KR20140007503A - 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 세로 주차 공간 안으로 후진 주차할 때 주차 과정을 보조하는 방법에 관한 것이며, 이때 차량의 후방 환경에 대한 영상이 차량의 디스플레이에 표시되고, 차량의 양측에서 주차 위치를 결정하기 위해 각각 2개의 3D 심볼들, 특히 3D 직육면체들이 후방 감시 카메라 시스템의 영상 속에 블렌딩되어 있으며, 2개의 3D 심볼들 사이의 거리가 차량을 위한 하나의 최소 주차 공간의 한 측면에 상응한다.

Description

차량을 주차하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR PARKING A VEHICLE}

본 발명은 청구항 제1항 및 제10항과 제12항 및 제17항의 전제부에 따른 후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

도로 교통 중 안전성 및 주행 편리성을 향상시키기 위해, 점점 운전자 보조 시스템들의 이용이 증가하며, 이때 운전자 보조 시스템은 이의 과제들과 관련하여 운전자를 보조하며 및/또는 일정한 주행 기능들을 부분적으로 또는 전부 수행한다. 그에 대한 알려진 예들은 ABS(antilock braking system) 및 ESP(electronic stability program)이다. 그 외에도, 주차 공간 안에 주차하고 그리고 주차 공간을 떠날 때 운전자를 보조하는 시스템들이 공지되어 있으며, 가장 단순한 경우에 초음파에 근거하여 장애물에 대한 거리 측정이 이루어지고 거리 경보 장치가 운전자에게 장애물과의 거리를 예컨대 음향 신호로서 제공한다.

다음의 확장 단계에서, 음향적 과제 대신에 또는 이에 추가하여, 적절한 환경 센서를 통해 기록된 차량 환경이 그래픽으로 표현된다. 차량 환경에 대한 그래픽 표현은 운전자에게 주차 공간 진입 조작과 이탈 조작을 용이하게 한다.

여기에서 특히 후진 주차 조작을 위해 후방 감시 카메라들이 이용되며, 이러한 후방 감시 카메라는 차량을 후진할 때 차량의 후방 환경을 모니터링하고 이 환경에 대한 영상을 운전자 디스플레이에 제공하므로, 운전자는 차량의 후방 환경에 대한 실제 모습을 실시간으로 이용한다.

그러므로 2007년식 차량 렉서스(Lexus) 460은 개선된 주차 유도 시스템(Advanced Parking Guidance System)을 장착하고 있으며, 이때 개선된 주차 유도 시스템은 주차하는 동안 운전자를 보조하기 위해, 차량의 후방 공간에 대한 영상이 세로 주차 공간에 후진 주차하기 위한 참고 자료로서 디스플레이에 표시되고, 디스플레이에 정해진 목표 위치에 주차를 할 때, 조향의 제어가 실시된다. 이때, 상기 시스템은 조향 각도의 제어만을 실시하고, 후진 주행 및 이의 속도에 대한 제어는 운전자의 몫이다.

상기 개선된 주차 유도 시스템을 통해 보조되는 주차 과정을 도입하기 위해, 운전자는 세로 주차 공간 안에 주차하기에 적합한 시작 위치로 차량을 조작하여야 하며, 이 시스템은 양호한 위치를 찾기 위해 보조 위치를 제공하지는 않는다. 후진 기어를 넣고 디스플레이에 있는 활성 버튼을 접촉한 후 상기 주차 유도 시스템은 초기화되고 주차 프레임이 가능성 있는 주차 공간 안에 표시되며, 운전자는 디스플레이에 표시된 운동 화살표를 이용해 주차 프레임을 주차 공간 안에 정렬시킬 수 있다. 만약 주차 프레임이 "녹색"으로 나타나면, 상기 개선된 주차 유도 시스템은 주차 프레임을 달성할 수 있는, 즉 이 주차 프레임이 허용된다. 블렌딩된 주차 프레임이 "적색"으로 나타나면, 주차 프레임이 선택된 시작 위치로부터 도달될 수 없어 운전자는 다른 시작 위치로 가야한다. 녹색 주차 프레임 안으로 주차 과정을 도입하기 위해, 운전자는 선택된 주차 프레임을 확인하고 이를 위해 스크린 위 다른 버튼을 작동시켜야 한다. 이어, 상기 주차 유도 시스템은 주차 공간 안으로 차량을 제어하고, 운전자는 속도를 제어한다. 속도가 너무 높으면, 상기 시스템은 경보를 출력한다. 그런 경우에도 운전자가 속도를 줄이지 않으면, 보조 장치는 종료된다.

상기 종래 주차 유도 시스템은 가로 주차 공간 안에 주차할 수도 있다. 그러나 이런 경우에도 시작 위치의 선택이 직접 보조되지 않고 오히려 운전자가 주차 프레임을 가능성 있는 주차 공간 안에 위치시키려고 시도할지라도, 이 시스템은 가로 주차 공간이 허용적인지 여부를 인식한다.

단점은, 종래 주차 유도 시스템이 단지 작은 범위에서 직관적이고, 이는 특히 시작 위치의 선택에도 적용된다는 것이다. 너무 큰 복잡성은 희망하는 운전 조작에 상응하지 않는 시스템 디스플레이를 야기하므로, 운전자가 혼란을 겪는다. 운전자가 원하는 운전 행위들은 불명료하고 보조 그래픽들이 급변한다. 시스템 상태가 운전자 희망에 일치하지 않을 수도 있으며, 이는 특히 운전자가 이상적인 라인을 따르지 않으면 발생하고, 오히려 시스템 상태는 여러 번 왕복 조작될 수 있다.

그러므로 본 발명의 과제는 주차 공간 안에 주차할 때 용이하고 간결한 방식으로 차량의 운전자를 보조하는, 주차 공간 안으로 차량을 주차하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.

