JP7484848B2 - 遠隔運転者の支援方法、支援システム、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、遠隔運転者の支援方法、及び、遠隔運転者の支援システム、並びに、遠隔運転者の支援をコンピュータに実行させるプログラムに関する。

モニタの画面越しに行う遠隔運転は距離感が判りづらい。特許文献１には、この問題に対する解決策の一例が開示されている。特許文献１に開示された技術は、遠隔運転者用のモニタの画面内に車両からその周辺の物体までの距離を表示するというものである。

ところで、遠隔運転者にとっては遠隔運転している車両のサイズ感を把握することもまた容易では無い。このため、従来の遠隔運転システムでは、遠隔運転している車両が前方の道路を通過できるかどうかを正しく判断することができず、遠隔運転の継続に支障をきたすおそれがあった。

特開２０２０－０５８００３号公報

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、車両が前方の道路を通過できるかどうかを判断するのに役立つ有用な情報を提供することによって遠隔運転者を支援することができる技術を提供することを目的とする。

本開示は遠隔運転者の支援方法を提供する。本開示の遠隔運転者の支援方法は、遠隔運転者により遠隔運転されている車両の寸法に関する車両寸法情報を取得することと、車両が進む先の前方道路の構造に関する道路構造情報を取得することを含む。さらに、本開示の遠隔運転者の支援方法は、車両寸法情報と道路構造情報とに基づいて車両が前方道路を通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成することと、通過可能性情報を遠隔運転者に報知することを含む。

本開示の遠隔運転者の支援方法は、通過可能性情報とともに車両寸法情報と道路構造情報とを遠隔運転者に報知することをさらに含んでもよい。また、通過可能性情報を遠隔運転者に報知することは、遠隔運転者が見ている画面の少なくとも一部の色を通過可能性の高さに応じて変化させることを含んでもよいし、遠隔運転者が見ている画面上に車両の寸法に対する前方道路の寸法の余裕度を数値で表示することを含んでもよい。

本開示の遠隔運転者の支援方法は、遠隔運転者による方向指示器の操作方向に従い複数の道路の中から前方道路を選択することをさらに含んでもよい。また、遠隔運転者によるステアリングホイールの操舵角に基づき遠隔運転者が進もうとしている前方道路を判断することをさらに含んでもよい。

本開示の遠隔運転者の支援方法は、遠隔運転者が見ている画面に車両の前方の眺めを表示することと、その画面に車両の寸法を示すイメージ画像を表示することとをさらに含んでもよい。また、本開示の遠隔運転者の支援方法は、遠隔運転者が見ている画面に前方道路の画像を平面図或いは鳥瞰図で表示することと、前方道路の画像上に車両がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果を示す画像を表示することとをさらに含んでもよい。

本開示の遠隔運転者の支援方法において、道路構造情報を取得することは、高精度３次元地図データから道路構造情報を取得することを含んでもよいし、車両に搭載された環境認識センサを用いて道路構造情報を取得することを含んでもよい。

本開示は遠隔運転者の支援システムを提供する。本開示の遠隔運転者の支援システムは、少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサとを備える。上記少なくとも１つのプログラムは、上記少なくとも１つのプロセッサに以下の処理を実行させるように構成されている。第１の処理は、遠隔運転者により遠隔運転されている車両の寸法に関する車両寸法情報を取得することである。第２の処理は、車両が進む先の前方道路の構造に関する道路構造情報を取得することである。第３の処理は、車両寸法情報と道路構造情報とに基づいて車両が前方道路を通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成することである。第４の処理は、通過可能性情報を遠隔運転者に報知することである。

本開示は遠隔運転者の支援をコンピュータに実行させるプログラムを提供する。本開示のプログラムは以下の処理をコンピュータに実行させるように構成されている。第１の処理は、遠隔運転者により遠隔運転されている車両の寸法に関する車両寸法情報を取得することである。第２の処理は、車両が進む先の前方道路の構造に関する道路構造情報を取得することである。第３の処理は、車両寸法情報と道路構造情報とに基づいて車両が前方道路を通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成することである。第４の処理は、通過可能性情報を遠隔運転者に報知することである。

本開示の遠隔運転者の支援方法、支援システム、及びプログラムによれば、車両が前方の道路を通過できるかどうかを判断するのに役立つ有用な情報を提供することによって遠隔運転者を支援することができる。

