CN111220175B - 信息输出装置、输出控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够将与车道变更相关的引导信息在更适当的时机输出的信息输出装置、输出控制方法及存储介质。在信息输出装置中具备：路径取得部，其取得直至车辆的目的地为止的路径；输出部，其输出信息；以及输出控制部，其使所述输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与由所述路径取得部取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系，其中，所述输出控制部在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

Description

信息输出装置、输出控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及信息输出装置、输出控制方法及存储介质。

背景技术

以往，存在将直至目的地为止的路径显示于画面来对驾驶员的驾驶进行支援的驾驶支援系统。与此相关联而存在如下技术：基于车道变更禁止区间、车辆行驶的道路的车道数来算出对车道变更进行引导的时机，并基于算出的时机来对车道变更进行引导(例如，日本特开2012-107894号公报)。

然而，在现有的技术中，根据道路形状、车辆的行驶状况的不同，存在没有将与车道变更相关的引导信息在适当的时机向乘客通知的情况。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够将与车道变更相关的引导信息在更适当的时机输出的信息输出装置、输出控制方法及存储介质。

本发明的信息输出装置、输出控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的信息输出装置具备：路径取得部，其取得直至车辆的目的地为止的路径；输出部，其输出信息；以及输出控制部，其使所述输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与由所述路径取得部取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系，其中，所述输出控制部在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的车道是还与从所述第一道路分支的分支车道连结的车道。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述输出控制部在从所述汇合车道与所述第一道路汇合的地点到所述分支车道与所述第一道路分支的地点的距离为第二规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述输出控制部在所述汇合车道是将所述第一道路和与所述第一道路立体交叉的第二道路连结的包含规定曲率的车道、且所述汇合车道的在所述第二道路延伸的方向上的距离比所述汇合车道及所述分支车道的在所述第一道路延伸的方向上的距离大的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述输出控制部还在所述分支车道是从所述第一道路分支之后与所述第二道路所包含的车道连结的包含规定曲率的车道的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案的基础上，所述信息输出装置还具备识别所述车辆的行驶状况的识别部，所述输出控制部在由所述识别部识别到的所述汇合车道上行驶中的所述车辆的正面方向相对于所述第一道路的延伸方向成为规定的角度的情况下，使所述输出部输出所述引导信息。

(7)：本发明的一方案的信息输出装置具备：路径取得部，其取得直至车辆的目的地为止的路径；输出部，其输出信息；以及输出控制部，其使所述输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与由所述路径取得部取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系，其中，所述输出控制部在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且与所述汇合车道连结的所述第一道路所包含的车道是还与从所述第一道路分支的分支车道连结的车道的情况下，导出从所述汇合车道与所述第一道路汇合的地点到所述分支车道与所述第一道路分支的地点的距离，所述输出控制部在导出的距离为规定距离以内的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

(8)：本发明的一方案的信息输出装置具备：路径取得部，其取得直至车辆的目的地为止的路径；输出部，其输出信息；以及输出控制部，其使所述输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与由所述路径取得部取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系，其中，所述输出控制部在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、所述汇合车道是将所述第一道路和与所述第一道路立体交叉的第二道路连结的车道、所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的车道是还与从所述第一道路分支的分支车道连结的车道、且所述汇合车道的在所述第二道路延伸的方向上的距离比所述汇合车道及所述分支车道的在所述第一道路延伸的方向上的距离大的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

(9)：本发明的一方案的输出控制方法使计算机进行如下处理：取得直至车辆的目的地为止的路径；使输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系；以及在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

(10)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：取得直至车辆的目的地为止的路径；使输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系；以及在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

根据上述(1)～(10)的方案，能够将与车道变更相关的引导信息在更适当的时机输出。

附图说明

图1是包含实施方式的信息输出装置的车辆系统的结构图。

图2是例示了搭载有HMI的各部分的车辆M的车室内的情形的图。

图3是实施方式的HMI控制部的功能结构图。

图4是用于说明输出控制的第一控制模式的图。

图5是表示第一控制模式下的HMI控制部的处理的流程的一例的流程图。

图6是用于说明车辆M相对于第一道路的延伸方向的朝向的图。

图7是用于说明输出控制的第二控制模式的图。

图8是表示第二控制模式下的HMI控制部的处理的流程的一例的流程图。

图9是用于说明输出控制的第三控制模式的图。

图10是表示第三控制模式下的HMI控制部的处理的流程的一例的流程图。

图11是用于说明输出控制的第四控制模式的图。

图12是表示实施方式的HMI控制部的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的信息输出装置、输出控制方法及存储介质的实施方式进行说明。在实施方式中，对信息输出装置搭载于具备ADAS(Advanced Driver AssistanceSystems)等驾驶支援装置、导航装置的车辆的例子进行说明，其中，导航装置对直至目的地为止的路径进行引导。实施方式中的驾驶支援例如包括ACC(Adaptive Cruise ControlSystem)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)、CMBS(Collision Mitigation BrakeSystem)等。以下，对适用右侧通行的法规的情况进行说明，但在适用左侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。

[整体结构]