상기 과제는 청구항 제1항 및 제10항의 특징들을 가지는 방법을 통해 및 청구항 제12항 및 제17항의 특징들을 갖는 장치를 통해 해결된다. 본 발명의 바람직한 실시예들이 종속항들의 대상이다.

후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 후진 주차할 때 그 주차 과정을 보조하기 위한 본 발명에 따른 방법의 경우에, 이때 차량의 후방 환경에 대한 영상이 차량의 디스플레이에 표시되고, 차량의 양측에서 주차 위치를 결정하기 위해 각각 2개의 3D 심볼들, 특히 3D 직육면체들이 후방 감시 카메라 시스템의 영상 속에 블렌딩되어 있으며, 2개의 3D 심볼들 사이의 거리가 차량을 위한 하나의 최소 주차 공간의 한 측면에 상응한다. 이때, 최대의 후방 환경을 표현할 수 있도록, 후방 감시 카메라 시스템은 일반적으로 광각 렌즈를 가지는 하나 이상의 후방 감시 카메라를 포함한다. 표시 장치에, 즉 디스플레이에 표현하기 위해, 최초 영상이 경우에 따라서는 왜곡될 수 있다. 그 외에도, 최소 주차 공간이란 그와 같은 주차 공간, 즉 주차하려는 차량의 단일 후진 주차를 위해 충분히 큰 주차 공간을 말한다. 다시 말하면, 최소 주차 공간은 방향 변경 없이, 즉 차량의 전진 운동 및 후진 운동의 변경 없이 차량을 주차 공간 안에 주차하는데 적어도 필요한 주차 공간이다. 그 결과, 최소 주차 공간이 특히 주차하려는 차량의 크기, 즉 길이와 폭의 함수이고, 이때 적절한 안전 거리들이 전후로 고려된다.

바람직하게는, 주차를 위해 한쪽 측면을 선택하면 다른쪽 차량 측면의 제1의 3D 심볼들이 블렌딩아웃된다. 다시 말해, 차량의 운전자가 예컨대 방향 지시등을 작동시켜 어느 도로 측면에서 주차를 실시하려는 지에 대해 신호를 제공하면, 이는 다른쪽 도로 측면에 있는 3D 신호들의 블렌딩아웃을 야기한다. 이러한 방향 지시등 대신에, 대응하는 방향 버튼 역시 이 경우 접촉 감지 디스플레이에 제공될 수 있다.

바람직하게는, 제1의 3D 심볼들 사이의 갭이 세로 주차 공간에 상응할 때까지, 차량이 시작 위치를 결정하기 위해 이동된다. 그러므로 예컨대 실제 주차 공간이 주차되어 있는 2개의 차량들을 통해 정해지고 제1의 3D 심볼들이 개략적인 3D 육면체를 통해 형성되면, 주차하려는 차량과 관련하여 전방 3D 육면체가 주차되어 있는 앞쪽 차량의 후단에 실질적으로 일치할 때까지 차량이 후진한다. 이런 상태는 차량의 주차를 위한 탐색된 시작 위치를 정한다.

바람직하게는, 차량의 정지 상태에서 시작 위치를 결정한 후, 후방 영상 안에 블렌딩된 주차 프레임은, 이 주차 프레임이 세로 주차 공간 안에서 정렬될 때까지, 조향 각도의 정렬을 통해 이동되므로, 정렬된 주차 프레임 안에 전환점이 정해진다. 이는 조향 핸들의 작동에 의해 이루어진다. 만약 차량이 시작 위치에 있으면, 주차 프레임이 제1 색으로, 예컨대 적색으로, 실제 후방 영상 안에 블렌딩된다. 조향 핸들을 회전하면, 가능성 있는 조향 각도의 변경이 이루어지고 영상 속에서 알 수 있는 실제 주차 공간의 방향으로 주차 프레임의 이동이 이루어진다. 주차 공간 안에 주차할 때 이용할 수 있는 조향 각도가 조향 핸들의 작동을 통해 조정되면, 주차 프레임이 주차 공간 안에 배치되고 주차 프레임이 제2의 색으로, 예컨대 녹색으로 표시된다. 동시에 색 변경이 운전자에게 나타내는 바는, 시작 위치를 전제로 차량이 조향 각도의 결정을 통해 주차 공간 안에 주차될 수 있음을, 즉 주차 공간 내 주차 프레임을 통해 제1의 후진 주행 운동을 위한 최종 위치, 소위 전환점이 정해지므로, 주행 경로의 평가가 가능해진다는 것이다. 그러므로 목표 조향 각도라고도 칭하는 선택된 조향 각도를 통해 목표 주행 경로가 정해진다. 상기 목표 주행 경로는 바람직하게는 보조선으로서 후방 영상 속에, 예컨대 적색 라인으로서 표현되어 있다.

바람직하게는, 세로 주차 공간 안에 주차 프레임을 정렬한 후 후진 주행은 선택된 조향 각도로, 즉 목표 조향 각도로 시작 위치로부터 주차 프레임 안에 배치되어 있는 전환점 쪽으로 실시되고, 실제적인 주행 경로가 블렌딩된 제2의 3D 심볼들, 특히 3D 가이드라인에 의해 후방 영상 속에 표현된다. 운전자가 목표 조향 각도를 변경하지 않으면, 즉 목표 조향 각도가 실제 조향 각도와 일치하면, 목표 주행 경로가 실제 주행 경로와 일치하며, 이때 실제 주행 경로는 제2의 3D 심볼들로 표시된다. 이는 예컨대 하기의 방식으로 시각화될 수 있다. 가상의 운동 영역의 목표 주행 경로가 예컨대 후방 영상 속에 적색 보조선을 통해 표시된다. 이것은, 제2의 3D 심볼들을 이용해 주행 경로를 통해 표현된 실제 조향 각도가 목표 조향 각도에서 벗어나면, 언제나 볼 수 있다. 그러나 목표 주행 경로와 실제 주행 경로가 일치하면, 블렌딩된 보조선이 제2의 3D 심볼들을 통해, 즉 3D 가이드라인을 통해 오버랩되면 더 이상 보이지 않는다. 이때, 주행 경로가 기본적으로 실제 조향 각도에 따라서 차량의 경로를 표시한다. 그러므로 조향 핸들 회전에 상응하게 주행 경로의 표시가 직접 변한다.