遠隔運転装置の構成の例と遠隔運転者に対する支援が求められる第１のケースを説明する図である。 第１のケースでの遠隔運転者の支援方法の概要を説明する図である。 第１のケースでの遠隔運転者の支援方法の概要を説明する図である。 第１のケースでの表示装置の画面の表示例を示す図である。 遠隔運転者に対する支援が求められる第２のケースを説明する図である。 第２のケースでの遠隔運転者の支援方法の概要を説明する図である。 第２のケースでの表示装置の画面の第１の表示例を示す図である。 第２のケースでの表示装置の画面の第２の表示例を示す図である。 遠隔運転者に対する支援が求められる第３のケースを説明する図である。 第３のケースでの遠隔運転者の支援方法の概要を説明する図である。 第３のケースでの表示装置の画面の表示例を示す図である。 本開示の実施形態に係る遠隔運転者の支援方法の手順を示すフローチャートである。 本開示の実施形態に係る遠隔運転者の支援システムの構成例を示す図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。

１．遠隔運転装置の構成
本実施形態に係る支援方法は遠隔運転者を支援する方法である。遠隔運転者は車両から離れた位置において遠隔運転装置を操作する。遠隔運転装置は遠隔運転者に対して運転に係る情報を提供するとともに、遠隔運転者による操作を受け付ける。遠隔運転装置の構成の例は図１に示される。図１に示す遠隔運転装置１００は情報処理装置１１０、データ記憶装置１２０、運転操作装置１３０、及び表示装置１４０を備えている。

情報処理装置１１０は遠隔運転に係る処理を実行する装置である。情報処理装置１１０は少なくも１つのプロセッサとプロセッサに結合された少なくも１つのメモリとを備えている。メモリはプロセッサで実行可能なプログラムを記憶する。メモリは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラムは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置を含むコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。メモリに記憶されたプログラムは、後述する遠隔運転者の支援をコンピュータである情報処理装置１１０に実行させるプログラムを含む。なお、プログラムはネットワーク経由で提供されてもよい。

データ記憶装置１２０は高精度３次元地図データを記憶する装置である。高精度３次元地図データは道路構造情報、例えば、道路の幅、曲率、段差、トンネル部の天井高などの情報を含む。データ記憶装置１２０は情報処理装置１１０に取り付けられた外部記憶装置でもよいし、情報処理装置１１０とネットワークで接続されたデータサーバでもよい。いずれにしても、データ記憶装置１２０に記憶された高精度３次元地図データは随時最新のものに更新されている。情報処理装置１１０はデータ記憶装置１２０にアクセスして高精度３次元地図データの中から必要な道路構造情報を取得することができる。

情報処理装置１１０は運転操作装置１３０及び表示装置１４０と互いに情報を伝達することができるように構成されている。典型的には、情報処理装置１１０と運転操作装置１３０及び表示装置１４０とは通信ケーブルによって物理的に接続されている。ただし、情報処理装置１１０は運転操作装置１３０及び表示装置１４０とネットワークで接続されるサーバであっても良い。さらに、情報処理装置１１０は車両と通信し、車両との間で情報の送受信を行うことができるように構成されている。情報処理装置１１０と車両との通信は移動体通信を含むネットワークを用いて行われる。

また、情報処理装置１１０は表示装置１４０の表示に係る処理を実行する。つまり、図１に示す遠隔運転装置１００において、情報処理装置１１０は表示処理装置としても機能する。情報処理装置１１０は表示装置１４０に対して表示信号を送信する。表示装置１４０に送信される表示信号には、車両に搭載されたカメラから取得された走行映像を表示するための信号と、遠隔運転者の支援のための支援情報を表示するための信号とが含まれる。

表示装置１４０は情報処理装置１１０から取得する表示信号に従って表示を行う。表示装置１４０は、典型的には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ機器である。ただし、表示装置１４０は適当な表示機能を有するその他の装置であってもよい。また、表示装置１４０は複数の装置により構成される系であってもよい。例えば、表示装置１４０は複数のディスプレイ機器を接続して構成されたマルチディスプレイシステムであってもよい。表示装置１４０の画面には少なくとも車両の走行映像と遠隔運転者の支援のための支援情報とが表示される。

運転操作装置１３０は遠隔運転者による操作を受け付ける装置である。図１に示す運転操作装置１３０は操舵操作を受け付けるためのステアリングホイール１３１、加速操作を受け付けるためのアクセルペダル１３２、制動操作を受け付けるためのブレーキペダル１３３、及び、方向指示操作を受け付けるための方向指示器１３４を備えている。運転操作装置１３０が受け付けた操作信号は、情報処理装置１１０を介して車両に伝達される。

２．遠隔運転者の支援方法
２－１．遠隔運転における課題
遠隔運転者は表示装置１４０の画面を視認することで車両の周囲の状況を把握し、適宜運転操作装置１３０を操作する。これにより、遠隔運転者による遠隔運転が実施される。ただし、表示装置１４０の画面を見ながらの遠隔運転では、遠隔運転者は車両のサイズ感を把握し難い。車両のサイズ感を把握することができなければ、遠隔運転者は車両が前方の道路を通過できるかどうかを正しく判断することができない。