图1是包含实施方式的信息输出装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

在图1中，车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、车辆传感器40、导航装置50、驾驶操作件60、HMI(Human Machine Interface)80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的车辆系统1的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。将导航装置50、HMI80及HMI控制部150合起来为“信息输出装置”的一例。HMI80为“输出部”的一例。将导航HMI52、HUD82及仪表显示部84合起来为“显示部”的一例。

相机10对车辆M的周边进行拍摄，来生成撮像图像。相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载有车辆系统1的车辆M的任意的部位。车辆M的周边包括车辆M的前方，也可以包括车辆M的侧方或后方。例如，在拍摄车辆M的前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆M的周边的规定的照射方向放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。物体例如是指存在于车辆M的周边的其他车辆、障碍物、结构物等。雷达装置12在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于向车辆M的周边的规定的照射方向照射出的照射光的散射光，来检测到物体的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或者Laser ImagingDetection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别存在于车辆M的周边的物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16也可以通过传感器融合处理来识别车辆M的周边的道路形状。被识别的道路形状的信息中例如可以包括道路的车道数、曲率等信息。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。

车辆传感器40例如包括检测车辆M的速度(以下称为车速)的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。地图信息54可以包括线路形状、交通规则、道路类别、车道宽度、车道数、道路结构、道路的曲率、标识信息、POI(Point OfInterest)信息等。标识信息中例如包括道路名称、道路识别信息、限制速度、交通规则(单向通行、直行行车道、右转行车道、禁止停车)、与该道路的去向相关的信息(例如地域、道路)等。地图信息54中例如也可以包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。

GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与后述的HMI80一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客(包括驾驶员)使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(例如包括与行驶到目的地时的途经地相关的信息)、以及基于直至目的地为止的路径得到的推荐车道。例如，路径决定部53将直至目的地为止的地图上的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并按分割出的区段来决定推荐车道。路径决定部53在决定推荐车道时，例如进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。路径决定部53在地图上路径存在分支部位、汇合部位的情况下，以使车辆M在分支去处、汇合去处容易向目的地方向行进的方式来决定推荐车道。导航装置50在工作时基于由路径决定部53决定出的路径或推荐车道来进行使用了导航HMI52的路径引导。

驾驶操作件60例如是用于供驾驶员通过手动驾驶来控制车辆M的转向及车速的操作件。驾驶操作件60例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘等。

HMI80对车辆M的乘客输出各种信息，并接受由乘客进行的输入操作。HMl80例如具备HUD82及仪表显示部84等各种显示装置、扬声器86及振动器88。HMI80也可以包括发光部、蜂鸣器、话筒、各种操作开关、按键等。HMI80中例如还可以包括用于切换行驶控制部120及导航装置50的工作的开始或结束的操作部、用于选择由HMI控制部150控制的使图像显示的显示部的操作部等。关于HMI80的详细情况，在后文叙述。

驾驶支援装置100例如具备行驶控制部120和HMI控制部150。行驶控制部120在由HMI80接受到开始行驶控制部120的工作的指示的情况下，在直至接受到结束行驶控制部120的工作的指示为止的期间、或者直至车辆M到达目的地为止的期间，基于从物体识别装置16、车辆传感器40等得到的信息来执行车辆M的驾驶支援控制。例如，行驶控制部120在执行ACC时，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，以使车辆M在其与前行车辆的车间距离保持为恒定的状态下行驶的方式控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210。即，行驶控制部120进行基于车辆M与前行车辆的车间距离的加减速控制(速度控制)。行驶控制部120在执行LKAS时，以使车辆M一边维持当前行驶中的行驶车道(行车道保持)一边行驶的方式控制转向装置220。即，驾驶支援装置100进行用于车道维持的转向控制。行驶控制部120在执行CMBS时，以避免车辆M与距该车辆M的距离近的障碍物接触的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。即，驾驶支援装置100进行用于避免车辆M与物体接触的加减速控制及转向控制。

HMI控制部150通过HMI80向乘客输出信息，或者基于从HMI80接受到的信息来控制搭载于车辆M的各设备。例如，HMI控制部150使HMI80以规定的输出形态输出与车道变更相关的信息。与车道变更相关的信息中例如包括对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，该推荐车道与由导航装置50决定出的直至目的地为止的路径建立了对应关系。引导信息中例如包括表示车道变更的开始地点、可变更区间的信息、表示车道变更去处、目的地方向的信息、表示进行车道变更的时机的信息等。HMI控制部150使HMI80以规定的输出形态输出与对驾驶员的驾驶支援相关的信息。

与驾驶支援相关的信息中例如包括与周边的道路形状相关的信息、由驾驶支援装置100执行的驾驶支援功能(例如ACC、LKAS、CMBS)的动作状态、与推荐车道相关的信息、道路标识等。关于HMI控制部150的功能的详细情况，在后文叙述。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶操作件60输入的信息、或者从行驶控制部120输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。转向ECU按照从驾驶操作件60输入的信息、或者从行驶控制部120输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[HMI]

