CN107807634B - 用于车辆的驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

一种用于车辆的驾驶辅助装置，包括：检测单元，其检测车辆的周边状况和车辆的行驶状况；驾驶控制单元，其基于来自检测单元的检测结果而控制车辆的驾驶操作的至少一部分，并且控制能够进行超过前方车辆的超车操控的自动驾驶；操作单元，其在自动驾驶期间实施操作以改变指定速度；以及控制单元，在自动驾驶期间由检测单元检测到前方车辆的状态下，在利用操作单元而实施改变指定速度的操作之后，该控制单元控制驾驶控制单元，以执行超车操控。

Description

用于车辆的驾驶辅助装置
技术领域
本公开涉及一种用于车辆的驾驶辅助装置。
背景技术
近年来，已经研发了自动实施车辆的一些或全部的驾驶的自动驾驶技术。
例如，日本专利申请公开(JP-A)No.2016-071513提出了一种驾驶支持控制装置，其配备有车道改变时机判定单元、驾驶员意向判定单元和车道改变控制单元。
在自动驾驶操作期间，能够自动控制车辆的加速/减速和转向，车道改变时机判定单元对预定的条件进行判定，并且何时出现能够改变驾驶车道的时机。当判定能够改变车道时，车道改变时机判定单元进行控制，以对驾驶员呈现车道改变建议。驾驶员意向判定单元判定驾驶员对于车道改变建议的意向。响应于由驾驶员意向判定单元做出的驾驶员同意车道改变建议的判定，车道改变控制单元控制车辆的加速/减速和转向，以自动地实现车道改变。当驾驶员意向判定单元判定驾驶员的意向为不同意车道改变建议时，车道改变时机判定单元不进行向驾驶员呈现任意车道改变建议的控制，直到满足预定的取消条件。
JP-A No.2016-071513记载了当驾驶员认为期望用于超车的车道改变时，驾驶员进行车道改变请求操作就足够。然而，为了进行该车道改变请求操作，要求按钮等。就用于布置的空间、操作的容易性等而言，为驾驶员设置诸如按钮等这样的附加的操作部以指示超车不是优选的。
发明内容
鉴于上述情况而设计了本公开，并且本公开的目的是提供一种用于车辆的驾驶辅助装置，利用该驾驶辅助装置，可以指示超车，而无需增加大量操作部。
为了实现上述目的，第一方面包括：
检测单元，该检测单元检测所述车辆的周边状况以及所述车辆的行驶状况；驾驶控制单元，该驾驶控制单元基于检测单元的检测结果控制所述车辆的驾驶操作的至少一部分，并且控制能够进行超车操控以超过前方车辆的自动驾驶；操作单元，该操作单元在所述自动驾驶期间实施操作以改变指定速度；以及控制单元，在自动驾驶期间由所述检测单元检测到前方车辆的状态下，在利用所述操作单元实施改变所述指定速度的操作之后，所述控制单元控制所述驾驶控制单元，以执行所述超车操控。
根据第一方面，利用检测单元检测车辆的周边状况和车辆的行驶状况。驾驶控制单元基于来自检测单元的检测结果控制车辆的驾驶操作的至少一部分，并且控制自动驾驶，该自动驾驶能够进行超过前方车辆的超车操控。从而，可以利用自动驾驶而超过前方车辆。可以利用操作单元的操作而改变自动驾驶的指定速度。
在自动驾驶期间已经由检测单元检测到前方车辆的状态下，当利用操作单元执行改变指定速度的操作时，控制单元控制驾驶控制单元，以执行超车操作控制。即，在自动驾驶期间已经利用检测单元检测到前方车辆的状态下，可以利用与改变指定速度的操作相同的操作而给出超车指示。因此，可以给出超车指示，而无需为了实现超车指示而增加大量操作部。
在第二方面中，还可以设置显示单元，在执行所述超车操控之前，该显示单元显示表示已经给出超车指示的信息。因此，能够通过显示单元确认已经进行了指示超车的操作。从而，可以防止由于误操作而导致的驾驶员不期望的超车操控。