本実施形態に係る支援方法は、遠隔運転者が表示装置１４０の画面上で車両のサイズ感を把握しやすいように、情報処理装置１１０による支援情報の表示を用いて遠隔運転者を支援する方法である。以下、遠隔運転者に対する支援が求められる具体的なケースを例にとって本実施形態に係る支援方法を説明する。

２－２．遠隔運転者に対する支援が求められる第１のケース
２－２－１．第１のケースの内容
遠隔運転者に対する支援が求められる第１のケースは図１を用いて説明される。図１に示す表示装置１４０の画面には、遠隔運転者が遠隔運転する車両２の前方に真っ直ぐに伸びる道路１０が映っている。表示装置１４０の画面からは、現在の車両２の位置では、道路１０の幅は車両２の幅よりも広いことが確認できる。

図１に示す表示装置１４０の画面では、車両２の前方に道路１０の狭幅部１０ａが見えている。狭幅部１０ａは道路１０の幅が狭くなった部分であって、左右をガードレール１１Ｌ，１１Ｒで挟まれている。左右のガードレール１１Ｌ，１１Ｒの最小距離が狭幅部１０ａを通過できる車両の最大幅である。ゆえに、遠隔運転者には、車両２の幅が左右のガードレール１１Ｌ，１１Ｒの距離よりも狭いかどうかの判断が求められる。

しかし、遠隔運転者にとって上記の判断を目視で行うことは容易ではない。勿論、車両２が狭幅部１０ａに近づくほど、車両２の幅が左右のガードレール１１Ｌ，１１Ｒの距離よりも狭いかどうか判断がつきやすくなる。ところが、車両２が狭幅部１０ａに接近した後に狭幅部１０ａを通過できないことが判明した場合、車両２をＵターンさせることが難しい場合がある。また、車両２の幅と左右のガードレール１１Ｌ，１１Ｒの距離との差が非常に小さい場合、車両２が狭幅部１０ａを通過できるかどうかの判断を誤る可能性は否定できない。

２－２－２．第１のケースでの支援方法の概要
第１のケースでの支援方法の概要は図２及び図３を用いて説明される。図２は道路１０上の車両２を上から見た平面図である。図２では左右のガードレール１１Ｌ，１１Ｒの距離で決まる狭幅部１０ａの幅がｄ１と表記され、車両２の幅はｄ２と表記されている。車両２の幅ｄ２が狭幅部１０ａの幅ｄ１よりも狭ければ、理論上、車両２は狭幅部１０ａを通過することができる。ただし、走行時の車両２の幅方向のふらつき、遠隔運転者の操舵操作のぶれなどを考慮すると、車両２の幅ｄ２に対して一定のマージンを持たせる必要がある。このマージンを△ｄ２とすると、車両２が狭幅部１０ａを通過できる条件は、ｄ２＋△ｄ２＜ｄ１である。

本実施形態に係る支援方法では、条件“ｄ２＋△ｄ２＜ｄ１”が満たされるかどうかの判断を遠隔運転者に代わってコンピュータ、すなわち、情報処理装置１１０が実行する。車両２の幅ｄ２を含む車両寸法情報は、車両２の車載制御装置のメモリに記憶されている。情報処理装置１１０は車両２との通信が接続されたときに車載制御装置から車両寸法情報を取得し、車両寸法情報を情報処理装置１１０のメモリに記憶する。また、遠隔運転の対象となる全ての車両の車両寸法情報をデータサーバに記憶し、遠隔運転の開始前にデータサーバから車両寸法情報を読み出すようにしてもよい。

狭幅部１０ａの幅ｄ１は、車両２に搭載されたカメラの画像を用いて計測される。カメラは例えばステレオカメラであって、その視野を車両２の前方に向けて車両２のフロント部分、例えばフロントウインドウの上部に設置されている。また、カメラ以外の車載の環境認識センサで得られた情報、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）で得られた点群情報を用いて狭幅部１０ａの幅ｄ１を計測してもよいし、カメラを含む複数の環境認識センサで得られた情報を用いて狭幅部１０ａの幅ｄ１を計測してもよい。

本実施形態に係る支援方法では、データ記憶装置１２０に記憶された高精度３次元地図データから狭幅部１０ａの幅ｄ１を取得することもできる。この場合、情報処理装置１１０は車両２から位置情報を取得し、地図上の車両２の位置を特定する。車両２の位置情報はＧＰＳや環境認識センサを用いた自己位置推定によって得られる。情報処理装置１１０は車両２の地図上の位置に対応する高精度３次元地図データを検索し、高精度３次元地図データから車両２の周囲の道路構造情報を取得する。狭幅部１０ａの幅ｄ１は道路構造情報に含まれる。