接着，对HMI80进行说明。图2是例示出搭载有HMI80的各部分的车辆M的车室内的情形的图。如图2所示，导航HMI52例如是配置于仪表板IP的中央部的LCD(Liquid CrystalDisplay)、有机EL(Electro Luminescence)显示器等显示装置。导航HMI52例如具备接受通过乘客的手指的接触进行的输入操作的触摸面板。导航HMI52显示通过地图信息54取得的车辆M的周边的道路形状、由路径决定部53决定出的直至目的地为止的地图及路径。导航HMI52也可以以由HMI控制部150控制的输出形态来进行与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息等的输出。

如图2所示，HUD82例如设置在仪表板IP上或仪表板IP的内部，向驾驶员座DS的前方的前风窗玻璃FWS的一部分的显示区域82A投射包含图像的光(投射光)，由此使就座于驾驶员座DS的驾驶员视觉确认虚像。前风窗玻璃FWS是具有透光性的构件。HUD82可以通过安装于前风窗玻璃FWS的具有透光性的显示装置(例如液晶显示器、有机EL)来实现，也可以向人佩戴于身体的设备所具有的透明的构件(护目镜、眼镜的镜片等)投射光，或者为安装有透光性的显示装置的装置。

HUD82例如将上述的与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息图像化后的像作为虚像而以由HMI控制部150控制的显示形态供驾驶员视觉确认。HUD82也可以将车速、驱动力分配比率、发动机转速、驾驶支援功能的动作状态、挡位等图像化后的像作为虚像而以由HMI控制部150控制的显示形态供驾驶员视觉确认。以下，将HMI控制部150使HUD82执行上述的处理的情况称为“使HUD82显示图像”。

仪表显示部84例如是设置在仪表板IP中的驾驶员座DS的正面附近且驾驶员能够从作为驾驶操作件60的一例的方向盘62的间隙视觉确认、或者越过方向盘62视觉确认的显示装置。仪表显示部84例如为LCD、有机EL显示器等显示装置。仪表显示部84例如显示速度计、旋转速度计等计量仪器类。仪表显示部84也可以在显示计量仪器类的区域以外的区域将上述的与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息以由HMI控制部150控制的输出形态显示。

扬声器86例如设置于仪表板IP。扬声器86也可以设置于车门、顶棚、座位等。扬声器86将上述的与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息以由HMI控制部150控制的输出形态向车室内进行声音输出。

振动器88例如设置于驾驶员座DS、方向盘62、座椅安全带等。在图2的例子中，在驾驶员座DS内设置有振动器88A，在方向盘62内的左右设置有振动器88B、88C。在将上述的与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息以由HMI控制部150控制的输出形态输出的时机，振动器88进行规定的振动。规定的振动例如可以根据与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息的种类来变更。通过由振动器88进行的振动输出，从而驾驶员用身体或手感觉到驾驶员座DS、方向盘62的振动，由此能够掌握驾驶支援正被执行的情况、需要进行车道变更的情况、或者与驾驶支援相关的信息、与车道变更相关的信息正通过HUD82、声音输出的情况等。

[HMI控制部]

接着，对HMI控制部150的结构例进行说明。图3是实施方式的HMI控制部150的功能结构图。HMI控制部150例如具备周边状况识别部151、路径取得部152、输出判定部153、输出形态控制部154及输出信息生成部155。这些构成要素例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序例如可以预先保存于HMI控制部150所具备的HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)(未图示)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。周边状况识别部151为“识别部”的一例。将输出判定部153、输出形态控制部154及输出信息生成部155合起来为“输出控制部”的一例。

周边状况识别部151基于由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置信息，并参照地图信息54来识别车辆M的周边状况。周边状况中例如包括车辆M的周边的道路形状、车道数、车辆M的行驶车道、标识信息等。周边状况识别部151也可以取代从地图信息54取得周边状况(或除此以外)，根据由物体识别装置16识别到的信息来识别周边状况。周边状况识别部151还可以通过组合上述的多个识别结果的一部分或全部来识别周边状况。

周边状况识别部151可以基于识别到的周边状况来识别车辆M的行驶状况。例如，周边状况识别部151基于识别到的周边状况所包含的车辆M的周边的道路形状和由车辆传感器40检测出的车辆M的朝向等，来识别相对于行驶道路、将来行驶的道路(例如汇合后或分支后的道路)的延伸方向的朝向。

路径取得部152在导航装置50为工作中的情况下，取得直至目的地为止的路径。路径取得部152取得与推荐车道相关的信息，该推荐车道与路径建立了对应关系。

输出判定部153例如基于由周边状况识别部151识别到的车辆M的周边的道路形状、车辆M的行驶状况，来判定是否需要使HMI80输出与车道变更相关的信息。输出判定部153例如也可以基于车辆M的周边的道路形状、车辆M的行驶状况，来判定是否需要使HMI80输出与驾驶支援相关的信息。

输出形态控制部154在由输出判定部153判定为需要输出与车道变更相关的信息的情况下，控制用于对驾驶员通知与车道变更相关的信息的输出形态。输出形态中例如包括在HMI80中输出信息的一个以上的对象设备、输出信息的时机、继续进行输出的区间、输出内容等。输出形态控制部154也可以在由输出判定部153判定为需要输出与驾驶支援相关的信息的情况下，控制用于对驾驶员通知与驾驶支援相关的信息的输出形态。