在第三方面中，在由所述检测单元检测到不能够超车的状态之后，所述驾驶控制单元可以控制所述自动驾驶，以等待直至能够超车。因为可以根据诸如前车的车道改变等这样的前车的状况而实施驾驶，所以可以减少驾驶员感到不适的情况。
在第四方面中，还可以设置显示单元，该显示单元在相同的屏幕中显示超车显示和速度改变显示，作为与所述操作单元的操作相关的信息。因此，能够容易地理解为，可以选择超车指示或者指定速度改变指示。
在第五方面中，改变指定速度的操作可以是提高指定速度的操作。因此，因为指示超车的操作可以是与提高指定速度的操作相同的操作，所以可以直觉地给出作为容易理解的指示的超车指示。
根据上述本公开，存在这样的优良效果：用于车辆的驾驶辅助装置可以设置为可以指示超车而无需增加大量操作部。
附图说明
将基于以下附图描述本公开的示例性实施例，其中：
图1是示出根据本示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助装置的配置的方框图。
图2是示出四向控制按钮和平视显示器的布置的视图。
图3是示出平视显示器的显示实例的视图。
图4是流程图，示出由根据本示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助装置的自动驾驶控制ECU所执行的处理的流程的实例。
具体实施方式
后文中，参考附图详细描述本公开的示例性实施例的实例。图1是示出根据本示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助装置的配置的方框图。下文中，作为实例，描述了能够监控车辆周边并且能够通过自动驾驶而行驶至目的地的用于车辆的驾驶辅助装置。
用于车辆的驾驶辅助装置10包括通信控制单元12、外部传感器14、全球定位系统(GPS)接收单元16、内部传感器18、地图数据库20和导航系统22。通信控制单元12、外部传感器14、GPS接收单元16、内部传感器18、地图数据库20和导航系统22分别连接至诸如控制器局域网(CAN)等这样的车载网络24。自动驾驶控制电子控制单元(ECU)26和人机界面(HMI)28也分别连接到车载网络24。自动驾驶控制ECU 26对应于驾驶控制单元和控制单元的实例，并且HMI 28对应于操作单元和显示单元的实例。
通信控制单元12获取车辆与车辆外部之间的车辆周边信息等。例如，通信控制单元12与设置在道路上的基础设施(例如，光学信号柱等)通信，并且接收诸如交通信息等这样的周边信息。通信控制单元12经由诸如移动电话通信网络等这样的网络与云等的外部服务器等进行通信。通信控制单元12能够将诸如获取到的周边信息等这样的信息发送至连接于车载网络24的设备。
外部传感器14检测车辆的周边状况。外部传感器14包括摄像机、雷达和LIDER(激光成像检测与辐射)中的至少一者。例如，摄像机在车辆的前挡风玻璃的上部处设置在车厢内部，并且通过对车辆的外部状况成像而获取图像信息。摄像机能够将获取到的图像信息发送至连接于车载网络24的设备。摄像机可以是单镜头摄像机，并且可以是立体摄像机。在立体摄像机的情况下，摄像机包括被设置为再现双眼视差的两个成像单元。深度方向信息包括在来自立体摄像机的图像信息中。雷达将电磁波(例如，毫米波)传递到车辆周边，通过接收由障碍物反射的电磁波而检测障碍物，并且能够将检测到的障碍物信息发送至连接于车载网络24的设备。LIDER将光发射至车辆的周边，通过接收由障碍物反射的光而测量到反射点的距离，从而检测障碍物。LIDER能够将检测到的障碍物信息发送至连接于车载网络24的设备。并非必须组合地配备摄像机、LIDER和雷达。