바람직하게는, 차량의 운전자가 전환점의 설정 환경 내에서 또는 전환점에서 정지하도록 요구받으며 후방 영상 속에 보조선이 블렌딩되고, 이때 이 보조선을 운전자는 계속 운전하여 세로 주차 공간의 제한선과 일치시킨다. 다시 말해서, 평가된 전환점 직전에 또는 전환점에서 운전자는 예컨대 음향 신호를 통해 및/또는 디스플레이 장치에 표시되는 정지 표시를 통해 차량의 정지 및 보조선의 정렬을 요구받는다. 오버랩이 이루어지면, 운전자는 차량을 정지시키므로, 전환점에의 도달이 이루어지고 다음 주행 영역의 최종점이 정해진다.

이제 다음 차량 운동의 최종점에 도달하기 위해, 블렌딩된 제2의 3D 심볼을 통해 표현된 주행 경로가 새로운 목표 조향 각도의 선택을 통해 다음 주행 영역의 목표 주행 경로를 정하는 보조선과 일치된다. 도 5와 관련하여 설명한 것처럼 주차 공간 안에 주차 프레임을 배치함으로써, 상기 시스템은 주차 위치를 전제로 전환점을 평가할 수 있다. 세로 주차 공간 제한에 보조선을 정렬하므로, 제2 주행 영역의 최종 위치가 정해지고 궁극적인 전환점이 정해진다. 차량의 정지를 통해 전환점이 달성되고 평가된 목표 주행 경로가 전환점과 최종 위치 사이 제2 주행 영역을 위해 블렌딩되므로, 목표 주행 경로의 보조선이 3D 가이드라인과 일치하도록 운전자는 새로운 목표 조향 각도를 결정할 수 있다.

바람직하게는 운전자를 보조하기 위해 다른 보조선들이 후방 영상 속에 블렌딩될 수 있다. 이러한 다른 보조선들이 예컨대 블렌딩된 거리 격자가 될 수 있으며, 이 거리 격자를 이용해 후방에서 제한하는 주차된 차량의 주차 공간과 관련하여 차량의 위치 및 주차 공간 내 차량의 정렬이 신호화된다.

그 외에도, 후방 감시 카메라 시스템 및 이 후방 감시 카메라 시스템에 의해 기록된 후방 환경 영상을 표현하기 위한 디스플레이를 포함하는, 세로 주차 공간 안에 차량을 주차하기 위한 방법을 실시하기 위한 본 발명에 따른 장치가 주차 위치를 결정하기 위해 상기 디스플레이에 표현된 차량 환경의 후방 영상 안에 제1의 3D 심볼을 발생하고 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 각 차량 측면에 2개의 3D 심볼이 표시되어 있으며, 이들의 거리는 차량을 위한 최소 주차 공간에 상응한다. 제1의 3D 심볼로서 특히 3D 직육면체들이 고려되고, 이들은 예컨대 투명한 측면들을 포함하는 윤곽으로서 설정된 색으로 후방 환경, 즉 세로 주차 공간 상황에 관한 영상 속에 블렌딩된다. 각 차량 측면이란 이 경우 차량의 측면에 위치하는 차선 또는 도로 측면 주차 공간(lay-by)을 의미한다.

바람직하게는, 주차 공간들 안에 주차하기 위한 본 발명에 따른 장치는 후방 환경 영상 안에 주차 프레임을 발생하고 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 차량의 탐색된 주차 위치에서 주차 프레임이 조향 각도의 함수로서 탐색된 세로 주차 공간 안으로 이동되므로, 이동된 주차 프레임 안에 일시적인 전환점이 정해진다.

바람직하게는 세로 주차 공간 안에 주차하기 위한 장치는 후방 차량 환경의 영상 속에 제2의 3D 심볼들을 발생하고 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 이때 제2의 3D 심볼들은 차량의 주행 경로를 주차 과정 동안 표시하거나 상징화한다.

특히, 세로 주차 공간 안에 주차하기 위한 장치는 주차 과정 동안 후방 차량 환경 영상 속에 운전자를 보조하기 위한 다른 보조선들을 발생하고 블렌딩하기 위한 장치를 가질 수 있다.

바람직하게는 예상되는 주행 경로를 평가하기 위한 평가 유닛을 갖는다. 이러한 평가 유닛을 이용해 차량의 예상 주행 경로가 주차 과정의 단계들 동안 평가될 수 있는, 즉 예컨대 주차 위치와 전환 위치 사이의 주행 경로 및 전환 위치와 최종 위치 사이의 주행 경로가 평가된다.

가로 주차 공간 안에 후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 후진 주차할 때 그 주차 과정을 보조하기 위한 본 발명에 따른 제2의 방법의 경우에, 차량의 후방 환경의 영상이 차량의 디스플레이 장치에 표시되고, 조향 각도를 통해 결정되는 주행 경로가 차량의 후방 환경의 영상 속에 블렌딩된 2개의 3D 심볼들, 특히 3D 가이드라인들을 통해 후진 주차 과정 동안 표현된다. 예컨대 소위 3D 가이드라인을 통한 주행 경로의 시각화를 통해, 가로 주차 공간 안에 후빈 주차 과정이 차량의 운전자에게 용이한 방식으로 실시간으로 후방 영상 속에 상징적으로 표현된다. 이때, 블렌딩된 주행 경로는 직접 실제적인 조향 각도에 따른다.