输出信息生成部155基于由路径取得部152得到的信息，以由输出形态控制部154设定的输出形态生成向乘客输出的信息，并将生成的信息从对象设备输出。具体而言，输出信息生成部155对于与车道变更相关的信息而言，以由输出形态控制部154设定的输出形态生成向乘客输出的信息，并将生成的信息从对象设备输出。例如，输出信息生成部155在HUD82等显示部显示与车道变更相关的信息的情况下，生成与车道变更相关的信息所对应的图像，并使对象的显示部显示生成的图像。生成的图像中可以包括动画图像。输出信息生成部155在通过扬声器86进行声音输出的情况下，生成与车道变更相关的信息所对应的声音，并通过扬声器86输出生成的声音。生成的声音中例如包括通知进行车道变更的时机的声音、表示进行车道变更的方向的声音等。输出信息生成部155在通过振动器88输出规定的振动的情况下，生成与车道变更相关的信息所对应的振动信息，并基于生成的振动信息来使振动器88振动。

输出信息生成部155在由输出判定部153判定为需要输出与驾驶支援相关的信息的情况下，基于由输出形态控制部154设定的输出形态来生成向乘客输出的信息。例如，在通过声音向乘客通知与驾驶支援相关的信息的情况下，生成的声音中包括驾驶支援功能的动作状态、与行驶车道相关的标识信息等。

[HMI控制部的控制模式]

接着，对HMI控制部150的功能的详细情况进行说明。以下，主要将输出判定部153中的判定内容和基于判定内容的输出形态控制部154中的输出控制的内容分为几个模式来进行说明。以下，说明使HMI80输出对驾驶员引导车道变更的引导信息的情况的控制模式。

<第一控制模式>

图4是用于说明输出控制的第一控制模式的图。在图4的例子中示出了车道L1～L9。车道L1～L9例如通过地图信息54所包含的线路、节点来识别。车道L4～L6是沿着图2所示的X轴方向延伸的车道，是“第一道路”的一例。车道L1、L2、L8、L9是沿着图4所示的Y轴方向延伸的车道，是“第二道路”的一例。第二道路是与第一道路立体交叉的道路。立体交叉例如是指第一道路和第二道路通过不同的平面且在不同的高度交叉的情况。在图4的例子中，第二道路在第一道路上方的位置与第一道路交叉。第二道路的车道L1、L2和车道L8、L9是相向车道。

在图4的例子中，车道L3及车道L7是将第一道路和第二道路连结的车道。具体而言，车道L3在地点P1处与车道L1连结，且在地点P2处与车道L4连结。地点例如可以是用一个地点来表示的位置，也可以是用以车道为基准而沿着车道宽度方向引出的直线来表示的位置。在以后的各地点的说明中也同样。车道L7在地点P3处与车道L4连结，且在地点P4处与车道L9连结。车道L3及车道L7的一部分或全部中包括相同或不同的规定曲率的弯路。规定曲率例如是指弯路的曲率半径成为阈值以下的曲率。车道L3是向第一道路汇合的“汇合车道”的一例，地点P2是“汇合地点”的一例。车道L7是从第一道路分支的“分支车道”的一例，地点P3是“分支地点”的一例。在以下的说明中，时刻t1～t3中“t1＜t2＜t3”的关系成立，将各个时刻下的车辆的位置标记为车辆M(t1)～M(t3)。在以下的说明中，向车辆M的目的地方向行进的车道为车道L5及车道L6。

在第一控制模式下，输出判定部153判定车辆M的行驶车道是否为向第一道路汇合的汇合车道L3，且从向第一道路汇合起到需要进行车道变更的地点为止的距离D1是否为第一规定距离Dthl以下。输出形态控制部154基于由输出判定部153判定的判定结果，使HMI80以规定的输出形态输出由输出信息生成部155生成的引导信息。

图5是表示第一控制模式下的NMI控制部150的处理的流程的一例的流程图。图5所示的处理可以在规定的时机或周期下反复执行。图5所示的处理例如在车辆M到达由导航装置50设定的目的地为止的期间反复执行。

在图5的例子中，首先，周边状况识别部151识别车辆M的周边状况(步骤S100)。接着，路径取得部152取得与由导航装置50决定出的直至目的地为止的路径及推荐车道相关的信息(步骤S102)。接着，输出判定部153基于从导航装置50得到的车辆M的位置信息及地图信息54，来判定车辆M的行驶车道是否为汇合车道L3(步骤S104)。具体而言，输出判定部153基于车辆M的位置信息并参照地图信息54，根据与车辆M的位置对应的道路的道路形状以及基于直至目的地为止的路径得到的行进方向，来判定车辆M的行驶车道是否为汇合车道L3。