GPS接收单元16通过接收来自三个以上的GPS卫星的信号而测量车辆的位置(例如，车辆的经度和纬度)。GPS接收单元16能够将车辆的被测量出的位置信息发送至连接于车载网络24的设备。可以采用能够判定车辆的经度和纬度的替代装置，来代替GPS接收单元16。为了对照后文描述的地图信息检查传感器的测量结果，还优选地提供测量车辆的朝向的功能。
内部传感器18通过检测在车辆的行驶期间的物理量而检测诸如行驶状态等这样的车辆状况。内部传感器18包括例如车辆速度传感器、加速度传感器和偏航角速度传感器中的至少一个。例如，车辆速度传感器设置在车辆的车轮、与车轮一体地转动的轮毂、转子、传动轴等处，并且通过检测车轮的旋转速度而检测车辆速度。车辆速度传感器能够将检测到的车辆速度信息(车轮速度信息)发送至连接于车载网络24的设备。加速度传感器检测车辆的加速度和减速度，并且检测由于转向、碰撞等而导致的加速度。加速度传感器例如包括：前后加速度传感器，其检测车辆在前后方向上的加速度；横向加速度传感器，其检测车辆左右方向上(车辆宽度方向)的横向加速度；以及上下方向加速度传感器，其检测在车辆的上下方向上的加速度。加速度传感器能够将车辆的加速度信息发送至连接于车载网络24的设备。偏航角速度传感器检测绕着车辆重心的铅垂轴的偏航角速度(转动角速度)。例如，可以采用陀螺仪传感器作为偏航角速度传感器。偏航角速度传感器能够将检测到的偏航角速度信息发送至连接于车载网络24的设备。
地图数据库20是设置有地图信息的数据库。地图数据库20存储在例如安装于车辆中的硬盘驱动(HDD)中。地图信息包括例如道路的位置信息、关于道路形状的信息(例如，弯道、直线部分的类型、弯道的曲率等)以及交叉口和分支口的位置信息。地图信息还可以包括诸如建筑物、墙壁等这样的遮蔽结构的位置信息，以及为了使用同步定位与地图构建(SLAM)技术而从外部传感器14输出的信号。此外，地图数据库20可以存储在诸如信息处理中心等这样的能够与车辆通信的设施的计算机中。
导航系统22将车辆的驾驶员引导至由车辆的驾驶员所指定的目的地。基于由GPS接收单元16所测量的车辆的位置信息和地图数据库20中的地图信息，导航系统22计算车辆沿着行驶的路径。对于具有多个驾驶车道的路段，路径可以指定优选的车道。例如，导航系统22根据车辆的位置计算到目的地的目标路径，并且利用显示器的显示和扬声器的声音输出而将目标路径通知给车辆乘客。导航系统22能够将车辆的目标路径的信息发送至连接于车载网络24的设备。导航系统22的功能可以储存在诸如信息处理中心等这样的能够与车辆通信的设施的计算机中。
自动驾驶控制ECU 26由微计算机构成，该微计算机包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等。执行器34、辅助设备36、刹车灯38和HMI 28连接至自动驾驶控制ECU 26。
自动驾驶控制ECU 26将预先存储在ROM中的程序加载至RAM中，并且在CPU处执行程序。从而，自动驾驶控制ECU 26通过控制执行器34、辅助设备36、刹车灯38、HMI 28等的操作而实施自动驾驶。自动驾驶控制ECU 26可以由多个电子控制单元构成。