マージン△ｄ２は情報処理装置１１０のメモリに記憶されている。一例として、マージン△ｄ２は平均的な遠隔運転者が前方道路を問題なく通過するための必要最小限の値に設定される。ただし、個々の遠隔運転者のスキルの違いを考慮して遠隔運転者ごとにマージン△ｄ２を設定してもよい。例えば、遠隔運転の熟練度が高い遠隔運転者はマージン△ｄ２を小さく設定し、遠隔運転の熟練度が低い遠隔運転者はマージン△ｄ２を大きく設定してもよい。その場合、遠隔運転者ごとのマージン△ｄ２をデータサーバに記憶し、遠隔運転の開始前にデータサーバからマージン△ｄ２を読み出すようにしてもよい。

情報処理装置１１０は条件“ｄ２＋△ｄ２＜ｄ１”が満たされるかどうかの判断結果に基づき、車両２が狭幅部１０ａを通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成する。通過可能性情報は、車両２が狭幅部１０ａを通過することの可否だけでなく、通過できる場合の余裕度を含む。余裕度はマージンｄ２を含む車両２の幅ｄ２＋△ｄ２に対する狭幅部１０ａの幅ｄ１で表される。すなわち、余裕度はｄ１／（ｄ２＋△ｄ２）で表される。

本実施形態に係る支援方法では、表示装置１４０の画面に通過可能性情報を表示することによって通過可能性情報を遠隔運転者に視覚的に報知することが行われる。具体的には、遠隔運転者が余裕度を視覚的に認識できるように、余裕度の大きさに応じて表示装置１４０の画面の少なくとも一部の色を変化させることが行われる。つまり、本実施形態に係る支援方法では、余裕度の大きさに応じて変わる画面の色が通過可能性情報として用いられる。

図３は通過可能性情報の表示方法の一例を示す図である。図３に示す例では、余裕度が１００％以下の場合、つまり、通過は不可の場合、表示色は赤とされる。一方、余裕度が１２０％以上の場合、つまり、通過に問題がない場合、表示色は青とされる。そして、余裕度が１００％より大きく１２０％より小さい場合、余裕度が高い順に緑、黄、黄赤の表示色が用いられる。なお、図３に例示する表示色はＪＩＳ（日本工業規格）の安全色の定義にしたがったものであるが、遠隔運転者に対して余裕度の高低を視覚的に認識することができる限りは他の色を使用してもよい。

また、本実施形態に係る支援方法では、余裕度に応じて画面の表示色を変化させることと併せて、余裕度の数値そのものを画面に表示することも行われる。次の項では、表示装置１４０の画面表示の具体例について図を用いて説明する。

２－２－３．第１のケースでの表示装置の画面表示
図４は第１のケースでの表示装置１４０の画面の表示例を示す。本実施形態に係る支援方法が適用されることにより、表示装置１４０の画面には狭幅部１０ａの余裕度を示すインジケータ１４が表示される。インジケータ１４が表示される位置は狭幅部１０ａの近くであって、且つ、遠隔運転者の視界を妨げない位置である。インジケータ１４は余裕度に応じて表示色が変わるとともに、インジケータ１４の中に余裕度の数値が表示される。つまり、インジケータ１４はそれ自体が通過可能性情報としての意味を有する。なお、図４に示す例では、余裕度が１０５％であるのでインジケータ１４の表示色は黄赤である。

さらに、表示装置１４０の画面には、インジケータ１４の表示と同時に情報表示部１５が表示される。情報表示部１５には、余裕度の計算の根拠となった車両寸法情報と道路構造情報とが文字（数値）で表示される。ここでは車両寸法情報は車両２の車幅であり、道路構造情報は狭幅部１０ａの道路幅である。車両２の車幅はマージンを含んだ値でもよいしマージンを含まない値でもよい。通過可能性情報としてのインジケータ１４とともに車両寸法情及び道路構造情報が画面に表示されることで、遠隔運転者は車両２に狭幅部１０ａを通過させることができるか正確に判断することができる。

さらに、図４に示す例では、枠線１３が車両２の前方に表示されている。枠線１３は車両２の寸法を示す簡略化されたイメージ画像である。枠線１３の幅が車両２の車幅を示し、枠線１３の上辺の高さが車両２の車高を示し、枠線１３の下辺の高さが車両２の最低地上高を示している。車両２のイメージ画像である枠線１３の位置は、所定時間だけ将来の車両２の位置であり、車速と操舵角とから計算される。ガードレール１１Ｌ，１１Ｒのような道路構造物と枠線１３との位置関係を確認することで、遠隔運転者は車両２に狭幅部１０ａを通過させることができるか正確に判断することができる。

さらに、図４に示す例では、車両２の先端部の左右に２本のポール１６Ｌ，１６Ｒのイメージ画像が表示されている。これらのポール１６Ｌ，１６Ｒもまた、遠隔運転者の支援のための情報である。左側のポール１６Ｌは現在位置における車両２の左端を示し、右側のポール１６Ｒは現在位置における車両２の右端を示している。車両２が狭幅部１０ａを通過する際、ガードレール１１Ｌ，１１Ｒに対するポール１６Ｌ，１６Ｒの位置を確認しながら車両２を操舵することで、車両２がガードレール１１Ｌ，１１Ｒに接触することを回避することができる。