바람직하게는, 3D 심볼들에 추가로 거리 격자가 차량의 환경의 후방 영상 속에, 즉 후방 가로 주차 공간 상황 속에 블렌딩되며, 이는 차량을 정렬할 때 운전자를 보조한다.

후방 감시 카메라 시스템 및 이 후방 감시 카메라 시스템에 의해 기록된 차량 후방 환경 영상을 표시하기 위한 디스플레이를 포함하는, 차량을 가로 주차 공간 안에 주차하기 위한 방법을 실시하기 위한 본 발명에 따른 장치는 후방 차량 환경의 영상 속에 3D 심볼들을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 이때 상기 3D 심볼들이 주차 과정 동안 차량의 주차 경로를 표시한다. 여기에서도 3D 심볼들로서 바람직하게는 3D 가이드라인 심볼들이 사용된다.

그 외에도, 가로 주차 공간 안에 주차하기 위한 장치는 주차 과정 동안 후방 차량 환경 영상 속에 운전자를 보조하기 위한 다른 보조선들을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가질 수 있다.

하기에서, 도면들을 참고하여 바람직한 실시예들을 상술한다.

도 1은 후방 감시 카메라의 시야에서 본 주차 위치로의 후진 주행에 관한 도면이다.
도 2는 주차 위치 위 차량에 관한 도면이다.
도 3은 선택된 주차 측면에 있는 주차 위치 위 차량에 관한 도면이다.
도 4는 주차 각도를 결정할 때 중간 상태에 관한 도면이다.
도 5는 주차 공간 내 주차 프레임 및 전환점에 관한 도면이다.
도 6은 주차 공간 안으로 진입할 때 중간 상태에 관한 도면이다.
도 7은 주차 공간 내 전환점에의 도달 및 보조선의 정렬에 관한 도면이다.
도 8은 전환점에서의 전환 요구에 관한 도면이다.
도 9는 최종 지점으로 후진 주행의 시작에 관한 도면이다.
도 10은 추가로 후진 주행할 때 중간 상태에 관한 도면이다.
도 11은 최종 위치에 도달 및 정지 요구에 관한 도면이다.
도 12는 영상 내용에 의한 차량의 정렬에 관한 도면이다.
도 13은 가로 주차 공간으로 주행 및 보조 장치에 관한 도면이다.
도 14는 가로 주차 공간 안으로 진입에 관한 도면이다.
도 15는 가로 주차 공간 안에 거리 격자를 정렬한 도면이다.
도 16은 가로 주차 공간 제한에 차량을 정렬한 도면이다.

도 1에는 하나의 세로 주차 공간에 후진 주차하기 위한 전형적인 상황이 도시되어 있다. (도시되어 있지 않은) 후방 감시 카메라의 영상을 디스플레이(1)에서 볼 수 있으며, 이때 운전자에게 실제 상황에 대한 감각을 전달하기 위해, 주차하려는 차량의 후방 단부(2)가 디스플레이(1)에 표시되어 있다. 후방 영상 속에서 도로(3)가 실시간으로 인식될 수 있으며, 제1 차량(5)과 제2 차량(6)이 위치하는 도로 측면 주차 공간(lay-by)(4)이 운전자 측에 위치한다. 제1 차량(5)과 제2 차량(6) 사이에서 하나의 세로 주차 공간(7)을 인식할 수 있다. 주차하려는 차량의 양측에 직육면체(8, 9, 10 및 11)가 제1의 3D 심볼로서 후방 영상 속에 블렌딩되어 있으며, 한쪽 차량 측면의 직육면체들 사이의 거리는, 즉 직육면체들(8과 9) 사이의 거리 및 직육면체들(10과 11) 사이의 거리가 주차하려는 차량을 위한 하나의 세로 주차 공간의 필수적 최소 길이에 상응한다. 그 외에도, 후방 영상 속에 주차 프레임(12)이 블렌딩되어 있으며, 이때 주차 프레임은 주차하려는 차량을 위한 상기 최소 세로 주차 공간을 의미한다. 후방 영상 속에 블렌딩된 물체들, 즉 직육면체들(8, 9, 10 및 11) 및 주차 프레임(12)이 주차하려는 차량의 좌표계 속에 공간적으로 고정 배치되어 있다. 그 외에도, 실제 물체들을 가리지 않도록 하기 위해, 블렌딩된 물체들(8, 9, 10, 11, 12)은 투명하고 적절하게 유색으로 설계되어 있으며, 예컨대 주차 프레임은 적색인 반면, 상기 직육면체들(8, 9, 19, 11)은 황색으로 설계되어 있다. 특히, 상기 직육면체(8, 9, 10, 11)의 에지들 및 주차 프레임(12)의 둘레만이 실선으로서 설계되어 있는 반면, 직육면체 표면들은 유색에 의해 투명하게 표시되어 있다. 그 외에도, 운전자에게 정보를 제공하기 위해 디스플레이(1)의 우측 아래 영역에, 양방향 화살표 심볼 및 개략적인 조향 핸들 림으로 구성된 제1 조향 심볼(13)이 블렌딩되어 있다. 운전자가 적절한 주차 위치에 도달하도록 하기 위해 조향 핸들을 양방향으로 움직일 수 있음이, 제1 조향 심볼(13)의 양방향 화살표 심볼을 통해 운전자에게 표시된다.

도 2에는 디스플레이(1) 내 후방 영상이 도시되어 있으며, 이 후방 영상에 따르면 주차하려는 차량의 운전자는 조금 더 뒤로 후진하였다. 이제, 운전자측 직육면체(8)가 실질적으로 주차되어 있는 전방 차량(5)의 후미와 일치한다. 또한, 운전자측 제2 직육면체(9)는 주차되어 있는 제2 차량(6) 위에 위치하므로, 상기 주차 공간(7)은 블렌딩된 양 직육면체(8, 9)에 의해 포위되어 있다. 동승자측 양 직육면체(10, 11) 및 주차 프레임(12) 역시 후진 주행과 연동하여 이동하였다.