在判定为车辆M的行驶车道是汇合车道L3的情况下，输出判定部153导出从汇合地点P2到需要进行车道变更的地点的距离(步骤S106)。需要进行车道变更的地点例如是指切换从导航装置50取得的推荐车道的地点、或者距分支地点P3规定距离的近前且推定为驾驶员能够具有富余地实施车道变更的地点。在图4的例子中，地点P5为需要进行车道变更的地点。这种情况下，输出判定部153参照地图信息54等来导出从地点P2到地点P5的距离D1。

接着，输出判定部153判定导出的距离D1是否为第一规定距离Dth1以下(步骤S108)。在判定为距离D1是第一规定距离Dth1以下的情况下，输出形态控制部154在车辆M要向第一道路汇合之前(近前)，使输出信息生成部155生成对驾驶员引导从车道L4向车道L5的车道变更的引导信息，并使NMI80输出生成的信息(步骤S110)。车辆M要向第一道路汇合之前(近前)例如是指车辆M到达了比汇合地点P2靠近前的规定的地点的时机。规定的地点例如是指在汇合车道L3上行驶中的车辆M的朝向相对于第一道路的延伸方向成为规定的朝向的地点。

图6是用于说明车辆M相对于第一道路的延伸方向的朝向的图。图6是将图4所示的时刻t2下的车辆M(t2)的周边放大示出的图。输出形态控制部154基于通过地图信息54得到的第一道路(车道L4～L6)的道路形状和通过车辆传感器40得到的车辆M的朝向(例如，以车辆M的中心(或重心)G为基准的朝向)，来导出车辆M的正面方向相对于如下方向的角度θ1，该方向是第一道路延伸的方向且是汇合去处的车道L4的行进方向(图6所示的X轴方向)。并且，输出形态控制部154在角度θ1成为规定角度θth以下的情况下，使HMI80输出与车道变更相关的引导信息。

规定角度θth例如是推定为驾驶在汇合车道(车道L3)上行驶的车辆M的驾驶员能够视觉确认与第一道路汇合的汇合地点P2、或者能够视觉确认汇合后的道路的行进方向的角度。具体而言，规定角度θth例如是比车辆M的正面方向相对于第一道路延伸的方向成为大致垂直的角度(约90[度]左右)小的角度。因此，在图4的例子中，即便车辆M在汇合车道上行驶的情况下，在车辆M(t1)的位置处也不输出引导信息，而是在角度θ1成为规定角度θth以下的车辆M(t2)的位置处输出引导信息。输出形态控制部154例如可以基于汇合车道L3的形状、曲率来将规定角度θth设定为可变。这样，通过在驾驶员能够视觉确认汇合后的道路的时机使引导信息输出，由此能够使驾驶员预测进行车道变更的位置，从而能够在更适当的时机具有富余地执行车道变更。若在车辆M通过地点P1后马上输出车道变更引导，则驾驶员可能会误解为在从地点P1到地点P2的期间存在车道变更，但通过本实施方式中的输出形态来输出引导信息，由此能够抑制上述的误解。

车辆M要向第一道路汇合之前的规定的地点例如可以是距汇合地点P2规定距离的近前的地点。这种情况下，输出形态控制部154例如可以将规定距离设定为固定值，也可以基于汇合车道L3的形状、曲率而将规定距离设定为可变。

在车辆M在至少一部分或全部包含规定曲率的弯路的汇合车道L3上行驶的情况下，驾驶员需要一边确认周围一边进行行驶。因此，输出形态控制部154在车辆M在汇合车道L3上行驶中输出引导信息的情况下，通过扬声器86来输出声音，或者使振动器88振动。由此，驾驶员无需将视线移向显示部等，能够一边监视车辆M的前方等一边更安全地掌握引导信息。

输出形态控制部154在车辆M在汇合车道上行驶中通过声音来使引导信息输出的情况下，使输出信息生成部155生成“请在汇合后向左侧的车道进行车道变更”等声音，并使扬声器86输出生成的声音，以使汇合后的车道变更变得明确。由此，驾驶员能够容易地掌握在汇合去处的道路上进行车道变更的情况。

返回图5，在步骤S108的处理中判定为距离D1不是第一规定距离Dth1以下的情况下，输出形态控制部154在车辆M通过汇合地点P2之后的规定的时机使输出信息生成部155生成与车道变更相关的引导信息，并使HMI80输出生成的信息(步骤S112)。该情况下的规定的时机例如是指车辆M到达了距需要进行车道变更的地点P5规定距离的近前的地点的时机。在步骤S112的处理中使引导信息输出的情况下，由于车辆M在直线的车道L4上行驶，因此与在弯路上行驶的情况相比，驾驶员的周边监视的程度小。因此，输出形态控制部154也可以取代声音、振动(或除此以外)，使输出信息生成部155生成包含引导信息的图像，并使仪表显示部84等显示部显示生成的图像。

在步骤S104的处理中判定为车辆M的行驶车道不是汇合车道L3的情况下，使输出信息生成部155生成与周边道路、直至目的地为止的路径及推荐车道相关的图像，并使HMI80的显示部显示生成的图像(步骤S114)。由此，本流程图的处理结束。