２－３．遠隔運転者に対する支援が求められる第２のケース
２－３－１．第２のケースの内容
遠隔運転者に対する支援が求められる第２のケースは図５を用いて説明される。図５に示す表示装置１４０の画面には、遠隔運転者が遠隔運転する車両２の前方において右にカーブする道路２０が映っている。表示装置１４０の画面からは、現在の車両２の位置では、道路２０の幅は車両２の幅よりも広いことが確認できる。

図５に示す表示装置１４０の画面では、道路２０の左右には高い壁２１Ｌ，２１Ｒが立っている。このため、現在の車両２の位置からは道路２０のカーブ部２０ｃの奥までは見通せない。このため、遠隔運転者は見通しの悪いカーブ部２０ｃの奥において道路２０がどのようになっているのか、車両２が通過できる道路幅が維持されているのか画面からは判断することができない。

図５に示す例では、車両２がカーブ部２０ｃを曲がって初めて遠隔運転者はカーブ部２０ｃの奥を見通せるようになる。しかし、車両２がカーブ部２０ｃを曲がった後にその先に通過できない場所があることが判明した場合、車両２をＵターンさせることが難しい場合がある。また、カーブ部２０ｃのさらに奥に見通しの悪いカーブが続いている場合には、さらに先まで車両２が進まなければ、車両２が通過できる道路幅が維持されているのかどうか判断することはできない可能性がある。ゆえに、遠隔運転者にとっては、車両２がカーブ部２０ｃに差し掛かるよりも前に、カーブ部２０ｃの先は車両２が通過可能なのかどうか判断するための情報がほしい。

２－３－２．第２のケースでの支援方法の概要
第２のケースでの支援方法の概要は図６を用いて説明される。図６は車両２とのその前方の道路２０を上から見た平面図である。このように平面図で見たならば、見通しの悪いカーブ部２０ｃの奥において道路２０がどのようになっているのか、車両２が通過できる道路幅が維持されているのか一目瞭然である。

図６に示すような平面図は、データ記憶装置１２０に記憶された高精度３次元地図データから取得することができる。情報処理装置１１０は車両２から位置情報を取得し、地図上の車両２の位置を特定する。そして、情報処理装置１１０は車両２の地図上の位置に対応する高精度３次元地図データを検索し、高精度３次元地図データから車両２の周囲の道路構造情報を取得する。

情報処理装置１１０は車両２がとりうる走行軌跡をシミュレーションすることによって、車両２がカーブ部２０ｃの先まで通過することができるかどうか判断する。シミュレーションでは、例えば、棒の通過問題などの手法が利用される。また、カーブ部２０ｃにおける幅、奥行、曲率などの道路構造情報と、車両２の幅、長さなどの車両寸法情報とがシミュレーションのパラメータとして用いられる。

以上のように第２のケースでは、遠隔運転者の支援方法として、通過可能性情報を遠隔運転者に視覚的に報知することと併せて、表示装置１４０の画面に車両２がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果を表示することが行われる。次の項では、表示装置１４０の画面表示の具体例について図を用いて説明する。

２－３－３．第２のケースでの表示装置の画面表示
２－３－３－1．第１の表示例
図７は第２のケースでの表示装置１４０の画面の第１の表示例を示す。第１の表示例では、画面内に設けられたウインドウ２３に平面図が表示されている。ウインドウ２３は道路２０がカーブする側、つまり、道路２０の先の状態が分からなくなる側で開くようになっている。ウインドウ２３内の平面図では車両２の前方の道路２０の状態が表示され、さらに、車両２がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果が表示されている。このシミュレーション結果は遠隔運転者が車両２の前方の道路２０の状態を正確に把握することを支援する。

また、ウインドウ２３には、車幅に対する道路幅の余裕度を示すインジケータ２４が表示される。インジケータ２４が表示される位置は平面図内で道路が最も狭くなる場所の近くであって、その場所における余裕度が計算される。インジケータ２４は余裕度に応じて表示色が変わるとともに、インジケータ２４の中に余裕度の数値が表示される。図７に示す例では、余裕度が１２０％であるのでインジケータ２４の表示色は青である。

第１の表示例によれば、余裕度を示すインジケータ２４と併せて車両２がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果が表示される。これにより、遠隔運転者は、車両２が見通しの悪いカーブ部２０ｃに差し掛かるよりも前に、カーブ部２０ｃの先は車両２が通過可能なのかどうか正確に判断することができる。

２－３－３－２．第２の表示例
図８は第２のケースでの表示装置１４０の画面の第２の表示例を示す。第１の表示例では、表示装置１４０の画面には車両２から見た車両２の前方の景色が表示されている。これに対し、第２の表示例では、車両２を含む景色が車両２の上方から前方を見下ろした鳥瞰図の形式で表示装置１４０の画面に表示されている。