도 3에는 방향 지시등의 작동 후 상태가 도시되어 있으며, 그 결과 운전자 측에서 주차가 이루어진다는 사실이 신호로서 상기 시스템에 제공된다. 이제 주차하려는 측면을 알기 때문에, 동승자측 직육면체들(10, 11)이 블렌딩아웃되고 제2의 조향 심볼(14)이 블렌딩되며, 이때 제2의 조향 심볼은, 주차 공간(7) 쪽으로 조향할 수 있도록 하기 위해, 차량의 정지 상태에서 조향 각도 변경이나 또는 조정을 하도록 운전자에게 한쪽 방향 화살표 심볼로 표시한다.

도 4에는, 조향 핸들의 작동 및 그 결과 변하는 조향 각도에 의해 상기 주차 공간(7) 방향으로 주차 프레임(12)이 이동되는 것이 도시되어 있다. 그 결과, 운전자에 의해 실제로 조정된 조향 각도가 표시되어 있으며, 이때 이 조향 각도에 의해, 주차 위치로부터 후진 주행 시에 주차하려는 차량이 도 4에 도시되어 있는 주차 프레임 안으로 들어갈 것이다. 실제 조향 각도가 상기 세로 주차 공간에 미치지 않았음을 운전자가 알 수 있다.

도 5에는 조향 각도가 운전자에 의해 조정되어 주차 프레임(12)이 세로 주차 공간(7) 안으로 이동되어 있는 상황이 도시되어 있다. 다시 말하면, 도 4의 운전자측 직육면체들(8, 9) 사이에 있는 영역 안에 주차 프레임(12)이 배치되어 있거나 또는 조정되어 있다. 이것이 그런 상황이라면, 주차 프레임(12)의 표현 색이, 예컨대 적색에서 녹색으로 변하며, 그 결과 선택된 조향 각도가 주차하기에 맞다는 사실이 신호로서 운전자에게 제공된다. 이런 조향 각도를 제1의 주행 영역의 목표 조향 각도라 칭한다. 그 외에도, 더 이상 불필요한 운전자측 직육면체들(8, 9)이 블렌딩아웃되는데, 이제 허용 주차 위치를 찾았기 때문이다. 상기 주차 프레임(12)이 상기 세로 주차 공간(7) 안에 배치되고 목표 조향 각도에 근거하여 도달할 수 있기 때문에, 그로 인해 상기 주차 위치 외에도 주차 프레임 안에 배치되어 있는 (도시되어 있지 않은) 전환점이 정해지고, 차량을 세로 주차 공간(7) 안에 주차하여 정렬하기 위해서는, 이 전환점에서 조향 각도가 다시 변경되어야 한다. 그 결과, 상기 시스템은 제1 주행 경로 주차 위치 - 전환점 - 에 대한 평가를 제공받는다. 새로운 조향 심볼(15)이 화살표 심볼 없이 블렌딩되며, 이러한 심볼을 통해 운전자가 조향 핸들의 추가적 회전을 더 이상 실시해서는 않된다는 사실이 신호로서 운전자에게 제공된다. 끝으로, 주차 프레임(12)을 통해 정해진 주차 위치 안으로 들어가기 위해, 운전자가 이제 후진하여야 하는 것이 주행 심볼(16)을 통해 운전자에게 표시된다.

도 6에는 제1의 후방 주차 영역에서 중간 상태가 도시되어 있으며, 이때 제1의 후방 주차 영역은 상기 세로 주차 공간(7) 내 전환 위치와 주차 위치를 통해 정해진다. 주차하려는 차량의 운전자는 주행 심볼(16)이 요구하는 바에 따라 차량을 이동시키고 선택된 조향 각도를 변경하지 않도록 다른 조향 심볼(17)을 통해 요구받고 있다. 이는 예컨대 도시되어 있는 조향 심볼(17)을 통해 이루어질 수 있으며, 양손으로 잡고 있는 조향 핸들은 운전자에게 신호, 즉 현재의 위치에서 조향 핸들을 고정하라는 신호를 제공한다. 상기 시스템은 제1의 후방 주행 영역의 주차 위치와 최종 위치, 즉 전환 위치를 알기 때문에, 주행 경로 및 주행 코스의 평가가 실시될 수 있다. 이러한 실제 주행 코스에 근거하여 주행 경로가 결정되고, 이 주행 경로가 후방 영상 속에서 2개의 제2의 3D 물체들, 이 경우 투명한 가이드라인(18과 19)의 형태로 3D 형태로 표시되어 있다. 그 외에도, 보조선(20)이 하나 더 블렌딩되어 있으며, 이 보조선은 나중에 세로 주차 공간(7) 안에 정렬할 때 이용된다. 목표 주행 경로가 보이지는 않으며, 이때 목표 주행 경로는, 주행 경로가 목표 경로로부터 벗어나면, 보조선을 통해 표시된다.

도 7에는 전환점에의 도달이 도시되어 있다. 상기 시스템이 주행 경로의 평가를 제공받아 그 결과 대략적인 전환점을 알기 때문에, 평가된 전환점에의 도달 직전이나 도달과 함께 운전자는 차량을 정지하라는 블렌딩된 정지 심볼(21)을 통해 요구받는다. 평가된 전환점에의 도달 직전이란 시스템 안에 저장되어 있는 설정 거리를 의미한다. 그러나 상기 시스템 평가가 부정확하고 오류를 가지고 있기 때문에, 운전자에게 추가로 보조선(20)이 블렌딩되고, 이 보조선에 운전자는 도로 경계석 또는 주차 공간 세로 마크를 정렬하여야 한다. 이러한 보조선이 차량의 정지 요구 시에 주차 공간 제한에 정렬되어 있지 않으면, 운전자는 정지 요구에도 불구하고 보조선(20)의 정렬이 이루어질 때까지 주행하고 그 후 운전자는 차량을 정지한다. 상기 보조선이 주차 공간 제한과 일치할 때까지, 운전자는 조향 핸들 운동을 통해 추가의 보조선을 정확하게 정렬하여 상기 시스템 평가를 보정한다. 이제 상기 시스템은 이 전환점을 인식하고 제2의 주행 영역과 관련한 최종 위치의 평가를 제공받는다.