根据上述的第一控制模式，在从汇合地点P2到需要进行车道变更的地点P5的距离D1短的情况下，即，在从汇合起能够进行车道变更的时间短的情况下，能够将输出与车道变更相关的引导信息的时机提前。因此，驾驶员能够在汇合之前提前掌握在汇合后进行车道变更的情况，从而能够具有富余地在车辆M到达了地点P5的时间点(车辆M(t3)的位置)从车道L4向车道L5进行车道变更。

<第二控制模式>

接着，对输出控制的第二控制模式进行说明。图7是用于说明输出控制的第二控制模式的图。图7所示的道路形状与图4所示的道路形状同样，因此省略在此的具体的说明。对于后述的控制模式也同样。

在第二控制模式中，在与汇合车道L3汇合了的第一道路的车道L4再次与从第一道路分支的分支车道L7连结的情况下，输出判定部153判定从汇合地点P2到分支地点P3的距离D2是否为第二规定距离Dth2以下。输出形态控制部154基于由输出判定部153判定的判定结果，使HMI80以规定的输出形态输出引导信息。

图8是表示第二控制模式下的HMI控制部150的处理的流程的一例的流程图。图8所示的处理与上述的图5所示的步骤S100～S114的处理相比，不同点在于，取代步骤S106及步骤S108的处理而具备步骤S120～S124的处理。因此，以下，主要以步骤S120～S124的处理为中心进行说明，省略其他的处理的说明。

在图8的步骤S104的处理中，在车辆M的行驶车道是汇合车道L3的情况下，输出判定部153判定与汇合车道L3连结的第一道路的车道L4是否还与分支车道L7连结(步骤S120)。在判定为与汇合车道L3连结的车道L4还与分支车道L7连结的情况下，输出判定部153导出从汇合地点P2到分支地点P3的距离D2(步骤S122)。这种情况下，输出判定部153参照地图信息54等来导出从地点P2到地点P3的距离D2。输出判定部153也可以根据由相机10拍摄到的包含地点P2及地点P3的图像等来算出距离D2。

接着，输出判定部153判定距离D2是否为第二规定距离Dth2以下(步骤S124)。在判定为距离D2为第二规定距离Dth2以下的情况下，输出形态控制部154在车辆M要向第一道路汇合之前的规定的地点处使输出信息生成部155生成对驾驶员引导从车道L4向车道L5的车道变更的引导信息，并使HMI80输出生成的信息(步骤S110)。在步骤S124的处理中判定为距离D2不是第二规定距离Dth2以下的情况下，输出形态控制部154在车辆M通过汇合地点P2之后的规定的时机使输出信息生成部155生成上述的引导信息，并使HMI80输出生成的信息(步骤S112)。在步骤S120的处理中与汇合车道连结的第一道路的车道不与分支车道连结的情况下，输出形态控制部154执行上述的步骤S112的处理。

根据上述的第二控制模式，在从汇合地点P2到分支地点P3的距离短的情况下，将输出与车道变更相关的引导信息的时机提前，由此驾驶员能够从汇合前掌握进行车道变更的情况，从而能够具有富余地从车道L4向车道L5进行车道变更。根据第二控制模式，能够基于将来行驶的道路形状而在更适当的时机输出与车道变更相关的引导信息。

<第三控制模式>

接着，对输出控制的第三控制模式进行说明。图9是用于说明输出控制的第三控制模式的图。在第三控制模式中，在汇合车道L3以包含规定曲率的弯路的道路形状与第一道路及第二道路连结且连结了汇合车道L3的第一道路的车道与分支车道L7连结的情况下，输出判定部153导出汇合车道L3的在第二道路延伸的方向上的距离D3、以及汇合车道L3与分支车道L7合起来的道路形状的在第一道路延伸的方向上的距离D4。然后，输出判定部153判定导出的距离D3是否大于距离D4。输出形态控制部154基于由输出判定部153判定的判定结果而使HMI80以规定的输出形态输出引导信息。

图10是表示第三控制模式下的HMI控制部150的处理的流程的一例的流程图。图10所示的处理与上述的图8所示的第二控制模式的处理相比，不同点在于，取代步骤S122～S124的处理而具备步骤S130～S134的处理。因此，以下，主要以步骤S130～S134的处理为中心进行说明，省略其他的处理的说明。

在图10的步骤S104的处理中车辆M的行驶车道为汇合车道L3的情况下，输出判定部153判定汇合车道L3是否为从第二道路分支的包含规定曲率的弯路的车道(步骤S130)。在图9的例子中，汇合车道L3是与第二道路的车道L1连结且从第二道路的车道L2、L8等分支的车道，并且包含规定曲率的弯路。因此，在图9的例子中，汇合车道L3满足上述的条件。在判定为汇合车道L3是从第二道路分支的包含规定曲率的弯路的车道的情况下，输出判定部153判定与汇合车道L3连结的第一道路的车道L4是否还与分支车道L7连结(步骤S120)。