図８に示すような鳥瞰図によれば、車両２がカーブ部２０ｃに到達するよりも前に、遠隔運転者はカーブ部２０ｃの奥を見通すことができる。これにより、遠隔運転者は前方の道路２０の状態を把握しながら車両２を遠隔運転することができる。さらに、表示装置１４０の画面には、図中に点線で示すように車両２がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果が表示されている。このシミュレーション結果は遠隔運転者が車両２の前方の道路２０の状態を正確に把握することを支援する。

また、表示装置１４０の画面には、車幅に対する道路幅の余裕度を示すインジケータ２６が表示される。インジケータ２６が表示される位置は画面内で道路２０が最も狭くなる場所の近くであって、その場所における余裕度が計算される。インジケータ２６は余裕度に応じて表示色が変わるとともに、インジケータ２６の中に余裕度の数値が表示される。図８に示す例では、余裕度が１２０％であるのでインジケータ２６の表示色は青である。

第２の表示例によれば、鳥瞰図の形式で表示された車両２の前方の道路２０の画像内に、余裕度を示すインジケータ２６と併せて車両２がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果が表示される。これにより、遠隔運転者は、車両２が見通しの悪いカーブ部２０ｃに差し掛かるよりも前に、カーブ部２０ｃの先は車両２が通過可能なのかどうか正確に判断することができる。

２－４．遠隔運転者に対する支援が求められる第３のケース
２－４－１．第３のケースの内容
遠隔運転者に対する支援が求められる第３のケースは図９を用いて説明される。図９に示す表示装置１４０の画面には、遠隔運転者が遠隔運転する車両２の前方において三方に分岐する道路３０が映っている。道路３０は分岐点において直進道路３０Ｆ、左方向道路３０Ｌ、及び右方向道路３０Ｒに分岐している。表示装置１４０の画面からは、現在の車両２の位置では、道路３０の幅は車両２の幅よりも広いことが確認できる。

図９に示す表示装置１４０の画面では、直進道路３０Ｆの先がどのようになっているのか、車両２が通過できる道路幅が維持されているのか画面からは判断することができない。また、左方向道路３０Ｌの先がどのようになっているのか、車両２が通過できる道路幅が維持されているのか画面からは判断することができない。さらに、右方向道路３０Ｒの先がどのようになっているのか、車両２が通過できる道路幅が維持されているのかも画面からは判断することができない。

図９に示す例では、遠隔運転者が直進道路３０Ｆの先の状態を把握できるのは、車両２が分岐点を通過して直進道路３０Ｆへ進入してからである。また、遠隔運転者が左方向道路３０Ｌの先の状態を把握できるのは、車両２が分岐点を左方向道路３０Ｌの方へ左折してからである。同様に、遠隔運転者が右方向道路３０Ｒの先の状態を把握できるのは、車両２が分岐点を右方向道路３０Ｒの方へ右折してからである。しかし、遠隔運転者としては、直進道路３０Ｆ、左方向道路３０Ｌ、及び右方向道路３０Ｒのうちどの道路が確実に通過できる道路であるのか、車両２が分岐点を通過する前に把握したい。

２－４－２．第３のケースでの支援方法の概要
第２のケースでの支援方法の概要は図１０を用いて説明される。図１０は車両２とのその前方の道路３０を上から見た平面図である。このように平面図で見たならば、直進道路３０Ｆ、左方向道路３０Ｌ、及び右方向道路３０Ｒのそれぞれの先がどのようになっているのか、車両２が通過できる道路幅が維持されているのか一目瞭然である。図１０に示すような平面図は、データ記憶装置１２０に記憶された高精度３次元地図データから取得することができる。

情報処理装置１１０によれば、直進道路３０Ｆ、左方向道路３０Ｌ、及び右方向道路３０Ｒの全てについて車両２がとりうる走行軌跡をシミュレーションし、どの道路が確実に通過できる道路であるのか計算することができる。しかし、分岐する道路が多いほどその計算量は膨大なものとなる。さらに、車両２を遠隔運転している最中の遠隔運転者にとっては、図１０に示すような広範囲の平面図が提示されたところで、どこを確認してよいか分からないおそれがある。また、過剰な情報の提供は遠隔運転者にとって運転への集中の妨げになるおそれがある。

そこで、第３のケースでは、遠隔運転者の支援方法として、まず、遠隔運転者が出している進行方向に関する意思表示を検出することが行われる。遠隔運転者の意思表示は、例えば方向指示器１３４の操作方向から検出することができる。また、遠隔運転者によるステアリングホイール１３１の操舵角に基づき遠隔運転者が進もうとしている方向の意思表示を検出することもできる。そして、遠隔運転者が意思表示を示した方向の道路を車両２が進む先の前方道路として選択し、その前方道路の通過可能性情報のみを遠隔運転者に視覚的に報知することが行われる。次の項では、表示装置１４０の画面表示の具体例について図を用いて説明する。