도 8에는 전환점에 도달한 후 다음 주행 영역을 위한 새로운 조향 각도의 선택이 도시되어 있다. 운전자는 도 7에서 주차 공간 제한에 보조선(20)을 정렬한 후, 운전자는 차량을 정지하고, 이는 시스템을 위한 전환점 도달 정보가 된다. 제2의 주행 영역에 대해 새로운 조향 각도가 아직 정해지지 않았기 때문에, 정지 심볼(21)이 디스플레이에 표시되어 있다. 도 7에 있는 보조선(20)의 정렬에 근거하여 상기 시스템이 주차 공간 제한을 알게 되어, 목표 주행 경로를 설정하는 그외 보조선(22)이 블렌딩되고, 운전자는 새로운 목표 조향 각도를 선택하여 운전자측 3D 가이드라인(18)을 상기 보조선에 정렬시켜야 한다. 이러한 목적을 위해, 블렌딩된 조향 심볼(23)을 통한 조향 요구가 운전자에게 제공되며, 이것은 방향 화살표를 통해 어느 방향으로 조향 핸들을 회전해야 하는지를 표시하고 있다. 이와 같은 방향으로 조향 핸들을 회전하여 그로 인한 조정된 조향 각도를 변경하여 보조선(22) 쪽으로 운전자측 3D 가이드라인(18)이 이동된다. 보조선(22)과 운전자측 3D 가이드라인(18)이 일치하면, 탐색했던 새로운 목표 조향 각도가 결정되고 차량이 정확하게 정렬될 때까지 차량이 얼마나 후진되어야 하는지에 대한 평가가 계산된다.

도 9에는 다음 주행 영역의 도입이 도시되어 있다. 세로 주차 공간 안으로 더 주차하는데 필요한 목표 조향 각도를 찾았기 때문에, 운전자는 주행 심볼(16)의 블렌딩을 통해 계속 후방 방향으로 가도록 요구되며, 조향 심볼(17)의 블렌딩은 운전자에게 조정된 조향 각도를 유지하도록 요구한다. 그 외에도, 상기 주행 경로는 현재 실제 조향 각도에 근거해 투명한 3D 가이드라인들(18, 19)의 블렌딩을 통해 표시되어 있다. 제2의 주행 영역의 목표 주행 경로의 보조선(22)은 더 이상 보이지 않는데, 이것이 운전자측 3D 가이드라인에 의해 오버랩되어 있기 때문이다. 세로 주차 공간(7) 안에 차량을 정확하게 정렬하기 위해, 추가로 거리 격자(24)가 블렌딩되고, 이 거리 격자는 후방 운동의 현재 위치의 함수이다.

도 10에는 최종 위치에 도달하기 직전 상황이 도시되어 있다. 상기 거리 격자(24)가 이미 단축되어 있다. 그러나 이것은 주차 공간 제한에 아직 정렬되어 있지 않다. 운전자측 3D 가이드라인(18)은 주차 공간 제한의 방향을 가리키고 있으므로, 평가된 최종점에 아직 도달이 이루어지지 않았다. 그 외에도, 운전자는 조향 심볼(17)을 통해 조향 각도를 유지하도록 요구받는다.

도 11에는 평가된 최종 위치에의 도달이 도시되어 있으며, 이 최종 위치에서 운전자는 정지 심볼을 통해 차량 정지를 요구받는다. 단축된 거리 격자(24)는 실질적으로 주차 공간 제한, 즉 도로 경계석에 정렬되어 있다. 실질적으로 정렬되어 있다란 도로 경계석과 격자가 미리 정해진 각도 범위, 예컨대 10° 내에 위치하는 것을 의미한다. 최종 위치에 도달하였기 때문에, 주차 과정이 종료된 것으로 간주될 수 있지만, 조향가능한 전륜들은 직선이 아니고, 이는 3D 가이드라인들에서 파악될 수 있으며, 이들은 주차 공간으로부터 밖으로 나와 있다.

도 12에는 바퀴들의 정렬이 도시되어 있다. 조향 핸들의 회전을 통해 3D 가이드라인들이 거리 격자와 일치하며, 이는 이제 차량이 주차 공간 안에 정렬되었음을 의미한다. 이는 보조 주차 시스템을 위해 다른 어떤 결과도 가져오지 않기 때문에, 정지 심볼(21) 및 조향 심볼(17)이 이 실시예에서 변경 없이 동일하게 블렌딩되어 있다.

요약하면, 보조 그래픽들의 오버래핑 가능성을 가지는 영상 시스템은 세로 주차 공간 안에 주차할 때 그 과정을 단계적으로 보조하는 영상 평가 방법 없이도 구현된다. 이때, 상이한 주차 단계들이, 즉

- 주차 공간으로 주행,

- 필요 조향 각도로 조향 핸들의 회전,

- 전환점까지 후진 및 그 후 정지

- 전환점 후 필요 조향 각도로 조향 각도의 회전 및

- 차량 정렬을 위해 최종 위치까지 후진 주행이 구별된다.

이 장치는 저렴한데, 높은 계산 능력을 요구하는 어떤 정보들도 상기 영상 내용에서 획득되는 것이 아니기 때문이다.

보조 그래픽들에 의한 보조를 받아 운전자는 제1 주차 단계를 위한 시작 상태를 형성하도록 요구되는, 즉 3D 직육면체를 통해 차량의 위치 선정 및 영상 속 목표 위치에 주차 공간이 있기까지 조향 회전이 운전자에게 요구된다.