在判定为与汇合车道L3连结的第一道路的车道L4还与分支车道L7连结的情况下，输出判定部153导出上述的距离D3及距离D4(步骤S132)。具体而言，输出判定部153参照地图信息54来取得汇合车道L3的道路形状、位置信息(坐标信息)，并基于根据取得到的信息而得到的汇合车道L3的道路形状的区域来导出在第二道路延伸的方向(图9的例子中的Y轴方向)上的距离D3。另外，输出判定部153参照地图信息54来取得汇合车道L3及分支车道L7的道路形状、位置信息(坐标信息)，并基于根据取得到的信息而得到的汇合车道L3与分支车道L7合起来的道路形状的区域来导出在第一道路延伸的方向(图9的例子中的X轴方向)上的距离D4。

接着，输出判定部153判定上述的距离D3是否大于距离D4(步骤S134)。在判定为距离D3大于距离D4的情况下，输出形态控制部154在车辆M要向第一道路汇合之前的规定的地点处使输出信息生成部155生成对驾驶员引导从车道L4向车道L5的车道变更的引导信息，并使HMI80输出生成的信息(步骤S110)。在步骤S132的处理中，在判定为距离D3为距离D4以下的情况下，输出形态控制部154在车辆M通过汇合地点P2之后的规定的时机使输出信息生成部155生成上述的引导信息，并使HMI80输出生成的信息(步骤S112)。

在步骤S130的处理中汇合车道L3不是从第二道路分支的分支车道的情况下，输出形态控制部154执行上述的步骤S112的处理。

根据上述的第三控制模式，在距离D3大于距离D4的情况下，推定为车道L4的区间短，将输出与车道变更相关的信息的时机提前，由此驾驶员能够从汇合前掌握进行车道变更的情况，从而能够具有富余地从车道L4向车道L5进行车道变更。根据第三控制模式，能够以汇合车道及分支车道的道路形状为基准而使与车道变更相关的信息在更适当的时机输出。

在第三控制模式中，输出判定部153除了上述的处理以外，还可以在步骤S120的处理与步骤S132的处理之间进行如下处理：判定分支车道L7是否为再与第二道路连结且包含规定曲率的车道。并且，输出判定部153在分支车道L7是与第二道路连结的包含规定曲率的车道的情况下，进行步骤S132以后的处理，在不满足上述的条件的情况下，进行步骤S112的处理。由此，能够基于将立体交叉的第一道路和第二道路连结的车道(汇合车道L3及分支车道L7)的道路形状而在更适当的时机使HMI80输出与车道变更相关的信息。

<第四控制模式>

接着，对输出控制的第四控制模式进行说明。图11是用于说明输出控制的第四控制模式的图。在图11中，示出在刚通过汇合地点P2之后且在车道L4上行驶中显示于HUD82或仪表显示部84的图像的一例。在图11的例子中，示出了示意性地表示车道L4～L6的图像和表示各车道的行进方向的标记图像MK1～MK6。更具体而言，在图11的例子中，在车道L4的图像上显示有标记图像MK1、MK2，在车道L5的图像上显示有标记图像MK3、MK4，在车道L6的图像上显示有标记图像MK5、MK6。

例如，在从汇合地点P2向车道L4汇合后马上存在其他的分支的情况下(例如，在车道L5与车道L6进行分支且仅车道L5朝向车辆M的目的地方向的情况下)，若车辆M执行向车道L6的车道变更，则可能无法去往目的地方向。因此，输出形态控制部154在从汇合起的规定距离以内存在其他的分支的情况下，如图11所示，将车辆M应行驶的车道的标记图像MK3与车道变更引导的标记图像MK2一起同时显示。更具体而言，输出形态控制部154将车辆M应行驶的标记图像MK2、MK3以与其他的标记图像不同的显示形态可识别地显示。由此，能够使驾驶员进行从车道L4向车道L5的车道变更，抑制从车道L5向车道L6的车道变更，从而能够防止无法去往目的地方向的情况。

根据以上说明的实施方式，能够将与车道变更相关的引导信息在更适当的时机输出。由此，驾驶员不会产生困惑，能够基于引导信息具有富余地进行驾驶。上述的第一控制模式～第四控制模式分别可以将其他的控制模式的一部分或全部组合。

[硬件结构]

上述的实施方式的信息输出装置的HMI控制部150例如通过图12所示那样的计算机硬件的结构来实现。图12是表示实施方式的HMI控制部150的硬件结构的一例的图。

HMI控制部150成为通信控制器150-1、CPU150-2、RAM150-3、ROM150-4、闪存器、HDD等存储装置150-5、以及驱动装置150-6通过内部总线或专用通信线而彼此连接的结构。在驱动装置150-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于存储装置150-5的程序150-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM150-3中展开，并由CPU150-2执行，由此能够实现HMI控制部150的各构成部的功能。CPU150-2参照的程序可以保存于在驱动装置150-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。

上述实施方式能够如以下这样表现。

一种信息输出装置，其构成为，具备存储装置和执行保存于所述存储装置的程序的硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行所述程序来进行如下处理：

取得直至车辆的目的地为止的路径；

使输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系；以及

在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种信息输出装置，其中，

所述信息输出装置具备：

路径取得部，其取得直至车辆的目的地为止的路径；

输出部，其输出信息；以及

输出控制部，其使所述输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与由所述路径取得部取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系，