２－４－３．第３のケースでの表示装置の画面表示
図１１は第３のケースでの表示装置１４０の画面の表示例を示す。ここでは、車両２が分岐点に到達するよりも前に遠隔運転者によって方向指示器１３４が左方向に操作されている。図１１に示す表示例では、画面内に設けられたウインドウ３３に平面図が表示されている。ウインドウ３３は方向指示器１３４で指示された側、つまり、遠隔運転者が進行方向として意思表示した側で開くようになっている。

ウインドウ３３内の平面図では、遠隔運転者が進もうとしている道路、すなわち、左方向道路３０Ｌの状態が表示されている。さらに、車両２がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果が表示されている。このシミュレーション結果は遠隔運転者が左方向道路３０Ｌの状態を正確に把握することを支援する。

また、ウインドウ３３には、車幅に対する道路幅の余裕度を示すインジケータ３４が表示される。インジケータ３４が表示される位置は平面図内で道路が最も狭くなる場所の近くであって、その場所における余裕度が計算される。インジケータ３４は余裕度に応じて表示色が変わるとともに、インジケータ２４の中に余裕度の数値が表示される。図１１に示す例では、余裕度が８０％であるのでインジケータ３４の表示色は赤である。これにより、遠隔運転者は、車両２が分岐点を左折するよりも前に、左方向道路３０Ｌは車両２が通過不可であることを把握することができる。

３．支援方法の手順
以上の具体的なケースについての説明から明らかなように、本実施形態に係る支援方法は、車両寸法情報と道路構造情報とから通過可能性情報を生成し、それを遠隔運転者に対して報知するものである。本実施形態に係る支援方法の手順は、包括的には図１２のフローチャートで示される。

図１２のフローチャートによれば、ステップＳ１００において、遠隔運転者により遠隔運転されている車両２の寸法に関する車両寸法情報を取得することが行われる。車両寸法情報は車両２の車載制御装置から取得してもよいし、ネットワーク上のデータサーバから取得してもよい。

次に、ステップＳ１１０において、車両２が進む先の前方道路の構造に関する道路構造情報を取得することが行われる。道路構造情報は高精度３次元地図データから取得することができるが、カメラなどの環境認識センサによって取得してもよい。なお、ステップＳ１００の車両寸法情報の取得は、ステップＳ１１０の道路構造情報の取得よりも後でもよいし同時でもよい。

次に、ステップＳ１１０において、車両寸法情報と道路構造情報とに基づいて車両２が前方道路を通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成することが行われる。通過可能性情報の１つの具体例は、車両２の寸法に対する前方道路の寸法の余裕度である。上述の具体的なケースでは、車幅に対する道路寸法の余裕度が計算されたが、道路構造によっては、車高に対するトンネル部の天井高の余裕度や、最低地上高に対する段差の高さの余裕度などが計算される場合もある。

そして、ステップＳ１２０において、通過可能性情報を遠隔運転者に報知することが行われる。上述の具体的なケースでは、表示装置１４０の画面にインジケータを表示し、インジケータの表示色を余裕度に応じて変化させるとともに、余裕度を数値で表示した。ただし、通過可能性情報を遠隔運転者に報知する方法として、車両２が前方道路を通過できない場合、音声によって警告することやステアリングホイール或いはシートを振動させることを併用してもよい。

本実施形態に係る支援方法を実施することによって遠隔運転者に報知される通過可能性情報は、車両２が前方道路を通過できるかどうかを判断するのに役立つ有用な情報である。本実施形態に係る支援方法によれば、有用な情報の提供によって遠隔運転者を支援することができる。

４．支援システムの構成
本実施形態に係る支援方法は、例えば、図１３に示す構成を有する支援システムを用いて実施される。以下、本実施形態に係る支援システム１の構成について説明する。ただし、前述した内容と重複する事項については適宜省略する。

支援システム１は車両２に搭載されたカメラ２１０を備える。カメラ２１０は車両２の走行映像を撮像して出力する。カメラ２１０が出力する走行映像は情報処理装置１１０に伝達される。カメラ２１０は複数の方向の走行映像を撮像する複数のカメラを含んでもよい。

カメラ２１０は車両２の周囲環境を認識するための環境認識センサの１つである。支援システム１はカメラ２１０の他にも複数種類の環境認識センサ２２０を備える。その他の環境認識センサ２２０には、例えば、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダーなどが含まれる。環境認識センサ２２０によって得られた環境情報は情報処理装置１１０に伝達される。