그 후 도달된 차량 상태로부터, 전환점에 도달하기 위해, 차량이 얼마나 후진되어야 하는지가 결정될 수 있다. 그러므로 이 시스템은 제1 주해 경로의 평가를 파악한다. 이러한 평가에 기초하여, 운전자는 주행 시작 및 계속을 요구받는다. 전환점에 도달 직전에, "정지" 심볼이 블렌딩된다. 그러나 시스템 평가가 부정확하고 오류를 가지기 때문에, 운전자에게 추가로 라인이 블렌딩되고, 여기에서 운전자는 도로 경계석 또는 주차 공간 세로 마크를 정렬하여야 한다. 그러므로 운전자는 시스템 평가를 추가적인 보조선의 정확한 정렬을 통해 보정한다.

이러한 전환 후, 상기 시스템은 다시, 차량이 정확하게 정렬될 때까지 차량이 최종 위치까지 얼마나 후진되어야 하는지에 대한 평가를 계산할 수 있다. 그러므로 차량은 운전자를 다시 주행 요구와 정지 평가로 보조한다. 영상 내용 및 그외 보조선을 통해 운전자는 보조선에서 영상 내용의 정렬을 통해 다시 평가 오류를 보정할 수 있고 보정해야 한다.

영상 검출 방법 없이, 다음 주행 운동을 종료하기 위해 주행 운동의 초기 상태에 근거하여 장소를 평가하고 운전자에게 재알려주는 시스템이 제공된다. 또한, 영상 내용이 각각 적절한 보조선에 정렬되므로, 평가 오류가 보정될 수 있다. 주행 운동의 종료는 정지 심볼을 통해 표시될 수 있다. 정렬을 위해 보조선의 블렌딩이 의도한 대로 주행 운동의 평가 종료 시에 이루어질 수 있다. 예컨대 도로 경계석에 차량을 정렬하기 위한 보조선의 해석이 매우 직관적인데, 도로 경계석 보조선이 이미 영상 내용으로서 도로 경계석의 근처에 있기 때문이다.

도 13에는 하나의 가로 주차 공간 안으로 후진 주차하기 위한 전형적인 상황이 도시되어 있다. (도시되어 있지 않은) 후방 감시 카메라의 영상을 디스플레이(1)에서 볼 수 있으며, 주차하려는 차량의 후방 단부(2)가 디스플레이(1)에 표시되어 있으므로, 실제 상황에 대한 감각이 운전자에게 전달될 수 있다. 후방 영상에서, 도로(3)가 실시간으로 인식될 수 있고, 제1 차량(5) 및 제2 차량(6)이 위치하는 도로 측면 주차 공간(4)이 운전자측에 위치하고, 제1 및 제2 차량(5, 6) 사이에서 가로 주차 공간(25)을 파악할 수 있다. 상기 가로 주차 공간(25) 안에 주차할 때 운전자를 보조하기 위해 실제 주차 상황의 후방 영상 속에서 주행 경로를 제한하는 2개의 3D 물체들이, 여기에서는 3D 가이드라인들(18, 19)이 투명하게 블렌딩되어 있으며, 상기 3D 물체들은 차량의 좌표계와 결합되어 있다. 이 경우, 상기 3D 가이드라인들을 통해 결정되는 주행 경로가 차량 및 조향 각도의 함수이다. 그 외에도, 상기 3D 가이드라인의 길이가 설정되어 있다. 운전자를 추가로 보조하기 위해 그외 보조선들이 거리 격자(24)의 형태로 블렌딩되며, 거리 격자(24)의, 차량 가장 가까이에 있는 라인(26)이 정지 라인으로서 이용되는, 즉 차량이 최종 위치에 도착할 때 예컨대 장애물과 만나는 선으로서 이용된다.

도 14에는 가로 주차 공간 안에 진입할 때 상황이 도시되어 있다. 실제 가로 주차 공간의 영상 안에 3D 가이드라인(18, 19)이 블렌딩되어 가로 주차 공간(25) 안으로 조향 각도가 회전되지만 주차해 있는 차량(5 또는 6)과의 충돌 위험이 존재하지 않음을 운전자가 알 수 있다. 주차 격자(24)가 3D 가이드라인(18, 19)을 따르지 않는데, 이것이 차량 좌표계와 고정 연결되어 있기 때문이다.

도 15에는 가로 주차 공간 안으로 주차하려는 차량이 들어간 후 상황이 도시되어 있다. 주차하려는 차량을 주차하여 정렬하기 위해, 가로 주차 공간(25)이 충분히 크다는 것이 운전자에게, 블렌딩된 3D 가이드라인(18, 19) 및 거리 격자(24)를 통해, 시각적으로 전달된다.

끝으로, 도 16에는 가로 주차 공간(25)의 끝을 의미하는 도로 경계석(27)에 정지선(26)을 이용해 정렬하는 것이 도시되어 있다.

1 디스플레이 2 차량 후미 3 도로
4 주차 공간 5, 6 전방 주차 차량 7 세로 주차 공간
8, 9, 10, 11 직육면체 12 주차 프레임 13, 14, 15 조향 심볼
16 주행 심볼 17 조향 심볼 18, 19 3D 가이드라인
20 보조선 21 정지 심볼 22 보조선
23 조향 심볼 24 거리 격자 25 가로 주차 공간
26 정지선 27 도로 경계석

Claims (18)