执行器34是在车辆的自动驾驶控制期间的控制对象。自动驾驶控制ECU 26通过控制执行器34的操作而实施车辆的行驶控制。具体地，执行器34至少包括节气门执行器、刹车执行器和转向执行器。节气门执行器根据来自自动驾驶控制ECU 26的命令而控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制车辆的驱动力。如果车辆是混合动力车辆或者电动汽车，则不包括节气门执行器，而来自自动驾驶控制ECU 26的命令输入到充当动力源的电机，以控制驱动力。刹车执行器根据来自自动驾驶控制ECU 26的命令而控制制动系统。刹车执行器控制施加到车辆的车轮的制动力，并且控制刹车灯38的点亮。作为实例，可以采用液压制动系统作为制动系统。根据来自自动驾驶控制ECU 26的命令，转向执行器控制辅助电机的驱动，该辅助电机控制电动动力转向系统中的转向转矩。从而，转向执行器控制车辆的转向转矩。辅助设备36是平常可以由车辆的驾驶员操作的设备。辅助设备36是不包括在执行器34内的设备的统称。本文所指的辅助设备36包括例如转向信号灯、头灯、雨刷等。
更具体地，自动驾驶控制ECU 26包括车辆位置识别部分40、外部状况识别部分42、行驶状况识别部分44、行驶计划创建部分46、行驶控制部分48和辅助设备控制部分50。自动驾驶控制ECU 26基于根据前述部分的车辆的周边信息以及地图信息，创建沿着预先指定的目标路径的行驶计划，并且控制驾驶，使得车辆根据创建的行驶计划而独立地行驶。
基于由GPS接收单元16所接收到的车辆的位置信息和地图数据库20中的地图信息，车辆位置识别部分40识别车辆在地图上的位置(后文中，称为“车辆位置”)。车辆位置识别部分40可以从导航系统22获取在导航系统22处使用的车辆位置，以识别车辆位置。如果能够利用在道路上等设置在车辆外部的传感器来测量车辆位置，则车辆位置识别部分40可以通过与这些传感器通信而获取车辆位置。
基于由通信控制单元12所获取的周边信息，和/或来自外部传感器14的检测结果(例如，来自摄像机的图像信息、来自雷达的障碍物信息、来自LIDER的障碍物信息等)等，外部状况识别部分42识别车辆的外部状况。外部状况包括例如驾驶车道的白线相对于车辆的位置、车道中心的位置、道路宽度、道路形状、车辆周边的障碍物的状况等。例如，道路形状可以包括驾驶车道的曲率、用于评估外部传感器14的预测的道路表面的坡度改变和波动等。车辆周边的障碍物的状况包括例如将固定障碍物与移动障碍物区分的信息、障碍物相对于车辆的位置、障碍物相对于车辆的移动方向、障碍物相对于车辆的相对速度等。对照地图信息检查外部传感器14的检测结果对于补充由GPS接收单元16等获取的车辆的位置和方向的精度是优良的。
基于来自内部传感器18的检测结果(例如，来自车辆速度传感器的车辆速度信息、来自加速度传感器的加速度信息、来自偏航角速度传感器的偏航角速度信息等)，行驶状况识别部分44识别车辆的行驶状况。车辆的行驶状况包括例如车辆速度、加速度和偏航角速度。
基于例如由导航系统22所计算的目标路径、由车辆位置识别部分40所识别的车辆位置以及由外部状况识别部分42所识别的车辆的外部状况(包括车辆位置和朝向)，行驶计划创建部分46创建车辆的路线。行驶计划创建部分46创建车辆将沿着目标路径前进的路线。行驶计划创建部分46创建路线，使得车辆考虑到诸如安全、遵守法规、行驶效率等这样的标准沿着目标路径良好地行驶。当然，基于在车辆周边的障碍物的状况，行驶计划创建部分46创建车辆的该路线，从而避免与障碍物接触。注意，术语“目标路径”的意义包括这样的行驶路径：如在例如日本专利No.5,382,218(WO 2011/158347)和JP-A No.2011-162132中，当驾驶员未具体地指定目的地时，基于外部状况和/或地图信息等而自动创建的行驶路径，从而沿着道路行进。行驶计划创建部分46根据创建好的路径而创建行驶计划。