用于显示所述机动车的后方的环境的由所述倒车影像系统所拍摄的图像的显示器(1)，其特征在于，所述装置具有用于使3D符号产生且渐渐出现到后方的机动车环境的图像中的设备，其中，所述3D符号显示在所述停泊过程中所述机动车的行驶路线。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置具有用于使用于在所述停泊过程期间支持驾驶员的另外的辅助线产生且渐渐出现到后方的所述机动车环境的图像中的设备。
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