所述输出控制部在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息，

所述汇合车道是将所述第一道路和与所述第一道路立体交叉的第二道路连结的包含规定曲率的车道，

所述输出控制部在所述车辆在所述汇合车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，通过扬声器来输出声音，或者使振动器振动，

所述输出控制部在所述车辆在所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的直线的车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，取代输出所述声音及使所述振动器振动而使显示部显示包含所述引导信息的图像，或除了输出所述声音及使所述振动器振动以外还使显示部显示包含所述引导信息的图像。

2.根据权利要求1所述的信息输出装置，其中，

所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的车道是还与从所述第一道路分支的分支车道连结的车道。

3.根据权利要求2所述的信息输出装置，其中，

所述输出控制部在从所述汇合车道与所述第一道路汇合的地点到所述分支车道与所述第一道路分支的地点的距离为第二规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

4.根据权利要求2或3所述的信息输出装置，其中，

所述输出控制部在所述汇合车道的在所述第二道路延伸的方向上的距离比所述汇合车道及所述分支车道的在所述第一道路延伸的方向上的距离大的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

5.根据权利要求4所述的信息输出装置，其中，

所述输出控制部还在所述分支车道是从所述第一道路分支之后与所述第二道路所包含的车道连结的包含规定曲率的车道的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的信息输出装置，其中，

所述信息输出装置还具备识别所述车辆的行驶状况的识别部，

所述输出控制部在由所述识别部识别到的所述汇合车道上行驶中的所述车辆的正面方向相对于所述第一道路的延伸方向成为规定的角度的情况下，使所述输出部输出所述引导信息。

7.一种信息输出装置，其中，

所述信息输出装置具备：

路径取得部，其取得直至车辆的目的地为止的路径；

输出部，其输出信息；以及

输出控制部，其使所述输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与由所述路径取得部取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系，

所述输出控制部在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的车道是还与从所述第一道路分支的分支车道连结的车道的情况下，导出从所述汇合车道与所述第一道路汇合的地点到所述分支车道与所述第一道路分支的地点的距离，

所述输出控制部在导出的距离为规定距离以内的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息，

所述汇合车道是将所述第一道路和与所述第一道路立体交叉的第二道路连结的包含规定曲率的车道，

所述输出控制部在所述车辆在所述汇合车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，通过扬声器来输出声音，或者使振动器振动，

所述输出控制部在所述车辆在所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的直线的车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，取代输出所述声音及使所述振动器振动而使显示部显示包含所述引导信息的图像，或除了输出所述声音及使所述振动器振动以外还使显示部显示包含所述引导信息的图像。

8.一种信息输出装置，其中，

所述信息输出装置具备：

路径取得部，其取得直至车辆的目的地为止的路径；

输出部，其输出信息；以及

输出控制部，其使所述输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与由所述路径取得部取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系，

所述输出控制部在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、所述汇合车道是将所述第一道路和与所述第一道路立体交叉的第二道路连结的包含规定曲率的车道、所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的车道是还与从所述第一道路分支的分支车道连结的车道、且所述汇合车道的在所述第二道路延伸的方向上的距离比所述汇合车道及所述分支车道的在所述第一道路延伸的方向上的距离大的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息，

所述输出控制部在所述车辆在所述汇合车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，通过扬声器来输出声音，或者使振动器振动，

所述输出控制部在所述车辆在所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的直线的车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，取代输出所述声音及使所述振动器振动而使显示部显示包含所述引导信息的图像，或除了输出所述声音及使所述振动器振动以外还使显示部显示包含所述引导信息的图像。

9.一种输出控制方法，其中，

所述输出控制方法使计算机进行如下处理：

取得直至车辆的目的地为止的路径；

使输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系；以及

在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息，

所述汇合车道是将所述第一道路和与所述第一道路立体交叉的第二道路连结的包含规定曲率的车道，

在所述车辆在所述汇合车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，通过扬声器来输出声音，或者使振动器振动，

在所述车辆在所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的直线的车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，取代输出所述声音及使所述振动器振动而使显示部显示包含所述引导信息的图像，或除了输出所述声音及使所述振动器振动以外还使显示部显示包含所述引导信息的图像。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

取得直至车辆的目的地为止的路径；

使输出部输出对乘客引导向推荐车道进行车道变更的引导信息，所述推荐车道与取得的直至所述目的地为止的路径建立了对应关系；以及

在所述车辆的行驶车道是向第一道路汇合的汇合车道、且从向所述第一道路汇合的地点到需要进行所述车道变更的地点的距离为第一规定距离以下的情况下，在所述车辆要向所述第一道路汇合之前使所述输出部输出所述引导信息，

所述汇合车道是将所述第一道路和与所述第一道路立体交叉的第二道路连结的包含规定曲率的车道，

在所述车辆在所述汇合车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，通过扬声器来输出声音，或者使振动器振动，

在所述车辆在所述第一道路所包含的与所述汇合车道连结的直线的车道上行驶中输出所述引导信息的情况下，取代输出所述声音及使所述振动器振动而使显示部显示包含所述引导信息的图像，或除了输出所述声音及使所述振动器振动以外还使显示部显示包含所述引导信息的图像。