即，至少基于作为车辆的周边信息的外部状况和地图数据库20中的地图信息，行驶计划创建部分46创建沿着预先指定的目标路径的行驶计划。优选的是，行驶计划创建部分46将创建的行驶计划作为一系列输出，其中，车辆的路线由一对元素构成：对于车辆固定的坐标系中的目标位置p；以及在各个目标点处的速度v，即，作为包含多个配位坐标(p,v)的计划而输出。此处，各个目标位置p至少包括在对于车辆固定的坐标系中的x坐标和y坐标位置或者等同的信息。只要代表了车辆的移动，则不特别限制行驶计划。行驶计划可以采用例如目标时间t而不是速度v，并且可以将车辆在这些时间时的朝向附加至目标时间t。通常地，行驶计划主要是用于从当前时刻开始的接下来几秒内的数据就足够。然而，依据诸如在交叉口处右转、超过另一辆车等这样的状况，将需要几十秒内的数据。因此，优选的是，行驶计划中的配位坐标的数量是可变的，并且配位坐标之间的距离是可变的。此外，行驶计划可以由曲线参数形成，在曲线参数中，连接配位坐标的曲线由样条函数等近似得出。对于行驶计划的创建，可以采用任意公知的方法，只要能够代表车辆的移动。另外，行驶计划可以是代表当车辆正在沿着目标路径的路线而行驶时的车辆速度、加速度/减速度、车辆的转向转矩的改变等的数据。行驶计划可以包括车辆的速度模式、加速度/减速度模式和转向模式。该行驶计划创建部分46可以创建行驶计划，使得行程时间(车辆到达目的地所需要的要求时间)最小化。顺便提及，术语“速度模式”例如是指由目标车辆速度构成的数据，所述目标车辆速度是通过将沿着路线以预定间隔(例如，1m)指定的目标控制位置与对各个目标控制位置的时间相关联而指定的。术语“加速度/减速度模式”例如是指由目标加速度/减速度所构成的数据，该目标加速度/减速度是通过将沿着路线以预定间隔(例如，1m)指定的目标控制位置与对各个目标控制位置的时间相关联而指定的。例如，术语“转向模式”是指由目标转向转矩所构成的数据，该目标转向转矩是通过将沿着路线以预定间隔(例如，1m)指定的目标控制位置与对各个目标控制位置的时间相关联而指定的。
基于由行驶计划创建部分46创建的行驶计划，行驶控制部分48自动控制车辆的行驶。行驶控制部分48根据行驶计划而将控制信号输出至执行器34。从而，行驶控制部分48控制车辆的驾驶，使得车辆通过该行驶计划而独立地行驶。对于独立行驶，当行驶控制部分48正在控制车辆的行驶时，行驶控制部分48在监测来自车辆位置识别部分40、外部状况识别部分42和行驶状况识别部分44的识别结果的同时，根据行驶计划而控制车辆的行驶。
辅助设备控制部分50将从HMI 28输出的信号与在行驶计划创建部分46处创建的行驶计划组合，并且控制辅助设备36。
HMI 28向车辆乘客报告诸如车辆的状态等这样的各种类型的信息，并且接收来自车辆乘客的信息的输入。HMI 28包括，例如：用于操作转向信号灯、头灯、雨刷等的按钮；用于与自动驾驶相关的切换的按钮；显示各种类型的信息的显示器；用于操作输入的操作单元；以及用于报告各种信息的发光装置、扬声器等。用于与自动驾驶相关的切换的按钮可以命令自动驾驶与手动驾驶之间的切换，命令从自动驾驶向手动驾驶的切换的终止等。更具体地，如图2所示，HMI 28包括平视显示器28A和设置在方向盘56处的四向控制按钮28B，在平视显示装置28A处，前挡风玻璃的预先指定的区域用作显示区域。在当前示例性实施例中，可以利用四向控制按钮28B实施至少包括自动驾驶期间的超车指示和指定速度改变的操作，该四向控制按钮28B用作操作单元的实例。与四向控制按钮28B的操作相对应的指示的细节被显示在平视显示器28A处，该平视显示器28A用作显示单元的实例。
