JP7082034B2 - 情報出力装置、出力制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る情報出力装置は、車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、情報を出力する出力部と、前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記車両の走行車線が第1の道路に合流する合流車線であり、前記第1の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第1の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、情報出力装置である。
(9):この発明の一態様に係る出力制御方法は、コンピュータが、車両の目的地までの経路を取得し、取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、前記車両の走行車線が第1の道路に合流する合流車線であり、前記第1の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第1の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、出力制御方法である。
図1は、実施形態の情報出力装置を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
次に、HMI80について説明する。図2は、HMI80の各部が搭載された車両Mの車室内の様子を例示した図である。ナビHMI52は、例えば、図2に示すように、インスツルメントパネルIPの中央部に配置されたLCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electro Luminescence)ディスプレイ等の表示装置である。また、ナビHMI52は、例えば、乗員の手指の接触による入力操作を受け付けるタッチパネルを備える。ナビHMI52は、地図情報54により取得した車両Mの周辺の道路形状や、経路決定部53により決定された目的地までの地図および経路を表示する。また、ナビHMI52は、HMI制御部150により制御された出力態様で運転支援に関する情報や車線変更に関する情報等の出力を行ってもよい。
次に、HMI制御部150の構成例について説明する。図3は、実施形態のHMI制御部150の機能構成図である。HMI制御部150は、例えば、周辺状況認識部151と、経路取得部152と、出力判定部153と、出力態様制御部154と、出力情報生成部155とを備える。これらの構成要素は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予めHMI制御部150が備えるHDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置(不図示)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。また、周辺状況認識部151は、「認識部」の一例である。また、出力判定部153と、出力態様制御部154と、出力情報生成部155とを合わせたものが、「出力制御部」の一例である。
次に、HMI制御部150の機能の詳細について説明する。なお、以下では、主に、出力判定部153における判定内容と、判定内容に基づく出力態様制御部154における出力制御の内容とを、幾つかのパターンに分けて説明する。また、以下では、車線変更を運転者に案内する案内情報をHMI80に出力させる場合の制御パターンについて説明するものとする。
図4は、出力制御の第1の制御パターンを説明するための図である。図4の例には、車線L1~L9が示されている。車線L1~L9は、例えば、地図情報54に含まれるリンクやノードによって識別される。車線L4~L6は、図2に示すX軸方向に延伸する車線であり、「第1の道路」の一例である。また、車線L1、L2、L8およびL9は、図4に示すY軸方向に延伸する車線であり、「第2の道路」の一例である。第2の道路は、第1の道路に対して立体交差する道路である。立体交差とは、例えば、第1の道路と第2の道路とが異なる平面を通り、且つ、異なる高さで交差することである。図4の例では、第2の道路が第1の道路の上の位置で交差している。また、第2の道路の車線L1、L2と、車線L8、L9は対向車線である。
次に、出力制御の第2の制御パターンについて説明する。図7は、出力制御の第2の制御パターンを説明するための図である。図7に示す道路形状は、図4に示す道路形状と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。後述する制御パターンについても同様とする。
次に、出力制御の第3の制御パターンについて説明する。図9は、出力制御の第3の制御パターンを説明するための図である。第3の制御パターンにおいて、出力判定部153は、合流車線L3が所定の曲率のカーブ路を含む道路形状で第1の道路および第2の道路と連結し、且つ、合流車線L3を連結した第1の道路の車線が分岐車線L7と連結する場合に、合流車線L3の第2の道路が延伸する方向の距離D3と、合流車線L3と分岐車線L7とを合わせた道路形状における第1の道路が延伸する方向の距離D4とを導出する。そして、出力判定部153は、導出した距離D3が、距離D4より大きいか否かを判定する。出力態様制御部154は、出力判定部153による判定結果に基づき、所定の出力態様で案内情報をHMI80に出力させる。
次に、出力制御の第4の制御パターンについて説明する。図11は、出力制御の第4の制御パターンを説明するための図である。図11では、合流地点P2を通過直後であって、且つ車線L4を走行中に、HUD82またはメーター表示部84に表示される画像の一例を示している。また、図11の例では、車線L4~L6を模式的に示した画像と、車線ごとの進行方向を示すマーク画像MK1~MK6が示されている。より具体的には、図11の例では、車線L4の画像上にマーク画像MK1、MK2が表示され、車線L5の画像上にマーク画像MK3、MK4が表示され、車線L6の画像上にマーク画像MK5,MK6が表示されている。
上述した実施形態の情報出力装置のHMI制御部150は、例えば、図12に示すようなコンピュータハードウェアの構成により実現される。図12は、実施形態のHMI制御部150のハードウェア構成の一例を示す図である。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の目的地までの経路を取得し、
取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、
前記車両の走行車線が第1の道路に合流する合流車線であり、前記第1の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第1の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
ように構成されている情報出力装置。
Claims (7)
- 車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、
情報を出力する出力部と、
前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、
前記出力制御部は、前記車両の走行車線が第1の道路に合流する合流車線であり、前記第1の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第1の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させ、
前記第1の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線は、前記第1の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線であり、
前記出力制御部は、前記合流車線と前記第1の道路とが合流する地点から、前記分岐車線と前記第1の道路と分岐する地点までの距離が、第2の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
情報出力装置。 - 前記出力制御部は、前記合流車線が、前記第1の道路と、前記第1の道路と立体交差する第2の道路とを連結する所定の曲率を含む車線であり、且つ、前記合流車線の前記第2の道路が延伸する方向の距離が、前記合流車線および前記分岐車線の前記第1の道路が延伸する方向の距離よりも大きい場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項1に記載の情報出力装置。 - 前記出力制御部は、更に、前記分岐車線が、前記第1の道路から分岐した後、前記第2の道路に含まれる車線と連結する所定の曲率を含む車線である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項2に記載の情報出力装置。 - 前記車両の走行状況を認識する認識部を更に備え、
前記出力制御部は、前記認識部により認識された前記合流車線を走行中の前記車両の正面方向が、前記第1の道路の延伸方向に対して所定の角度である場合に、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の情報出力装置。 - 車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、
情報を出力する出力部と、
前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、
前記出力制御部は、前記車両の走行車線が、第1の道路に合流する合流車線であり、前記合流車線が前記第1の道路と、前記第1の道路と立体交差する第2の道路とを連結する車線であり、前記第1の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線が前記第1の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線であり、且つ、前記合流車線の前記第2の道路が延伸する方向の距離が、前記合流車線および前記分岐車線の前記第1の道路が延伸する方向の距離よりも大きい場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
情報出力装置。 - コンピュータが、
車両の目的地までの経路を取得し、
取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、
前記車両の走行車線が第1の道路に合流する合流車線であり、前記第1の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第1の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させ、
前記第1の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線は、前記第1の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線であり、
前記合流車線と前記第1の道路とが合流する地点から、前記分岐車線と前記第1の道路と分岐する地点までの距離が、第2の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
出力制御方法。 - コンピュータに、
車両の目的地までの経路を取得させ、
取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、
前記車両の走行車線が第1の道路に合流する合流車線であり、前記第1の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第1の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させ、
前記第1の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線は、前記第1の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線であり、
前記合流車線と前記第1の道路とが合流する地点から、前記分岐車線と前記第1の道路と分岐する地点までの距離が、第2の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第1の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
プログラム。
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