1. 후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 하나의 세로 주차 공간(7) 안으로 후진 주차할 때 후진 주차 과정을 보조하는 방법으로서, 차량의 후방 환경에 대한 영상이 차량의 디스플레이 장치(1)에 표시되는, 후진 주차 과정을 보조하는 방법에 있어서,
   차량의 양측에서 주차 위치를 결정하기 위해 각각 2개의 제1의 3D 심볼들(8, 9, 10, 11), 특히 3D 직육면체들이 후방 감시 카메라 시스템의 영상 속에 블렌딩되며, 2개의 제1의 3D 심볼들 사이의 거리가 차량을 위한 하나의 최소 주차 공간의 한 측면에 상응하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
2. 제1항에 있어서, 주차를 위해 한쪽 측면을 선택하면 다른쪽 차량 측면의 제1의 3D 심볼들이 블렌딩아웃되는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
3. 제2항에 있어서, 제1의 3D 심볼들(8, 9, 10, 11) 사이의 갭이 세로 주차 공간(7)에 상응할 때까지, 차량이 시작 위치를 결정하도록 이동되는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
4. 제3항에 있어서, 차량의 정지 시에 상기 시작 위치를 결정한 후, 후방 영상 속에 블렌딩된, 표시된 주차 프레임(12)은, 상기 주차 프레임(12)이 세로 주차 공간(7) 안에 정렬될 때까지, 조향 각도의 정렬을 통해 이동되고, 그 결과 주차 프레임(12) 안에서 전환점이 정해지는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
5. 제4항에 있어서, 세로 주차 공간(7) 안에 주차 프레임(12)을 정렬한 후 후진 주행이 상기 시작 위치로부터 주차 프레임 안에 배치되어 있는 전환점 쪽으로 조향 각도를 선택하여 실시되고, 실제 주행 경로가 블렌딩된 2개의 제2의 3D 심볼들(18, 19)에 의해, 특히 3D 가이드라인에 의해 후방 영상 속에 표시되는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
6. 제5항에 있어서, 선택된 목표 조향 각도를 통해 정해지는 목표 주행 경로가 보조선(22)을 통해 후방 영상 안에 표시될 수 있는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 차량은 상기 전환점의 설정 환경 내에서 정지하도록 요구되고 최종 위치를 결정하기 위해 보조선(20)이 세로 주차 공간 제한과 오버랩되어야 하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
8. 제7항에 있어서, 다음의 차량 운동의 최종점을 정하기 위한 보조선(22)이 후방 영상 안에 블렌딩되고, 블렌딩된 제2의 3D 심볼들(18, 19)을 통해 표시된 주행 경로가 새로운 조향 각도의 선택을 통해 보조선과 일치될 수 있는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
9. 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 운전자를 보조하기 위해 다른 보조선들(24)이 후방 영상 속에 블렌딩되는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
10. 후방 감시 카메라 시스템을 구비한 차량을 하나의 가로 주차 공간 안에 후진 주차할 때 이 후진 주차 과정을 보조하는 방법으로서, 차량의 후방 환경에 관한 영상이 차량의 디스플레이에 표시되는, 후진 주차 과정을 보조하는 방법에 있어서,
    후방 주차 과정 동안 상기 조향 각도를 통해 정해지는 주행 경로가 차량의 후방 환경에 대한 영상 안에 블렌딩된 2개의 3D 심볼들, 특히 3D 가이드라인을 통해 표시되는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
11. 제10항에 있어서, 상기 3D 심볼들에 추가하여 거리 격자가 블렌딩되며, 이는 차량을 정렬할 때 운전자를 보조하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 과정을 보조하는 방법.
12. 하나의 세로 주차 공간(7) 안에 차량을 주차하기 위한 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하기 위한 장치로서, 상기 장치는 후방 감시 카메라 시스템 및 이 후방 감시 카메라 시스템에 의해 기록된 차량 후방 환경에 대한 영상을 표시하기 위한 디스플레이(1)를 포함하는 장치에 있어서,
    상기 장치는 주차 위치를 결정하기 위해 차량 환경에 대한, 디스플레이(1)에 표시된 후방 영상 안에 제1의 3D 심볼들(8, 9, 10, 11)을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 각 차량 측면에 2개의 제1의 3D 심볼들(8, 9, 10, 11)이 표시되고 이들의 거리가 차량을 위한 최소 주차 공간에 상응하는 것을 특징으로 하는 장치.
13. 제12항에 있어서, 상기 장치는 후방 환경 영상 안에 주차 프레임(12)을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 차량의 주차 위치를 찾으면 상기 주차 프레임(12)이 조향 각도의 함수로서 찾은 세로 주차 공간(7) 안으로 이동되고, 그 결과 이동된 주차 프레임(12) 안에서 전환점이 정해지는 것을 특징으로 하는 장치.
14. 제13항에 있어서, 상기 장치가 후방 차량 환경에 관한 영상 속에 제2의 3D 심볼들(18, 19)을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 제2의 3D 심볼들(18, 19)이 주차 과정 동안 차량의 주행 경로를 표시하는 것을 특징으로 하는 장치.
15. 제14항에 있어서, 상기 장치는 후방 차량 환경에 대한 영상 속에 주차 과정 동안 운전자를 보조하기 위해 다른 보조선들(20, 22, 24)을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가지는 것을 특징으로 하는 장치.
16. 제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치는 예상 주행 경로를 평가하기 위한 평가 유닛을 가지는 것을 특징으로 하는 장치.
17. 하나의 가로 주차 공간(25) 안에 차량을 주차하기 위한 제10항 또는 제11항에 따른 방법을 실시하기 위한 장치로서, 상기 장치는 후방 감시 카메라 시스템 및 이 후방 감시 카메라 시스템에 의해 기록된 차량 후방 환경에 대한 영상을 표시하기 위한 디스플레이(1)를 가지는 장치에 있어서,
    상기 장치는 후방 차량 환경에 대한 영상 속에 3D 심볼들(18, 19)을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가지며, 상기 3D 심볼들이 주차 과정 동안 차량의 주행 경로를 표시하는 것을 특징으로 하는 장치.
18. 제16항에 있어서, 상기 장치는 후방 차량 환경에 대한 영상 속에 주차 동안 운전자를 보조하기 위한 다른 보조선들(24, 26)을 발생 및 블렌딩하기 위한 장치를 가지는 것을 특징으로 하는 장치.

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