现在，描述能够由四向控制按钮28B的操作执行的指示以及在平视显示器28A处的显示实例的细节。图3是示出平视显示器28A的显示实例的视图。
显示实例1是当前方不存在其他车辆时操作四向控制按钮28B的向上或向下按钮时的显示实例。如果当前方不存在车辆时操作四向控制按钮28B，则在平视显示器28A处显示指定速度改变屏幕。每次操作四向控制按钮的向上按钮时，指定速度都被改变并且显示在平视显示器28A处。
显示实例2是当前方存在其他车辆时操作四向控制按钮28B的向上或向下按钮时的显示实例。如果当前方存在车辆时操作四向控制按钮28B，则在确认之前以闪烁状态在平视显示器28A处显示超车指示屏幕。此外，另一候选被较小地显示在右侧处。显示实例2图示了指定速度改变屏幕作为另一候选较小地显示的实例。如果操作四向控制按钮28B的向上按钮，则确认了超车指示，闪烁停止，并且超车指示屏幕被显示在平视显示器28A处。
显示实例3是用于当已经在显示实例2中选择了另一候选时的显示实例。如果在显示实例2的状态下操作四向控制按钮28B的向右按钮，则较小地显示在右侧处的指定速度改变屏幕被较大地显示，并且超车指示屏幕被较小地显示在左侧，作为另一候选。
作为显示实例1的替代，当前方不存在车辆时显示指定速度改变屏幕时，如显示实例3中所示，另一候选可以被较小地显示。
现在，对于如上所述而构成的根据本示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助装置10，描述当在自动驾驶期间操作四向控制按钮28B时与由自动驾驶控制ECU 26所执行的操作和显示相关的处理的实例。图4是流程图，示出由根据本示例性实施例的用于车辆的驾驶辅助装置的自动驾驶控制ECU 26所执行的处理的流程的实例。当操作四向控制按钮28B时开始图4中的处理。
在步骤100中，自动驾驶控制ECU 26做出在车辆前方是否存在其他车辆的判定。例如，通过判断外部传感器14是否检测到前方车辆而进行该判定。如果判定的结果为否定的，则自动驾驶控制ECU 26前进至步骤102，并且如果结果为肯定的，则自动驾驶控制ECU 26前进至步骤104。
在步骤102中，自动驾驶控制ECU 26响应于向上和向下按钮而执行指定速度改变处理，而后返回至步骤100，并且重复上述处理。在指定速度改变处理中，如图3中的显示实例1所示，指定速度改变屏幕被显示在平视显示器28A处。因此，根据四向控制按钮28B的向上和向下按钮的操作而改变指定速度，在平视显示器28A处显示指定速度，并且当执行确认操作时，改变指定速度。
在步骤104中，自动驾驶控制ECU 26进行是否已经操作了四向控制按钮28B的向上按钮或者向下按钮的判定。如果操作了四向控制按钮28B的向下按钮，则自动驾驶控制ECU26前进至步骤102，并且如果操作了向上按钮，则自动驾驶控制ECU 26前进至步骤106。
在步骤106中，自动驾驶控制ECU 26控制平视显示器28A，以闪烁地显示超车指示屏幕，而后前进至步骤108。即，如果在自动驾驶期间当操作四向控制按钮28B时前方存在车辆，则如图3中的显示实例2所示，在确认之前以闪烁状态显示超车指示屏幕。从而，驾驶员可以从闪烁显示中识别出已经执行超车指示，可以防止由于误操作而导致的驾驶员所不期望的超车操控。此外，因为如图3所示的被较小地显示的指定速度改变屏幕，所以能够容易地理解为可以选择指定速度改变指示。
在步骤108中，自动驾驶控制ECU 26进行是否已经确认超车指示的判定。通过例如判断是否已经操作四向控制按钮28B的向上按钮作为确认操作而进行该判定。如果操作四向控制按钮28B的向右按钮，则判定的结果是否定的，并且自动驾驶控制ECU 26前进至步骤110。如果结果是肯定的，则自动驾驶控制ECU 26前进至步骤112。