支援システム１は車両２の状態、例えば、車速、減速度、横加速度、ヨーレートなどに関する情報を取得する車両状態センサ２３０を備える。車両状態センサ２３０には、例えば、車輪速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれる。車両状態センサ２３０によって得られた車両情報は情報処理装置１１０に伝達される。

支援システム１は運転操作装置１３０を備える。運転操作装置１３０は遠隔運転者による運転操作を受け付け、操作情報を出力する。運転操作装置１３０が出力する操作情報は、車両２及び情報処理装置１１０に伝達される。図示しない車載制御装置により車両２が操作情報に従って走行することで、遠隔運転者による遠隔運転が実現される。

情報処理装置１１０は、取得する情報に基づいて処理を実行し、表示信号を生成して表示装置１４０に出力する。情報処理装置１１０が取得する情報には、高精度３次元地図データを記憶したデータ記憶装置１２０から取得される道路構造情報が含まれる。図１２のフローチャートに示す処理は情報処理装置１１０によって実行される。すなわち、情報処理装置１１０が図１２のフローチャートに示す処理を実行することによって、本実施形態に係る支援方法が実施される。

１ 支援システム
２ 車両
１０，２０，３０ 道路
１３ 枠線
１４，２４，２６，３４ インジケータ
１５ 情報表示部
１６Ｌ，１６Ｒ ポール
２３，３３ ウインドウ
１００ 遠隔運転装置
１１０ 情報処理装置
１２０ データ記憶装置
１３０ 運転操作装置
１３４ 方向指示器
１４０ 表示装置
２１０ カメラ

Claims (10)

1. 遠隔運転者の支援方法であって、
   前記遠隔運転者により遠隔運転されている車両の寸法に関する車両寸法情報を取得することと、
   前記車両が進む先の前方道路の構造に関する道路構造情報を取得することと、
   前記車両寸法情報と前記道路構造情報とに基づいて前記車両が前記前方道路を通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成することと、
   前記通過可能性情報を前記遠隔運転者に報知することと、
   前記遠隔運転者による方向指示器の操作方向に従い複数の道路の中から前記前方道路を選択することと、を含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
2. 請求項１に記載の遠隔運転者の支援方法において、
   前記通過可能性情報とともに、前記車両寸法情報と前記道路構造情報とを前記遠隔運転者に報知すること、をさらに含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
3. 請求項１又は２に記載の遠隔運転者の支援方法において、
   前記通過可能性情報を前記遠隔運転者に報知することは、前記遠隔運転者が見ている画面の少なくとも一部の色を通過可能性の高さに応じて変化させることを含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の遠隔運転者の支援方法において、
   前記通過可能性情報を前記遠隔運転者に報知することは、前記遠隔運転者が見ている画面上に前記車両の寸法に対する前記前方道路の寸法の余裕度を数値で表示することを含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載の遠隔運転者の支援方法において、
   前記遠隔運転者が見ている画面に前記車両の前方の眺めを表示することと、
   前記画面に前記車両の寸法を示すイメージ画像を表示することと、をさらに含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の遠隔運転者の支援方法において、
   前記遠隔運転者が見ている画面に前記前方道路の画像を平面図或いは鳥瞰図で表示することと、
   前記前方道路の画像上に前記車両がとりうる走行軌跡のシミュレーション結果を示す画像を表示することと、をさらに含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の遠隔運転者の支援方法において、
   前記道路構造情報を取得することは、高精度３次元地図データから前記道路構造情報を取得することを含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の遠隔運転者の支援方法において、
   前記道路構造情報を取得することは、前記車両に搭載された環境認識センサを用いて前記道路構造情報を取得することを含む
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援方法。
9. 遠隔運転者の支援システムであって、
   少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、
   前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
   前記少なくとも１つのプログラムは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
   前記遠隔運転者により遠隔運転されている車両の寸法に関する車両寸法情報を取得することと、
   前記車両が進む先の前方道路の構造に関する道路構造情報を取得することと、
   前記車両寸法情報と前記道路構造情報とに基づいて前記車両が前記前方道路を通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成することと、
   前記通過可能性情報を前記遠隔運転者に報知することと、
   前記遠隔運転者による方向指示器の操作方向に従い複数の道路の中から前記前方道路を選択することと、を実行させるように構成された
   ことを特徴とする遠隔運転者の支援システム。
10. 遠隔運転者の支援をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記遠隔運転者により遠隔運転されている車両の寸法に関する車両寸法情報を取得することと、
    前記車両が進む先の前方道路の構造に関する道路構造情報を取得することと、
    前記車両寸法情報と前記道路構造情報とに基づいて前記車両が前記前方道路を通過できる可能性に関する通過可能性情報を生成することと、
    前記通過可能性情報を前記遠隔運転者に報知することと、
    前記遠隔運転者による方向指示器の操作方向に従い複数の道路の中から前記前方道路を選択することと、を前記コンピュータに実行させるように構成された
    ことを特徴とするプログラム。

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