在步骤110中，自动驾驶控制ECU 26控制平视显示器28A，以显示指定速度改变屏幕，前进至步骤102，并且执行指定速度改变处理。
另一方面，在步骤112中，自动驾驶控制ECU 26控制平视显示器28A，以显示超车指示屏幕，并且前进至步骤114。即，超车指示屏幕被显示为如图3中的显示实例2所示。
在步骤114中，自动驾驶控制ECU 26执行周边监测处理，并且前进至步骤116。即，为了执行用于超车的车道改变，自动驾驶控制ECU 26利用车辆的外部传感器14等而在车道改变方向上实施监测。周边监测处理可以通过利用外部传感器14、道路与车辆通信、车辆与车辆通信等对周边状况的附近监测而监测周边状况。此外，基于来自外部传感器14的检测结果、来自道路与车辆间通信的通信结果以及车辆与车辆间通信的通信结果之中的一个或多个，自动驾驶控制ECU 26可以监测周边状况。可以采用各种公知的技术用于道路与车辆间通信和车辆与车辆间通信。因此，此处将不描述其细节。
在步骤116中，自动驾驶控制ECU 26进行在车道改变方向上是否存在车辆的判定。如果该判定的结果为肯定的，则自动驾驶控制ECU 26前进至步骤118，并且如果结果为否定的，则自动驾驶控制ECU 26返回至步骤100并且重复上述处理。虽然因为仅示出了与操作和显示相关的处理的部分而因此未包括在图4所示的处理中，但是如果步骤116中的判定的结果是否定的，则进行控制以执行车道改变并且执行超车操控。
在步骤118中，自动驾驶控制ECU 26执行控制，使得超车准备显示被显示在平视显示器28A处，并且前进至步骤120。
在步骤120中，自动驾驶控制ECU 26基于来自外部传感器14的检测结果而做出是否能够超车的判定。如果该判定的结果为肯定的，则自动驾驶控制ECU 26前进至步骤122，并且如果结果为否定的，则自动驾驶控制ECU 26返回至步骤118并且继续显示超车准备显示。
在步骤122中，自动驾驶控制ECU 26清除在平视显示器28A处示出的超车准备显示，返回至步骤100，并且重复上述处理。即，在不能够超车的状态下，例如，当在车道改变方向上等存在车辆或类似物体时，即使已经给出了超车指示，自动驾驶控制ECU 26也等待超车。因此，因为能够根据诸如前车改变车道等这样的前车状况而进行驾驶，所以可以减少驾驶员感到不安的情况。
从而，在本示例性实施例中，可以利用与指定速度改变的操作相同的四向控制按钮28B的操作而执行在自动驾驶期间的超车指示的操作。从而，因为可以利用已经存在的用于指定速度改变的按钮而执行自动驾驶期间的超车指示操作，所以不要求布置用于超车指示的按钮，并且不增加按钮的数量。
可以利用与指定速度改变的提速操作相同的操作的四向控制按钮28B的向上操作而给出超车指示。因此，可以比利用另一个按钮操作更加直观地执行操作。
在上述示例性实施例中，描述了四向控制按钮28B是操作单元的实例，然而不限于此。可以采用另一个按钮、触摸传感器等。
在上述示例性实施例中，描述了平视显示器28A是显示单元的实例，然而不限于此。例如，可以采用诸如设置在仪表板等处的显示器或类似物这样的替代显示器。
在上述示例性实施例中，描述了自动驾驶控制ECU 26能够自动驾驶的实例，该自动驾驶是在对周边状况的监测下的独立的行驶，但是自动驾驶不限于此。例如，可以采用这样的驾驶辅助：在高速路上的行驶期间以指定速度行驶，并且当检测到前车时，跟随或者超过前车。即，只要自动驾驶能够控制驾驶操作和超过前车的超车操控之中的至少一部分，则自动驾驶不限于上述自动驾驶。
在上述示例性实施例中，描述了在前方存在其他车辆的状态下通过操作四向控制按钮28B的向上按钮而执行超车指示操作的实例，然而不限于此。例如，在前方存在其他车辆的状态下，通过操作四向控制按钮28B的向下按钮而执行超车指示操作。或者，可以使用四向控制按钮28B中的向右按钮和向左按钮的操作，来代替向上按钮的操作。
由上述示例性实施例的自动驾驶控制ECU 26执行图4所示的处理被描述为通过执行程序而实施的软件处理，然而处理可以在硬件中实施。或者，处理可以组合软件与硬件两者。此外，ROM中所存储的程序可以在任意的各种储存介质中存储和流通。
本公开不限于上述叙述。除了以上叙述之外，清楚的是，也可以在不背离本公开的主旨的技术范围内实施例各种变形。

Claims (10)

1.一种用于车辆的驾驶辅助装置，包括：
检测单元，该检测单元检测所述车辆的周边状况以及所述车辆的行驶状况；
驾驶控制单元，该驾驶控制单元基于所述检测单元的检测结果，控制所述车辆的驾驶操作的至少一部分，并控制能够进行超过前方车辆的超车操控的自动驾驶；
操作单元，该操作单元实施操作以改变所述自动驾驶期间的指定速度；以及
控制单元，在自动驾驶期间在由所述检测单元检测到前方车辆的状态下，在利用所述操作单元实施改变所述指定速度的操作以便在不改变所述指定速度的同时判定是否已经确认超车指示之后，所述控制单元控制所述驾驶控制单元，以执行所述超车操控。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶辅助装置，还包括显示单元，在执行所述超车操控之前，该显示单元显示表示已经给出超车指示的信息。
3.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶辅助装置，其中，在所述检测单元检测到不能超车的状态之后，所述驾驶控制单元控制所述自动驾驶，以等待直至能够超车。
4.根据权利要求2所述的用于车辆的驾驶辅助装置，其中，在所述检测单元检测到不能超车的状态之后，所述驾驶控制单元控制所述自动驾驶，以等待直至能够超车。
5.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶辅助装置，还包括显示单元，该显示单元在相同的屏幕中显示超车显示和速度改变显示，作为与所述操作单元的操作相关的信息。
6.根据权利要求3所述的用于车辆的驾驶辅助装置，还包括显示单元，该显示单元在相同的屏幕中显示超车显示和速度改变显示，作为与所述操作单元的操作相关的信息。
7.根据权利要求4所述的用于车辆的驾驶辅助装置，所述显示单元在相同的屏幕中显示超车显示和速度改变显示，作为与所述操作单元的操作相关的信息。
8.根据权利要求1至7的任意一项所述的用于车辆的驾驶辅助装置，其中，改变所述指定速度的所述操作是提高所述指定速度的操作。
9.根据权利要求2所述的用于车辆的驾驶辅助装置，其中，
在自动驾驶期间由所述检测单元检测到前方车辆的状态下，在利用所述操作单元实施改变所述指定速度的所述操作之后，在进行所述超车操控之前，显示单元如下地显示：
在确认之前所述显示单元以闪烁状态显示超车指示屏幕，以及
所述控制单元进行是否已经确认所述超车指示的判断，如果通过操作所述操作单元已经确认了所述超车指示，则所述显示单元以非闪烁状态显示所述超车指示屏幕。
10.根据权利要求4所述的用于车辆的驾驶辅助装置，其中，在等待直至能够超车的同时，所述显示单元显示超车准备显示。
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